You are on page 1of 56

Automatic Generation Control

Dr M S R Murty


Automatic Generation Control (AGC)
• Automatic frequency regulation  by governing systems of individual turbine‐ generators and Automatic Generation Control (AGC) or Load  frequency control ( LFC) system of the  power  system.  • In Energy Management system (EMS) at the  Energy Control Center (ECC)

• AGC  components Load frequency control  (LFC) Economic Dispatch(ED) Interchange Scheduling (IS)  • AGC is also referred as  System Control  Load Dispatch

Generator Turbine Governor Behavior

•Generation (Mechanical Power) – Load (Electrical  Power) imbalance results in change in machine speed,  frequency and power flow •Machine electro‐mechanical dynamics is described by  swing equation •A single generator and load is analyzed and then  generalized to large system

Generator Turbine Governor Behavior
Pm‐Pl = M [dω/dt]

Pl Pm

For small changes in parameters Δ Pm‐ Δ Pl = M[d (Δ ω) / dt] 

Generator Turbine Governor Behavior Δ Pm(s) 1/(Ms) Δ ω(s) Δ Pl(s) A sustained load – generation imbalanced would lead to  a continuous change in frequency!! .

Load response to frequency change • For Rotating components of load the real power increases  with frequency Δ Pl(s) = Δ Pl(s)+ DΔ ω(s) Δ Pl(s) now is an ‘incipient’ load change ( a motor starts) DΔ ω(s) represents the response that the additional load causes  frequency to drop. and so load drops as  DΔ ω(s) . all motors slow down.

Generator Turbine Governor Behavior Δ Pm(s)‐ Δ Pl(s)‐D Δ ω(s) = sM Δ ω(s)  Δ ω(s)= [Δ Pm(s)‐ Δ Pl(s)]/ (Ms+D) Δ Pm(s) + 1/(Ms+D) Δ Pl(s) ‐ Δ ω(s) .

Generator Turbine Governor Behavior Pe Pl Pm Speed Governor Desired Generation The Governor Measures speed(frequency) and adjusts valves to  change generation Frequency drops => Raise generation .

Generator Turbine Governor Behavior Pe Pl Pm Speed Governor Desired Generation .

 D = 1. R=0.05 pu   ( 5% factory set) For ΔP = 1 .Generator Turbine Governor Behavior Steady State Response Using energy balance Δ Pl      ‐ D Δω       ‐ (1/R) Δω        =           0 Steady state error Load Load Generation Change       Response  Change from Governor Δω = ‐ Δ Pl /( D+1/R) Typical R = 0.0476 pu .05           Δω  = 1/21 = ‐ 0.

 speed/ frequency  changes (with generation remaining  unchanged): • [Pm – Pl] = M [dω/dt ]  Rotor Inertia Equation Turbine Gen Pl Pm 12 .Single Turbine Generator with load • For a change in load.

• The change in frequency (Δω) at steady state  can be described using the DROOP equation in  terms of change in load (Δ Pl) and a factor R  called ‘speed regulation or ‘droop’.Speed Change due to load imbalance • The governing system senses change in speed  and adjusts steam control valve ( gate) so that  mechanical power (Pm)  matches with the  changed load (Pl). Δω = ‐ [Δ Pl ]( R)  Droop equation 13 .

Single Turbine Generator with load • [Pm – Pl] = M [dω/dt ]  Rotor Inertia Equation • Δω = ‐ [Δ Pl ]( R)  Droop regulation equation Turbine Gen Pl Pm 14 .

LOAD DROP RESPONSE  Load 100% Speed (%) 80% t 100% Speed does not return To 100 % Time(sec) 15 .

Proportional Control : Droop Load Speed error Speed Reference + ‐ Proportional _ + Generation Rotor Inertia Speed Control action stops when the power error has zero value  Speed error present at steady  state Steady state:  Generation = Load . but Machine speed different from Speed set point 16 .

5 1.02 1.u) 0.0 p.Droop Characteristic Speed( p.0 Power (p.04 1.u or  100 % change 1.0 0.u or 4 % change 1.u) 17 .0 0.04 p.

• The speed however has to be brought back to  the original value for which speed/ load  reference has to be adjusted either by the  operator or by a supplementary control  system called Load Frequency Control (LFC)  system  18 .NEED FOR SUPPLEMENTARY CONTROL • Speed variation stops but at a different steady  value.

19 .

load Combined Mechanical Power Frequency BLOCK DIAGRAM SHOWING POWER SYSTEM FREQUENCY VARIATION 20 .Pref Composite Governor Composite Turbine Power System Inertia + + Total Elec.

Set point ○ AUTOMATIC LOAD REQUENCY CONTROLLER Generator Other m/c Power ○ + Turbine Secondary regulation To Other Machines Total Load Set point ○ Governor + - GRID INERTIA - + ○ Frequency Area Frequency + Total Generation Primary regulation Fig 7 AUTOMATIC LOAD RFEQUENCY CONTROL SYSTEM 21 .

Energy Management System (EMS) -Automatic Generation Control (AGC) Set Point Electro Hydraulic Governor (EHG) TurbineGenerator (TG) f Set Point Electro Hydraulic Governor (EHG) Set Point Electro Hydraulic Governor (EHG) f TurbineGenerator (TG) f TurbineGenerator (TG) SYSTEM CONTROL CENTER (SCC) Set Point System Frequency Electro Hydraulic Governor (EHG) TurbineGenerator (TG) HYDRO POWER PLANTS 22 .Generation Signals (MW) Frequency (f) Telemetry -----…..

LFC Implementation Load Frequency Control Frequency Measured At a central Location ~ every 4 sec Tie line flows(MW) Net Interchange Desired Frequency ACE Filters K ∫ Allocation To Plants ∆Pref To Units ~ every 4 sec Other Considerations Economic Dispatch Actual Unit Movement Minimum Movement Severity Unit Energy Balance Response Rate Time error 23 .

Multiple Generators and Areas Pe1 P1l Pm1 Area 1 or Gen 1 Pm2 Tie Line Area 2 or Gen 2 Ptie jX Pl2 Pe2 Now look at two generators or areas connected by a line or network If load changes in any area how do frequencies and line power Ptie change? We will want to restore both to nominal value A simple model for the line is just a series inductive reactance .

Multiple Generators and Areas Ptie Pe1 jX P1l Pm1 Area 1 or Gen 1 Qualitative Response Pm2 Tie Line Area 2 or Gen 2 Pe2 Pl2 Load increase in area 1 Area 1 frequency drops Area 1 voltage phase angle falls behind are  2 Ptie decreases (stabilizes Area 1 frequency. drags down area 2) Area 2 frequency drops Both governors raise generation Steady state achieved at a lower frequency and Ptie Area 1 assists Area 2 in meeting the load increase. frequency drop is lower .

Area Control Error (ACE) • TIE‐LINE BIAS CONTROL.  where:  Difference between the actual (a) and the  scheduled (s)  net interchange on the tie lines.  System natural  response  coefficient Frequency error 26 . In this control strategy  each area of an interconnected system tries to  regulate its area control error (ACE) to zero.

 DECREASE Generation ACE< 0 . INCREASE GENERATION 27 .ACE Generation ACE > 0.

Load Frequency Control • Governors ensure that frequency is restored to near‐ nominal • This happens irrespective of location of  load/generation change • The purpose of LFC is to reallocate generation so  – System wide frequency is restored  – Each area meets its obligation Load+Interchange .

Load Frequency Control • Definition – Area Control Error (ACE) ACE = Δ Net Interchange + β Δ f Δ Net Interchange = Interchange error  = Scheduled – Actual Δ f = Δ ω = frequency deviation β = frequency bias ( pu MW/ pu frequency) Definition is sometimes written with negative sign on both terms .

Load Frequency Control • Basic Idea – ACE> 0   decrease generation – ACE<0    increase generation • Assume load increases in one area only – Frequency drops everywhere Δf<0 – Interchange from affected area decreases Δ Net Interchange <0 – Interchange from other areas increases Δ Net Interchange >0 – Affected area has negative ace – In other are ACE is small or zero  – Affected area increases generation – Others stay put .

Load Frequency Control Properties of ACE As long as one frequency bias β≠0 If all areas have ACE=0 then Δω = 0 and all Δ Net Interchange =0 Driving ACE to zero restores frequency and  interchange .

Load Frequency Control Properties of ACE Two areas ( loss ignored) ACE 1 = ΔNet Interchange  + β1 Δω ACE 2 = ‐ΔNet Interchange  + β2 Δω Δω= (ACE1+ACE2)/(β1 + β2 ) = 0 if ACE1=ACE2=0 and β1 + β2 ≠0 Then Interchange error is also zero 1 .

 β2  will work 1 .Load Frequency Control Properties of ACE Two areas ( loss ignored) ACE 1 = ΔNet Interchange  + β1 Δω ACE 2 = ‐ΔNet Interchange  + β2 Δω Δω= (ACE1+ACE2)/(β1 + β2 ) = 0 if ACE1=ACE2=0 and β1 + β2 ≠0 Then Interchange error is also zero Reasonable values of β1 .

Load Frequency Control Properties of ACE Choose βi = Di + 1/Ri Ideally ΔNet Interchange = ‐(Di+1/Ri) Δω –ΔPli ΔNet Interchange +Di+1/Ri) Δω = –ΔPli ACEi = ‐PLi     !!!!!!!! Since 1/Ri >> Di we know Di+1/Ri pretty well ACE measures area load change– should give us good control 2 .

From LFC to Economic Allocation Economic dispatch MW LFC distributes based on response Units pick up load α capacity Δω Governor ~seconds LFC ~minutes Time .

AGC Scheme From Grainger and Stevenson Jr) .

From LFC to Economic Allocation Economic dispatch MW Pref changes Coal Gas Time .

 Reserves optimization problem .The Economic dispatch problem • Given  – N units on‐line – System Load + Loss – Equals Area Net Generation‐ Net Interchange when  ACE~0 • Determine  – MW allocation(Schedule) for each Unit – Minimize Fuel and Variable O&M cost • Constraints A constrained – Unit capacity.

2. Pimax = Min and Maximum Capacity Unit i .N Ci(Pi) = Fuel + Variable O&M cost ($/H) unit i Pi  = Net MW output Unit I Pimin.….The Economic dispatch problem Minimize      CT= C1(P1)+C2(P2)+…+CN(PN) P1+P2+…+PN= PT Pi  Pimin≤ Pi≤ Pimax i=1.

 = +/‐ 2% change in load 40 . • Non‐motor resistive load generally remains constant.  produce less work.Load Variation with frequency • Motor load in particular is affected by frequency  • When frequency drops. motor load will drop 3%. and consume less energy • Frequency drops by 1%. • The net for both of the above is a general rule of thumb: +/‐ 1% change in freq. motors slow down.

41 .

  • Deadband is the amount of frequency change a  governor must “see” before it starts to respond. • Deadband was really a natural feature of the  earliest governors caused by gear lash (looseness  or slop in the gear mechanism) • Deadband serves a useful purpose by preventing  governors from continuously “hunting” as  frequency varies ever so slightly 42 .Deadband • An additional feature displayed by generators.

036 Hz (on 60 Hz system) 43 .Policy  of the NERC • • • • Generators with nameplate ratings of 10 MW or more must have governors installed. Governors should provide 5% droop. Deadband on all governors must be set to +/‐ 0.

44 .

45 .

46 .

47 .

48 .

49 .

50 .

FRC • Frequency Response or Frequency Response  Characteristic (FRC) is the change in frequency  that occurs for a change in load‐resource  balance in a control area or interconnection 51 .

• Example: • If a generator of 1. frequency will decline.000 MW is lost somewhere in  a control area. • The actual amount of decline will depend on: • Characteristics of the load (how much motor  load) • The total governor response available • Number of generators on line • Their relative loading • Their governor settings 52 .

500 MW/0. 53 .Graph shows frequency excursions vs.1 Hz. generation loss Line represents the average frequency response of 1.

• • • • • • • • • • • • Graph shows frequency excursions vs. generation loss • 350 events were tracked in WECC from 1994 to 2002 • Line represents the average frequency response of 1.500 MW/0. Note: The total Frequency Response in an Interconnection is the sum of the responses from all control areas within the Interconnection 54 .1 Hz.

• As mentioned. • In order to prevent AGC from “fighting” this natural frequency  support. 55 . there  should be an immediate outflow from the control area to arrest  frequency decline. Frequency Response Characteristic (FRC) is the  actual response provided by control areas for a particular set of  events. a “Bias” term is added to the ACE equation. • The outflow itself is from “load rejection” and governor • response. • Control areas use Automatic Generator Control (AGC) systems to  meet their minute‐to‐minute obligations to serve their internal  load. • When an excursion happens external to a control area.

56 .