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PRÁCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA Sul Sánchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz LizcanoJulio Florez Vargas 1. INTRODUCCION ( √ ) En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rápidas es por medio de la compensación por medio de la frecuencia. 2. MARCO TEORICO  Se determina las frecuencias de esquina del compensador , y calcula el valor de la constante .  Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador diseñado a partir de la los requerimientos es el indicado. Para realizar el sistema de compensación por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma:  Se determina la ganancia k a partir de la función de transferencia del sistema que cumpla con las exigencias requeridas por el problema de la constante de error de velocidad que satisfaga . Con  k hallada, se el valor de la ganancia dibuja el diagrama de bode y se encuentra el margen de ganancia.  Se calcula el ángulo de fase que se agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuación del sistema .  Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no compensado es igual a: ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto: ( )( )( ) a) Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase): Se ingresa la función de transferencia en matlab a través ] del comando “ ([ ] [ ) ” , devolviendo la siguiente expresión: Fig. 01 – función de transferencia a analizar. Ahora con el comando “ ( ) ” , se logra obtener un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuación: 1 " id="pdf-obj-0-2" src="pdf-obj-0-2.jpg">

PRÁCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA

Sul Sánchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz Lizcano

Presentado a: Ing. Julio Florez Vargas

  • 1. INTRODUCCION

( √

)

En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rápidas es por medio de la compensación por medio de la frecuencia.

  • 2. MARCO TEORICO

    • Se determina las frecuencias de esquina del

compensador

, y calcula el valor de la

constante

.

  • Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador diseñado a partir de la los requerimientos es el indicado.

Para realizar el sistema de compensación por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma:

  • Se determina la ganancia k

a partir

de

la

función

de

transferencia

del

sistema

que

cumpla con las exigencias requeridas por el

problema

de

la

constante

de

error de

velocidad que satisfaga .

 

Con

  • k hallada, se

el valor

de la ganancia

dibuja el diagrama de bode y se encuentra el

margen de ganancia.

  • Se calcula el ángulo de fase que se agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuación del sistema

.

  • Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no compensado es igual a:

ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS

Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto:

(

)

(

)

(

)(

)(

)

a)

Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase):

Se ingresa la función de transferencia en matlab a

través

]

del

comando

([

]

[

), devolviendo la siguiente expresión:

PRÁCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA Sul Sánchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz LizcanoJulio Florez Vargas 1. INTRODUCCION ( √ ) En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rápidas es por medio de la compensación por medio de la frecuencia. 2. MARCO TEORICO  Se determina las frecuencias de esquina del compensador , y calcula el valor de la constante .  Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador diseñado a partir de la los requerimientos es el indicado. Para realizar el sistema de compensación por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma:  Se determina la ganancia k a partir de la función de transferencia del sistema que cumpla con las exigencias requeridas por el problema de la constante de error de velocidad que satisfaga . Con  k hallada, se el valor de la ganancia dibuja el diagrama de bode y se encuentra el margen de ganancia.  Se calcula el ángulo de fase que se agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuación del sistema .  Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no compensado es igual a: ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto: ( )( )( ) a) Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase): Se ingresa la función de transferencia en matlab a través ] del comando “ ([ ] [ ) ” , devolviendo la siguiente expresión: Fig. 01 – función de transferencia a analizar. Ahora con el comando “ ( ) ” , se logra obtener un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuación: 1 " id="pdf-obj-0-161" src="pdf-obj-0-161.jpg">

Fig. 01 función de transferencia a analizar.

Ahora con el comando “

(

) , se logra obtener

un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuación:

PRÁCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA Sul Sánchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz LizcanoJulio Florez Vargas 1. INTRODUCCION ( √ ) En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rápidas es por medio de la compensación por medio de la frecuencia. 2. MARCO TEORICO  Se determina las frecuencias de esquina del compensador , y calcula el valor de la constante .  Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador diseñado a partir de la los requerimientos es el indicado. Para realizar el sistema de compensación por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma:  Se determina la ganancia k a partir de la función de transferencia del sistema que cumpla con las exigencias requeridas por el problema de la constante de error de velocidad que satisfaga . Con  k hallada, se el valor de la ganancia dibuja el diagrama de bode y se encuentra el margen de ganancia.  Se calcula el ángulo de fase que se agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuación del sistema .  Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no compensado es igual a: ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto: ( )( )( ) a) Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase): Se ingresa la función de transferencia en matlab a través ] del comando “ ([ ] [ ) ” , devolviendo la siguiente expresión: Fig. 01 – función de transferencia a analizar. Ahora con el comando “ ( ) ” , se logra obtener un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuación: 1 " id="pdf-obj-0-177" src="pdf-obj-0-177.jpg">

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PRÁCTICA #4 RESPUESTA EN FRECUENCIA Sul Sánchez mantilla Julieth Viviana Celis N. Lady Johana Ortiz LizcanoJulio Florez Vargas 1. INTRODUCCION ( √ ) En sistemas de control es importante manipular el sistema en forma global para obtener los resultados deseados y satisfacer con los requerimientos pedidos, para lograr esto es necesario compensar el sistema y una de las formas mas eficaces, sencillas y rápidas es por medio de la compensación por medio de la frecuencia. 2. MARCO TEORICO  Se determina las frecuencias de esquina del compensador , y calcula el valor de la constante .  Se comprueba por medio del diagrama de bode finalmente que el compensador diseñado a partir de la los requerimientos es el indicado. Para realizar el sistema de compensación por medio de la respuesta en frecuencia se procede de la siguiente forma:  Se determina la ganancia k a partir de la función de transferencia del sistema que cumpla con las exigencias requeridas por el problema de la constante de error de velocidad que satisfaga . Con  k hallada, se el valor de la ganancia dibuja el diagrama de bode y se encuentra el margen de ganancia.  Se calcula el ángulo de fase que se agregara al sistema y con este se encuentra la constante de atenuación del sistema .  Se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia la cual el sistema no compensado es igual a: ANALISIS E INTERPRETACION DE DATOS Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto: ( )( )( ) a) Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase): Se ingresa la función de transferencia en matlab a través ] del comando “ ([ ] [ ) ” , devolviendo la siguiente expresión: Fig. 01 – función de transferencia a analizar. Ahora con el comando “ ( ) ” , se logra obtener un diagrama de polos y ceros como el que se presenta a continuación: 1 " id="pdf-obj-0-182" src="pdf-obj-0-182.jpg">
Fig. 02 – diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar. Las graficas
Fig. 02 – diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar. Las graficas

Fig. 02 diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar.

Las graficas de Bode están formadas por dos graficas: una es el logaritmo de la magnitud (en decibeles dB) y la otra es el ángulo de fase (en grados). Ambas se grafican contra la frecuencia en escala logarítmica (radianes/ segundo).La magnitud en decibeles está dada por:

| ( )| | ( )|
|
(
)|
|
(
)|

Fig. 02 diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud.

b)

Determine el Margen de Fase

(MF), el

Margen de Ganancia (MG), la frecuencia de transición de ganancia ( ) y la frecuencia

de transición de fase ( de Bode de lazo abierto.

), de las gráficas

De

la

grafica

de

Bode

anterior,

se

extrae

la

información sobre el margen de fase, el margen de ganancia, la frecuencia de transición de ganancia y la frecuencia de transición de fase, para la ganancia seleccionada, que para este primer caso K = 1.

Margen de ganancia

8,03 dB

Frec. De transición de fase

8,95 rad/seg

Margen de fase

33,2°

Frec. De transición de ganancia.

5,52 rad/seg

  • c) Determine la magnitud de resonancia ( ) y la frecuencia de resonancia ( gráficas de Bode de lazo cerrado.

), de las

La magnitud de resonancia y la frecuencia de

resonancia

son datos

de lazo

cerrado. Para

, graficar la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. Se debe seleccionar la opción Closed-Loop: r to y (FCGS) y para obtener la magnitud de resonancia

y la frecuencia de resonancia la opción Peak Response.

. Se selecciona

Fig. 02 – diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar. Las graficas

Fig. 03 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud.

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia

5,58 dB

Frecuencia de resonancia

6,19 rad/seg

  • d) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo

cerrado para

una entrada escalón

unitario.

Fig. 02 – diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar. Las graficas

2

Fig. 02 – diagrama de polos y ceros de la función transferencia a analizar. Las graficas
e) Determine la ganancia crítica del sistema. La ganancia crítica Kc es la ganancia donde el
e)
Determine la ganancia crítica del sistema.
La ganancia crítica
Kc
es
la ganancia donde el
margen de fase y el margen de ganancia son cero.
Para
cumplir
con
esto,
de
la
gráfica original
observamos
que debemos
de subir
la
gráfica de
magnitud 8,03 dB o sea el equivalente al Margen de
ganancia.
Fig. 04 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo
cerrado.
Margen de ganancia
Margen de fase
8,03 dB
33,2°

De la grafica se pueden analizar varios datos tale como:

e) Determine la ganancia crítica del sistema. La ganancia crítica Kc es la ganancia donde el

Fig. 05 tiempo de estabilización, tiempo pico, máximo sobre impulso.

  • Tiempo de estabilización, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo(a veces según el caso se consideran cinco constates de tiempo).

  • Tiempo pico tp. Tiempo que necesita la respuesta del sistema para alcanzar el máximo sobrepaso o sobre impulso (overshoot)

  • Máximo sobreimpulso Mp. Es la magnitud del primer sobrepaso el cual ocurre en el tiempo pico, medido desde la señal de referencia. Si la señal de referencia no es un escalón unitario, el máximo sobre impulso se expresa en porcentaje

Máximo sobrepaso

 

Tiempo pico

 

Tiempo de estabilización

 

Valor final de magnitud

(

)

Tabla del literal b)

(

)

  • f) Determine la ganancia por la que hay que multiplicar la función de transferencia para que el margen de fase sea de 45°. Considerando esta ganancia cuál es el nuevo margen de ganancia MG? y cuál es la nueva frecuencia de transición de ganancia ωc?

Si se desea calcular la ganancia adicional que hay que agregarle al sistema para que cumpla con un margen de fase deseado, primeramente hay que determinar la frecuencia donde se cumple con el desfasamiento según el margen de fase deseado.

e) Determine la ganancia crítica del sistema. La ganancia crítica Kc es la ganancia donde el

Fig. 06 Datos extraídos de la grafica de bode.

Para

un

margen

de

fase

deseado

de

45°,

el

desfasamiento sería de −180° + 45° = −135° . De la

grafica de Bode, la frecuencia donde

tenemos el

desfasamiento de

135° es de

4,66 rad / seg . La

magnitud a esta frecuencia es

de

0.337

dB

,

entonces para tener un margen de

fase de

45°

, necesitamos que en la frecuencia de 4,66 rad / seg

tengamos 0 dB de magnitud, por lo que necesitamos

agregar una ganancia que aporte 0.337 dB .

(

)

e) Determine la ganancia crítica del sistema. La ganancia crítica Kc es la ganancia donde el

3

e) Determine la ganancia crítica del sistema. La ganancia crítica Kc es la ganancia donde el
Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K

Por

lo

que la ganancia

necesaria para tener un

margen de fase de 45°, sería K =

.

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K

Fig. 07 diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación para margen de fase

de45°.

Margen de ganancia

8,37 dB

Frec. De transición de fase

8,95 rad/seg

Margen de fase

34,8°

Frec. De transición de ganancia.

5,39 rad/seg

  • g) Determine la magnitud de resonancia ( ) y la frecuencia de resonancia (

), de las

gráficas de Bode de lazo cerrado para esta nueva ganancia.

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K

Fig. 08 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia compensada.

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia

5,15 dB

Frecuencia de resonancia

6,08 rad/seg

h) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón unitario. Fig.
h)
Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo
cerrado para
una entrada escalón
unitario.
Fig. 09 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo
cerrado.
Máximo sobrepaso
Tiempo pico
Tiempo de estabilización
Valor final de magnitud
(
)
i)
Determine la ganancia por la que hay que
multiplicar la función de transferencia

para que el margen de fase sea de 60°.

Considerando esta ganancia cuál es el

nuevo margen de ganancia MG? y cuál es la nueva frecuencia de transición de ganancia ωc?

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K
Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K

Fig. 10 Datos extraídos de la grafica de bode.

Para

un

margen

de

fase

deseado

de

45°,

el

desfasamiento sería de −180° + 60° = −120°. De la grafica de Bode, la frecuencia donde tenemos el desfasamiento de −120° es de 3,8 rad / seg . La magnitud a esta frecuencia es de 4,68 dB , entonces para tener un margen de fase de 60° , necesitamos que en la frecuencia de 3,8 rad / seg tengamos 0 dB de magnitud, por lo que necesitamos agregar una ganancia que aporte 4,68 dB . Esto es.

(

)

Por

lo

que la ganancia

necesaria para tener un

margen de fase de 45°, sería K =

.

Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K

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Por lo que la ganancia necesaria para tener un margen de fase de 45°, sería K
Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

Fig. 11 diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación para margen de fase de

60°.

Margen de ganancia

12,7 dB

Frec. De transición de fase

8,95 rad/seg

Margen de fase

59,1°

Frec. De transición de ganancia.

3,83 rad/seg

  • j) Determine la magnitud de resonancia (

)

y la frecuencia de resonancia (

), de las

gráficas de Bode de lazo cerrado para esta nueva ganancia.

Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

Fig. 12 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia compensada.

Y estos son los resultados de la grafica 03:

Magnitud de resonancia

0,581 dB

Frecuencia de resonancia

4,74 rad/seg

  • k) Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo

cerrado para una entrada escalón unitario.
cerrado
para
una
entrada
escalón
unitario.

Fig. 13 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.

 

Máximo sobrepaso

   

Tiempo pico

 

Tiempo de estabilización

 

Valor final de magnitud

(

)

Se puede observar

que

muchas

de

las

características del sistema se mejoraron como el

tiempo de establecimiento,

la respuesta transitoria

del sistema, el pico máximo, etc.

Las gráficas acá expuestas se pueden observar mejor en el anexo adjunto al final del documento.

4

CONCLUSIONES

 

Un compensador es aquel que mejora las características del sistema a requerimiento del usuario, por tal motivo es objeto de estudio los compensadores de adelanto por medio del análisis en frecuencia ya que es unas de las formas de compensación mas eficaces, sencillas y rápidas.

Cuando se desea modificar o mejorar la respuesta transitoria del sistema es necesario compensar el sistema, esto se realiza de una manera óptima por medio de los compensadores en adelanto.

A medida que se modifica la ganancia en un sistema, la fase no se ve afectada, como si

Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

5

Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
lo hace la magnitud, el margen de fase y el margen de ganancia.  Los diagramas

lo hace la magnitud, el margen de fase y el margen de ganancia.

Los diagramas de bode son herramientas claves a la hora de analizar estabilidad por

medio de la margen de fase y el margen de

ganancia,

los

cuales

deben

ser

juntos

positivos

para

que

el

sistema

sea

completamente estable.

Es posible obtener una caracterización de la estabilidad de los sistemas a partir de sus diagramas de Bode utilizando los conceptos de margen de fase y magnitud. Donde el margen de ganancia es la cantidad que la ganancia de un sistema pueda aumentar antes que ocurra inestabilidad si el ángulo de fase es constante a 180º. El margen de fase es la cantidad que el ángulo de fase puede cambiar antes de presentarse inestabilidad si la ganancia se mantiene unitaria es decir en el punto de 0dB.

5

REFERENCIAS

  • Ingeniería de control moderna Ogata.

  • “RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS LINEALES, INVARIANTES EN EL TIEMPO” - Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Analía Perez Hidalgo. Dra. Bioing. Elisa Perez Berenguer., Universidad Nacional de San Juan

  • ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR RESPUESTA EN FRECUENCIA- UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN.

lo hace la magnitud, el margen de fase y el margen de ganancia.  Los diagramas

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lo hace la magnitud, el margen de fase y el margen de ganancia.  Los diagramas
ANEXOS Fig. 02 – diagrama de polos, ceros y Bode de la función transferencia a analizar.

ANEXOS

ANEXOS Fig. 02 – diagrama de polos, ceros y Bode de la función transferencia a analizar.

Fig. 02 diagrama de polos, ceros y Bode de la función transferencia a analizar.

ANEXOS Fig. 02 – diagrama de polos, ceros y Bode de la función transferencia a analizar.

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ANEXOS Fig. 02 – diagrama de polos, ceros y Bode de la función transferencia a analizar.
Fig. 03 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud. 8
Fig. 03 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud. 8

Fig. 03 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud.

Fig. 03 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud. 8

8

Fig. 03 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud. 8
Fig. 04 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. 9
Fig. 04 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. 9

Fig. 04 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado.

Fig. 04 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. 9

9

Fig. 04 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado. 9
Fig. 07 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
Fig. 07 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

Fig. 07 diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación para margen de fase de45°.

Fig. 07 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

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Fig. 07 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
Fig. 08 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia
Fig. 08 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia

Fig. 08 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia compensada 1

Fig. 08 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia

11

Fig. 08 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia
. Fig. 09 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia
. Fig. 09 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia

.

Fig. 09 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia compensada 1.

. Fig. 09 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia

12

. Fig. 09 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganacia
Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

Fig. 11 diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación para margen de fase de 60°.

Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación

13

Fig. 11 – diagramas de Bode: ángulo de fase y magnitud con la ganancia de compensación
Fig. 12 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia
Fig. 12 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia

Fig. 12 diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia compensada 2.

Fig. 12 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia

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Fig. 12 – diagramas de Bode de lazo cerrado: ángulo de fase y magnitud con ganancia
Fig. 13 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada
Fig. 13 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada

Fig. 13 grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada 2.

Fig. 13 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada

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Fig. 13 – grafica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado con ganancia compensada