3.

Compensaci´on de arm´onicos de corriente y
correcci´on del factor de potencia mediante
filtros activos paralelo. Estado del
conocimiento
Los principios te´oricos en los que se basa el funcionamiento de los filtros activos de potencia se
establecieron en los a˜ nos 70. A lo largo de los a˜ nos su implantaci´on se ha visto incrementada como
consecuencia de las caracter´ısticas ventajosas que presentan frente a las soluciones pasivas y de la
disponibilidad de soluciones tecnol´ogicas que posibilitan su construcci´on.
Una de las caracter´ısticas fundamentales de este tipo de equipos de compensaci´on es su capaci-
dad para adaptarse a los cambios de las condiciones de operaci´on. As´ı, problemas como resonancias
con otros elementos de la red el´ectrica o cambios de las caracter´ısticas de la carga que se pretende
compensar, que pueden ocasionar el completo redise˜ no de las soluciones pasivas, se solventan en
el caso de los filtros activos mediante la modificaci´on del controlador.
3.1. Estructura b´asica del filtro activo de potencia
La estructura b´asica de un filtro activo de potencia paralelo gen´erico para la compensaci´on de
las corrientes no activas y la correcci´on del factor de potencia se muestra en la figura 3.1. El filtro
activo est´a constituido por cinco bloques bien diferenciados: El propio convertidor de potencia, el
enlace de corriente entre el convertidor y el punto de conexi´on a la red, el elemento almacenador
de energ´ıa del filtro activo, los dispositivos de acondicionamiento de las se˜ nales de potencia y el
Universidad de Cantabria 3-1
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
controlador. Los cuatro primeros elementos son hardware mientras que el controlador tambi´en
puede un programa que se ejecuta sobre un procesador.
Figura 3.1: Estructura b´asica de un filtro activo de potencia paralelo
El convertidor est´a constituido por dispositivos electr´ onicos de potencia que mediante su con-
mutaci´on permiten controlar el flujo de energ´ıa entre elemento almacenador del filtro activo de
potencia y la red. Desde el punto de vista ideal, estos dispositivos deben comportarse como inte-
rruptores bidireccionales que permitan el flujo de potencia en los dos sentidos.
El enlace de corriente, normalmente constituido por una inductancia, permite la transferencia
de energ´ıa entre la red y el convertidor de potencia. Sus caracter´ısticas determinan aspectos como
la magnitud del rizado de la corriente de inyecci´on.
El controlador se encarga de garantizar que los procesos de compensaci´on de las corrientes no
activas y de correcci´on del factor de potencia se realizan adecuadamente, calculando las corrientes
de referencia para la compensaci´on y controlando la corriente de inyecci´on. Tambi´en deber´a garan-
tizar que el nivel de energ´ıa en el elemeno almacenador de energ´ıa del filtro activo de potencia es
el adecuado para su correcta operaci´on [SED99] [SED00]. Adem´as deber´a generar las se˜ nales de
conmutaci´on de los dispositivos semiconductores del convertidor y, en general, controlar en todo
momento el estado del sistema formado por la l´ınea, la carga y el filtro activo de potencia.
El subsistema de acondicionamiento de se˜ nales permite transformar los valores instant´aneos de
tensi´on y corriente del convertidor de potencia a niveles de tensi´on capaces de ser manejados por
el hardware del controlador. Tambi´en a trav´es de este subsistema se pueden aplicar las se˜ nales de
puerta del inversor determinadas por el controlador.
La aplicaci´on de las se˜ nales de puerta a los dispositivos electr´onicos de potencia del inversor
tambi´en se prealiza a trav´es de este subsistema.
3-2 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.2. Convertidor de potencia
3.2. Convertidor de potencia
Atendiendo a los elementos hardware mostrados en la figura 3.1, y sin considerar el tipo de
controlador empleado, los filtros activos de potencia (FAP) pueden clasificarse en funci´on del tipo de
sistema el´ectrico al que ser´an conectados: monof´asico o trif´asico, del tipo de elemento almacenador
de energ´ıa empleado, de los dispositivos electr´onicos de potencia que constituyen el inversor y de
los elementos pasivos utilizados en la conexi´on del inversor a la red [SIN99].
3.2.1. Topolog´ıas convencionales
Un convertidor puede disponer desde una rama hasta cuatro dependiendo de si el sistema es
monof´asico, trif´asico a tres hilos o trif´asico a cuatro hilos. En el caso de sistemas monof´asicos el
inversor puede estar constituido por una o dos ramas, seg´ un se muestra en las figuras 3.2 y 3.3
respectivamente.
Figura 3.2: FAP monof´asico en medio puente
Figura 3.3: FAP monof´asico en puente completo
En estos esquemas se ha elegido como enlace de corriente una inductancia (LR), como ele-
mento almacenador de energ´ıa un condensador (C) y como dispositivos electr´onicos de potencia
transistores de compuerta aislada (IGBT).
Cuando la potencia de compensaci´on requerida es baja la topolog´ıa m´as interesante es la de
medio puente ya que su control es m´as sencillo y el coste econ´omico del inversor es menor. Sin
Universidad de Cantabria 3-3
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
embargo, para niveles de potencia elevados, y considerando el mismo tipo de elemento almacenador
de energ´ıa, resulta m´as eficiente la utilizaci´on de filtros activos de potencia en puente completo al
permitir obtener tensiones de salida de doble magnitud que en el caso de medio puente [MOH95].
En el caso de sistemas trif´asicos el convertidor presentar´a tres o cuatro ramas dependiendo de
si en el punto de conexi´on se tiene acceso a tres o cuatro hilos. En la configuraci´on a cuatro ramas
el filtro activo tambi´en es capaz de compensar los arm´onicos de corriente de secuencia cero en el
neutro. Las figuras 3.4 y 3.5 muestran respectivamente las dos topolog´ıas.
Figura 3.4: FAP trif´asico con 3 ramas
Figura 3.5: FAP trif´asico con compensaci´on de neutro
3.2.2. Elementos para el almacenamiento de energ´ıa en continua
Las configuraciones de FAP mostradas disponen de elementos almacenadores de energ´ıa de tipo
capacitivo. En este caso la energ´ıa disponible para la compensaci´on se almacena en un condensador,
pudi´endose establecer el nivel de energ´ıa del filtro activo mediante la medida de la tensi´on de
continua. El tipo de elemento almacenador de energ´ıa empleado determina las caracter´ısticas de
3-4 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.2. Convertidor de potencia
compensaci´on del FAP.
Aunque la gran mayor´ıa de los FAP utiliza condensadores tambi´en es posible el empleo de
bobinas. La figura 3.6 muestra un filtro activo de potencia monof´asico con almac´en de energ´ıa
inductivo [NIS02]. En este caso el nivel de energ´ıa del filtro activo se puede obtener mediante
la medici´on de la corriente en la bobina de continua, una desventaja importante de este tipo de
topolog´ıas es la imposibilidad de ser aplicadas a esquemas de compensaci´on multinivel.
Figura 3.6: FAP trif´asico con almac´en DC inductivo
3.2.3. Dispositivos electr´onicos de potencia
Los dispositivos semiconductores empleados por un FAP pueden ser de diversos tipos si bien
los m´as utilizados en la actualidad son los transistores bipolares con puerta aislada (IGBTs, Iso-
lated Gate Bipolar Transistors) y los tiristores controlados de puerta aislada (IGCTs, Isolated
Gate Controlled Thyristors) [SIN99]. Desde el punto de vista de su integraci´on en un FAP deben
considerarse caracter´ısticas como el elemento almacenador de energ´ıa empleado, la frecuencia de
conmutaci´on m´axima de trabajo y los valores m´aximos de
∂V
∂t
y
∂I
∂t
durante la compensaci´on. Estas
condiciones de trabajo del FAP determinar´an las caracter´ısticas de los dispositivos electr´onicos de
potencia empleados: curva de operaci´on segura (SOA, Safe Operation Area) de cada uno de ellos,
las tensiones y corrientes m´aximas tanto en bloqueo como en saturaci´on y las caracter´ısticas del
circuito de control (HVICD, High Voltage Integrated Circuit Drive) que debe emplearse para que
estos elementos operen correctamente en el FAP.
3.2.4. Conexi´on a la l´ınea el´ectrica
La conexi´on del FAP a la l´ınea donde se pretende realizar la compensaci´on se puede llevar a cabo
de dos formas: en serie (figura 3.7) [NAS94] o en paralelo (figura 3.8) [SIN99] [ELH00] [ELH00A].
Universidad de Cantabria 3-5
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
La utilizaci´on de una u otra conexi´on depender´a de si es permisible que toda la corriente de carga
atraviese o no el enlace de corriente del FAP. Habitualmente se emplea la topolog´ıa paralelo ya
que permite construir un FAP empleando dispositivos semiconductores y elementos pasivos que
operaran con menores niveles de potencia.
Figura 3.7: Compensaci´on mediante FAP serie
Figura 3.8: Compensaci´on mediante FAP paralelo
3.2.5. Topolog´ıas multinivel
Este tipo de topolog´ıa emplea m´ ultiples niveles de tensi´ on de continua que permiten mejorar
considerablemente la forma de onda de la corriente de inyecci´on. En la figura 3.9 se representa un
FAP monof´asico multinivel con 7 niveles de continua [LOH03][LOH03A].
En el caso de un inversor con un ´ unico nivel de continua conmutando a frecuencia constante
sobre una bobina ideal, el rizado de la corriente de inyecci´ on ∆i
r
(k) en el per´ıodo de conmutaci´on
k de duraci´on T
s
vendr´a dado por la ecuaci´on:
∆i
r
(k) =
T
s
L
[(f(D)V
dc
(k)) −v
r
(k)] (3.1)
3-6 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.2. Convertidor de potencia
Figura 3.9: FAP monof´asico con 7 niveles de continua
Siendo v
r
(k) la tensi´on de la red y f(D) una funci´on del ciclo de trabajo en el per´ıodo de
conmutaci´on k. En consecuencia, en el caso de un convertidor multinivel, la posibilidad de disponer
de diferentes niveles de V
dc
en el instante k permite reducir ∆i
r
reduciendo la energ´ıa que debe ser
almacenada en el bus de continua y las p´erdidas asociadas a la conmutaci´on.
Las dificultades de control asociadas a este tipo de topolog´ıas son la interacci´on entre inversores
y el control del estado de los dispositivos electr´onicos de potencia de cada uno de ´estos. La eficiencia
de las t´ecnicas tradicionales de modulaci´on vectorial puede mejorarse seg´ un propone [KAN03]
reduciendo la potencia disipada en los interruptores del inversor.
3.2.6. Topolog´ıas resonantes
Entre las limitaciones de un FAP convencional se encuentran la frecuencia de conmutaci´on
y la potencia m´axima a las que puede operar su inversor. Esto es debido a la potencia disipada
en sus dispositivos electr´onicos, consecuencia de su comportamiento no ideal como interruptores
bidireccionales.
Como resultado, a medida que aumenta la potencia disipada en el FAP, crecen las fluctua-
ciones de su nivel de continua, las cuales deben ser controladas para mantener la capacidad de
compensaci´on, y aumenta la importancia de refrigerar adecuadamente los dispositivos electr´onicos
de potencia del inversor.
Estas limitaciones pueden superarse adoptando estrategias de control que minimicen las p´erdi-
das de energ´ıa en la conmutaci´on, conocidas como t´ecnicas de conmutaci´on suave [ACH92]. Este
Universidad de Cantabria 3-7
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
es el caso del enlace resonante de continua, el enlace resonante de alterna o el inversor de polos
resonantes (RPI, Resonant Pole Inverter). Las dos primeras emplean estrategias de control de la
corriente de compensaci´on que originan la inyecci´on de corrientes con arm´onicos de baja frecuencia,
inconveniente que no presenta la estrategia RPI.
La figura 3.10 muestra la estructura de la topolog´ıa RPI en la que los condensadores en paralelo
con los tiristores reducen los picos de corriente durante la conmutaci´on mediante su resonancia
con la bobina de inyecci´on.
Figura 3.10: FAP monof´asico resonante
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
El control de la corriente de inyecci´on de un FAP puede plantearse como un problema no lineal o
bien, dado que las conmutaciones de los dispositivos electr´onicos de potencia del FAP se producen a
muy alta frecuencia en comparaci´on con las se˜ nales de referencia para la inyecci´on, se puede analizar
su comportamiento mediante su linealizaci´on a baja frecuencia [ERI01] [AGR01]. Las t´ecnicas de
control y modulaci´on que se presentan a continuaci´on se basan en el ´ ultimo planteamiento.
La modificaci´on de las condiciones de operaci´on para las cuales fue dise˜ nado un FAP o el
modelado impreciso de sus elementos, unido a su car´acter no lineal, pueden ser, entre otras, las
causas de una incorrecta compensaci´on. El controlador de la corriente de inyecci´on debe asegurar
que la corriente consumida por el FAP es la adecuada para llevar a cabo una apropiada mitigaci´on
de la corriente no activa de la carga bajo condiciones como las anteriormente descritas.
3.3.1. Topolog´ıas b´asicas
Las funciones que debe desempe˜ nar el controlador de la corriente de inyecci´on son las mismas
independientemente de la topolog´ıa inversora seleccionada: comparar la corriente de referencia para
la compensaci´on con la corriente de inyecci´ on y, en funci´ on del error, generar las se˜ nales de puerta
3-8 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
adecuadas para el inversor. La figura 3.11 muestra la estructura t´ıpica para un inversor monof´asico
con fuente de tensi´on.
Figura 3.11: Control de corriente monof´asico
En el caso trif´asico se puede optar por una estructura como la monof´asica pero extendida a
cada una de las l´ıneas que se pretende compensar, o bien controlar simult´aneamente todas las
corrientes de l´ınea [BUS98]. En este caso es necesario realizar una transformaci´on de las corrientes
de l´ınea a un plano complejo donde estar´an descritas por las dos componentes de un ´ unico fasor
de corriente.
Dependiendo de que el eje de referencia seleccionado en el plano complejo gire o no sincronizado
con la tensi´on de la red a la frecuencia angular fundamental ω
1
, el vector de corriente rotar´a a esta
frecuencia o permanecer´a fijo. En el primer caso el control se realizar´a en el marco de referencia
estacionario, siendo su estructura la mostrada en la figura 3.12, en el segundo la estructura del
controlador corresponde a la mostrada en la figura 3.13 y se dice que opera en el marco de referencia
rotatorio y s´ıncrono.
En todos los casos la se˜ nal de salida del controlador corresponde a la tensi´on que el inversor
debe aplicar en los extremos de la bobina de inyecci´on para que la corriente de compensaci´on
corresponda a la corriente de referencia. Bajo este esquema, la funci´on del modulador por anchura
de pulsos (PWM) es determinar los tiempos que cada uno de los dispositivos electr´onicos de
potencia del FAP permanece en uno de sus dos posibles estados de operaci´on para cada intervalo
de conmutaci´on.
Universidad de Cantabria 3-9
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Figura 3.12: Control de corriente en sistemas trif´asicos mediante marco estacionario
Figura 3.13: Control de corriente en sistemas trif´asicos mediante marco s´ıncrono
3.3.2. Modulaci´on por hist´eresis
Este tipo de modulaci´on por anchura de pulso presenta la particularidad de que la generaci´on de
la se˜ nal de control del FAP y su modulaci´on se realizan simult´aneamente. La figura 3.14 muestra la
estructura de un controlador de este tipo para un inversor trif´asico a tres hilos. La se˜ nal de referencia
para la compensaci´on es comparada de forma instant´anea con la se˜ nal realmente inyectada. La
se˜ nal de error resultante i
ǫ
(t) es aplicada a un circuito comparador por hist´eresis que, dependiendo
de la anchura de la banda de hist´eresis y del valor instant´aneo de la se˜ nal de error, genera los
pulsos de activaci´on de los dispositivos semiconductores del inversor [MOH95]. As´ı, mientras que
la desviaci´on de la corriente inyectada en el sistema respecto a la corriente de referencia no supere
la anchura de la banda de hist´eresis el inyector mantiene el estado de conmutaci´on. La corriente
3-10 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
inyectada en el sistema depender´a de las caracter´ısticas del enlace de corriente empleado y de
la tensi´on en el punto de conexi´on del mismo. Entre las ventajas de esta t´ecnica de modulaci´on
est´a su sencilla estructura.
Figura 3.14: Modulador por hist´eresis
La frecuencia de conmutaci´on de los dispositivos electr´onicos del inversor, al emplear este tipo
de modulaci´on, es variable. Esto es debido a su dependencia de los valores instant´aneos de la
corriente de referencia para la compensaci´on y de la tensi´ on en el nivel de continua [JEO97]. Por
otro lado, tambi´en la eficiencia de la compensaci´on puede verse reducida al emplear esta modulaci´on
ya que el punto de trabajo de los dispositivos electr´onicos de potencia del puente puede variar y,
en el peor de los casos, hacerles operar fuera de su SOA.
La topolog´ıa b´asica de este esquema de modulaci´on y control ha experimentado notables modi-
ficaciones con el paso del tiempo. Entre ´estas se encuentra la realizaci´on de una banda de hist´eresis
con anchura variable y dependiente del valor instant´aneo de la tensi´on de salida [ZEN00]. Esta
modificaci´on permite que la se˜ nal de control aplicada al convertidor presente una frecuencia cons-
tante debido a la aplicaci´on de un PLL (Phase-Locked Loop) [BUS98]. Tambi´en se han realizado
implementaciones digitales sobre este controlador pero tiene el inconveniente de que la amplitud
del rizado de la corriente de salida del FAP puede alcanzar valores elevados [ING99].
3.3.3. Modulaci´on con portadora triangular
En este tipo de moduladores se compara la se˜ nal de error o moduladora con una se˜ nal triangular,
o en dientes de sierra, de alta frecuencia denominada portadora [HAV97]. El resultado es una se˜ nal
de salida de frecuencia constante con un ciclo de trabajo variable. En este caso, la estructura del
controlador responde a la figura 3.15.
En ella se observa como la se˜ nal moduladora, una senoide pura de frecuencia f
c
y amplitud v
c
,
se compara con una portadora triangular de frecuencia f
s
y amplitud v
tri
. En el caso de sistemas
a tres hilos puede mejorarse la forma de onda de la se˜ nal de salida al incluir en la modulaci´on el
c´alculo de las componentes de secuencia cero de la corriente [HAV97]. En este tipo de modulaci´on
Universidad de Cantabria 3-11
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Figura 3.15: Modulador con portadora triangular
se definen dos coeficientes: el coeficiente de modulaci´on en amplitud m
a
, que es la relaci´on entre
las amplitudes de las se˜ nales moduladora y portadora (
vc
v
tri
), y el coeficiente de modulaci´on en
frecuencia m
f
, que es la relaci´on entre las frecuencias de la se˜ nal portadora y moduladora (
fs
fc
).
El resultado de la comparaci´on para un m
f
peque˜ no y modulaci´on por anchura de pulsos lineal
(m
a
< 1) se puede observar en la figura 3.16, siendo su espectro frecuencial el que aparece en
la figura 3.17. La frecuencia de conmutaci´on de los dispositivos electr´onicos del puente es f
s
y el
ciclo de trabajo de cada una de las ramas del puente inversor en cada per´ıodo de conmutaci´on
queda establecido por la relaci´on entre el valor instant´aneo de la se˜ nal moduladora y la amplitud
de la portadora. Para evitar que la corriente de inyecci´on presente subarm´onicos de la frecuencia
fundamental y/o arm´onicos pares, m
f
debe ser un n´ umero entero e impar [MOH95].
0 5 10 15 20
−1
−0.5
0
0.5
1
Tiempo (ms)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 5 10 15 20
−100
−50
0
50
100
Tiempo (ms)
%

V
d
c
Figura 3.16: Resultado de la modulaci´on con portadora triangular para m
a
= 0,8 y m
f
= 17
En determinadas circunstancias puede ser necesario aumentar la amplitud de la se˜ nal modu-
ladora, en estos casos, cuando m
a
> 1, el modulador operar´a en sobremodulaci´on. En este modo
de funcionamiento las componentes arm´onicas con frecuencias bien localizadas en torno a f
s
dejan
de estarlo, cambiando la magnitud de las componentes arm´onicas inyectadas, y la amplitud de la
componente a la frecuencia f
c
deja de ser linealmente dependiente de m
a
.
3-12 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
0 20 40 60 80
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Orden armónico
%

V
d
c
Figura 3.17: Espectro de la modulaci´on con portadora triangular para m
a
= 0,8 y m
f
= 17
Con este tipo de estrategia de modulaci´on suele controlarse cada una de las ramas del in-
versor por separado, denominada modulaci´on unipolar, que permite en determinados estados de
conmutaci´on aislar al elemento almancenador de energ´ıa de la red. Sin embargo, en el caso de
inversores monof´asicos completos tambi´en es posible aplicar modulaci´on bipolar. Con este tipo de
modulaci´on basta una ´ unica se˜ nal de puerta para controlar los dos posibles estados de conmutaci´on
del inversor. La posibilidad de detener al inversor debe, en este caso, facilitarse mediante una se˜ nal
adicional que permita bloquear simult´aneamente los 4 dispositivos electr´onicos de potencia.
La realizaci´on del control de la corriente de inyecci´on en un marco de referencia estacionario
mediante este modulador y un controlador PI puede resultar en una compensaci´on deficiente. La
causa fundamental es el error estacionario en la salida del controlador PI como consecuencia de
que la se˜ nal de consigna del controlador es suma de se˜ nales senoidales (la componente no activa
de la corriente que se pretende compensar) y que la ganancia proporcional del controlador no
puede aumentarse sin ocasionar la inestabilidad del sistema. En el caso de sistemas digitales este
problema se deriva de los retrasos en la adquisici´on de la se˜ nal de la corriente de inyecci´on y su
posterior procesado, acentu´andose la mala compensaci´on a medida que la frecuencia del arm´onico
a compensar y la frecuencia de adquisici´on se aproximan.
3.3.4. Modulaci´on vectorial (SVM)
La modulaci´on vectorial se ha empleado inicialmente en el control de motores el´ectricos [NOV96]
[MUR88] y ha sido adoptado en el control de FAP trif´asicos para evitar la transformaci´on inversa al
Universidad de Cantabria 3-13
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
plano complejo, necesaria cuando se emplea modulaci´on triangular [ZHO02]. La figura 3.4 muestra
las tres fases de salida del inversor controladas simult´aneamente mediante este tipo de modulador.
Aplicando todos los posibles estados de conmutaci´on de este inversor resulta la tabla 3.1.
s
a
s
b
s
c
v
rs
v
st
v
tr
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 −V
DC
V
DC
0 1 0 −V
DC
V
DC
0
0 1 1 −V
DC
0 V
DC
1 0 0 V
DC
0 −V
DC
1 0 1 V
DC
−V
DC
0
1 1 0 0 V
DC
−V
DC
1 1 1 0 0 0
Tabla 3.1: Tensiones de salida del inversor
Las tensiones de salida del inversor, cuando est´a conectado a un sistema trif´asico a tres hilos
equilibrado, se muestran en la tabla 3.2.
estado s
a
s
b
s
c
v
r
v
s
v
t
S
1
0 0 0 0 0 0
S
2
0 0 1 −
V
DC
3

V
DC
3
2V
DC
3
S
3
0 1 0 −
V
DC
3
2V
DC
3

V
DC
3
S
4
0 1 1 −
2V
DC
3
V
DC
3
V
DC
3
S
5
1 0 0
2V
DC
3

V
DC
3

V
DC
3
S
6
1 0 1
V
DC
3

2V
DC
3
V
DC
3
S
7
1 1 0
V
DC
3
V
DC
3

2V
DC
3
S
8
1 1 1 0 0 0
Tabla 3.2: Tensiones de salida del inversor en en un sistema equilibrado
Analizando en el plano complejo las tensiones de salida del inversor para cada uno de los
estados de conmutaci´on posibles resulta la figura 3.18. En ella se observan los 6 vectores de tensi´on
de salida no nulos asociados a los estados de conmutaci´on del inversor. Dado que en un sistema
trif´asico equilibrado la representaci´on de las tensiones de l´ınea es un fasor que gira a la frecuencia
fundamental de la red con sentido antihorario, los estados de conmutaci´on se han ordenado de
forma que el vector correspondiente a la tensi´on de salida del inversor siga esta secuencia. De este
modo, alineado el estado S
5
con el eje de abscisas, la secuencia de estados entre los que debe
conmutar el inversor en cada intervalo de muestreo ser´a S
5
, S
7
, S
3
, S
4
, S
2
y S
6
. Distribuyendo
estos seis estados de conmutaci´on entre los 360
o
de giro posibles, y a la frecuencia angular asociada
a la componente fundamental de la tensi´on de la red ω
1
, se obtienen las formas de onda de la figura
3.19.
3-14 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
Figura 3.18: Representaci´on vectorial de la tensi´on de salida de un inversor trif´asico de 2 niveles
Figura 3.19: Formas de onda de tensi´on de salida de un inversor trif´asico de 2 niveles sin modulaci´on
El resultado de aplicar esta secuencia de estados de conmutaci´on puede ser mejorado aumen-
tando el n´ umero de vectores de tensi´on de salida disponibles de los 6 iniciales a tantos como sean
posibles. Este proceso se realiza mediante el ajuste del tiempo que cada uno de los dos posibles
estados de conmutaci´on act´ ua en cada sector de 60
o
como se representa en la figura 3.18. La ge-
neraci´on de un vector de tensi´on de salida V
o
requerir´a el ajuste de los tiempos, dentro de cada
per´ıodo de conmutaci´on T
s
, que el inversor se encuentra en los estados de conmutaci´on S
5
y S
7
,
t
1
y t
2
respectivamente. La relaci´on
t
1
t
2
establece el ´angulo de V
o
respecto al eje de abscisas, siendo
ω
1
T
s
la resoluci´on angular m´axima que se puede lograr mediante este esquema de modulaci´on.
Para cada periodo de conmutaci´on debe cumplirse la ecuaci´ on:
T
s
= t
1
+t
2
+t
S
1
0
+t
S
8
0
(3.2)
Donde t
S
1
0
y t
S
8
0
corresponden a los tiempos que el inversor permanece en los estados S
1
y S
8
respectivamente. Mediante su ajuste se puede establecer la magnitud del vector V
o
as´ı como la
componente de secuencia cero que presenta la tensi´on de salida del inversor [HAV97]. La amplitud
Universidad de Cantabria 3-15
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
m´axima del vector de salida est´a limitada geom´etricamente por el hex´agono de la figura 3.18, por
tanto el valor instant´aneo m´aximo que se podr´ıa alcanzar en las tensi´ones de salida del inversor
ser´ıa
2
3
V
dc
. Desde el punto de vista de la linealidad de la modulaci´on la restricci´on es aun mayor ya
que el vector de salida debe permanecer dentro de la circunferencia inscrita en el hex´agono para
garantizar formas de onda senoidales [OTT98][ZHO02]. En este caso la amplitud m´axima de las
se˜ nales de salida ser´a

3
2
V
dc
.
El esquema de modulaci´on SVM tambi´en puede ser aplicado en el caso de FAP trif´asicos con
cuatro ramas, sin embargo, el an´alisis se complica al pasar de 2 a 3 dimensiones [SHE02]. En el
caso de un inversor de 3 ramas se han presentado diferentes alternativas de moduladores para FAP
controlados digitalmente [JEO97][MAL99][NAV00]. Los resultados derivados de su utilizaci´on son
generalmente mejores que en el caso del modulador digital por hist´eresis que requiere frecuencias
de adquisici´on mayores para llegar a los mismos resultados de niveles de distorsi´on arm´onica de
corriente [WAN03].
3.3.5. Controlador Proporcional-Integral (PI)
Se trata de una de las alternativas m´as empleadas en FAP debido a su extendida utilizaci´on
en el ´area de regulaci´on en general y a la relativa sencillez de su estructura, independientemente
que su realizaci´on sea hardware o software.
El controlador PI, en el dominio del tiempo, realiza la operaci´on:
o(t) = K
p
_
i
ε
(t) +
1
τ
i
_
i
ε
(t)dt
_
(3.3)
Siendo K
p
la constante proporcional y τ
i
la constante de tiempo de la parte integral del con-
trolador. La ecuaci´on que muestra la expresi´on equivalente en el dominio de la frecuencia ser´a:
o(s) = K
p
1 +sτ
i

i
i
ε
(s) (3.4)
Un problema t´ıpico en este tipo de controlador es la saturaci´on del integrador. Esta situaci´on
se produce cuando el error i
ε
permanece durante un tiempo considerable en relaci´on a la constante
de tiempo del integrador ocasionando el fallo del controlador. La soluci´on a este problema pasa
por la limitaci´on de la salida del integrador. La figura 3.20 muestra un PI anal´ogico con el control
de saturaci´on constituido por dos diodos zener en el bloque integrador [JAC89].
Discretizando la ecuaci´on 3.3 se puede obtener la ecuaci´on correspondiente a un PI digital:
3-16 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
Figura 3.20: Controlador PI anal´ogico con control de saturaci´on
o(k) = K
p
_
i
ε
(k) +
T
s
T
i
n=k

n=0
i
ε
(k)
_
(3.5)
Donde T
s
corresponde al per´ıodo de muestreo del controlador. En este caso el control de satu-
raci´on del integrador se simplifica al realizarse por software.
La aplicaci´on del PI a las estructuras de control de inyecci´on resulta apropiada en el caso del
marco de referencia rotatorio y s´ıncrono pero, en los casos restantes, pueden originarse errores
estacionarios en la compensaci´on. A´ un en el primer caso, su aplicaci´on para la compensaci´on en
sistemas desequilibrados resulta compleja ya que precisa realizar una segunda transformaci´on al
marco rotatorio para que el controlador opere sobre las componentes de secuencia negativa. Una
alternativa para evitar el error estacionario en la compensaci´on es la utilizaci´on de integradores
generalizados [YUA00] [YUA02].
´
Estos permiten integrar la amplitud de la se˜ nal de error en el
marco de referencia estacionario corrigiendo el error estacionario en la corriente de compensaci´on
derivado de la utilizaci´on de un controlador PI convencional. Entre sus caracter´ısticas destaca la
capacidad de operar incluso en condiciones de desequilibrio y su complejidad cuando la corriente
de referencia para la compensaci´on presenta varios arm´onicos.
3.3.6. Modelo interno
Este tipo de control de inyecci´on de corriente se basa en la utilizaci´on de un modelo interno de
los enlaces de corriente.
Determinadas las entradas y salidas de los enlaces de corriente se construye un modelo de ´estos
que se somete a las mismas se˜ nales de entrada y control. Comparando las salidas generadas por
las bobinas de inyecci´on y su modelo, se modifica la se˜ nal de control aplicada [SED99][SED00]. La
estructura de este controlador aparece marcada mediante una l´ınea discontinua en la figura 3.21.
Seg´ un se deduce de la figura, el controlador actuar´a sobre el enlace hasta que su salida coincida
Universidad de Cantabria 3-17
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Figura 3.21: FAP con un control de corriente por modelo interno
con la de su modelo, y esta a su vez iguale a la se˜ nal de referencia para la compensaci´on.
Aplicado a un FAP, este tipo de planteamiento evita disponer de un modelo lineal del inversor
y de la red en el punto de conexi´on lo m´as preciso posible, permitiendo que la compensaci´on se
realice adecuadamente incluso ante variaciones de las condiciones de operaci´on.
Una variante de esta estructura de control es la planteada por [FUK00][FUK01]. En este caso
el modelo interno no corresponde a las bobinas de inyecci´on sino a la se˜ nal de control aplicada. Los
autores tienen en cuenta las caracter´ısticas de ´esta para incluir un bloque senoidal en el controlador
PI convencional, lo que permite eliminar el error estacionario de la corriente de inyecci´on. Al
igual que en la soluci´on de integradores generalizados descrita anteriomente, en el caso de la
compensaci´on de varias componentes arm´onicas simult´aneamente, por ejemplo con compensaci´on
global, resulta necesario incluir tantos bloques como componentes se pretende compensar. La figura
3.22 muestra el esquema b´asico de este tipo de controlador.
Figura 3.22: Controlador Proporcional-Integral-Senoidal
3-18 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.3. Control de la corriente de inyecci´on
3.3.7. Control adaptativo
La caracter´ıstica fundamental de este tipo de controladores es que las ecuaciones que rigen su
operaci´on var´ıan en funci´on del error entre la se˜ nal de consigna para la inyecci´on y la se˜ nal de
corriente real del inversor.
Desde el punto de vista funcional, estos controladores suelen integrarse en las estructuras de
control convencional, bien en el controlador PI del caso monof´asico [FUK00A][FUK02] o bien en
los controladores en el marco rotatorio [BLA98].
Su utilizaci´on en el primer caso permite eliminar el error estacionario propio de la soluci´on PI.
La figura 3.23 muestra la estructura de esta soluci´on.
Figura 3.23: Controlador adaptativo
El controlador est´a compuesto por un filtro FIR digital de orden N con coeficientes variables.
En el instante k la salida del controlador verificar´a la ecuaci´on:
y(k) =
N−1

n=0
h
n
i

c
(k −n) (3.6)
Donde los coeficientes del filtro, h
n
, se rigen por la ecuaci´on:
h
n
(k + 1) = h
n
(k) + 2µi
ε
(k)i

c
(k −n) , n = 0, 1, ..., N −1
(3.7)
La velocidad de convergencia del controlador, su estabilidad y el error residual tras su utilizaci´on
est´an determinados por el par´ametro µ .
El principal problema de la utilizaci´on de este tipo de controladores es que, bajo transitorios
r´apidos de las condiciones de operaci´on del filtro activo de potencia, el controlador puede hacer-
se inestable. Por esta raz´on [BLA98] propone su cooperaci´ on con un controlador tradicional en
el marco de referencia rotatorio, empleando este ´ ultimo para el control del FAP durante estos
transitorios.
Universidad de Cantabria 3-19
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
3.3.8. T´ecnica Deadbeat
Se trata de una t´ecnica de control muy empleada en inversores controlados digitalmente debido
a que en el instante de tiempo k se realizan los c´alculos para la obtenci´on de los ciclos de trabajo
que deben aplicarse al inversor en el instante k + 1 con el objetivo de que la corriente inyectada
sea igual a la de referencia (i

c
= i
c
) en el menor tiempo posible, es decir, en el instante k + 2.
Aplicando esta t´ecnica al inversor monof´asico de la figura 3.3 resulta que, sobre la bobina, se
verifica la ecuaci´on:
v
L
(t) = L
di
c
(t)
dt
= v
m
(t) −v
r
(t) −i
c
(t)R (3.8)
Que discretizada con un per´ıodo de muestreo T
s
resultar´a para el instante de tiempo k en la
ecuaci´on:
i
c
(k + 1) =
T
s
L
(v
m
(k) −v
r
(k)) +
_
1 −
RT
s
L
_
i
c
(k) (3.9)
De modo que a partir de las variables del circuito en el instante k se puede conocer, mediante
una aproximaci´on lineal, la corriente de inyecci´on en el instante k + 1. Aplicando la condici´on
impuesta por el controlador deadbeat junto a la ecuaci´on 3.9 se obtiene:
i

c
(k) = i
c
(k + 2)
=
T
s
L
(v
m
(k + 1) −v
r
(k + 1)) +
_
1 −
RT
s
L
_
i
c
(k + 1)
=
T
s
L
(v
m
(k + 1) −v
r
(k + 1)) +
_
1 −
RT
s
L
__
T
s
L
(v
m
(k) −v
r
(k)) +
_
1 −
RT
s
L
_
i
c
(k)
_
(3.10)
Teniendo en cuenta que la frecuencia de muestreo, f
s
=
1
Ts
, es mucho mayor que la frecuencia de
fundamental de la red, f
1
, entonces se puede realizar la aproximaci´on v
r
(k+1) ≈ v
r
(k), resultando
la ecuaci´on:
v
m
(k + 1) =
L
T
s
i

c
(k) −
(L −RT
s
)
2
LT
s
i
c
(k) −
2L −RT
s
L
v
r
(k) +
L −RT
s
L
v
m
(k) (3.11)
Que corresponde al controlador deadbeat en estas condiciones. Siguiendo la metodolog´ıa ex-
puesta [XIA02] presenta un controlador para un FAP trif´asico a tres ramas. A la vista de los resul-
tados expuestos, el comportamiento del controlador mejora al aumentar la frecuencia de muestreo
3-20 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.4. C´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
pero, en cualquier caso, debido al efecto de las dos muestras de retraso en el procesado no se
alcanzan resultados de compensaci´on ´optimos. [MOS03] consigue una mejora del tiempo de res-
puesta de un per´ıodo de muestreo como consecuencia de la utilizaci´on de una l´ogica programable
que realiza los c´alculos demandados por el controlador deadbeat. Tambi´en basado en la t´ecnica
deadbeat [BUS00] propone la realizaci´on de un bloque digital para el control de la corriente de
inyecci´on mediante un comparador con banda de hist´eresis variable.
3.4. C´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
La determinaci´on del valor instant´aneo de la corriente de referencia para la compensaci´on es
una de las funciones b´asicas que debe realizar un FAP. El m´etodo seleccionado para desempe˜ nar
esta tarea establece sus caracter´ısticas durante la compensaci´on.
Este elemento debe calcular los valores instant´aneos de la corriente de inyecci´on de forma que
se compense la componente no activa de la corriente de la carga manteniendo la energ´ıa en el
elemento almacenador del FAP.
A continuaci´on se presentan los m´etodos de c´alculo de la corriente no activa de la carga m´as em-
pleados en sistemas trif´asicos a tres hilos: el basado en la teor´ıa de la potencia reactiva instant´anea
(pq), en la transformaci´on al marco de referencia rotatorio y s´ıncrono (SRF) y la transformada
discreta de Fourier (DFT). Posteriormente se describe el m´etodo para el control de la tensi´on de
continua del FAP.
3.4.1. M´etodo de la potencia reactiva instant´anea (pq)
Se trata de un m´etodo propuesto en 1984 por Akagi [AKA84] para el control de filtros activos
de potencia con capacidad de compensaci´on de corrientes arm´onicas y de mejora del factor de
potencia en sistemas trif´asicos a tres y cuatro hilos.
La figura 3.24 muestra el esquema general de este m´etodo para un sistema trif´asico a tres hilos.
La t´ecnica se basa en el c´alculo de la potencia instant´anea consumida por la carga en un marco de
referencia estacionario y su posterior utilizaci´on para el c´alculo de la consigna de inyecci´on.
La aplicaci´on de la transformaci´ on de Clarke (figura 3.25) permite convertir los valores ins-
tant´aneos de la tensi´on y corriente en la carga a un plano complejo αβ0. Siendo m
r
, m
s
y m
t
las
representaciones vectoriales de la tensi´on y la corriente en la carga.
A la vista de la figura, la matriz que describe la transformaci´on ser´a:
Universidad de Cantabria 3-21
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Figura 3.24: Determinaci´on de la corriente no activa de la carga mediante el m´etodo pq
Figura 3.25: Transformaci´on de Clarke
T =
_
_
_
_
_
1

2
1

2
1

2
1 −
1
2

1
2
0

3
2


3
2
_
_
_
_
_
(3.12)
Donde la primera fila de la matriz corresponde a la componente de secuencia cero. Aplicando
esta transformaci´on a la corriente y a la tensi´on en la carga se obtienen las componentes αβ0 de
las mismas:
_
_
_
_
_
i
0
i
α
i
β
_
_
_
_
_
= T
_
_
_
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
_
_
_
(3.13)
_
_
_
_
_
v
0
v
α
v
β
_
_
_
_
_
= T
_
_
_
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
_
_
_
(3.14)
Con estas componentes el m´etodo PQ calcula las potencias instant´aneas activa p (eje α) y
3-22 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.4. C´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
reactiva q (eje β) en el plano complejo estacionario. El c´alculo de las potencias se realiza mediante
la expresi´on:
_
_
_
_
_
p
0
p
q
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
v
0
0 0
0 v
α
v
β
0 −v
β
v
α
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
i
0
i
α
i
β
_
_
_
_
_
(3.15)
Mediante el filtrado de las componentes de potencia instant´ anea calculadas se obtiene la corriente
de referencia para la compensaci´on.
En el caso de compensaci´on de arm´onicos de corriente ser´a necesario aplicar un filtro paso alto
a las componentes p y q. La frecuencia de corte de este filtro debe ser superior a la componente
fundamental de la red e inferior a la del primer arm´onico que se pretende compensar. Los filtros
paso alto aplicados deben ser id´enticos si se pretende una correcta compensaci´on [WAT02]. Para
la compensaci´on de los arm´onicos de corriente y la correcci´on del factor de potencia ´ unicamente
ser´a necesario aplicar el filtro paso alto a la componente p. El filtro paso alto suele construirse
mediante la diferencia de la componente p y la salida de un filtro paso bajo aplicado a p. Esta
estructura evita una mala compensaci´on ocasionada por el desfase introducido por un filtro paso
alto en las componentes frecuenciales que se pretenden compensar.
El resultado del proceso de filtrado son las potencias instant´aneas activa y reactiva de consigna
para la compensaci´on, p

y q

respectivamente. Aplicando el proceso inverso de c´alculo de las
potencias instant´aneas:
_
_
_
_
_
i

0
i

α
i

β
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
v
0
0 0
0 v
α
v
β
0 −v
β
v
α
_
_
_
_
_
−1
_
_
_
_
_
p
0
p
c
q
c
_
_
_
_
_
(3.16)
Se obtienen las componentes αβ0 de la corriente de referencia para la compensaci´on. Como
resultado de la aplicaci´on de la transformaci´on inversa de Clarke a estas se˜ nales se obtienen los
valores instant´aneos de las corrientes de l´ınea a ser inyectadas i

r
, i

s
y i

t
:
_
_
_
_
_
i

R
(t)
i

S
(t)
i

T
(t)
_
_
_
_
_
= T
−1
_
_
_
_
_
i

0
i

α
i

β
_
_
_
_
_
(3.17)
Dependiendo de la estrategia empleada en el control de la corriente de inyecci´on, puede no ser
necesario realizar esta ´ ultima transformaci´on.
Universidad de Cantabria 3-23
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Los resultados de la compensaci´on con este controlador son buenos cuando la tensi´on en el punto
de conexi´on es equilibrada y no presenta distorsi´on arm´onica, sin embargo, cuando las condiciones
de operaci´on no son ´estas el resultado del proceso de compensaci´on no es correcto [WAT02]. Como
soluci´on al problema de la distorsi´on arm´onica de la tensi´on en el punto de conexi´on se han ensayado
soluciones como el filtrado o el empleo de PLLs. En el primer caso los resultados son negativos
cuando el orden de los arm´onicos de tensi´on es bajo y no se tiene en cuenta el desfase introducido
por el proceso de filtrado. En el segundo se consigue desacoplar las componentes frecuenciales de
la tensi´on y la corriente en el c´alculo de las potencias instant´aneas. La figura 3.26 muestra la
estructura b´asica del PLL propuesto por [MAC00].
Figura 3.26: Diagrama funcional del PLL
Otra posible soluci´on es la utilizaci´on del m´etodo PQ extendido [KOM99]. Seg´ un este m´etodo,
las potencias instant´aneas se definen como
p(t) = v
r
(t)i
r
(t) +v
s
(t)i
s
(t) +v
t
(t)i
t
(t) (3.18)
q(t) = v

r
(t)i
r
(t) +v

s
(t)i
s
(t) +v

t
(t)i
t
(t) (3.19)
Siendo v

r
, v

s
, v

t
las tensiones de l´ınea atrasadas 90
o
. Teniendo en cuenta que en un sistema
trif´asico a tres hilos i
t
= −i
r
−i
s
resulta
_
_
p(t)
q(t)
_
_
=
_
_
v
r
(t) −v
t
(t) v
s
(t) −v
t
(t)
v

r
(t) −v

t
(t) v

s
(t) −v

t
(t)
_
_
_
_
i
r
(t)
i
s
(t)
_
_
(3.20)
que puede aplicarse a FAP operando bajo tensiones de red con distorsi´on arm´onica.
Cuando la tensi´on en el punto de conexi´on es sinuosoidal pero desequilibrada, es decir presenta
3-24 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.4. C´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
una componente de secuencia negativa a la frecuencia fundamental, la ausencia de PLL, o una
respuesta frecuencial no esperada de los filtros paso alto del m´etodo, pueden ocasionar la inyecci´on
de componentes arm´onicas que no aparecen en la corriente de carga.
Se han realizado m´ ultiples propuestas basadas en el m´etodo pq, entre ellas destacan las rea-
lizadas por [SIN03], que extiende el algoritmo presentado al caso de control sobre la corriente de
inyecci´on en lugar de la corriente de carga, [MOR00], que extiende su utilizaci´on a topolog´ıas serie
capaces de compensar los desequilibrios de tensi´on, [LIU99] que extiende el m´etodo a sistemas
monof´asicos y [NAV00A] que analiza el comportamiento del m´etodo cuando se emplea una fuente
de tensi´on de continua o un condensador.
3.4.2. Marco de referencia s´ıncrono (SRF)
La caracter´ıstica fundamental de este controlador es la utilizaci´on de un marco de referencia
que gira en el plano complejo sincronizado con la se˜ nal de tensi´on en el punto de conexi´on. La
introducci´on de esta nueva transformaci´on hace posible el c´alculo de las componentes activa y no
activa de la corriente de carga sin necesidad de determinar previamente la potencia.
La conversi´on del marco de referencia estacionario al SRF se realiza mediante la transformaci´on
de Park. Esta transformaci´on proyecta las componentes α − β sobre el marco rotatorio seg´ un la
ecuaci´on:
_
_
m
d
m
q
_
_
=
_
_
cosωt senωt
−senωt cosωt
_
_
_
_
m
α
m
β
_
_
(3.21)
Siendo cosωt y senωt funciones obtenidas mediante un PLL sincronizado con la tensi´on de la
red y operando a la frecuencia del marco rotatorio.
La figura 3.27 muestra la estructura de un controlador basado en el m´etodo SRF. El controlador
permite la compensaci´on global de arm´onicos de corriente e incorpora los elementos necesarios para
realizar el control de la tensi´on del condensador en el marco rotatorio. El controlador tiene dos
marcos de referencia girando a la frecuencia fundamental de la red seg´ un las secuencias positiva y
negativa. El marco que gira seg´ un la secuencia positiva calcula los arm´onicos presentes en la corrien-
te de carga distintos de la fundamental, I
+∗
dh
e I
+∗
qh
, a˜ nadi´endoles posteriormente la componente que
debe ser consumida por el inversor para mantener la carga del condensador, I
+∗
dp
e I
+∗
qp
. El marco
que gira seg´ un la secuencia negativa calcula la componente fundamental de la corriente de carga
de secuencia negativa, I
−∗
d50
e I
−∗
q50
, para su posterior substracci´on de la corriente de consigna para
Universidad de Cantabria 3-25
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Figura 3.27: Controlador SRF para la compensaci´on de los arm´onicos de corriente de i
L
la inyecci´on. Finalmente se realiza la transformaci´on de Clarke para la obtenci´on de los valores
instant´aneos de las corrientes de referencia en cada una de las l´ıneas.
De la figura 3.27 se desprende que el elemento cr´ıtico del algoritmo basado en el m´etodo SRF es
la transformaci´on de Park. En este caso el filtrado de las componentes arm´onicas de las corrientes
de carga en el marco rotatorio se simplifica con respecto al m´etodo pq debido a que la componente
fundamental de la corriente, tras la transformaci´on, corresponde a una se˜ nal de continua. Desde
el punto de vista de la transformaci´on de Park, resulta fundamental el correcto seguimiento de
la componente de frecuencia f
1
=
ω
1

de la tensi´on en la red para la adecuada descomposici´on de
la corriente en sus componentes en fase y en cuadratura respecto a la tensi´on de la red. En este
sentido [ZHA01] presenta un PLL software que act´ ua sobre las tres tensiones de l´ınea obteniendo
la se˜ nal de frecuencia fundamental sincronizada con la componente de secuencia positiva de la red.
Mediante la utilizaci´on de varios marcos s´ıncronos, sincronizados con la tensi´on de la red y
girando cada uno de ellos a la frecuencia de los arm´onicos de corriente seleccionados, es posible,
mediante la conexi´on en serie de los bloques de la figura 3.28, compensar esos arm´onicos [BAS99]
[BAS00] [ZHA00] [MAT01].
3-26 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.4. C´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
Figura 3.28: Bloque elemental para la cancelaci´on selectiva mediante SRF
La estructura de control basada en el SRF tambi´en se ha empleado en topolog´ıas de FAP con
inversores con fuente de corriente [SAL00][SAL03] y monof´ asicas [SAI03].
Una ventaja que presenta el m´etodo SRF cuando se emplea para el c´alculo de la corriente de
referencia es que tambi´en puede ser empleado en el control de la corriente de inyecci´on del FAP
[KUO01] [LEE02].
La utilizaci´on de este m´etodo presenta mejores resultados que el m´etodo pq bajo tensiones de
l´ınea distorsionadas [MAR98] y desequilibradas [VAL99]. Tambi´en con cargas desequilibradas el
m´etodo obtiene buenos resultados [KIM03].
3.4.3. Transformada discreta de Fourier
Se trata de un algoritmo de compensaci´on en el dominio de la frecuencia basado en la aplicaci´on
de la transformada discreta de Fourier (DFT, Discrete Fourier Transform) [MAR02][MAR02A].
La figura 3.29 muestra la estructura general de este tipo de controladores digitales.
Figura 3.29: Controlador basado en la DFT
Adquiridas N muestras de la corriente i
L
correspondientes a un m´ ultiplo entero de per´ıodos a
la frecuencia fundamental, se puede realizar la DFT sobre este conjunto de muestras obteniendo
la magnitud de las componentes frecuenciales de la se˜ nal y sus desfases relativos con respecto al
instante de tiempo de inicio de la adquisici´on.
Una vez obtenidas las magnitudes de los arm´onicos presentes en la corriente de carga el con-
Universidad de Cantabria 3-27
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
trolador filtra las componentes arm´onicas que no se desean compensar antes de realizar la DFT
inversa. De este modo, al generar de nuevo los valores instant´aneos de cada uno de los arm´onicos
seleccionados, la suma de ´estos corresponde a la corriente de referencia para la compensaci´on.
La ventaja de utilizar este mecanismo de c´alculo de la corriente de referencia es que permite
una total configuraci´on de la compensaci´on (selectiva, global, e incluso con porcentajes de com-
pensaci´on), obteniendo unos buenos resultados en r´egimen estacionario. Sin embargo, cuando el
espectro de la corriente consumida por la carga es variable el resultado de la compensaci´on es
deficiente debido al retraso computacional de dos ciclos a la frecuencia fundamental de la red.
3.4.4. Control de la tensi´on de continua
La funci´on de este elemento del controlador es garantizar que el FAP estar´a en disposici´on
de compensar las perturbaciones de forma adecuada mediante el mantenimiento de la carga del
condensador [HSU96] [WU96].
La energ´ıa almacenada por el condensador en el instante de tiempo t se puede expresar como:
E
dc
(t) =
1
2
Cv
2
dc
(t) (3.22)
Siendo C la capacidad del condensador de compensaci´on y v
dc
(t) la tensi´on entre placas del
condensador. Si V

dc
es la tensi´on de referencia para el condensador, la energ´ıa perdida por el
condensador a lo largo de un ciclo de la componente fundamental de la red ser´a:
∆E
dc
(t) =
1
2
CV
∗2
dc

1
2
Cv
2
dc
(t)
=
C
2
_
V
∗2
dc
−v
2
dc
(t)
_
=
C
2
(V

dc
+v
dc
(t)) (V

dc
−v
dc
(t))
(3.23)
Teniendo en cuenta que la variaci´on de la tensi´on en el condensador ∆v
dc
durante un ciclo
de la frecuencia fundamental de la red es peque˜ na (V
dc
+ v
dc
(t) ≈ 2V

dc
), la ecuaci´on 3.23 puede
aproximarse a:
∆E
dc
(t) ≈ CV

dc
(V

dc
−v
dc
(t)) (3.24)
Esta variaci´on de carga en el condensador debe ser compensada mediante el consumo de co-
3-28 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.5. Otros controladores
rriente a la frecuencia fundamental y en fase con la onda de tensi´on para no introducir consumo
de potencia reactiva. Por tanto, la variaci´on de energ´ıa del condensador debe ser compensada
mediante:
∆E
dc
=
_
T
0
V
r
senωtI
c
senωtdt (3.25)
Siendo V
r
la tensi´on de pico en el punto de conexi´on e I
c
la amplitud de la corriente consumida
por el FAP para compensar las p´erdidas. Despejando el valor de I
c
resulta:
I
c
=
2
TV
r
∆E
dc
(3.26)
Teniendo en cuenta las ecuaciones 3.24 y 3.26, el control empleado para mantener la carga del
condensador es de tipo PI con una constante proporcional-integral:
K
PI
=
2CV
dc
TV
r
(3.27)
3.5. Otros controladores
En los siguientes apartados se tratan aquellos controladores que, aun apareciendo con cier-
ta frecuencia en la bibliograf´ıa, no han tenido un desarrollo y utilizaci´on tan extensa como los
controladores convencionales.
3.5.1. Superficie de deslizamiento
Se trata de una t´ecnica de control aplicada a sistemas no lineales por la cual ciertas variables
del FAP son obligadas a mantener un determinado comportamiento. En este caso, la variable que
necesariamente debe ser controlada es la corriente de inyecci´on, con el objetivo de que la corriente
en la red i
r
sea una sinusoidal pura en fase con la onda de tensi´on v
r
[TOR95]. El estado del
condensador del FAP puede controlarse de la forma descrita anteriormente o tambi´en mediante
este tipo de controlador [HER98] [BAT00] [LIN01] [LIN02].
A continuaci´on se describe esta t´ecnica considerando que el modelo de estados promediado de
un FAP se puede expresar como:
˙ x(t) = Ax(t) +B(x)d(t) +C(t) (3.28)
Universidad de Cantabria 3-29
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
Siendo x un vector con las variables de estado del sistema x
1
, x
2
,... x
n
, ˙ x la derivada de x, A
una matriz constante, B una matriz dependiente de las variables de estado del sistema y C una
matriz variable en el tiempo. Definiendo la funci´on de conmutaci´on como:
s = K(x −x

) (3.29)
Donde K es un vector constante, la superficie de deslizamiento donde deben evolucionar las
variables del FAP bajo control estar´a dada por la condici´on S ≡ s = 0:
Cualquier estado posible del FAP debe tender, bajo la acci´on de este controlador, hacia la
superficie de deslizamiento S y una vez alcanzada ´esta permanecer all´ı. En consecuencia, la se˜ nal
de control aplicada al sistema puede dividirse en dos componentes seg´ un la ecuaci´on:
d(t) = d
eq
(t) +d
r
(t) (3.30)
Donde d
eq
corresponde a la se˜ nal de control equivalente dentro de la superficie de deslizamiento y
d
r
a la condici´on para alcanzar esta superficie.
Despejando en la ecuaci´on 3.28 bajo la condici´on de pertenencia a la superficie de deslizamiento,
s = ˙ s = 0, se establece el valor:
d
eq
(t) = B
−1
( ˙ x

−Ax −C) (3.31)
La condici´on necesaria para alcanzar el modo de deslizamiento es s ˙ s ≤ 0. Aplicando esta
condici´on a las ecuaciones 3.28 y 3.29 se obtiene la relaci´on:
d
r
= sgn(s) (3.32)
Que se cumplir´a siempre y cuando KB < 0.
Entre las ventajas de este controlador destacan su rechazo a las perturbaciones, robustez, buena
respuesta din´amica y f´acil implementaci´on. Versiones digitales de este controlador se presentan en
[SIN99A][WON99]. [CAR99] demuestra como este controlador es m´as eficiente que el PI en el
control de la corriente de inyecci´on.
3-30 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.5. Otros controladores
3.5.2. Controlador mediante integraci´on a frecuencia constante
El controlador UCI (Unified Constant-frequency Integration) es un controlador anal´ogico basa-
do un integrador con puesta a cero. Operando ciclo a ciclo y con frecuencia de conmutaci´on
constante, el controlador es capaz de controlar al inversor monitorizando tan solo la corriente
consumida por el conjunto FAP-carga, i
r
y la tensi´on del condensador, v
dc
[ZHO00].
A partir del modelo ideal de inversor monof´asico con modulaci´on PWM bipolar, se puede
obtener la ecuaci´on:
v
dc
(t) =
1
1 −2D
v
s
(t) (3.33)
y de la condici´on que debe verificar la corriente en la fuente tras la compensaci´on:
v
s
(t) = R
e
· i
s
(t) (3.34)
Combinando las dos ecuaciones, y empleando una resistencia R
s
para la medida de las corriente,
se obtiene la condici´on que debe hacer cumplir el controlador en cada ciclo de conmutaci´on del
inversor del FAP:
2Dv
m
= v
m
−R
s
i
s
(3.35)
Donde v
m
=
Rs
Re
v
dc
. Para que esto sea as´ı, el controlador debe tener la estructura que se muestra
en la figura 3.30.
Figura 3.30: Controlador UCI
En [SME01] se propone una soluci´on para los problemas de desplazamiento de corriente con-
tinua en i
r
e inestabilidad en la compensaci´on. Se trata de considerar el rizado de la corriente de
inyecci´on en las ecuaciones de control e incorporar al algoritmo de control la medida de la tensi´on
en el punto de conexi´on. [QIA02] extiende la propuesta a sistemas trif´asicos equilibrados mediante
Universidad de Cantabria 3-31
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
el tratamiento por separado sobre cada fase del controlador UCI mientras que [JIN03] extiende el
an´alisis a sistemas desequilibrados.
La realizaci´on de este controlador es sencilla sin embargo presenta una mala respuesta din´amica
al operar ciclo a ciclo.
3.5.3. Redes neuronales
Debido a las caracter´ısticas no lineales del inversor y al gran n´ umero de par´ametros involucrados
en el control de un FAP, la utilizaci´on de redes neuronales (ANN, Artificial Neural Network)
permiten obtener unos buenos resultados de compensaci´on. Esto es debido a que las relaciones de
entrada-salida de este tipo de controladores pueden espec´ıficarse y formularse mediante un proceso
de aprendizaje o un algoritmo adaptativo.
Se han realizado diversas propuestas de utilizaci´on de redes ANN en el control de FAP. [MAD02]
emplea una red ANN para realizar un modulador por hist´eresis con frecuencia de conmutaci´on cons-
tante. [KAN99] dedica una red ANN al c´alculo de la corriente de referencia para la compensaci´on
mientras el control de la corriente de inyecci´on lo realiza por medio de controlador por superficie de
deslizamiento; [RUK01], [RUK01A] tambi´en emplean una red ANN para el c´alculo de la corriente
de referencia pero realizan el control de inyecci´on por hist´eresis. Tambi´en en el caso de FAP h´ıbridos
se han empleado este tipo de controladores para el control de la conexi´on y desconexi´on de los
filtros pasivos sintonizados [SCH03].
Sin embargo, las aplicaciones m´as interesantes probablemente son aquellas en las que se emplean
´ unicamente redes neuronales para realizar los dos lazos de control. Tal es el caso de las propuestas
de [MAR00] y [VAZ03]. En ellas las redes ANN son empleadas tanto en el c´alculo de la corriente
de referencia como en el control. La figura 3.31 muestra un controlador de este tipo.
Figura 3.31: Controlador basado en redes neuronales
La red ANN para la estimaci´on de las componentes arm´onicas de la corriente de carga es
adaptativa. En este caso el vector de pesos de las neuronas esta compuesto por las amplitudes
3-32 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.5. Otros controladores
de los arm´onicos de la corriente de carga. El c´alculo del valor instant´aneo de estos arm´onicos se
realiza mediante la aplicaci´on del vector de pesos. El error cometido en el c´alculo de los valores
instant´aneos de la corriente se aplica a un algoritmo adaptativo que se encarga de actualizar los
valores de la amplitud.
En el caso de la red ANN para el control de la corriente de inyecci´on, ´esta act´ ua como un
comparador por hist´eresis. Empleando los valores de i
ε
en los instantes de tiempo k y k −1 efect´ ua
el c´alculo de las se˜ nales de puerta del inversor del FAP.
3.5.4. L´ogica borrosa
Este tipo de controladores est´an basados en la aplicaci´on de una serie de reglas ling¨ u´ısticas que
permiten ejercer las labores de control sin disponer de un modelo preciso de la planta y presentan
una gran estabilidad ante situaciones no consideradas durante el proceso de dise˜ no [DEL00].
Las reglas ling¨ u´ısticas aplicadas por el controlador se derivan del conocimiento del funcionamien-
to del inversor as´ı como de la experiencia derivada de su utilizaci´on. As´ı, en el caso del control de
la corriente de inyecci´on, la estructura del controlador borroso propuesto por [DEL00] se muestra
en la figura 3.32.
Figura 3.32: Controlador borroso de la corriente de inyecci´on
En ella se aprecia que las se˜ nales de entrada consideradas por el controlador son el error de
la corriente de inyecci´on i
ε
y la pendiente de la corriente de referencia
di

c
dt
. La primera permite
establecer el mecanismo de control mientras la pendiente de la corriente de referencia es peque˜ na,
una vez que ´esta aumenta, el control depende fundamentalmente de ella y establece las conmuta-
ciones de modo que la corriente del FAP siga la pendiente independientemente del error en la
corriente de inyecci´on.
El primer bloque del controlador se encarga de convertir los valores instant´aneos de las variables
de entrada en valores borrosos: negativo muy grande, negativo peque˜ no, negativo muy peque˜ no,
etc... Con estos valores y siguiendo la descripci´on cualitativa previa del controlador, se generan los
valores borrosos correspondientes al ciclo de trabajo de los dispositivos electr´onicos de potencia en
cada per´ıodo de conmutaci´on. Como resultado de la utilizaci´on de este controlador se consiguen
Universidad de Cantabria 3-33
3. Compensaci´on de arm´onicos de corriente y correcci´on del factor de potencia mediante filtros
activos paralelo. Estado del conocimiento
tasas de distorsi´on de corriente del orden del 4 %, valores inferiores a los t´ıpicamente obtenidos
mediante el controlador por hist´eresis.
[JAI02] propone un sistema similar aplicado al control de la tensi´on del condensador con resul-
tados similares.
3.6. Filtros activos de potencia comerciales
Empresas como ABB, Siemens, Hitachi y Fuji Electric est´an desarrollando una buena parte
de las soluciones comercialmente disponibles en la actualidad. Estos sistemas estan basados en
inversores con fuente de tensi´on (VSI) y modulaci´on PWM con transistores IGBT o tiristores
GTO. Estos inversores permiten la compensaci´on de potencias comprendidas entre 1KVA y varios
MVA.
Siemens comercializa el SIPCON (Siemens Power Conditioner) constituido por transistores
IGBT que est´a constituido por un m´odulo serie denominado DVR (Dynamic Voltage Regulator) y
otro paralelo DSTATCOM. Fuji Electric ha desarrollado un filtro activo paralelo para baja tensi´on
con potencias comprendidas entre los 50 y los 400 KVA.
Toshiba ha desarrollado tres FAP serie de 16MVA cada uno para la compensaci´on de la potencia
reactiva y los arm´onicos de corriente de secuencia negativa originados por los ”trenes bala”. La
compa˜ n´ıa japonesa Meiden dispone de un filtro activo multifuncional empleando transistores IGBT
para la compensaci´on de arm´onicos de corriente, mejora del factor de potencia y la regulaci´on de
tensi´on para potencias entre los 50 y los 1000 kVA.
La empresa Current Technology Inc. comercializa un filtro activo paralelo denominado Har-
monix HX3-100 para la compensaci´on de los arm´onicos triples generados por cargas monof´asicas
no lineales. El sistema es capaz de cancelar hasta 100A de corrientes en sistemas trif´asicos a cuatro
hilos siendo la efectividad del filtro de un 94,4 %.
Mitsubishi Electric presenta la serie de equipos MELACT-1100 que son filtros activos de po-
tencia monof´asicos con potencias entre los 50 y los 400 kVA de los cuales se han instalado m´as
de un centenar en Jap´on entre los a˜ nos 1986 y 1993 para potencias inferiores a los 1000kVA. Esta
misma compa˜ n´ıa desarroll´o el Compact Statcom para la compensaci´on de la potencia reactiva, el
primero de estos compensadores est´aticos se desarroll´o en 1991 para una subestaci´on de la Kansai
Electric Power Co. en Jap´on para ser conectado a sistemas de 154 kV y 80 MVA.
3-34 Departamento de Electr´onica y Computadores
3.6. Filtros activos de potencia comerciales
Tambi´en ABB ha desarrollado soluciones serie y paralelo basadas en PWM VSI empleando
transistores IGCT, dedicando un sistema serie (DVR) a la compensaci´on de tensi´on y otro paralelo
(DSTATCOM) a la de corriente.
Universidad de Cantabria 3-35