Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Penulis iv . mulai dari penggunaan perkakas tangan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.

.

...................................... Mengenal Material dan Mineral ....................................................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ............................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .......................... 29 1............... 21 3.......................... 32 1.... 35 1.................1 Poros .........................................................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ... 22 4................................... 22 3............................................................................. 36 1. 30 1... 35 1...8 Pengecoran dengan Gips.......................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ...................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).......................................................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ............. 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............................................... Beton.............................................10 Die Casting............ 1 1..................................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).....4 Pemurnian Mineral .................................................................................................................................... 3............... 47 Rangkuman... 5....... 29 1..................................... 32 1................ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ..........................................................................2 Macam-Macam Energi ............................................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ............................. 43 3.................................... 33 1..............................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ...1 Statika .. atau Plastik Resin.....1 Pengertian Energi .......................................................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam ..................... 39 2..............................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ....2 Pembuatan Cetakan Manual ............ PETA KOMPETENSI ............... 9 2............................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .................... 43 3...................................................................................................................................................... 44 3................................. 29 1........................... 4..... 14 3..................................................... KATA PENGANTAR .................................................. 1 1................................................. Rangkuman ...................................................................... v ................................. 34 1............ DAFTAR ISI .............2 Tegangan .......... 14 2........................... 20 3........................... Statika dan Tegangan ............................. 51 Tes Formatif.................................1 Pengertian ........................................ 20 3........................................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ....... 51 2. 33 1.................. iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1.....11 Kecepatan Pendinginan.5 Pengecoran dengan Gips ...2 Mineral ...................................................................

..............4 Penggaris .....................................................................................................1 Kertas Gambar ..............102 3.............. 75 3....................................9 Penentuan Pandangan....... 55 1...... 57 2................................................6 Macam-macam Pandangan...................................................... 86 3............108 3..16 Suaian ................................................3 Rapido ................. 78 3.........................................1 Pengertian.5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ..................... 60 3.....................................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja......... 68 1.........................................2 Proyeksi Isometris ............... 65 1................................. 72 1..............................................................................10 Gambar Potongan..................................................................9 Mesin Gambar ...........................................................................................................................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) .... Mengenal Alat Menggambar Teknik .................................... vi .................128 Rangkuman ...............................................8 Meja Gambar .......7 Bidang-Bidang Proyeksi............................ 60 3.....................................123 3.. 4........BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............. 79 3.............. 57 3..................................................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar....... 70 1.................105 3................................................ 62 1.................. 81 3.........5 Gambar Perspektif ..........1 Simbol Keselamatan Kerja...................... 5........................................................ 57 2........................................................... 66 1.....3 Proyeksi Dimentris ......11 Garis Arsiran......7 Alat-alat Penunjang Lainnya ..................... 65 1............................. 74 2.....................................................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................................... 74 2.. 87 3....................................................1 Proyeksi Piktorial .................................. 75 3........................... 3............................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja....................................13 Penulisan Angka Ukuran. 69 1..................................... 81 3.............................12 Ukuran pada Gambar Kerja................................................................ 73 Lembar Kerja ........14 Pengukuran Ketebalan.................................... 67 1.............................................................................. Rangkuman..................................................................... 71 1............................................................................................................ 74 2..................................... 56 1............................................ 61 4.................15 Toleransi.................................4 Langkah Kerja............................................................................................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1..................................2 Rehabilitasi........................................................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ................... 74 Membaca Gambar Teknik ..............135 2........8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah...................................2 Sasaran Undang-Undang...5 Jangka .................................2 Bahan ..........................................................................113 3................................................................................................................................................................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ............................................................................ 79 3......................................... 56 1.............4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai...................1 Alat ............................................ 55 1................................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ........................... 74 2......2 Pensil Gambar ..................... 92 3................ 55 1...................130 Soal Latihan (tes formatif)... 75 3..........................................................

.......................................................................................1 Pengertian ........................4 Mereamer .. 216 3..............................................177 1................................... 199 Kerja Pelat ...... 227 1..............................................................................276 2.................... 197 1............................224 5.............8 Alat potong.................... Mesin Bubut Konvensional ....................................................................................................................1 Alas penindih kertas .11 Cara Membubut............5 Kotak........................................ 192 1................................................................... 208 2........................................ 217 3..........222 Tes Formatif ....................................246 1......................................................219 3...................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ................5 Perlengkapan Mesin Frais ..................... 227 1..................265 1........................................................pahat tangan dan mata bor...... 179 1....................................................12 Tes Formatif...........................5 Dimensi Utama Mesin Bubut................4 Pengepasan Ekor Burung......................2 Menyambung ...................7 Menyetempel .. 227 1.........8 Mengetap dan Menyenei ............................................................... 169 1.....................1 Membengkok..........................................2 Melukis ......................... Mesin Frais Konvensional ........................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ......... 215 3.............7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut........... melipat..................................................... 224 5...................................................................... 150 1.....................................218 3.............................3 Mengebor ............................. 278 2............................................3 Pengepasan Persegi .247 1....................................220 Rangkuman .......................2 Kunci Jawaban ............................... dan menekuk...6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.......4 Jenis -jenis Bahan Pisau..................................................... 294 2.............................................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ...........................10 Waktu Pengerjaan.........262 1... 5................................... Kerja Bangku .................................... 137 1........................... 137 1..................................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1..............................................9 Menyekerap ...............224 2.........278 2....................6 Pengasahan penitik.............. 211 Lembar Pekerjaan....... 4...................................... 280 2. 286 2............2 Mal mata bor..............penggores...............253 1............. 190 1...................................................................... 3..............................................................................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed). 238 1....................................10 Menggerinda ....................................................................................................................................................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ......................................................260 1.............................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .... 208 2........................... 295 vii ................................................................. 229 1...................................2 Jenis -jenis Mesin Frais .................................. 184 1...................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1......................................................247 1..................................................................1 Mengikir ..........5 Menggergaji ...................1 Soal-soal ........................................................................................................................................................................................ 215 3.........................6 Memahat................

.......................... 353 1...............405 2................345 5...................................................................337 4.............................................. 366 3....................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ..................................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ......9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC...... EDM (Electrical Discharge Machining) ...........3 Drilling EDM........................................................................467 4................................. 305 2............2 Cara Kerja ........................................... 402 2..............................345 5............................................................................................... Rangkuman ...421 2.12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)....................................354 1..................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC............................................ 331 3................................... Relatif......4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) .....11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais............................ 332 4........................433 2.320 3...................................434 2..........1 Sejarah Mesin CNC.....................................................467 3................................................................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan........................................409 2....................................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC............................................436 2................................................356 1.......................................................................337 5......306 2.......... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi..................................................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...443 3........................428 2.......................349 1.2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya....................................7 Penggunaan Rotary Table .......................................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ........................................... 300 2.............409 2.........................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ................................. Rangkuman ....10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...................................................................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ..............................................................11 Soal Formatif...... Computer Numerically Controlled (CNC) ................346 6................................................402 2.......350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.... Computer Aided Design (CAD) ................................5 Siklus Pemrograman .2.......................354 1................................................................................................3 Sistem Koordinat Absolut........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi..............3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC............ 303 2...................................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................... 331 3.................... 331 3............... 301 2..........................................................2 Metode Pengukuran .....................1 Pengkodean Toleransi....442 2...386 2.................................................... 465 3......................................................................... 468 viii ..................9 Waktu Pengerjaan .............................. 301 2............................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja......5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD........................1 Jenis Pengukuran ............ Polar..1 Pengertian CAD ....................1 EDM Konvensional ............ 466 3.....6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).......................

...................... 536 12.............................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik...............................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ......................... 518 10. 2.....................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ......................................................... 484 7............... 485 7........................ 516 9.............................................................................................................. 510 9...........................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)...... 474 7.. 4.... 496 7.........4 Konduktor dan Konektor ................................................ 521 11............ 471 5..1 Soal-soal ....... 538 13...........541 14.................................................................................... 511 9................................ Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ...............................................1 Tekanan Udara ..............555 15.....................3 Pemotong Plat ................. 535 11...............................7 Air Motor (Motor Pneumatik) .... 469 Karakteristik Udara Kempa .....................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .....................................................................................................4 Gaya Torak (F) ...2 Kunci Jawaban ............................................... 493 7......................................1 Pintu Bus .........2 Komponen Hidrolik. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........................................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ................ 514 9................................. 517 10............................... Pengendalian Hidrolik ...........................................................6 Perhitungan Daya Kompressor .........555 15...................................537 13................................... 537 12...........................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ....................................................... 487 7..........................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ..2 Analisa Aliran Fluida (V) ..................... 535 11............. Klasifikasi Sistim Pneumatik ..................................................... 509 8................................................5 Udara yang Diperlukan ...........4 Membuat Profil Plat ........................................... 516 10.......... 472 6..........................................................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ................................................... 5............................... Sistem Kontrol Pneumatik ...........................7 Pengubahan Tekanan ............. 535 11............................................ 521 11.............................. 510 8............................................................................ 520 11..5 Katup-Katup Pneum atik ...................................................................................551 15................................... Dasar Perhitungan Pneumatik ...... 3................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ...................... 517 10.........541 14....................... Pengertian Pneumatik ......................2 Katup Pengatur Tekanan..... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik . 497 7.................................................................................................. 514 9. 513 9...... System Hidrolik ............................. 471 5............................1 Keuntungan ...3 Kecepatan Torak ...........................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .................................................................................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ......................................................... 474 7............................................. 538 14.... 515 9................................ Peralatan Sistem Pneumatik ......... 469 Efektifitas Pneumatik .............................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ...............1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ........1 Cairan Hidrolik........3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .. 473 7......... 538 13............ 480 7.........1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ......556 ix ....................................................... 515 9........................................................................................................................................ Tes Formatif .............................................................................1 Cara Kerja ..............JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1..........

....................... Operasi dan Fitur Manipulator .....9 Instalasi Pompa Hidrolik ................568 17........ 1...........................................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ...........18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .. 1...... 596 3..........13 Processor .. 589 3....................................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .. 2.............................................................11 Ladder Logic ............ 564 16........................................3 Gerakan Robot ...............1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ............................... 566 16.. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri....................... 586 3............................................. 589 3........................................ 561 16..................................... 587 3....... 3...........................................................................................8 Modul Keluaran ..................................................................................... 619 620 621 625 627 629 629 2......................................................................... 563 16... 556 16....... 577 3................................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent .............................................. 588 3............568 17......................................... 567 17.........................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer...............................4 Tingkatan Teknologi ............... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ............................. Rangkuman.........................................................568 18..................................... x .......7 Device Keluaran ........................................ 590 3...........................................................................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..... 591 3.......................1 Sejarah PLC ..........................2 Kunci jawaban... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......... 558 16.......................................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) .............. 1.................................................................................6 Device Masukan Program ...............................16....................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ................................................................ 589 3.........................................................................................10 Perangkat Keras PLC ..............4 Device Masukan ....14 Data dan Memory PLC .................................... 577 3..........8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .................................................................................................... Pengenalan Robot ................................................... 563 16..............................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ............................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Soal Formatif .......17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .............616 4....................................... 562 16............................................ 593 3............................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik....................................................................................... 2...1 Istilah Robot ................................... 1....................5 Modul Masukan ..590 3.....................................................................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .....................605 Rangkuman ............. 573 Otomasi Teknik Produksi .................................................................2 Komponen Dasar ...........................................................................1 Prinsip Hukum Pascal ............................ 596 3..... 561 16........................................ 556 16.......................... 559 16................. 580 3.................................. 578 3.................. 602 3.......570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.........2 Pengenalan Dasar PLC .................1 Soal-soal....................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ...................................................... 585 3..............................9 Perangkat Lunak PLC ....................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .............

...... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D....................4 Jangkauan Kerja ...................................1 Selenoids .........2 Klasifikasi Gripper ............ 651 4...........9 Sensor Cair dan Gas ...................... INDEX xi ........................................ 661 5...........................................3 Silinders ...........................4 Pengelasan ............................................. 661 5....................3...... 7................................................................ 4..11 Linear Position .........................................................3 Pengecatan ....... 2.............................. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C...........669 BAB XI PENUTUP 1.............................................................................................................. 5.....................1 Penanganan Material ............. 659 Aktuator ...................................................................... 658 4............................................................ 634 2........................... 644 4................. 657 4............... 635 Aplikasi Robot .............................. 674 LAMPIRAN A............................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.... Kesimpulan ................... 637 3........................... 644 4......................7 Sensor Gaya dan Momen .... 647 4.......3 Sistem Penggerak Manipulator ........8 Sensor Temperatur ................................... 638 3............................................... 643 4...................................4 Sensor dan Tranduser ................................................... 660 5..........................5 Sensor Kontak .....................................................................................................................................................2 Rotasi Wrist .... 655 4.......................................................................................................................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut .2 Perakitan ...................................... 634 2.............4 Motor Listrik ................................................................... 652 4...............................................................3 Jenis Gripper ..............................6 Sensor Non-Kontak ................................................. 671 Saran .................................................................................................................. 648 4...... 2....................................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E............................... 648 4........ 642 Efektor ..................... 640 3.......................................................1 Gripper ............ 662 Tes Formatif ..................................................666 Rangkuman ...............12 Sensor Kimia ................................... 640 3............. 643 4...........................2 Katup ........................................................................ 6................................................................................. 660 5.........................................................................................................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

. seperti silinder pneumatik. e) Udara tidak berwarna 3.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….... melepaskan ban mobil dari peleknya. neon dan xenon. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). membersihkan kotoran. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. gas 21 % vol.. mengangkat... Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.. menekan.. industri obat-obatan.. rotasi maupun gabungan 469 .... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. nitrogen.. mendorong. motor pneumatik. Sekarang. Karakteristik Udara Kempa.. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara... argon.. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)... robot pneumatik translasi. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. helium........ Pengertian Pneumatik………………………………………….. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. krypton. dan lain sebagainya.. b) Volume udara tidak tetap... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas..... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas.. 2.. d) Berat jenis udara 1. dan sejenisnya. seperti menggeser.3 kg/m³.. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).

antara lain: mudah diperoleh. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor.000 mm. 4. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. dan mengandung sedikit pelumas. elektronika. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). anjang langkah 1 s/d 2. dapat dibebani lebih. terutama pada proses perakitan (manufacturing). kimia dan lainnya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita.keduanya. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). dan flexibel. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Karena tahan terhadap perubahan suhu. obat-obatan. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. serta tersedia dalam jumlah banyak. makanan. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Gerakan bolak balik (translasi). Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain.

Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . menggeser benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. memposisikan benda kerja. transportasi barang. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.) 5.. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). menahan dan menekan benda kerja. • Fleksibilitas temperatur.. 5. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. melalui peralatan 471 . menguji. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. dll.. memotong. pasah.. memutar benda kerja.. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. mengebor. mengatur distribusi material. proses finishing (gerinda. mengisi material. menumpuk/menyusun material. • Mudah disalurkan. membentuk profil plat. membuka dan menutup pada pintu.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. panjang dan berliku. penggerak poros..1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.

Dapat disimpan.000 rpm. • Mudah terjadi kebocoran. regulator. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. bersih. pengeering. Mudah dimanfaatkan.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Bersih. seperti kompressor. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. penyaring udara. maupun tidak langsung. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. 5. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. makanan. tabung pelumas. 472 . dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Aman. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu.000 rpm. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. misalnya kering. dll. memenuhi kriteria tertentu.

Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. NOR. misal kering. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Sensor. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. • 6. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Tuas. memiliki tekanan yang cukup. • Mudah Mengembun. Roll. Udara yang bertekanan mudah mengembun. dll Sinyal Input = Katup Tekan.Menimbulkan suara bising. OR. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2.

1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. yaitu Positive Displacement kompressor. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. dan Dynamic kompressor. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). sedangkan Dynamic kompressor. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. axial dan ejector. 7. Positive Displacement kompressor. (Turbo). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan.1.7. (turbo) terdiri dari Centrifugal.2001) 474 . 7. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.

pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas.7.1. Gambar 4. 475 . karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami.1. maka katup pengaman akan terbuka. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Pada saat terjadi pengisapan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.1. kemudian didinginkan. Kompresor Torak Resiprokal 7. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.

. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Kompresor Diafragma 476 . obat-obatan dan kimia. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. 7.Gambar 5. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. farmasi.1. Gambar 6. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.

1. sedangkan lainnya berbentuk cembung. sehingga menghemat ruangan. yang satu mempunyai bentuk cekung. 477 . Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.7. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Gambar 7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Ketika rotor mulai berputar. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1.1.4.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.

Dilihat dari konstruksinya. 1994) 7. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Kompressor Model Root Blower 7. Gambar 9.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8.1.

1. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.1. 7. Bila kompressornya bertingkat. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Gambar 10. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. 1994) 7. Bedanya. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.1.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Tetapi.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. 479 . Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.1.

Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.1. 480 .2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompresor Aliran Aksial 7. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.Gambar 11. antara lain. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Gambar 12. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. b) mengandung kadar air rendah. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel.

c) mengandung pelumas.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Gambar 14. dsb. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. antara lain : • Filter Udara (air filter). yang terdiri dari Filter. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor.2. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. oli residu. Filter Udara 481 .

kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Kompressor Torak 482 .• Tangki udara . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Gambar 17.

Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Gambar 19. sambungan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. katup. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk.

Gambar 20. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.2% Menurun 7. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. 1994) FR/L Unit 1 . Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. selanjutnya dibuang. kandungan air embun. kandungan oli pelumas dan sebagainya. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. b) Tekanan udara perlu 484 .

4 Konduktor dan Konektor 7. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. 485 . Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.1 s.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan atau aluminium. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.d 0.5 bar. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. kuningan.5 . Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). b) Terjadi oiled-up pada valve. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. galvanis atau stenlees steel. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga.7 bar. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.4. baja. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. 7. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

Gambar 30.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. namun bila udara mengalir secara 490 .7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.5. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).5. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. maka katup akan menutup.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.5. yaitu saluran X. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.2.2. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5. Shuttle Valve 7. Katup satu arah dan simbolnya 7. Macam-macam katup searah : 7. Gambar 31. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.

Gambar 34.bersamaan dari kedua sisinya.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Pressure Regulation Valve 491 .5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Katup Buang Cepat 7.5. Katup Dua Tekan 7. maka katup akan membuka. Gambar 32.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.

Gambar 36.5. Time Delay Valve 492 .7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5.5.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.7. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. 7. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. Squence Valve 7.

Katup Pengatur Aliran Udara 7.. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Lihat gambar berikut : Gambar 38.7.5.5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Shut of Valve 7. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .

Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. pegas pembalik. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.6. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. batang torak. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. seal. 494 . yaitu torak. 7. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. dan silinder.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. a) b) Gambar 39. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.6.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. 7.

Cushioning Gambar 41. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. batang torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .2. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah.Gambar 40. 7. dan silinder. yaitu torak. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. seal.6.

b) Motor baling-baling luncur. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Gambar 42. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. d) Turbines (High Flow). Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. 496 . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Macam-macam motor pneumatik. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. b) Sliding Vane Motor . d) Motor aliran. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. c) Motor roda gigi.7. c) Gear Motor.

d) Ada pengaman beban lebih.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. 7. panas dan dingin. g) Mudah dalam pemeliharaan. f) Tahan terhadap ledakan. b) Batas kecepatan cukup lebar. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . h) Arah putaran mudah dibolak-balik. c) Ukuran kecil sehingga ringan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. e) Tidak peka terhadap debu. cairan.Gambar 44. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.

tuas. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. dan lain-lain. antara lain: Tabel 2. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain penekan manual.

Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Gambar 45. Katup Sinyal Roll 3/2 499 .1. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.8. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. saluran 2 berhubungan dengan 3.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

dan lain-lain.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian.8. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. antara lain katup dua tekan (AND). katup NOT. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. 7. katup pembatas tekanan. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. saat maju atau mundur. katup satu tekan (OR). seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.

8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .

pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.4. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.8. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .2) saja atau dari arah Y (1. 7. udara akan dikeluarkan. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.8. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.2) dan Y (1.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. untuk membatasi daya yang bekerja. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.

2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.Tabel 5. Demikian pula pada pneumatik. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.4. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. atau kedua-duanya.8. PNUAMATIK ELEKTRIK . Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .

X1 X2 0 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. demikian pula sebaliknya. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. maka output NOR berupa OFF. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Tabel 7.4.4.8.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.8. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . bila output OR adalah ON.

Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis.8. bila output katup AND adalah ON. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.8.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan 5. antar lain. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.7. penggerak hydrolik. Dalam pneumatik. dan sisi kanan ruang b. yaitu sisi kiri ruang a.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. 5/3. 3/2. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). katup 5/2. maka output NAND berupa OFF. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik.4. 4. penggerak mekanik. dan sebagainya. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. dan lain-lain. 2. yaitu saluran 1. Dilihat 505 . dan akan berhenti bila inputnya AND. penggerak elektrik. demikian pula sebaliknya. 3. 4/2.

5.5. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan sisi 12. masing-masing diberi nomor. 506 . Gambar 47. aktuator bergerak maju. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. dan 5. 2. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. 4. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.8. sehingga aktuator bergerak mundur.dan 5. masing-masing diberi nomor 1. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.dari jenis penggerak katupnya. 3. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.8.

Gambar 48. 507 . Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.5.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Bila kumparan dilalui arus. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.8. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.8. maka inti besi akan menjadi magnet.5.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. 509 . Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.

.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal..............1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.... seperti katup sinyal.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. dan katup kendali. Sistim Kontrol Pneumatik. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. Type Of Mounting Gambar 51.... urutan gerak.. 8.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. arah 510 ...... kecepatan.Gambar ... katup pemroses sinyal.. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.... Tipe-Tipe Mounting 8....

dan sebagainya. roll. bisa melalui penekan. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). b) Katup pemroses sinyal (processor). seperti contoh berikut ini: 9. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut.. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. tuas. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. 3. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Perintah tersebut berupa aksi. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik.gerakan maupun kekuatannya. tuas. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. 2. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. d) satuan massa. e) satuan energi. perhitungan debit aliran udara (Q). melalui penekan manual. dan c) Katup pengendalian. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. b. kecepatan torak (V). misal saluran 1. b) satuan volume. c) satuan tekanan. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. dan setersunya. roll. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal.

15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.317 liter = 16.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.Volume 1 ft = 0.105 Pa 1 bar = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.186 J 1 Btu = 252.602 x 10 .01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.Gaya 1 Ib (m) = 0. Hg = 0.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.491 Ibf /in 2 = 1.7854 liter = 28.4805 gal Massa .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.3937 inch = 7.Satuan panjang .387 cm 3 = 4.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.8 °R °K = °C + 273.174 Ib m = 14.16 kal 1 in.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.22481 Ib f 512 .5939 kg = 444.

6 x10 3 xQ1.h. h . memiliki persamaan : ΔP = 1.g = ?.1 = ?.g = ?. g. h ? P = Pe – P atm = ?.9.A. maka P1 = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .V. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.1 Tekanan Udara P atm A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Pe = A. g. g. P atm + W. h (kPa) Pe Gambar 52. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.

sehingga Gambar 53.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. maka debit udara akan tetap. Analisis Kecepatan Torak 514 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . namun kecepatannya akan berubah. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.9. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak.

.9. (Pe + Patm) =. n . An .(N) n Ak Gambar 55.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.. S.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56..η …(N) Fmundur = Pe . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. n .η .4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . S.A.. 515 .. Analisis Debit Udara Q maju = A.

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. 2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .3 t ( ) 9.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .7854 D 2 .S P + 101. Pe P2 = Q .

maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.1 OF 1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. sehingga bergerak ke kanan (ON).1) melalui saluran 1 ke saluran 2. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.Pe2 = Pe1 . Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. maka silinder 1.1 di lepas. Bila katup 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. 517 .1 ON Gambar 59. A1 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.0). Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.

rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. namun agar dapat bekerja secara otomatis. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggeser Benda Kerja 10. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Setelah katup bergeser. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . karena bila diberi sinyal. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder tidak bergerak. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Gambar 60. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. silinder langsung bekerja. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity.Tabel 11.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. dan bila tidak diberi sinyal.1 (S1) Silinder 1.

OF Gambar 61.2 ON .0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Silinder 1.0.0 akan kembali bila katup sinyal 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.1 melalui sisi 14.2 ditekan secara manual sesaat.OF 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Silinder 1.3 ON .

Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. bila katup 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.4.2 (S1) Katup 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Tabel 12. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.1 yang menyebabkan katup 1.kendali 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.3 (S2) Silinder 1.

.2 ? 1...2 dan 1.2 and 1..4).0 di bawah ini.. A - 11.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.. 11...1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.3 1....2 1....0 akan bergerak maju.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.0 A+.4 Gambar 63.3 1..2 ? 1.. Aplikasi Gerak Silinder 1.4 (1..4 Gambar 64. maka silinder 1. Bila katup 1.2 ditekan maka katup 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi. Diagram Gerak Silinder 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .3 START 1. silinder 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder..

maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). = Silinder kerja ganda 522 . sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.fleksibel. Tabel 13. Agar dapat bekerja seperti di atas. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Diagram Tahap Perpindahan 11.

mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) 11.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .Table 11.2 (X) 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.

Diagram Karnought untuk saluran 1.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.1.2 (X) Untuk saluran 1.

Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. saluran 1 terbuka. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y). udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Pada saat yang bersamaan. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Ketika katup S4 dioperasikan. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. saluran 3 tertutup.1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.11. saluran 3 tertutup. pada saluran 1. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Dengan gerakan A.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.

tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Dengan gerakan maju ini (A+). Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Udara mampat pada saluran 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.4 (Y) 4 2 1. Akibatnya udara pada saluran 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .

2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. penumpang tinggal menekan katup S2. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. 530 .2 (X). Udara mendorong silinder ke belakang. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. maka untuk membuka pintu.

Dengan terbukanya katup S1.4 (Y) 5 1 2 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.4 (Y). 531 .Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.4 (Y). pada saluran 1. Sehingga udara pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.

dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Ketika katup ditekan. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. maka untuk membuka pintu bus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. saluran 3 tertutup. maka saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.

Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 .Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1.4 (Y) 4 2 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.

Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Katup V1 merupakan katup tunda waktu.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. memotong. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. membuat profil pada plat. dan lain-lain. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. seperti di bawah ini : 534 .

3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.11. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Pemotong Material 11. A. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. A.(kembali ke Posisi Awal). yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Ragum pneumatik 11.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Tombol penekan dibuat dua 535 .(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.

selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). A-. elektropneumatik. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.buah. Gambar 79. ketika sampai di atas. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. B-. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . B+.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Proses pembuatan profil plat 11. menekan satu buah tombol. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. silinder A naik/mengangkat (A+).

1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Selanjutnya stang torak silinder 2..B+. Silinder 1. Aktifnya katup 1.0 terletak pada arah vertical.12.. melalui sisi 14. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. yaitu sisi 10 dan 11. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Silinder pneumatik penggerak ganda 1.1 (5/2 Way Valve).0.. Tombol start 1. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).4. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.A-. ditersukan ke katup kontrol 2.2 dan katup 1. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Gambar 81. Batang torak slinder 1.. Tertekannya katup 2.3 (3/2 Way Valve).tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.B.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Pengangkatan benda 12. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .2 dihentikan.2 ditekan. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2. Siklus A+.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-)..

sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). c) Fleksibilitat Temperatur.1 akab kembali ke posisi semula. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.2 ditekan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. d) Aman. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Apabila tombol Strat 1.1 dari sisi 12. 13. sehingga katup 1.1 Soal-Soal a.1 akan kembali bergeser ke kiri. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Tertekannya katup 2. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. makanan.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. e) Bersih. Rumus? 13. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. b) Mudah disalurkan. Tes Formatif…………………………………………… 13. hingga menekan katup 2. demikian seterusnya. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.3. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. dan minuman maupun tekstil 538 . melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. sehingga katup 2. panjang dan berliku.2 Kunci Jawaban a. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.kompresor menuju katup kontrol 1. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.1 dari sisi 12.

sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. h) Mudah dimanfaatkan. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. pengeering. maupun tidak langsung. misal kering. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. penyaring udara. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. d) Mudah Mengembun. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. c) Menimbulkan suara bising. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. memiliki tekanan 539 . b) Mudah terjadi kebocoran.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. regulator. memenuhi kriteria tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. tabung pelumas. seperti kompressor. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. misalnya kering.000 rpm. g) Dapat disimpan. bersih. dll.

Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. tekan dan lain-lain. NOR. 540 .yang cukup. OR. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. time delay dan lain-lain. tuas. Tuas. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Sensor. b. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. katup cekik duah arah. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Roll. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator.

..1 Syarat Cairan Hydrolik 14.... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik....1. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.1..... Demikian juga bila viskositas terlalu kental...1.... Sistem Hydrolik.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. • Pencegah korosi. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. 14.....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.... 14... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14...2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan........... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.1....1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.1. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. 541 .....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator...... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.

1.1.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1.1.1.1.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Disamping itu. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.1. 14. 14.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 14. 14. 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.14.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.

2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.2.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. 35-55 e.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 68 = tingkatan viskositas oli 14.1. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. e.

dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .3.5 F F-G F E 65 4 14. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Selain satuan centi-Stokes (cSt). Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St).1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Jadi 1 St = 100 cSt. 14. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.1. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. range (oC) above ideal Relative cost comp.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.

Misal : ISO VG 22 .50 16.98 2.42 ISO VG 3 3.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 242.00 ISO VG 460 460 414.00 ISO VG 320 320 288.10 VK • SU = 4.8 6. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.88 3. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. 545 . dan viskositas max.20. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.6 4.00 110.12 7.14 5. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.20 74.2 1. ISO VG 2 2.48 ISO VG 10 10 9.50 ISO VG 22 22 19.00 506.80 dan 24. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.00 ISO VG 150 150 135.20 ISO VG 32 32 28.60 ISO VG 68 68 61.00 11.00 ISO VG 220 220 198.00 ISO VG 1000 1000 900.00 165.00 1100.52 ISO VG 5 4.132 VK 33 Menurut standar ISO.0oC Min. Max.00 ISO VG 15 15 13.80 35. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.80 ISO VG 100 100 90.00 352.0oC Viscosity Grade cSt at 40. ke viskositas max.2 2.00 ISO VG 680 680 612.• Engler.40 50.06 ISO VG 7 6.80 24. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.20 ISO VG 46 46 41.00 748.00 1650. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Adapun komponen utama sistim hydrolik.2. Bila volume pada ruang pompa membesar. maka akan mengalami penurunan tekanan. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.2. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.14. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. oli hydrolik akan terhisap masuk. antara lain: 14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1. Gambar 84.2. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.1.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. antara lain: 14. 551 . Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.

552 .3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Gambar 86.2.1. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.1. bila rotor berputar secara eksentrik.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.2.Gambar 85. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.

Gambar 88.1. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.2. yang satu mempunyai bentuk cekung. Pompa Torak Radial 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2. Pompa Sekrup 14. dibanding pneumatik.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 14. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. 553 . maupun motor hydrolik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.Gambar 87.2. sedangkan lainnya berbentuk cembung.

Gambar 89.2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. dll.2. seperti mengangkat.4. menekan. seperti.4 Aktuator Rotasi 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Buldozer. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. menggeser.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. bego.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. dll. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Karena daya yang dihasilkan besar.

Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. dan katup satu arah. antara lain. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik.Gambar 91. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . pemroses sinyal. dan pengendalian sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. katup pengatur tekanan. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.

katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Bila tekanan hydrolik berlebihan. 556 .2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.15. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.

S2 . maka : A1 .25mm = . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.4000 N = 103.d12 Bila V1 = V2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. jadi S2 = 1 .d 22 d2 2 4 π . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.F2 = F1 ( 20mm) 2. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . S1 = A2 . F2 = 4000 N. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. bila diameter torak kecil = 20 mm. = A2 π .

hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.ΔL = = A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.16. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.4dm π .V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.(10 − 7 ) cm 0.083m/dtk Gambar 95. berlaku : Pabs1 . V2 558 . V1 = Pabs2 . Gas pada keadaan tertutup.

91N L2 110mm F2 = Pe. V P= W p. V2 100 .L1 25.73cm 2 5 Pe. V1 = Pabs2 . hitunglah diamter piston yang ideal. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.10 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. S2 = p .A. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.95mm F2 = = = 3090.˜ A= F2 3090.91 = = 13. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . L1 = F2 .Q = t t 16. 559 .Contoh soal: 1. Jawaban: F1 . V1 = A2 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. volumenya 20 ltr.η 25. dingin dan terlindungi (dari hujan. S2 = p . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. panas dan angin). A2 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. 20 ltr = 1 . V2 Q = A1 .105 N / m2. L2 F1.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.90 Pabs . V2 W = F2 . berapa volumenya? Pabs1 .V =P. V1 = Pabs . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.

• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Gambar 97. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. 560 . bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Saluran oli masuk (inlet) 2.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 3. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. 6. Saluran tekan (outlet) 16. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Seperti external gear pump. 5. 561 . Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.16. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 4.

Gambar 99. Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Gambar 102. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Bent Axis Piston Pump 563 . Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 101.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Radial Piston Pump 16. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.16.

Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.1 Kopiling.9.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Contoh-contoh bahan kopling.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.16. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. (a) (a) 564 .

16. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Sesuai dengan tempat pemasangannya. 16.9. Tempat pemisahan air. katup-katup akumulator dan lain-lain. 565 . penggerak mula.(b) Gambar 103.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.9. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.9.

p. Secara keseluruhan. katupkatup.Pressure line filter. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.(?v ).) Q = n.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. • Gambar 104. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. aktuator dan setiap konektor. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. • Return line filter. Suction Filter 16. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Gambar menunjukan proses penyaringan. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.V n = putaran pompa (r. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.

Q(p=230)= 9. 567 .3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Q(p=0)= 10 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. QL= 0. Q(p=0)= 10 l/min. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .7 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.6 l/min.3 % pada p= 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. kebocoran 1. QL= 1. Q(p=230) = 8.4 l/min.• • • Apabila p = 0.

. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif...1 Soal-Soal a. Soal formatif... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ....... Menurut jenis katupnya...... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.. 17.. 568 .. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a........ Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17..Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik......2 Kunci Jawaban a.. 17... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b............. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas........... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api................... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..

karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. panas dan angin). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dingin dan terlindungi (dari hujan. b. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 569 . Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. Disamping itu. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.

atau pasang unloading pump atau excessive resistence. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . memiliki tekanan yang cukup. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. c. d... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. dongkrak.. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). Udara mudah disimpan di tabung..... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.. g... e. misal kering. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. b. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Selain keuntungan di atas. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih....... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur... b.. melepas velg mobil. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. pengepakan industri makanan dan sebagainya.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. h.... Menimbulkan suara bising.. f... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. pembuka pintu otomatis..... Mudah terjadi kebocoran... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain..... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.. d.. alat pemasang kampas rem tromol mobil. 1.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan... 18 Rangkuman BAB VIII. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. Aman.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. c...

dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator.4 ) 2. NOR.5. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. 571 . Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. rotari dll). Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . minimla konpressibility.3. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. tahan api. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. tahan korosi dan tahan aus. OR. silinder ganda. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. b. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. memiliki indek viskositas yang baik. tahan dingin. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup.2. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. b) Jumlah posisi kerja. d) Jenis penggerak katup.atau prosessor (katup kontrol. tidak berbusa.

b. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. c. 572 . katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. pompa torak aksial. pompa sirip burung. pompa torak radial dan pompa sekrup. kerek hidrolik dll. Tidak berisik. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. maupun motor hydrolik.

Pada tahun 1934. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. dan komponen elektronik seperti transistor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Gambar 1. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Pada tahun 1932.

Gambar 2. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sebagai contoh 574 .di dalam dunia manufaktur. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Mesin suci dan sebagianya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik.

Jiq dan Fixtures. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Production Planning dan Control.penggunaan robot industri. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. 575 . Engineering. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. 2. AGV dsb nya. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. hidrolik. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Sales dan Marketing. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. juga penggunaan mesin perkakas CNC. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. dan juga mekanik. Dalam pembahasan selanjutnya. termasuk biaya tenaga kerja. Inventory Control. sistem pengisian tandon otomatik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. berbagai jenis conveyor. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. dan sebagainya. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. pengering tangan otomatik. elektrik. Otomasi Teknik Produksi ….

bersih. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. pneumatik. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. listrik. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Gambar 3. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). dan lain-lain. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. menempa. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. mengangkat. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. sakit. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Pneumatik d apat dibebani lebih. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. jenuh. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). hydrolik. dan aman. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik.

Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. 3. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. 577 . PLC (Programmable Logic Controllers) …. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Gambar 4.

Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. seperti jumlah input/output. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). modul Fuzzy dan lain-lain. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.(a) (b) Gambar 5. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. 3.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. misalnya modul ADC/DAC. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. PID. baik dari segi ukuran. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.

Siemens. dan lain lain. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.pengawatan (wiring) sistem. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. LG. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). seperti OMRON.

Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.Gambar 7. 3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. PLC Training Unit 3. karena penyambungannya seri.3.

Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: OR Gambar 10.3. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 . Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2.

Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol logika OUT dan OUT NOT.3. . di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. 583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.

Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3.3. di bawah ini: AND LD Gambar 12. . maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. 3. Simbol logika AND LOAD. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. Simbol logika OR LOAD. 584 .6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 3.3.

misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. level switch. 3. Gambar15. memperlihatkan macammacam sim bol masukan..4. foot switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). flow switch. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. 585 . Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. proximity sensors dan lain-lain.

586 . NO Limit Switch d. NO Pushbutton b. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.Keterangan : a. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NO Flow Switch Gambar 15.5. Contoh simbol device masukan 3. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NC Pushbutton c. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.

Desktop.6. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.Gambar 16. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer. 587 . handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar 17. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Gambar 17 dan Gambar 18. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader).

Gambar 19.Gambar 18. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. lampu indikator. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Handled Programmer.7. sirine. (OMRON) 3.

sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.10.9. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. 3. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. dan device pemrograman. bagian masukan/keluaran. 3.8.

Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.11. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. NO. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram Blok PLC 3. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .12. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.program yang dibuat. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. 3. Gambar 20. NC dan dalam bentuk penyimbolan.

menganalisa. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Hal 591 . Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Gambar 21. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. 3. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.13.

Gambar 22.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. maka dapat diadakan programmeran. CPU PLC (OMRON) 592 . Apabila data dapat diubah. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Gambar 22. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.

Optical I/O unit area. kondisi input/output unit.2 Memori PLC 3.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Special I/O Unit area. 3. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.14 Data dan Memory PLC 3. kondisi CPU PLC. 593 . kontrol bit PLC. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. informasi kondisi PLC. 3. 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.14. 3.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.3. kondisi special I/O. memori PLC dan lain-lain. 3. dan Group 2 High density I/O unit area. ditulis XXXXXX.2. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14.2.14. ditulis XXX .2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14.2.14. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.14.14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.2. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. dan system clock (pulsa).2.

mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. 3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2.2. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.2. 3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.14. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. 3. 594 . Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.14. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).3.14. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.14.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.2.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).

⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu Daya. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. 595 .14. Gambar 23. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. kontak NO dan NC.2. 3. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. hanya ada channel/word saja. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.

16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .15. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Gambar 24. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.16.3.

kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 3. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Pembuatan diagram ladder 1. 597 .

Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Sorot menu Online 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.2. Click simbol FUN 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1.

Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.Gambar 28. Penyambungan perangkat Input.16. PLC. Output. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. STOP untuk menghentikan program 7.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

Berbeda dengan Reset. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.3. Gambar 42. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 604 .17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). 3.17.

Gambar 44. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.3.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.18. Gambar 43. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

sehingga akan muncul dialog form 7. tempatkan pada work area. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.02) 5.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1.01) 4. Klik Menu à Block à Insert Block. Ok 606 . 2. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pilih BELOW Current Network.01. dan akan muncul form dialog bok 9. Tempatkan pada area kerja. dan tekan OK 8. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Isikan alamat output. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.

11. Gambar 45.18.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.10. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Aplikasi PLC 607 . Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. akan muncul dialog.

4 sebagai berikut 1. input dan output maupun internal relay.01 Output Motor Addres 010. 2 berupa input dan 1 berupa output. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.00 Setelah membagi alamat-alamat. Tempatkan pada work area. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. 2. Gambar 46. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .00 Internal Relay 010.00 000. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.

Tempatkan pada work area. dan akan muncul form dialog bok 9. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pilih BELOW Current Network. 6. sehingga akan muncul dialog form dialog. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. 5. 11. Isikan alamat output. 4.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.05.3. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 8. Ok 10. 7. missal 000.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja.

00 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.00 15.05 13. 16.00). Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. Klik pada selection tools. 001.12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. dan berikan alamat 610 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 001. 14.

3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. sehingga akan muncul dialog form dialog. Tempatkan pada area kerja. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.18. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir.17. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. 3. 18.

Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.01 Pompa air 001. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 000. Tabel 6. 2. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.4 1.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. sedangkan output berupa pompa air. Tempatkan pada work area. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).

Isikan alamat output. Klik pada selection tools. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.4. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .Tempatkan pada area kerja.00 7. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. sehingga akan muncul form dialog. 6. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .01). 5. 8. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 9. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.

30 Jam 12.30 Alamat 010. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.18. 3. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.00. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. Pengaplikasian pada program syswin 3. masukan Function END pada bris terakhir. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30 Jam 11.10.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.01 Lampu ruang kantor 000. Kemudian pada pukul 11. Table 7.04 Input Jam 07.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.00 Alarm 000.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.30 Jam 16.00 010. 614 .30. 11.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.01 010.02 010.03 010.03 Lampu lingkungan 000. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Jam 17.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.02 Lampu ruang kerja 000.

00 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.000.05 T000 #50 010.03 010.00 000.05 000.01 000.03 000.02 000.02 000.04 000.00 000.01 000.04 000.01 001.03 000.03 END Gambar 49.

PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Rangkuman IX .. and load. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.4. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). jadi otomasi menghemat tenaga manusia. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. or dan not or.. and dan not and. or load. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. out dan out not.. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. timer dan counter. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . 1. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Soal Formatif a.secara grafik. 5. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c.

618 .

demonstras i. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. emosi yang labil. selanjutnya menggunakan hewan. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. kesehatan. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Gambar 1. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . dengan diciptakannya mobil. lelah. tidak mengenal jenuh. dan menuntut upah besar. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. enuh. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. seperti. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. dan j sebagainya.

pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. elektrik. menggeser. mengelas dan lain-lain. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. peleburan. Robot digunakan pada industri perakitan. baik secara mekanik. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Istilah robot berasal dari rusia. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. seperti mengangkat. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). pengelasan. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Gambar 2. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya.istirahat yang cukup.

2. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. suku cadang (part). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Komponen dasar manipulator robot 621 . Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. 1. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. yaitu : Manipulator. melipat.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Apendage Apendage Base Gambar 3. kontroler. dan Power (daya).Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. tetapi sifatnya tidak harus ada. menjangkau objek. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.

Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.2 Gambar 4 . hidrolik ataupun pneumatik. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Robot dan kontroler 622 . dan sangat sederhana. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.2.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Gambar 4. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. 1. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan/arm. Actuator bisa menggunakan elektrik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar.

Gambar 5a.1. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya hidrolik Gambar 5c. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gambar 5a. pneumatik.2.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun ketiganya. Catu daya listrik 623 .

walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. pneumataik (grifer). 624 . maupun hydrolik. Kerja efektor dapat berupa mekanik. mengecat. elektrik. mengisi botol. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. menempa. Gambar 6. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot.2. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.1. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.

Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.1. Gambar 7. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Secara sistem kontrol. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. a. 625 . yaitu: Rendah (low) teknologi. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. b. Base manipulator jenis kaku 1. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.

Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot.001. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.025 mm. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. y dan z. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Aktuasi berkaitan dengan payload. yaitu x-0. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. operasi tekan. dan operasi perakitan. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Bisa berupa pneumatik. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. d.4. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0.001 mm pada bidang kartesian x. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. 1. y dan z yang sama pula.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi.c. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. seperti pada material handling (penanganan material). e. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. f. y dan z secara berulang kali. 626 . Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. hydrolik dan elektrik). Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. hidrolik atau elektrik.05 sampai 0. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Akurasi Berkisar antara 0. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali.

Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. cat. Robot low technology 1. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. sebagai contoh. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback).2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik.4. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. press (tekan) dan sebagainya. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. efektor las. Cycle Time Cycle time 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. mundur) dan vertica l(naik. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Aplikasi koordinat kartesian 2. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 632 . turun). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.Gambar 15.1. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.

Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.1. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .3 Gambar 17. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.Gambar 16.

Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya.1. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. hidrolik dan elektrik. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Pada hidrolik menggunakan 2. 2. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. penggerak ini tidak dapat digunakan. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.3. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.3.4 634 . Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.2 2. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). yaitu : pneumatik. 2.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.

Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape).4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. pengecoran dan pengecatan. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Kedua. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. 2. 2. 635 . apabila terjadi kebocoran pada sistem. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.3. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Pertama.

sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Daerah mati atau 636 .50. Gambar 19. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.Gambar 18. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.

ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 20. Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. daerah mati sebesar 600. Mulai 637 . jangkauan kerja sumbu R. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Aplikasi Robot …. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500.

Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Pada reaktor nuklir. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Area kerja Gambar 22. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. 3. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 .dari industri perakitan.

robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.2 Gambar 24. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. posisi base manipulator kaku. Pada palletizing. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.1 Gambar 23. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.1. palletizing dan line tracking.1. 3. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Line Tracking 639 . Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.

Cara ini. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Gambar 25. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. yaitu dengan menggunakan robot. Proses perakitan menggunakan baut. 640 .3. mur. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. sekrup ataupun keling. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Untuk melokasikan komponen tersebut.

Pada penggunaan robot ini. keracuanan dan sebagainya. Gambar 26. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. • Potensi resiko kanker. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. produk kayu olahan seperti mebel. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar.• Bunyi dari nosel. • Pemakaian energi yang rendah. Pada proses pengecatan manual. • Mengurangi pemakaian material cat. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras.

Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Tingkat keamanan yang tinggi.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Gambar 27. Dengan memiliki sumbu banyak. • Kualitas yang sangat baik. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. 3. 642 . pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya.

bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. botol. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. 643 . Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. yaitu : 4. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Gambar 28. sebagai fungsi dari robot. perlu pertimbangan khusus. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor ….

Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Gambar 30. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist.3 Jenis Gripper 4.3.Gambar 29. 4. hidrolik dan elektrik. 4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.

Mangkok terbuat dari karet. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.4. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek.3. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. bersih. Gambar 32. Udara terkompresi 2. yaitu pompa vakum dan 645 . Penyaring 5. dibagi menjadi dua. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Aliran 4. dan halus.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Pembangkit kevakuman 3.

dari kecil hingga komponen yang besar. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. 646 .3. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. 4. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi.sistem venturi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. sehingga menimbulkan kevakuman. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik.3 Gambar 33. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.

kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. temperatur. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Seperti halnya pada manusia. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Sedangkan.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. 4. Gambar 34. yang memiliki panca indra. Dapat menangani beberapa komponen.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. tekanan. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut.3. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. 4.4 647 . Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.

6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. 4. Gambar 35. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Ketika 648 . Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak dapat berupa. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada.

Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Gambar 37. 649 . Akibat dari proses tersebut. Gambar 36. Terdapat dua bagian sensor. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. transmitter dan emitter.

650 . Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Gambar 39.Gambar 38. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.

Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. dan lebar w. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Data informasi tersebut akan diproses. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. 4.Gambar 40. Gambar 41. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. tinggi t. Apabila kawat memiliki panjang l. Strain gages 651 .1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.7. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.

7. kawat disusun searah dengan arah teganan.8 Sensor Temperatur 4. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Gambar 42 . Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. yaitu uniaxial dan rosette.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Pada susunan uniaxial. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.2 652 . Kejadian ini disebut piezoelectric. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.8. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. 4. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Gambar 43.

260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Material.8. RTD memiliki kepekaan yang kurang. 653 . Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tabel 2. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). nikel. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. atau paduan antara logam dan nikel.

Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.97 – 50.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. 654 .82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.37.8.. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.60 – 17.07 Tungstenrhodium/platina 4.28 Besi / konstantan -8.82 – 68.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Gambar 45.

9. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. dan sensor terpasang kaku. kepadatan. 4.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. kekentalan dan tekanan. Thermistor 4. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.Gambar 46. antara lain kecepatan aliran.

terletak horizontal.9.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Venturi 4.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.

10. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Dengan sebuah poros.4. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Aplikasi tachometer 4. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Porost Vout t magnet Gambar 50.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.10. Gambar 51. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. magnet dan sebuah koil. 657 . Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.

Gambar 53.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Arus AC dialirkan 658 .11 Linear Position 4. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Aplikasi encoder 4. inti magnet bagian luar. inti magnetik bagian dalam.11. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Gambar 52.

Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.12 Sensor Kimia 4. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar).1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.12. Batang Penggerak AC Gambar 54. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. 659 . sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.pada koil luar . Gambar 55. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.

tegangan off tegangan on Gambar 56. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.12. 660 . Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). inti besi sebagai piston gerak linier.4.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . katup hidrolik. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). . Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. 5.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. katup pneumatik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. 5 Aktuator …. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.

Gambar 57. udara. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). katup 5/2 dsb. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Gambar 58. dll). Katup 5. knop. dll). Selenoid elektro-mekanik 5. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. penggerak magnet/solenoid.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. pedal. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. 661 . antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.

2 Gambar 60. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Pada stator terdapat inti magnet. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).3. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. 662 .4. stator (bagian yang diam).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Silinder penggerak ganda 5.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Gambar 59.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. 5.3. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.

Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Gambar 61b. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. yaitu motor seri. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Gambar 61c. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. 663 . Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar 61. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. motor shunt dan motor compound. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.

Harga yang relativ murah.4. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. d. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Gambar 62. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. pompa. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.seperti kipas. Kehandalan yang tinggi c.5. 664 . Efisiensi tinggi b.

Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5. mulai dari 0 0 sampai 90 0. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Langkah menggunakan derajat putaran.4. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Bagian motor steper. Motor stepper/motor langkah 665 .Gambar 63. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat.1 Soal-Soal a. 2a. 2a. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 1b.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Gambar 65. 6. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 1b. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Tes Formatif……………………………………………. 6. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.. 2b dan kembali ke 1a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas.

Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2 Kunci Jawaban a. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. bisa disebut juga lengan /arm. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. hidrolik ataupun pneumatik. dan Power (daya). Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. yaitu : Manipulator. kontroler. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.6. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar.

Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). X. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). polar dan artikulasi koordinat. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. b. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. pneumatik. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. bidang Y dan bidang Z. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal.bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. bidang X. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. hidrolik ataupun ketiganya.

Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). 669 . Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. peralatan atau peralatan khusus. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. polar d artikulasi koordinat. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). kontroler. keteletian (akurasi). tetapi sifatnya tidak harus ada. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). melipat. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. menjangkau objek. siklus waktu (cycle time). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Rangkuman BAB X……………………………………. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. silindrikal. muatan (payload). dan Power (daya). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. yaitu: Rendah (low) teknologi. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. suku cadang (part). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. 7. yaitu : Manipulator. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian.

Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. line tracking. silinder dan motor listrik. katup.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. perakitan. 670 . pengelasan dan lain sebagainya. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.

Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya.BAB XI PENUTUP 1. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. dan lingkungan. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi berbasis komputer. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. mengenal proses pembentukan logam. alat. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. 3. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. menguasai prosedur penerapan K3. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. dan teknologi robot. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. lembar kerja. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. mengenal komponen elemen mesin. sistem pneumatik hidrolik. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. 5. 1. 2. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. proses produksi dengan perkakas tangan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. proses produksi dengan mesin konvensional. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. proses produksi industri modern. 4.

seperti mesin bubut. mesin bubut standar. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mesin bubut sedang. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. pengepasan ekor burung. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. dan menggerinda. transporter. mengetap dan menyenei. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). jenis-jenis mesin bubut konvensional. menggergaji. mengebor. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. menyetempel. mata bor. memahat. kepala lepas. keran pendingin. dan frais. mesin bubut berat. dengan mesin frais. menyekerap. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. mesin bubut ringan. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. penggores. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. mereamer. roda pemutar. melukis.pengikat kepala lepas. fungsi mesin bubut konvensional. b) bagian utama mesin bubut konvensional. sumbu pembawa. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. mal mata bor. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. alas mesin (bed). Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. (tail stock) . Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. eretan (carrage). kotak dan pengasahan penitik. pahat tangan. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. pengepasan persegi. melipat. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer.6. 7. sumbu utama (mesin spindle). melainkan dengan 672 . Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. menyambung. menekuk. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan.

kompressor (pembangkit udara kempa).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. katup-katup pneumatik. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. PLC (progammable Logic Controller). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. perhitungan tekanan.2 (x). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. prinsip hukum pascal. Gerakan Robot. 8. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. pompa torak radial (radial piston pump). meliputi: Manipulator Arm Geometry. pneumatik. simbol logika. aplikasi penggunaan pneumatik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. karakteristik udara kempa. perhitungan kecepatan. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. untuk saluran 1. pengendalian hydrolik. tekanan udara. 10. bent axis piston (pompa torak dengan poros. otomasi teknik produksi. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. unit penggerak (working element = aktuator). komponen hydrolik. dasar-dasar perhitungan hydrolik. dasar perhitungan pneumatik. Rotasi Wrist. type of mounting (cara-cara pengikat). peralatan sistem pneumatik. pengendalian tak langsung. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. efektifitas pneumatik. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. komponen Dasar. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Tingkatan Teknologi. instalasi pompa hidrolik. sistem kontrol pneumatik. pemeliharaan cairan hydrolik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. diagram karnaught. tekuk). kecepatan torak. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. gaya torak (f) udara yang diperlukan. kode G. katup pneumatik. 9. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. air motor (motor pneumatik). pengertian sistem kontrol pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. unit pengatur (control element). perangkat keras. analisa aliran fluida (v). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perhitungan daya kompressor. pompa roda gigi dalam tipe crescent. balanced vane (pompa kipas balanced). pompa dan aktuator hydrolik. Sistem 673 . perangkat lunak. b) Operasi dan Fitur Manipulator. konduktor dan konektor. dan lainnya. klasifikasi sistim pneumatik.

Sensor Gaya dan Momen. 674 . antara lain: 1. Sensor NonKontak. Jenis Gripper. 2. 3. yang berisi simpulan dan saran. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. pengelasan. Sensor Kontak. 2. Aplikasi Robot. Penanganan Material. Perakitan dan Pengencangan.Penggerak Manipulator. sensor Temperaptur 11. c) Efektor meliputi: Gripper. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor dan Tranduser. Klasifikasi Gripper. Jangkauan Kerja. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri.

1988. Lilih Dwi P. Esslingen Daryanto. dkk.. 2006. Industrial Robotics Technology. Festo Didaktik. 1999 Keller. Toleransi. Soedjono. dkk. ITB. Groover: Automation Production systems. Pelayanan EMCO 3A. Bandung. CRC Press LLC. Pneumatik. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Dorf : Sistem Pengaturan . 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 1994. Penerbit tarsito. Wuppertal. Haan-Gruiten.Karl. Croser P. 1992. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Bandung Cliffs. dkk. Jugendlexikan der Tecknik. Penerbit Erlangga . Lilih Dwi P. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Jakarta. 1990.J. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 1997. Jakarta. 1987. Austria. Singapore.P. Maier dan Co. 1984 Peter Patient. 2000. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Siegfried Keller. Hollebrandse. Mcgraww-Hill Book Co. Wuppertal. Esslingen Croser P. Festo Didaktik. Instandhalttungsmanagement. 1990. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Solingen. EMCO Meier (1992). Soewito. Jakarta Dieter. Jakarta. Penerbit Erlangga . 1991. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. and Aplication. Programming. Majumdar. Europah Lehrmittel Groover M. Mesin Bubut CNC Dasar. CNC Technik.. 1988. Verlag. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. New york. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 1983 Sachur Rheinhard. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 1986 Harapan Utama. Hadi. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Yogyakarta Richard C. Andi Offset. Mechanical Engineering Handbook. Jakarta. 1998. Gramedia. 2001. Keller Didaktik and Technik. 1988. Sudibyo dan Djumarso. Singapore. PT. Jakarta Sugihartono. 1992. Inc. Koln Delman kilian. Mannheim. Penggerak Mula Turbin. Hydrolik. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1988. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1991. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. EMCO Maier dan Co. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . J. 1985 . EMCO Mikell P. 1977.Tata McGrawHill. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Mesin Konversi Energi. 1995. Depdikbud. 2006. Iwan. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 2001. Omega Engineering. Keller Didaktik and Technik. Jakarta Keith Frank. New Delhi. Penerbit Erlangga . Menggambar Teknik Mesin. Gehlen Setiawan. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Hallem. Homburg. 2001. Pradya Paramitha.LAMPIRAN A.M. Hallem. CNC Didaktik. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Stamford 1999 Depdikbud. Gottfried Nist(1994). 1998. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Pelayanan EMCO 2A.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar.

com www. Wirawan. 1998. Unnes Sumbodo.com www.de www. www.com/index3.com world.hondacompany.net www. 1983.LAMPIRAN A.gov. Semarang. cnc-keller.html www.jp/eng/index. Semarang.net/ .com www. Gambar Teknik.20k www.com www.sabah.jpg . Unnes Supriyono dan Almeriany. 2004.automation.com/images/robot_arm01. Yudhistira.roboticsonline.com embedded-system. Jakarta: Salemba Infotek.html .webstergriffin. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.honda.wikipedia.omron. Jakarta Wahana Komputer.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.playrobot.com/ASIMO/ www. PDTM Teknologi dan Industri.compserv.2 Sumbodo.22k www.htm embedded-system.en.com/comp%20robot_ind.omron.Wikipedia. 2002.co.com/id/search/automation system www.my www. Wirawan. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. www.fanucrobotics. Menguasai AutoCAD 2002. Q Plus Frasen. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.plcs.zen. 2006.

............................................. Tabel 5.................. Tabel 3............................................ Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ....................... Pensil berdasarkan kekerasan ..................... Tabel 2......................................................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan...................................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1. Tabel 4 Tabel 5...................................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ..... Tabel 4............ Satu set cutter midul sistem diameter pitch........................ Macam-macam ketebalan garis ........... Tabel 7.............................. Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ....... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan . Tabel 9. Tabel 6........ Tabel 12............ Satu set cutter dengan 15 nomir................ Tabel 12.......................................................................................... Tabel 3................................................................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .......................................................................................................... Tabel 2............................................. Tabel 8... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit....................... Daftar kecepatan potong pembubutan..... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya... Tabel 9............. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ............................. Tabel 6.. Tabel 15......... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut................ Tabel 2.. Tabel 7............. Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........ Tabel 16....... Tingkatan suaian basis poros . Tabel 11....................... Daftar kecepatan potong mesin frais . Tabel 10............................ Tabel 14.................. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ...... Kecepatan keliling yang disarankan .........................................................LAMPIRAN B..... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS... Cutting speed untuk mata bor .... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.......... Tabel 11...... Tabel 13.......... Tabel 8..................................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ......... Tabel 4............... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............... Pemilihan nomor pisau sistem module........ Tingkat kehalusan dan penggunaanya ........ Kecepatan pemakanan (feeding)................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ....................................... Hubungan cutting speed dengan bahan ... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ..................................................................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.... Tingkatan suaian basis lubang ...................... Ukuran utama roda gigi sistem module.................. Tabel 3............................................. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch........ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ......................................................................... Tabel 8.......................................... Tabel 10......

............. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .............................................................. Tabel 17....... Logika pengendalian sistem sederhana langsung....................................................... Alamat input dan output PLC ..................... Simbol dan logika katup NOT..................... Tabel 5.................... Tabel 5............. Tabel 2......................... Tabel 4.................................. Tabel 7..... Tabel 7.......... Tabel 2..................LAMPIRAN B............................. Tabel 5................................... Tabel 10................................................................. Aturan aljabar saklar AND ..................... Tabel 20............................... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)................................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .. Harga tingkatan suaian menurut ISO .............. Logika katup NAND................... Tabel 15........................................... Tabel 14......................... Daftar alamat pada input dan output ....... Tabel 18.... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................................. Simbol logika katup OR.......................................... Tabel 4........................ CNC EMCO TU 2A .................................................2 Tabel 17..................................................................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ............ Logika OR dan NOT OR .......... Tabel 3................................................................. Siklus pembuatan ulir G 33 ......................................... Arti kode M pada mesin CNC .......... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........... Tabel 11................................................................................................ Tabel 9......................... Tabel 8..... BAB IX Tabel 1............................. Tabel 3................................................................... Tabel 6......................... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya................................................ Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik............. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki .......... 654 ....................................................................... Tabel 2.... Jenis penggerak katup........................................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ...... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan............................................. Simbol logika katup AND ...................................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .......... Arti kode lainya .......................................................... Tabel 2.. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ..... Pengalamatan input dan output .... Tabel 3....... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.................................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1............................................. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .. Logika katup NOR.............. Tabel 13....................... Tabel 6.......... Tabel 3..................................................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................................................. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan................................................................................ Tabel 1..... Tabel 4. Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A .................................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .. Tabel 19............................................ Batas viskositas ideal... Tabel 16.................. Tabel 12............... Koordinat hasil perhitungan titik ........ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.............. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ...... Aturan aljabar saklar OR.......................................... Tabel 6......... Tabel 7.......................

.. BAB II Gambar 1.................... Gambar 10...... Gambar 10................. Gambar 29.............................. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........................................ 36 Salah satu produk Die Casting......................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .................................................. 23 Gambar 1.......................................... Gambar 19.... Gambar 3..... Gambar 20............... dan produk pengecoran .................. 29 Proses Pengecoran logam .................................... Gambar 8............................ Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4..................... 14 Kontruksi poros kereta api.................... Gambar 31........ Gambar 14..................................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........................... Gambar 11.........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)............................... Gambar 22............................ Gambar 27.....................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L............................................................................................................................ Gambar 6..........................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis............. Gambar 8........ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.......... Gambar 6.. 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi..LAMPIRAN C.................................................... 10 Tegangan Normal........................................................................................ 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan................................................ Gambar 12......... preses penuangan (d)........................................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam. Gambar 23.......... Gambar 7...................... Gambar 21.........................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon........................... Gambar 30...... 19 Bantalan aksia........ 16 Kontruksi poros transmisi..................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .............................. 38 Pengolahan Logam Manual................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam . Gambar 25.................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir..................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.... Gambar 16........................................................... Gambar 5......................................... 42 Mesin pengerollan (rolling)............................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir..................................................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a.................. Gambar 26...... .....8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan...... Gambar 24..... 12 Tegangan Geser.....................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ........... Gambar 5........................ 16 Beban lentur murni pada lengan robot................. 15 Kontruksi poros kereta api..................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)...................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut...... Gambar 9...... 43 Gambar 4.......... Gambar 15.......................................... Gambar 28... Gambar 13...... Gambar 17.................................................................... 1 Gaya gesek pada roda mobil......... 19 Bantalan gelinding khusus............. 11 Tegangan tekan.........4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ....5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)..........................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring........................ Gambar 18.1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.................................................................................................... Gambar 12.............. Gambar 11.3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon................................................... Gambar 7.................................................................................................................... 13 Tegangan puntir.............................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A................ 19 Bantalan radial...9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.................................................................. Gambar 32.............. Gambar 9............................. Gambar 2..... (c) cetakan siap......... 36 Die Casting..

.................................. Gambar 20.. Gambar 24........................................................................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung............................. Gambar 18........................ ALAT.................... Gambar 19...................... Gambar 32........................................................................................................................................... 78 Proyeksi dimetris .................................. Gambar 11........... 50 Sebuah sistem turbin gas...... Gambar 16................................ Gambar 4................................................................................................................ 46 Pemanfaatan energi angin ............................................. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia......................................... Gambar 14................................................................................ 73 Mesin gambar rol.................... Gambar 25....................................................................................................... Gambar 7....................................................................................................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik... Tanda harus mengenakan kacamata ....................... energi mekanik.............. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga.... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1................................................................... Gambar 2......... Gambar 23.................................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21.... 73 Proyeksi piktorial..... 69 Jenis jangka............. 80 Perspektif dengan dua titik hilang..................................................................................... 67 Rapido........................................................... 81 2 ......................... 76 Penyajian proyeksi isometris ............ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............... Gambar 15.............................................. 68 Cara menggunakan penggaris -T... 73 Mesin gambar lengan ......... 71 Busur derajat..... 65 Pensil batang ..................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .......................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap........... 48 Turbin Air ... 45 Salah satu reaktor nuklir ............................................................. Gambar 33.............................. Gambar 22.................... Gambar 31. Gambar 17................................... Gambar 12........................ 75 Proyeksi isometris .................................. 79 Perspektif dengan satu titik hilang......................... Gambar 17....................................2 Gambar 13.......................LAMPIRAN C.................... Gambar 26............................. Gambar 27............................................................................ 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal................ Gambar 5.......................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga........................ Gambar 3........................................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker......................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ................................. 71 Mal lengkung..................................................................................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah............. Gambar 23................ Gambar 22... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ....................................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga................................................ 81 Bidang proyeksi............................... Gambar 30....... Gambar 8.................. Gambar 18....................................................... Gambar 24...................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........................................................................................................................................... 66 Cara menarik garis ..... 72 Mal bentuk geometri.................. 66 Pensil mekanik................... 79 Proyeksi miring............................................................... konversi energi dari energi potensial.............. Gambar 15... Gambar 19........................ Gambar 14................. Gambar 28....... Gambar 20 PLTA......................................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik...... 80 Macam-macam pandangan.................. Gambar 24.................................................... Gambar 16...................................... Gambar 21... Gambar 25.................................................... Gambar 6.................................. 72 Meja gambar........... Gambar 13................ 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA...................... Gambar 9............................................. dan energi listrik................... 70 Plat pelindung penghapus ... Gambar 29........................................ 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.............................................................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................

.................... Gambar 63a.............................................................. Gambar 50.............................................. Gambar 60.............................................112 Pengukuran jari-jari............ 88 Gambar satu pandangan................................. Gambar 71............. 87 Penerapan Proyeksi Amerika......... 83 Potongan garis yang bersudut 45o .............................................................. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar........... 91 Penggunaan tiga pandangan ............................................................................................................................. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ........... Gambar 78......104 Macam-macam arsiran. Gambar 53........................................................................................ 87 Contoh penggambaran anak panah ..................................................................................................................... Gambar 70..........................3 Gambar 34...............110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ...............106 Jarak antara garis ukur.. Gambar 73........................ Gambar 48......... Gambar 54........................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............................................................................................................110 Pengukuran ketirusan....................................................... 98 Potongan penuh...... 93 ...............................101 Contoh penggunaan arsiran...............105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ........................................100 Potongan sebagian ......................................................................... 90 Pandangan utama........................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika .................. Gambar 49.......................... Gambar 35............... Gambar 79................................. Gambar 72............................ Gambar 67.............................................. 92 .............................. 89 Pemilihan pandangan utama........................................................................ 91 Bentuk benda dari hasil pandangan......... 98 Potongan dudukan poros .......................................... 86 Anak panah ................................................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag...................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar..........LAMPIRAN C.................................................... 97 Potongan jari-jari pejal................................................. 95 Penempatan gambar potongan.................................... Gambar 83...... 86 Proyeksi Eropa .......... Gambar 44....................................... Gambar 84................... Gambar 41.................. Gambar 80.. 96 Penempatan potongan dengan diputar.... Gambar 36............ 93 ............................. Gambar 64.............. Gambar 39.................................................. Gambar 56..................................................................................................... Gambar 77............................................................ Gambar 81.............................................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa ............................................................................................................. 88 Gambar pandangan.......... Gambar 66.................................107 Penulisan angka ukuran... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................................................ Gambar 43........... Gambar 82................. Gambar 65....................101 Potongan putar.................................................................................................................................................................. Gambar 47......... 85 Pandangan proyeksi Amerika .................................... 83 Pemutaran dengan jangka .............................................. 86 Proyeksi Amerika .......................... Gambar 42................... Gambar 76......... Gambar 74.... Gambar 37............ Gambar 62b........................113 .......................................................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ............................................................... Gambar 45....... Gambar 40..................108 Ukuran tambahan........................... 90 Penentuan pandangan depan.... Gambar 46.......................................... Gambar 75.......................... Gambar 59.............. Gambar 62a....................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ................................ Proyeksi di kuadran I ............ Gambar 51..... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan...101 Potongan bercabang atau meloncat............................ Gambar 63b....................... Gambar 57............................................ 93 Tanda pemotongan............103 Arsiran benda tipis... Gambar 61........................... 99 Potongan separuh...................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.........................................102 Sudut ketebalan garis arsiran.............................................. Gambar 52.104 Angka ukuran dan arsiran.............. Gambar 69....................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran...................................... Gambar 38.............................. 90 Penggunaan dua pandangan...................................................... Gambar 68.........................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........................ Gambar 55........................................................

............... Gambar 109...................118 Pengukuran berjarak sama.125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut................134 Gambar Benda Kerja .......... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ............................... 137 Spesifikasi kikir ................................................................ PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .................................................. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran............................LAMPIRAN C.......................... Gambar 5.................................................................................. Gambar 104............................................................. Gambar 111.... Gambar 95...........124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ...........115 Ukuran berimpit...............................118 Pengukuran berjarak sama.................................. Gambar 123.124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..114 Ukuran berantai ...................................... Gambar 6...... Gambar 102.......................................... 135 Pencekaman benda kerja ..... Gambar 105.... Gambar 4............................ Gambar 122.......................................................................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.....................128 Suaian Longgar..................................................................... Gambar 10..................................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ..............................................121 Pembuatan gambar baut................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah....................................................... Gambar 120......................................................................................... Gambar 124................................................ Gambar 96......................................... Gambar 119.....................116 Pengukuran berimpit......131 Proyeksi isometris .....117 Pengukuran koordinat..................119 Pengukuran pada lubang.......................................... Gambar 89................... Gambar 97........113 Penunjukan ukuran ...................................................125 Penulisan batas -batas ukuran...................................... Gambar 93....................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan............................................. 137 Kikir single cut dan kikir double cut .................. Gambar 90........................... Gambar 106...................114 Ukuran sejajar..................... Gambar 91...... Gambar 117............................................................135 BAB V Gambar 1......124 Penulisan suaian standar ISO...................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............ Gambar 108....................................................................... 136 Bagian bagian utama kikir ..................129 Suaian tramsisi.............. Gambar 7.. Gambar 121............ Gambar 3................................................................. Gambar 103.....................................................................129 Proyeksi piktorial...................................................................................... Gambar 118...........123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.......................... Gambar 110....133 Potongan B-B.... Gambar 112................................................................................133 Macam-macam arsiran......122 Batas atas dan batas bawah toleransi....................... Gambar 2....................................................................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan........... Gambar 107.................................................................................... Gambar 8................................................................ 142 Posisi kaki terhadap sumbu ...........121 Pengukuran mur....................................................................................... Gambar 94.......................132 Proyeksi miring.............115 Ukuran kombinasi.............................. Gambar 115... Gambar 100................................................................ Gambar 87...132 Potongan A-A......................... Gambar 98............. Gambar 86....................... Gambar 9................................................................................................................................. Gambar 125........120 Pengukuran profil..............................129 Suaian paksa......................................... Gambar 88............................................................................. Gambar 114.......... Gambar 113........4 Gambar 85......131 Proyeksi dimetris .. Gambar 101............................ Gambar 99.............................................135 Ragum .......................................... 138 Gerakan badan dan mulut ............ Gambar 92......119 Pengukuran alur pasak.................... Gambar 126..................123 Penulisan toleransi simetris ....................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ..................................................................... Gambar 116............120 Pembuatan gambar mur...............126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja..............................

................................. Gambar 35........... Mengukur tebal dan kesejajaran . Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .. Gambar 31........................................................... Siku-siku geser ........................................................................ Gambar 56.................. Mengukur tinggi / tebal .......... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir .... Gambar 57................... Gambar 30........................................ Pengikiran radius dalam .......................................... Gambar 60.... Gambar 29.................... Mistar baja ......... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ............................. Pita ukur ... Penggunaan jangka garis .............................................................. Gambar 47.LAMPIRAN C................................................ Set mal radius dalam satu tangkai .... Gambar 23...................... Gambar 59............................................. Busur derajat ........................ Memeriksa dengan mal radius .............. Jangka tusuk (spring divider ) .......................... Gambar 24..... Bidang dasar 1.................................................................. Gambar 15........................... Penggunaan penitik garis ........................ Gambar 53.... Bidang dasar sebagai dasar ukuran.................................................................... Jangka bengkok ............................... Gambar 27................................................................... Gambar 17...................................................................... Pengukuran 45 o ..................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ................................................. Gambar 13.............................. Gambar 22...................................................................... Siku-siku kombinasi .................................................................. Gambar 45........................................ Pemakaian penggores ................................................................ Pengunaan penitik pusat ....................................................................................... Siku-siku ....................................................................... Memeriksa diameter dalam ................................. Gambar 58............. Gambar 55..................................................... Gambar 51...... Gambar 48....... Gambar 21. Gambar 50...........................................................5 sumbu kikir .......... Gambar 20..................................................... Gambar 37........................................ Jangka garis ......... Gambar 16.............................................. Penggunaan busur derajat ...................................... Gambar 52..................................................................... Penggunaan siku-siku .................................. 2 dan 3 ................ Gambar 38...................... Gambar 42.................. Gambar 43..................................................................... Gambar 28................................... Gambar 19......................................................................................................... Jangka sorong ...................................... Gambar 46....... Gambar 32...................................................................................................................... Penitik garis .......................................... Jangka kaki ................ Gambar 44.......... Gambar 40................... Gambar 36........................................................ Gambar 18.................................................................................................................................... Jangka tongkat .......................................................... Pengukuran kesikuan 90o....... Penggores ......................................................................................... Penggunaan mistar baja ................... Satu set mal ulir ............. Palu ...................... Gambar 14............ Gambar 39....... Gambar 54....................... Menggaris sebuah bidang ............... Pemeriks aan hasil pengikiran radius .............................................................................................................................................................................. Penggunaan mistar sorong .................................................... Gambar 34... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26................ Pengikiran radius luar .................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ........ Gambar 41................................................................................................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............... Gambar 12...................................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ............................ Tangkai palu.................................................. Pengukur tinggi .......................... Balok gores .................................... Penggunaan jangka tongkat .......... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................................................................... Gambar 33....................... Penggunaan balok gores .. Set mal radius dalam ikatan cincin........................... Penitik pusat ................................................................................. ...... Gambar 49............

.................................................................................. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ......................... 180 Sudut awal penggergajian ..................................................... Gambar 96........................................................................ Gambar 84..................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ........................................................................... Gambar 62.......... 182 Pahat ......... Gambar 77.................... Gambar 97.................. Gambar 88............................ Gambar 66. 165 Penggunaan palu ............................... 185 Memperhatikan mata pahat ................. Gambar 108................................................................................................................................................................................................................................................ Gambar 107...... 183 Pahat alur ....................................................... Gambar 79................................................ 184 Cara menggenggam pahat ............ Gambar 81...... Gambar 82..................... 184 Pahat kuku ...... 191 6 ..................................................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ... Gambar 73.............................. 168 Bor pembenam ..... Gambar 92............................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ............ Gambar 64........................................................... 166 Bagian-bagian mata bor ............................................................... 189 Tap .......................................................... 176 Peluas yang dapat distel ................ Gambar 63.................... Gambar 105....... 166 Penggunaan balok vee ....................................................................................................................... 184 Pahat diamon ......................................................... 190 Sney ......... 165 Meja perata ........................................................................................................... 170 Penjepit bor ....................... 189 Posisi stempel ... Gambar 95............. Gambar 76................... Gambar 111............................................................... 169 Kaliber mata bor ......... 188 Susunan stempel .......... Gambar 87.................................... Gambar 80... 172 Bor dada mekanik terbuka ................................... Gambar 89..................................................................................................................... 177 Penggunaan reamer .................................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .... 181 Pemotongan benda kerja ....... 181 Pahat .......................................................................................... Gambar 69................................... 165 Balok vee .......................................................................................... 172 Reamer (Peluas).................. 169 Bentuk kepala mata bor . Gambar 103......... Gambar 85.... Gambar 93.......... Gambar 104....................................... 171 Mesin bor tiang ..................................... Gambar 114................................................................................... Gambar 74.................................................... Gambar 110..................................................................6 Gambar 61....................................... Gambar 94............. Gambar 68............................. Gambar 90............................. Gambar 70...................... 167 Bor pilin spiral kecil ...... Gambar 91....... Gambar 75..................................................................................................................... Gambar 83............ Gambar 71............................................................. 170 Sudut mata bor .......... Gambar 98.. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .. 186 Memahat benda yang lebar ...................... 187 Garis bantu stempel .... Gambar 78........................................................................................................................................................... Gambar 106........ Palu lunak .................167 Mata bor pilin kisar sedang ................................................... 183 Pahat alur minyak ............................... 171 Sarung pengurang ........................................................................LAMPIRAN C........................................................................................... Gambar 100....... 185 Memahat baja pelat .................. Gambar 109.................. 172 Bor pistol .... Gambar 72.......... Gambar 113............................................................................. 168 Bor pilin kisar besar ............................................................................................ Gambar 101................................. 177 Gergaji tangan .................................. 171 Mesin bor bangku............... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................................................................................................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ...................................................................... Gambar 112.......................... Gambar 99............... Gambar 86.................................................... Gambar 65.. 183 Pahat dam ....... 165 Penggunaan meja ................................... Gambar 67............ Gambar 102.............. 176 Peluas tirus ................................................................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ..................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ........................ 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .........................

........... Gambar 143....................................................................... 199 Roda gerinda keras ................................ Gambar 121.................... Gambar 149............................................ 210 Sambungan keling ...................................................................... Gambar 168..... Gambar 152..... Gambar 120................ Gambar 128..................................................................................................................................................... Gambar 148.................................................................................................................. Gambar 141........................................................................... 196 Sekerap segi tiga .... 199 Roda gerinda struktur terbuka .................................................................................. 219 .............. Gambar 132................................ Gambar 167........... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap .................................................................7 Gambar 115............................................................. Gambar 150.................. 197 Proses pelepasan butiran pemotong ................................................. 211 Pengutan tepi ...................................................... Gambar 161..... Gambar 116................................ 216 Sambungan ekor burung .................................................................. 196 Sekerap bulat hidung sapi ...................................... Gambar 118........ 211 Jenis penguatan ........................................................ Gambar 124.................. Gambar 135.. 193 Posis i tangan pada awal menyenei ...... Gambar 162.............................................................................. Gambar 165......LAMPIRAN C.... 217 Bukaan kotak ......................................................... Gambar 133.................... Tangkai pemutar ........................ 195 Sekerap setengah bundar .............. 208 Landasan ½ bola ............................... 202 Penandaan roda gerinda ....... Gambar 157....... 207 Landasan tepi lurus ...................... Gambar 138........... 206 Melipat tepi .... Gambar 154...... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .................................................................................................................. 213 Mal mata bor .............................. 213 Alas penindih kertas . Gambar 126. 210 Proses mematri ................ Gambar 156...................... Gambar 139.................................................................................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............................... Gambar 122................................. Gambar 125................. 212 Penguatan tepi dengan kawat .................................... Gambar 117.............. Gambar 134....................................................... 206 Mesin lipat ............................................. Gambar 127................................................................................................... Gambar 136..................................... 209 Sambungan lipatan . penggores dan mata bor ..... 196 Menyekerap ........................... Gambar 137........................ 207 Landasan rata ............................................................................................................................................................. 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ....................................... 207 Mesin roll .................... 212 Mesin putar kombinasi ..................................................... Gambar 158........................... Gambar 145............................................ Gambar 130......................................................................... 197 Mesin gerinda tiang ...................... 191 Dimensi ulir .............................................. 207 Landasan pipa .................................. Gambar 166.................................................. Gambar 131.. Gambar 159....... Gambar 164................................................. Gambar 129.......................................................................................................... 195 Sekerap keruk .............................................................................................................................. Gambar 151......................................... 208 Landasan tepi bundar ......... Gambar 123...................................................................... Gambar 144...................... pahat tangan........................... Gambar 140....................... Gambar 163.......... Gambar 155......................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ................................ 198 Roda gerinda lunak ..................... 215 Dimensi pengepasan persegi ........................................ Gambar 160........................................................... 210 Memasang baut pemanas ..................................... Gambar 119........................................................ 214 Dimensi mal mata bor .. 201 Roda gerinda lurus ...............................................201 Roda gerinda struktur padat .......... 195 Sekerap mata bulat ............................ 215 Pengepasan persegi ........... 202 pemeriksaan roda gerinda .......... 208 Landasan alur .................................................................. 205 Keselamatan kerja menggerinda .. 194 Penggunaan snei ........................................................... 217 Penitik.............................. Gambar 147................................................ Gambar 146.......................................................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ...... Gambar 142.. Gambar 153....................... 208 Sambungan sekerup .......... 191 Proses mengetap .......... 194 Sekerap tangan ................

.

Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Komponen pembersih (filter). Alat pengatur arah. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pisau penyayat benda kerja.LAMPIRAN D. . Alat pembangkit tekanan fluida. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Pompa kipas balanced. Penyimpan data dalam computer. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Tempat dudukan alat potong mesin frais.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .