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TD Espace d'état Université de Caen, Master 1

ère
année, AII & ESCI Ph. Dorléans
TD n°2 : Solution des équations d'état – Analyse de systèmes --------------------------------------------------------------------------
1
RESOLUTION DE L'EQUATION D'ETAT
ANALYSE DE SYSTEMES LINEAIRES


Un système linéaire d'ordre "n" possédant "m" entrées et "p" sorties peut se mettre sous la forme suivante:

x(t) Ax(t) Bu(t) = + & (1)
y(t) Cx(t) Du(t) = + (2)


• A est la matrice d'état de dimension (n × n)
• B est la matrice d'application de la commande ou matrice d'entrée de dimension (n × m)
• C est la matrice de sortie de dimension (p × n)
• D est le terme de transmission direct entre les entrées et les sorties de dimension (p × m)

• x(t) est le vecteur d'état de dimension (n × 1)
• u(t) est le vecteur d'entrée de dimension (m × 1)
• y(t) est le vecteur de sortie de dimension (p × 1)

On montre que la solution générale de l'équation différentielle (1) est donnée par l'expression suivante :

0
0
t
A(t t ) A(t )
0
t
x(t) e x(t ) e B u( ) d
− −τ
= + τ τ

(3)


0
x(t ) correspond à l'état initial du système.

L'équation (3) est donc formée de deux termes, le premier correspondant à la solution de l'équation (1) en
régime libre c'est-à-dire pour une entrée nulle (u(t) = 0) et avec
0
x(t ) 0 ≠ et le second à la solution de
l'équation (1) en régime forcé c'est-à-dire avec un signal de commande u(t) non nul et
0
x(t ) 0 = . On en
déduit la réponse du système linéaire :

0
0
t
A(t t ) A(t )
0
t
y(t) Cx(t) Ce x(t ) C e B u( ) d
− −τ
= = + τ τ

(4)

Par la suite, on fixera :
0
t 0 = . L'équation (3) fait apparaître la matrice
At
e appelée matrice de transition.
Il existe plusieurs méthodes pour déterminer la matrice
At
e . Parmi toutes les méthodes, nous utiliserons :

• Le calcul direct de
At
e à partir de son développement limité.

2 3 i
At 2 3 i
n
i 0
A A A
e I At t t t
2! 3! i!

=
= + + + + =

L (5)
• La méthode de la transformée de Laplace. En effet, on montre que : ( )
1
At 1
n
e TL pI A


(
= −
(
¸ ¸


• La méthode de la diagonalisation : si A n'est pas diagonale, il existe un changement de base tel
que
At t 1
e T e T
Λ −
= où T est la matrice de changement de base et Λ est la forme diagonale de A.

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Objectifs du TD : calculer la matrice de transition par différentes méthodes et en déduire la solution de
l'équation d'état de systèmes linéaires continus en régime libre et en régime forcé. Analyser des systèmes
en fonction de leurs modes propres.


Exercice 1 : questions de cours

1°) Soit un système linéaire décrit par les équations (1) et (2). On pose
0
t 0 = . En considérant
0
x(t ) x(0) 0 = ≠ et en appliquant la transformée de Laplace à l'équation d'état du système (1), retrouver
l’expression de x(t) en fonction de x(0), de
At
e et de u (t).

2°) On applique un changement de base tel que : x(t) = T d(t) où T est la matrice de changement de base
et d(t) représente le vecteur d'état dans la nouvelle base. Montrer que le système linéaire (1) et (2) peut se
mettre sous la forme suivante :

d(t) A' d(t) B' u(t) = +
&
(6)
y(t) C' d(t) D' u(t) = + (7)

Exprimer les matrices A', B', C' et D' en fonction de A, B, C, D et T.

3°) Que doit contenir T pour que A' ait une forme de Jordan (ou diagonale) ?


Exercice 2 : étude du double intégrateur

On étudie un système de type double intégrateur dans l'espace d'état. On appelle u(t) l’entrée du système
et y(t) sa sortie.

1°) La première variable d'état ) t ( x
1
correspondant à la sortie du système double intégrateur, écrire
l’équation d’état du système et l’équation de sortie (le vecteur d’état étant noté x(t)). En déduire
l'expression des matrices A, B, C et D. En déduire le schéma de simulation du fonctionnement.

2°) Calculer la matrice de transition notée
A t
e . On utilisera successivement :
• Le calcul direct de
t A
e .
• En utilisant la méthode de la transformée de Laplace inverse.

3°) En déduire la réponse indicielle et la réponse impulsionnelle du système double intégrateur.

4°) Montrer que la réponse impulsionnelle est la même si on applique une transformation similaire c'est-
à-dire un changement de base quelconque.


Exercice 3

Soit un système linéaire décrit par la fonction de transfert suivante où U(p) et Y(p) correspondent
respectivement à la Transformée de Laplace de l’entrée u (t) et de la sortie y(t) du système.

2 2
Y(p) 1
G(p)
U(p) p
= =



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En fait, il s'agit du système double intégrateur bouclé par un gain (-ω
2
) dans la chaîne de retour. On
montre que ce système peut se mettre sous la forme suivante :

2
0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 1
( (
= +
( (
−ω
¸ ¸ ¸ ¸
& et [ ] y(t) 1 0 x(t) =

1°) Calculer la matrice de transition en utilisant :

• La transformée de Laplace inverse

• La méthode de la diagonalisation de la matrice A.

2°) En déduire l'expression de la réponse indicielle et de la réponse impulsionnelle du système bouclé.


Exercice 4

Soit un système du 2
nd
ordre décrit par la fonction de transfert suivante :

2
Y(p) 1
G(p)
U(p) p 3p 2
= =
+ +


où U(p) et Y(p) correspondent respectivement à la Transformée de Laplace de l’entrée u (t) et de la sortie
y(t) du système.

1°) Mettre le système sous forme canonique de commandabilité.

2°) A partir de cette représentation, calculer la matrice de transition par la méthode de la Transformée de
Laplace inverse. Quels sont les modes propres et que représentent-ils ?

3°) Réaliser une nouvelle représentation d'état obtenue à partir de la décomposition en éléments simples
de G(p). Tracer un schéma de simulation du fonctionnement du système. Comment appelle-t-on cette
représentation ?

4°) A partir de la représentation canonique de commandabilité précédente, appliquer un changement de
base approprié de manière à retrouver la représentation d'état du 3°). Retrouver ensuite l'expression de la
matrice de transition calculée au 2°).


Exercice 5 : analyse d'un système en régime libre

Soit le système ayant pour fonction de transfert : ( )
( ) ( ) 2 p 1 p
K
p G
2
+ +
= où K désigne une constante.

On cherche pour ce système une représentation d’état de la forme :

x(t) Ax(t) Bu(t) = + &
y(t) Cx(t) Du(t) = +

où u(t) est le signal d’entrée, y(t) le signal de sortie, x(t) le vecteur d’état , A, B, C et D sont des matrices
dont on précisera les dimensions.
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1°) Justifier le fait que D soit nul pour ce système.

2°) Trouver les matrices A, B, C correspondant à une représentation de Jordan (ou diagonale) du système.
Faire le schéma de simulation correspondant et vérifier que la représentation obtenue conduit bien à la
fonction de transfert G(p).

Dans tout ce qui suit, le signal d’entrée u(t) est supposé nul.

3°) On suppose qu'à l’instant t = 0, x(0) 0 ≠ . Montrer que l’expression du vecteur d’état x(t) à l’instant t
est : ( ) ) 0 ( x ) t ( t x Φ = , où ) t ( Φ est une matrice dont on établira l’expression explicite pour le système
considéré. Donner l’expression de x (t) en fonction des composantes de x(0).

4°) Qu’appelle-t-on mode propre du système ? Montrer que ce système possède trois modes propres.

5°) Quelle forme doit avoir x(0) pour que l’évolution de x(t) ne fasse intervenir qu’un seul mode propre ?

6°) Montrer qu’il existe un mode propre qu'il est impossible d’obtenir seul. Quel autre mode propre
apparaît nécessairement lorsqu’on l’excite ?

7°) Dans un espace figuratif, l’état du système est représenté par un point M dont les coordonnées sont les
composantes de x(t). Donner l’allure de la courbe décrite par ce point lorsqu’en représentation modale,
une seule composante de x(0) est non nulle (on étudiera tous les cas possibles).

8°) Lorsque x(0) est quelconque, montrer que, si t → ∞, le point M tend vers l’origine sur une courbe
tangente à l’un des axes de coordonnées.


Exercice 6 : analyse d'un système hydraulique

On considère le système hydraulique présenté à l'exercice 5 du TD n°1. Les caractéristiques du système
sont telles que l’équation d’évolution des hauteurs d'eau est décrite par :

[ ]
3 1 0 0
x(t) 2 3 2 x(t) 1 u(t) et y(t) 0 1 0 x(t)
0 1 3 0
− | | | |
| |
= − + =
| |
| |

\ ¹ \ ¹
&
avec x(t) =
1
2
3
h (t)
h (t)
h (t)
| |
|
|
|
\ ¹
et le signal de sortie y(t) correspond à la hauteur d'eau h
2
(t).

On réalise le changement de représentation défini par la matrice T tel que : x(t) = T d(t) avec

1 1 1
T 2 0 2
1 1 1
| |
|
= −
|
|

\ ¹
et
-1
1 1 1
1
T 2 0 2
4
1 1 1
| |
|
= −
|
|

\ ¹


1°) Montrer que ce changement de base fait apparaître les modes propres du système.

2°) Ecrire les équations d’état dans cette nouvelle base et donner le schéma de simulation correspondant.

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3°) On s’intéresse au régime libre (u(t) = 0). Quelle doit être la relation entre les 3 hauteurs initiales pour
que le mode de constante de temps 0,2s n’apparaisse pas ? Donner l’évolution ultérieure de h
2
en fonction
du temps.

4°) u(t) est un échelon unitaire. Déterminer l'expression de h
2
(t) en fonction du temps, les conditions
initiales étant supposées nulles, x(0) = 0.


Exercice 7

Un système a pour fonction de transfert :
2
2
) 2 p )( 1 p (
p
) p ( G
+ +
=

1°) Elaborer pour ce système une représentation d’état sous forme canonique de Jordan. Préciser ses
variables d’état et ses matrices (A, B, C, D).

2°) On s’intéresse à la trajectoire du vecteur d’état x(t) obtenue lorsqu’on applique un échelon unitaire à
l’entrée de commande et à partir de la condition initiale suivante : [ ]
T
x(0) 1 0 1 = . Pour déterminer x(t),
on suivra la démarche suivante :

a) Ecrire l’expression de la solution x(t) de l’équation d’état.
b) Exprimer la matrice de transition
At
(t) e φ = en fonction de la matrice
(
(
¸
(

¸



= Λ
2 0
1 2
.
c) Montrer que pour tout entier n :
(
(
(
¸
(

¸

λ
λ λ
= Λ
n
1 - n n
n
0
n
( 2 − = λ ).
d) Exprimer explicitement
t
e
Λ
en fonction de t.

e) En déduire l’expression explicite de ) t ( φ en fonction de t.

f) En déduire l’expression explicite de x(t) en fonction de t.

3°) A partir de l'expression de x(t), en déduire l’évolution du signal de sortie y(t). En dessiner l’allure et
interpréter celle-ci.


Eléments de réponse

Exercice 2

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 0 1
( (
= +
( (
¸ ¸ ¸ ¸
& , [ ] y(t) 1 0 x(t) = et
At
1 t
e
0 1
(
=
(
¸ ¸


Réponse impulsionnelle : y(t) y(0) t y(0) t = + + &
Réponse indicielle :
2
y(t) y(0) t y(0) t / 2 = + + &


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Exercice 3

1 1
T
j j
(
=
(
ω − ω
¸ ¸
,
1
j 1
1
T
j 1 2j

− ω − (
= −
(
− ω ω
¸ ¸
et
At
cos( t) sin( t) /
e
sin( t) cos( t)
ω ω ω (
=
(
−ω ω ω
¸ ¸


Réponse impulsionnelle :
sin ( t) sin ( t)
y(t) cos ( t) y(0) y(0)
ω ω
= ω + +
ω ω
&
Réponse indicielle :
2
sin ( t) sin ( t)
y(t) cos ( t) y(0) y(0)
ω ω
= ω + +
ω ω
&

Exercice 4

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
2 3 1
( (
= +
( (
− −
¸ ¸ ¸ ¸
& , [ ] y(t) 1 0 x(t) =

1 1
T
1 2
(
=
(
− −
¸ ¸
,
1
2 1
T
1 1

(
=
(
− −
¸ ¸
et
t 2t t 2t
At
t 2t t 2t
2e e e e
e
2e 2e e e
− − − −
− − − −
( − −
=
(
− + − +
¸ ¸


Exercice 5

1 1 0 0
x(t) 0 1 0 x(t) K u(t)
0 0 2 K
− ( (
( (
= − +
( (
( ( −
¸ ¸ ¸ ¸
& , [ ] y(t) 1 0 1 x(t) = et
t t
At t
2t
e t e 0
e 0 e 0
0 0 e
− −


(
(
=
(
(
¸ ¸


Impossible de faire apparaître le mode
t
t e

sans faire apparaître le mode
t
e

.

Exercice 6

1 0 0 1
1
d(t) 0 3 0 d(t) 0 u(t)
4
0 0 5 1
− ( (
( (
= − +
( (
( ( − −
¸ ¸ ¸ ¸
&
et [ ] y(t) 2 0 2 d(t) = −

La constante de temps ne doit pas apparaître donc pas de mode
5t
e

d'où
3
d (0) 0 = et donc
1
2 1 3
d(0) T x(0) x (0) x (0) x (0)

= → = +

( )
t t t
2 1 3 1 1 2 3 2
1
h(t) Td(t) x (t) 2d (t) 2d (t) 2d (0) e 2 x (0) x (0) x (0) e x (0) e
4
− − −
= → = − = = + + =
Exercice 7

1 0 0 1
x(t) 0 2 1 x(t) 0 u(t)
0 0 2 1
− ( (
( (
= − +
( (
( ( −
¸ ¸ ¸ ¸
& , [ ] y(t) 1 4 0 x(t) = −


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t
At
t
e 0
e
0 e

Λ
(
=
(
¸ ¸
avec
1
0
λ (
Λ =
(
λ
¸ ¸
, par récurrence
n n
n
n
n
0
( λ λ
Λ =
(
λ
¸ ¸


Développement limité de
t
e
Λ
à l'ordre n :

2 n
t
2 n n 1 n
2 n
2 n 2 n 1
2
( t) ( t)
e I t
2! n!
( t) 2 t ( t) n t
1 0 t t
2! 2! n! n!
0 1 0 t
( t) ( t)
0 0
2! n!
( t) ( t) ( t) ( t)
1 t t 1 t
2! n! 2! (n 1)!
( t) ( t)
0 1 t
2!
Λ


Λ Λ
= +Λ + + +
( ( λ λ λ λ
( (
λ ( (
( ( = + + + +
( (
λ
λ λ ( (
¸ ¸ ¸ ¸
( (
¸ ¸ ¸ ¸
| | λ λ λ λ
+ λ + + + + λ + + +
|

\ ¹
=
λ λ
+ λ + + +
L
L
L L
L
t t
t
n
e t e
et 2
0 e
n!
λ λ
λ
(
(
(
(
= λ=−
(
(
¸ ¸
(
¸ ¸


t
At 2t 2t
2t
e 0 0
e 0 e te
0 0 e

− −

(
(
=
(
(
¸ ¸


( t )
t t
A(t ) 2( t )
2(t ) 0 0
e
e B d (t ) e d
e
− −τ
−τ − −τ
− −τ
(
(
τ= − τ τ
(
(
¸ ¸
∫ ∫


Changement de variable : t d d α= −τ → α=− τ

Pour calculer
t
2
0
e d
− α
− α α

, on pose : u = α d'où du = dα et
2 2
1
dv e d v e
2
− α − α
= α → = −

[ ] u dv u v vdu = −
∫ ∫

t 2t
2 2t
0
t 1 e
e d e
2 4 4

− α −
→ − α α = − + −



t
At A(t )
0
x(t) e x(0) e B u( ) d
−τ
= + τ τ


( )
( )
( )
t
t
2t
2t 2t 2t 2t
2t
2t 2t
1 e
1
e
t 1 e t 1
x(t) t e e e 1 e
2 4 4 2 4
e
1 1
1 e 1 e
2 2



− − − −

− −
( (

( (
(
( (
(
= + − + − = + − ( (
(
( (
(
( ( (
¸ ¸
− +
( (
¸ ¸ ¸ ¸


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si x(0) = 0,
( )
t
2t
2t
2t
1 e
t 1 e
x(t) e
2 4 4
1
1 e
2




(

(
(
= − + − (
(
(

(
¸ ¸
, ( )
t 2t
1 2
y(t) x (t) 4x (t) e e 1 2t
− −
= − = − + −

On remarque que y(0) = 0, c'est toujours le cas pour un système strictement propre.