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7.3.

Barra apoyada en placa
Contenido
[ocultar] 1 Enunciado 2 Centros instantáneos de rotación 3 Velocidades o 3.1 Conociendo la posición del CIR {20} o 3.2 Mediante derivación o 3.3 Por composición de velocidades  4 Determinación analítica del CIR
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1 Enunciado
El esquema de la figura muestra una placa cuadrada de lado a (sólido ``0"), uno de cuyos lados desliza sobre el eje horizontal fijo OX1 (sólido “1”), mientras que la placa permanece contenida siempre en el plano vertical fijo OX1Y1. Sobre el vértice A de dicha placa se apoya en todo instante una varilla delgada (sólido “2”), que gira con velocidad angular constante , alrededor de su extremo articulado en el punto fijo O (ver figura). Se pide: 1. Determinar gráficamente la posición de los centros instantáneos de rotación I21, I02 e I01. 2. Calcular: i) La velocidad del vértice A de la placa en el movimiento de ésta respecto de los ejes fijos (movimiento {01}), expresada en función de la posición del sistema: . ii) La velocidad angular , correspondiente al movimiento relativo de la placa respecto de la varilla (movimiento {02}). 3. Determinar analíticamente la posición del CIR del movimiento {02} (en función del ángulo θ).

2 Centros instantáneos de rotación Del movimiento {01} La placa realiza un movimiento de traslación horizontal. Este punto será el CIR I21. que de . por lo que el centro instantáneo de rotación del movimiento {20} será un punto del infinito situado según la dirección vertical. Del movimiento {21} La barra efectúa un movimiento de rotación en torno al punto en el cual se encuentra articulada.

Ello implica que I20 se encuentra en la intersección de la perpendicular a la barra por A con el ejeOY1. impide que A. es tangente a la propia barra. En particular. Queda por determinar la posición sobre este eje. Por ello En forma vectorial 3 Velocidades 3. donde contactan la barra y la placa. se trata de un punto del eje OY1. Puesto que I01 está en el infinito según la dirección vertical. Del movimiento {20} Por el teorema de los tres centros. El más simple es el punto A.hecho en este caso se trata de un centro permanente y no solo instantáneo. en el movimiento {02}. la distancia OA es la hipotenusa de un triángulo rectángulo. Este contacto impone un vínculo sobre las posibles velocidades de A. el CIR I20 estará alineado con los otros dos.1 Conociendo la posición del CIR {20} Para hallar la velocidad de traslación de A (que es la misma de cualquier otro punto de la placa). Para ello necesitamos la dirección de la velocidad de algún punto en el movimiento {20} o el {02}. Por tanto. Podemos obtener las coordenadas de este punto empleando trigonometría. podemos usar la ley de composición de velocidades . uno de cuyos catetos es OA. el CIR I20 debe encontrarse en la vertical del punto O =I21. esto es. por lo que La altura h es la hipotenusa de otro triángulo rectángulo. tenga una componente perpendicular a la propia barra. ya que de ser así atravesaría ésta. Si la altura de la placa es a.

la posición instantánea de A la podemos escribir y su velocidad de traslación será . teniendo en cuenta que el movimiento {01} es una traslación Resulta una velocidad angular igual y opuesta a la primera. que suponemos ligado a la propia barra: La del movimiento {02} la obtenemos por composición de velocidades angulares. Así. De aquí llegamos a la velocidad de traslación El vector de posición relativo entre los dos centros instantáneos de rotación es y llegamos a la velocidad de traslación 3.2 Mediante derivación La posición de traslación de la placa puede obtenerse también derivando respecto al tiempo la posición de cualquiera de sus puntos.Cada una de estas velocidades es una rotación alrededor de su correspondiente CIR La velocidad angular ω21 la da la derivada temporal del ángulo que forma el OX1 con el OX2.

vale lo que nos da la velocidad de traslación que coincide con lo que ya sabíamos.El valor de la coordenada x lo obtenemos aplicando trigonometría. 3. de forma que y su derivada. ni tampoco estamos seguros de si la posición de A se puede derivar o no.3 Por composición de velocidades Alternativamente. por lo que La velocidad angular ω21 ya la hemos indicado El vector de posición lo podemos escribir tanto en el sistema “1” como en el “2” siendo . ¿Cómo podemos hallar en ese caso la velocidad de traslación? Recurrimos de nuevo a la fórmula de composición de velocidades Para la velocidad de A en el movimiento {21} tenemos que se trata de una rotación en torno al punto O. supongamos que en el primer apartado no hemos sido capaces de localizar el centro instantáneo de rotación I20. se trata del cateto contiguo de un triángulo rectángulo. por la regla de la cadena.

Si elegimos este último camino. El par cinemático asociado al contacto entre la placa y la barra exige que la velocidad sea puramente tangente a la barra. pero sí conocemos la dirección. Proyectar sobre el vector e imponer que el resultado sea nulo. debe tener una sola en la base “1”. ha de ser de la forma Tenemos ahora varias posibilidades de acción:    Sustituir los vectores de una base e igualar las componentes resultantes.Así obtenemos la velocidad Para el movimiento relativo {20} desconocemos la rapidez de A (si no sabemos dónde se halla el CIR). esto es Sumando las dos componentes obtenemos la velocidad Aunque esta velocidad posee dos componentes no nulas en la base “2”. igualamos las dos expresiones para la velocidad de A Multiplicando los dos miembros por el vector unitario nos queda . Proyectar sobre para eliminar la cantidad v desconocida.

por supuesto. Así para el punto O tenemos. la segunda es la de la traslación {01}. que será igual a la del punto A. somos capaces de determinar la velocidad de un punto en este movimiento y sabemos también la velocidad angular.El último producto escalar vale y llegamos finalmente al resultado conocido 4 Determinación analítica del CIR La posición del CIR I20 también puede hacerse analíticamente si. . Por tanto La velocidad angular fue calculada previamente como Hallamos ahora la posición relativa del CIR aplicando que. despejando en la fórmula de composición de velocidades. coincide con lo obtenido de forma geométrica en el primer apartado. La primera es la velocidad de rotación en torno al propio punto O (que será nula por tanto). por cualquier método.