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ROBOTS MANIPULADORES REDUNDANTES PARA EL PROTOTIPADO DE GRANDES DIMENSIONES.

Con nimo de no quedar fuera del contexto competitivo en el mercado global actual, los fabricantes deben invertir constantemente en los ltimos avances tecnolgicos en automatizacin. sta es la manera de competir con efectividad contra los productores de ms bajo coste. En este contexto, la proliferacin de soluciones tecnolgicas integradas Cad/Cam/Robtica est gozando de un gran auge dado que, con su implantacin, se reducen los tiempos invertidos en las sucesivas verificaciones y ajustes de la informacin hasta la materializacin final del producto. Las tcnicas de mecanizado con robots cobran sentido en ciertas aplicaciones debido al menor coste de los robots manipuladores en comparacin con mquinas herramientas especficas. De hecho, la introduccin de brazos robot en los procesos de fabricacin ha facilitado el trabajo de mecanizado con grandes volmenes debido a su gran movilidad y rapidez en la ejecucin de movimientos. Adems, las tareas tediosas o peligrosas tambin les pueden ser delegadas. Un manipulador redundante es, en pocas palabras, todo aquel equipo robotizado posee ms articulaciones de las estrictamente imprescindibles para alcanzar una posicin en el espacio con la herramienta que sostiene en su extremo libre. El empleo de clulas robotizadas cinemticamente redundantes en labores de mecanizado es cada vez mayor debido a su capacidad para evitar configuraciones singulares. Sin embargo, su uso implica una eleccin entre el conjunto de configuraciones posibles. Casos prcticos de aplicacin El mecanizado con robots goza de grandes expectativas en aplicaciones de prototipado y mecanizado con materiales blandos de grandes volmenes, rea antes propia de maquinas herramienta con un alto grado de especificidad. Esta transicin puede ser apreciada en sendos mecanizados de prototipos de gran tamao en espuma de poliestireno expandido (EPS), expuestos a continuacin, llevados a cabo en las instalaciones del IDF-UPV. - En el primer trabajo, se mecaniz un modelo orogrfico de 8x13 metros de un embalse en el ro Mijares, con nimo de simular y estudiar las avenidas de agua y las ondas generadas cuando stas colisionan con el agua almacenada en el embalse. - En el segundo trabajo, se afront la aplicabilidad de la integracin Cam/Robtica en procesos tradicionales, siendo parte de un proyecto con el Comit de Artistas Falleros de Valencia.

Varias son las ventajas encontradas en el modelado con EPS: es un material barato, fcil y rpido de mecanizar, estable en el tiempo, menos propenso a daos que otros materiales. Si es necesario, es fcilmente divisible en secciones de cara a su transporte o modificacin. Adems, el EPS puede ser acabado con multitud de recubrimientos superficiales que proporcionen un mayor realismo, como resinas epoxi o pinturas sin disolventes. A su vez, y en contraste con otras espumas como las de poliuretano, se ha encontrado que la salubridad es mayor dado que las virutas son de mayor tamao, es menor su dispersin y mas fcil su aspiracin.

Figura 2: Ciclo de integracin CAD/CAM/Robtica.

ROBOTS INTELIGENTES
La robtica inteligente autnoma es un enorme campo de estudio multidisciplinario, que se apoya esencialmente sobre la ingeniera (mecnica, elctrica, electrnica e informtica) y las ciencias (fsica, anatoma, psicologa, biologa, zoologa, etologa, etc.). Se refiere a sistemas automticos de alta complejidad que presentan una estructura mecnica articulada gobernada por un sistema de control electrnico y caractersticas de autonoma, fiabilidad, versatilidad y movilidad. En esencia, los robots inteligentes autnomos son sistemas dinmicos que consisten en un controlador electrnico acoplado a un cuerpo mecnico. As, estas mquinas necesitan de adecuados sistemas sensoriales (para percibir el entorno en donde se

desenvuelven), de una precisa estructura mecnica adaptable (a fin de disponer de una cierta destreza fsica de locomocin y manipulacin), de complejos sistemas efectores (para ejecutar las tareas asignadas) y de sofisticados sistemas de control (para llevar a cabo acciones correctivas cuando sea necesario) [Moriello, 2005, p. 172].