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Un acercamiento pr´ctico al ´lgebra geom´trica a a e

Gerardo A. Laguna-S´nchez a Departamento de Ingenier´ El´ctrica, ıa e UAM-Iztapalapa, M´xico, D.F. e glaguna@xanum.uam.mx
Recibido: 02 de febrero de 2011 Aceptado: 28 de febrero de 2011 Abstract The geometric algebra, GA, is a high level language used to suitably represent and to deal with the mathematics, physics and engineering problems geometry. It can be seen as a “coordinate-free”mathematics tool for the problem modeling and, at the same time, as a framework for the information and numerical processing of the problem that need to be solved. In this article is presented a practical introduction to the GA essentials, while the concepts are illustrated with help of the computational tool GABLE. Keywords: Geometric algebra, Clifford algebras, GABLE MSC: 15A66 Resumen El ´lgebra geom´trica, GA, es un lenguaje de ala e to nivel usado para representar y operar convenientemente la geometr´ de los problemas de matem´tiıa a cas, f´ ısica e ingenier´ Puede ser vista como una heıa. rramienta “libre de coordenadas” para el modelado de problemas y, al mismo tiempo, como una estructura para el procesamiento num´rico de los dae tos del problema que se pretende resolver. En este art´ ıculo se hace una introducci´n pr´ctica de los funo a damentos de esta poderosa herramienta matem´tia ca y se ilustran los conceptos con ayuda de la herramienta computacional GABLE. ´ Palabras clave: Algebra geom´trica, ´lgee a bras de Clifford, Ambiente de Aprendizaje ´ del Algebra Geom´trica (GABLE, por sus sie glas en ingl´s) e Introducci´n o ´ El Algebra Geom´trica (AG) naci´ del esfuerzo de e o 31 desarrollar una herramienta matem´tica para resola ver problemas geom´tricos. Al enfrentar este problee ma, Hermann Grassmann (1809-1877), William Clifford (1845-1879) y David Hestenes (1933-) realizaron importantes aportaciones a esta ´rea del conocia miento. Grassmann obtuvo el producto exterior y el producto interior gen´rico; Clifford aport´ el produce o to que unific´ a los productos de Grassmann; mieno tras que Hestenes se enfoc´ en mejorar los aspectos o geom´tricos y computacionales de esta teor´ cone ıa, virtiendo el ´lgebra geom´trica en una herramiena e ta pr´ctica para resolver problemas de f´ a ısica, ingenier´ y ciencias computacionales [3]. ıa El AG proporciona una gran variedad de entidades geom´tricas b´sicas para hacer c´lculos con ellas. e a a Una de las mayores ventajas del AG es que con esta representaci´n es posible hacer divisiones entre o vectores, planos, vol´menes, etc., lo cual hace f´cil u a la resoluci´n de ecuaciones que involucran objetos o geom´tricos. e En este documento se adopta la notaci´n que emo plea letras min´sculas para referir a vectores, leu tras min´sculas griegas para referir a escalares y leu tras may´sculas en negritas cuando se trate de obu jetos geom´tricos construidos a partir de vectores. e El paquete GABLE GABLE (Geometric Algebra Learning Environment) es una herramienta desarrollada por Leo ´ Dorst y su equipo [2], en la Universidad de Amsterdam, Holanda, para visualizar los conceptos de producto geom´trico, producto extee rior, producto interior y otros operadores del ´lgea bra geom´trica. En este art´ e ıculo se emplear´ esa ta herramienta, en conjunto con Matlab, para ilustrar la construcci´n de diferentes objeo tos geom´tricos en el contexto del ´lgebra geom´trie a e ca. Se invita al lector para que visite el sitio indicado en [2] a fin de encontrar las indicaciones para des-

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cargar el paquete GABLE y los detalles de su operaci´n con Matlab. o La idea de Grassmann Hermann Grassmann, un profesor de preparatoria en Stettin (Prusia oriental), sin haber tomado nunca cursos formales de matem´ticas, desarroll´ en la a o primera mitad del siglo XIX lo que a la postre ser´ ıa la idea base para el surgimiento del ´lgebra geom´tria e ca actual [4]. Como suele pasar con las ideas revolucionarias, el trabajo de Grassmann fue incomprendido y subestimado por los matem´ticos m´s recoa a nocidos de entonces. Tuvieron que pasar m´s de 100 a a˜os para que, con el advenimiento del desarrollo n de la computaci´n y sus aplicaciones, sus ideas coo menzaran a dar fruto y a apreciarse en su justo valor [1]. La idea esencial de Grassmann consist´ en desaıa rrollar una nueva ´lgebra que permitiera represena tar y manipular objetos geom´tricos pero sin recue rrir a coordenadas irrelevantes. Esto lo llev´ a deo finir algunas operaciones entre los diferentes objetos geom´tricos, en particular, la generalizaci´n del e o producto exterior (∧) y el producto interior (·), como ahora se les conoce. Recu´rdese que en el ´lgee a bra vectorial, el producto interior (tambi´n conocie do como producto punto) permite obtener una medida de la proyecci´n perpendicular de un vector soo bre otro, y se define como: u · v = |u||v|cos(θ) En la figura 1 se puede observar la representaci´n o gr´fica del producto interior de dos vectores. La soma bra del vector u sobre v nos da una idea de la perpendicularidad de la que se habla. Cuando el vector u es completamente perpendicular a v, entonces la proyecci´n de u sobre v es cero (no existe somo bra) y el producto punto es cero, dado que θ = 90◦ y cos(90◦ ) = 0. Grassmann pens´ que era posible generalizar la aplio caci´n del producto interior al proponer este produco to entre diferentes objetos geom´tricos, por ejemplo, e vectores con vectores, planos con planos, vol´meu nes con vol´menes, vectores con planos, planos con u vol´menes, vectores con vol´menes, etc. Grassmann u u observ´ que, en general, el producto interior dismio nu´ la dimensi´n del espacio de los objetos maniıa o pulados y, por ello, lo llam´ producto regresivo. Por o ejemplo, el producto interior de dos vectores resulta en un escalar, pasando de objetos en una dimensi´n o

Figura 1. El producto u · v representado como la proyecci´n perpendicular de u sobre u. o

(vector, i.e. magnitud con direcci´n y sentido) a obo jetos en dimensi´n cero (escalar, i.e. magnitud sin dio recci´n). Grassmann tambi´n desarroll´ el producto o e o progresivo, que ahora se conoce como producto exterior, a fin de aumentar la dimensi´n del espacio de los o objetos manipulados. Por ejemplo, el producto exterior de dos vectores produce la representaci´n de un o plano, pasando de un espacio uni-dimensional (vector) a uno bi-dimensional (plano). De hecho, el producto exterior de dos vectores genera una superficie con un ´rea igual a la magnitud del producto a cruz (×) del ´lgebra vectorial, es decir, el produca to exterior de dos vectores se puede interpretar como el ´rea orientada (con direcci´n y sentido india o cado por el signo) que forma al paralelogramo, cuya magnitud esta dada por: |u ∧ v| = |u × v| = |u||v|sen(θ) El ´lgebra geom´trica tiene su origen en la definia e ci´n de tales productos, as´ como en la derivaci´n de o ı o las propiedades que Grassmann realiz´ en forma ino tuitiva. Al parecer, la escasez de demostraciones rigurosas en su obra, aunado a un estilo de redacci´n o oscuro, contribuy´ a que sus ideas no fueran acepo tadas por los matem´ticos de su tiempo, ´poca en a e que s´lo algunos estaban familiarizados con el cono cepto de vector (que adem´s estaba limitado a 3 dia mensiones). Grassmann era hijo de un profesor que tambi´n e hab´ mostrado inter´s por la geometr´ De heıa e ıa. cho, su padre edit´ un libro de texto donde exo pon´ la idea de que una l´ ıa ınea pod´ ser vista coıa mo el resultado de un punto en movimiento, mien-

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Figura 2. Superficie representada por a ∧ b.

tras que un rect´ngulo se generaba moviendo un sega mento de recta paralelo a uno de sus lados y apoyado sobre el lado restante, a la manera de un “producto geom´trico” generador, que representaba m´s e a que el simple c´lculo de multiplicar los lados paa ra obtener un ´rea. Estas ideas enraizaron profuna damente en la mente de Grassmann y fueron utilizadas, m´s tarde, en la derivaci´n de las propiedaa o des de sus productos. Para ejemplo, considere el rect´ngulo mostrado en la a Fig 2. En ella se puede apreciar que el rect´ngulo tiea ne una ´rea definida por los vectores a y b. La supera ficie de este rect´ngulo puede ser vista como la rea presentaci´n del producto exterior a∧b, cuya magnio tud es el ´rea |a||b|. Al mismo tiempo, el area de esa ´ te rect´ngulo es igual, en magnitud, a el ´rea de la a a de la superficie generada por a∧c, tal y como se puede ver en la Fig. 3. Como ambas ´reas tienen la misma magnitud y est´n a a id´nticamente orientadas, en el marco del ´lgebra e a geom´trica se dice que a ∧ b y a ∧ c representan al e mismo objeto: a∧c=a∧b pero c = a + b1, entonces tenemos por propiedad distributiva que a ∧ (a + b1) = a ∧ b a ∧ a + a ∧ b1 = a ∧ b Sabiendo que en ´lgebra geom´trica dos objetos, a e dentro de igual espacio dimensional, son iguales si tienen la misma magnitud y orientaci´n entonces, o siendo b y b1 colineales y de igual magnitud, tenemos: a∧a+a∧b=a∧b

Figura 3. Superficie representada por a ∧ c.

que implica a ∧ a = 0. As´ Grassmann concluy´ que ı, o el producto exterior de dos vectores colineales es cero y, m´s a´n, que el producto exterior de dos objea u tos geom´tricos id´nticos es cero. A partir de este ree e sultado, y por propiedad distributiva, se puede desarrollar la siguiente expresi´n: o (a + b) ∧ (a + b) = 0 a∧a+a∧b+b∧a+b∧b=0 a∧b+b∧a=0 lo que implica la importante propiedad anticonmutativa del producto exterior, a saber a ∧ b = −b ∧ a. Introducci´n al ´lgebra geom´trica o a e Por simplicidad y facilidad de visualizaci´n, se trao bajar´ con el ´lgebra geom´trica de un espacio tria a e dimensional euclidiano, que se denota como C ℓ3,0 . Se trata de un espacio lineal (un espacio donde las transformaciones sobre l´ ıneas rectas, siempre resultan en otras l´ ıneas rectas) con base ortogonal {e1 , e2 , e3 } (una base ortogonal es un conjunto de vectores, pueden o no ser unitarios, tales que ninguno de ellos puede ser representado por una combinaci´n lineal de los otros), de tal forma que too do vector puede ser representado por una combinaci´n lineal de los elementos de la base y multiplicao ciones por escalares (ver Fig. 4). As´ otra represenı, taci´n de los vectores de la Fig. 2, con esta base oro togonal, queda (ver la Fig. 5): a = e2 + e3 b = 2e1 b1 = 2e1 c = 2e1 + e2 + e3

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Producto escalar La combinaci´n lineal de los elementos de la base reo quiere de la introducci´n del m´s simple de los proo a ductos: el producto escalar. Un escalar es un n´meu ro sin direcci´n, entonces mediante el producto eso calar se puede afectar la magnitud de los objetos geom´tricos (redimensionamiento) sin alterar su die recci´n. N´tese que mantener la direcci´n no implio o o ca mantener la orientaci´n ya que, por ejemplo, b y o −b tienen la misma direcci´n, sin embargo −b tieo ne orientaci´n opuesta a b debido a que se encueno tra multiplicado por el escalar −1. Producto exterior Tambi´n conocido como producto cu˜a (∧), tiene las e n siguientes propiedades: 1. Antisimetr´ v ∧ w = −w ∧ v, que implica ıa. v ∧ v = 0. La propiedad de antisimetr´ es muy ıa importante porque indica que el orden de los factores determina la orientaci´n del objeto reo sultante. Por otro lado, la propiedad v ∧ v = 0 permite que el producto exterior arroje una medida de la independencia lineal de dos objetos, por ejemplo, cuando el producto exterior de dos vectores es cero, esto indica que los vectores son paralelos. Entonces, el producto exterior es una medida del paralelismo entre vectores. 2. Linealidad. u ∧ (v + w) = u ∧ v + u ∧ w 3. Asociativa. u ∧ (v ∧ w) = (u ∧ v) ∧ w Adicionalmente, el producto exterior con escalares se reduce a producto escalar, a saber: α ∧ β = αβ y α ∧ v = αv con α, β escalares. Como ya se hab´ comentado, el producto exterior ıa permite construir, en general, objetos en forma progresiva. As´ el producto exterior de los vectores a ı, y b (ver Fig. 5) representa la superficie dirigida del rect´ngulo de ´rea |a||b|. Sin embargo, debemos rea a marcar que el mismo producto representa cualquier superficie de ´rea |a||b|, siempre que tenga la misa ma orientaci´n y sentido. Por ejemplo, podemos reo presentar a la superficie de a ∧ b con una circunferencia cuya ´rea sea |a||b|, siempre que mantena ga la misma orientaci´n y sentido del rect´ngulo orio a ginal, tal y como se muestra en la Fig. 6 Cualquier superficie isom´trica es igualmene te v´lida, pero la circunferencia es muy cona veniente para representar, en forma gen´rie

Figura 4. Base ortogonal para representaci´n de los obo jetos geom´tricos e

Figura 5. representaci´n de los objetos geom´tricos de la o e Fig 2. con la base ortogonal adoptada

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Figura 6. Nueva representaci´n gr´fica del producto a∧b o a

ca, el ´rea construida por el producto extea rior. Ahora, tomemos el producto exterior a∧b de nuestro ejemplo y desarroll´moslo: e a ∧ b = (e2 + e3 ) ∧ (2e1 ) = e2 ∧ 2e1 + e3 ∧ 2e1 = 2e2 ∧ e1 + 2e3 ∧ e1 = −2e1 ∧ e2 + 2e3 ∧ e1 Observe que ya no es posible simplificar m´s la exa presi´n, quedando as´ en t´rminos de e1 ∧e2 y e3 ∧e1 . o ı e Estos elementos geom´tricos se conocen como bivece tores y existen tres posibilidades para nuestro espacio euclidiano: αe1 ∧ e2 , βe2 ∧ e3 y γe3 ∧ e1 , cuya representaci´n gr´fica se muestra en la Fig. 7 pao a ra α = β = γ = 1. Siguiendo esta idea, tenemos que el producto e1 ∧ e2 ∧ e3 es un trivector. Como se trata del producto exterior de tres vectores, entonces esto representa la construcci´n de un volumen que, en forma gen´rio e ca, podemos ilustrar como una esfera, tal y como se muestra en la Fig 8. Aunque en el espacio euclidiano (espacio lineal con base {e1 , e2 , e3 }) no es posible la existencia de un cuatrivector, ello no impide que el ´lgebra geom´tria e ca lo genere en espacios de mayores dimensiones. Tambi´n es posible considerar la existencia de los e cero-vectores, si los pensamos como representantes geom´tricos de los escalares. Dado que un ceroe vector no tiene dimensi´n, se puede asumir que el eso calar representado es un punto ponderado localizado

Figura 7. Planos correspondientes a los tres bivectores del espacio euclidiano

Figura 8. Esfera con el trivector correspondiente al pseudo-escalar del espacio euclidiano

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en el origen (la intersecci´n de e1 , e2 y e3 ), tal y coo mo un objeto geom´trico m´s. e a Con todo lo antes expuesto, podemos obtener la base del ´lgebra geom´trica para un espacio euclidiano a e tridimensional, C ℓ3,0 , a saber: {1, e1 , e2 , e3 , e1 ∧ e2 , e2 ∧ e3 , e3 ∧ e1 , e1 ∧ e2 ∧ e3 } Cada uno de los elementos de esta base tiene un objeto geom´trico dual que tambi´n lo determina en fore e ma complementaria. As´ por ejemplo, el vector e1 , ı, est´ ´ a ıntimamente relacionado con el eje perpendicular al plano que forman los vectores restantes e2 y e3 . De manera similar, el dual de un escalar esta relacionado con el objeto geom´trico construido a pare tir de todos los vectores disponibles. Siendo que un escalar no ocupa en su representaci´n a ning´n veco u tor, entonces los tres vectores e1 , e2 y e3 determinan a su dual, es decir, una esfera orientada. En nuestro espacio euclidiano, el dual de un bivector es generado por el vector no utilizado en su representaci´n y, finalmente, el dual del trivector es un escao lar. Por lo antes expuesto, al trivector e1 ∧ e2 ∧ e3 (que se puede visualizar como una esfera orientada) se le conoce tambi´n como pseudo-escalar y se le dee nota con I3 . Generalizando, podemos decir que en un espacio n-dimensional, el pseudo-escalar es el objeto de mayor dimensi´n dentro del espacio. o Como se puede prever para el espacio euclidiano tridimensional, C ℓ3,0 , se pueden construir nuevos objetos geom´tricos mediante la combinaciones lineal e de los elementos de la nueva base {1, e1 , e2 , e3 , e1 ∧ e2 , e2 ∧ e3 , e3 ∧ e1 , e1 ∧ e2 ∧ e3 }, constituida esencialmente por escalares, vectores y productos exteriores de vectores. A los objetos construidos mediante un producto exterior se les denomina blades y se dice que su grado es la dimensi´n del espacio que reo presenta. Por ejemplo, el grado del I3 es 3, mientras que el grado de (e2 + e3 ) ∧ (2e1 ) es 2. Finalmente, al objeto geom´trico resultante de la suma e ponderada de escalares, vectores y blades (bivectores, trivectores, etc.) se le conoce t´cnicamente coe mo multi-vector. Producto interior El producto interior, tambi´n conocido como proe ducto punto, tiene las siguientes propiedades: 1. Simetr´ u · v = v · u ıa. 2. Linealidad. (αu + βv) · w = α(u · w) + β(v · w), con α y β escalares.

Figura 9. Vector resultante del producto interior (a∧b)·I3

El producto interior u · v, de los vectores u y v, es el subespacio de v el cual es el complemento ortogonal de u, geom´tricamente, esto es el punto ponderado e en el origen sobre la l´ ınea determinada por v. Dentro del ´lgebra geom´trica, se pueden utilizar coa e mo argumentos para el producto interior a cualquiera de los elementos del espacio, sin embargo, al usar la herramienta GABLE, hay que tener presente la interpretaci´n geom´trica a fin de obtener el efeco e to deseado, ya que el producto interior es un operador que disminuye el grado. En general, para blades de diferente grado, tenemos los siguientes casos al emplear GABLE: Si el grado del primer argumento es menor que el grado del segundo, entonces su producto interior es un blade cuyo grado es la diferencia en grados de los dos objetos, yace en el subespacio del objeto mayor y es perpendicular al objeto menor. Si el grado del primer argumento es mayor que el del segundo, entonces el resultado es cero, debido a que no es posible la proyecci´n perpendio cular de un objeto sobre otro de menor dimensi´n. o Por ejemplo, considere el blade de nuestro ejemplo a ∧ b y el pseudoescalar I3 , entonces el producto interior (a ∧ b) · I3 corresponde a un vector perpendicular al blade a ∧ b que yace sobre la esfera de I3 , como se puede apreciar en la Fig. 8.

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El producto geom´trico e P´rrafos arriba se coment´ que el producto extea o rior de dos vectores tambi´n puede ser visto coe mo una medida del paralelismo entre ellos, mientras que el producto interior puede verse como una medida de la perpendicularidad. Ambos aspectos, al ser complementarios, los podemos integrar en un solo operador m´s poderoso que se le denomina produca to geom´trico. La interpretaci´n geom´trica que cone o e viene dar al producto geom´trico es la de un opee rador m´s que la de un objeto, es decir, con maa yor ´nfasis en el efecto que produce sobre los objee tos a los que se les aplica. El producto geom´trico para dos vectores se define e como: uv = u ∧ v + u · v (1) invirtiendo el orden de los argumentos, tenemos vu = v ∧ u + u · v = −u ∧ v + u · v Por lo tanto, este producto es s´lo parcialmente o sim´trico, debido a que su componente sim´trico es e e un producto interior, mientras que su componente antisim´trico es un producto exterior. De hecho, a e partir de (1) se pueden obtener las siguientes relaciones: 1 (2) u · v = (uv + vu) 2 1 (3) u ∧ v = (uv − vu) 2 Mediante la propiedad asociativa y de linealidad, estas mismas expresiones pueden ser extendidas para el caso general de multivectores. Debido a que tanto el producto interior como el exterior s´lo comprenden una parte de la relaci´n eno o tre vectores, estos no son invertibles. Por el contrario, el producto geom´trico s´ es invertible, debido e ı a que incorpora ambas relaciones, lo cual le otorga gran poder computacional. Aunque no todos los multivectores tienen inverso, s´ lo tienen todos lo blaı des de grado unico, tambi´n conocidos como blades ´ e puros (bivectores, trivectores, etc.). Por ejemplo, tomemos el siguiente producto geom´trico con el vece tor v: vv = v ∧ v + v · v = v · v = 1 es decir, vv = v · v = 1, que implica vv =1 v·v reordenando, tenemos v 1 = v·v v

de donde se concluye que v −1 = v v·v

En forma similar, podemos obtener las siguientes relaciones importantes: e1 e1 = e1 · e1 = 1, e2 e2 = e2 · e2 = 1, e3 e3 = e3 · e3 = 1 y e1 e2 = e1 ∧ e2 , e2 e3 = e2 ∧ e3 , e3 e1 = e3 ∧ e1 (4)

(5)

Por ejemplo, aplicando lo anterior para el bivector (e1 ∧ e2 )(e1 ∧ e2 ), tenemos (e1 ∧ e2 )(e1 ∧ e2 ) = (e1 e2 )(e1 e2 ) = e1 (e2 e1 )e2 = e1 (e2 ∧ e1 )e2 = e1 (−e1 ∧ e2 )e2 = e1 (−e1 e2 )e2 = −(e1 − e1 )(e2 e2 ) = −1 as´ que, en el contexto del ´lgebra geom´trica, el cuaı a e drado de un bivector es igual a -1. En general, en el espacio tridimensional euclidiano, C ℓ3,0 , para un bivector B se cumple: B−1 = − B B·B

Finalmente, para el pseudoescalar I3 , tenemos que I3 I3 = (e1 ∧ e2 ∧ e3 )(e1 ∧ e2 ∧ e3 ) = e1 e2 e3 e1 e2 e3 = −e2 e1 e3 e1 e2 e3 = e2 e3 e1 e1 e2 e3 = −e3 e2 e2 e3 = −e3 e3 = −1 Entonces, si I3 I3 = −1 podemos definir el inverso de αI3 como: I3 (αI3 )−1 = − α En general, el objeto geom´trico que corresponde al e inverso de un blade es el mismo blade pero multiplicado por un escalar. El inverso es importante porque hace posible la divisi´n de un objeto geom´trio e co entre otro. Siempre que exista el inverso del argumento divisor, podemos pensar que dividir el espacio B entre un subespacio A produce el complemento ortogonal (el complemento ortogonal de un objeto se construye con los vectores que no participan

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forma general, mediante el ´lgebra geom´trica coa e mo sigue: Dado un subespacio y un vector, encontrar la parte de el vector que yace sobre el subespacio (proyecci´n) y la parte que yace fuera del subeso pacio (rebote). Como se ver´ en el siguiente p´rraa a fo, este problema es de f´cil resoluci´n con ayuda del a o a ´lgebra geom´trica. e Considere al vector v y su representaci´n v = v⊥ + o v , donde v⊥ es la componente perpendicular y v es la componente paralela, ambas con respecto al subespacio representado por el blade M. Entonces se debe cumplir: v⊥ · M = 0 y v ∧M=0

con lo que podemos desarrollar el siguiente producto: v⊥ M = v⊥ · M + v ⊥ ∧ M = v⊥ ∧ M
Figura 10. Dual del blade (a ∧ b)

= v⊥ ∧ M + v ∧ M = (v⊥ + v ) ∧ M = v ∧ M Finalmente, dividimos ambos lados entre el blade M para obtener: v∧M (7) v⊥ = M En forma similar, podemos desarrollar el producto v M=v ·M+v ∧M =v ·M = v · M + v⊥ · M = (v + v⊥ ) · M = v · M donde, al dividir ambos lados entre el blade M, queda v·M (8) v = M Ejemplo Considere el blade M = a ∧ b, con a = e2 + e3 , b = 2e1 y el vector v = e1 + 0.5e2 + 1.5e3 . Obtenga la proyecci´n de v sobre M, as´ como su reboo ı te. Respuesta. Se captura la siguiente secuencia de mandos en Matlab con soporte del paquete GABLE:

la construcci´n de ese objeto) de A en B. Expueso to todo lo anterior, ahora podemos retomar el concepto de dual para definirlo de manera formal. Dualidad En el ´lgebra geom´trica, el dual de un blade es el a e espacio de todos los vectores perpendiculares a ´ste. e As´ el dual de un elemento A es por definici´n: ı, o dual(A) = A/I3 = −AI3 (6)

Con el concepto del dual, se puede representar f´cila mente al conocido producto cruz del ´lgebra vectoa rial: u × v = dual(u ∧ v) En la Fig. 10 se puede observar que el dual del plano a ∧ b de nuestro ejemplo es exactamente igual al vector del producto a × b. Aplicaci´n b´sica del ´lgebra geom´trica o a a e Un requerimiento muy frecuente es, por un lado, el de obtener la proyecci´n perpendicular (la somo bra) de un vector sobre un plano y, por el otro, obtener el eje perpendicular entre el plano y el vector (la distancia m´s corta entre el plano y la puna ta del vector). Este problema se puede expresar, en

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Conclusi´n o En este art´ ıculo se han expuesto, de manera gradual, constructiva y gr´fica, los conceptos b´sicos y a a las propiedades de los objetos y operadores m´s ima portantes del ´lgebra geom´trica. Las explicaciones a e se acompa˜aron de ejemplos desarrollados con el pan quete especializado GABLE y Matlab. Finalmente, se demostr´ con un ejemplo el potencial del ´lgebra o a geom´trica para simplificar significativamente la soe luci´n de problemas que incluyen objetos geom´trio e cos en su enunciaci´n. o Referencias 1. J. Dieudonn´.The tradegy og grassmann.Linear e and Multilinear Algebra, 8:1-14, 1979 2. L. Dorst, and et.al. GABLE: A Matlab tutorial for Geometric Algebra, Disponible en http://staff.science.uva.nl/ leo/GABLE/tutorial.pdf, 2002. Consulta~ do el 02/02/2011 3. D. Hestenes, and et. al. Geometric computing with Clifford algebras: theoretical foundations and applications in computer vision and robotics. Springer-Verlag. London, UK. 4. I. Stewart. Hermann Grassmann was right. Nature. 321:17, 1986. los resultados

Figura 11. Proyecci´n y rebote del vector v sobre el blade o (M = a ∧ b)

>> >> >> >> >> >>

a=e2+e3; b=2*e1; v=e1+0.5*e2+1.5*e3; M=a^b; vperp=(v^M)/M; vpara=(inner(v,M))/M; permite obtener

Lo cual nos siguientes:

vpara = e1 + e2 + e3 vperp = -0.5*e2 + 0.5*e3 por lo tanto, la componente proyectada de v sobre M es v = e1 + e2 + e3 , mientras que la componente de rebote es v⊥ = −0.5e2 +0.5e3 . El resultado puede apreciarse mejor en la Fig. 11.

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