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Lecci´on 3

Tensiones
Contenidos
3.1. Concepto de tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2. Componentes del vector tensi´on . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3. Denominaci´on de las tensiones. Criterio de signos . . . . 28
3.4. F´ormula de Cauchy. El tensor de tensiones . . . . . . . . 28
3.5. Ecuaciones de equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6. Cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7. Tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8. Valores m´aximos de las componentes intr´ınsecas de la
tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.9. Tensi´on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.9.1. Curvas representativas de un estado tensional plano . . . . 40
3.10. Representaci´on del estado tensional en el entorno de un
punto. C´ırculos de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10.1. Construcci´on del c´ırculo de Mohr en tensi´on plana . . . . . 41
3.10.2. Construcci´on de los c´ırculos de Mohr de un estado general
de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.3. C´alculo gr´afico de las componentes intr´ınsecas del vector
tensi´on para una direcci´on dada . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.11. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
26 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
3.1 Concepto de tensi´on
Al deformarse un s´olido bajo la acci´on de unas cargas, la variaci´on relativa de la
distancia entre las part´ıculas que lo constituyen no es indefinida debido a la acci´on
de las fuerzas de atracci´on intermoleculares, a excepci´on de que se produzca la rotura
del s´olido.
Sea un s´olido en equilibrio sometido a un sistema de fuerzas exteriores y a fuer-
zas por unidad de masa como se muestra en la Figura 3.1 a). Mediante un corte
imaginario a dicho s´olido por una superficie arbitraria, como el que se muestra en la
Figura 3.1 b), se aisla un trozo de s´olido. En el interior del s´olido act´ uan las fuerzas
por unidad de masa correspondientes. En el contorno act´ uan fuerzas por unidad de
superficie que en la superficie de corte corresponden a la acci´on de cada una de las
dos partes en que se divide el s´olido sobre la otra. Por equilibrio, ambos conjuntos
de fuerzas por unidad de superficie han de ser iguales y de sentidos contrarios.
Figura 3.1 Concepto de tensi´on: a) s´olido en equilibrio y b) secci´on de dicho s´olido
Estas fuerzas por unidad de superficie no son fuerzas actuantes sobre el exterior
del s´olido. Son fuerzas internas y resultantes a nivel macrosc´opico de las fuerzas
intermoleculares que se oponen a las separaciones entre mol´eculas del s´olido. No
obstante, tanto las fuerzas por unidad de superficie que act´ uan en el exterior del s´olido
como estas fuerzas internas, tienen el mismo sentido f´ısico: son fuerzas actuantes por
unidad de superficie. Cada una de estas fuerzas recibe el nombre de vector tensi´on
y se denota como
−→
t .
En el contorno exterior del s´olido, la superficie sobre la que act´ uan las fuerzas
exteriores est´a perfectamente definida en cada punto del mismo (el vector normal al
contorno en dicho punto es ´ unico) y la tensi´on es una funci´on de punto
−→
t (x, y, z).
Sin embargo, para caracterizar el vector tensi´on en un punto interior del s´olido es
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Tensiones 27
necesario indicar el plano de corte, tangente a dicho punto, utilizado. Este plano
queda definido si se conoce su normal
−→
n . Es pues una hip´otesis aceptable conside-
rar que el vector tensi´on asociado a un punto interior de un s´olido el´astico depende
del punto considerado y de la normal en tal punto al plano tangente considerado
−→
t
n
(x, y, z,
−→
n ). Ya que por un punto pasan infinitos planos, habr´a infinitos vectores
tensi´on asociados a un mismo punto. Cabe preguntarse ¿c´omo es posible sacar con-
clusiones sobre el estado tensional en cualquier punto de un s´olido, si la magnitud
que lo define var´ıa seg´ un el plano que se considere? ¿Existe alguna relaci´on que li-
gue estos infinitos vectores tensi´on? En el desarrollo del tema se responder´an estas
cuestiones.
3.2 Componentes del vector tensi´on
Una descomposici´on habitual del vector tensi´on asociado a un punto de un s´olido
el´ astico, referido a un plano de normal
−→
n , se realiza mediante la descomposici´on
en sus componentes normal y tangencial, como se muestra en la Figura 3.2 a). La
componente normal se denomina tensi´on normal σ, y la componente tangencial se
denomina tensi´on tangencial τ. Ambas reciben el nombre de componentes intr´ınsecas
del vector tensi´on.
Figura 3.2 Vector tensi´on. a) Componentes intr´ınsecas normal y tangencial. b)
Componentes globales
La componente intr´ınseca normal σ es la proyecci´on del vector tensi´on
−→
t
n
sobre
−→
n .
De forma vectorial, se calcula mediante la expresi´on
σ =
−→
t
n
·
−→
n (3.1)
y de forma matricial, mediante la expresi´on
σ = n
T
t
n
(3.2)
La componente intr´ınseca tangencial τ es la proyecci´on del vector tensi´on
−→
t
n
sobre
el plano. De forma vectorial, se calcula mediante las expresiones
τ =
−→
t
n
·
−→
t o τ =
¸
¸
¸
−→
t
n
−σ
−→
n
¸
¸
¸ (3.3)
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28 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
siendo
−→
t el vector tangente al plano. En forma matricial, τ se calcula mediante la
expresi´on
τ = t
T
t
n
(3.4)
Las componentes del vector tensi´on en un sistema de coordenadas ortogonal, como
el que se muestra en la Figura 3.2 b), reciben el nombre de componentes globales del
vector tensi´on.
3.3 Denominaci´on de las tensiones. Criterio de signos
Se considerar´a positivo el vector tensi´on con sentido hacia el exterior del s´olido. En
la Figura 3.3 a) se muestran las componentes globales de la tensi´on respecto a seis
planos paralelos a los coordenados de un sistema cartesiano de ejes. El vector tensi´on
se descompone en la direcci´on normal al plano y en dos direcciones perpendiculares
entre s´ı, contenidas en el plano como se muestra en la Figura 3.3 b).
Figura 3.3 Vectores tensi´on: a) direcciones y sentidos positivos, y b) componentes
globales de los vectores tensi´on
Se denotar´a a la componente normal al plano con σ y vendr´a afectada del sub´ındice
correspondiente al eje perpendicular al plano. Las componentes tangenciales se de-
notar´an con τ y vendr´an afectadas de dos sub´ındices. El primero corresponde al eje
perpendicular al plano donde est´a contenida y el segundo al eje al que es paralela.
Debido al criterio de tensiones positivas, los valores positivos de las componentes de
la tensi´on en las caras del primer octante (vistas) corresponden a sentidos positivos
de los ejes cartesianos y en las caras ocultas a sentidos negativos de dichos ejes.
3.4 F´ormula de Cauchy. El tensor de tensiones
En el apartado 3.1 se afirm´o que en un punto existen infinitos vectores tensi´on
asociados a los infinitos planos que pasan por dicho punto. Surg´ıa la pregunta de si
existe alguna relaci´on entre esos infinitos vectores tensi´on. Tal relaci´on existe y viene
dada por la f´ormula de Cauchy.
Para deducir la f´ormula de Cauchy, se parte de un tetraedro infinitesimal en el
entorno de un punto P. Tres de las caras son paralelas a los planos coordenados y
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Tensiones 29
se cortan en el punto P, Figura 3.4 a), y la otra cara viene definida por un plano
inclinado de normal
−→
n , Figura 3.4 b).
Figura 3.4 Tetraedro infinitesimal formado por a) caras paralelas a los planos
coordenados y b) un plano de normal
−→
n
Si el ´area de la superficie de normal
−→
n comprendida en el primer octante es dA, las
´areas de las otras tres superficies que forman el tetraedro ser´an
dA
x
= dAcos α = dA l
dA
y
= dAcos β = dA m (3.5)
dA
z
= dAcos γ = dA n
siendo l, m y n los cosenos directores de
−→
n .
Figura 3.5 a) Tensiones sobre las caras del tetraedro. b) Vector tensi´on sobre el
plano de normal
−→
n
Estableciendo el equilibrio de fuerzas en direcci´on x, Figuras 3.5 a) y b), se obtiene
−σ
x
dA
x
+ (−τ
yx
) dA
y
+ (−τ
zx
) dA
z
+t
n
x
dA+b
x
dV = 0 (3.6)
donde b
x
es la componente en x de las fuerzas por unidad de volumen.
Sustituyendo las expresiones (3.5) en la ecuaci´on (3.6), se obtiene
−σ
x
dA l + (−τ
yx
) dAm + (−τ
zx
) dAn +t
n
x
dA+b
x
dV = 0 (3.7)
Dividiendo por dA y despreciando las fuerzas por unidad de volumen frente a las
fuerzas por unidad de superficie, la ecuaci´on de equilibrio de fuerzas en direcci´on x,
es
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30 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
σ
x
l +τ
yx
m+τ
zx
n = t
n
x
(3.8)
Planteando el equilibrio de fuerzas en las direcciones y y z, se obtienen las ecuaciones
τ
xy
l +σ
y
m+τ
zy
n = t
n
y
(3.9)
τ
xz
l +τ
yz
m+σ
z
n = t
n
z
(3.10)
Estas tres ecuaciones se pueden expresar en forma matricial expandida como
_
_
_
t
n
x
t
n
y
t
n
z
_
_
_
=
_
_
_
σ
x
τ
yx
τ
zx
τ
xy
σ
y
τ
zy
τ
xz
τ
yz
σ
z
_
_
_
_
_
_
l
m
n
_
_
_
(3.11)
o bien, en forma matricial compacta
t
n
= σn (3.12)
A σ, que contiene los valores de las componentes de las tensiones en cada plano, se
le denomina tensor de tensiones.
Las expresiones (3.11) y (3.12), indican que el vector tensi´on
−→
t
n
(t
n
) correspon-
diente a un plano de normal
−→
n (n) se obtiene multiplicando el tensor de tensiones
por el vector unitario normal a dicho plano. Por consiguiente, el estado tensional
en el interior de un s´olido es conocido si lo es, en todos sus puntos, el tensor de
tensiones.
3.5 Ecuaciones de equilibrio interno
Para su deducci´on se considerar´a el equilibrio de un elemento diferencial en el entorno
de un punto interior de un s´olido el´astico, formado por un paralelep´ıpedo infinitesimal
cuyas caras son paralelas a los planos coordenados. Las tensiones que act´ uan sobre
cada una de las caras se muestran en las Figuras 3.6 a) y b).
Se admite que las componentes de las tensiones son funciones continuas de las
coordenadas del punto en que act´ uan (hip´otesis de medio continuo) y que sus in-
crementos se pueden poner en funci´on de las derivadas primeras de las componentes
respecto a dichas coordenadas (hip´otesis de peque˜ nas deformaciones). Si en la cara
x = c act´ ua la tensi´on normal σ
x
, en la cara x = c+dx actuar´a la tensi´on σ
x
+
∂σ
x
∂x
dx.
Sobre el elemento diferencial tambi´en actuar´an las fuerzas de volumen b
x
, b
y
y b
z
.
Para que el elemento est´e en equilibrio deben ser nulos los sumatorios de las
proyecciones sobre cada uno de los tres ejes de todas las fuerzas actuantes y los
sumatorios de momentos de todas las fuerzas respecto a cada eje.
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Tensiones 31
Figura 3.6 Tensiones sobre las caras del paralelep´ıpedo elemental: a) caras vistas
y b) caras ocultas
Considerando positivo el sentido de los ejes que se muestra en la Figura 3.7, el
equilibrio de fuerzas en la direcci´on del eje x ser´a:
Figura 3.7 Tensiones que intervienen en el equilibrio de fuerzas en direcci´on del
eje x
__
σ
x
+
∂σ
x
∂x
dx
_
dydz −σ
x
dydz
_
+
__
τ
yx
+
∂τ
yx
∂y
dy
_
dxdz −τ
yx
dxdz
_
+ (3.13)
__
τ
zx
+
∂τ
zx
∂z
dz
_
dxdy −τ
zx
dxdy
_
+ b
x
dxdydz = 0
Planteando el equilibrio en las otras dos direcciones, se obtienen las ecuaciones:
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32 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
__
σ
y
+
∂σ
y
∂y
dy
_
dxdz −σ
y
dxdz
_
+
__
τ
xy
+
∂τ
xy
∂x
dx
_
dydz −τ
xy
dydz
_
+ (3.14)
__
τ
zy
+
∂τ
zy
∂z
dz
_
dxdy −τ
zy
dxdy
_
+ b
y
dxdydz = 0
__
σ
z
+
∂σ
z
∂z
dz
_
dxdy −σ
z
dxdy
_
+
__
τ
xz
+
∂τ
xz
∂x
dx
_
dydz −τ
xz
dydz
_
+ (3.15)
__
τ
yz
+
∂τ
yz
∂y
dy
_
dxdz −τ
yz
dxdz
_
+ b
z
dxdydz = 0
Dividiendo las expresiones (3.13), (3.14) y (3.15) por dxdydz, queda el sistema de
ecuaciones:
∂σ
x
∂x
+
∂τ
yx
∂y
+
∂τ
zx
∂z
+b
x
= 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
y
∂y
+
∂τ
zy
∂z
+b
y
= 0
∂τ
xz
∂x
+
∂τ
yz
∂y
+
∂σ
z
∂z
+b
z
= 0
(3.16)
que son las ecuaciones de equilibrio interno en un paralelep´ıpedo elemental, y re-
lacionan las tensiones con las fuerzas de volumen o de masa. Las condiciones de
equilibrio planteadas en (3.13), (3.14) y (3.15) son necesarias pero no suficientes. Pa-
ra que el paralelep´ıpedo est´e en equilibrio est´atico es necesario que exista equilibrio
de momentos.
Tomando momentos respecto a un eje paralelo z’, paralelo al z, que pase (para
mayor comodidad) por el centro del paralelep´ıpedo, las componentes que contribuyen
al equilibrio de momentos respecto a este eje se muestran en la Figura 3.8.
Se debe tener en cuenta que las componentes normales de la tensi´on se cortan
o son coincidentes con el eje z

, por lo que no producen momentos. As´ı mismo,
tampoco producen momentos las componentes tangenciales de la tensi´on paralelas
o que cortan al eje. Las tres componentes de las fuerzas de volumen, supuestamente
localizadas en el centro del paralelep´ıpedo, tambi´en cortan al eje y no producen
momentos. La condici´on de equilibrio de momentos respecto al eje considerado es,
por tanto:
τ
xy
dydz
dx
2
+
_
τ
xy
+
∂τ
xy
∂x
dx
_
dydz
dx
2

τ
yx
dxdz
dy
2

_
τ
yx
+
∂τ
yx
∂y
dy
_
dxdz
dy
2
= 0
(3.17)
Tomando momentos respecto a otros dos ejes, paralelos al x e y de referencia, que
pasen por el centro del paralelep´ıpedo, se obtienen las ecuaciones de equilibrio
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Tensiones 33
Figura 3.8 Tensiones que intervienen en el equilibrio de momentos alrededor de
un eje perpendicular al plano xy que pasa por el centro del paralelep´ıpedo
τ
yz
dxdz
dy
2
+
_
τ
yz
+
∂τ
yz
∂y
dy
_
dxdz
dy
2

τ
zy
dxdy
dz
2

_
τ
zy
+
∂τ
zy
∂z
dz
_
dxdy
dz
2
= 0
(3.18)
τ
xz
dydz
dx
2
+
_
τ
xz
+
∂τ
xz
∂x
dx
_
dydz
dx
2

τ
zx
dxdy
dz
2

_
τ
zx
+
∂τ
zx
∂z
dz
_
dxdy
dz
2
= 0
(3.19)
Dividiendo las expresiones (3.17), (3.18) y (3.19) por dxdydz, se obtiene
τ
xy
= τ
yx
, τ
xz
= τ
zx
, τ
yz
= τ
zy
(3.20)
Estas igualdades expresan matem´aticamente el Teorema de Reciprocidad de las Ten-
siones tangenciales: las componentes de las tensiones tangenciales en un punto co-
rrespondientes a dos planos perpendiculares, en la direcci´on normal a la arista de
su diedro, son iguales. El sentido de dichas componentes es tal que considerando un
diedro recto, ambas se dirigen hacia la arista o ambas se separan, como se muestra
en la Figura 3.9.
Figura 3.9 Sentido de las tensiones tangenciales
A partir de estos resultados se puede afirmar que el tensor de tensiones es sim´etrico,
quedando de la forma
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34 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
σ =
_
_
σ
x
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
y
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
z
_
_
(3.21)
3.6 Cambio de sistema de referencia
Conocido el tensor de tensiones, el vector tensi´on
−→
t
n
sobre un plano de normal
−→
n
viene dado por la f´ormula de Cauchy (en notaci´on matricial)
t
n
= σn
Las componentes del tensor de tensiones est´an referidas a un sistema de referencia
xyz como se muestra en la Figura 3.10 a).
Figura 3.10 a) Componentes de la tensi´on referidas a un sistema xyz. b)
Componentes de la tensi´on referidas a un sistema x

y

z

Se considerar´a un nuevo sistema de referencia ortogonal con el mismo origen que el
anterior, pero con distinta orientaci´on como se muestra en la Figura 3.10 b). ¿Cu´ales
ser´an las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema?
En lo que sigue de apartado se utilizar´a notaci´on matricial. Sea σ

el tensor de
tensiones referido a este nuevo sistema. El vector tensi´on t
n*
, correspondiente a un
plano cuya orientaci´on viene definida por el vector unitario n
*
, es
t
n*
= σ

n
*
(3.22)
Los vectores tensi´on en ambos sistemas, referidos al mismo plano, est´an relacionados
mediante la matriz de rotaci´on de ejes R por la ecuaci´on
t
n*
= R t
n
(3.23)
Las filas de la matriz de rotaci´on de ejes son los cosenos de los ´angulos formados por
cada eje nuevo con los antiguos, medidos en sentido antihorario del antiguo al nuevo
sistema,
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Tensiones 35
R =
_
_
cos θ
xx
∗ cos θ
yx
∗ cos θ
zx

cos θ
xy
∗ cos θ
yy
∗ cos θ
zy

cos θ
xz
∗ cos θ
yz
∗ cos θ
zz

_
_
(3.24)
Las componentes de los vectores unitarios en ambos sistemas de referencia est´an
ligadas por la relaci´on
n* = R n (3.25)
Al ser la matriz de cambio de ejes ortogonal (por pasar de un sistema de coordenadas
ortogonal dextr´ogiro a otro sistema de coordenadas ortogonal dextr´ogiro), su inversa
es igual a la traspuesta, R
−1
= R
T
. Por tanto, se cumple
n = R
−1
n
*
= R
T
n
*
(3.26)
La expresi´on (3.25), teniendo en cuenta la f´ormula de Cauchy y la ecuaci´on (3.26),
se expresa como
t
n*
= R t
n
= R σn = RσR
T
n
*
(3.27)
Sustituyendo (3.22) en (3.27)
σ

n
*
= R σR
T
n
*
(3.28)
y dividiendo por n
*
, se obtiene la relaci´on que liga σ y σ

σ

= R σR
T
(3.29)
La ecuaci´on (3.29) permite obtener el tensor de tensiones en cualquier sistema de
referencia conocidos el tensor en otro sistema de referencia y la matriz de rotaci´on
de ejes entre ambos sistemas.
3.7 Tensiones principales
Mediante la f´ormula de Cauchy en forma matricial
t
n
= σn
conocido el tensor de tensiones σ, se obtiene el vector tensi´on correspondiente a
un determinado plano multiplicando el tensor de tensiones por el vector unitario
−→
n
normal a dicho plano.
Figura 3.11 Vector tensi´on coincidente con la normal al plano
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36 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
Si la direcci´on del vector normal y del vector tensi´on coinciden, Figura 3.11, la com-
ponente intr´ınseca tangencial es nula, existiendo solamente componente intr´ınseca
normal. En este caso, se verifica, continuando en notaci´on matricial
σn = σn = σIn (3.30)
o bien, pasando al primer miembro
[σ −σI] n = 0 (3.31)
siendo σ el tensor de tensiones, I la matriz identidad y σ el m´odulo de la tensi´on
normal. Por tanto,
σI = σ
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
=
_
_
σ 0 0
0 σ 0
0 0 σ
_
_
(3.32)
La ecuaci´on (3.31) es un sistema de tres ecuaciones algebraicas homog´eneas lineales,
con los cosenos directores (l, m, n) como inc´ognitas. Adem´as, las inc´ognitas deben
satisfacer, por el car´acter unitario del vector normal, la ecuaci´on
l
2
+m
2
+n
2
= 1 (3.33)
Desarrollando la ecuaci´on (3.31), se tiene
_
_
_

x
−σ) l +τ
xy
m+τ
xz
n = 0
τ
xy
l + (σ
y
−σ) m+τ
yz
n = 0
τ
xz
l +τ
yz
m+ (σ
z
−σ) n = 0
(3.34)
Los tres cosenos directores no pueden ser todos cero, ya que deben satisfacer la ecua-
ci´on (3.33). Para que un sistema de ecuaciones homog´eneas lineales tenga soluci´on
distinta de la trivial, es condici´on necesaria y suficiente que el determinante de la
matriz de coeficientes sea igual a cero
¸
¸
¸
¸
¸
¸
σ
x
−σ τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
y
−σ τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
z
−σ
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0 (3.35)
Al desarrollar este determinante se obtiene una ecuaci´on c´ ubica, denominada ecua-
ci´on caracter´ıstica
−σ
3
+I
1
σ
2
−I
2
σ +I
3
= 0 (3.36)
siendo
I
1
= σ
x

y

z
(3.37)
I
2
=
¸
¸
¸
¸
σ
y
τ
yz
τ
yz
σ
z
¸
¸
¸
¸
+
¸
¸
¸
¸
σ
x
τ
xz
τ
xz
σ
z
¸
¸
¸
¸
+
¸
¸
¸
¸
σ
x
τ
xy
τ
xy
σ
y
¸
¸
¸
¸
(3.38)
I
3
= |σ| =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
σ
x
τ
xy
τ
zx
τ
xy
σ
y
τ
yz
τ
zx
τ
yz
σ
z
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(3.39)
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 37
Las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica (los valores propios de σ) reciben el nombre
de tensiones principales. Se denominan σ
i
, siendo i = 1,2,3. Las direcciones corres-
pondientes de las tensiones principales (los vectores propios de σ) reciben el nombre
de direcciones principales. Se convendr´a que σ
1
es la ra´ız mayor (algebraicamente) y
σ
3
la menor. En todo punto interior de un s´olido el´astico existen, si el determinante
de la matriz de tensiones es distinto de cero, tres direcciones ortogonales entre s´ı, que
son las direcciones de las tensiones principales. Los valores de las tensiones principa-
les son independientes del sistema de referencia adoptado, y son los valores m´aximos
y m´ınimos que pueden adoptar las componentes del vector tensi´on en el entorno
del punto considerado. Esto implica que las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica son
invariantes. Esta afirmaci´on responde a la primera de las preguntas planteadas en
el ´ ultimo p´arrafo del apartado 3.1, concretamente, c´omo era posible obtener infor-
maci´on del estado tensional de un s´olido si la magnitud que lo define var´ıa seg´ un el
plano que se considere.
Puesto que las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica (las tensiones principales) no
dependen de la elecci´on del sistema de referencia, los coeficientes de dicha ecuaci´on
tampoco dependen del sistema de referencia. As´ı pues, las expresiones de I
1
, I
2
e I
3
son escalares invariantes, concretamente, se denominan invariante lineal, invariante
cuadr´atico e invariante c´ ubico, respectivamente.
3.8 Valores m´aximos de las componentes intr´ınsecas de
la tensi´on
Los valores m´aximos de las tensiones normales son las tensiones principales y co-
rresponden a planos perpendiculares a las direcciones principales (planos de ten-
si´ on tangencial nula). Al ordenar las tensiones principales tal que se cumpla que
σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
, la mayor tensi´on de tracci´on (o m´ınima de compresi´on) corresponde
al plano principal 1, y la m´ınima tensi´on de tracci´on (o m´axima de compresi´on)
corresponde al plano principal 3.
Figura 3.12 Normales de los planos de tensi´on tangencial m´axima
Los valores m´aximos de la tensi´on tangencial corresponden a planos cuyas normales
coinciden con las bisectrices de los ´angulos rectos que forman las direcciones princi-
pales dos a dos, como se muestra en la Figura 3.12. La m´axima de todas, de acuerdo
con el criterio de ordenaci´on de las tensiones principales adoptado, se produce seg´ un
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
38 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
la bisectriz de las direcciones principales 1 y 3, y su valor es
τ
m´ax
= τ
13
=
σ
1
−σ
3
2
(3.40)
Los otros valores m´aximos de las tensiones tangenciales son
τ
12
=
σ
1
−σ
2
2
(3.41)
τ
23
=
σ
3
−σ
2
2
(3.42)
3.9 Tensi´on plana
Un s´olido est´a sometido a tensi´on plana si todas las componentes de la tensi´on se
encuentran en un mismo plano. Si el plano considerado es el xy, se verifica que
σ
z
= τ
xz
= τ
yz
= 0, y el tensor de tensiones es
σ =
_
σ
x
τ
xy
τ
xy
σ
y
_
(3.43)
Mediante la f´ormula de Cauchy
t
n
= σn
es posible conocer las componentes del vector tensi´on en un punto P respecto a
cualquier plano cuya normal
−→
n forme un ´angulo θ con el eje x, tal y como se muestra
en la Figura 3.13.
Figura 3.13 Componentes intr´ınsecas del vector tensi´on en un punto respecto a
un plano de normal
−→
n
La f´ormula de Cauchy en forma expandida es
_
t
n
x
t
n
y
_
=
_
σ
x
τ
xy
τ
xy
σ
y
__
l
m
_
=
_
σ
x
τ
xy
τ
xy
σ
y
__
cos θ
senθ
_
(3.44)
Las componentes globales del vector tensi´on son
t
n
x
= σ
x
cos θ +τ
xy
senθ
t
n
y
= τ
xy
cos θ +σ
y
senθ
(3.45)
La componente intr´ınseca normal σ es
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 39
σ = n
T
t
n
=
=
_
cos θ senθ
_
_
σ
x
cos θ +τ
xy
senθ
τ
xy
cos θ +σ
y
senθ
_
= (3.46)
= σ
x
cos
2
θ +σ
y
sen
2
θ + 2τ
xy
senθ cos θ
y la componente intr´ınseca tangencial τ
τ = t
T
t
n
=
=
_
− senθ cos θ
_
_
σ
x
cos θ +τ
xy
senθ
τ
xy
cos θ +σ
y
senθ
_
= (3.47)
= −σ
x
cos θ senθ +σ
y
cos θ senθ −τ
xy
sen
2
θ +τ
xy
cos
2
θ
siendo
t =
_
cos (90 +θ) cos θ
_
T
=
_
−senθ cos θ
_
T
Mediante las siguientes relaciones trigonom´etricas
cos
2
θ =
1 + cos 2θ
2
sen
2
θ =
1 −cos 2θ
2
sen 2θ = 2 sen θ cos θ
cos 2θ = cos
2
θ −sen
2
θ
las componentes intr´ınsecas normal y tangencial se pueden expresar como
σ =
σ
x

y
2
+
σ
x
−σ
y
2
cos 2θ +τ
xy
sen 2θ (3.48)
τ = −
σ
x
−σ
y
2
sen 2θ +τ
xy
cos 2θ (3.49)
Dejando a un mismo lado de la igualdad los coeficientes multiplicados por funciones
trigonom´etricas, las ecuaciones (3.48) y (3.49) quedan como
σ −
σ
x

y
2
=
σ
x
−σ
y
2
cos 2θ +τ
x
y sen 2θ (3.50)
τ = −
σ
x
−σ
y
2
sen 2θ +τ
xy
cos 2θ (3.51)
Si el plano de referencia fuera principal, se verificar´ıa que τ = 0. As´ı, igualando a
cero la ecuaci´on (3.51) se obtiene el ´angulo θ que forma la direcci´on principal 1 con
el eje x
tan 2θ =
τ
xy
σ
x
−σ
y
2
(3.52)
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
40 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
3.9.1 Curvas representativas de un estado tensional plano
Es posible representar gr´aficamente algunas caracter´ısticas que definen un estado
tensional plano mediante una serie de curvas, algunas de las cuales se definen a
continuaci´on.
L´ıneas isost´aticas
Las l´ıneas isost´aticas son las envolventes de las tensiones principales. Hay dos familias
de estas curvas, cada una de las cuales corresponde a una de las tensiones principales.
Por cada punto pasan dos isost´aticas, una de cada familia, que son ortogonales entre
s´ı.
Las ecuaciones de las isost´aticas se obtienen a partir de la ecuaci´on
tan 2θ =
τ
xy
σ
x
−σ
y
2
=
2 tan θ
1 −tan
2
θ
(3.53)
siendo θ el ´angulo que forma la direcci´on principal 1 con la direcci´on positiva del eje
x. Por tanto, se verifica
tan θ =
dy
dx
(3.54)
Sustituyendo (3.54) en (3.53), se obtiene
_
dy
dx
_
2
+
σ
x
−σ
y
τ
xy
dy
dx
−1 = 0 (3.55)
que es una ecuaci´on de segundo grado en
dy
dx
, cuyas ra´ıces son
dy
dx
= −
σ
x
−σ
y

xy
±
¸
_
σ
x
−σ
y

xy
_
2
+ 1 (3.56)
Las isost´aticas son de gran utilidad en el dise˜ no de elementos de hormig´on armado, ya
que las armaduras de acero que cosen las fisuras que las tracciones originan en el hor-
mig´on deber´ıan colocarse coincidentes con la familia de isost´aticas correspondientes
a la tensi´on principal 1.
L´ıneas isobaras
Las l´ıneas isobaras unen puntos de igual valor de las tensiones principales correspon-
dientes a cada familia de isost´aticas. Las expresiones anal´ıticas son
σ
1
=
σ
x

y
2
+
¸
_
σ
x
−σ
y
2
_
2

2
xy
= k
1
(3.57)
σ
2
=
σ
x

y
2

¸
_
σ
x
−σ
y
2
_
2

2
xy
= k
2
(3.58)
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 41
L´ıneas de m´axima tensi´on cortante
Son las envolventes de las direcciones para las que la tensi´on tangencial es m´axima
en cada punto. Forman dos familias de curvas ortogonales que cortan a 45
o
a las
isost´aticas.
Las ecuaciones de estas curvas se obtienen a partir de la ecuaci´on
tan 2θ = −
σ
x
−σ
y

xy
=
2 tan θ
1 −tan
2
θ
(3.59)
como
tan θ =
dy
dx
Sustituyendo esta expresi´on en (3.59), se obtiene
_
dy
dx
_
2


xy
σ
x
−σ
y
dy
dx
−1 = 0 (3.60)
que es una ecuaci´on de segundo grado en
dy
dx
, cuyas ra´ıces son
dy
dx
=

xy
σ
x
−σ
y
±
¸
_

xy
σ
x
−σ
y
_
2
+ 1 (3.61)
3.10 Representaci´on del estado tensional en el entorno
de un punto. C´ırculos de Mohr
Los c´ırculos de Mohr permiten de forma gr´afica resolver problemas de tensi´on plana
y de estados generales de tensiones.
3.10.1 Construcci´on del c´ırculo de Mohr en tensi´on plana
Se utilizar´a el siguiente criterio: una componente normal o tangencial de tensi´on
ser´a positiva siempre que act´ ue sobre la cara positiva del elemento en la direcci´on
positiva de los ejes (en la direcci´on negativa de los ejes sobre la cara negativa del
elemento).
El c´ırculo de Mohr se construye sobre un sistema de ejes de abscisa σ y de orde-
nada τ, como se muestra en la Figura 3.14. Para su trazado, se siguen los siguientes
pasos:
1. Se representan los puntos A(σ
x
, 0), B(σ
y
, 0), C
_
σ
x

y
2
, 0
_
y
X (σ
x
, τ
xy
)
2. Se traza la l´ınea CX. Esta es la l´ınea de referencia correspondiente a un plano
en el cuerpo el´astico cuya normal es la direcci´on x positiva.
3. Con centro en C y radio R = CX se traza una circunferencia
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
42 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
Figura 3.14 Construcci´on del c´ırculo de Mohr
Soluci´on gr´afica para tensiones sobre un plano inclinado
Si se conocen las tensiones σ
x
, σ
y
y τ
xy
en un sistema xy, las tensiones σ

x
, σ

y
y τ

xy
en cualquier plano inclinado que forme un ´angulo θ con la direcci´on positiva del eje
x, pueden obtenerse gr´aficamente siguiendo el procedimiento que se muestra en la
Figura 3.15 como sigue:
Figura 3.15 Soluci´on gr´afica para tensiones sobre un plano inclinado
1. Se traza el c´ırculo de Mohr seg´ un se ha descrito en el apartado anterior.
2. Para encontrar el punto sobre la circunferencia de Mohr que represente un
plano en el cuerpo el´astico cuya normal est´a girada un ´angulo θ (en sentido
antihorario) respecto del eje x, hay que girar un ´angulo 2θ (en sentido horario)
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 43
a partir de la l´ınea CX. El punto X

de intersecci´on de la recta girada con la
circunferencia es el punto buscado, cuyas coordenadas son
_
σ

x
, τ

xy
_
.
3. La abscisa del punto D

, que est´a en el extremo opuesto del di´ametro que pasa
por X

es σ

y
, siendo las coordenadas del punto
_
σ

y
, −τ

xy
_
.
Soluci´on gr´afica para el c´alculo de tensiones y direcciones principales
Figura 3.16 Soluci´on gr´afica para el c´alculo de tensiones y direcciones principales
La Figura 3.16 muestra un procedimiento sencillo para determinar gr´aficamente las
tensiones y las direcciones principales de un estado tensional conocido. El c´ırculo de
Mohr se construye como se indic´o anteriormente.
Por definici´on, en los planos principales, la componente intr´ınseca tangencial es
nula. Los puntos de intersecci´on del c´ırculo de Mohr con el eje de abscisas son puntos
de componente τ = 0. Por tanto, representan el valor de las tensiones principales.
La tensi´on tangencial m´axima corresponde al radio del c´ırculo.
Para obtener las direcciones principales se dibujan l´ıneas desde el punto X a los
puntos σ
1
y σ
2
. La l´ınea Xσ
1
es paralela al plano del cuerpo el´astico sobre el que
act´ ua la tensi´on σ
1
, mientras que la l´ınea Xσ
2
es paralela al plano del cuerpo el´astico
sobre el que act´ ua la tensi´on σ
2
. T´engase en cuenta que θ es el ´angulo de inclinaci´on
de la normal del plano sobre el que act´ ua σ
1
, y no la inclinaci´on del plano.
3.10.2 Construcci´on de los c´ırculos de Mohr de un estado general
de tensiones
Para construir los c´ırculos de Mohr de un estado general de tensiones es necesario
referir el tensor de tensiones al sistema de ejes principales. Es decir, el tensor de
tensiones debe tener la forma
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
44 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
σ =
_
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
_
(3.62)
El m´etodo gr´afico se muestra en la Figura 3.17 siguiendo estos pasos:
1. Situar en abscisas los puntos A(σ
1
, 0), B(σ
2
, 0) y C (σ
3
, 0).
2. Construir las circunferencias C
1
con centro O
1
_
σ
2

3
2
, 0
_
y radio
σ
2
−σ
3
2
,
C
2
con centro O
2
_
σ
1

3
2
, 0
_
y radio
σ
1
−σ
3
2
, y C
3
con centro O
3
_
σ
1

2
2
, 0
_
y radio
σ
1
−σ
2
2
.
Figura 3.17 Construcci´on de los c´ırculos de Mohr de un estado general de
tensiones
Un estado tensional es posible si las componentes intr´ınsecas correspondientes son
interiores a C
2
(o caen sobre C
2
) y exteriores a C
1
y C
3
(o caen sobre C
1
o C
3
).
3.10.3 C´alculo gr´afico de las componentes intr´ınsecas del vector
tensi´on para una direcci´on dada
Para resolver el problema gr´aficamente es necesario que tanto el tensor de tensiones
como el vector que define la direcci´on en la que se van a determinar las componentes
intr´ınsecas, est´en referidos al sistema de ejes principales. Adem´as, dicho vector debe
ser unitario. La Figura 3.18 muestra el m´etodo gr´afico, que consiste en los siguientes
pasos:
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 45
1. Construcci´on de los c´ırculos de Mohr como se indic´o en el apartado anterior
(el punto correspondiente a las componentes intr´ınsecas debe ser exterior a las
circunferencias primera y tercera, e interior a la segunda, o bien, se hallar´a en
alguna de las tres).
2. Usando los datos de l y n, se trazan por los puntos correspondientes a σ
1
y
σ
3
del eje de abscisas, las rectas inclinadas mostradas en la Figura 3.18, cuyos
´angulos con la direcci´on del eje de ordenadas son, respectivamente
α = arc cos l
γ = arc cos n
Estas rectas cortan a la circunferencia C
2
en los puntos P y Q
3. Se trazan sendas circunferencias con centros en O
1
y O
3
, que pasen por Q y
P, respectivamente
4. El punto S de intersecci´on de ambas circunferencias es el extremo del vector
tensi´on buscado. Sus proyecciones sobre el sistema σ-τ son las componentes
intr´ınsecas
Figura 3.18 Construcci´on de los c´ırculos de Mohr de un estado general de
tensiones
3.11 Ejercicios propuestos
Ejercicio 3.1
Conocido el tensor de tensiones en el entorno de un punto de un s´olido el´astico, se
pide:
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
46 Apuntes de Elasticidad y Resistencia de Materiales
1. Calcular las componentes globales respecto a un plano que contiene al eje x y
su traza es bisectriz del plano yz
2. Calcular las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on referido al plano defi-
nido en el apartado anterior
Datos:
σ =
_
_
2 1 −4
1 4 0
−4 0 1
_
_
siendo MPa las unidades de la tensi´on σ.
Soluci´on:
1. Calcular las componentes globales respecto a un plano que contiene al eje x y
su traza es bisectriz del plano yz
t
n
=
_
_
_
t
n
x
t
n
y
t
n
z
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_

5

2
2
−2

2

2
2
_
_
_
_
_
_
_
2. Calcular las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on referido al plano defi-
nido en el apartado anterior
σ = 2, 5 MPa
τ = 3, 8406 MPa
Ejercicio 3.2
Conocido el tensor de tensiones en un punto de un s´olido el´astico, se pide calcular:
1. Los planos de tensi´on normal m´axima
2. La normal unitaria del plano libre de tensiones
Datos:
σ =
_
_
3 1 1
1 0 2
1 2 0
_
_
siendo las unidades de la tensi´on σ MPa.
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez
Tensiones 47
Soluci´on:
1. Los planos de tensi´on normal m´axima
n
1
=
_
±
2

6
±
1

6
±
1

6
_
T
n
2
=
_

1

3
±
1

3
±
1

3
_
T
n
3
=
_
0 ±
1

2

1

2
_
T
2. La normal unitaria del plano libre de tensiones
n =
_

2

6
±
1

6
±
1

6
_
T
Ejercicio 3.3
Conocido el tensor de tensiones en un punto de un s´olido el´astico, se pide
1. Calcular las componentes del tensor de tensiones respecto a un sistema de ejes
generado al girar 60

los ejes x e y alrededor del eje z, en sentido antihorario,
manteniendo este ´ ultimo fijo
Datos:
σ =
_
_
1 −1 −1
−1 −3 3
−1 3 −3
_
_
siendo MPa las unidades de la tensi´on σ.
Soluci´on:
1. Calcular las componentes del tensor de tensiones respecto a un sistema de ejes
generado al girar 60

los ejes x e y alrededor del eje z, en sentido antihorario,
manteniendo este ´ ultimo fijo
σ
*
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

4 +

3
2
1 −2

3
2
−1 + 3

3
2
1 −2

3
2

3
2
3 +

3
2
−1 + 3

3
2
3 +

3
2
−3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(c) 2011 Santiago Torrano & D. Herrero P´erez