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Ingeniera de Sistemas I
ndice
Tema Acciones Bsicas de Control 1. Tipos de acciones de control 2. Control proporcional 2.1 Control proporcional en sistemas de primer orden 2.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden 3. Realimentacin en velocidad 4. Control PI 4.1 Control PI en sistemas de primer orden 4.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 5. Control PD 5.1 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 6. Control PID 7. Sintona PID 7.1 Clasificacin de los mtodos de sintona 7.2 Mtodo de sintona de Ziegler-Nichols
Introduccin
Acciones de Control
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa.
R(s ) E (s )
Proceso
G (s ) H (s )
Sensor
Y (s )
R(s )
E (s )
Controlador
Proceso
Gc (s ) H (s )
Sensor
G (s )
Y (s )
Y (s )
En la Cadena Realimentada
R(s )
G 1 (s ) G 2 (s )
Y (s )
(s )
Y (s )
PI
Kc
1 Ti s 1 Ti G (s )
Y (s )
K e (t )dt
c
PD
Kc Td s G (s )
de (t ) dt
Y (s )
G (s )
Velocidad Posicin
Y (s )
K cT d
K gs
Control Proporcional
Accin de Control Proporcional P
r (t ) R(s ) e(t ) E (s )
Kc
u (t ) G (s ) U (s )
y (t ) Y (s )
La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia .
M (s ) = K c G (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + K c G (s )
u (t ) = K c e(t )
U (s ) = Kc E (s )
U (s )
c
1 1 + Ts
Y (s )
Amplitud
G (s ) =
1 1 + Ts
Kc Y (s ) M (s ) = = R(s ) Ts + 1 + K c
1+ K t Kc y (t ) = 1 e T 1+ Kc
c
Kc=1.0
0.2 0.1 0
Kc y ss = 1+ Kc ess = 1 1+ Kc
Ejemplo
0.5
1.5
2 t (seg)
2.5
3.5
K = 1, T = 1 G (s ) =
1 1+ s
Plano s
Kc = 3 Kc = 2
-4 -3
Kc = 1
-2 0
En este caso, el aumento de la ganancia no reduce la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.
1
y1 (t ) r (t ) = 1 y 2 (t )
u (t ) = K c e(t ) r (t ) = 1
u (t ) = K c e(t )
1
y1 (t )
1
y 2 (t )
e(t )
Sin Saturacin
e(t )
Con Saturacin
Salidas
(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )
y (t ) Y (s )
Kc 1+ Kc
1 ess = 1+ Kc
(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )
y (t ) Y (s )
1.4
T1 = 1 T2 = 1 2
2K c M (s ) = 2 s + 3s + 2 + 2 K c
d = n 1 2
K c = 0,125
-2
-1,5
-1
0
M p = e 1 =0 , 5 cos = 1 2 = 60 2 n = 3 2 n = 2 + 2 K c
2
Kc = 0
Kc = 0
M p = 16,3% =0 , 5
n = 3
9 = 2 + 2K c
K c = 3,5
K c = 3,5
Realimentacin en Velocidad
Accin de Control por Realimentacin Tacomtrica
R(s )
E (s )
G (s )
Velocidad
Y (s )
Posicin
K gs
La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia .
M (s ) = Y (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )K g s + G (s )
Y (s ) G (s ) = E (s ) 1 + G (s )K g s
Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 1
R(s )
E (s )
G (s )
Velocidad
Y (s )
Posicin
G (s ) =
1 Y (s ) 1 M (s ) = = s (s + 1) R (s ) s 2 + (K g + 1)s + 1
n = 1 Kg +1 = 2
K gs
2 s 2 + 2 n s + n = 0 n 2 = 1 2 s + (K g + 1)s + 1 = 0 2 n = K g + 1
Ejemplo 2
R(s )
E (s )
Kc
V (s )
a
Km s ( Js + B )
Y (s ) (t )
Y (s ) Kc K a K m = E (s ) s (Js + B + K a K m K g )
K gs
M (s ) =
Y (s ) Kc Ka Km = R (s ) s (Js + B + K a K m K g ) + K c K a K m
n2 = Kc Ka Km J B + Ka Km K g 2 n = J
s 2 + 2 n s + n = 0
2
s2 +
B + Ka Km K g J
s+
Kc Ka Km =0 J
Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 3
R(s )
E (s )
Control de velocidad G(s)=1/s(s+2)
25
V (s )
1 s (s + 2 )
Y (s )
1.5 Kg=0.01
K gs
1
Kg=0.1
Kg=0.32 Kg=1
Y (s ) 25 = E (s ) s (s + 2 + 25 K g )
25 Y (s ) = R(s ) s (s + 2 + 25 K g ) + 25
K g = 0,1 K g < 0,32 K g = 0,2 K g = 0,3 K g = 0,32 Kg = 0
Amplitud 0.5
Kg=5
Plano s 0
n = 5
0.5
1.5
2.5 t (seg)
3.5
4.5
s 2 + 2 n s + n = 0
2 2
K g > 0,32
s + (2 + 25 K g )s + 25 = 0 Kv = 25 2 + 25K g
n = 5 2 + 25 K g = 10 1 = 0,08 + K g Kv
S. tipo 1
ess =
Control PI
Accin de Control Proporcional Integral PI
R(s )
PI
E (s )
U (s )
c
G (s )
Y (s )
1 Ti s
Kc Ti
e (t )dt
1 u (t ) = K c e(t ) + Ti
e(t )dt
0
U (s ) 1 s+z = K c 1 + = Kc E (s ) Ti s s
Control PI
Significado del Tiempo Integral
e(t )
e
Tiempo Integral Es el tiempo requerido para que la accin integral iguale a la accin proporcional ante error constante.
t
Componente Integral
K c e
u (t )
Componente PI
si e(t ) = cte
1 Ti
Componente Proporcional
K c e
Ti
t P
K c e(t )
Accin PI
e(t )
Kc e(t )dt Ti
PI
+
t y (t ) P t t
=
t y (t ) PI
G c (s )
G (s )
Y (s )
1.2 z=4z=3 z=2 z=1 1
Amplitud
1 G (s ) = s +1
U (s ) s+z 1 1 = K c 1 + z= Gc (s ) = = Kc E (s ) s Ti Ti s
Gc (s )G (s ) =
K c (s + z ) s (s + 1)
0.4
K c (s + z ) M (s ) = 2 s + (1 + K c )s + K c z
0.2
ts ts
5% 5%
= 3 n = 1,5 seg
0 0 0.5 1 1.5 t (seg) Plano s 2 2.5 3
8
Plano s Plano s
Plano s
Z=1
-3 -2
Z=2
-2 -3 -2
Z=3
-4 -2
Z=4
5 8
G c (s )
U (s )
G (s )
Y (s )
G (s ) = Gc (s ) =
1 (s + 1)(0,5s + 1) U (s ) 1 s+z 1 = K c 1 + z= = Kc E (s ) s Ti Ti s
0.5
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t (seg) Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintona Paso 2 Ti=0.2
Amplitud
Sintonizacin PI
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Ti=). 2. Sintonizar Ti al valor mnimo que mantenga la forma de la respuesta.
0.5
1.5
2.5 t (seg)
3.5
4.5
Control PD
Accin de Control Proporcional Derivativo PD
R(s )
PD
E (s )
U (s )
c
G (s ) de (t ) dt
Y (s )
Td s
K cT d
z=
1 Td
Control PD
Significado del Tiempo Derivativo
e(t )
t u (t )
Componente PD Componente Proporcional Componente Derivativa
Tiempo Derivativo Es el tiempo requerido para que la salida proporcional repita la salida derivativa cuando el error vara con pendiente constante.
de(t ) d dy (t ) = [r (t ) y (t )] = dt dt dt r (t )= cte
Td
Controlador Realizable
1 + Td s U (s ) = Kc E (s ) 1 + Td s
8 < N < 20
G c (s )
U (s )
G (s )
Y (s )
Gc (s )G (s ) =
K (T s + 1) 2 K T (s + z ) = (s + 1)(0,5s + 1) (s + 1)(s + 2)
c d c d
(s + 1)(0,5s + 1) U (s ) G (s ) = = K [1 + T s ] = K T (s + z ) E (s ) 2 K T (s + z ) M (s ) = s + (3 + 2 K T )s + 2 + 2 K
c c d c d c d 2 c d c
G (s ) =
z=
1 Td
Sintonizacin PD
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Td=0). 2. Sintonizar Td aumentando Kc y volviendo a reajustar haciendo Kp tan grande como se pueda. Tambin cancelacin de polo dominante cos()=60 =0,5
Plano s 2,6
Kc = 9
Plano s 4,21
s 2 + 3s + 2 + 2 K p = 0 s + 2 n s + n = 0
2 2
c
2n = 3 2 n = 2 + 2 K c
n = 3 rad seg
K c = 3,5 =0 , 5
K c = 3,5
2,6
= 60
-1,5
-1,5
K c =9
Control PD
Ejemplo 2/2
s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 s 2 + 2 n s + n = 0
2
2 n = 3 + 2 K cTd 2 n = 2 + 2K c
1. Variando Kc y Kd constante: n=cte. Polos misma parte real. 2. Variando Kd y Kc constante: n=cte. Error constante.
n = cte
Plano s Plano s
Haciendo Kd= Kc Td
n1
K d = K c Td = cte K c = variable
n2
1
Td
n = cte
2,6
2 n = 3 + 2 K cTd
Td =
2 n 3 2K c
K d = K cTd
=0 , 5 n =4 , 472
K c =9
Td = 0,0818 K d = 0,7361
-2,23
= 60
-1,5
s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 K =9
c
Td =0 , 082
Control PID
Accin de Control Proporcional Integral Derivativo PID
PID
R(s )
E (s )
1 Ti s
Kc Ti
e (t )dt
G (s )
U (s )
Y (s )
Td s K cT d
de (t ) dt
1 u (t ) = K c e(t ) + Ti
e(t )dt + T
0
1 de(t ) U (s ) = K c 1 + + Td s dt E (s ) Ti s
Ts U (s ) 1 = K c 1 + + d E (s ) Ti s 1 + s
Control PID
Efectos de Acciones de Control
Velocidad de respuesta Error estacionario Estabilidad Efecto de las perturbaciones en la salida P Aumenta No elimina Disminuye Aumenta bruscamente I Aumenta Elimina Disminuye Aumenta suavemente D Aumenta No elimina Aumenta hasta cierto punto Aumenta bruscamente
Rapidez
Error Estacionario
Kc Baja
Kc Media
Kc Alta
Kc
Kc , Ti
Kc , Td
Estabilidad
Kc
Kc , Ti
Kc , Ti , Td
b/a = 25%
Y (s ) Ke Ls = R(s ) 1 + Ts
Lnea tangente en el punto de inflexin
r (t )
1
y (t )
K
r (t )
L
y (t )
K
0,632 K
Planta
y (t )
Tipo de Controlador P PI
Kc T LK
0,9T L K 1,2T LK
Ti
Td
0 0
L 0,3
2L
0,283K
t1
t2
PID
0,5 L
T = 1,5(t 2 t1 ) L = t2 T
2 1 T (s + 1 L ) + Td s = 0,6 Gc (s ) = K c 1 + K s Ti s
Pcr
1. Eliminar las acciones integral y derivativa (Ti= y Td=0) del sistema en lazo cerrado. 2. Ajustar Kc hasta que la salida del sistema en lazo cerrado oscile. 3. Registrar los valores de Kc y el periodo de oscilacin. Sern la ganancia crtica Kcr y el periodo crtico Tcr, respectivamente. 4. Establecer los valores de Kc, Ti y Td en funcin del tipo de controlador.
Tipo de Controlador P PI PID
Kc
0,5K cr
0,45 K cr 0,6 K cr
Ti
Td
0 0
Pcr 8
Y (s )
1 Gc (s ) = K c 1 + + Td s Ti s
M (s ) =
Kc Y (s ) = R(s ) s 3 + 6 s 2 + 5s + K c s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0
30 K c =0 6 Kc > 0
K c = 30 K cr = 30
s = j
s3 s2
1 6
Kc
A(s ) = 6s 2 + K c K c = 0,6 K cr
cr = 5
Pcr =
2 cr
Pcr = 2,8099
s1 s0
30 K c 6
K c = 18
Kc