Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 1

6. STABI LNOST LI NI JSKI H SI STEMA U RAVNI

6.1 MATRICA KRUTOSTI ŠTAPA

Prethodno je izvedena je diferencijalna jednačina (Poglavlje Stabilnost štapa), prema teoriji drugog
reda, pravog prizmatičnog štapa konstantnog poprečnog preseka opterećenog aksijalnom silom S na
krajevima:
J
4
:
Jx
4
_k
2
J
2
:
Jx
2
= u .
U jednačini znak plus (+) odnosi se na slučaj pritisnutog štapa, a znak minus (-) na slučaj zategnutog
štapa.
Homogeno rešenje ove jednačine za slučaj pritisnutog štapa glasi:
:(x) = o
1
x +o
2
kx +o
3
sin kx +o
4
cos kx ,
gde su o
ì
integracione konstante.
U cilju pogodne matrične formulacije problema, rešenje za :(x) treba prikazati u funkciji
generalisanih pomeranja na krajevima štapa. Kako je u pitanju savijanje štapa usled dejstva aksijalne
sile, za generalisana pomeranja na krajevima štapa izabrana su pomeranja normalna na prvobitnu,
nedeformisanu, osu štapa i obrtanja krajeva štapa (Slika 6.1).

Slika 6.1: Generalisana pomeranja na krajevima štapa
Vektor generalisanih pomeranja na krajevima štapa q saglasno uvednim oznakama glasi:
q = _
q
1
q
2
q
3
q
4
_ = _
:
ì
ç
ì
:
k
ç
k
_ =
l
l
l
l
:(u)
ç(u)
:(l)
ç(l)1
1
1
1
,
Rešenje za :(x) može se predstaviti i u matričnom obliku:
:(x) = A · u , (6.1)
gde su:
A = |1 kx sin kx cos kx
], u = _
o
1
o
2
o
3
o
4
_ .
Da bi se pomeranje duž ose štapa :(x) izrazilo u funkciji generalisanih pomeranja na krajevima štapa
q
ì
, potrebno je da se iskoriste granični uslovi:

č:or i
x = u
_
:(u) = q
1
= o
1
+u +u +o
4
ç(u) = q
2
= u + o
2
k +o
3
k +u


č:or k
x = l
_
:(l) = q
3
= o
1
+ o
2
æ +o
3
sin æ +o
4
cos æ
ç(l) = u + o
2
k + o
3
k cos æ - o
4
k sin æ

Dobijen je sistem od četiri jednačine koji se može prikazati i u matričnom obliku:
2 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

_
q
1
q
2
q
3
q
4
_ = _
1 u
u k
u 1
k u
1 æ
u k
sinæ cos æ
k cos æ -k sinæ
_ _
o
1
o
2
o
3
o
4
_ ,
odnosno:
q = C · u . (6.2)
Iz jednačine (6.2) može se odrediti vektor u:
u = C
-1
· q , (6.S)
pri čemu je C
-1
inverzna matrica C oblika:
C
-1
= _
C
11
C
12
C
13
C
14
C
21
C
22
C
23
C
24
C
31
C
32
C
33
C
34
C
41
C
42
C
43
C
44
_ ,
čiji koeficijenti imaju vrednost:
C
11
=
1 -cos æ -æsinæ

C
21
= -C
31
= -C
23
= C
33
=
sin æ


C
12
=
æcos æ -sinæ
k∆
C
22
= C
24
= -C
34
=
1 -cos æ
k∆

C
13
= C
41
= -C
43
=
1 -cos æ

C
32
=
1 -cos æ -æsin æ
k∆

C
14
= -C
44
=
sinæ - æ
k∆
C
42
=
sinæ -æcos æ
k∆

∆= 2(1 -cos æ) - æsin æ.
Ako se iskoriste jednačine (6.1) i (6.3) dobija se izraz za pomeranje :(x) u funkciji generalisanih
pomeranja na krajevima štapa:
:(x) = A · C
-1
· q .
Definisanjem matrice:
N = A · C
-1
, (6.4)
koja se naziva matrica interpolacionih funkcija ili matrica funkcija oblika, dobija se da je pomeranje
duž ose štapa:
:(x) = |N
1
(x) N
2
(x) N
3
(x) N
4
(x)] _
q
1
q
2
q
3
q
4
_ = N · q,
ili
:(x) = N · q = N
I
(x)q
ì
, (6.S)
4
ì=1

Elementi matrice N određuju se iz jednačine (6.4):
N
1
(x) =
1

j1 -cos æ -æsin æ +æ
x
l
sin æ -sin æsinkx + (1 - cos æ) cos kx[
N
2
(x) =
1
k∆
|æcos æ -sin æ + kx(1 -cos æ) +(1 -cos æ -æsin æ) sin kx + (sin æ -æcos æ) cos kx]
N
3
(x) =
1

j1 - cos æ - æ
x
l
sinæ +sin æsin kx - (1 -cos æ) cos kx[
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 3

N
4
(x) =
1
k∆
jsin æ -æ + æ(1 -cos æ)
x
l
- (1 -cos æ) sinkx + (æ - sinæ) cos kx[.
Kao i u teoriji prvog reda, interpolaciona funkcija N
ì
(x) predstavlja i u teoriji drugog reda elastičnu
liniju obostrano uklještenog štapa opterećenog aksijalnom silom pritiska na krajevima, usled
generalisanog pomeranja q
ì
, pri čemu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli (Slika 6.2).

Slika 6.2: Značenje elemenata matrice krutosti štapa tipa k
Da bi se odredila matrica krutosti posmatranog štapa tipa k na Slici 6.3 prikazane su i odgovarajuće
generalisane sile, vertikalne sile (I
ì
, I
k
) i momenti savijanja (H
ì
, H
k
), za usvojena generalisana
pomeranja.

Slika 6.3: Generalisane sile na krajevima štapa
Matrica krutosti k uspostavlja vezu između vektora generalisanih sila R i vektora generalisanih
pomeranja na krajevima šapa q, pa se može napisati:
R = h · q, (6.6)
gde je:
R = _
R
1
R
2
R
3
R
4
_ = _
I
ì
H
ì
I
k
H
k
_ , h = _
k
11
k
12
k
13
k
14
k
22
k
23
k
24

sim.


k
33

k
34
k
44
_ .
Elementi matrice krutosti h odrediće se direktnim postupkom. Tako na primer, ako se pretpostavi da
su svi elementi vektora q jednaki nuli osim q
1
= 1.u, tada iz (7.6) sledi:
_
R
1
R
1
R
1
R
1
_ = _
I
ì
H
ì
I
k
H
k
_ = _
k
11
k
12
k
13
k
14
k
21
k
22
k
23
k
24
k
31
k
41
k
32
k
42
k
33
k
43
k
34
k
44
_ _
1.u
u
u
u
_ = _
k
11
k
21
k
31
k
41
_ .
Znači da su elementi prve kolone matrice krutosti jednaki generalisanim silama koje nastaju usled
jediničnog generalisanog pomeranja q
1
pri čemu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli.
4 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

U fizičkom smislu oni predstavljaju reakcije oslonaca obostrano uklještene grede za zadato čvorno
pomeranje, što je prikazano na Slici 6.2a.
Na sličan način mogu se odrediti elementi ostalih kolona matrice krutosti kako je to prikazano na Slici
6.2b,c,d. Prema tome može se zaključiti da je element k
ì]
matrice krutosti k jednak generalisanoj sili
R
ì
koja nastaje usled jediničnog generalisanog pomeranja q
]
= 1.u pri čemu su sva ostala
generalisana pomeranja jednaka nuli.
Da bi se odredili izrazi za elemente prve kolone matrice krutosti primeniće se jednačina (6.5) kada je
q
1
= 1.u i q
ì
= u za i = 1,2,S :
:(x) = |N
1
(x) N
2
(x) N
3
(x) N
4
(x)] _
1.u
u
u
u
_ = N
1
(x) ,
i dobiti elastična linija štapa:
:(x) =
1

j1 -cos æ -æsin æ +æ
x
l
sin æ - sinæsinkx + (1 -cos æ) cos kx[.
Diferenciranjem dobijaju se izrazi:
:
i
(x) =
1

j
æ
l
sin æ -k sinæcos kx - k(1 -cos æ) sin kx[,
:
ii
(x) =
1

|k
2
sin æsin kx -k
2
(1 -cos æ) cos kx],
:
iii
(x) =
1

|k
3
sin æcos kx + k
3
(1 - cos æ) sin kx].
Kako je izraz za momenat savijanja u preseku sa apscisom x:
H(x) = -EI:
ii
(x), (6.7)
mogu se odrediti momenti na krajevima štapa:
H(u) = -
EI

|-k
2
(1 -cos æ)] =
EI
l
3


2
l(1 -cos æ)],
H(l) = -
EI

|k
2
sin
2
æ -k
2
(1 -cos æ) cos æ] =
EI
l
3


2
l(cos æ - 1)].
Iz izraza za vertikalnu silu:
I(x) =
JH
Jx
-Sç(x) = -EI:
iii
(x) -S:
i
(x), (6.8)
nalazi se:
I(u) = -
EI

|k
3
sin æ] -
S

j
æ
l
sinæ -
æ
l
sin æ[ =
EI
l
3

|-æ
3
sinæ] ,
I(l) = -
EI

|k
3
sin æcos æ +k
3
sinæ - k
3
sin æcos æ]
-
S

j
æ
l
sin æ - k sin æcos æ -
æ
l
sin æ + k sin æcos æ[ ,
I(l) =
EI
l
3

|-æ
3
sin æ] .
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 5


Slika 6.4: Konvencija pozitivnih znakova pri izvođenju
Pošto je pri izvođenju jednačina (6.7) i (6.8) po teoriji drugog reda korišćena konvencija za pozitivne
generalisane sile kao na Slici 6.4, a sada se usvaja konvencija za generalisane sile sa Slike 6.3,
potrebno je promeniti znak u izrazima za I
ì
= I(u) i H
k
= H(l).
Prema tome elementi prve kolone matrice krutosti su:
k
11
= I
ì
= I(u) =
EI
l
3

|-æ
3
sin æ]
k
21
= H
ì
= H(u) =
EI
l
3


2
l(1 - cos æ)]
k
31
= I
k
= I(l) =
EI
l
3

|-æ
3
sinæ]
k
41
= H
k
= H(l) =
EI
l
3


2
l(1 - cosæ)] .
Sličnim postupkom mogu se odrediti i ostale tri kolone, pa matrica krutosti štapa tipa h po teoriji
drugog reda, a koji je opterećen aksijalnom silom pritiska, glasi:
h =
EI
l
3

l
l
l
l
l
æ
3
sinæ æ
2
l(1 - cos æ) -æ
3
sin æ æ
2
l(1 -cos æ)
æl
2
(sin æ -æcos æ) -æ
2
l(1 -cos æ) æl
2
(æ - sinæ)

sim.



æ
3
sin æ


2
l(1 - cos æ)
æl
2
(sin æ -æcos æ) 1
1
1
1
1
(6.9)
Pri matričnoj analizi konstrukcija po teoriji drugog reda pogodno je ako postoji jedan zajednički izraz
za matricu krutosti štapa nezavisno od toga da li je štap pritisnut, zategnut ili aksijalno neopterećen.
Da bi se to postiglo usvojene su funkcije ¢
1
, ¢
2
, ¢
3
i ¢
4
koje su date u Tabeli 1.
Tabela 1: Funkcije ¢
1
, ¢
2
, ¢
3
i ¢
4

Funkcija Pritisnut štap Zategnut štap S = u
¢
1

æ
3
sin æ
12Δ
p

æ
3
sinhæ
12Δ
z
1.0
¢
2

æ
2
(1 - cos æ)

p

æ
2
(cosh æ -1)

z
1.0
¢
3

æ(sin æ -æcos æ)

p
æ(cosh æ -sinh æ)

z
1.0
¢
4

æ(æ -sin æ)

p

æ(sinh æ - æ)

z
1.0
Δ
p
= 2(1 - cos æ) -æsin æ
Δ
z
= 2(1 -cosh æ) +æsinh æ


Konačno opšti oblik oblik za matricu krutosti štapa tipa k po teoriji drugog reda je:
6 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

h =
EI
l
3
l
l
l
l
12¢
1
6l¢
2
-12¢
1
6l¢
2
4l
2
¢
3
-6l¢
2
2l
2
¢
4

sim.


12¢
1


-6l¢
2

4l
2
¢
3
1
1
1
1
. (6.1u)
Matrica krutosti zategnutog štapa može se dobiti analogno kako je to pokazano i za pritisnuti štap. Ne
upuštajući se detaljnije u ovo izvođenje, može se konstatovati da ako se u izrazu za matricu krutosti
pritisnutog štapa (6.9) æ zameni sa iæ (i = ¸-1) i iskoriste veze između trigonometrijske funkcije
imaginarnog argumenta i hiperboličke funkcije realnog argumenta:
ch æ = cos iæ, sh æ = -i sin iæ,
dobija se matrica krutosti zategnutog štapa. Tako, na primer, funkcija ¢
1
za zategnut štap glasi:
¢
1
=
(iæ)
3
sin iæ
12|2(1 - cos iæ) - iæsiniæ]
=
æ
3
i
2
i siniæ
12|2(1 -cosh æ) + æsinh æ]
=
æ
3
sinh æ
12Δ
z
.
Na sličan način mogu da se odrede i funkcije ¢
2
, ¢
3
i ¢
4
i one su date u Tabeli 1.
U slučaju da štap nije opterećen aksijalnom silom (S = u) elementi matrice krutosti sračunati po
teoriji drugog reda neće se razlikovati od odgovarahućih elemenata sračunatih po teoriji prvog reda. S
obzirom na usvojeni opšti oblik matrice krutosti (6.10) to znači da funkcije ¢
ì
tada imaju jediničnu
vrednost. Da bi se to dokazalo posmatraće se izrazi za funkcije ¢
ì
kod pritisnutog štapa kada je
(S = u). Tada je:
æ = u, sin æ = u, cos æ = u,
pa uvedene funkcije ¢
ì
dobijaju vrednost:
¢
1
= ¢
2
= ¢
3
= ¢
4
=
u
u
.
Dakle, funkcije ¢
ì
sada postaju neodređene, pa je potrebno potražiti njihovu graničnu vrednost kada
æ teži nuli.
Granična vrednost funkcije ¢
1
može se dobiti ako se trigonometrijske funkcije prikažu preko
Tejlorovog reda usvajajući približno rešenje sa samo prva tri člana reda:
lim
o-0
¢
1
= lim
o-0
æ
3
sin æ
12|2(1 - cos æ) -æsin æ]
=
= lim
o-0
æ
3
_æ -
æ
3
S!
+
æ
5
S!
-·_
12 _2 _1 - _1 -
æ
2
2!
+
æ
4
4!
- ·]_ - æ_æ -
æ
3
S!
+
æ
5
S!
-·]_
=
= lim
o-0
æ
4
-
æ
6
S!
+
æ
8
S!

12 _æ
2
-

4
4!

2
+
æ
4
S!
-
æ
6
S!
+ ·]
=
= lim
o-0
æ
4
-
æ
6
S!
+
æ
8
S!
- ·
12 _
æ
4
12
-
æ
6
S!
+·]
= lim
o-0
1 -
æ
2
S!
+
æ
4
S!

1 -
æ
2
12 · S!
+ ·
= 1.u
Na sličan način može se pokazati da i ostale funkcije ¢
2
, ¢
3
, i ¢
4
, imaju jediničnu vrednost kada je
S = u.
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 7

Matrica krutosti štapa tipa g može se izvesti na isti način kao i za štap k vodeći pri tome računa da je
u čvoru g zglobna veza, pa je momenat jednak nuli. Usvojena generalisana pomeranja i odgovarajuće
generalisane sile za štap tipa g prikazani su na Slici 6.5.

Slika 6.5: Generalisana pomeranja i generalisane sile za štap tipa g

Slika 6.6: Značenje elemenata matrice krutosti štapa tipa g
I u ovom slučaju, primenom direktnog postupka, može se zaključiti da elementi matrice krutosti imaju
geometrijsko-statičko značenje kako je to prikazano na Slici 6.6.
Kako je već izveden izraz (6.9) za matricu krutosti štapa tipa h, umesto primene direktnog postupka,
do izraza za matricu krutosti štapa tipa g može se doći kraćim putem primenom jednačine (6.6) za
slučaj pritisnutog štapa:

l
l
l
l
I
ì
H
ì
I
g
H
g1
1
1
1
= h_
:
ì
ç
ì
:
g
ç
g
_. (6.11)
Koristeći uslov da je H
g
= u može se iz gornjeg sistema jednačina eliminisati obrtanje ç
g
tako što će
se izraziti u funkciji od ostala tri generalisana pomeranja:
H
g
= k
41
:
ì
+k
42
ç
ì
+k
43
:
g
+k
44
ç
g
= u,
H
g
= æ
2
l(1 -cos æ):
ì
+æl
2
(æ -sin æ)ç
ì
+ æ
2
l(1 -cos æ):
g
+æl
2
(sin æ -æcos æ)ç
g
,
ç
g
=
1
l(sin æ -æcos æ)
|-æ(1 -cos æ):
ì
-l(æ - sinæ)ç
ì
+ æ(1 -cos æ):
g
] . (6.12)
Zamenom (6.12) u (6.11) uz primenu izraza za matricu krutosti štapa tipa h (6.9), nalaze se sile na
krajevima štapa:
I
ì
=
EI
l
3
(sin æ -æcos æ)
|(æ
3
cos æ):
ì
+(æ
2
l sinæ)ç
ì
- (æ
3
cos æ):
g
]
8 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

H
ì
=
EI
l
3
(sin æ -æcos æ)
|(æ
2
l sin æ):
ì
+(æ
2
l
2
sin æ)ç
ì
-(æ
2
l sin æ):
g
]
I
g
=
EI
l
3
(sinæ - æcos æ)
|(-æ
3
cos æ):
ì
-(æ
2
l sin æ)ç
ì
+(æ
3
cos æ):
g
] .
Gornje jednačine mogu se prikazati u matričnom obliku:
R = h
g
· q ,
gde su:
R = _
R
1
R
2
R
3
_ = _
I
ì
H
ì
I
g
_ , q = _
q
1
q
2
q
3
_ = _
:
ì
ç
ì
:
g
_ .
Kako matrica k
g
uspostavlja vezu između vektora generalisanih sila R i vektora generalisanih
pomeranja q za štap tipa g, ona predstavlja matricu krutosti štapa tipa g koji je pritisnut aksijalnom
silom S:
h
g
=
EI
l
3
(sinæ - æcos æ)
_
æ
3
cos æ æ
2
l sin æ -æ
3
cos æ
æ
2
l
2
sinæ -æ
2
l sinæ
sim. æ
3
cos æ
_ . (6.1S)
Slično kao i za štap tipa k i u ovom slučaju može se izvesti zajednički izraz za matricu krutosti štapa
tipa g za pritisnut, zategnut i aksijalno neopterećen štap i dobiti:
h
g
=
EI
l
3
_

5
Sl¢
6
-S¢
5
Sl
2
¢
6
-Sl¢
6
sim. S¢
5
_ , (6.14)
gde su funkcije ¢
5
i ¢
6
prikazane u Tabeli 2.
Tabela 2: Funkcije ¢
5
i ¢
6

Funkcija Pritisnut štap Zategnut štap S = u
¢
5

æ
3
cos æ
SA
p
-
æ
3
cosh æ
SA
z
1.0
¢
6

æ
2
sin æ
SA
p
-
æ
2
sinh æ
SA
z
1.0
Δ
p
= sinæ - æcos æ
Δ
z
= sinhæ -æ cosh æ



6.1.1 Matrica krutosti štapa u obliku eksponencijalnih redova

U izvedenim izrazima za matrice krutosti štapa u zavisnosti da li je štap pritisnut ili zategnut,
pojavljuju se trigonometrijske ili hiperboličke funkcije. U slučaju kada je štap aksijalno neopterećen,
koeficijenti matrice krutosti postaju neodređeni, što dovodi do numeričke nestabilnosti u procesu
proračuna. Da bi se izbegle numeričke poteškoće, u slučaju kada je aksijalna sila u štapu jednaka nuli
treba proračun za taj štap sprovesti prema linearnoj teoriji. Na taj način, u matričnoj analizi linijskih
sistema, zasnovanoj na bazi analitičkog rešenja diferencijalne jednačine teorije drugog reda,
pojavljuju se tri različita oblika matrice krutosti štapa, zavisno od toga da li je pritisnut, zategnut ili je
aksijalna sila u štapu jednaka nuli.
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 9

Da bi se analiza pojednostavila, uvodi se alternativan oblik matrice krutosti koji je dat preko
eksponencijalnih redova. Matrica krutosti štapa u obliku redova je ista za sva tri slučaja dejstva
aksijalne sile, što je naročito pogodno za numeričku analizu pomoću računara.
Polazeći od poznatih izraza:
sinæ
sinhæ
¿ = æ +æ
1
(2n +1)!
«
n=1
(_æ
2
)
n

cos æ
coshæ
¿ = 1 +
1
2n!
«
n=1
(_æ
2
)
n

funkcije ¢
ì
, i = 1, …4, koje se javljaju u matrici krutosti štapa mogu da se prikažu u obliku
beskonačnih redova:
¢
1
=
1
12¢
_1 +
1
(2n +1)!
«
n=1
(_æ
2
)
n
_
¢
2
=
1

_
1
2
+
1
(2n +2)!
«
n=1
(_æ
2
)
n
_
¢
3
=
1

_
1
S
+
2(n +1)
(2n +S)!
«
n=1
(_æ
2
)
n
_
¢
4
=
1

_
1
6
+
1
(2n + S)!
«
n=1
(_æ
2
)
n
_ (6.1S)
gde je:
¢ =
1
12
+
2(n +1)
(2n +4)!
«
n=1
(_æ
2
)
n

U prethodnim izrazima znak plus važi za aksijalnu silu zatezanja a znak minus za aksijalnu silu
pritiska.
Za efikasnu numeričku analizu neophodno je znati i minimalan broj članova reda koji treba uzeti pri
aproksimaciji funkcija ¢
ì
da bi se dobila dovoljna tačnost rešenja. Tako na primer, za traženu tačnost:
_1 -
¢
ì
¢
ì,¡cd
_ < 1u
5

potrebno je uzeti u proračunu 7 do 8 članova reda.


6.1.2 Približno rešenje - Geometrijska matrica krutosti

Pored izvedenog oblika matrice krutosti štapa dobijen na osnovu tačnog rešenja diferencijalne
jednačine (6.?), za primenu je pogodniji jedan drugi oblik ove matrice, koji se zasniva na rešenju
diferencijalne jednačine linearne teorije štapa. Kako se pomoću rešenja teorije prvog reda traži
rešenje teorije drugog reda, to rešenje je približno (aproksimativno). Matrica krutosti štapa koja se
pojavljuje u tom rešenju može se odrediti varijacionim postupkom.
Varijacioni postupak se zasniva na stavu o stacionarnosti potencijalne energije nosača. (Potencijalna
energija nosača ima minimum.)
Potencijalna energija nosača jednaka je zbiru unutrašnje energije (deformacionog rada) i potencijalu
generalisanih sila u čvorovima nosača.
Potencijal generalisanih sila jednak je negativnom radu generalisanih sila.
Razmatra se samo fleksiona krutost štapa.
10 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić


Slika 6.7: Problem stabilnosti štapa
Unutrašnja energija (deformacioni rad)
A
u
=
1
2
_ H«Jx
I
0
H = -EI
J
2
:
Jx
2
« =
H
EI

A
u
=
1
2
_
H
2
EI
Jx
I
0
=
1
2
_ EI _
J
2
:
Jx
2
_
2
Jx
I
0


Potencijal generalisanih sila
Razmatra se problem stabilnosti, tako da postoji samo aksijalna generalisana sila.
u = l -l cos o = l(1 -cos o)
kako je o mali ugao, primenom Maklorenovog reda, i usvajanjem samo dva člana reda Æ
cos o = 1 -
o
2
2!
+
o
4
4!
+· cos o ÷ 1 -
o
2
2!

u = l _1 - 1 +
o
2
2
_ = l
o
2
2
o =
J:
Jx

u =
1
2
_ _
J:
Jx
]
2 I
0
Jx
A
s
= S · u = S
1
2
_ _
J:
Jx
]
2 I
0
Jx
Potencijalna energija
Π = A
u
-A
s
=
1
2
_ EI _
J
2
:
Jx
2
_
2
Jx
I
0
+S
1
2
_ _
J:
Jx
]
2 I
0
Jx
Π =
1
2
_ _EI _
J
2
:
Jx
2
_
2
+S _
J:
Jx
]
2
_ Jx
I
0

ako je
:(x) = N(x)q
gde su:
N(x) = |N
1
N
2
N
3
N
4
] vektor interpolacionih funkcija
q = {
u
1
ç
1
u
2
ç
2
] vektor generalisanih pomeranja u čvorovima
za interpolacione funkcije usvojena je kubna interpolacija i to Hermit-ovi polinomi
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 11

sada su prvi i drugi izvod vertikalnog pomeranja ose štapa
:
i
(x) =
J:
Jx
= N
i
(x)q :
i
'(x) =
J
2
:
Jx
2
= N
ii
(x)q
Π =
1
2
_{EI q
T
(N'')
1
(N'')q + S q
T
(N')
1
(N')q]Jx
I
0

ili Π =
1
2
q
T
(h +h
g
)q
gde su
h = ] EI
I
0
(N'')
1
(N'')Jx fleksiona matrica krutosti štapa
h
g
= S ] EI
I
0
(N')
1
(N')Jx geometrijska matrica krutosti štapa
integracijom se dobija fleksiona matrica krutosti štapa:
h = _
12 6l -12 6l
6l 4l
2
-6l 2l
2
-12 -6l 12 -6l
6l 2l
2
-6l 4l
2
_
EI
l
3
(6.16)
i geometrijska matrica krutosti štapa:
h
g
= _
12 l -12 l
l 4l
2
S ⁄ -l -l
2
S ⁄
-12 -l 12 -l
l -l
2
S ⁄ -l 4l
2
S ⁄
_
S
1ul
(6.17)
Geometrijska matrica krutosti štapa ne zavisi od mehaničkih karakteristika štapa, već samo od dužine
štapa l i aksijalne sile u štapu S, pa se zato i zove geometrijska.
Na osnovu stava o stacionarnosti potencijalne energije dobija se jednačina stabilnosti

oq
= u - (h +h
g
)q = u


6.2 VEKTOR EKVIVALENTNOG OPTEREĆENJA

Kao što je poznato iz matrične analize konstrukcija prema teoriji prvog reda, komponente vektora
ekvivalentnog opterećenja Q predstavljaju koncentrisana opterećenja na krajevima štapa koja
zamenjuju spoljašnje uticaje koji deluju duž ose štapa |p
¡
(x), Δt]. Pri tome za komponente vektora
ekvivalentnog opterećenja važi ista konvencija za znak kao i za generalisane sile.
U teoriji drugog reda zadržava se ista definicija vektora ekvivalentnog opterećenja (Slika 6.8)

Q = _
µ
ì
µ
k
_ = _
µ
1
µ
2
µ
3
µ
4
_




Ekvivalentno opterećenje je jednako negativnim reakcijama oslonaca kruto uklještenog štapa na oba
kraja. Da bi se odredile ove reakcije može se koristiti neka od ranije prikazanih metoda za proračun
uticaja po teoriji drugog reda, na primer metoda početnih parametara.

Slika 6.8: Komponente vektora ekvivalentnog opterećenja
12 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić


Slika 6.9: Deformacija ortogonalnog okvira
6.3 P-DELTA EFEKAT

U slučaju ortogonalnih okvira uticaj geometrijske
nelinearnosti može se relativno jednostavno uvesti u
analizu modifikovanjem linearne analize sistema. Na
Slici 6.9 je prikazan deformisani oblik ravnog
ortogonalnog okvira sa karakterističnim pomeranjem ∆.
Usled gravitacionog (vertikalnog) opterećenja P pri
horizontalnom pomeranju ∆ nastaje dodatni momenat
H = P · ∆, koji nije obuhvaćen linearnom analizom, jer
se uslovi ravnoteže postavljaju na nedeformisanom
sistemu. Ovaj sekundarni efekat je poznat pod imenom
P-Delta efekat. Analiza u kojoj se vodi računa o ovom
efektu naziva se P-Delta analiza. Ona je linearizovana,
tako da se rešenje dobija bez iteracija.
Analiza je zasnovana na pretpostavci o poznatim vertikalnim (aksijalnim) silama, koje se ne menjaju
tokom deformacije i relativno malom pomeranju ∆ u odnosu na visinu objekta.

Za ilustraciju numeričkog P-Delta efekta razmatra se konzolni nosač na Slici 6.10.

Slika 6.10: P-Delta analiza
Pri horizontalnom pomeranju u
ì
vertikalna sila P
ì
pravi momenat H
ì
= P
ì
u
ì
, koji može da se predstavi
kao ekvivalentan spreg horizontalnih sila:
_
E
ì
E
ì+1
_ =
P
ì
b
ì
j
1.u
-1.u
[ u
ì
= L
ì
u
ì

Ako se poprečne sile E
ì
odrede u svim tačkama i = 1,2, …n i dodaju zadatim spoljašnjim
horizontalnim silama koje deluju na nosač, dobija se matrična relacija linearne analize:
K · q
u
= Q +Lq
u

gde je K matrica poprečne krutosti nosača koja je korenspodentna vektoru horizontalnih (spratnih)
pomeranja q
u
, Q vektor ekvivalentnih horizontalnih sila u čvorovima, a L korektivna matrica čiji
članovi zavise od opterećenja P
ì
:
L
ì
=
P
ì
b
ì
j
1.u
-1.u
[
Dalje može da se izvede:
K
´
· q
u
= Q gue je K
´
= K -L (6.18)
Rešavanjem dobijenog sistema algebarskih jednačina određuju se horizontalna pomeranja, na osnovu
kojih mogu da se odrede i sile u presecima štapova. Dobijene sile zadovoljavaju uslove ravnoteže na
deformisanoj konfiguraciji.
Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 13

Matrica K
´
nije simetrična, što je nepovoljno u postupku rešavanja sistema jednačina, pa se taj
nedostatak može otkloniti određenim postupkom.
Momenat vertikalnog opterećenja P
ì
, koji deluje u čvoru i , pri relativnom pomeranju u
ì
- u
ì+1
je:
H
ì
= P
`
ì
(u
ì
-u
ì+1
)
a može se predstaviti i kao ekvivalentni spreg horizontalnih sila koje deluju čvorovima i i i +1:
_
E
ì
E
ì+1
_ =
P
`
ì
b
ì
j
1.u -1.u
-1.u 1.u
[ j
u
ì
u
ì+1
[ (6.19)
gde je P
`
ì
ukupno vertikalno iznad čvora i . Korektivna matrica L je sada simetrična:
L = uiag(L
1
, L
2
, L
3
, …)
gde je:
L =
P
`
ì
b
ì
j
1.u -1.u
-1.u 1.u
[
Veza između poprečnih sila i pomeranja (6.19) formalno je ista kao i veza između transverzalnih sila i
pomeranja usled rotacije štapa (sa sprečenim rotacijama krajeva).
_
E
ì
E
ì+1
_ =
12EI
ì
b
ì
3
j
1.u -1.u
-1.u 1.u
[ j
u
ì
u
ì+1
[ (6.2u)
To omogućava da se efekat geometrijske nelinearnosti (P-∆ efekat) uvede u standardnu linearnu
analizu pomoću fiktivnih elemenata (vertikalnih štapova) koji se dodaju realnom sistemu.
Karakteristike fiktivnih elemenata (momenti inercije preseka) određuju se na osnovu upoređenja
jednačina (6.19) i (6.20):
I
ì
=
P
`
ì
b
ì
2
12E
(6.21)
Ako se realnom statičkom sistemu dodaju fiktivni vertikalni elementi (sa negativnom krutošću) čiji se
momenti inercije određuju prema izrazu (6.21), P-∆ problem se može rešiti i u okviru linearne analize
koristeži standardne računarske programe.

Primer 6.1

Odrediti kriitično opterećenje obostrano uklještene grede primenom metode konačnih elemenata.

Rešenje

ƒ Matrica krutosti i geometrijska matrica krutosti celog nosača
K =
:
1
ç
1
:
2
ç
2
:
3
ç
3
l
l
l
l
l
l
12 6l -12 6l
6l 4l
2
-6l 2l
2
-12 -6l 12 + 12 -6l +6l -12 6l
6l 2l
2
-6l +6l 4l
2
+4l
2
-6l 2l
2
-12 -6l 12 -6l
6l 2l
2
-6l 4l
2
1
1
1
1
1
1

EI
l
3

14 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

K
g
=
:
1
ç
1
:
2
ç
2
:
3
ç
3 l
l
l
l
l
l
12 l -12 l
l 4l
2
S ⁄ -l -l
2
S ⁄
-12 -l 12 +12 -l + l -12 l
l -l
2
S ⁄ -l +l 4l
2
S ⁄ + 4l
2
S ⁄ -l -l
2
S ⁄
-12 -l 12 -l
6l -l
2
S ⁄ -l 4l
2
S ⁄ 1
1
1
1
1
1

P
1ul

ƒ Nepoznata pomeranja su: :
2
i ç
2

ƒ Sistem jednačina i rešenja:
(K +K
g
) j
:
2
ç
2
[ = _
EI
l
3
j
24 u
u 8l
2
[ -
P
1ul
_
24 u
u 8l
2
S ⁄
__ j
:
2
ç
2
[ = û
24
EI
l
3
- 24
P
1ul
= u - P

= 1u.u
EI
l
2
_P
k¡,1
Lu
=
4n
2
(2l)
2
EI = 9.87
EI
l
2
_ A = 1.S2%
8
EI
l
-8
Pl
Su
= u - P

= Su.u
EI
l
2
_P
k¡,2
Lu
=
4 · 4.49S4
2
(2l)
2
EI = 2u.19
EI
l
2
_ A = 48.S9%


Primer 6.2

А) Odrediti najmanje kritično opte-
rećenje P, ako na sistem deluju samo
koncentrisane sile. Primeniti metod
konačnih elemenata. U proračunu
zanemariti uticaj aksijalnih sila na
deformaciju (e = u).
B) Ako je P = u.7P

i ako deluje i ras-
podeljeno opterećenje p = S.u kN¡m,
odrediti obrtanje čvora A. (Zanemariti
promenu normalnih sila usled raspo-
deljenog opterećenja)
Rešenje

A) Određivanje kritičnog opterećenja
ƒ Nepoznata pomeranja: u
2
, u
4
, u
5
.





ƒ Fleksione matrice krutosti štapova:

h
1
=
1
2
S
4
_
12 24 -12 24
ó4 -24 32
12 -24
sim. ó4
_
EI
64
h
2
= h
1
=
S
4
8
9
_
12 24 -12 24
ó4 -24 S2
12 -24
sim. 64
_
EI
64

Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić 15

h
3
=
S
4
6
7
_
12 S6 -12 S6
144 -S6 72
12 -S6
sim. 144
_
EI
1u8

ƒ Fleksiona matrica krutosti sistema:
K
-
=
2
4
S
_
64 S2 u
S2 21S.SS

24
u 24 12
_
EI
64


ƒ Geometrijske matrice krutosti štapova:
h
g1
=
1
2
S
4
_
21. 33

-5. 33

sim. 21. 33

_
P
2u
h
g2
=
S
4
8
9
_
12 4
21. 33

sim.
_
P
4u

h
g3
=
S
4
6
7
_
48
sim.
_
P
Su

ƒ Geometrijska matrica krutosti sistema:
K
g
-
=
2
4
S
_
128 -S2 u
-S2 S84 12
u 12 S6
_
P
12u

(K
-
- K
g
-
) · u = û

ƒ Jednačina stabilnosti: uet(K
-
-K
g
-
) = u

o =
P
12u
64
EI
- _
64 -128o S2 + S2o u
S2 + S2o 21S.SS

-S84o 24 -12o
u 24 - 12o 12 -S6o
_ = u

- _
1 -2o 1 + o u
16 + 16o 21S.SS

- S84o 24 -12o
u 2 - o 1 -So
_ = u
-22S2o
3
+S172o
2
-129u.66

o +149.SS

= u -
o
1
= u.2uu777
o
2
= u.412467
o
3
= u.8u79uS

P

=
12uo
1
64
EI = u.S76S EI

B) Određivanje obrtanja čvora A

P = u.7 · P

= u.7 · u.S76S · 2uuuu = S271 kN
æ = 6
_
2 · S271
2 · 2uuuu
= S.u8u2 - y(æ) = 1.2uSu

H =
S · S6
12
· 1.2uSu = 18.u7Su


16 Stabilnost konstrukcija, predavanja – dr Ratko Salatić

o =
S271
12u
64
2uuuu
= u.14u6

_
46.uu8S S6.4979 u
S6.4979 1S9.SS8S 22.S1SS
u 22.S1SS 6.9S98
_ _
u
2
u
4
u
5
_ = _
u
-18.u7S
u
_
64
EI
-
u
2
u
4
u
5
=
=
=
u.2444
-u.Su81
u.99u7
· 64 EI ⁄
· 64 EI ⁄
· 64 EI ⁄


ç
A
= u
4
= -
u.Su81 · 64
2uuuu
= -9.8S92 · 1u
-4
roJ