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Cristian Enrique Arteaga Martínez Roberto Iván Gutiérrez Echeverría

[Dinámica de maquinaria]
“Análisis y simulación de mecanismos”
5 Semestre

Proyecto

Introducción
A continuación se presenta un trabajo realizado por alumnos acerca del análisis y la simulación de un mecanismo plano en 2D, dicho trabajo contiene los casos más comunes del análisis cinemático para un espacio vectorial de esta dimensión y la comprobación de los resultados por medio de un programa de simulación de mecanismos desarrollado previamente por el profesor Manuel García Quijada. El trabajo comienza por la presentación del mecanismo a analizar, así como una breve descripción de los elementos que lo forman, a modo de que se entienda mejor el funcionamiento del mismo y sea más fácil la descripción y comprensión de su análisis aquí planteado. Para conocer completamente el movimiento del mecanismo se plantearon las leyes sobre las cuales se rige el sistema por medio de ecuaciones vectoriales o cadenas cinemáticas, las cuales han sido desarrolladas en el plano complejo para utilizar una notación sencilla la cual nos permite el desarrollo de dichas cadenas aprovechando la ventaja de la simplicidad de su resolución. A lo largo del trabajo se muestran gráficamente las cadenas cinemáticas que se tendrán que resolver, así como se explican brevemente ciertas relaciones entre las variables del sistema, las cuales se deberán inferir coherentemente para poder resolver el mecanismo y hacer un uso correcto de las cadenas cinemáticas. Cada cadena cinemática contiene su análisis total particular, es decir análisis de posición, de velocidad y de aceleración. Más el objetivo es tratar de mostrar el mecanismo como el conjunto de todas las cadenas cinemáticas y demostrar la sinergia provocada por el movimiento de cada uno de sus eslabones. Por último se utiliza el software para comprobar los resultados del análisis por medio de las gráficas correspondientes a posición, velocidad y aceleración, de cada uno de los puntos de alta relevancia en el mecanismo dando así fiabilidad del análisis realizado y descrito en este trabajo.

Mecanismo

El análisis anteriormente descrito se llevara a cabo en el siguiente mecanismo, el cual consta de dos bloques rectangulares deslizables, tres círculos rotatorios, de los cuales dos se encuentran en contacto permanente y diez eslabones rígidos, gracias a los cuales es posible transmitirse el movimiento deseado.

ESLABON DE ENTRADA Para empezar a analizar el mecanismo se debe de tener por lo
menos un eslabón de entrada, el cual transmita su movimiento a los demás eslabones, es por ello que se dibujará el origen de las coordenadas cartesianas en el origen de este eslabón singular, el cual se estará moviendo únicamente de forma circular para empezar a mover el mecanismo.

CORREDERA MOVIL Las correderas móviles son los bloques rectangulares del dibujo, los
cuales se deslizaran sobre la barra en la que están puestos de acuerdo a como el mecanismo lo permita.

ESTRUCTURA EN V Esta estructura es la que se encuentra formada por dos barras unidas,
ésta se encuentra dibujada de blanco sobre la revoluta roja en la parte más alta del dibujo, y se

nuevamente. .dice en V al ser conformada por dos eslabones con un ángulo fijo entre ellos asemejando la forma de una V. podemos utilizar el caso 1 para Así la ecuación queda de la siguiente forma. Análisis de cadenas cinemáticas Cadena cinemática 1 Posición Al saber las magnitudes y ángulos de los eslabones sumarlos y así simplificar la expresión. (Se debe hacer una correcta relación de ángulos para que parezca que rueda de manera natural en su simulación) ESLABON RIGIDO Es una pieza de cierto material con magnitud constante. la cual se supone inelástica y constante durante todo el ciclo de trabajo. conocemos las magnitudes y los ángulos de los vectores . CIRCULOS ROTATORIOS Los tres círculos dibujados tienen libertad de girar sobre las superficies adyacentes y rodar. un poco mas sintetizada. y . En donde.

en este caso es el vector Velocidad Una vez obtenida todas las posiciones del mecanismo. ahora es posible obtener la velocidad a partir de las mismas ecuaciones que usamos para cerrar la cadena cinemática. para todas las posiciones que de él eslabón de entrada. con la finalidad de resolver las velocidades desconocidas. se puede hacer uso del caso 2b para conocer tanto la magnitud del vector y el ángulo del vector . ( Aplicando todas las reglas de derivación obtenemos: ̇ Al separar los componentes real e imaginario. es necesario derivar la primera cadena cinemática con respecto al tiempo.Una vez conocido el nuevo vector. Y de esta forma. el cual. Después de separar las componentes. ̇ solo es necesario señalar que su ángulo será el mismo . es necesario hacer un producto cruz para determinar tanto la velocidad tangencial tanto del vector como el del vector . podemos hacer un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas. Para la velocidad aparente del vector que el que posee para posición. De acuerdo con la definición de velocidad. podríamos obtener todas las posiciones que existen en la cadena 1. con la única diferencia de que es necesario derivar toda la ecuación y despejar los términos que deseemos obtener. queda un el siguiente sistema de ecuaciones: [ ( ( ) ) ( ( ) ̇ ]⌊ ) ⌋ [ ( ( ) ] ) ) Una vez obtenida dichas velocidades.

[ ( ( ) ) ( ( ) ̈ ]⌊ ) ⌋ [ ( ( ) ) ( ( ) ] ) ̇ ) Al obtener los valores de las aceleraciones buscadas. Del mismo modo sabemos que el ángulo de la aceleración aparente ̈ respecta velocidad y posición. Para este caso. podemos calcular las aceleraciones totales de todos los eslabones. tal y como se hizo la última vez. vamos a suponer que la aceleración angular del eslabón de entrada es igual a 0. por lo que: ̈ es el mismo que en lo que . no significa que los demás eslabones sigan el mismo patrón. procedemos a derivar nuevamente la ecuación regida del mecanismo para poder obtener la aceleración de los mecanismos. aunque cabe destacar que. se puede volver a derivar la ecuación que rige la velocidad o bien. esto debido a fines de simulación. Por lo quela ecuación queda como: ̈ Una vez hecha la ecuación. aunque el eslabón de entrada tenga una aceleración angular de cero. se procede a separar nuevamente sus componente real eh imaginarios.Aceleración Cuando hemos terminado de calcular tanto la velocidad como la posición de los eslabones. tomar la segunda derivada de la ecuación original. teniendo en cuenta de que un solo eslabón puede incluso tener hasta 4 diferentes tipo de aceleración. ( Siguiendo las reglas de derivación. obtenemos que: ̈ Para estos cálculos.

que resulta ser el radio de la circunferencia giratoria al final de la cadena cinemática. . la cual hay que derivar con respecto al tiempo. para el vector . En donde se desconoce la magnitud de los vectores y . Una vez hecho este cálculo. siempre y cuando respetemos las reglas de derivación. valores. y para este caso se sumaran los dos primeros vectores.Cadena cinemática 2 Posición Para la cadena cinemática numero 2. se puede usar el resultado de este nuevo vector para así poder resolver la cadena cinemática. se tiene el siguiente mecanismo cerrado. Para el primer cálculo es necesario sumar los vectores cuyas magnitudes y ángulos sean conocidos. por lo que se deduce que: Velocidad La misma idea se usa para la segunda cadena. Ahora bien. Conociendo nuevamente todos estos nuevos. el cual es regido por la siguiente ecuación vectorial. se puede interpretar como parte del mismo eslabón. se sumara el nuevo vector con el otro vector cuyas magnitudes sean conocidas.

al separar los componentes real e imaginario. es posible nuevamente derivar la misma ecuación dos veces con el fin de obtener la relación de aceleración de la cadena cinemática. Aceleración Con la ayuda de la ecuación recientemente obtenida al derivar la posición. podemos hacer uso del producto cruz para sacar las velocidades totales de los eslabones. obtener la velocidad tangencial. [ ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ] [ ( ( ) ) ( ( ) ] ) Al obtener las velocidades angulares.( ) Nuevamente. podemos separar las componentes real eh imaginaria para formar el sistema de dos ecuaciones: [ [ ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ) ][ ) ( ) ( ) ] ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] ) . tenemos que interpretar que la velocidad . por lo que: Y de este modo. en donde como resultado obtendremos las velocidades angulares que buscamos. queda una ecuación de dos incógnitas. Para el caso de la velocidad tangencial del eslabón angular en ese eslabón es la misma que en el vector . por lo que queda: ( De esta forma la nueva ecuación queda como: ) Considerando que la aceleración angular del eslabón de entrada es igual a cero.

y ya que la magnitud de ambos vectores es conocida se puede deducir que el ángulo entre ambos vectores es siempre el mismo. por lo que: . con cierto desfase de ángulo entre uno y otro. se sabe que es una suma vectorial entre los vectores y . De la misma forma con la que se obtuvo la velocidad tangencial del vector que la aceleración angular de este vector es la misma que la del vector encuentra sobre el mismo eslabón. es posible determinar todas las aceleraciones de los eslabones. Cadena cinemática 3 Posición Para el siguiente mecanismo. hay que considerar . debido a que se Y de esta manera se puede obtener la aceleración total de este punto. Una vez sintetizada. la ecuación queda de la siguiente forma. por lo que ambos se suman vectorialmente. De esta manera el vector se puede obtener como: . por medio del producto cruz.Una vez conocidas las aceleraciones angulares. Para el vector . se tiene la siguiente función: Para esta cadena. en donde se pueden determinar ahora los ángulos de los vectores que faltan. se sabe que los vectores y ya están calculados sus magnitudes y ángulos.

Velocidad En este caso. recordando que aquellos valores que no cambien. se volverán por ende cero. tenemos la siguiente expresión: ) . tenemos que: [ ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ] [ ( ( ) ] ) Una vez teniendo esto. Al estar juntos. por medio del producto cruz. ( Observando que el vector ) se vuelve cero al derivarlo. por lo que la velocidad angular es la misma para cualquier vector. los vectores . ( Resolviendo esta ecuación. se pueden sacar sus respectivas velocidades tangenciales. Aceleración Una vez obtenida las ecuaciones para sacar velocidad. En este caso. la ecuación de velocidad queda así: Separando la ecuación en su forma real e imaginaria. se puede fácilmente obtener las velocidades tangenciales de los eslabones. es necesario derivar la ecuación con respecto al tiempo en todos los vectores. y se les considera como si fuese un solo eslabón ternario. es necesario volver a derivar con respecto al tiempo la misma ecuación con el fin de obtener una ecuación similar a esta para obtener el las magnitudes de las aceleraciones angulares de esta cadena.

Como primer paso. se puede separar en sus componentes reales e imaginario: [ [ ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ( ( ] ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] ) Al calcular las aceleraciones angulares de la cadena cinemática. . es necesario tomar como referencia el ángulo . es necesario simplificar la ecuación sumando vectorialmente todos los términos que sean posibles. Después de esta suma. Cadena cinemática 4 Posición Una vez conocidos los valores de casi todos los ángulos de la cadena 3. ahora se puede resolver la cadena cinemática 4. Para la obtención del ángulo . ya que el primer vector esta sobre puesto sobre este último. la cual involucra muchos vectores obtenidos en la cadena anterior. se puede proseguir a calcular la aceleración total de cada punto necesario. se puede acoplar nuevamente el resultado dado con el vector restante.Una vez interpretada la ecuación. entre ellos . únicamente desfasado por 90°.

Una vez así. tenemos un sistema de ecuaciones: [ ( ( ) ) [ ( ( ) ) ][ ̇ ( ( ) ] ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] ) Al obtener los valores de las velocidades angulares. ̇ solo es necesario considerar que . es necesario volver a derivar con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones necesarias para poder obtener las velocidades angulares correspondientes. podemos deducir que aquellos que estén sobre el mismo eslabón poseen la misma velocidad angular. podemos obtener las velocidades tangenciales de los eslabones. Para determinar el ángulo de la velocidad aparente del vector tiene la misma dirección que la posición del mismo vector. se tiene la siguiente ecuación: Velocidad Para este caso. ( En donde la ecuación derivada es la siguiente: ̇ Conociendo las características que tienen los eslabones con respecto a la velocidad. Entre estos podemos deducir que: ) Una vez clasificando las ecuaciones en real e imaginaria.

( Aplicando las reglas de derivación. obteniendo así la ecuación de aceleración. Una vez conociendo estos datos. se puede determinar varias aceleraciones angulares. [ ( ( ) ) ( ( ) ( ) ) ][ ̈ ] ( ( ( [ ) ( ( ) ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ( ( ) ) ̇ ) ) ̇ ( ( ( ( ) ) ) ) ( ) ] ( ) Una vez hecho el sistema de ecuaciones. En caso de los vectores .Aceleración Una vez teniendo la cadena cinemática de velocidad. debido a que virtualmente son un eslabón ternario. . se puede preceder a obtener las aceleraciones totales de cada eslabón en la cadena. dependiendo de algunos vectores en el mecanismo que comparten el mismo eslabón. la ecuación queda de la siguiente forma: ̇ ) ̇ ̈ Una vez conocida la ecuación. se considera que poseen la misma aceleración angular. esta misma se deriva nuevamente respecto al tiempo. se puede separar la ecuación en sus componentes complejos.

̇ ̈ Cadena cinemática 5 Posición Para la siguiente cadena cinemática. por lo que se puede determinar dividiendo la magnitud del vector . Como en casos anteriores. el mecanismo está regido por una cadena cerrada de 5 eslabones. la magnitud del vector es siempre constante. esta cadena puede resolverse simplificando algunos de sus eslabones por medio de sumas vectoriales. Como en el caso de los dos últimos vectores en donde se conoce todo: También es importante recalcar que. Así: .

Para ese mismo vector. la expresión exponencial se puede simplificar: ( ̇ ̇ ) . se es posible derivarla con respecto al tiempo para obtener su ecuación que determinara las velocidades de los eslabones. Velocidad Conociendo la ecuación de la cadena cinemática de este mecanismo. la expresión de la ecuación ya derivada queda como: ̇ Partiendo de la ecuación . se considera que el ángulo es el mismo para ambos vectores.. Ahora que la cadena se ha reducido a solo 3 términos. se puede resolver por medio de los diferentes casos. ( ) Haciendo las operaciones necesarias. tenemos que: ( ) ̇ ̇ Al tener la misma suma vectorial dentro del paréntesis. Una vez conociendo este dato se pueden sumar dichos vectores. podemos derivar y despejar la ecuación de tal modo que podamos obtener la magnitud de la velocidad aparente del vector . ( ̇ ) ̇ Al considerar la velocidad angular de las expresiones como la misma. podemos determinar que su suma es la misma que la expresión de : ( ̇ ̇ ) ̇ ̇ Al tener la misma dirección. al ser parte del mismo eslabón.

siempre será el mismo debido a su suma vectorial. ( Usando las reglas de derivación. podemos observar que la relación de velocidades aparentes es también valido en este caso. esta se vuelve a derivar con respecto al tiempo para poder determinar las componentes de aceleración requeridas para poder determinar las diferentes aceleraciones. se procede a hacer uso del producto cruz para determinar las velocidades tangenciales de los eslabones faltantes: ̇ Aceleración Una vez obtenida la ecuación de velocidades para esta cadena. Una vez realizado esta analogía. [ ( ( ) ) [ ( ( ) ][ ) ( ( ] ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ̇ ̇ ( ( ) ] ) Una vez obtenidas las velocidades angulares. tenemos que: ̇ ) ̇ ̈ Una vez teniendo esto. por lo que se puede deducir que: ( ̇ ̈ ̈ ̇ ) . podemos sintetizar la ecuación a su forma real e imaginaria.̇ ̇ ̇ ̇ Así como su ángulo.

el ángulo de dicha aceleración es igual al ángulo del mismo vector de velocidad aparente.Así mismo. la aceleración angular del vector ̈ es igual que la aceleración angular del vector . [ ( ( ) ) ( ) ( ( [ ) ( ) ) ( ( ( ( ) ][ ) ( ( ) ) ] ) ) ( ( ( ( ) ) ̇ ) ) ̇ ( ( ( ( ) ) ̈ ) ) ̈ ( ( ) ( ) ) ] ) ( Al haber encontrado las aceleraciones angulares. Por otro lado. es posible separar la ecuación a su forma real eh imaginaria. ̇ . ahora se pueden obtener las aceleraciones totales de los eslabones mediante el producto cruz. por lo que: Una vez determinada las aceleraciones angulares.

la forma de obtener el ángulo . . es tomando en consideración el eslabón que está debajo de este último. es necesario conocer la forma en que está dada la cadena cinemática cerrada. Dicha relación se expresa en la siguiente función: ( ) . por lo que se Además. la cual está dada regida por la siguiente ecuación. Habiendo obtenido los valores de dirección y magnitud de los vectores. De esta forma la relación queda: Conociendo de esta forma el ángulo del vector la última ecuación. restándole 90°. que es una magnitud constante que se mantendrá en toda la simulación. tanto como el desplazamiento como la rotación y la suma de ambas. como el . se pueden ahora sumar vectorialmente algunos de ellos de los que se conozcan todos sus datos. Para obtener la dirección de ángulo . Nuevamente. es necesario identificar la forma en que la circunferencia está rodando con respecto a las otras circunferencias. este se puede sumar con el vector auxiliar de .Cadena cinemática 6 Posición Para el cálculo de posición de la ultima cadena. se sabe que el vector esta sobre el mismo eslabón que el vector deduce que ambos poseen el mismo ángulo.

el ángulo del vector ̇ que tenía el vector de posición. es el mismo ángulo que el Una vez conocidas dichas velocidades. es decir. se puede descomponer las ecuaciones en sus componentes real eh imaginario. obteniendo así un sistema de ecuaciones. Por otro lado. como se ah hecho en los casos anteriores. es posible derivarlo con respecto al tiempo. se obtiene la siguiente expresión: ̇ Al conocer la relación de ángulos que existe en el vector . es posible calcular tanto el ángulo como la magnitud de los valores que faltan en los vectores con el caso 2b. ( Una vez planteada la ecuación. debido a que se encuentran sobre el mismo eslabón. al derivar sus términos se pueden conocer las velocidades angulares y/o aparentes que este pueda tener. [ [ ( ( ) ) ( ( ( ( ) ) ) ̇ ][ ) ] ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] ) . con el fin de conocer así su velocidad angular. de esta forma: ( Cuyo resultado obtenido es: ( ̇ ) ( ) ) ) Una vez conocido esa velocidad. se puede deducir que las velocidades angulares de algunos vectores son las mismas. permanece constante. Velocidad Conociendo la ultima cadena cinemática cerrada.Una vez simplificada toda la expresión.

se puede proceder a obtener las velocidades tangenciales de los eslabones. la cual se interpreta de la siguiente forma: ( ̇ ) Aplicando las reglas de derivación. Una vez hechos los cálculos necesarios.Una vez calculadas las velocidades faltantes. hay que hacer referencia en que algunas aceleraciones angulares son iguales a otros vectores. [ ( ( ) ) ( ( ( [ ( ( ( ) ) ) ) ) ̈ ][ ) ] ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ̇ ) ) ̇ ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) )] . se procede a obtener las componentes complejas de la ecuación a fin de generar un sistema de dos ecuaciones por medio del método de superposición. la nueva ecuación queda de la siguiente forma: ̇ ̈ Una vez hecha la cadena es necesario hacer uso de la relación de ángulos anterior para poder determinar la aceleración angular del vector . es posible obtener de forma analítica la aceleración total en la última cadena cinemática del mecanismo simulado. debido a que se encuentran sobre un mismo eslabón móvil. el cual servirá para resolver la ecuación. ( Cuya derivada resulta ser: ( ̈ ) ( ̇ ) ) Una vez resulto esto. Para esto es necesario derivar por segunda vez la ecuación original que describe el movimiento de dicha cadena. Aceleración Una vez calculado todos los componentes de posición y velocidad.

hay que considerar que el ángulo de la aceleración aparente del vector ángulo que posee en velocidad y posición. se puede proceder a determinar las aceleraciones en cada eslabón de la cadena cinemática. Por lo que: ̈ es igual al .Una vez planteado el sistema y resulto. ̇ Una vez más.

A continuación se muestran las gráficas resultantes de posición. la cual podrá utilizarse para comprobar si el mecanismo se encuentra bien descrito.Gráficas de Puntos Las gráficas de puntos nos muestran la descripción total de cierto punto durante un ciclo de trabajo del mecanismo. estas gráficas pueden contener diversa información como posición. ii. iv. velocidad y aceleración. al igual que cuando la aceleración cruce por el eje X la velocidad deberá ser máxima o mínima . iii. cada vez que la curva de velocidad toque el eje de las X la posición deberá ser máxima o mínima. Izquierda-Superior Gráficas de posición y velocidad hechas con sus respectivas de posición y velocidad sobre el eje X Izquierda-Inferior Gráficas de velocidad y aceleración hechas con sus respectivas de velocidad y aceleración sobre el eje X Derecha-Superior Gráficas de posición y velocidad hechas con sus respectivas de posición y velocidad sobre el eje Y Derecha-Inferior Gráficas de velocidad y aceleración hechas con sus respectivas de velocidad y aceleración sobre el eje Y componentes componentes componentes componentes “Gráficas Resultantes en el punto B” . En las gráficas posición y velocidad. velocidad y aceleración en cada punto tal y como se especifica en la siguiente lista: i.

“Gráficas Resultantes en el punto C ” “Gráficas Resultantes en el punto F” .

“Gráficas Resultantes en el punto I” .

“Gráficas Resultantes en el punto J” “Gráficas Resultantes en el punto K” .

“Gráficas Resultantes en el punto L” .

“Gráficas Resultantes en el punto M” “Gráficas Resultantes en el punto N” .

“Gráficas Resultantes en el punto O” .

“Gráficas Resultantes en el punto Q” “Gráficas Resultantes en el punto R” .

Es un comportamiento muy similar al que realizan los engranes.  La ilusión de rotación en las circunferencias se logra muchas veces a la relación de ángulos que existen en base a su desplazamiento. tanto en el eje “x” como en el eje “y”. . ya que existen caso en donde los mecanismos tienen a romperse debido a que matemáticamente no se puede cerrar alguna cadena cinemática.  Es indispensable el uso de cálculos con números complejos para resolver este tipo de problemas analíticos.  Es importante tomar en cuenta la posición y la magnitud de los eslabones que existan en el mecanismo.  Es de suma importancia tomar en cuenta las múltiples soluciones que ofrecen los diferentes casos para resolver posición.  Las graficas se obtienen en base al movimiento cíclico que poseen los mecanismo con respecto al tiempo. ya que los cambios graduales tienden a formar ondas senoidales.Conclusiones Posición  La simulación del mecanismo es visible gracias a los graduales cálculos que se hacen en cada uno de los 360°.

 La suma de una o varias velocidades a través de los eslabones podrá determinar la velocidad total en algún punto en especifico. como tangencial o aparente. la aceleración del mismo será diferente.  El que cierre el polígono de velocidades no garantiza completamente que los cálculos de la velocidad sean correctos. siempre y cuando se respeten la dirección original de los vectores.  Dependiendo del tipo de movimiento que posea el mecanismo. este tendrá diferentes tipos de velocidad.  El polígono de velocidades es una proyección a escala del mecanismo.  La velocidad angular siempre será la misma en cualquier punto de un mismo eslabón. Aceleración  La aceleración es el cambio de velocidad que existen entre un cuerpo con respecto al tiempo. La suma vectorial de ambas siempre dará la velocidad total del punto elegido. por otro lado las velocidades aparente y tangencial siempre serán perpendiculares entre sí.Velocidad  La velocidad es el cambio de dirección que tiene un mecanismo con respecto al tiempo.  La aceleración total de un punto siempre será tangente a dicho punto.  La velocidad total de algún punto siempre será tangente a este. .  Dependiendo del tipo de movimiento que tenga un mecanismo y/o eslabón.  El que una grafica de velocidad pase por cero en las graficas mientras que la grafica de posición pase por algún máximo o mínimo es la prueba definitiva de que la velocidad esta correcta en aquel punto.

 La aceleración de Coriolis es una fuerza de inercia que aparece siempre que un mecanismo este en movimiento con respecto a un sistema en rotación. la aceleración normal se le considera una fuerza de empuje que literalmente “jala” al mecanismo hacia su centro. cuando la grafica de la aceleración este cruzando por cero.  Que el polígono de aceleraciones cierra no significa que la aceleración este bien. la posición también deberá serlo. es decir. la aceleración tangencial y la aparente siempre irán perpendiculares la una de la otra. Nuevamente. la aceleración de Coriolis siempre ira en la misma línea de acción en la que va el vector de posición.  Si bien. mientras que la aceleración normal siempre ira en dirección hacia el centro del mismo vector de posición. cuando la aceleración sea cero. en caso de haber varios caminos para llegar allí el resultado no podrá variar. o bien. hay que hacer uso de las graficas. siempre que dicho mecanismo tenga una velocidad tangencial y aparente. la velocidad será un máximo o un mínimo.  La forma más adecuada de obtener la aceleración total en algún punto en específico es sumar todas las aceleraciones de los eslabones que existen entre el origen y el punto dicho. . A diferencia de otras aceleraciones. por lo que en los cálculos analíticos siempre aparece como negativa.