Problema Cinemtico Directo

Parmetros Denavit-Hartenberg

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Paul

ai:(longitud eslabn) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones a lo largo de la perp. comn i:(ngulo torsin) ngulo que existira entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la perp comn i:ngulo existira entre las lneas normales de la articulacin i si se cortasen en el mismo punto del eje i di:distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i

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Parmetros Denavit-Hartenberg notacin Paul

4 parmetros: ai, i, i, di 2 relativos a la forma y tamao del eslabn ai, i 2 describen posicin relativa del eslabn respecto a su predecesor * i, di Los parmetros de forma y tamao quedan determinados en tempo de diseo Los parmetros de posicin relativa varan i variable si la rotacin es articular (di cte.) di variable si la rotacin es prismtica (i cte.)

* En notacin Craig es respecto al eslabn sucesivo ai-1, i-1, i, di

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Asignacin Sistemas de Referencia Objetivo: Resolver el PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO: Encontrar una transformacin homognea (funcin de los parmetros vistos) que describa la posicin y orientacin del extremo del robot respecto a la base.

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Asignacin Sistemas de Referencia

Mtodo:Definir SR asociado a cada eslabn, realizar la transformacin entre dos consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones La asignacin de SR no es nica: e.g: Notacin Paul, notacin Craig [Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente eslabn (al final del eslabn) [Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn precedente (al inicio del eslabn) Las matrices de transformacin intermedias varan , pero el resultado final es el mismo!

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Asignacin Sistemas de Referencia

1.- El eje zi del SR del eslabn i en eje de la articulacin i+1. 2.- El eje xi es normal comn a ejes i, i+a , apuntando de i a i+1 * 3.- El eje yi trivialmente para que el sistema sea dextrogiro

Yi-1

Zi-1 Xi-1 Zi Xi

Yi * La normal comn puede no ser nica, necesitamos establecer convenciones

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Asignacin Sistemas de Referencia: Convenciones xi

Si las articulaciones i, i+a son paralelas:

Tenemos infinitas posibles perpendiculares comunes El origen del sistema de referencia queda indefinido ->Tomar origen en la articulacin i+1

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Asignacin Sistemas de Referencia: Convenciones xi

Si las articulaciones se cortan en un punto

ai ?

El origen en el punto de corte La direccin es perpendicular comn al plano formado por zi-1, zi El sentido se toma arbitrariamente
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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi-1 Xi-1 Yi Zi Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi-1 Xi-1 Yi Zi Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi
di

Zi Xi Zi Yi Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Zi Yi

di

Xi

Zi Yi Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i di ai

Zi Yi Zi Yi XiXi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i i di ai

Zi Zi

Yi Yi

XiXi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi-1 Xi-1

Zi

Yi

Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

Yi-1

Zi-1 Xi-1

Zi

Yi

Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i % &sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! ' i i i i i i i' =& sen "i cos "i di ' & 0 & ' 0 0 0 1 ) (

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i % &sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! ' i i i i i i i' =& sen "i cos "i di ' & 0 & ' 0 0 0 1 ) (

Como es sabido, la inversa es la transpuesta

cos! i sen ! i 0 #ai % $ & # cos " sen ! cos " cos! sen " #d sen " ' i i i i i i i' i Ai #1 = & & sen "i sen ! i # sen "i cos! i cos "i #d i cos "i ' & ' 0 0 0 1 ( )

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Denavit-Hartenberg: Representacin

NOTA: Las operaciones

se pueden conmutar

el resultado final es el mismo

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Denavit-Hartenberg: Algoritmo

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Denavit-Hartenberg: Algoritmo

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Denavit-Hartenberg: Algoritmo

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