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TEMA 4.

ESTTICA


4.1 Introduccin

4.2 Composicin de fuerzas concurrentes, coplanares y paralelas.

4.3 Momento de varias fuerzas.
4.3.1 Momento de una fuerza.
4.3.2 Momento de varias fuerzas concurrentes.
4.3.3 Momento de varias fuerzas concurrentes y coplanares.

4.4 Composicin de fuerzas aplicada a un slido rgido.
4.4.1 Composicin de fuerzas coplanares.
4.4.2 Composicin de fuerzas paralelas.

4.5 Condiciones de equilibrio
4.5.1 Casos particulares

4.6 Centro de gravedad
4.6.1 Propiedades

4.7 Principio de los trabajos virtuales

4.8 Aplicaciones




Nota: El contenido de estos apuntes pretende ser un resumen de la materia
desarrollada en el curso. Por ello, el alumno debe de completarlo con las
explicaciones y discusiones llevadas a cabo en clase y con la bibliografa
recomendada.



4.1 Introduccin.

El movimiento general de un cuerpo rgido es una combinacin de movimiento de
traslacin y de rotacin.

A diferencia del punto material, donde el equilibrio esttico (movimiento nulo)
implicaba solo que la fuerza resultante que acta sobre l sea igual a cero y que la
velocidad inicial sea tambin cero, en el cuerpo rgido la fuerza resultante que acta
sobre l tiene que ser igual a cero y tambin que el momento resultante de las fuerzas
que actan tiene que ser tambin igual a cero.

La rama de la Mecnica que estudia el equilibrio esttico de los cuerpos se llama
Esttica. La Esttica (o equilibrio de los sistemas) es entendida como la ausencia de
movimiento. Se trata por tanto de un caso particular de la dinmica.

El objeto de la esttica es el anlisis de una serie de condiciones para que se verifique
el equilibrio y que ste sea estable.
En este captulo se tratan las condiciones necesarias para que un slido (o conjunto de
slidos) inicialmente en reposo, se mantenga en equilibrio. Se trata de resolver tres
problemas:
Dado un sistema sometido a un conjunto de fuerzas dadas, encontrar sus
posiciones de equilibrio.
Analizar la estabilidad de las posiciones de equilibrio, que consiste en
garantizar si ante pequeas perturbaciones respecto de la posicin de equilibrio
se mantiene el movimiento prximo a dicha configuracin, o si por el contrario
se aleja indefinidamente de la misma.
Dada una posicin una configuracin geomtrica determinada, determinar las
acciones necesarias (tanto fuerzas activas como reacciones) que aseguren el
equilibrio y su estabilidad.
Las fuerzas se pueden clasificar en fuerzas activas (o directamente aplicadas), y fuerzas
pasivas, tambin llamadas reacciones o fuerzas de ligadura.

Las fuerzas activas son las que tienen un valor conocido, variables con el tiempo o no
(por ejemplo, cargas exteriores ejercidas sobre el cuerpo), o posiblemente en funcin de
la configuracin o estado del sistema (por ejemplo, fuerzas internas en muelles o
amortiguadores).

Las reacciones son las que sirven para imponer una determinada ligadura o apoyo, y
cuyo valor debe calcularse imponiendo las ecuaciones de equilibrio compatibles con
dicha ligadura.


4.2 Composicin de fuerzas concurrentes, coplanares y
paralelas.


Fuerzas concurrentes: Son aquellas que estn aplicadas a un mismo punto.

La resultante de estas fuerzas es el vector suma:

k R j R i R F R
z y x i
r r r r r
+ + = =



Fuerzas coplanares: Las que estn contenidas en un mismo plano.

j R i R F R
y x i
r r r r

+ = =

Fuerzas paralelas: Todas aquellas que tienen igual direccin (aunque pueden tener
diferente sentido) que un determinado vector unitario.

Resultante de fuerzas concurrentes.



Ejemplo de fuerzas concurrentes y coplanares.


Ejemplo de fuerzas coplanares y paralelas.


4.3 Momento de varias fuerzas.

4.3.1 Momento de una fuerza.

Se sabe que la causa de una rotacin es el momento de una fuerza, calculemos ese
momento.
El momento de una fuerza F
r
respecto de un punto O (o respecto de un eje que pase
por O) es un vector
0
M
r
que es igual al producto vectorial de dos vectores r
r
y F
r
, o
sea:
F r M
o
r
r
r
=






Si las coordenadas de los puntos son O(x
o
,y
o
,z
o
) y de aplicacin de la fuerza
A(x
A
,y
A
,z
A
), el vector momento
0
M
r
tiene la expresin:

z y x
A o A o A o
F F F
zo z y y x x
k j i
M =
r r r
r


y si las coordenadas de O son O(0,0,0).

z y x
A A A o
F F F
z y x
k j i
M
r r r
r
=


El mdulo de
0
M
r
es igual a r F sen , siendo el ngulo formado entre el vector r
r
y
el vector F
r
. La cantidad r sen , es la distancia d entre el punto O y la lnea de accin
de la fuerza.


4.3.2 Momento de varias fuerzas concurrentes.

El momento resultante de un sistema de fuerzas concurrentes es igual a la suma
vectorial de los momentos de cada una de las fuerzas e igual al momento de la
resultante.


= = + + = = = = =
R i n i i i i R
M M F r F r R r F r F r F r M
r r r
r
L
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
1


4.3.3 Momento de varias fuerzas concurrentes y coplanares.

Si las fuerzas estn en un plano y el punto O est en ese plano, los momentos son
vectores perpendiculares a dicho plano lo que implica que las fuerzas concurrentes
pueden reemplazarse por una sola fuerza: su resultante.

4.4 Composicin de fuerzas aplicada a un slido rgido.

Cuando las fuerzas
i
F
r
que se aplican a un slido rgido no se aplican en un mismo punto
del cuerpo tenemos dos efectos: traslacin y de rotacin.

La traslacin viene dada por el vector suma de las
i
F
r
o sea la resultante:

=
i
F R
r r


y el efecto de rotacin viene dado por el vector suma de los momentos o momento
resultante.


= + + = =
i i i i R
M M M F r M
r r
L
r r
r
r
1


El punto de aplicacin O debe ser tal que si r
r
es el vector OO:

R
M R r
r r
r
=
con lo que si R
r
se aplica en O es equivalente al conjunto de fuerzas
i
F
r
cada una
aplicada en
i
O' , pero esto no es siempre posible en otros casos ya que si R
r
y
R
M
r
no
son perpendiculares el sistema de fuerzas
i
F
r
no puede reducirse a una R
r
aplicada en
O, un ejemplo es el par de fuerzas:
2 1
F F
r r
=

La resultante de estas fuerzas es: 0
2 1
= + = F F R
r r r



y el momento resultante respecto de O es:

= = = =
1 1 1 2 1 1 1 2
) ( F D F x x F x F x F r M
i i R
r r r
r r
r
r
r
r
r
r
r


Un sistema de fuerzas
i
F
r
puede siempre reducirse a una fuerza R
r
y a un par,
aplicando la resultante R
r
en un punto O respecto al cual se obtienen los momentos, y
se escoge un par igual a
R
M
r
.

El momento producido por un par de fuerzas es el mismo respecto a cualquier punto del
espacio y vale:

= =
1
F D F r M
i i R
r r r
r
r


4.4.1 Composicin de fuerzas coplanares.

Si las fuerzas
i
F
r
son coplanares la resultante R
r
est contenida en el mismo plano que
las
i
F
r
y cada momento
i
M
r
es vertical al plano de las fuerzas y

= + + =
i i R
M M M M
r r
L
r r
1


lo que implica que R
r
y
R
M
r
son perpendiculares, o sea que siempre podemos encontrar
un punto de aplicacin O tal que si colocamos en l la resultante R
r
:
R
M R r
r r
r
=
siendo r
r
es el vector OO.

En realidad R
r
se puede aplicar en toda una lnea de puntos O situados en una recta en
la lnea de accin de la resultante.

Si el conjunto de fuerzas
i
F
r
est aplicado en el plano XY, el momento resultante
R
M
r

vale:
k R y R x M
x y R
r r
) ( =
y la ecuacin de la lnea de accin es:

) (
x y R
R y R x M =
r


4.4.2 Composicin de fuerzas paralelas.

Si las fuerzas
i
F
r
son paralelas a un vector unitariou
r
, cada fuerza puede expresarse como
u F F
i i
r
r
= y la resultante es:

=
i
F u R
r
r


La suma de los momentos es:



Si ponemos en un punto tal que:



= = = = = u F r u F r u F r u F r F u r M
i i i c i i i i i c R
r r r r r r r r r r
r
) ( ) (

Con lo que se obtiene:

=
i
i i
c
F
F r
r

Un sistema de fuerzas paralelas
i
F
r
puede reducirse a una sola fuerza:

=
i
F R
r r
paralela
a todas las fuerzas
i
F
r
y actuando en un punto c cuyo radio vector es

c
r
r
, tal que:

u F r u F r F r M
i i i i i i R
r r r r
r
r
r
= = =

R
r
R c
M R r
r r
r
=

=
i
i i
c
F
F x
x

=
i
i i
c
F
F y
y

=
i
i i
c
F
F z
z



4.5 CONDICIONES DE EQUILIBRIO

Un cuerpo est en equilibrio si se encuentra en reposo o se mueve con velocidad
constante.

a) Respecto de la translacin:

La resultante de todas las fuerzas exteriores que actan sobre el cuerpo ha de
ser cero.
0
1
= =

=
n
i
i T
F F
r r


0 ) ( = = = = a m v m
dt
d
dt
p d
F
T
r r
r
r
=>
dt
v d
a
r
r
= = 0 => constante = v
r


si 0

= + + = k F j F i F F
z y x T
r
=>

= =
= =
= =

=
=
=
n
i
z i z
n
i
y i y
n
i
x i x
F F
F F
F F
1
,
1
,
1
,
0
0
0



b) Respecto de la rotacin:

El momento externo resultante de las fuerzas que actan sobre un cuerpo
respecto a un punto cualquiera ha de ser cero.

0
1 1
= = =

= =
i
n
i
i
n
i
i T
F x r M M
r
r
r r


( ) constante = => 0 = => 0 = = = = =

r r r
r
r
r
r
I
dt
d
I I
dt
d
dt
L d
M
T



si k M j M i M M
z y x T

+ + =
r
= 0 =>

= =
= =
= =

=
=
=
0
0
0
1
,
1
,
1
,
n
i
z i z
n
i
y i y
n
i
x i x
M M
M M
M M


En el caso particular de equilibrio esttico, el cuerpo se encuentra en reposo:
( 0 = =
r r
, 0 v )


4.5.1 Casos particulares:

1) Si sobre un cuerpo en reposo actan 2 fuerzas,
2 1
y F F
r r
, estar en equilibrio
esttico si dichas fuerzas tienen el mismo mdulo, la misma direccin, sentidos
contrarios y su lnea de accin es la misma.


2 1 2 1
2
1 i
i T
F F 0 F F F F
r r r r r r
= => = + = =

=



( ) 0
1 21 1 2 1 2 2 1 1 2 1
2
1
= = = + = + = =

=
F x r F r r F x r F x r M M M M
i
i T
r
r
r
r r
r
r
r
r
r r r r


Se puede comprobar que el punto O (origen de los momentos) es arbitrario, es decir:

Si el cuerpo est en equilibrio respecto de la translacin y el momento neto es
cero respecto de un punto, entonces debe de ser cero respecto de cualquier
punto


2) Si sobre un cuerpo actan 3 fuerzas, estar en equilibrio si las fuerzas son
concurrentes (sus lneas de accin se cortan)

0
3
1
= =

= i
i T
F F
r r


0
3
1
= =

= i
i T
M M
r r






Una excepcin a este caso es que ninguna de las lneas de accin se corten, en cuyo caso
las fuerzas han de ser paralelas.


4.6 CENTRO DE GRAVEDAD

Supongamos un sistema de partculas de masas
i
m en el interior de un campo
gravitatorio uniforme ( ) cte g =
r
.

El centro de gravedad del sistema de partculas es un punto del sistema en el cual se
considera aplicada la fuerza peso total del sistema P
r
, de tal modo que el momento que
produce dicha fuerza respecto a un punto cualquiera es igual a la resultante de los
momentos de los pesos individuales
i
P
r
que constituyen el sistema.






=
=
= = =
= => = = = = = =
n
i
i
n
i
i i
cg cg
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i cg T cg T
m
r m
r g x r g x r m g xm r P x r g x r P x r M
1
1
1 1 1
M M
r
r r r r r r r
r
r r r
r
r
r

si

=
=
=
=> + + =

=
=
=
M
z
M
y
M
x

cg
cg
cg
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
cg cg cg cg
z m
y m
x m
k z j y i x r
1
1
1

r

Si la distribucin de masa es continua:

=
=
=
=> =

M
M
M

M
M
M
M
M
zdm
z
ydm
y
xdm
x
dm r
r
cg
cg
cg
cg
r
r


El centro de masas esta relacionado con la distribucin de la masa, mientras que el
centro de gravedad esta relacionado con la resultante de las atracciones gravitatorias.

El centro de gravedad del sistema est localizado en el centro de masas, si el valor de g
r

es constante sobre el cuerpo.

4.6.1 Propiedades

1) Si un cuerpo cuelga de un solo punto en un campo gravitatorio y est en
equilibrio, el centro de gravedad siempre cae directamente debajo del punto de
suspensin. Dicho equilibrio se conoce como equilibrio estable.

2) Si un cuerpo cuelga de un solo punto en un campo gravitatorio y est en
equilibrio, estando el centro de gravedad en la vertical y por encima del punto de
suspensin, se dice est en equilibrio inestable.

3) Una fuerza aplicada a un cuerpo directamente en su centro de gravedad no
produce momento, mientras que aplicada en cualquier otro punto tiende a
causarle un movimiento de translacin y otro de rotacin.











Situaciones de equilibrio estable e inestable.


4.7 PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

Constituye un recurso para la resolucin de problemas de esttica.

El trabajo virtual realizado por las fuerzas aplicadas a un sistema material durante un
desplazamiento virtual, a partir de la posicin de equilibrio, vale cero.

i
n
i
i
n
i
i
r F W W
r
r
.

= =
= =
1 1


Se entiende por desplazamiento virtual un desplazamiento infinitesimal, reversible y
compatible con las ligaduras del sistema.

Existe una equivalencia entre las ecuaciones de equilibrio y el principio de los trabajos
virtuales. Suponiendo que el sistema material experimenta un desplazamiento virtual
i
r
r
y un cambio en la orientacin del cuerpo k

:


i Q Q i
r k r r
,

r r r
x + =
i Q Q i
r k r r
,

r r r
x + =
siendo:

=> = |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
= + = = =

= = = = =
. . x ( . . 0

1
,
1
,
1 1 1
k M r F r k r F r F W W
n
i
i Q Q
n
i
i i Q Q
n
i
i i
n
i
i
n
i
i

r
r
r r
r
r
r

=>

= = |
.
|

\
|
= = |
.
|

\
|

=
=
0
0
1
,
1
Q
n
i
i Q
T
n
i
i
M M
F F
r
r r



4.8 APLICACIONES

Se recomienda seguir los siguientes pasos en la resolucin de las aplicaciones:

1) Trazar un esquema del problema que se est analizando.

2) Dibujar un diagrama, indicando todas las fuerzas externas que actan sobre el
cuerpo.

3) Resolver todas las fuerzas en componentes rectangulares, eligiendo un marco de
referencia adecuado.

4) Elegir un origen conveniente para calcular el momento neto de torsin que acta
sobre el cuerpo.

5) Las condiciones de equilibrio conducen a un conjunto de ecuaciones lineales de
varias incgnitas que permiten resolver el problema.


Ejemplo 1.- Demuestre que el sistema de la figura no est en equilibrio a pesar de que
sobre l actan dos fuerzas con el mismo mdulo, misma direccin y sentidos
contrarios.






Ejemplo 2.- Una viga uniforme de masa M soporta dos masas m
1
y m
2
, como se
muestra en la figura. Si la cuchilla del soporte est debajo del centro de gravedad de la
viga y m
1
se encuentra a una distancia d del centro, determinar: a) La posicin de m
2

para que el sistema est en equilibrio; b) La fuerza de reaccin en la cuchilla.
Solucin: a) d
m
m
x
2
1
= b) ( ) j g m m R

2 1
M + + =

Ejemplo 3.- Una escalera uniforme de 5m de longitud pesa 60N y est apoyada contra
una pared vertical sin rozamiento. El pie de la escalera est a 3m de distancia de la
pared. Cul es el mnimo coeficiente de rozamiento necesario entre el suelo y la
escalera para que esta no descienda?
Solucin: 0.375

Ejemplo 4.- Una viga uniforme y horizontal, cuya longitud es de 8m y pesa 200N tiene
un pivote en la pared con su extremo alejado soportado por un cable que forma un
ngulo de 53 con la horizontal. Si una persona que pesa 600N se sita sobre la viga a
2m de la pared. Determine: a) La tensin en el cable; b) La fuerza de reaccin en el
pivote.
Solucin: a) T = 313N b) R = 581.5N

Ejemplo 5.- Una esfera uniforme de peso P est apoyada sobre dos superficies planas
que forman con la horizontal ngulos de 30 y 45 respectivamente. Determine las
fuerzas ejercidas sobre la esfera por las superficies de apoyo.
Solucin:

Ejemplo 6.- Se va a levantar un cilindro de peso P y radio R sobre un escaln cuya
altura es h<R. Se enrolla una cuerda alrededor del cilindro y se tira de ella
horizontalmente. Suponiendo que el cilindro no resbala en el escaln, determine: a) La
fuerza mnima F necesaria para levantar el cilindro; b) la fuerza de reaccin en el
escaln.
Solucin: a)
h R
h
g F

=
2
M ; b)
h r
R
g R

=
2
2
M

Ejemplo 7.- Resolver el problema anterior considerando que la fuerza F est aplicada
en el eje de la rueda.
Solucin: a)
h R
h R h
g F


=
) 2 (
M , b)
|
.
|

\
|

=
h R
R
g R M


4.5 BIBLIOGRAFA

R.A. SERWAY. Fsica. Interamericana
M.R. ORTEGA. Lecciones de Fsica, Mecnica 2. Universidad de Cordoba
D. J. McGILL & W. W. KING. Mecnica para ingenieros, Esttica. Grupo editorial
Iberoamericano.
P. A Tipler y , G. Mosca. Fsica para la Ciencia y la Tecnologa. Volumen I. Ed.
Revert S.A. Barcelona, 2005.