UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

SEMINARSKI
Tema: Predmet :

RAD

Senzori bazirani na promjeni otpora
INTELIGENTNI SENZORI

Ime i prezime: Broj indeksa: Odsjek: Datum:

Almin Radovović III-120/07 Mehatronika 06.09.2010 1

SADRŽAJ
1. Uvod............................................................................................................... ............................4 2. Vrste otporničkih senzora.......................................................................................................... 5 2.1. Otpornički senzori od čvrstih materijala...................................................................................5 2.2. Tekućinski otpornički senzori.....................................................................................................6 2.3.Gasni otpornički senzori.............................................................................................................6 3. Obilježavanje otporničkih senzora.............................................................................................7 4. Mjerne šeme sa otporničkim senzorima...................................................................................8 4.1. Šeme sa pasivnim mjernim mostom.........................................................................................8 4.2. Mjerna šema za distanciono mjerenje otpora (Imetod).........................................................9 4.3. Potenciometarska šema (Umetod).........................................................................................10 4.4. Metod kompenzacije................................................................................................. ...............11 4.5. Mjerne šeme sa logometrom................................................................................................... 12 4.6. Metod mosnih pojačivača...................................................................................................... ..13 4.7. Šeme sa frekventnom modulacijom.........................................................................................16 5. Otpornički senzori sa nizovima elektroda.................................................................................17 5.1. Priključivanje taktela............................................................................................................ ....18 6. Otpornički senzori sa VLSI kolima.............................................................................................19 7. Zaključak........................................................................................................ ...........................21 8. Literatura....................................................................................................... ...........................22

2

3. b) potenciometarski senzor pomaka. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna šema. Distanciono mjerenje otpora I-metodom Slika 4.6.b) napajanje Slika 4.1.4. b) statička karakteristika. h) kontaktni senzor Slika 4. Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteživanja mjernog mosta Slika 4.2.6. c) senzor mehaničkog naprezanja. Šema otporničkog senzora sa logometrom Slika 4. Oznake otporničkih senzora: a) opšta oznaka.6.3.1. f) fotootpornik. g) fotodioda. b) za senzore sa malom promjenom otpora (šema sa podešavanjem opterećenja pojačavača) Slika 4. Mosni pojačavač: a) za senzore sa velikom promjenom otpora.1. d) termootpornik sa pozitivnim temperaturnim koeficijentom.6.5. c) realizacije potenciometarskih senzora Slika 4.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta Slika 4.6. Vitstonov most s otporničkim senzorom Slika 4.POPIS SLIKA Slika 3. e) termootpornik sa negativnim temperaturnim koeficijentom. Priključivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojačavač 3 .a) principijelna šema Slika 4.

tečno ili gasovito. kao i zbog neuniformnih i 4 . Njihove osobine su: • velika osjetljivost na promjenu pritiska (osetljivost ΔR/Δp nije konstanta jer je statička karakteristika nelinearna: R= (k/p) +Ru. Otpornički senzor: a) konstrukcija sa otporničkim slojem. pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u tačkama sa česticama ugljenika. Odzivi senzora pri preključivanju od strukture 16×1 do strukture 16×16 Slika 6. Provodni elastomer je prirodna ili vještačka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili isteže i pri tome menja električnu otpornost. pri čemu se karakteristike senzora ne menjaju više od 5%.Slika 4. pri čemu su k/p kontaktna (prelazna) otpornost i Ru unutrašnja otpornost). otpornici osetljivi na koncentraciju kiseonika. Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju Slika 5. c) neopterećen taktel. a da se istovremeno omogući primena radnog napona do 10 V i olakša eliminacija šuma. b) konstrukcija sa optporničkim trakama od polimera Slika 5. tako da se mogu izbeći velike struje i preopterečenja analognih kola. više od 10 ciklusa neopterećen ⇔ opterećen. UVOD Promjena električnog otpora u zavisnosti od djelovanja mehaničke sile. metana i drugih gasova. Otpornički senzor sa ugrađenim VLSI kolima: a) struktura.7. velikog histerezisa. Kada se takav otpornik prekrije slojem biološkog materijala koji omogučava pretvaranje koncentracije tečnog sadržaja u koncentraciju gasa. Zbog nestabilne statičke karakteristike. Spužvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastični otpornik. 6 • dugovječnost (izdržljivost). Agregatno stanje senzorskog otpornika može biti čvrsto. • otpornost u neopterećenom stanju je 1−30 kΩ. d) opterećen taktel 1. vodonika. dobija se biosenzor.1. • minimalna otpornost pri maksimalnom opterečenju je 5−100 Ω.1. tj. Za gradnju otporničkih taktilnih senzora upotrebljavaju se otpornici čija otpornost zavisi od pritiska. temperature ili zračenja odavno se primjenjuje u tehnici senzora. Kod poluprovodnika je uočeno da na površini dolazi do razmjene elektrona sa atomima i molekulima iz okoline – tako su nastali hemirezistori. b) komparator.

stvaraju se novi i kraći provodni putevi. provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih već samo binarnih taktilnih senzora. 2.Tekućinski otpornički senzori .2) a osjetljivost na linearnu promjenu poprečnog presjeka je nelinearna: 5 . Otpor metalnih senzora računa se na osnovu poznate formule: (2. provodne matrice od finih elastičnih vlakana impregniranih provodnim materijalom. VRSTE OTPORNIČKIH SENZORA . Osetljivost napromenu dužine l je konstantna: (2. Djelovanje mehaničke sile odražava se na otpornički senzor od metala kao promjena njegovih geometrijskih parametara – dužine l i preseka S. Veliku perspektivu imaju tzv.1 Otpornički senzori od čvrstih materijala Otpornički senzori od čvrstih materijala primenjuju se za mjerenje veličina koje su u vezi sa djelovanjem mehaničke sile ili temperature. koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma − poznatih kao silikonske gume. Prave se od metala ili poluprovodnika.Gasni otpornički senzori 2.Otpornički senzori od čvrstih materijala .koji zavisi od osobina materijala od kojeg je otpornik napravljen [Ωm]. uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana.otpor na nominalnoj temperaturi ambijenta t = 20°C [Ω] . l dužina otpornika [m] i S poprečni presjek otpornika [m2 ].slučajnih varijacija otpornosti. ρ specifični otpor. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna približavaju i dodiruju.1) gdje su: R. Navedeni nedostaci mnogo su manje izraženi kod sintetičkih elastomera. U nenapregnutom stanju postoji određena vrijednost otpornosti poprečno na matricu.

Statička karakteristika: koncentracija 6 . eksponencijalna jednačina (2. unutrašnji otpor Ru većine poluprovodnika linearno se smanjuje sa povećanjem intenziteta osvjetljenosti. koji su vrlo rasprostranjeni i cjenjeni u tehničkoj praksi. Ovaj efekat primjenjuje se u mjerenju koncentracije elektrolitičkih rastvora. pomoču koje se izračunava otpor na aktuelnoj temperaturi T: (2. Zavisnost otpora od temperature je nepoželjan efekat kada je u pitanju mjerenje mehaničkih veličina. Na toj osnovi grade se temperaturni senzori. β itd. Za metale je ova osjetljivost pozitivna. najčešće u odnosu na T0 = 0 0C ili T0 = 20 0C.5) transformiše se u polinom n-tog stepena: (2.4). Rt otpor na aktuelnoj temperaturi T. koji služe za gradnju fotosenzora.konstanta [Ω]. Kod poluprovodničkih otpornika intenzitet osvjetljenosti ima uticaj na promjenu otpora. Većem stepenu disocijacije odgovara manji otpor. Naime. a za poluprovodnike negativna ili pozitivna. Promjena otpora u zavisnosti od količine i vrste rastvorenog materijala predstavlja osnov za elektrohemijsko mjerenje koncentracije tog materijala u rastvoru. Osjetljivost na temperaturu i osjetljivost na hemijski sastav elektrolita su više izražene. pa se često nazivaju elektrolitičkim senzorima. Obično se promena otpora posmatra u odnosu na neku referentnu temperaturu T0 . odgovarajući temperaturni koeficijenti otpora.7) 2.3) Osnovno svojstvo svih čvrstih otpornika je da im otpor u manjoj ili većoj mjeri zavisi od temperature.4) gdje su: A.6) pokazuje da je temperaturna osjetljivost ΔR/ΔT otpornićkih senzora nelinearna.(2. To su termootpori koji služe kao osnov za gradnju senzora temperature. s rastvaranjem materijala u vodi dolazi do elektrolitske disocijacije. Analiza polinoma (2. Od poluprovodnika s jako izraženim unutrašnjim fotoefektom prave se fotootpornici. Tako se dobija modifikovana jednaćina (2. Promjena unutrašnjeg otpora ΔRu fotosenzora u zavisnosti od promjene intenziteta osvetljenosti ΔEs je osetljivost: (2. Promjena otpora u zavisnosti od promjene geometrije elektroda i promjene geometrije rastvora između elektroda u tehnici senzora nema praktični značaj.2 Tekućinski otpornički senzori Tekućinski otpornički senzori su rastvori elektrolita. a temperaturni koeficijent [1/ °C] i T temperatura [oC]. Za tehničku praksu posebno su interesantni metali i poluprovodnici koji u određenim temperaturnim dijapazonima imaju konstantnu osjetljivost.6) gdje su: R0 otpor na referentnoj temperaturi T0 .5) Razvojem u Tajlorov red. a α. U opštem slučaju promjena otpora u zavisnosti od temperature je eksponencijalna: (2. Molekuli materijala raspadaju se na elektropozitivne (katjone) i elektronegativne (anjone) dijelove. Ovo je unutrašnji fotoefekat. Naime.

prikazane su oznake otporničkih senzora. podložne su vanjskom fotoefektu. Oznake otporničkih senzora: a) opšta oznaka. osim posljednjeg (slika 3. odnosno pritisku gasa. c) senzor mehaničkog naprezanja. Vrijednost otpora je od nekoliko oma do nekoliko megaoma. Slika 3. koji predstavlja kontaktni senzor sa dva stanja.1. Radi ubrzanja procesa izme|u katode i anode priklju~uje se jednosmerni napon reda 100 V. Količina jona proporcionalna je gustini gasa. Struja koja se javlja kao rezultat fotoefekta zavisi od intenziteta svetlosti. Princip rada gasnih otporničkih senzora primenjuje se u gradnji senzora niskog apsolutnog pritiska. Zagrijavanjem negativne elektrode (katode) dolazi do termoelektronske emisije elektrona. a u zatvorenom stanju otpor mu je nula. što zavisi od načina rada senzora. na primer. U otvorenom stanju njegov je električni otpor beskonačan. OBILJEŽAVANJE OTPORNIČKIH SENZORA Na slici 3.3 Gasni otpornički senzori Gasni otpornički senzori prave se kao stakleni baloni (cijevi) ispunjeni razrjeđenim gasom. Katode napravljene od nekih materijala. tj. d) termootpornik sa pozitivnim 7 . 2. b) potenciometarski senzor pomaka. Kada se takva katoda osvjetli. nastaje proces fotoelektronske emisije elektrona. pri čemu su fotoćelije na bazi jednog materijala izrazito osjetljive na određenu talasnu dužinu svjetlosti. ima konstantnu osetljivost.1h). Rade na osnovu osobine vodljivih gasova da im otpor zavisi od pritiska i jačine svjetlosti. Oslobođeni elektroni sudaraju se sa molekulima gasa i joniziraju ih. 3. dok zavisnost od temperature i razmaka između elektroda nema praktični značaj.1. ali je velika smetnja njena zavisnost od temperature. To su sve analogni senzori. visokog vakuuma. od kalijuma ili cezijuma na srebrenoj podlozi.rastvora – električna vodljivost rastvora.

g) fotodioda. izvora napajanja. tzv. nul-indikatora. Obično su svi otpornici u mostu iste snage. koji se priključuje na drugu dijagonalu mosta (slika 4. odnosno kod mjerenja otpora. Principi rada pasivnih mjernih mostova dobro su izučeni u teoriji mjerenja. koji se sastoji od: četiri grane u kojima su otpori. 4.temperaturnim koeficijentom. 8 . koji se dovodi na jednu dijagonalu mosta. Zbog svojih kvaliteta imaju značajno mesto u tehnici senzora. Podatak o vrijednosti Imax može se lako izračunati iz poznate snage otpornika: Pnom = I2max Rnom. e) termootpornik sa negativnim koeficijentom. f) fotootpornik. Mostovi se u načelu dijele prema izvoru napajanja na istosmjerne i naizmjenične. te indikacionog instrumenta. h) kontaktni senzor temperaturnim 4. Napon izvora U0 za napajanje mosta određuje se prema snazi otpornika.2). odnosno prema maksimalnoj dozvoljenoj struji Imax kroz otpornike u granama BCA i BDA: U0 = Imax(R1 + R2) ili U0 = Imax(R3 + R4). Najpoznatiji je Vitstonov most. kapaciteta ili induktiviteta senzora.1 MJERNE ŠEME SA OTPORNIČKIM SENZORIMA Šeme sa pasivnim mjernim mostom.

1. tako da je: (4. gdje su e i b konstante mosta. pri takvom odnosu osjetljivost se mijenja zbog promjene otpora senzora. Vitstonov most s otporničkim senzorom Ako je unutrašnji otpor naponskog izvora R0 ≈0. Međutim. sa velikim unutra{njim otporom Ru =∞.Slika 4. a izlaz je linearan samo za male vrijednosti ΔR1. Maksimalna osetljivost SU=1/4U0 postiže se kada je R1=R2 i R3=R4. Preporučuje se 1 < b < 10 i 1 > e > 0. struja u izlaznoj dijagonali mosta CD može se odrediti primenom Tevenenove teoreme: (4. 1 . Standardni industrijski mjerni mostovi koji se primjenjuju za detekciju promjene električnog otpora imaju tačnost: do 0. R3=eR1 i R4=ebR1. (ΔR/R)max]. 01 < R1 < 0. opterećenja i napona napajanja.Nelinearnost mosta izračunava se kao odstupanje od realne statičke karakteristike U = f (ΔR/R) od idealnog pravca. Kompromis između konstantne osjetljivosti.1.5% za 0.0) i krajnju tačku [Umax. dobre linearnosti neosjetljivosti na varijacije opterećenja i napajanja na željenom opsegu ΔR1/R1 postiže se izborom odnosa otpornika mosta R2=bR1.5% za 1 < R1 < 100 000 . do 1. 01 i 100 000 < R1 < 1 000 9 . kao što je to u slučaju otpornika sa negativnim temperaturnim koeficijentom. Pravac se definiše ili kao tangenta na statičku karakteristiku u koordinatnom početku ili kao terminalni pravac koji prolazi kroz početnu tačku (0. 005 < R1 < 0. određene u fazi projektovanja. Proračun nelinearnosti znatno je složeniji kada je otpornički senzor i sam izrazito nelinearan.1) Za merenje napona upotrebljavaju se kvalitetni instrumenti.2) Poželjno je da osjetljivost na R1 bude što veća i da je konstantna na području promene otporničkog senzora R1. Tada se na nelinearnost mosta superponira nelinearnost senzora. do 5% za 0.

2 Mjerna šema za distanciono mjerenje otpora (I-metod) Često je potrebno otpornički senzor postaviti na veću udaljenost od centralne mjerne aparature. tada otpor priključnih vodova od senzora do mosta smanjuje tačnost mjernog mosta. Zato se za distanciono mjerenje otporničkog senzora primjenjuje metod mjerenja struje (slika 4.3 Potenciometarska šema (U-metod) Primenjuje se za mjerenje otpora senzora na bliskim rastojanjima (slika 9. Kao što je istaknuto.2): (4.2. Prema tome. mjerenje relativno malih otpora prati značajna greška zato što su takvi otpori istog reda veličine kao i otpori priključenih vodova i prelaznih kontakata. tj. Senzor u ovom slučaju ima oblik potenciometra. Zbog toga je dobro most postaviti bliže senzoru. 4. primenjuje se složeniji Tomsonov most – tzv. 10 .4) Na tačnost distancione metode utiče promena otpora vodova ΔRL /R. Osim toga. U napon napajanja. te most koji u sve četiri grane ima senzorski otpornik. otpornika sa klizačem i pogodan je za mjerenje mehaničkih veličina. 001 < R1 < 1 000 . Nadomesni otpor RJ podešava se tako da ukupna suma bude RJ + RA + 2RL = 50 Ω . 2RL otpor priključnih vodova. ali se tada troši više kablova na povezivanje mosta sa centralnom aparaturom. a gotovo je zanemariv ako su velike promjene ΔR/R. promjena izlazne struje je veoma mala i samjerljiva je sa djelovanjem smetnji. dvostruki Vitstonov most. I struja u mjernom kolu. 4. Zbog toga osjetljivost izlazne struje nije konstantna: (4. Uticaj je veći ako su male promjene ΔR/R. za 0.05%. most sa identičnim senzorima u suprotnim granama. Distanciono mjerenje otpora I-metodom Struja I je obrnuto proporcionalna sa otporom senzora R.4a). ako su male ΔR/R. Slika 4. Radi smanjivanja uticaja temperature primjenjuju se specifične konstrukcije Vitstonovog mosta: most sa dva identična senzora u susjednim granama. Ako se most postavi bliže aparaturi. Da bi se smanjili ovi efekti i povečala tačnost do 0.3) gdje su: R otpor senzora. RA unutrašnji otpor ampermetra.000Ω . električni otpor svih otpornika u manjoj ili većoj mjeri zavisi od temperature.

a) b) c) Slika 4.Na izlaz potenciometarskog pretvarača priključuje se merni blok čiji je ulazni otpor Ri .5) i stvarnog izlaznog napona (4.3.dio otpora potenciometra proporcionalan delovanju neke mehaničke veličine. U tom slučaju statička karakteristika potenciometarskog senzora je pravac: (4.7) Realni mjerni blok nema beskonačan ulazni otpor. zbog čega je senzor opterećen. tj.4): 11 . razlika idealnog izlaznog napona (4. r. b) statička karakteristika.5) gdje su: U . c) realizacije potenciometarskih senzora Prema pravilu serijskog povezivanja blokova sa naponskim signalima. Detekcija promjene otpora potenciometarskog senzora: a) mjerna šema. mjerni blok sa beskonačno velikim ulaznim otporom Ri neče opterećivati potenciometarski pretvarač.istosmerni ili naizmenični napon napajanja potenciometra.6) a osjetljivost izlaznog napona je: (4. Promjena napona zbog priključenog opterećenja je greška mjerenja. Izlazni napon je: (4.

8): (4.4 Metod kompenzacije Metod kompenzacije ili uravnoteživanja podrazumijeva da se most.3b prikazana je familija krivih u relativnom obliku. Ako je Ri >> R. tada je. 12 . Kada most nije u ravnoteži. a da statička karakteristika ipak nije linearna. dovede ponovo u ravnotežno stanje. Zakretanje osovine motora ima takav smjer da most teži ravnotežnom stanju. odnosno unutrašnji otpor mjernog bloka Ri veći. motor miruje i proces kompenzacije smatra se završenim. na dijagonali CD formira se napon. Osovina motora je spregnuta s klizačem potenciometra za kompenzaciju. U tehnici senzora ima smisla samo automatska kompenzacija. Pojačani napon pokreće jednosmerni servomotor. Razlog je obično u prevelikoj dužini priključnih kablova. koje predstavljaju zavisnost izlaznog napona Ui u funkciji otpora r za različite vrijednosti otpora opterećenja Ri. nakon što se otpor senzora promjenio.10) Na slici 4.(4. Kada je veličina napona koji se dovodi na motor manja od njegovog praga osjetljivosti.8) Razlika između neopterećenog i opterećenog potenciometarskog senzora je manja što je otpor opterećenja. 4. na osnovu jednačine (4. koji se pojačava. Moguće je da se napon sa potenciometarskog senzora mjeri pomoću kvalitetnog instrumenta. Kazaljka indikacionog instrumenta takođe je povezana sa osovinom motora i na skali pokazuje vrijednost mjerene fizikalne veličine. što će biti kada je klizač u položaju r = 2R/3 .9) Maksimalna vrijednost odstupanja izlaznog napona računa se iz uslova da je prvi izvod nula: dΔU/dr = 0 . pa je: (4.

Tipična tačnost automatskih mostova je od 0. Šema otporničkog senzora sa logometrom Statička karakteristika. Električni moment jednog namotaja M1 = k1 I1 f1(α) uravnotežava se električnim momentom drugog M2 = k2 I2 f2(α). a nelinearna kada je mjereni otpor R1 . u njemu je nehomogeno magnetno polje.5. Ravnotežno stanje u početnom momentu (ΔR1 = 0 ) je (R1 + Rk)R4 = R2R3 jer je klizač potenciometra tada u krajnjem desnom (nultom) položaju. zavisnost između pokazivanja α i mjerenog otpora je približno linearna kada je mjereni otpor R2 . Mjerne šeme sa logometrom Mjerne šeme sa logometrom primenjuju se za distanciono mjerenje otpora senzora temperature (slika 4. Osjetljivost mjerenja u prvom slučaju je konstantna. ukrštena pod uglom α na pokretnom sistemu.25% do 1%.Slika 4. a vremenska konstanta procesa kompenzacije je 1 − 10 s . Mjerenje otpora senzora metodom automatskog uravnoteživanja mjernog mosta Prednost ove metode je da pokazivanje uravnoteženog mosta ne zavisi od napona napajanja. zbog čega je linearnost uravnoteženih mostova znatno veća nego neuravnoteženih. Nakon promjene otpora R1 za ΔR1 je (R1 + ΔR1 + Rk −rk)R4 = (R2 + rk)R3 . S obzirom na poseban profil zazora. Proces kompenzacije odvija se u okolini ravnotežnog stanja. Pokazivanje logometra je funkcija odnosa struja u namotajima: (4.12) Slika 4.5.11) Vidi se da je otpor rk direktno proporcionalan promjeni otpora senzora R1. što znači da je izlazni napon mali.13) 13 . Logometar je instrument sa dva namotaja. a u drugom zavisna od trenutne vrijednosti R1 : i (4.4. 4. Odatle proizilazi: (4. koji se nalazi u vazdušnom zazoru stalnog magneta. pa je za ovu klasu mostova karakteristična mala osjetljivost izlaznog napona i struje.5).

Naime.Osnovne prednosti mjernih šema sa logometrom pokazuju se u mostovima i mjernim kolima s nestabilnim napajanjem. Napon napajanja E treba da je stabilan i pogodno odabran kako bi se dobio što povoljniji izlazni signal. Na slici 4. Vrijednost Uizl računa se pomoću jednačine: (4. struje u oba namotaja logometra proporcionalne su naponu napajanja. koja iza otporničkog djelitelja ima prosto naponsko sledilo. Slika 4. Kao što je istaknuto.6a. Nakon ove procedure most je kalibrisan i izlazni napon je proporcionalan promjeni otpora senzora ΔR. aranžirani kao na slici 4. Justirni otpor RJ ± određuje se tako da ukupni otpor linije RL + RJ bude jednak dogovorenoj vrijednosti.b) Principijelna šema mosnog pojačivača (slika 4. Operacioni pojačivač. 4. Radi jednostavnije analize sklopa. a posebno za male promjene otpora senzora. Šema za velike promjene otpora senzora (slika 4. prikazana je praktična šema. 7 V do +10.6. na primjer 50 Ω. Ova osobina logometra očuvana je u dijapazonu promene napona napajanja od 30% od nominalne vrijednosti.6. Napon E je tako manje osjetljiv na uticaj opterećenja. 14 .14) gdje minus znači da izlazni signal ima suprotan polaritet u odnosu na mjereni prirast otpora ΔR. najveće ograničenje ove metode je osjetljivost izlaznog napona na nestabilnost napona napajanja i nelinearnost statičke karakteristike. obrazuju osnovnu šemu mosnog pojačivača. U konkretnom slučaju E se može regulisati u opsegu od −10. tri otpornika jednake otpornosti i otpornički senzor. Ovaj nedostatak otklanja se dodavanjem jednog invertora. 7 V. Otpornički senzor postavljen je u povratnoj grani pojačivača. Radi poboljšanja mjerenja često se upotrebljavaju mosni pojačivači. otpornički senzor je predstavljen pomoću nominalnog otpora R plus promjene otpora ΔR.6a) nije pogodna za praktičnu primjenu. Zato se posebno realizuju šeme za velike.a) principijelna šema napajanje Slika 4.a) ima samo dva jednaka otpornika R1. jer je teško ostvariti da sva tri otpornika R imaju otpor jednak otporu senzora za početne uslove.6b.6.6 Metod mosnih pojačivača U klasičnoj tehnici senzora promjena otpora koja nastaje zbog djelovanja neke fizikalne veličine najčešće se mjeri pomoću Vitstonovog mosta. pa pokazivanje kao funkcija njihovog odnosa ne zavisi od napona.

Linearizacija se lako postiže sa dva operaciona pojačivača. smanjivanje RS u odnosu na nominalnu vrijednost. b) za senzore sa malom promjenom otpora (šema sa podešavanjem opterećenja pojačavača) Za male promjene otpora primjenjuje se mosna šema sa senzorom na neinvertirajućem ulazu pojačivača (slika 4.1b). Vitstonov most se i danas mnogo primjenjuje u tehnici senzora. Ostale modifikacije u odnosu na prethodnu šemu vezane su za koeficijent k. Dvostrano napajanje izlaznog pojačivača omogućava detekciju negativnih vrijednosti ΔR. Mosni pojačavač: a) za senzore sa velikom promjenom otpora. pa se na osnovu balansa struja u toj tački (I1 + I2 = −Ip ) dobija: (4.a) b) Slika 4. kada se u jednu granu mosta priključi otpornički senzor. tj. čime se uzimaju u obzir mogućnosti pojačivača u pogledu opterećenja. 15 .1. Međutim. Tačka A je na potencijalu nula (virtuelna masa).6. napon na izlaznoj dijagonali mosta je nelinearan sa promjenom otpora senzora.16) Pomoću potenciometra podešava se izlazni opseg signala. Promjenom koeficijenta k podešava se izlazna struja.15) Izlazni napon je direktno proporcionalan promjeni otpora senzora: (4.6. Samo za male promjene može se smatrati da je izlaz linearan.

6. Priključivanje Vitstonovog mosta na instrumentacioni pojačavač Veću osjetljivost izlaznog napona i bolju linearnost daje konfiguracija sa mosnim kolom i tzv.3.6.2 Kolo za linearizaciju izlaza Vitstonovog mosta Slika 4.3). Uizl = 0.Slika 4. Osim linearnog izlaza i velikog pojačanja. Senzor je i ovdje predstavljen sa R+ΔR. Njena vrijednost u konkretnom primjeru je E1 = E2 = 0. 16 . 5E pri Uizl = 0. Potenciometar R podešava se tako da njegov otpor bude jednak početnoj vrijednosti otpora senzora R. Otpornici R upareni su sa tačnošću do 1%. Prema tome za ΔR<<R izlazni napon proporcionalan je ΔR. Nakon uključenja mjernog mosta. a izlazni opseg može se podešavati prema potrebi zahvaljujući podešljivosti pojačanja.6. instrumentacionim mjernim pojačivačem (slika 4. primjena instrumentacionog pojačivača omogućava i veliko potiskivanje zajedničke jednosmjerne komponente na ulazu. pomoću potenciometra αR2 podesi se da izlazni napon bude nula. tj.

te niskopropusni filter na čijem je izlazu jednosmjerni napon propocionalan frekvenciji f : (4. Promjene otpora u harmonijski ili impulsni signal čija frekvencija zavisi od mjerenog otpora primjenjuje se za senzore koji su locirani daleko od mikroprocesora. Pretvaranje promjene otpora u frekvenciju Konvertor f /U sadrži Šmitov triger koji služi za formiranje pravilnih pravougaonih impulsa perioda T = 1/f . pri čemu se ujedno postiže i veća zaštita od šumova. Njegova rezonantna frekvencija mjenja se prema Tomsonovom obrascu fr = 1/2πRC u kome je R mjereni otpor i C kapacitet fiksnog kondenzatora. Za očitanje frekvencije izlaznog signala potreban je konvertor frekvencije u napon.7.7. Najčešće je otpornički senzor priključen u kolo Vinovog RC-oscilatora. Slika 4. monostabilnog multivibratora koji daje impuls U0 konstantne širine T0 < T.17) 17 . Šeme sa frekventnom modulacijom Šeme sa frekventnom modulacijom imaj veliku stabilnost i rezoluciju.7). zatim diferencijator pozitivne promjene napona koji služi za detekciju usponske ivice.4. frekvencmetar ili osciloskop (slika 4.

Neka je taktilna matrica 3×3 priključena na jednostavnu šemu za očitanje.5. kolo može da se zatvori i na drugi način. U presecištu vrsta i kolona dobijaju se takteli sa prostornom rezolucijom od 0.5 mm.a). preko njega se stavlja jedna tanka membrana od polimera radi mehaničke zaštite. Otpornici (takteli) kod senzora sa otporničkim slojem i kod senzora sa otporničkim trakama formiraju mrežu. a) b) Slika 5. odnosno lokalnu promjenu otpornosti koja se detektuje između dvije odgovarajuće elektrode. Kontaktna sila proizvodi lokalnu deformaciju elastičnog sloja. OTPORNIČKI SENZORI SA NIZOVIMA ELEKTRODA Struktura ovog senzora sastoji se od dva niza paralelnih elektroda između kojih je sloj provodnog elastomera. Ukupna debljina opisanog taktilnog senzora može da bude svega 0. multipleksiranje dato rasporedom elektroda i uniformnost parametara otporničkog sloja (svi takteli skoro jednaki). Dobre osobine su: razmještaj elektroda napravljen prema potrebnom rasporedu taktela. posebnim programom uspostavlja se koordinacija dobijenih slika i formira potpuna taktilna vizija predmeta. Senzor sa nizovima elektroda i otporničkim slojem od elastomera po jednostavnosti je bez premca među taktilnim senzorima.b). Ako se senzor ugradi i na ostale prste. Zato se aktivni takteli ne mogu direktno mjeriti − mjerena struja grana se kroz susjedne kolone i vrste ako su neselektovane vrste otvorene. strujno kolo bi trebalo da bude: +Uref − kolona 1 − R11 − vrsta 1. Dve ovakve strukture spajaju se jedna naspram druge pod uglom od 90° (slika 5. 18 .05 mm. Membrana je upeta po obodu da se spreči njeno tangencijalno naprezanje. Međutim. na primer: +Uref − kolona 1 − R21 − R22 − R12 − vrsta 1. što omogućava apliciranje na prst različitog oblika i veličine. Nizovi elektroda su postavljeni normalno jedan na drugi (slika 5. Glavni nedostatak je veliki broj žica za povezivanje senzora i elektronskog bloka − za n senzorskih elemenata potrebno je 2n žica. a preko njih je tankoslojni otpornički polimer debljine 0. Kada se senzor ugradi na prst robota. Otpornički senzor: a) konstrukcija sa otporničkim slojem. b) konstrukcija sa optporničkim trakama od polimera Savremenija konstrukcija u tehnološkom pogledu sastoji se od elastične polimerske osnove na kojoj su nanete tankoslojne trake metalnog provodnika. Kada se očitava taktel sa otpornošću R11. Selektovanje.125 mm.

Odzivi senzora pri preključivanju od strukture 16×1 do strukture 16×16 Na primjer. 19 . naime. Najveća frekvencija skeniranja postiže se kod 1×1. matrica 16×16 sa dinamičkim preključivanjem obično se prvo konfiguriše u matricu 1×1.11 prikazan je postupak detekcije ivice tankog predmeta metodom rekonfiguracije struktura 16×1. zavise od dubine na kojoj se senzori nalaze. na primer. odnosno proizvoljan broj susjednih vrsta ili kolona. a uključivanjem večeg broja senzora na toj istoj površini detektuju se distribucija sile. 4×4. Slika 5. dve susedne vrste one se ponašaju kao jedna. 16×4. 16×16. Za očitanje jednog taktela (adresiranje. A/D konverzija) treba 50 μs. Prespajanje se kontroliše dinamički preko prekidača postavljenih između vrsta i između kolona. Prostorna rezolucija i zona detekcije taktilnih senzora kod čovjeka. a matrice 16×16 oko 80 Hz. Ovakav način rada može da se sintetizuje vještački: uključivanjem malog broja senzora na određenoj površini detektuju se dodir i intenzitet sile. 16×2. ako je potrebno.1. prenos. pa je maksimalna frekvencija skeniranja matrice 1×1 tačno 20 kHz. Radi lokalizacije kontakta redom se uključuju strukture 2×2. na kraju. a senzori bliži površini imaju visoku rezoluciju i reaguju na manjoj regiji. 8×8 i. tj. Priključivanje taktela Obadva tipa otporničkih senzora (sa otporničkim slojem i otporničkim trakama) mogu da djeluju na sličan način kao taktilni senzori kod čovjeka. Na slici 4. oblik predmeta. Kratkim spajanjem. 16×8 i 16×16.5. Na sličan način spajaju se i susjedne kolone. Senzori koji su dalje od površine kože imaju nisku rezoluciju i reaguju na kontaktni pritisak na širokoj regiji. a najmanja kod 16×16 matrice. Prednost ove metode je u brzini dobijanja taktilne informacije uz primjenu minimalnog broja komponenti.1. Tada svi takteli rade kao jedan što omogućava samo detektovanje kontakta sa radnim objektom.

20 . Na površini integrisanih kola nalaze se aluminijumske elektrode debljine 0.d).b). Uref n. a u opterećenom stanju pri defleksiji otpornost je R=100 Ω (slika 6. Promjena otpornosti elastične gume između dva kontakta jednog taktela detektuje se pomoću jednostavnog komparatora (slika 6. međutim.2 mm. tada je broj od n+1 ili 2n žica za povezivanje suviše veliki. Na komparator se nastavljaju digitalna kola za obradu. Upotreba analognog komparatora omogućava detekciju sile sa većom rezolucijom od jednog bita po taktelu − umjesto jednog praga kompenzacije Uref tada postoji nekoliko pragova: Uref 1. teško je ostvariti zbog skučenog prostora u prstima robota..1. posebno kada žice idu preko pokretnih prstiju šake robota.a). OTPORNIČKI SENZOR SA VLSI KOLIMA Ako se elektronska kola za obradu signala kod senzora sa otporničkim elastomerom postave podalje od taktilne površine. Prostor između elektroda zaliven je izolatorskim slojem od kvarca radi zaštite VLSI kola i bolje selektivnosti kontakata između gume i kola. U nenapregnutom stanju između kontakata otpornost gume je R=1000 Ω. pri čemu svaki taktel ima svoja nezavisna kola i time je u potpunosti ostvareno paralelno procesiranje.1. Senzor ima višeslojnu strukturu: ispod sloja otporničke gume je silicijumska osnova (wafer) sa VLSI kolima u kojima su svi analogni i digitalni elementi potrebni za obradu signala (slika 6..6. Uref 2. .1.1−0. . Ugradnju elektronskih kola neposredno uz senzore. Ovi problemi izvanredno su rješeni inplantacijom elektronskih kola vrlo visokog stepena integracije VLSI (Very Large Scale Integration) direktno u strukturu taktilnog senzora.c. Osim toga. kroz žice tada idu paralelne i neobražene informacije.

zbog složenosti obrade u VLSI kolima i disipacije toplote u kolima. takt impulse. c) neopterećen taktel. obrađuju mjerne signale i rezultate šalju preko sabirnice do centralnog računara. Pomoću njega kontroliše se rad sabirnice i omogućava svakom taktelu napajanje. d) opterećen taktel Prostorna rezolucija od 1 mm po taktelu. referentni napon Uref i istovetnu sekvencu instrukcija. Svaki taktel spojen je preko centralne komunikacione sabirnice RS−232C sa glavnim računarom.Slika 6. Zbog ograničenja vezanih za konverziju pritiska u otpornost. Otpornički senzor sa ugrađenim VLSI kolima: a) struktura. Zahvaljujući takvoj organizaciji takteli istovremeno i na isti način konvertuju pritisak u otpornost (napon). a preko lokalnih sabirnica sa susednim taktelima. b) komparator. smatra se da je krajnji domet prostorna rezolucija 25×25 taktela na 1 mm2.1. koja je inače tipična za industrijske robote. postiže se sa ovim tipom senzora bez teškoća − na prostoru od 1 mm lako se smešta sva potrebna elektronika. Sekvencijalni kontroler zbog veličine nije smješten u samom senzoru već je eksterno spojen na sabirnicu preko interfejsa. 21 .

Navedeni nedostaci mnogo su manje izraženi kod sintetičkih elastomera.7. pojave zamora izazvanog dodatnim naprezanjem u tačkama sa česticama ugljenika. te se kao takvi koriste pretezno kao senzori dodira u šakama robota. stvaraju se novi i kraći provodni putevi. uz istovremeno smanjivanje kontaktne otpornosti na mjestu dodira vlakana. koji mjere pod kojom jačinom šaka robota steže željeni predmet. jeste njihova veoma mala struktura. koji se prave od organskih polimera na bazi silicijuma − poznatih kao silikonske gume. velikog histerezisa. Veoma značajnu ulogu ovom senzoru daje provodni elastomer. provodna guma nije pogodna za gradnju kontinualnih već samo binarnih taktilnih senzora. Provodni elastomer je prirodna ili vještačka guma koja se pod djelovanjem sile sabija ili isteže i pri tome menja električnu otpornost. ZAKLJUČAK Senzori bazirani na promjeni otpora su danas vrlo značajni. U nenapregnutom stanju postoji određena vrijednost otpornosti poprečno na matricu. Zbog nestabilne statičke karakteristike. provodne matrice od finih elastičnih vlakana impregniranih provodnim materijalom. Otpornost se mijenja kada djeluje pritisak jer se vlakna približavaju i dodiruju. Najveća primjena ovih senzora se nalazi u Robotici. Spužvasta guma sa dodatkom ugljenika najstariji je elastični otpornik. Posebna prednost ovih senzora. 22 . kao i zbog neuniformnih i slučajnih varijacija otpornosti. koja se krece i ispod 1mm. Veliku perspektivu imaju tzv.

Mladen Popović.com/ . Mladen Popović. [3] http://www. Beograd 1996. 2004. [2] Dr.wikipedia. LITERATURA [1] Dr. (05/09/2010) 23 . zavod za udžbenike i nastavna sredstva. Senzori i Mjerenja.8. Srpsko Sarajevo. Senzori u Robotici. Viša Elektrotehnička škola.

24 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful