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Acciones Bsicas de Control

Ingeniera de Sistemas I

ndice
Tema Acciones Bsicas de Control 1. Tipos de acciones de control 2. Control proporcional 2.1 Control proporcional en sistemas de primer orden 2.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden 3. Realimentacin en velocidad 4. Control PI 4.1 Control PI en sistemas de primer orden 4.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 5. Control PD 5.1 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 6. Control PID 7. Sintona PID 7.1 Clasificacin de los mtodos de sintona 7.2 Mtodo de sintona de Ziegler-Nichols

Introduccin
Acciones de Control
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa.
R(s ) E (s )
Proceso

G (s ) H (s )
Sensor

Y (s )

R(s )

E (s )

Controlador

Proceso

Gc (s ) H (s )
Sensor

G (s )

Y (s )

Tipos de Acciones de Control


Tipos en Funcin de la Posicin
En la Cadena Directa
R(s )
G c (s ) G (s )

Y (s )

En la Cadena Realimentada
R(s )
G 1 (s ) G 2 (s )

Y (s )

(s )

Tipos en Funcin de la Dinmica


Esttica: Control Proporcional
R(s )
Kc
G (s )

Dinmica: Control Integral


R(s )

Y (s )

PI
Kc
1 Ti s 1 Ti G (s )

Y (s )

K e (t )dt
c

Dinmica: Control Derivativo


R(s )

PD
Kc Td s G (s )
de (t ) dt

Y (s )

Dinmica: Realimentacin de Velocidad


R(s )
E (s )

G (s )
Velocidad Posicin

Y (s )

K cT d

K gs

Control Proporcional
Accin de Control Proporcional P
r (t ) R(s ) e(t ) E (s )
Kc

u (t ) G (s ) U (s )

y (t ) Y (s )

La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia .
M (s ) = K c G (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + K c G (s )

u (t ) = K c e(t )

U (s ) = Kc E (s )

Caractersticas de la Accin de Control Proporcional


Mejora la dinmica del sistema Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario Aumento de la inestabilidad relativa Aparicin de saturaciones

Control Proporcional Sistemas de Primer Orden


Accin Proporcional 1 Orden
R(s ) E (s )
K
Control Proporcional G(s)=1/1+Ts 1 Kc=10.0 0.9 0.8 Kc=3.0 Kc=2.0 G(s)

U (s )
c

1 1 + Ts

Y (s )

Amplitud

G (s ) =

1 1 + Ts

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

Kc Y (s ) M (s ) = = R(s ) Ts + 1 + K c
1+ K t Kc y (t ) = 1 e T 1+ Kc
c

Kc=1.0

0.2 0.1 0

Kc y ss = 1+ Kc ess = 1 1+ Kc
Ejemplo

0.5

1.5

2 t (seg)

2.5

3.5

K = 1, T = 1 G (s ) =

1 1+ s

Plano s
Kc = 3 Kc = 2
-4 -3

Kc = 1
-2 0

En este caso, el aumento de la ganancia no reduce la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.

Control Proporcional Efecto de Saturacin


Accin Proporcional Efectos de la Saturacin
En la prctica el valor de Kc viene limitado por valor mximo que puede tomar la seal de control antes de que el actuador entre en saturacin y el sistema pase a trabajar el rgimen no lineal (saturacin).
r (t ) = 1
Saturacin

1
y1 (t ) r (t ) = 1 y 2 (t )

u (t ) = K c e(t ) r (t ) = 1

u (t ) = K c e(t )

1
y1 (t )

1
y 2 (t )

e(t )
Sin Saturacin

e(t )

Con Saturacin

Salidas

Empeora la dinmica: respuesta ms lenta. No afecta al error estacionario

Control Proporcional Sistemas de Segundo Orden


Accin Proporcional 2 Orden
r (t ) R(s ) e(t ) E (s )
Kc
Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s) 1.4

(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )

y (t ) Y (s )

1.2 G(s) Kc=10 Amplitud 0.8 Kc=3.5

1 G (s ) = (1 + T1 s )(1 + T2 s ) M (s ) = y ss = Kc Y (s ) = R(s ) T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s + (1 + K c )

0.6 Kc=1 0.4

Kc 1+ Kc

0.2 Kc=0.125 0 Kc=0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t (seg) 3 3.5 4 4.5 5

1 ess = 1+ Kc

Control Proporcional Sistemas de Segundo Orden


Ejemplo
r (t ) R(s ) e(t ) E (s )
Kc
Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s)

(1 + T 1 s )(1 + T 2 s )

y (t ) Y (s )

1.4

1.2 G(s) Kc=10 Amplitud 0.8 Kc=3.5

T1 = 1 T2 = 1 2

2K c M (s ) = 2 s + 3s + 2 + 2 K c

s1, 2 = 1,5 0,25 2 K p


Plano s
K c = 3,5

0.6 Kc=1 0.4

d = n 1 2

0.2 Kc=0.125 0 Kc=0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t (seg) 3 3.5 4 4.5 5

K c = 0,125

-2

-1,5

-1

0
M p = e 1 =0 , 5 cos = 1 2 = 60 2 n = 3 2 n = 2 + 2 K c
2

Kc = 0

Kc = 0

M p = 16,3% =0 , 5

n = 3
9 = 2 + 2K c

K c = 3,5

K c = 3,5

Realimentacin en Velocidad
Accin de Control por Realimentacin Tacomtrica
R(s )
E (s )

G (s )
Velocidad

Y (s )
Posicin

K gs

La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia .
M (s ) = Y (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )K g s + G (s )

Y (s ) G (s ) = E (s ) 1 + G (s )K g s

Caractersticas de Accin de Control por Realimentacin en Velocidad


Mejora la estabilidad del sistema Mejora la dinmica del sistema: hasta cierto punto

Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 1
R(s )
E (s )

G (s )
Velocidad

Y (s )
Posicin

G (s ) =

1 Y (s ) 1 M (s ) = = s (s + 1) R (s ) s 2 + (K g + 1)s + 1
n = 1 Kg +1 = 2

K gs

2 s 2 + 2 n s + n = 0 n 2 = 1 2 s + (K g + 1)s + 1 = 0 2 n = K g + 1

Ejemplo 2
R(s )
E (s )

Kc

V (s )
a

Km s ( Js + B )

Y (s ) (t )

Y (s ) Kc K a K m = E (s ) s (Js + B + K a K m K g )

K gs

M (s ) =

Y (s ) Kc Ka Km = R (s ) s (Js + B + K a K m K g ) + K c K a K m
n2 = Kc Ka Km J B + Ka Km K g 2 n = J

s 2 + 2 n s + n = 0
2

s2 +

B + Ka Km K g J

s+

Kc Ka Km =0 J

Realimentacin en Velocidad
Ejemplo 3
R(s )
E (s )
Control de velocidad G(s)=1/s(s+2)

25

V (s )

1 s (s + 2 )

Y (s )

1.5 Kg=0.01

K gs
1

Kg=0.1

Kg=0.32 Kg=1

Y (s ) 25 = E (s ) s (s + 2 + 25 K g )
25 Y (s ) = R(s ) s (s + 2 + 25 K g ) + 25
K g = 0,1 K g < 0,32 K g = 0,2 K g = 0,3 K g = 0,32 Kg = 0

Amplitud 0.5

Kg=5

Plano s 0
n = 5

0.5

1.5

2.5 t (seg)

3.5

4.5

s 2 + 2 n s + n = 0
2 2

K g > 0,32

s + (2 + 25 K g )s + 25 = 0 Kv = 25 2 + 25K g

n = 5 2 + 25 K g = 10 1 = 0,08 + K g Kv

cos = = 0,2 + 2,5 K g

S. tipo 1

ess =

Control PI
Accin de Control Proporcional Integral PI
R(s )

PI
E (s )

U (s )
c

G (s )

Y (s )

Kc: Ganancia Proporcional. Ti: Tiempo Integral.


M (s ) = Gc (s )G (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + Gc (s )G (s ) z= 1 Ti

1 Ti s

Kc Ti

e (t )dt

1 u (t ) = K c e(t ) + Ti

e(t )dt
0

U (s ) 1 s+z = K c 1 + = Kc E (s ) Ti s s

Caractersticas de la Accin de Control PI


Mejora la dinmica del sistema Mejora la precisin del sistema: eliminando el error estacionario Aumento de la inestabilidad relativa

Control PI
Significado del Tiempo Integral
e(t )
e

Tiempo Integral Es el tiempo requerido para que la accin integral iguale a la accin proporcional ante error constante.
t
Componente Integral
K c e

u (t )

Componente PI

si e(t ) = cte

1 Ti

e(t )dt cte

Componente Proporcional
K c e

Ti

t P
K c e(t )

Accin PI

e(t )

Kc e(t )dt Ti

PI

+
t y (t ) P t t

=
t y (t ) PI

Control PI Ejemplo de Sistemas de Primer Orden


Ejemplo
R(s )
E (s )
Control de PI G(s)=1/(s+1) 1.4
U (s )

G c (s )

G (s )

Y (s )
1.2 z=4z=3 z=2 z=1 1

Amplitud

1 G (s ) = s +1
U (s ) s+z 1 1 = K c 1 + z= Gc (s ) = = Kc E (s ) s Ti Ti s

0.8 G(s) 0.6

Gc (s )G (s ) =

K c (s + z ) s (s + 1)

0.4

K c (s + z ) M (s ) = 2 s + (1 + K c )s + K c z

0.2

ts ts

5% 5%

= 3 n = 1,5 seg
0 0 0.5 1 1.5 t (seg) Plano s 2 2.5 3

8
Plano s Plano s

Plano s

Z=1
-3 -2

Z=2
-2 -3 -2

Z=3
-4 -2

Z=4

5 8

Control PI Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden


Ejemplo
R(s )
E (s )
2 Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintona Paso 1

G c (s )

U (s )

G (s )

Y (s )

1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud

G (s ) = Gc (s ) =

1 (s + 1)(0,5s + 1) U (s ) 1 s+z 1 = K c 1 + z= = Kc E (s ) s Ti Ti s

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1.8 1.6 1.4 1.2 Ti=0.5

G(s) Kc=10 Kc=4 Kc=2 Kc=1.3 Kc=1

K c (s + z ) 2 K c (s + z ) Gc (s )G (s ) = = s (s + 1)(0,5s + 1) s (s + 1)(s + 2 ) M (s ) = 2 K c (s + z ) s + 3s + 2(K c + 1)s + 2 K c z


3 2

0.5

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t (seg) Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintona Paso 2 Ti=0.2

Amplitud

Sintonizacin PI
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Ti=). 2. Sintonizar Ti al valor mnimo que mantenga la forma de la respuesta.

Ti=1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Ti=2 Ti=5 G(s)

0.5

1.5

2.5 t (seg)

3.5

4.5

Control PD
Accin de Control Proporcional Derivativo PD
R(s )

PD
E (s )

U (s )
c

G (s ) de (t ) dt

Y (s )

Kc: Ganancia Proporcional. Td: Tiempo Derivativo.


M (s ) = Gc (s )G (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + Gc (s )G (s )

Td s

K cT d

de(t ) U (s ) u (t ) = K c e(t ) + Tc = K c [1 + Ts s ] = K cTd (s + z ) dt E (s )

z=

1 Td

Caractersticas de la Accin de Control PD


Mejora la dinmica del sistema Mejora la precisin del sistema: permite aumentar el valor de Kc Mejora la estabilidad relativa del sistema

Control PD
Significado del Tiempo Derivativo
e(t )

t u (t )
Componente PD Componente Proporcional Componente Derivativa

Tiempo Derivativo Es el tiempo requerido para que la salida proporcional repita la salida derivativa cuando el error vara con pendiente constante.
de(t ) d dy (t ) = [r (t ) y (t )] = dt dt dt r (t )= cte

Td

Observaciones para No Utilizacin de la Accin de Control PD


Procesos predominantemente de primer orden En presencia de grandes retardos Salidas contaminadas con ruido

Controlador Realizable
1 + Td s U (s ) = Kc E (s ) 1 + Td s

0,05 < < 0,1 Polo alejado = Td N

8 < N < 20

Control PD Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden


Ejemplo 1/2
R(s )
E (s )

G c (s )

U (s )

G (s )

Y (s )

Gc (s )G (s ) =

K (T s + 1) 2 K T (s + z ) = (s + 1)(0,5s + 1) (s + 1)(s + 2)
c d c d

(s + 1)(0,5s + 1) U (s ) G (s ) = = K [1 + T s ] = K T (s + z ) E (s ) 2 K T (s + z ) M (s ) = s + (3 + 2 K T )s + 2 + 2 K
c c d c d c d 2 c d c

G (s ) =

z=

1 Td

Sintonizacin PD
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Td=0). 2. Sintonizar Td aumentando Kc y volviendo a reajustar haciendo Kp tan grande como se pueda. Tambin cancelacin de polo dominante cos()=60 =0,5
Plano s 2,6

Kc = 9

Plano s 4,21

s 2 + 3s + 2 + 2 K p = 0 s + 2 n s + n = 0
2 2
c

2n = 3 2 n = 2 + 2 K c

n = 3 rad seg
K c = 3,5 =0 , 5

K c = 3,5

2,6

= 60
-1,5

s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =3, 5 ess10% 1 ess = = 0,1 K c = 9 1+ Kc


s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =9
c

s1, 2 = 1,5 j 2,6


2 n = 3 2 n = 2 + 2K c

-1,5

K c =9

n = 4,472 rad seg = 0,335

s1, 2 = 1,5 j 4,21

Control PD
Ejemplo 2/2
s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 s 2 + 2 n s + n = 0
2

2 n = 3 + 2 K cTd 2 n = 2 + 2K c

1. Variando Kc y Kd constante: n=cte. Polos misma parte real. 2. Variando Kd y Kc constante: n=cte. Error constante.
n = cte
Plano s Plano s

Haciendo Kd= Kc Td

n1

K d = K c Td = cte K c = variable

K d = K cTd = variable K c = constante

n2

1
Td

Plano s 4,21 3,87

n = cte

2,6

2 n = 3 + 2 K cTd

Td =

2 n 3 2K c

K d = K cTd

=0 , 5 n =4 , 472
K c =9

Td = 0,0818 K d = 0,7361
-2,23

= 60
-1,5

s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 K =9
c

Td =0 , 082

s1, 2 = 2,236 j 3,873


n = 4,47

Control PID
Accin de Control Proporcional Integral Derivativo PID
PID
R(s )
E (s )

1 Ti s

Kc Ti

e (t )dt
G (s )

U (s )

Y (s )

Kc: Ganancia Proporcional. Ti: Tiempo Integral. Td: Tiempo Derivativo.

Td s K cT d

de (t ) dt

1 u (t ) = K c e(t ) + Ti

e(t )dt + T
0

1 de(t ) U (s ) = K c 1 + + Td s dt E (s ) Ti s

Ts U (s ) 1 = K c 1 + + d E (s ) Ti s 1 + s

Caractersticas de la Accin de Control PID


Efecto proporcional: Mejora la dinmica del sistema Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema

Control PID
Efectos de Acciones de Control
Velocidad de respuesta Error estacionario Estabilidad Efecto de las perturbaciones en la salida P Aumenta No elimina Disminuye Aumenta bruscamente I Aumenta Elimina Disminuye Aumenta suavemente D Aumenta No elimina Aumenta hasta cierto punto Aumenta bruscamente

Rapidez

Error Estacionario

Kc Baja

Kc Media

Kc Alta

Kc

Kc , Ti

Kc , Td

Estabilidad

Kc

Kc , Ti

Kc , Ti , Td

Control PID Sintona del PID


Requisitos Previos
Buen conocimiento de las caractersticas del proceso Eleccin correcta del controlador Especificacin de las condiciones finales (forma de la respuesta)

Tipos de Mtodos de Sintona


Sintona sobre el proceso Sintona sobre modelo simulado

Clasificacin de los Mtodos de Sintona


Mtodos de prueba y error Mtodos empricos o experimentales Mtodos estadsticos

Control PID Sintona del PID de Prueba y Error


Pasos de Sintona de Prueba y Error
1. Sintonizar la accin proporcional Kc, anulando las acciones integral (Ti=) y derivativa (Td=0), hasta conseguir la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error estacionario. 2. Ajuste del tiempo derivativo Td, aumentando la ganancia proporcional Kc y restaurando las caractersticas de la respuesta. Repetir este paso hasta alcanzar el mayor valor posible de Kc. 3. Ajuste del tiempo integral Ti, hasta eliminar el error estacionario

Control PID Sintona del PID Mtodo Emprico


Mtodos de Sintona de Ziegler-Nichols
Mtodo de sintona en lazo abierto: La estimacin de los parmetros se realiza en bucle abierto. El sistema en bucle abierto debe tener una respuesta escaln montona creciente (sobreamortiguado). Mtodo de sintona en lazo cerrado: La estimacin de los parmetros se realiza en bucle cerrado. El sistema en bucle cerrado debe poder legar a ser crticamente estable.

Pasos de Sintona en los Mtodos de Ziegler-Nichols


1. Estimacin de ciertas caractersticas dinmicas del proceso, bien en bucle abierto, o bien en bucle cerrado. 2. Clculo de los parmetros del controlador mediante la aplicacin de las frmulas de sintona. 3. Ajuste fino de los parmetros mediante observacin de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
y (t )
a b

b/a = 25%

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Abierto


Mtodo de Sintona en Lazo Abierto
La FT se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte. G (s ) =
y (t )
K

Y (s ) Ke Ls = R(s ) 1 + Ts
Lnea tangente en el punto de inflexin

r (t )
1

y (t )
K

r (t )
L
y (t )
K
0,632 K

Planta

y (t )

Tipo de Controlador P PI

Kc T LK
0,9T L K 1,2T LK

Ti

Td
0 0

L 0,3
2L

0,283K

t1

t2

PID

0,5 L

T = 1,5(t 2 t1 ) L = t2 T

2 1 T (s + 1 L ) + Td s = 0,6 Gc (s ) = K c 1 + K s Ti s

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Cerrado


Mtodo de Sintona en Lazo Cerrado
El sistema puede llegar a inestabilizarse.
y (t )

Pasos de Sintona en los Mtodos de Ziegler-Nichols

Pcr

1. Eliminar las acciones integral y derivativa (Ti= y Td=0) del sistema en lazo cerrado. 2. Ajustar Kc hasta que la salida del sistema en lazo cerrado oscile. 3. Registrar los valores de Kc y el periodo de oscilacin. Sern la ganancia crtica Kcr y el periodo crtico Tcr, respectivamente. 4. Establecer los valores de Kc, Ti y Td en funcin del tipo de controlador.
Tipo de Controlador P PI PID

Kc
0,5K cr
0,45 K cr 0,6 K cr

Ti

Td
0 0

Pcr 1,2 Pcr 2

Pcr 8

(s + 4 Pcr )2 1 + Td s = 0,075 K cr Pcr Gc (s ) = K c 1 + s Ti s

Control PID Mtodo Ziegler-Nichols Lazo Cerrado


Ejemplo
R(s )
G c (s )
1 s (s + 1 )(s + 5 )

Y (s )

1 Gc (s ) = K c 1 + + Td s Ti s

M (s ) =

Kc Y (s ) = R(s ) s 3 + 6 s 2 + 5s + K c s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0

30 K c =0 6 Kc > 0

K c = 30 K cr = 30
s = j

s3 s2

1 6

Kc

A(s ) = 6s 2 + K c K c = 0,6 K cr

cr = 5

Pcr =

2 cr

Pcr = 2,8099

s1 s0

30 K c 6

K c = 18

Kc

Ti = Pcr 2 Ti = 1,405 Td = Pcr 8 Td = 0,3512

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