Preliminares Matem´ticos a

Facultad de Ciencias de la Electr´nica o
Benem´rita Universidad Aut´noma de Puebla e o

Ingenier´ Mecatr´nica/Licenciatura en Electr´nica ıa o o Fernando Reyes Cort´s e

Rob´tica o
ftp://ece.buap.mx/pub/FernandoReyes/robotica primavera2013/
Primavera 2013

MATLAB Vectores Parte I Preliminares Matem´ticos a Contenido Programaci´n en MATLAB. o Vectores. Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 2 / 13 .

MATLAB significa matrix laboratory (laboratorio matricial) Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o MATLAB Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 3 / 13 .MATLAB Vectores MATLAB Figura: Figura 1: MATLAB.

MATLAB Vectores Figura: Figura 2: Ambiente de programaci´n de MATLAB. o f x >> i=3 ← i= 3 f x >> 6+5 ← ans= 11 Facultad de Ciencias de la Electr´nica o Rob´tica o 4 / 13 Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a .

α. . z . β. ω ∈ IRn×1   x1  x2    x =  .  = x1 x2 · · · xn . β. hay varias representaciones entre las m´s usadas se encuentran o o ´ a las siguientes: x . Notaci´n o La notaci´n o representaci´n de un vector no es unica. z . junto con una operaci´n de multiplicaci´n o o definida entre elementos de V y elementos de F tal que esta operaci´n asocia escalares y vectores. z ∈ IRn x + y = y + x ∈ IRn x + (y + z ) = y + (x + z ) = z + (y + x ) ∈ IRn Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 5 / 13 . ω ∈ IRn x . con xi ∈ IR para i = 1 · · · n. α.MATLAB Vectores Vectores En general un espacio vectorial sobre un campo F consta de un conjunto V en el que est´ definida una operaci´n de a o suma (la cual satisface las propiedades de un grupo abeliano conmutativo). posee los elementos o identidad y neutro. y . xn T . Si x . y . y .

5. 2. e o preliminares1. y ∈ IRn . periodo Primavera 2013. % cierra gr´ficas o archivos previamente abiertos a format short %formato corto que despliega cuatro fracciones despu´s del punto decimal e % Vectores %declaraci´n de vectores o x=[1.m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 MATLAB versi´n 2012a o % Es recomendable iniciar un programa en MATLAB con las siguientes instrucciones clc. 6].m . 3]. Ingenier´a Mecatr´nica/Licenciatura en Electr´nica o ı o o Fernando Reyes Cort´s. % limpia pantalla clear all. % y ∈ IR3 a=3. x + y = y + x ∈ IRn % multiplicaci´n de un escalar entre vectores: a(x + y ) = ax + ay ∈ IRn o a*(x+y) % a(x + y ) ∈ IRn Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 6 / 13 . %declaraci´n de un escalar: a ∈ IR o x+y % la suma de vectores produce un vector x . % x ∈ IR3 y=[4.m Rob´tica. % limpia memoria asignada a variables close all. Facultad de Ciencias de la Electr´nica BUAP.MATLAB Vectores C´digo Fuente 1 o preliminares1.

x2. x y T = y x T a Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 7 / 13 . y3]. o o Verifique en la ventana de comandos de MATLABel siguiente c´digo para variables simb´licas.MATLAB Vectores Programaci´n con variables simb´licas. y=[y1. close all. a*(x+y) % a x + y ∈ IRn % Debe tenerse cuidado con las operaciones de vectores % El producto escalar o punto produce un escalar: x T y = y T x ∈ IR % La siguiente operaci´n produce una matriz: % y T x ∈ IRn×n o T y = y T x ∈ IR x’*y % x x*y’ % x y T ∈ IRn×n . format short %variables simb´licas o syms a x1 x2 x3 y1 y2 y3 real x=[x1. Adem´s. Ingenier´a Mecatr´nica/Licenciatura en Electr´nica o ı o o Fernando Reyes Cort´s. y2. x3].m . clear all. periodo Primavera 2013.m Rob´tica. o o C´digo Fuente 2 o preliminares2. Facultad de Ciencias de la Electr´nica BUAP. e o preliminares2.m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 MATLAB versi´n 2012a o clc.

o n 2 2 2 x = x1 + x2 + · · · + xn = x > 0 ⇐⇒ x = 0   01  02    x = 0 ⇐⇒ x = 0 =  . 0n n 2 i=1 xi = √ xTx x =norm(x. .  =  .MATLAB Vectores Vectores Si α ∈ IR y x ∈ IRn         x1 αx1 x1 α x1  x2   αx2   x2 α   x2          αx = α  . . . xn αxn xn α xn Norma euclidiana La norma de un vector x ∈ IR se le denomina norma euclidiana y es una funci´n escalar representada por: x ∈ IR+ .x)) Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 8 / 13 .  .  =  . . .  =  .   . . .  α = x α .2) x =sqrt(dot(x.  .

o e R Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 9 / 13 . xn ) hasta el origen del sistema de referencia cartesiano (ver figura 3).MATLAB Vectores Vectores La interpretaci´n geom´trica de la norma euclidiana x de un vector x ∈ IRn es la l´ o e ınea diagonal desde las coordenadas cartesianas (x1 . Figura: Figura 3: Interpretaci´n geom´trica de la norma euclidiana: x ∈ I 3 . · · · . x2 .

MATLAB Vectores Producto interno vectorial Considere los siguientes vectores x . es una operaci´n definida sobre dos vectores x . Esta operaci´n permite analizar las propiedades de u o proyecci´n geom´trica. a Figura: Figura 4: Interpretaci´n geom´trica del producto punto x · y . ortogonalidad en dos y tres dimensiones. o e El producto interno entre vectores (dot product) x · y . y ∈ IRn de o un espacio euclidiano cuyo resultado es un n´mero o escalar. el producto interno vectorial se define como: x · y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn x · y = x y cos(θ) donde θ es el ´ngulo definido entre los vectores x y y . y ∈ IRn . o e Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 10 / 13 .

2 2 2 x = x1 + x2 + · · · + xn .MATLAB Vectores Producto interno vectorial Propiedades del producto interno: x · y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn x · y = x y cos(θ) Conmutativa x · y = y · x . y = 2 2 2 y1 + y2 + · · · + yn Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 11 / 13 .

..... o . o end Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Figura 5: Instrucci´n for... instrucci´n_n.MATLAB Vectores for Figura: Pseudoc´digo o Sintaxis de la instrucci´n for o for contador=1:n instrucci´n_1... o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 12 / 13 ......

norma w norma w1. %vector columna w(k.MATLAB Vectores C´digo Fuente 3 o preliminares3. norma w2] Fernando Reyes Cort´s e Preliminares Matem´ticos a Rob´tica o Facultad de Ciencias de la Electr´nica o 13 / 13 . [n.6]. norma w2=0. norma w= sqrt(w’*w). norma w1=sqrt(w(1.1)).m .1)*w(2.1).1)*w(3. normaw=norm(w). fork=1:n norma w2=norma w2+w(k.m]=size(w).1)*w(1. disp(’Valor de la norma del vector w’) [normaw. periodo Primavera 2013. close all. Ingenier´a Mecatr´nica/Licenciatura en Electr´nica o ı o o Fernando Reyes Cort´s.m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 MATLAB versi´n 2012a o clc.1)*w(k. e o preliminares3. Facultad de Ciencias de la Electr´nica BUAP.1)+w(3. format short w=[1.m Rob´tica.1)+w(2.1) end norma w2=sqrt(norma w2).1)*t(k.4. clear all.

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