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Equazioni lineari del 1 ordine

Sono EDO del 1 ordine della forma (sostanzialmente normale2 ) dove supporremo sempre che a e g siano funzioni y + a (x) y = g (x) continue su un intervallo I = dom a = dom g (diversamente, l’eq. va intesa separatamente...). Se g = 0, l’equazione si dice omogenea; diversamente, si dice completa e la funzione g è detta termine noto o termine forzante. Proprietà. Tutte le soluzioni sono definite su tutto l’intervallo I. Dimostrazione. Segue dei risultati successivi sull’integrale generale dell’equazione.

l’equazione può essere equivalentemente riscritta come y = f (x, y) = a (x) y + g (x)
2

a (x) y + g (x), cioè y = f (x, y) con

Teorema (integrale generale dell’equazione omogenea). L’integrale generale dell’equazione omogenea y + a (x) y = 0 è yo (x; c) = c e dove c
A(x)

per ogni x

I

R è una costante arbitraria e A (x) è una qualsiasi primitiva di a (x) su I.

Dimostrazione. L’equazione y + a (x) y = 0 è a variabili separabili. Infatti...

c) = yo (x.2) R è una costante arbitraria. Si noti che la formula (2. A (x) è una qualsiasi primitiva di a (x) su I e B (x) è una qualsiasi primitiva di eA(x) g (x) su I.. • restituisce l’integrale generale dell’equazione omogenea se g = 0. c) + yp (x) per ogni x I dove yo (x. in quanto si ottiene eA(x) g (x) dx = 0 dx = c. L’integrale generale dell’equazione completa y + a (x) y = g (x) è y (x. c) = e dove c A(x) (B (x) + c) per ogni x I (2. A(x) eA(x) g (x) dx per ogni x I. y (x) è della forma yo (x. preso un integrale particolare yp (x) della completa. Dimostrazione. yp (x) è soluzione dell’omogenea associata. Devo mostrare che.Lemma. Teorema (integrale generale dell’equazione completa). cioè y (x) Si ha. c) è l’integrale generale dell’equazione omogenea associata y + a (x) y = 0 e yp (x) è un integrale particolare qualsiasi dell’equazione completa. L’integrale generale dell’equazione y + a (x) y = g (x) è y (x. c) + yp (x) è soluzione della completa.. (ii) presa una qualsiasi soluzione y (x) della completa. in quanto . risulta che: (i) ogni funzione yo (x.2): • può essere sintetizzata come y (x. c) = e eA(x) g (x) dx = B (x) + c. c)+yp (x).

c) A(x) e quindi.. c) = e y (x. c) = e A(x) A(x) (B (x) + c) si riscrive B (x) + c e A(x) =e A(x) B (x) + yo (x. la tesi y (x..Dimostrazione. Risolvere y + y = x 1 per x > 0 e trovare le soluzioni tali che lim y (x) = 0. grazie al lemma. Si ha. B (x) è un integrale 1 Esempio. x + x . è su ciente provare che y (x) = e particolare della completa. Per il teorema precedente.

y). cioè tali che y (x0 ) = y0 . Tale condizione aggiuntiva viene detta condizione iniziale e il problema delle soluzioni che la soddisfano è detto problema di Cauchy. c) = y0 (il che si traduce in una condizione sulla costante arbitraria c. y) ii) x0 I e y (x0 ) = y0 . La risoluzione esplicita di un problema di Cauchy consiste tipicamente dei seguenti passi: • si determina l’integrale generale y (x. Da un punto di vista modellistico deterministico. bensì si è interessati a quelle che soddisfano certe condizioni aggiuntive. Geometricamente: si tratta dello studio delle curve integrali passanti per il punto (x0 . da determinarsi a nché tale condizione valga). y0 ). y) y (x0 ) = y0 i) y è una soluzione dell’equazione y = f (x. Un problema particolarmente interessante dal punto di vista applicativo è l’analisi delle soluzioni y : I R che assumono un valore prescritto y0 in un punto prescritto x0 . . c) dell’equazione di erenziale associata. Diciamo che una funzione y : I del problema di Cauchy sse R definita su un intervallo I è soluzione y = f (x. • si impone il soddisfacimento della condizione iniziale y (x0 . Definizione. però. è importante avere risultati a priori (cioè che prescindono dalla conoscenza dell’integrale generale) che garantiscano esistenza e unicità della soluzione di un problema di Cauchy.Problema di Cauchy per EDO del 1 ordine in forma normale Spesso non si è interessati (o non si riesce) a determinare tutte le soluzioni di un’equazione y = f (x.

Allora. 1) Se g ed h sono continue in intorni rispettivamente di x0 e y0 . Siano a (x) e g (x) continue su un intervallo I e sia x0 I. . allora il problema ammette soluzione (non è detto che sia unica). Consideriamo il problema di Cauchy y = g (x) h (y) y (x0 ) = y0 . allora il problema ammette soluzione. Nelle ipotesi sotto cui abbiamo studiato l’integrale generale di y = g (x) h (y). y0 ) Proprietà 1. 2) Se g è continua in un intorno di x0 ed h è di classe C 1 in un intorno di y0 . per ogni y0 R.Vediamo due risultati in tal senso per le classi di EDO fin qui considerate. che è unica in un intorno su cientemente piccolo di x0 . definita su tutto l’intervallo I. il problema di Cauchy ha soluzione unica per ogni coppia (x0 . Teorema (di esistenza e unicità locale per equazioni a variabili separabili). ––––––––––– Teorema (esistenza e unicità per equazioni lineari/1). il problema di Cauchy dom g × dom h e ciò prova la y + a (x) y = g (x) y (x0 ) = y0 ha soluzione unica.

Proprietà. Dimostrazione. Segue dei risultati successivi sull’integrale generale dell’equazione. Dimostrazione. l’equazione si dice omogenea. y ) Lemma.Equazioni lineari del 2 ordine a coe cienti costanti Sono EDO del 2 ordine della forma (sostanzialmente normale3 ) con a. l’eq. L’integrale generale dell’equazione omogenea y + ay + by = 0 è yo (x. c2 ) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) dove c1 . Per procurarci y1 (x) e y2 (x) (e quindi yo (x. c1 . l’equazione può essere equivalentemente riscritta come y = con f (x. 4b il suo discriminante. c2 )). b y +ay +by = g (x) R costanti e dove supporremo sempre che g sia una funzione continua su un intervallo I = dom g (diversamente. Se g = 0. c1 . y2 (x) sono due integrali particolari qualsiasi dell’equazione che non siano l’uno multiplo dell’altro. cioè y = f (x. sulla base delle radici del cosiddetto polinomio caratteristico associato all’equazione: P( )= Indichiamo con = a2 2 + a + b. si dice completa e la funzione g è detta termine noto o termine forzante. . Omessa (servono strumenti dell’algebra lineare). y. occorre distinguere 3 casi. Tutte le soluzioni sono definite su tutto l’intervallo I. va intesa separatamente. c2 per ogni x R R sono costanti arbitrarie ed y1 (x) . y.). diversamente... y ) = ay by + g (x) 3 ay by + g (x).

(ii) non sono una multipla dell’altra. allora R • se 1. complesse e coniugate se 1. si tratta di far vedere che le funzioni y1 (x) e y2 (x) usate per scrivere le combinazioni lineari arbitrarie nei tre casi: (i) soddisfano l’equazione. c1 . c1 . c1 . Dimostrazione.2 sono complessi coniugati. allora yo (x. . L’integrale generale dell’equazione omogenea y + ay + by = 0 ha una delle seguenti forme: • se 1. se 1.2 in C: < 0. L’integrale generale yo (x. Teorema (integrale generale dell’omogenea). c1 . Ad esempio.2 sono reali distinti. c2 ) assume forme diverse a seconda di questi 3 casi..L’equazione P ( ) = 0 (equazione caratteristica) ha sempre due soluzioni reali e distinte se > 0.2 per ogni x ± i .2 sono reali e distinti si ha. diciamo yo (x. c2 ) = c1 e x = 2 = . Usando il lemma. diciamo yo (x. allora x + c2 x e 1. c2 ) = c1 e x = x cos x + c2 e sin x per ogni x R. reali e coincidenti se = 0. c2 ) = c1 e 1x + c2 e 1 2x per ogni x R • se 1.2 sono reali coincidenti..

che va ricercato caso per caso. che funziona sempre ma che non vedremo. assicura l’esistenza di un integrale particolare della stessa forma di g (x). c1 . c1 . c1 . Identica al caso delle EDO lineari del 1 ordine. L’integrale generale dell’equazione completa y + ay + by = g (x) è y (x. per termini noti g (x) di forme speciali. c2 ) = yo (x. c2 ) + yp (x) per ogni x I dove yo (x. Si consideri l’equazione completa y + ay + by = g (x) . Dimostrazione. n (da determinarsi caso per caso) ed m è la molteplicità di µ come soluzione dell’equazione caratteristica (si intende m = 0 se . Teorema (metodo di somiglianza). c2 ) è l’integrale generale dell’equazione omogenea associata y +ay +by = 0 e yp (x) è un integrale particolare qualsiasi dell’equazione completa. • un risultato (detto metodo di somiglianza) che. A di erenza del caso delle EDO lineari del 1 ordine. non ci sono formule generali per la determinazione di un integrale particolare yp (x). allora l’equazione ha un integrale particolare del tipo yp (x) = q (x) eµx xm dove q (x) è un polinomio di grado µ non è soluzione).Lemma. A tale scopo esistono: • una tecnica generale (detta metodo di Lagrange della variazione delle costanti arbitrarie). (1) Se g (x) = pn (x) eµx con µ R qualsiasi e pn (x) polinomio di grado n 0.

1. n (da determinarsi caso per caso) ed m è la molteplicità di i come soluzione dell’equazione caratteristica (si intende (3) Se g (x) = eµx (p1 (x) cos x + p2 (x) sin x) con µ. (2) e (3). In ciascuno dei casi (1). allora l’equazione ha un integrale particolare del tipo yp (x) = (q1 (x) cos x + q2 (x) sin x) xm dove q1 (x) . n (da determinarsi caso per caso) ed m è la molteplicità di µ + i come soluzione dell’equazione caratteristica (si intende Si noti che il caso (3) comprende i primi due come casi particolari.(2) Se g (x) = pn (x) cos x oppure g (x) = pn (x) sin x con polinomio di grado n R qualsiasi e pn (x) 0. q2 (x) sono polinomi di grado m = 0 se µ + i non è soluzione). p2 (x) 0 (eventualmente apparente in uno dei due). 2 e si parla di fenomeno di risonanza quando m = 0. può essere m = 0. polinomi di grado n ha un integrale particolare del tipo R qualsiasi e p1 (x) . q2 (x) sono polinomi di grado m = 0 se i non è soluzione). . allora l’equazione yp (x) = eµx (q1 (x) cos x + q2 (x) sin x) xm dove q1 (x) .

g (x) = pn (x) con pn (x) polinomio di grado n ≥ 0 Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = q (x) (2) yp (x) = x q (x) se 0 non è soluzione dell’equazione caratteristica se 0 è soluzione semplice dell’equazione caratteristica (3) yp (x) = x2 q (x) se 0 è soluzione doppia dell’equazione caratteristica con q (x) polinomio di grado n da determinarsi. g (x) = A sin θx oppure g (x) = A cos θx con A. g (x) = Aeµx con A. B2 costanti reali da determinarsi. θ costanti reali qualsiasi Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = B1 cos θx + B2 sin θx se iθ non risolve l’equazione caratteristica (2) yp (x) = B1 x cos θx + B2 x sin θx se iθ risolve l’equazione caratteristica con B1 . 38 .Vediamo in dettaglio alcuni casi particolari dei punti (1) e (2) del metodo di somiglianza. µ costanti reali qualsiasi Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = B eµx (2) yp (x) = B x eµx (3) yp (x) = B x2 eµx se µ non è soluzione dell’equazione caratteristica se µ è soluzione semplice dell’equazione caratteristica se µ è soluzione doppia dell’equazione caratteristica con B costante reale da determinarsi. frequenti nelle applicazioni.

y1 (x) risolve y + ay + by = g1 (x) y2 (x) risolve y + ay + by = g2 (x) Dimostrazione. geometricamente. È una verifica immediata. = Problema di Cauchy Poiché l’integrale generale di un’equazione y + ay + by = g (x) dipende da due costanti arbitrarie. per individuarne una soluzione particolare serviranno due dati iniziali. . yp (x) = y1 (x) + y2 (x) risolve y + ay + by = g1 (x) + g2 (x) .Vale infine il seguente: Teorema (principio di sovrapposizione). equivale a prescrivere il passaggio per il punto (x0 . y0 ) e la pendenza della retta tangente in tale punto. Il problema di Cauchy per tali equazioni è infatti della forma y + ay + by = g (x) y (x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 (con ovvia definizione di soluzione) e.

il problema di Cauchy y + ay + by = g (x) y (x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 ha soluzione unica. Sia g (x) continua su un intervallo I e sia x0 I. y1 R. . definita su tutto l’intervallo I. per ogni y0 .Teorema (esistenza e unicità per equazioni lineari/2). Allora.