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MOTORES ELCTRICOS

Nuestra Polimrfica. A esta mquina le tena en gran aprecio nuestro querido profesor D.Jos Yoldi. Se encontraba expuesta en el laboratorio de Mquinas elctricas del edificio antiguo.

INTRODUCCIN. A menudo vemos a los tcnicos electrnicos advenedizos deambular alrededor de la mquina y el armario elctrico, observando con semblante taciturno y meditabundo, sin atreverse a confesar que ms de la mitad de lo que estn viendo les resulta totalmente desconocido. Yo les animo porque s que en apenas un par de das, si el individuo tiene madera, casi todo aquello le resultar familiar y se reir al recordar el apuro de ahora mismo. En este captulo vamos a entretenernos observando algunos detalles generales sobre los motores elctricos, cuestiones que debemos conocer al menos superficialmente. MOTOR. El componente elctrico por excelencia es el Motor, que convierte la energa elctrica en mecnica. Si no se dice otra cosa solemos suponer que el motor gira y por eso, cuando escuchamos su nombre automticamente nos imaginamos un eje con un volante, polea o engrane, girando, pero afinando en el significado del trmino, resulta que el conjunto imn-bobina de un altavoz clsico tambin se llama motor, pues tambin transforma la energa elctrica en movimiento, aunque ste no sea giratorio. Y el vibrador del mvil o ese al que se recurre en los chistes y pelculas de baja calidad.
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Nosotros nos vamos a centrar en el motor que seguramente encontraremos compartiendo el trabajo con los sistemas electrnicos de las mquinas a las que vamos a servir. El primer detalle que hemos de tener en cuenta de un motor elctrico es que su movimiento es consecuencia de fuerzas debidas a campos magnticos que evolucionan por su interior. Estos campos son creados por corrientes elctricas a las que se hace circular por bobinas. En los motores pequeos utilizados, por ejemplo, para el enfoque de mquinas de fotos, juguetes, etc., se combinan los campos creados por la corriente elctrica y los de imanes permanentes. MOTOR DE CONTINUA Y DE ALTERNA. Cuando, al echar un vistazo a un sistema del cual conocemos an muy pocos detalles, tenemos que entablar contacto con un motor, adems de fijarnos en su tamao y potencia, nos solemos preguntar si es de corriente continua o alterna: "...Es de continua o alterna?!...". Puede que su perfil no se corresponda con ninguno de los dos, pero hacernos esta pregunta es de lo ms normal, porque de su respuesta deducimos algunos detalles sobre su comportamiento, que, evidentemente, tendr mucho que ver con las necesidades del puesto que atiende. MOTOR Y GENERADOR. Los motores elctricos son mquinas reversibles. Esto significa que aplicndole energa mecnica hacindole girar a su eje, ste la convierten en elctrica y se hace dinamo si produce corriente continua, o alternador si es alterna. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA. El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el empuje derivado de la repulsin y atraccin entre polos magnticos. Creando campos constantes convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a que la armadura (tambin le llamamos as al rotor) gire buscando "como loca" la posicin de equilibrio. En a figura, la armadura tiene conectadas a la corriente una sola pareja de sus bobinas. La conexin es a travs de escobillas (los cuadrados negros), que se deslizan sobre unos anillos conductores llamados delgas. Cuando el giro haya alcanzado cierto ngulo las escobillas ya no tocarn en las mismas delgas sino en otras, que alimentan a su vez a otras bobinas. Segn vemos, los campos creados tienen una posicin de equilibrio que hace girar al rotor hacia la derecha, y la situacin se mantendr hasta que casi se alcance el punto de reposo. Sin embargo, antes se produce la conmutacin y queda alimentada una nueva pareja de bobinas y se renueva la inestabilidad culpable del giro.
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PARTES FUNDAMENTALES DE UN MOTOS DE CC. Estator. Es el que crea el campo magntico fijo, al que le llamamos Excitacin. En los motores pequeos se fabrica con imanes permanentes. Cada vez se construyen imanes ms potentes, y como consecuencia aparecen en el mercado motores de excitacin permanente mayores.

Rotor. Tambin llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea, junto con el del estator, el par de fuerzas que le hace girar. Escobillas. Generalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con las bobinas del rotor. A medida que ste gira, la conexin se conmuta entre las bobinas, y debido a ello se producen chispas que generan calor. Para resistirlo, las escobillas se fabrican normalmente de grafito, y su nombre se debe a que los primeros motores llevaban en su lugar unos paquetes hechos con alambres de cobre dispuestos de manera que al girar el rotor "barran", como pequeas escobas, la superficie sobre la que tenan que hacer contacto. Colector. Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a cabo intercalando una corona de cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de dos partes bsicas: a. Delgas. Son los sectores circulares, aislados entre s, que tocan con las escobillas y a su vez estn soldados a los extremos de los conductores que conforman las bobinas del rotor. b. Micas. Son lminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las delgas de manera que el conjunto forma una masa compacta y mecnicamente robusta. Visto el fundamento por el que se mueven los motores de C.C., es facil intuir que la velocidad que alcanzan stos dependen en gran medida del equilibrio entre el par motor en el rotor y el par antagonista que presenta la resistencia mecnica en el eje.

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VELOCIDAD DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA.

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Como ya hemos dicho, la configuracin ms popular es la de excitacin independiente, y a ella se refieren las dos consideraciones que vienen a continuacin: 1. La velocidad es proporcional al valor de la tensin media de C.C. esto es vlido siempre que se mantengan constantes las condiciones de excitacin y el par mecnico resistente. 2. El valor de la tensin media aplicada a las conexiones de la armadura del motor se distribuye fundamentalmente de la forma:

U = (R I ) + E

(1)

U: Tensin media aplicada. RxI: Cada de tensin debida a la corriente que circula por el inducido. E: Fuerza contraelectromotriz inducida (velocidad).

Segn el punto (1), la velocidad se puede variar empleando rectificadores controlados para proporcionarle en todo momento la tensin media adecuada. Para medir su velocidad podemos emplear, segn el punto (2), un mtodo alternativo a la dinamo tacomtrica, que consiste en restar a la ecuacin (1) la cada de tensin (RxI) en la resistencia de las bobinas de armadura, (con amplificadores operacionales esto est "chupao") quedndonos solo con el valor correspondiente a la fuerza contraelectromotriz (E). En nuestro entorno se tiende a pensar que all donde encontremos motores de corriente continua es muy posible que sea debido a la necesidad de tener que poder variar la velocidad de forma sencilla. CAJA DE BORNAS. El bornero de un motor de C.C. suele proporcionar dos parejas de conexiones, una para la excitacin, y otra para la armadura. Al tratarse de devanados para corriente continua sus bornes estarn coloreados, habitualmente de rojo y negro. Las tomas de estator y rotor deben ir debidamente diferenciadas, pero an sin seales puede distinguirse entre una y otra porque las de la armadura son de seccin sensiblemente mayor. MOTOR UNIVERSAL. Si un motor de C.C. se monta en serie o paralelo, aunque le alimentemos con CA, como la relacin de campos entre estator y rotor, y por lo tanto de fuerzas, siempre es la misma, siempre aparece par de giro y, por tanto, funciona. En realidad en su diseo se tiene en cuenta si el motor trabajar en CA y se fabrican especialmente para ambos entornos. Son los famosos motores Universales. El motor universal se monta normalmente en configuracin serie y ocupa un lugar de honor en los utensilios domsticos y de bricolaje. All donde se necesite una potencia mecnica elevada y un

Armadura

Excitacin

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precio muy bajo, estar presente. As, lo encontramos en el secador de pelo, el molinillo de caf, el taladro, la lijadora, la sierra circular, etc. Se distinguen enseguida porque las mquinas que lo incorporan son muy ruidosas, debido a su gran velocidad, ya que es gracias a ella como se consigue un par tan elevado. La diferencia ms reseable entre el motor de CC y el universal es que en ste, al tener que trabajar con flujos alternos, para disminuir las prdidas por corrientes de Foucoult la armadura es de chapas, como la de los de CA. AVERAS.

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La avera tpica, si se le puede considerar como tal, de un motor de continua es el desgaste de escobillas. Es natural que con el tiempo, al tener que rozar con las delgas del colector, los carbones terminen desgastndose y acortndose, dejando de hacer contacto. Cuando las escobillas empiezan a gastarse el motor tiene problemas para arrancar, pero despus de ponerlo en marcha funciona casi normalmente. Cuando el deterioro es ms avanzado el motor se para "cuando le viene en gana". La mejor reparacin es el cambio de carbones por otros construidos para el mismo motor, pero en un apuro tambin podemos modelar tochos similares a partir de escobillas para mquinas mayores que no suelen faltar en el almacn del taller.
...Y ahora qu?!. Tenamos que taladrar el circuito impreso porque la prueba iba a tener lugar en unos minutos all mismo, y habamos quedado con gente a la que no podamos defraudar. En aquel lugar solo podamos contar con un viejo taladro que haca tiempo se qued sin escobillas porque el mamn de turno, algn da se llev las gastadas para usarlas como muestra y comprar otras iguales. Entonces yo fumaba como un carretero, y con el papel de plata del paquete de Ducados prepar dos especies de acordeones que encajaban en los portaescobillas...Y taladramos la placa!.

Otro efecto es el desgaste de las delgas, que produce chispas abundantes, deterioro de las escobillas y calentamiento. Se soluciona torneando el colector, operacin que aunque nosotros no solemos realizar habitualmente, conviene que sepamos advertir cundo es necesaria. Los tcnicos elctricos le llaman a esta avera "Micas altas" porque las lminas aislantes sobresalen por encima de las delgas rebajadas. El corte de una o ms bobinas del rotor, cuyo punto dbil suele ser la conexin con las delgas, suele provocar tambin chisporroteo y extraos en el arranque. Una solucin que podemos aplicar con muchsimo cuidado, y solo si la necesidad es vital, consiste en cortocircuitar las delgas pertenecientes a la bobina interrumpida, con las vecinas.
Siendo yo an estudiante de Ingeniera tcnica, mi padre trajo a casa un taladro elctrico que en el taller haban tirado a la basura porque su inducido se haba cortado. Me insinu que lo revisara, y que si la interrupcin afectaba a una sola bobina, cortocircuitara sus deljtpdocav@sp.ehu.es

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gas con las vecinas. Me resist a acometer semejante chapuza porque los libros decan que eso supondra un cortocircuito y provocara desastres de consecuencias insospechadas. Mientras en una mano sostena el rotor recin desmontado, mi padre me gui un ojo diciendo: "...El que ha escrito eso solo ha visto estos chismes en fotografa!...". A continuacin me present un esquema que me convenci. S, lo que hice era una chapuza pero Cuntos agujeros habremos hecho con aquella mquina!.

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA. Es la "alternativa" a la mquina de corriente continua. Su caracterstica ms peculiar es que la velocidad del rotor es consecuencia de la frecuencia de la red que lo alimenta. Otro detalle no menos importante es que la transmisin de corriente al rotor se puede resolver por induccin, como en un transformador, sin necesidad de entablar contacto fsico entre ste y el entorno inmvil. Esta es la razn por la que a estos motores se les llama tambin de induccin. En ellos, las piezas Estator y Rotor, pueden tomar aqu tambin los nombres de Inductor e Inducido, aunque parece ser que este ltimo detalle, segn algunos tcnicos, no tiene que ver con esto, y los adjetivos inductor e inducido se pueden aplicar tambin a las piezas del motor de corriente continua porque el estator "induce" al rotor a girar...No s, ni me importa mucho emplear ahora tiempo para verificar esta cuestin. El fundamento del movimiento en las mquinas de corriente alterna son los campos magnticos circulares. Si conectamos un juego de bobinas como las de la figura a una fuente de corriente alterna trifsica, en el entrehierro aparecer un campo magntico giratorio, y si ponemos una pieza imantada, sta girar con l. La manera de generar el campo magntico del rotor marca la gran diferencia entre los dos tipos de motor de CA: El Sncrono y el Asncrono. MOTOR SNCRONO. No es el ms popular en nuestro entorno, pero s el ms asequible en el sentido de que es fcil de entender su funcionamiento. Se trata de una mquina en la que el rotor presenta polos magnticos remanentes, que pueden provenir incluso de imanes permanentes. La figura anterior sirve como ejemplo. Es evidente que este motor gira a una velocidad que coincide exactamente con la frecuencia de la red de CA que alimenta las bobinas del estator, de ah el nombre sncrono. Para alimentar las bobinas que generan el campo del rotor es necesaria una conexin elctrica pero sta es mucho ms sencilla que la de los motores de CC porque basta con dos anillos rozantes, como se ve en la fotografa.
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El reverso del motor sncrono, el alternador, es el alma Mater de los dispositivos generadores de energa elctrica. Muchas son las cosas que se pueden estudiar sobre esta respetable mquina, pero no es materia para este captulo. Entre las aplicaciones cotidianas del motor sncrono tenemos los programadores de lavadora, que como son tan pequeos tienen el rotor de imn. Tambin son sncronos los platos giradiscos que se empleaban para los antiguos discos de vinilo. Y las bombas de las peceras, cuyo rotor es un imn permanente solidario con los labes y sumergido en el agua y el estator est perfectamente blindado en un mazacote de epoxi. Los grandes motores sncronos hay que arrancarlos poniendo cuidado en la maniobra, una cualidad que los hace menos aconsejables que los tipos que veremos a continuacin. MOTOR ASNCRONO. En este caso, el mecanismo que genera la corriente del rotor es un ingenioso sistema de induccin que permite simplificar significativamente la mquina. Tienen un rotor construido con bobinas en cortocircuito que, al estar acopladas magnticamente con las del estator conducen corriente y por tanto generan campos magnticos que en combinacin los del estator mantienen una gran solidaridad mecnica entre ellos. Se les llama asncronos porque, como veremos, el campo del inductor gira ligeramente ms rpido que el rotor.
Siendo estudiante, durante mucho tiempo no logr entender, (creer tena que hacerlo porque lo vea en los motores que yo mismo reparaba) los entresijos de la interaccin entre el estator y el rotor de estos motores. Preguntaba y, s!, todos saban... pero hasta que tenan que demostrarlo. Es una cuestin que me dej muy resentido y receloso del verdadero conocimiento "popular" que se coca en mi entorno. Al final opt por hacer algunas pruebas, a resultas de las cuales se fundieron los "plomos" en mi casa varias veces. Cada experimento que haca me mostraba la respuesta con meridiana contundencia, pero yo, obcecado, no la vea: Pona en la mesa el estator de un motor monofsico desmontado y con el rotor en su interior pero sin carcasa, y al enchufarlo, el rotor se pegaba a cualquier punto del interior como una lapa y rugiendo como un len ...RRRRRR...!. Si haca fuerza para despegarlos, el rotor se me aferraba (nunca mejor dicho) a otro lado, siempre con una tendencia caprichosa hacia la mitad de los polos. Cuando ca en la cuenta de que tena ante m la respuesta, aquellos resultados se me antojaron, por un lado deprimentes porque no eran tan espectaculares como el bombo y platillo que insinuaban aquellos libros (o yo crea vislumbrar), pero, como casi todo, dejaron constancia de la "chorrada" en la que debi de reparar la persona que lanz la primera idea, y de la que siento no haber encontrado su nombre para recordarlo. Era evidente que mientras hubiera induccin de energa entre el primario y el secundario, al estar ste ltimo en cortocircuito y crear un importante campo magntico, entre ambos se genera, y de la forma ms natural, una fuerza considerable de atraccin.

Podemos distinguir entre dos tipos de motor asncrono, el de Rotor devanado, y el de jaula de ardilla. MOTOR ASNCRONO DE ROTOR BOBINADO. El inducido est bobinado por un grueso devanado, y ofrece al exterior sus conexiones terminales, lo que permite intercalarles resistencias en lugar de cortocircuitarlas completamente. Esta configuracin permite trabajar con una velocidad muy

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baja pero elevado par mecnico, una condicin muy apreciada en el momento del arranque de muchas mquinas. Las resistencias se van cortocircuitando paulatinamente, en pasos escalonados, a medida que el motor alcanza la velocidad nominal. EL MOTOR ASNCRONO DE ROTOR DE JAULA DE ARDILLA. Como ya he dicho, es el ms popular. Aparatos de la casa que lo utilizan: La lavadora, el frigorfica, el ventilador... Cmo s que hay un motor de alterna y no uno universal?: Por el ruido!. Quin aguantara un ventilador con el sonido de un taladro?. Yo prefiero pasar calor. Las mquinas de bricolaje de alta calidad llevan motores de alterna. Son ms pesadas y voluminosas, pero la discrecin del sonido y la suavidad de su giro las hace muchsimos ms agradables de usar. El nombre Jaula de ardilla deriva de la forma del rotor, pues ste se construye con varillas de cobre o aluminio unidas por sus extremos mediante aros. Es evidente que si introducimos la jaula en un medio que genere campos magnticos variables, sta proporcionar caminos muy asequibles a la corriente. Hay que decir que para que la inductancia mutua entre inductor y jaula sea la adecuada, sta debe estar inmersa en material ferromagntico. En otras palabras, construida entre chapas magnticas. Para entender cmo se produce la fuerza que mueve al inducido (aqu le podemos llamar as) podemos empezar teniendo en cuenta que la fuerza electromotriz inducida en las varillas de la jaula producir corriente a travs de ellas, pues se encuentran cortocircuitadas por los anillos laterales. La corriente en el inducido supone la generacin de su propio campo, y de resultas de ello, entre ambas piezas aparecern fuerzas mecnicas. Como el campo magntico del estator gira, si al rotor no se lo impiden, ste le seguir. A medida que la velocidad del rotor se acerca a la que lleva el campo magntico del inductor, desde las varillas de la jaula se observarn variaciones en el flujo cada vez ms dbiles, y seran nulas si ambas velocidades se igualasen. Esto significa que la velocidad de este motor solo se acercar a la de sincronismo, y en una proporcin que tiene que ver con la fuerza que hace su eje. La diferencia entre la velocidad de sincronismo y la del inducido se llama Deslizamiento, y el hecho de tener deslizamiento es el motivo de que a estos motores se les llame Asncronos. A mayor carga mayor deber ser el empuje, y por lo tanto el campo relativo entre estator y rotor: sea, que a mayor carga, ms deslizamiento.
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MOTOR ASNCRONO MONOFSICO. Si a un motor monofsico le anulamos el dispositivo de arranque y lo conectamos a la red, su rotor se queda "clavado", circunstancia que podemos comprobar si intentamos girar el eje haciendo un moderado esfuerzo con la mano. Siguiendo con el mismo experimento, si insistimos haciendo ms fuerza El motor se pone en marcha!. La razn es que, al existir tan solo dos puntos de empuje diametralmente opuestos antes de iniciar su movimiento, el rotor "no sabe" por dnde avanzar para seguir al estator, porque cualquiera de los caminos le es indiferente y su inercia mecnica le impide definirse mientras se prodiga todo un ciclo. Cuando le damos el empujn inicial hacemos que aparezca deslizamiento asimtrico y el sistema se pueda decidir de una puetera vez por un bando, momento a partir del cual se comporta casi como si fuera trifsico. Los motores de induccin domsticos son monofsicos, y necesitan un devanado auxiliar de arranque; ste es menos robusto que el de servicio porque solo ha de desarrollar potencia en el momento de la puesta en marcha. Este bobinado se encuentra alternado entre las bobinas de servicio para que su efecto en el campo magntico sea similar al que producira una fuente de alterna bifsica (90 de desfase entre fases). En los motores actuales las bobinas de arranque se conectan con la red a travs de un condensador en serie que a la frecuencia de la red y velocidad nominal del motor produce un desfase tal entre las corrientes de los devanados de arranque y servicio que se hace innecesario desconectarlas. Los motores antiguos, y en casos de necesitar un importante empuje en el arranque, llevan un contacto acoplado con el eje y controlado por efecto centrfugo. El contacto permanece cerrado hasta que el motor alcanza una determinada velocidad, perodo en el que las bobinas de arranque permanecen conectadas directamente con la red. MOTOR ASNCRONO TRIFSICO. Normalmente, los devanados estn dimensionados para trabajar conectados en tringulo. Es clsica la conmutacin estrella-tringulo durante el arranque de motores de potencia respetable. Consiste en conectar las bobinas, primero en estrella, lo que supone que cada una se ve sometida a la tensin de fase, y cuando el rotor alcanza la velocidad nominal conmutarlas a tringulo.

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L1 L2 L3

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Estrella KM 135 KM 126 Marcha KM 148 Tringulo R S T

Su velocidad, que viene indicada en la placa de caractersticas, es muy cercana a la de sincronismo. Podemos hacer un clculo aproximado muy til si pensamos con un mnimo de sentido comn: v f 60 r. p.m. p

M
W U V

f: frecuencia de la red, 50 Hz en Europa. P: Nmero de pares de polos, el motor ms simple (y veloz), tiene uno solo.

AVERAS. A los motores de corriente alterna asncronos les afecta mucho el estado de los cojinetes. Unos rodamientos desgastados reducen considerablemente su rendimiento, y son los responsables de que se produzca un ruido anormalmente elevado. Los motores monofsicos pueden presentar problemas en el arranque, la mayora de las veces debido al deterioro del condensador. En casos de motores dotados de arranque con interruptor centrfugo, el nmero de maniobras o el tiempo pueden llegar a deteriorarlo y dejar al motor funcionando con el devanado de arranque continuamente activado, lo que conlleva al quemado de ste. Un efecto muy clsico es el funcionamiento del motor en la modalidad vulgarmente llamada "a dos fases". Consiste en que por culpa del corte de uno de los tres arrollamientos, aunque el motor gira, lo hace emitiendo bastante ruido y a una velocidad muy inferior a la nominal. Si el efecto pasa desapercibido, por ejemplo debido a que el ambiente del taller enmascara el ruido, o porque el usuario de la mquina est un poco distrado (o tonto), al no estar el motor diseado para trabajar de continuo con semejante deslizamiento (no olvidar que el deslizamiento es el responsable de la magnitud de corriente inducida en las varillas de la jaula, y la corriente del secundario proviene de la que circula por las bobinas del primario), se quema. A menudo el corte no est en las entraas de la mquina, sino que es culpa del contactor, al que le falla el asentamiento de una de sus lengetas. Otras veces es debido al corte de un fusible de proteccin Qu risa! (risa circunstancial porque el fusible se debera haber cortado solo por alguna anomala). En el servicio a la mquina, los tcnicos que la atienden, sean de la especialidad que sea, deben saber detectar esta condicin. Por lo dems, al no tener piezas sometidas a desgaste, como es el caso de las escobillas en los de corriente continua, los motores de induccin necesitan poco servicio de mantenimiento, siendo sta otra de las razones por las que, a igualdad de condiciones, resultan elegidos. SENTIDO DE GIRO. En los motores monofsicos la seleccin el sentido de giro se determina en el momento del arranque, con el empuje inicial. Es por tanto la polaridad del devanado de arranque respecto del de servicio la que lo determina.

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Los motores trifsicos giran en un sentido u otro dependiendo de la secuencia de conexin de sus bobinas a las fases de la red. Es tpica la maniobra de inversin de giro en los cuadros elctricos. CAJA DE BORNES. La caja de bornes tpica del motor monofsico presenta cuatro terminales, aunque a veces se reducen a tres porque uno de ellos se conecta internamente. En cualquier caso ha de estar perfectamente indicado en la cartula de la tapa del bornero. El bornero de los motores trifsicos casi siempre tiene la disposicin de la figura porque, como se observa, es muy fcil combinar la configuracin estrella y tringulo.
Servicio

Arranque

R V U W

R-V

S-W

MOTORES PASO A PASO.

T-U

En los ltimos aos se han venido desarrollando infinidad de nuevos motores y las noticias que llegan siguen anunciando ms invenciones. En el campo del diseo resulta aventurado adoptar la ltima moda, porque de todo lo que se nos pone a tiro, siempre rodeado de una publicidad, sino falsa, s llena de exageraciones a favor y encubriendo con sigilo las carencias, de todo eso, digo, solo merece la pena una pequea parte. En nuestro pequeo estudio debemos hacer un sitio para los motores paso a paso porque han marcado una pauta en la concepcin del movimiento electromecnico. El motor paso a paso nace ms del inters por controlar la posicin de su eje que por la de realizar esfuerzo mecnico. Podemos esquematizar su estructura de una manera muy prctica partiendo de la base de un estator dotado de cuatro bobinas, y un rotor constituido por imn permanente con una distribucin polar muy especial. En realidad la forma de las piezas es ms compleja de lo que muestran los esquemas, pues la distribucin de las cuatro bobinas y de los polos del rotor deben permitir que en una vuelta completa el motor ejecute un nmero importante de pasos, medio centenar como nmero tpico. El fundamento de estos
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motores es inverso del de los ya estudiados, en el sentido de que, alimentado sin ms, el rotor tiende a la estabilidad porque la corriente en al menos una de sus bobinas lo retiene en una posicin de equilibrio. Solo se mover si, respetando un determinado protocolo, de manera premeditada se altera el estado de conduccin en los devanados del estator. En las figura se presenta una secuencia de control muy habitual, y que consiste en mantener con corriente en todo momento, tan solo a una bobina. Se puede mejorar el comportamiento del motor alimentando a las bobinas de forma diferencial, esto es, aplicando, a las que dibujamos sombreadas, corriente de sentido inverso al de las que estn en color negro. A medida que se avanzan pasos, las bobinas van intercambiando su estado con el de sus vecinas. Si en lugar de una sola, son dos las bobinas activadas, la posicin del rotor es ms recia porque despus de avanzar el paso, se encuentra retenido por la fuerza de dos polos. Por ltimo, existe la alternativa de controlar el motor alternando el nmero de bobinas activas en secuencia 2-1, con lo que se consigue reducir a la mitad la amplitud del paso, o lo que es lo mismo, duplicar la precisin. Como podemos observar, este motor es un poco torpn a la hora de moverse, pero tenemos la certeza de que, si no hay altercados que impidan su avance, sabemos en todo momento la posicin de su eje. Encontramos aplicaciones de este motor en las impresoras de ordenador, escanners, y casi todos los sistemas domsticos en donde es necesario controlar con exactitud y a buen precio la posicin y evolucin de un cabezal. Otra aplicacin, no tan econmica para nuestros bolsillos, son las mquinas tragaperras. Las frutas que vemos desfilar y rerse delante de nuestras narices son cintas (un rodillo rgido, para la cantidad de dibujos que tiene cada uno sera demasiado grande...Hasta en eso nos engaan!) impresas cuyo avance es controlado por motores paso a paso y que se posicionan all donde el miserable programa lleva escrito lo que ha decidido su "azar" calculado. Dentro del terreno industrial, han jugado el papel principal en la robtica, y an hoy se los recuerda porque son los promotores de los motores Brushless que estn revolucionando el mercado. Una de las facetas que menos gusta del motor paso a paso es que, como para mantener suposicin, el rotor ha de permanecer bloqueado en ella, al menos una de
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las bobinas debe estar, constantemente, siendo atravesada por la corriente, y por lo tanto consumiendo energa. Se puede argumentar que se le pone un freno y listos, pero ya estamos encareciendo y complicando el sistema. Otro detalle en su contra es que, a velocidades elevadas su par decrece enormemente, de tal manera que sobrepasando regmenes de apenas unos centenares de r.p.m., la credibilidad en su control de posicin se anula porque empieza a "perder pasos" de forma totalmente aleatoria. MOTORES BRUSHLESS (SIN ESCOBILLAS). Desde hace unos quince aos han aparecido en el mercado unos motores herederos de la idea del paso a paso, con unas prestaciones verdaderamente extraordinarias. Aglutinan las ventajas de: Control absoluto de posicin. Su control no solo reside en la manera de recibir las rdenes de movimiento, sino en un sofisticado sistema electromagntico llamado Resolver, mediante el cual se tiene informacin instantnea de la posicin real que ocupa el eje de la mquina. De esta guisa la posible prdida de pasos deja de ser preocupante. Electrnica de control incorporada. Adems del resolver, que es un sistema elctrico que se basa en la relacin de fases de corrientes en grupos de bobinas, los fabricantes le incorporan, como elemento adicional, encoder incremental o absoluto de gran precisin, y una velocidad de comunicacin con el control asombrosamente elevada. Rotor de baja inercia. Tambin se le han incorporado los avances logrados en los ltimos aos en los rotores de baja inercia, lo que los hace sorprendentemente rpidos en las maniobras de aceleracin y frenado. Quizs lo ms negativo que puedo decir por ahora sobre ellos, aparte de su tambin extraordinario precio, es que los fabricantes se han preocupado mucho de la faceta comercial, pero la tcnica, con o sin su intencin, est muy dejada, y la informacin que nos gustara tener para sacarles partido est resultando de muy difcil acceso.

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