Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Penulis iv .KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting.

.

...............10 Die Casting............................................................................1 Statika ...............................................2 Mineral .........................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).... atau Plastik Resin................ 20 3............................ 9 2.................... 33 1...................................................... Beton... DAFTAR ISI ................................................................................................................................................. 3........................... 43 3........................................................... 35 1........................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN .....11 Kecepatan Pendinginan.................................................................. 39 2.................... 32 1.............................1 Berbagai Macam Sifat Logam ........... 1 1......................................................................................................................................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ...................2 Macam-Macam Energi ............................................................................................. 20 3................................. 29 1.................. v .......... 4.................................... 51 Tes Formatif........................................................... Statika dan Tegangan ........................................... PETA KOMPETENSI .................. 30 1................................................... 29 1............................................................................................................................ iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1....5 Pengecoran dengan Gips .................. Mengenal Material dan Mineral ...................... 5...........6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .............................. 51 2..............3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ................. KATA PENGANTAR .......................................4 Pemurnian Mineral ..... 44 3..................... 35 1.................................. 14 2.....................2 Tegangan ............................................. 22 4................ Rangkuman ...8 Pengecoran dengan Gips............DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .......................... 1 1................................ 33 1...............................................1 Poros ....... 22 3......... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ..........................................................1 Pengertian Energi ........................................................ 14 3.......3 Pengolahan pasir Cetak .................1 Pengertian .2 Pembuatan Cetakan Manual .............................................................. 47 Rangkuman..........4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ............. 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ...........9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)........................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin .......................... 43 3................................................ 34 1...................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ......................... 21 3............................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ....................................................................................................... 32 1............... 36 1............... 29 1................

................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ...4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai........3 Rapido ............................................1 Pengertian...................... 87 3...................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.......................................... Rangkuman..................................................................................................................... 74 2.......... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1............................................................ 74 2.......................................... 57 3................................... 79 3.................................... 55 1............. 61 4..............................11 Garis Arsiran..........6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................................................9 Penentuan Pandangan.....................................128 Rangkuman ....... 65 1...................7 Bidang-Bidang Proyeksi..... 74 Membaca Gambar Teknik ..........5 Gambar Perspektif ........ 56 1....................................................................... 75 3.............................................................................................................................1 Proyeksi Piktorial ......... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .......................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ..............................................3 Proyeksi Dimentris ............................................................9 Mesin Gambar .............1 Alat ................................................................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ............................................................................ 67 1.....16 Suaian ...................................15 Toleransi..... 74 2...................... 62 1...............................................................2 Pensil Gambar ....................1 Kertas Gambar ...................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah......................................... 56 1......................2 Bahan ............5 Jangka ................ 92 3...123 3......2 Rehabilitasi........... 55 1...........................130 Soal Latihan (tes formatif)......................10 Gambar Potongan................................................ 3............................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar..................8 Meja Gambar ..... 75 3.............................2 Proyeksi Isometris ........................ vi ..............113 3.............................................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.......................................14 Pengukuran Ketebalan........................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ........................................... 74 2...6 Macam-macam Pandangan............................................... 57 2.............. 78 3..................................... 73 Lembar Kerja ............................................................................................ 70 1.......135 2........................................................................................... 81 3......................................................................2 Sasaran Undang-Undang...........................................4 Penggaris .... 71 1.............................................................................................................................................................................................................. 55 1............................. 60 3.......................................105 3...................................................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja............................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ................................. 81 3.. 57 2................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................................ 5.......................................................................................................13 Penulisan Angka Ukuran. 66 1.....................108 3................. 79 3...........................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ......102 3..........1 Simbol Keselamatan Kerja................................................. 69 1................... 72 1.......................................................................... 75 3.......................................................................................................4 Langkah Kerja............................................................ 68 1.......... 4............ 86 3............................. 65 1........ 60 3...

............ 216 3............................................224 2......2 Melukis ....................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau....................................265 1.....................246 1..... 150 1...........................5 Perlengkapan Mesin Frais .. 294 2...........................................................1 Soal-soal ....................................................................................................2 Kunci Jawaban ........................................pahat tangan dan mata bor..................................1 Pengertian ......................253 1. 229 1.............................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut...............................................................219 3..........................1 Mengikir ........................................................ Mesin Bubut Konvensional ................................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .................................... 278 2....................................................224 5............................................2 Jenis -jenis Mesin Frais .......... 169 1.................................................................276 2.5 Kotak.........220 Rangkuman ..262 1...................................................................177 1.............1 Membengkok.............................................. 3.................................4 Pengepasan Ekor Burung............................penggores............................................................. 211 Lembar Pekerjaan..................................................................................222 Tes Formatif ........ 280 2... 215 3.............................................................................................7 Menyetempel ...................................................................... 227 1.................................................................... 227 1.................................... 190 1...... 5.........................9 Menyekerap ...8 Mengetap dan Menyenei ................................ 215 3........................10 Waktu Pengerjaan...........................................6 Memahat............. 286 2.............................10 Menggerinda ......... dan menekuk..............................6 Pengasahan penitik.4 Mereamer ................................................................................................................................. 192 1.............................................3 Pengepasan Persegi ................................................................. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1. 224 5................................... 184 1..............................................260 1............................12 Tes Formatif................................. 295 vii ....... 217 3........... Kerja Bangku ......3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ......218 3..6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC................................ 208 2......278 2..........................................................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)........................................................247 1............. 137 1............................................................................3 Mengebor ...2 Menyambung ..................................................... melipat........... 227 1........ 137 1.....................11 Cara Membubut..........2 Mal mata bor.......................................... 208 2.................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1...........1 Alas penindih kertas ..............247 1........................................................................................8 Alat potong....................... 238 1......................... 199 Kerja Pelat ..............7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut............................................................................................................. 197 1.......................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ........................................................ Mesin Frais Konvensional .................................................. 179 1................................................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .... 4.......................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .....................5 Menggergaji .

................................................................................ Rangkuman ..........354 1.......................386 2....................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya........................................................................................428 2........3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.................320 3........ Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .......... Computer Numerically Controlled (CNC) .....8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed).....405 2...........................2 Metode Pengukuran .........10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .....................................................................................................................................................306 2...........10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...............4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC..........1 Pengertian CAD .................................................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ............................436 2.......................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1............. Computer Aided Design (CAD) ...............467 3.........................11 Soal Formatif.11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais...349 1..........2........... 331 3..........7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.......................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD...............3 Sistem Koordinat Absolut..................................................... 331 3..............354 1....... Polar............................. 305 2......................9 Waktu Pengerjaan .................................................................3 Drilling EDM.......2 Cara Kerja ........................402 2........................................................................................................................409 2.....442 2...... 353 1.............................7 Penggunaan Rotary Table ............................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ..................................................434 2...............................1 Pengkodean Toleransi....356 1..............5 Siklus Pemrograman ............9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.........346 6.........................433 2....... 366 3................409 2............................................. 332 4. 402 2............467 4...1 EDM Konvensional ......................... 331 3........................................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ..................................................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ..................... 465 3...............1 Jenis Pengukuran ...........345 5.................................................................................................................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.......................................................... 466 3...................421 2..........................443 3.........................................................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ............. Rangkuman ...............................1 Sejarah Mesin CNC.................. 301 2....................................... 468 viii ....337 5......................................... 303 2...6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.....12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).......................................................... 301 2...........................337 4...................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.345 5.. 300 2.................................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)...... Relatif.........................................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.........................................................................................

...................................... 538 13. 515 9......... 474 7......3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ................................................................ 496 7............................. 535 11......................................................................................... 472 6..............................556 ix ............................................................... 474 7............... 535 11............... Tes Formatif ............................... 514 9..................................................................................................................................................................................2 Komponen Hidrolik......... 469 Efektifitas Pneumatik ................... 537 12...................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ...........2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)........................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1............................................................5 Katup-Katup Pneum atik ...............................................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ..........................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ..................... 520 11................................................................................................................................................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ................. 480 7.......... 536 12...3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ................... 516 9........................537 13.8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ........... Peralatan Sistem Pneumatik .................................................................3 Kecepatan Torak .......................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .....................................1 Pintu Bus ...... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .............1 Keuntungan .. Sistem Kontrol Pneumatik ........................ 521 11................. 517 10.......................1 Soal-soal .....................................1 Cairan Hidrolik...................... 513 9................................2 Katup Pengatur Tekanan..................................3 Pemotong Plat .......................5 Udara yang Diperlukan ....541 14................... System Hidrolik ........................4 Membuat Profil Plat .........9 Model Pengikat (Type if Mounting) ..................... 510 9............ Pengendalian Hidrolik ........ 521 11..................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .....1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik....................................................................................................................... 517 10..... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .......................7 Air Motor (Motor Pneumatik) .................................................................................... 514 9..................................................1 Cara Kerja ...... Dasar Perhitungan Pneumatik ..........551 15... 471 5........................... 509 8............6 Perhitungan Daya Kompressor .......................................................... 535 11............................... 4...................................................................................... 518 10..........2 Kunci Jawaban .................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ..................... Pengertian Pneumatik .............. 473 7...................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ................................. 5.............555 15......................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .............................. 516 10............................ 538 14.............. 3........................ Klasifikasi Sistim Pneumatik ............................................ 484 7.................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ................................. 485 7......2 Analisa Aliran Fluida (V) .......................... 515 9.........................................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ....... 511 9.............................................1 Tekanan Udara .... 493 7............................................555 15.. 510 8..... 497 7....................................................................................................7 Pengubahan Tekanan .......................................4 Gaya Torak (F) ......... 469 Karakteristik Udara Kempa ............. 471 5........................................................................................................................................................ 2............541 14.................................................. 538 13...........4 Konduktor dan Konektor ...................... 487 7...

............... 585 3... 567 17......................................................................................... 1................................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri................................................... 578 3...............16.......................................................................................................................................2 Komponen Dasar .18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ............................. 619 620 621 625 627 629 629 2................................ 559 16............................... 596 3.................... 602 3..................................................................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal ................................................... 577 3...................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .................................................................................. 586 3.............................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer................. 1...........................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ......16 Cara pengoperasian SYSWIN ...............6 Device Masukan Program .......................................................................................605 Rangkuman .................................................................. 589 3..............................9 Perangkat Lunak PLC ............................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1....... 2.............................................................. 566 16................................... 577 3.................................................... Pengenalan Robot .........................................................13 Processor ......................................................................... 558 16.....8 Modul Keluaran ........................................................ 589 3............ Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .........3 Gerakan Robot ............................ 1................. 2.......................................5 Modul Masukan ........................ 590 3....5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ..1 Soal-soal..................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ........................ x ............................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ............................9 Instalasi Pompa Hidrolik .1 Sejarah PLC ................................................4 Tingkatan Teknologi .............................................................................................4 Device Masukan .........2 Perhitungan Kecepatan Torak .............................................................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol . 3........ 556 16..14 Data dan Memory PLC .......6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ......................................................... 588 3..................................................................................616 4......568 17......... 561 16......................................................................................................2 Kunci jawaban........2 Pengenalan Dasar PLC .................................................................................. 587 3.......................1 Istilah Robot ................................ 1........................568 17........................ Rangkuman...................................................... 562 16...........8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ....4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ............ BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1................................................... 573 Otomasi Teknik Produksi ......................... 564 16............................11 Ladder Logic ..... 591 3........... 561 16.................................... 589 3............................. 556 16. 593 3.......................... 563 16.................................................. Operasi dan Fitur Manipulator .....................................................................................................590 3.........10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.................... Soal Formatif . 596 3....................................................568 18............. 563 16. 580 3.....7 Device Keluaran ......11 Unit Pengatur (Control Element) ..10 Perangkat Keras PLC ......................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ......................................................................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) .............

...............................................................11 Linear Position ...........................................................................8 Sensor Temperatur ............................................5 Sensor Kontak .......... 662 Tes Formatif ..... 659 Aktuator ........................................6 Sensor Non-Kontak ....7 Sensor Gaya dan Momen ..... 634 2....... 648 4....3 Jenis Gripper ........... 6...........4 Motor Listrik ...... 648 4.................. 4...................................................................................... 658 4................................................................669 BAB XI PENUTUP 1.. 647 4...... GLOSARIUM LAMPIRAN E....................1 Penanganan Material .......................................12 Sensor Kimia .................................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.......3.................................................2 Katup .............4 Sensor dan Tranduser ....................................................................................................................................................2 Klasifikasi Gripper ................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B..........2 Rotasi Wrist .......................................................................................................1 Selenoids ........................................ 640 3.. 638 3...........................3 Pengecatan ..................................................................... 643 4............................... 660 5.............................................................................................................................................................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut ........................................ DAFTAR TABEL LAMPIRAN C..................................... 642 Efektor ..... 661 5............. 7.......................................1 Gripper .................................................................... 644 4........................................3 Sistem Penggerak Manipulator ............................................................... 634 2......................................................................................................................................... 652 4.................. 657 4............................................................................... 635 Aplikasi Robot ............................................ 671 Saran ...........2 Perakitan ....... 2............................................................................ 674 LAMPIRAN A.............9 Sensor Cair dan Gas .................... 5.......................3 Silinders ........................................................................... INDEX xi ............. 660 5........................ Kesimpulan .................................................... 640 3............ 643 4................... 637 3.. 2................................... 661 5........................................... 655 4................... 651 4............. 644 4.............................4 Pengelasan ...............4 Jangkauan Kerja ..666 Rangkuman ................................................................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. helium. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. neon dan xenon. menekan... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). motor pneumatik. d) Berat jenis udara 1. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. b) Volume udara tidak tetap. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. mendorong. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. industri obat-obatan. melepaskan ban mobil dari peleknya. dan sejenisnya.... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik... Sekarang. gas 21 % vol...... 2.. Pengertian Pneumatik…………………………………………. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. seperti menggeser. membersihkan kotoran.3 kg/m³.... dan lain sebagainya.. krypton. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). robot pneumatik translasi.. rotasi maupun gabungan 469 . seperti silinder pneumatik.... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. e) Udara tidak berwarna 3.......... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.. argon..... nitrogen. mengangkat. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara...... Karakteristik Udara Kempa. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan..

Karena tahan terhadap perubahan suhu. serta tersedia dalam jumlah banyak. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). kimia dan lainnya. elektronika. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. dan flexibel. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. akan disimpan dalam suatu tabung penampung.keduanya. makanan. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. 4. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. dapat dibebani lebih. dan mengandung sedikit pelumas. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Gerakan bolak balik (translasi). Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. terutama pada proses perakitan (manufacturing). tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. antara lain: mudah diperoleh. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. obat-obatan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor.000 mm. anjang langkah 1 s/d 2. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm.

memposisikan benda kerja. menggeser benda kerja. menumpuk/menyusun material. membentuk profil plat. mengisi material. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . penggerak poros. 5. mengebor. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). mengarahkan aliran material ke berbagai arah.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.. membuka dan menutup pada pintu... transportasi barang. menguji. dll. memotong. memutar benda kerja. melalui peralatan 471 . proses finishing (gerinda. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. pasah.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.) 5. menahan dan menekan benda kerja. • Fleksibilitas temperatur.. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. • Mudah disalurkan. mengatur distribusi material. panjang dan berliku. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer.

Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. seperti kompressor. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. makanan. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. 5. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. 472 .000 rpm. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.000 rpm. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. tabung pelumas. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Aman. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. bersih. Mudah dimanfaatkan. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. pengeering. misalnya kering. penyaring udara. maupun tidak langsung. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Dapat disimpan. dll. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. regulator. • Mudah terjadi kebocoran. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. memenuhi kriteria tertentu. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Bersih.

Udara yang bertekanan mudah mengembun. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. misal kering. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Tuas. NOR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. • Mudah Mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. • 6. dll Sinyal Input = Katup Tekan.Menimbulkan suara bising. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. OR. Roll. Sensor. memiliki tekanan yang cukup. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.

bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Positive Displacement kompressor. dan Dynamic kompressor.2001) 474 . Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. sedangkan Dynamic kompressor. 7. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal. (Turbo). Klasifikasi Kompresor (Majumdar.7. yaitu Positive Displacement kompressor.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. axial dan ejector.1. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan.

karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. maka katup pengaman akan terbuka. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.7. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Gambar 4. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. 475 . sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. tekanan udara di dalam silinder mengecil. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak.1. Kompresor Torak Resiprokal 7. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.1. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Pada saat terjadi pengisapan. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.1. kemudian didinginkan.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.

farmasi. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar.1. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.Gambar 5. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.1. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Gambar 6. Kompresor Diafragma 476 .3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. obat-obatan dan kimia.. 7. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.

7. Gambar 7. Ketika rotor mulai berputar.4.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. 477 . Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. sehingga menghemat ruangan.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).1. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding.

sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.1. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.Gambar 8.1. Kompressor Model Root Blower 7. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Gambar 9.1. Dilihat dari konstruksinya. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. 1994) 7.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.

Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Gambar 10. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Tetapi.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Bedanya.1. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.1. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat.1. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. 479 .1. 1994) 7. Bila kompressornya bertingkat. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. 7.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.

2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Gambar 12. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). b) mengandung kadar air rendah. Kompresor Aliran Aksial 7.1. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. antara lain.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.Gambar 11. 480 . Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.

oli residu. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Gambar 14. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. yang terdiri dari Filter. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. dsb. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik.2.c) mengandung pelumas. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Filter Udara 481 . antara lain : • Filter Udara (air filter).

Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Kompressor Torak 482 .• Tangki udara . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Gambar 17.

katup. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 .• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. sambungan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Gambar 19.

Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.2% Menurun 7. selanjutnya dibuang. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. b) Tekanan udara perlu 484 . Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. 1994) FR/L Unit 1 . Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.Gambar 20. kandungan air embun. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan.

e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. kuningan atau aluminium.1 s. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. 485 . Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. b) Terjadi oiled-up pada valve. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. baja.d 0. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan.7 bar.4. galvanis atau stenlees steel. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.5 .4 Konduktor dan Konektor 7. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. 7.5 bar. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Gambar 30. maka katup akan menutup. Katup satu arah dan simbolnya 7. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).2. Shuttle Valve 7.5. Gambar 31.5. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. yaitu saluran X. Macam-macam katup searah : 7.7. namun bila udara mengalir secara 490 . Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.5.2. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.

5. Katup Buang Cepat 7. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Gambar 32. maka katup akan membuka. Gambar 34. Katup Dua Tekan 7.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Pressure Regulation Valve 491 .5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.bersamaan dari kedua sisinya.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).

Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5. Time Delay Valve 492 . bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Squence Valve 7.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Gambar 36. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. 7.5. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.5. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.7.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.

Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik..9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Shut of Valve 7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.5.7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Lihat gambar berikut : Gambar 38.

1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. yaitu torak. 494 . batang torak. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. 7. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. a) b) Gambar 39. 7. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.6.6. pegas pembalik. dan silinder. seal.

2. 7. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.6. batang torak.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. seal. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Cushioning Gambar 41.Gambar 40. dan silinder. yaitu torak. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah.

Macam-macam motor pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Gambar 42. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. b) Sliding Vane Motor . Berikut contoh-contoh motor pneumatik. d) Turbines (High Flow).7. b) Motor baling-baling luncur. 496 . Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. c) Gear Motor. c) Motor roda gigi. d) Motor aliran.

panas dan dingin.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1.Gambar 44. 7. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. g) Mudah dalam pemeliharaan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. c) Ukuran kecil sehingga ringan. f) Tahan terhadap ledakan. d) Ada pengaman beban lebih. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. e) Tidak peka terhadap debu. cairan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .

Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. roll. dan lain-lain.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain: Tabel 2. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain penekan manual. tuas.

dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.1. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. saluran 2 berhubungan dengan 3. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.8. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Gambar 45.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.

maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. saat maju atau mundur.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup pembatas tekanan. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup NOT.8. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. katup satu tekan (OR). dan lain-lain. 7. antara lain katup dua tekan (AND). Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.2) dan Y (1.8.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . udara akan dikeluarkan. 7.8. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.2) saja atau dari arah Y (1.4.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. untuk membatasi daya yang bekerja.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.

baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). PNUAMATIK ELEKTRIK . Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.Tabel 5. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan.4. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. atau kedua-duanya. Demikian pula pada pneumatik. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.8. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .

RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. demikian pula sebaliknya. maka output NOR berupa OFF.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Tabel 7. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.4.X1 X2 0 0 1 1 7. bila output OR adalah ON. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.8. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.

yaitu saluran 1. dan sisi kanan ruang b. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan.4. 3/2. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan lain-lain. dan 5. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis.8. bila output katup AND adalah ON. 4/2. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Dalam pneumatik. yaitu sisi kiri ruang a. demikian pula sebaliknya. dan akan berhenti bila inputnya AND. katup 5/2.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND.7.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. penggerak mekanik. penggerak elektrik. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 2. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. 5/3. 4. maka output NAND berupa OFF. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. antar lain. 3. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Dilihat 505 . Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.8. dan sebagainya. penggerak hydrolik.

Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. dan 5. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. 2. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. masing-masing diberi nomor 1. aktuator bergerak maju. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. 506 . Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Gambar 47.dari jenis penggerak katupnya. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 4.dan 5. sehingga aktuator bergerak mundur. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.5. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan sisi 12.5.8. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. masing-masing diberi nomor. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.8.

5. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.5.8.Gambar 48. Gambar 49. 507 . Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Bila kumparan dilalui arus.8. maka inti besi akan menjadi magnet. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. 509 . Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.

Selain itu untuk memudahkan secara teoritis... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik... kecepatan........ Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. arah 510 .. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.. Type Of Mounting Gambar 51.. Sistim Kontrol Pneumatik...... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik...... dan katup kendali. katup pemroses sinyal.. seperti katup sinyal... urutan gerak....... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan... 8. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.Gambar .. Tipe-Tipe Mounting 8.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan........

seperti contoh berikut ini: 9. roll. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. misal saluran 1. 3. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. c) satuan tekanan. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. 2. b) Katup pemroses sinyal (processor).gerakan maupun kekuatannya. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). d) satuan massa. dan c) Katup pengendalian. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. roll. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. b. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. kecepatan torak (V). Perintah tersebut berupa aksi. bisa melalui penekan. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. dan setersunya.. tuas. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . dan sebagainya. tuas. b) satuan volume. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. perhitungan debit aliran udara (Q). Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. e) satuan energi. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. melalui penekan manual.

491 Ibf /in 2 = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.Satuan panjang . 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.317 liter = 16.3084 m 1liter 1 inch = 2.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.602 x 10 .933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.105 Pa 1 bar = 0.Volume 1 ft = 0.Gaya 1 Ib (m) = 0.8 °R °K = °C + 273.174 Ib m = 14.3937 inch = 7.5939 kg = 444.387 cm 3 = 4.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.186 J 1 Btu = 252. Hg = 0.7854 liter = 28.16 kal 1 in.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.22481 Ib f 512 .05504 kJ 1 ft-lbf = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.4805 gal Massa .

g = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . memiliki persamaan : ΔP = 1.1 = ?. g.9.A.V. h .g = ?.6 x10 3 xQ1. h ? P = Pe – P atm = ?.1 Tekanan Udara P atm A. P atm + W. Pe = A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g.h. maka P1 = ?. h (kPa) Pe Gambar 52. g. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.

3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka debit udara akan tetap.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.9. namun kecepatannya akan berubah. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisis Kecepatan Torak 514 . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sehingga Gambar 53. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.

An .. 515 .4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. (Pe + Patm) =. S.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56..η …(N) Fmundur = Pe .. S. n .9. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.η .. n ..A. Analisis Debit Udara Q maju = A.(N) n Ak Gambar 55.

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. 2001) 101. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7854 D 2 .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 t ( ) 9. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Pe P2 = Q .S P + 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57.

1 OF 1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. 517 . A1 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.Pe2 = Pe1 . Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.0).1 ON Gambar 59. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 di lepas.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. Bila katup 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). maka silinder 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.

silinder langsung bekerja. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Gambar 60.1 (S1) Silinder 1. karena bila diberi sinyal.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Setelah katup bergeser. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder tidak bergerak. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. dan bila tidak diberi sinyal.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.Tabel 11. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Penggeser Benda Kerja 10.

Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.OF 1.2 ditekan secara manual sesaat.2 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.0 akan kembali bila katup sinyal 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.1.1 melalui sisi 14. Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. Silinder 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.3 ON . maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.OF Gambar 61.

kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.2 (S1) Katup 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.kendali 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.4. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. bila katup 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.3 (S2) Silinder 1.1 yang menyebabkan katup 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Tabel 12.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.

..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.. demikian pula pada ujung batang torak silinder..0 A+.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. A - 11... Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel... maka silinder 1.0 di bawah ini..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1..4).4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 ditekan maka katup 1.3 1.2 dan 1. Bila katup 1.3 1.4 Gambar 63.. 11.. silinder 1. Diagram Gerak Silinder 1...4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..4 Gambar 64. Aplikasi Gerak Silinder 1.3 START 1.2 and 1.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .2 1.2 ? 1....4 (1.2 ? 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.0 akan bergerak maju...

sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).fleksibel.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Tabel 13. = Silinder kerja ganda 522 .2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Agar dapat bekerja seperti di atas. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.

mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) 11.Table 11.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.2 (X) dan saluran 1.1.2 (X) 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.

11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) Untuk saluran 1.1.

Ketika katup S4 dioperasikan. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. saluran 3 tertutup. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. pada saluran 1. Dengan gerakan A.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. saluran 1 terbuka.11. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.1. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y). saluran 3 tertutup. Pada saat yang bersamaan.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.

Dengan gerakan maju ini (A+). Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .4 (Y) 4 2 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Akibatnya udara pada saluran 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4.

Udara mendorong silinder ke belakang. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. maka untuk membuka pintu.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. 530 . Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1.2 (X). penumpang tinggal menekan katup S2. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.4 (Y).2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Sehingga udara pada saluran 1. 531 . Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) 5 1 2 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Dengan terbukanya katup S1. pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y).

Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. saluran 3 tertutup.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Ketika katup ditekan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. maka saluran 1 terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. maka untuk membuka pintu bus. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.

4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Dengan terbukanya katup V1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. 533 . Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y) 4 2 1.

dan lain-lain. seperti di bawah ini : 534 . Katup V1 merupakan katup tunda waktu.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. membuat profil pada plat.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. memotong. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.

Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). A.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Ragum pneumatik 11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.(kembali ke Posisi Awal).2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Pemotong Material 11.11. Tombol penekan dibuat dua 535 . A.

elektropneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). silinder A naik/mengangkat (A+). Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. B-. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Gambar 79. menekan satu buah tombol. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . B+. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. A-. ketika sampai di atas. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+).buah. Proses pembuatan profil plat 11.

Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.0..tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Pengangkatan benda 12.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Silinder pneumatik penggerak ganda 1. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Silinder 1.A-. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.2 ditekan.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON..B.4.12. Tertekannya katup 2. Siklus A+. Batang torak slinder 1.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Tombol start 1. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.0 terletak pada arah vertical.B+. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.2..2 dihentikan.. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.3 (3/2 Way Valve). ditersukan ke katup kontrol 2.1 (5/2 Way Valve).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). melalui sisi 14.. Aktifnya katup 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. yaitu sisi 10 dan 11. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Selanjutnya stang torak silinder 2.2 dan katup 1. Gambar 81.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.

dan minuman maupun tekstil 538 .3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. d) Aman. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.1 dari sisi 12.1 akan kembali bergeser ke kiri. c) Fleksibilitat Temperatur. demikian seterusnya. e) Bersih. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Tes Formatif…………………………………………… 13.1 Soal-Soal a.3. makanan. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. Apabila tombol Strat 1. Rumus? 13. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Tertekannya katup 2.2 Kunci Jawaban a. sehingga katup 1. b) Mudah disalurkan. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.1 akab kembali ke posisi semula. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. panjang dan berliku. hingga menekan katup 2. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. 13. sehingga katup 2.kompresor menuju katup kontrol 1.2 ditekan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-).1 dari sisi 12.

maupun tidak langsung. bersih. h) Mudah dimanfaatkan.000 rpm. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. d) Mudah Mengembun. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. g) Dapat disimpan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. misalnya kering.. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. memiliki tekanan 539 . pengeering. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. c) Menimbulkan suara bising. memenuhi kriteria tertentu. dll. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.000 rpm. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. seperti kompressor. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. regulator. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. b) Mudah terjadi kebocoran. tabung pelumas. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. misal kering. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. penyaring udara. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.

tuas. katup cekik duah arah. tekan dan lain-lain. NOR. Sensor. time delay dan lain-lain. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. b. OR. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah.yang cukup. Roll. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. 540 . dll Sinyal Input = Katup Tekan. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Tuas.

......1.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.1.... 14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... Sistem Hydrolik...1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.1..... 14.1......1 Syarat Cairan Hydrolik 14. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.............. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14..1... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. 541 ... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.. • Pencegah korosi. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.

14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. 14.1.1.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14. 14.2.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. Disamping itu.1.1. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 14. 14.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.

1.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.g : water glyco 0-0.2. e.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.g : phosphate ether 543 . Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. 35-55 e. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. 68 = tingkatan viskositas oli 14.

3.5 F F-G F E 65 4 14. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Jadi 1 St = 100 cSt. range (oC) above ideal Relative cost comp.1. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Selain satuan centi-Stokes (cSt). terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. 14. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .

00 ISO VG 220 220 198. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. Misal : ISO VG 22 . viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.80 35.8 6.06 ISO VG 7 6.42 ISO VG 3 3. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.• Engler.2 2.60 ISO VG 68 68 61.14 5.52 ISO VG 5 4.20 ISO VG 46 46 41. 545 .20 74.98 2. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.80 24.00 ISO VG 320 320 288.6 4.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 ISO VG 680 680 612.00 11.80 dan 24.00 352. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.12 7.00 506.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 ISO VG 460 460 414.00 242.00 165. dan viskositas max. Max.132 VK 33 Menurut standar ISO.50 16. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 1650.00 1100.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 ISO VG 15 15 13. ISO VG 2 2. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.80 ISO VG 100 100 90.48 ISO VG 10 10 9.50 ISO VG 22 22 19.40 50.20.88 3.2 1.00 ISO VG 1000 1000 900.0oC Min.00 ISO VG 150 150 135.00 110.10 VK • SU = 4.00 748.20 ISO VG 32 32 28. ke viskositas max.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.14. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.

Bila volume pada ruang pompa membesar. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Gambar 84. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.2.1.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. 551 . selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun komponen utama sistim hydrolik.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2.14.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. antara lain: 14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. antara lain: 14. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.1.2. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. oli hydrolik akan terhisap masuk.

kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.1. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.2.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gambar 86.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.1.Gambar 85. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. 552 . Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.2.

1.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Gambar 88. 553 . aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). yang satu mempunyai bentuk cekung.2. Pompa Sekrup 14. maupun motor hydrolik. dibanding pneumatik. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Pompa Torak Radial 14.Gambar 87. 14.2.

seperti. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Gambar 89. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Karena daya yang dihasilkan besar. dll. dll.2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. menggeser. Buldozer.4. seperti mengangkat.2. menekan.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. bego. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.4 Aktuator Rotasi 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.

bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. dan katup satu arah. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. pemroses sinyal. dan pengendalian sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . katup pengatur tekanan. antara lain.Gambar 91. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.

556 . Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Bila tekanan hydrolik berlebihan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Gambar 93.

Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.d 22 d2 2 4 π . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.d12 Bila V1 = V2.F2 = F1 ( 20mm) 2.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.25mm = . S2 . maka : A1 . bila diameter torak kecil = 20 mm. jadi S2 = 1 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . S1 = A2 .4000 N = 103. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. F2 = 4000 N. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. = A2 π . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .

besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.ΔL = = A. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. berlaku : Pabs1 .V Δt Δt Gambar 96.083m/dtk Gambar 95.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. V1 = Pabs2 . Gas pada keadaan tertutup.(10 − 7 ) cm 0. V2 558 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .16.4dm π .

L2 F1.A. A2 . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.Q = t t 16.95mm F2 = = = 3090. 559 . V1 = Pabs2 .η 25. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .L1 25. S2 = p .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.91N L2 110mm F2 = Pe. dingin dan terlindungi (dari hujan. 20 ltr = 1 . V1 = Pabs . V2 100 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V P= W p.V =P. volumenya 20 ltr. V2 Q = A1 .Contoh soal: 1. Jawaban: F1 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. V2 W = F2 . V1 = A2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.90 Pabs . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet.105 N / m2. berapa volumenya? Pabs1 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. hitunglah diamter piston yang ideal. S2 = p .73cm 2 5 Pe. L1 = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.91 = = 13. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. panas dan angin).10 .˜ A= F2 3090.

Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). 560 . pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Gambar 97. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).

Saluran oli masuk (inlet) 2. 3. 5. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 6.16. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. 4. Saluran tekan (outlet) 16.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. 561 . Seperti external gear pump.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Inner rotor dan outer rotor berputar searah.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Balanced Vance 562 .Gambar 99. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.

Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Radial Piston Pump 16. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 101. Gambar 102. Bent Axis Piston Pump 563 . Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.16. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.

1 Kopiling.9. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. (a) (a) 564 . Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Contoh-contoh bahan kopling.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.16.

5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. penggerak mula.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Tempat pemisahan air.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. 565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.(b) Gambar 103. Sesuai dengan tempat pemasangannya.9. katup-katup akumulator dan lain-lain. 16. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. 16.9. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.

• Return line filter. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Gambar menunjukan proses penyaringan. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.p. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. Secara keseluruhan.(?v ).V n = putaran pompa (r. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.Pressure line filter. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.) Q = n. • Gambar 104. aktuator dan setiap konektor.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Suction Filter 16. katupkatup.

penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. 567 .3 % pada p= 230 bar. kebocoran 1. Q(p=230) = 8. Q(p=0)= 10 l/min. QL= 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.6 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. QL= 1. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.4 l/min. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.• • • Apabila p = 0.7 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=230)= 9. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.

.. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api...... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d..Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.............. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.......1 Soal-Soal a.... 568 ....... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. Menurut jenis katupnya.. 17.... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)........... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e......... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)....... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a......... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b..2 Kunci Jawaban a.. Soal formatif... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17... 17..

7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Disamping itu.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dingin dan terlindungi (dari hujan. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 569 . 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. panas dan angin). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. b.

Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. pembuka pintu otomatis... 1. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. alat pemasang kampas rem tromol mobil.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 .. pengepakan industri makanan dan sebagainya.... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. c..... dongkrak.. 18 Rangkuman BAB VIII. Aman.... e. misal kering.. b.... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. Mudah terjadi kebocoran.. h.. Menimbulkan suara bising..... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.. Udara mudah disimpan di tabung.... atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a..... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)... d. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. c. Selain keuntungan di atas.. b. melepas velg mobil. g.. d.. f. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan yang cukup... demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya..

tidak berbusa. memiliki indek viskositas yang baik. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. b. 571 . tahan api. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator.2. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. d) Jenis penggerak katup. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. tahan dingin. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. OR.atau prosessor (katup kontrol.3. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . b) Jumlah posisi kerja. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. rotari dll). dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. silinder ganda. minimla konpressibility.5. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.4 ) 2. NOR. tahan korosi dan tahan aus.

Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. 572 .a. maupun motor hydrolik. pompa torak aksial. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. pompa sirip burung. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. kerek hidrolik dll. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. b. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. c. Tidak berisik. pompa torak radial dan pompa sekrup.

Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. dan komponen elektronik seperti transistor. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada tahun 1934. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri ….BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Gambar 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. baik yang secara khusus misalnya 573 . Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Pada tahun 1932.

Sebagai contoh 574 . Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua.di dalam dunia manufaktur. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Gambar 2. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Mesin suci dan sebagianya. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik.

Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. dan juga mekanik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. termasuk biaya tenaga kerja. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan.penggunaan robot industri. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Dalam pembahasan selanjutnya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. AGV dsb nya. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. 2. berbagai jenis conveyor. seperti mesin perkakas CNC robot industri. dan sebagainya. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. elektrik. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Otomasi Teknik Produksi …. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Jiq dan Fixtures. sistem pengisian tandon otomatik. Inventory Control. Engineering. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. 575 . pengering tangan otomatik. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Sales dan Marketing. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. hidrolik. Production Planning dan Control. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal.

pneumatik. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. mengangkat. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Pneumatik d apat dibebani lebih. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Gambar 3. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. dan lain-lain.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. bersih. listrik. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. hydrolik. menempa. sakit. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. jenuh. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. dan aman. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi.

Robot Industri dalam proses manufacturig 3. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. 3. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Gambar 4.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. 577 .

Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. modul Fuzzy dan lain-lain. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu.(a) (b) Gambar 5. misalnya modul ADC/DAC. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. 3. seperti jumlah input/output. PID. baik dari segi ukuran. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa.

dan lain lain. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . LG. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). seperti OMRON. Siemens.pengawatan (wiring) sistem. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6.

sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.3. 3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.Gambar 7. PLC Training Unit 3. karena penyambungannya seri.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. 3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.

3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 . Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2.

583 .3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.Tabel 4. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.

di bawah ini: AND LD Gambar 12.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Simbol logika OR LOAD. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 584 .5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol logika AND LOAD. . 3.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3.3.3. 3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.3.

TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Gambar15. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. 3. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. level switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor.. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).4. Simbol logika TIMER dan COUNTER. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. flow switch. proximity sensors dan lain-lain. 585 . foot switch.

Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. 586 . Contoh simbol device masukan 3. NO Flow Switch Gambar 15. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Limit Switch d. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NC Pushbutton c.5.Keterangan : a. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Pushbutton b.

memperlihatkan contoh gambar device programmer. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Desktop.6. Gambar 17 dan Gambar 18. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). 587 . Gambar 17.Gambar 16. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.

Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . (OMRON) 3. Gambar 19. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.7. Handled Programmer. lampu indikator. sirine. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut.Gambar 18.

Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. dan device pemrograman.8. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.10. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. bagian masukan/keluaran.9. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. 3. 3. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali.

titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Gambar 20. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.program yang dibuat. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .12.11. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Diagram Blok PLC 3. NO. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Hal 591 . koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Gambar 21. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC.13. 3.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. menganalisa.

Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Apabila data dapat diubah.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Gambar 22. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. maka dapat diadakan programmeran. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Gambar 22. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. CPU PLC (OMRON) 592 .

3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. memori PLC dan lain-lain.14 Data dan Memory PLC 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. kondisi input/output unit.2.14. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.2.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . dan Group 2 High density I/O unit area.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. ditulis XXX . 3.2 Memori PLC 3. informasi kondisi PLC.14.14.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Special I/O Unit area.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. 593 .14.3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2.14. kontrol bit PLC.2. kondisi special I/O. Optical I/O unit area. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.2.14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. ditulis XXXXXX.14. dan system clock (pulsa). 3.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kondisi CPU PLC. 3.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.

3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.3. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.2. 594 . > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Untuk timer mempunyai orde 100 ms.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.14. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. 3. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.14. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.14.2.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. 3.14.2.2.

hanya ada channel/word saja. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.14. kontak NO dan NC. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Catu Daya. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. 3. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. 595 . Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Gambar 23. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23.2.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR.

3.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Gambar 24. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.15. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.

Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. 597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Klik simbol ini 4.

Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Click simbol FUN 2. Sorot menu Online 3. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Ketikan END lalu enter Gambar 27.2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 .

STOP untuk menghentikan program 7.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Penyambungan perangkat Input. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. PLC.16. Output.Gambar 28. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

Berbeda dengan Reset.3.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. 604 . SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. 3.17. Gambar 42.17. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.

Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Gambar 43. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Diagram ladder aplikasi koil 605 .18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Gambar 44.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.3.18. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.

2. Pilih BELOW Current Network. sehingga akan muncul dialog form 7. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Tempatkan pada area kerja. dan tekan OK 8.02) 5. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. missal 000. Ok 606 . dan akan muncul form dialog bok 9. tempatkan pada work area.01. Klik Menu à Block à Insert Block.01) 4.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Isikan alamat output.

Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. 11.10.18. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog.

Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000.00 Setelah membagi alamat-alamat. 2 berupa input dan 1 berupa output. 2.00 000. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Tempatkan pada work area.01 Output Motor Addres 010. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.4 sebagai berikut 1. Gambar 46.00 Internal Relay 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Maka dibutuhkan 3 input dan output. input dan output maupun internal relay.

Ok 10. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.3. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 5. Pilih BELOW Current Network. Tempatkan pada work area. 11.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. missal 000. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 8.05.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 7. 4. 6. dan akan muncul form dialog bok 9. sehingga akan muncul dialog form dialog. Isikan alamat output.

001.05 13. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00).00 . Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. 001. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.00 15. dan berikan alamat 610 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama.12. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada selection tools. 14. 16.

Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 .3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Tempatkan pada area kerja. 18. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 19. sehingga akan muncul dialog form dialog.17. masukan Function END pada bris terakhir. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . 3.18.

4 1. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. sedangkan output berupa pompa air. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . 2.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Tabel 6. Tempatkan pada work area.01 Pompa air 001.00 000. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.

Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik pada selection tools. Isikan alamat output. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 6. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.4. 8. 9.01).Tempatkan pada area kerja. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 7. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 5. sehingga akan muncul form dialog.

00 010.01 Lampu ruang kantor 000.30 Jam 16.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.02 010.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Kemudian pada pukul 11.30 Alamat 010.30 Jam 17.10.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.03 010. Table 7. Pengaplikasian pada program syswin 3. 614 .04 Input Jam 07.03 Lampu lingkungan 000. 3. 11.30 Jam 11.30 Jam 12. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.01 010.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.00. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.00 Alarm 000.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.18. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. masukan Function END pada bris terakhir.02 Lampu ruang kerja 000.

03 010.00 000.04 000.03 000.01 000.02 000.02 000.05 T000 #50 010.01 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.05 000.03 END Gambar 49.01 001.00 000.000.04 000.03 000.00 000.

Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 .. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. out dan out not. timer dan counter. or dan not or. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. and load. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.. Rangkuman IX . Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.4. or load. 1. and dan not and..

secara grafik. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Soal Formatif a. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . 5. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.

618 .

Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. enuh. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. dan j sebagainya. dan menuntut upah besar. dengan diciptakannya mobil. emosi yang labil. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. kesehatan. selanjutnya menggunakan hewan. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Gambar 1. tidak mengenal jenuh. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. seperti. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. demonstras i. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. lelah.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.

Sebagai contoh dalam industri nuklir. Robot digunakan pada industri perakitan. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. pengelasan. mengelas dan lain-lain. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1.istirahat yang cukup.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. menggeser. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). baik secara mekanik. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Gambar 2. peleburan. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Istilah robot berasal dari rusia. elektrik. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. seperti mengangkat. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan.

menjangkau objek. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.2. suku cadang (part).2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 1. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. tetapi sifatnya tidak harus ada. melipat. Apendage Apendage Base Gambar 3. yaitu : Manipulator. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. kontroler. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. dan Power (daya). peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Komponen dasar manipulator robot 621 .

Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. bisa disebut juga lengan/arm. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot.2 Gambar 4 . Gambar 4. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Robot dan kontroler 622 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator.2. 1.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. hidrolik ataupun pneumatik. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential.

hidrolik ataupun ketiganya. Catu daya pneumatik Gambar 5b. pneumatik.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.2. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.1. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.

1. 624 . maupun hydrolik. mengecat. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. mengisi botol. pneumataik (grifer).2. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. elektrik. menempa. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.

Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. a. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Secara sistem kontrol. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Gambar 7. Base manipulator jenis kaku 1. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot.1. 625 . yaitu: Rendah (low) teknologi.. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). b. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.

y dan z yang sama pula. e. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Aktuasi berkaitan dengan payload. 1. y dan z. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. y dan z secara berulang kali. yaitu x-0. hidrolik atau elektrik. d. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.001. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Akurasi Berkisar antara 0. operasi tekan. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. hydrolik dan elektrik).001 mm pada bidang kartesian x.c. dan operasi perakitan. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.05 sampai 0.025 mm. 626 . Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. f. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi.4. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Bisa berupa pneumatik. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. seperti pada material handling (penanganan material).

cat. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. efektor las. press (tekan) dan sebagainya. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. sebagai contoh. Robot low technology 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Cycle Time Cycle time 1.4.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback).Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Aplikasi koordinat kartesian 2. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.Gambar 15. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.1. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. mundur) dan vertica l(naik. 632 . sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. turun).

Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .Gambar 16. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.1.3 Gambar 17.

Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya.3. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.2 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. 2.3. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). 2. hidrolik dan elektrik. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Pada hidrolik menggunakan 2. penggerak ini tidak dapat digunakan.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. 2.4 634 . Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. yaitu : pneumatik. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).1. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw.

jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. pengecoran dan pengecatan.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Pertama. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. 2. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.3. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Kedua. 635 . Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. apabila terjadi kebocoran pada sistem. 2. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja.

Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.50. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Daerah mati atau 636 . Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.Gambar 18. Gambar 19. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.

Gambar 20. Jangkauan kerja sisi atas 3. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. jangkauan kerja sumbu R. Gambar 21. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 . bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Aplikasi Robot …. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. daerah mati sebesar 600.

Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Area kerja Gambar 22. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. 3. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Pada reaktor nuklir. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.dari industri perakitan. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.

posisi base manipulator kaku.1. Line Tracking 639 . Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.1. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat.2 Gambar 24. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. 3. Pada palletizing.1 Gambar 23. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. palletizing dan line tracking.

• Komponen dilokasikan dengan area tertentu. mur. sekrup ataupun keling. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Proses perakitan menggunakan baut. Untuk melokasikan komponen tersebut.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Gambar 25.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. 640 . Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Cara ini. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.3. yaitu dengan menggunakan robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis.

Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Gambar 26. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. • Potensi resiko kanker. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. keracuanan dan sebagainya. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. produk kayu olahan seperti mebel. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Pada proses pengecatan manual. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. • Pemakaian energi yang rendah. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. • Mengurangi pemakaian material cat. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Pada penggunaan robot ini. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif.• Bunyi dari nosel.

Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. 3. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. • Kualitas yang sangat baik. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Dengan memiliki sumbu banyak. robot dapat menjangkau berbagai area objek. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Gambar 27. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. • Tingkat keamanan yang tinggi. 642 . Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri.

Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor …. perlu pertimbangan khusus. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. botol. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. 643 . yaitu : 4. sebagai fungsi dari robot. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Gambar 28.

Gambar 30.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. 4. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. hidrolik dan elektrik. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.3. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.3 Jenis Gripper 4. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.Gambar 29.

Pembangkit kevakuman 3. yaitu pompa vakum dan 645 .3. Gambar 32. Aliran 4. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Mangkok terbuat dari karet. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. dibagi menjadi dua. Penyaring 5.4. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. bersih. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Udara terkompresi 2. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. dan halus. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek.

Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. maka kemungkinan besar akan tertarik. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. sehingga menimbulkan kevakuman.sistem venturi. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3 Gambar 33. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. 4. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. dari kecil hingga komponen yang besar. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. 646 . kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara.

3. yang memiliki panca indra.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. 4. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. tekanan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. temperatur. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Gambar 34. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.4 647 . Dapat menangani beberapa komponen. 4. Sedangkan. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Seperti halnya pada manusia. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.

karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. 4. Sensor non-kontak dapat berupa. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Ketika 648 . Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Berbagai macam tipe limit switch 4. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Gambar 35. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.

Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Akibat dari proses tersebut. 649 . Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. transmitter dan emitter. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Gambar 37. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 36. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Terdapat dua bagian sensor.

Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.Gambar 38. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. 650 . Gambar 39.

7.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini.Gambar 40. Apabila kawat memiliki panjang l. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. 4.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Strain gages 651 . Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Data informasi tersebut akan diproses. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. tinggi t. dan lebar w. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Gambar 41. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.

Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. kawat disusun searah dengan arah teganan.7.8. Gambar 42 . Gambar 43. Kejadian ini disebut piezoelectric.2 652 . Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. juga digunakan sebagai sensor tekanan.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. yaitu uniaxial dan rosette. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.8 Sensor Temperatur 4. 4. Pada susunan uniaxial. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.

Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4.8. Tabel 2. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. RTD memiliki kepekaan yang kurang. nikel. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. 653 .260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. atau paduan antara logam dan nikel. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Material. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .

Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.28 Besi / konstantan -8.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.97 – 50. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.07 Tungstenrhodium/platina 4.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.82 – 68.37. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam. 654 .78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.60 – 17..8.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Gambar 45.

kepadatan. dan sensor terpasang kaku. Thermistor 4. 4. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .Gambar 46. kekentalan dan tekanan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.9.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.

Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . 4. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.9. Venturi 4. pada bagian tengah terdapat penyempitan.9. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. terletak horizontal. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.

Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. magnet dan sebuah koil. 657 . Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Gambar 51. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Porost Vout t magnet Gambar 50.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.10. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Dengan sebuah poros.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Aplikasi tachometer 4.10.

Arus AC dialirkan 658 .light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.11 Linear Position 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Gambar 52.11.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. inti magnet bagian luar. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Aplikasi encoder 4. Gambar 53.

659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.12 Sensor Kimia 4. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.pada koil luar . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Batang Penggerak AC Gambar 54. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.12.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Gambar 55.

4. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. 660 . tegangan off tegangan on Gambar 56. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. inti besi sebagai piston gerak linier.12. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. katup pneumatik. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . dan pegas sebagai pemegang inti besi.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. . Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). 5. katup hidrolik. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 5 Aktuator ….1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat.

Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. penggerak magnet/solenoid. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Gambar 58.Gambar 57. pedal. Selenoid elektro-mekanik 5. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup 5. dll). 661 . dll). antara lain: Penggerak manual (tuas. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). knop. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. udara.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. katup 5/2 dsb.

662 . Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.3.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. stator (bagian yang diam). 5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.5.2 Gambar 60.4. Gambar 59. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).3.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Silinder penggerak ganda 5. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Pada stator terdapat inti magnet. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.

Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gambar 61b.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. 663 . Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. motor shunt dan motor compound. yaitu motor seri. Gambar 61. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Gambar 61c. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri.

664 . pompa. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. d. Gambar 62. Harga yang relativ murah. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Kehandalan yang tinggi c.seperti kipas. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.5. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Efisiensi tinggi b. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.4.

3 Gambar 64. 5. Bagian motor steper. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.4.Gambar 63. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Langkah menggunakan derajat putaran. Motor stepper/motor langkah 665 . Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

Tes Formatif…………………………………………….Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. 6. Gambar 65. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 6. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat.1 Soal-Soal a. 2a. 1b. 1b. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 2b dan kembali ke 1a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas.

Actuator bisa menggunakan elektrik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. hidrolik ataupun pneumatik. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. bisa disebut juga lengan /arm. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.2 Kunci Jawaban a. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. yaitu : Manipulator. kontroler.6. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. dan Power (daya).

penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. bidang Y dan bidang Z. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. hidrolik ataupun ketiganya.bekerja. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. pneumatik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. X. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. bidang X. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). b. polar dan artikulasi koordinat.

peralatan atau peralatan khusus.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. polar d artikulasi koordinat. keteletian (akurasi). kontroler. 7. melipat. silindrikal. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. menjangkau objek. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). dan Power (daya). muatan (payload). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. tetapi sifatnya tidak harus ada. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. 669 . Rangkuman BAB X……………………………………. yaitu : Manipulator. suku cadang (part). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. yaitu: Rendah (low) teknologi. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. siklus waktu (cycle time). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape).

Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. 670 . silinder dan motor listrik. line tracking. katup. pengelasan dan lain sebagainya. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. perakitan.

Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi industri modern. mengenal proses pembentukan logam. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal.BAB XI PENUTUP 1. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. lembar kerja. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. proses produksi berbasis komputer. mengenal komponen elemen mesin. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. dan teknologi robot. dan lingkungan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . 4. 5. alat. proses produksi dengan mesin konvensional. 2. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. sistem pneumatik hidrolik. menguasai prosedur penerapan K3. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. proses produksi dengan perkakas tangan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. 1. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. 3.

dengan mesin frais. pengepasan persegi. menyekerap. fungsi mesin bubut konvensional. kepala lepas. memahat. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. pahat tangan. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). jenis-jenis mesin bubut konvensional. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. melipat. dan frais. mesin bubut berat. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. menekuk. sumbu utama (mesin spindle).6. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mesin bubut ringan. 7. keran pendingin. b) kerja pelat yang meliputi membengkok.pengikat kepala lepas. alas mesin (bed). b) bagian utama mesin bubut konvensional. sumbu pembawa. transporter. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. melainkan dengan 672 . mengetap dan menyenei. mereamer. mengebor. mata bor. mesin bubut sedang. menyetempel. mesin bubut standar. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. (tail stock) . seperti mesin bubut. melukis. penggores. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. dan menggerinda. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. roda pemutar. menggergaji. menyambung. pengepasan ekor burung. eretan (carrage). mal mata bor. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. kotak dan pengasahan penitik.

unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). peralatan sistem pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. prinsip hukum pascal. Gerakan Robot. untuk saluran 1. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. efektifitas pneumatik. perhitungan kecepatan. 10. perangkat keras. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. Rotasi Wrist. 8. perhitungan tekanan. pompa roda gigi dalam tipe crescent. kompressor (pembangkit udara kempa). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. pompa dan aktuator hydrolik. Tingkatan Teknologi. air motor (motor pneumatik). pompa roda gigi dalam tipe geretor. katup pneumatik. sistem kontrol pneumatik. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. komponen hydrolik. katup-katup pneumatik. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. type of mounting (cara-cara pengikat).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. komponen Dasar. diagram karnaught. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. pneumatik. pengendalian hydrolik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. pengendalian tak langsung. kode G.2 (x). Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. balanced vane (pompa kipas balanced). meliputi: Manipulator Arm Geometry. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. pengertian sistem kontrol pneumatik. 9. simbol logika. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. perangkat lunak. gaya torak (f) udara yang diperlukan. dan lainnya. klasifikasi sistim pneumatik. tekuk). kecepatan torak. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. tekanan udara. otomasi teknik produksi. PLC (progammable Logic Controller). karakteristik udara kempa. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. dasar-dasar perhitungan hydrolik. dasar perhitungan pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator). pompa torak radial (radial piston pump). unit pengatur (control element). b) Operasi dan Fitur Manipulator. Sistem 673 . konduktor dan konektor. perhitungan daya kompressor. analisa aliran fluida (v). instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. pemeliharaan cairan hydrolik. instalasi pompa hidrolik.

Sensor NonKontak. Klasifikasi Gripper. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. c) Efektor meliputi: Gripper. Aplikasi Robot. Perakitan dan Pengencangan. Sensor Kontak. antara lain: 1. Penanganan Material. pengelasan. Sensor Gaya dan Momen. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. yang berisi simpulan dan saran. Jangkauan Kerja. Jenis Gripper. 2. sensor Temperaptur 11. 2. 674 . 3.Penggerak Manipulator. Sensor dan Tranduser. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.

Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Hadi. Materi Pengajaran AutoCAD 2000.J.Karl. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 2006. Gramedia. and Aplication. Koln Delman kilian. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Homburg. 1997. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Jakarta. Esslingen Croser P. Penerbit Erlangga . Verlag. 1987. Esslingen Daryanto.M. Mesin Konversi Energi. Jugendlexikan der Tecknik. Jakarta: PT Rosda Jayaputra.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. CNC Technik. 1984 Peter Patient. 1999 Keller. Andi Offset. Solingen. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Singapore. Gehlen Setiawan. Iwan. Stamford 1999 Depdikbud. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 2000.LAMPIRAN A. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Croser P. Steurn und Regeln im Maschinenbau. 1991. Jakarta.Tata McGrawHill. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 1986 Harapan Utama. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. CRC Press LLC. ITB. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. 1977. Omega Engineering. dkk. 2001. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Hallem. Menggambar Teknik Mesin. Majumdar.. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Europah Lehrmittel Groover M. Inc. Penerbit Erlangga . 1991. 2006. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Jakarta. Mannheim. Penerbit tarsito. dkk. Keller Didaktik and Technik. 1995. CNC Didaktik. Mesin Bubut CNC Dasar. Siegfried Keller. 1988. 1994. Lilih Dwi P. 1985 . 1998. Toleransi. Haan-Gruiten. Pneumatik. 1992. Maier dan Co. Soedjono. 2001. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 1998. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 2001. Jakarta Keith Frank. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 1988. dkk. Bandung. Jakarta. PT. Pelayanan EMCO 2A. Lilih Dwi P. Mechanical Engineering Handbook. Austria. 1988. Soewito. Mcgraww-Hill Book Co. EMCO Maier dan Co. 1990. Pradya Paramitha. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. EMCO Mikell P.P. Penggerak Mula Turbin. Gottfried Nist(1994). Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Groover: Automation Production systems.. Hydrolik. Penerbit Erlangga . Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. New Delhi. Festo Didaktik. Hallem. Jakarta Dieter. Festo Didaktik. J. Wuppertal. 1983 Sachur Rheinhard. Singapore. 1992. Sudibyo dan Djumarso. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. 1990. Pelayanan EMCO 3A. 1988. Hollebrandse. Bandung Cliffs. Industrial Robotics Technology. Jakarta Sugihartono. Instandhalttungsmanagement. EMCO Meier (1992). Depdikbud. Dorf : Sistem Pengaturan . Yogyakarta Richard C. Programming. New york. Keller Didaktik and Technik. Wuppertal.

plcs. 2004.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. PDTM Teknologi dan Industri. cnc-keller. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.zen. www. Jakarta: Salemba Infotek.com www. Menguasai AutoCAD 2002.22k www. Gambar Teknik.com www.my www.com www.htm embedded-system.net www.20k www.com embedded-system.2 Sumbodo.playrobot. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. Wirawan.jpg . 1998. 2006.jp/eng/index.omron. 2002. Q Plus Frasen.omron.net/ .co. Semarang.com/images/robot_arm01.automation.de www.fanucrobotics.webstergriffin. Unnes Sumbodo. 1983.com/index3. Jakarta Wahana Komputer.wikipedia.html . Unnes Supriyono dan Almeriany. Yudhistira.Wikipedia.html www.compserv. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com/comp%20robot_ind.com/id/search/automation system www.com/ASIMO/ www.gov.en.sabah.hondacompany.com world.honda.roboticsonline.com www. www. Semarang.LAMPIRAN A. Wirawan.

........................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1...........................LAMPIRAN B..... Tabel 2...................... Tabel 6..... Tingkatan suaian basis poros ........... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya.. Tabel 10................................. Hubungan cutting speed dengan bahan ........ Tabel 8... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ...................................................................................................... Macam-macam ketebalan garis ........................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................................................................... Tabel 11...... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ................................... Daftar kecepatan potong mesin frais ... Tabel 2..... Kertas gambar berdasarkan ukuranya . Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.......... Cutting speed untuk mata bor .......................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.................................. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya .................... Tabel 3......... Kecepatan pemakanan (feeding).... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit................... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut. Pensil berdasarkan kekerasan ..................................................... Tabel 15.................. Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ............. Tabel 7....... Tabel 11.......................... Tabel 16................. Tingkatan suaian basis lubang .................. Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ................................................... Tabel 8....... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1................ Tingkat kehalusan dan penggunaanya ........... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .......................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ................ Ukuran utama roda gigi sistem module................. Jenis daun gergaji berikut fungsinya ..... Tabel 6...................... Pemilihan nomor pisau sistem module..................................................................................... Tabel 4 Tabel 5............... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.................. Tabel 4............ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ................................. Daftar kecepatan potong pembubutan............................................................................................. Tabel 10............................ Satu set cutter dengan 15 nomir...... Tabel 13.......................................................................... Tabel 9....... Tabel 8...... Tabel 2....................... Tabel 7.... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ... Kecepatan keliling yang disarankan .......... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya . Tabel 12.... Tabel 5............................................................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ........................................ Tabel 3.. Tabel 3............ Satu set cutter midul sistem diameter pitch............................... Tabel 12................................. Tabel 14............... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.......................................... Tabel 9........ Tabel 4...........

.................... Siklus pembuatan ulir G 33 ......................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal............ Simbol dan logika katup NOT................... Tabel 5......................................................................................................... Tabel 2.................................................... Koordinat hasil perhitungan titik ..................... Logika OR dan NOT OR ..... Simbol logika katup AND ... Tabel 2............... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ...................................... Tabel 16..... Tabel 3......... Tabel 8................................................................... Daftar alamat pada input dan output .................. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)................................................. Simbol logika katup OR......... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ............................ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan........................................................ 654 ...... Tabel 10..................... Alamat input dan output PLC ................................... Aturan aljabar saklar AND ........ Logika katup NOR............. Tabel 7................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .............................................. Tabel 11.. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .................................................................................................... Tabel 1..... Tabel 9....... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ....... Tabel 6.... Batas viskositas ideal......................................... Tabel 6..................... Tabel 18.................................................. Pengalamatan input dan output ...... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ................................................................................................................................................................................. Tabel 5....................................................................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ...... Tabel 14.............. Tabel 3................................................................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ...... Tabel 2................................................ Jenis dan simbol katup pembatas tekanan..................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ...... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik............................................................................. Tabel 13...... Logika katup NAND.............. Tabel 12....... Arti kode M pada mesin CNC .......... Jenis penggerak katup...... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.......................................................... Tabel 5......................................... Tabel 4.......................................... Tabel 7.......................................... Tabel 6........................ Aturan aljabar saklar OR............................. Harga tingkatan suaian menurut ISO ......................... Logika pengendalian sistem sederhana langsung............... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .............2 Tabel 17......................................... Tabel 17......LAMPIRAN B................ BAB IX Tabel 1................ Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.............................................................. Tabel 7... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot .............. Tabel 3. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api........ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ......................................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ................. Tabel 3... CNC EMCO TU 2A ...................... Tabel 4.................................... Tabel 2............................ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.................. Tabel 20......... Tabel 15................................................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .. Arti kode lainya .................................... Tabel 4......... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.... Tabel 19................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .................

....................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC......... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4... Gambar 7...................... Gambar 5......... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................ 12 Tegangan Geser........................................................................................................... Gambar 12................ Gambar 11........... 10 Tegangan Normal..................................... Gambar 21............. 42 Mesin pengerollan (rolling)................................................ 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis........ 23 Gambar 1.. (c) cetakan siap..........................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o). 19 Bantalan gelinding khusus................... 13 Tegangan puntir.............................................................. Gambar 7................ Gambar 16.... 38 Pengolahan Logam Manual......... Gambar 6........ Gambar 26..........9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A...................LAMPIRAN C............................................. Gambar 18........ 16 Beban lentur murni pada lengan robot....3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ..................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.. 36 Salah satu produk Die Casting.... Gambar 17....... Gambar 32........................................ Gambar 2.........................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ................................. Gambar 20............................................................................................................................................................................... Gambar 3... Gambar 24............. BAB II Gambar 1......... dan produk pengecoran ................. 14 Kontruksi poros kereta api.................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir...5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..................................................................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon................. Gambar 10............................... 1 Gaya gesek pada roda mobil.. Gambar 23.................. Gambar 30.............. Gambar 8............. 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut............... Gambar 10........ Gambar 27...2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)........ ........................ Gambar 28..................................................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.......................................................................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.................................................... 43 Gambar 4............................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir....... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi......... Gambar 31................ Gambar 9.. 15 Kontruksi poros kereta api..................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan... Gambar 12........ 19 Bantalan aksia..... Gambar 25...... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)......................................... Gambar 11....................................................................................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan..............................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............. preses penuangan (d)...................................................... 36 Die Casting..................................... Gambar 5....8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.... Gambar 13..................................... Gambar 15.......... Gambar 9............ 16 Kontruksi poros transmisi.................... 29 Proses Pengecoran logam ..... Gambar 6.................................................................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A...... 19 Bantalan radial................................................................. Gambar 8...............................................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a................. Gambar 22......... Gambar 14......... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............ 11 Tegangan tekan............ Gambar 19................. MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.................. Gambar 29..................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm .....

.......................................................................................... Gambar 5........................................................................................................................................................................... 81 2 ...................................... Gambar 12... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ..................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............................ Gambar 27..... Gambar 19.................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............................................................................................ 75 Proyeksi isometris ............... Gambar 9............................... Gambar 13......................................... Gambar 17.. Gambar 14......... 72 Meja gambar............................................................ 81 Bidang proyeksi..................................................... 70 Plat pelindung penghapus .............................................. Gambar 17............................................ Gambar 25........................ Gambar 19................................. Gambar 8...................................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal................................. Gambar 4..................... Gambar 3... Gambar 24... 76 Penyajian proyeksi isometris ......... 67 Rapido.................... 72 Mal bentuk geometri.............. energi mekanik.................................................... 73 Mesin gambar rol.............. Gambar 6.................................. Gambar 33................................ Gambar 18..................... 66 Pensil mekanik............................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........... Gambar 24.......... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................ 48 Turbin Air ........................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T................. Gambar 23................................. 73 Mesin gambar lengan .............................................................................. Gambar 14........................................................................ 65 Pensil batang ........................ ALAT....................... Gambar 31............... Gambar 16.......................... Gambar 2.............................. 71 Busur derajat......................... Gambar 16......................................... Gambar 23............. dan energi listrik..................................... 73 Proyeksi piktorial............... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................................................................................. 71 Mal lengkung...................................................................................................................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang...... Gambar 15......... 50 Sebuah sistem turbin gas........... 79 Perspektif dengan satu titik hilang........ 78 Proyeksi dimetris .............................2 Gambar 13................ 46 Pemanfaatan energi angin ........................... Gambar 26................................. Gambar 30... 66 Cara menarik garis ........... 72 Contoh penggunaan mal lengkung.................................. 69 Jenis jangka....................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.................. Gambar 18........................ Gambar 15........................... Gambar 28........................... Gambar 22......................................................... 80 Macam-macam pandangan....................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ....................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21....... 47 siklus motor bensin 4 langkah...................... Gambar 20 PLTA.... Gambar 24.... Gambar 21............................................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............................. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga............................. 45 Salah satu reaktor nuklir .................. Gambar 25...................................................................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang....................................................... Gambar 29......... Gambar 22...................... Tanda harus mengenakan kacamata ................ Gambar 7......................... konversi energi dari energi potensial..LAMPIRAN C........... Gambar 20.. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.................................................................................................................................................................................................................. 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1.................. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris.......... 79 Proyeksi miring.......................................... Gambar 32.............................................. Gambar 11.......... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga.............................................................................................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap................................................

..........................................................101 Contoh penggunaan arsiran............................................................. 91 Penggunaan tiga pandangan .... Gambar 71............................................ Gambar 82....................................................................... Gambar 54...... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............................................. 90 Penentuan pandangan depan....................................................................................................... Gambar 61............................104 Angka ukuran dan arsiran.................................................... Gambar 84...............................................................3 Gambar 34...................................................................................................................................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika..............101 Potongan putar................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa .............. 93 .......... 83 Pemutaran dengan jangka ...............................................................................................113 ..... Gambar 49.......................................... Gambar 75............................................ 86 Proyeksi Eropa ...................................................... 98 Potongan penuh...... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag........... Gambar 60.............. Gambar 36................................................ 99 Potongan separuh......... Gambar 38...............112 Pengukuran jari-jari.... Gambar 55...................................................... 88 Gambar pandangan.................... Gambar 70............... 89 Pemilihan pandangan utama. 98 Potongan dudukan poros ....... Gambar 39....... Proyeksi di kuadran I ................................................... Gambar 81.. Gambar 53......................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .................... Gambar 41....................................... 92 ............................................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............................ Gambar 78............................104 Macam-macam arsiran........................................................................................ Gambar 65............................. Gambar 52............................................................ Gambar 44..... 84 Pandangan proyeksi Eropa ...................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ........113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran....................... Gambar 69........... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ........................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................................ 88 Gambar satu pandangan..................................................... Gambar 42................................................................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan...107 Penulisan angka ukuran.......................................................................110 Pengukuran ketirusan................... Gambar 73..........................101 Potongan bercabang atau meloncat.. Gambar 68................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .. 95 Penempatan gambar potongan............................................................. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ........ Gambar 74................................................. Gambar 66.......................................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................... 85 Pandangan proyeksi Amerika ..........106 Jarak antara garis ukur......... 86 Proyeksi Amerika ........................................................103 Arsiran benda tipis............................................... Gambar 40.................................................... Gambar 45....... Gambar 56........................................................ Gambar 62a......... 90 Penggunaan dua pandangan........................................... 87 Contoh penggambaran anak panah .................. Gambar 46................................................. Gambar 51....................... Gambar 63b.... Gambar 62b........................................................ 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.................................... Gambar 83................ Gambar 77.......... Gambar 57.................................................................. 93 Tanda pemotongan......................... Gambar 80................................................................................. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar............... Gambar 50.......... 93 ........................... 86 Anak panah ........................ Gambar 67.......................................................................................................................................................... Gambar 79................................ Gambar 63a................................... Gambar 47.............LAMPIRAN C.......................................................... Gambar 43......... Gambar 48.............................................................. Gambar 64...................102 Sudut ketebalan garis arsiran.. 96 Penempatan potongan dengan diputar.................. Gambar 76................................ Gambar 72.. Gambar 35........................................................... 97 Potongan jari-jari pejal..108 Ukuran tambahan.............................................................................................. Gambar 37..100 Potongan sebagian ..................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.......... 90 Pandangan utama.. Gambar 59......... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan...................

................ Gambar 119.......................... Gambar 5............ 136 Bagian bagian utama kikir ........................ Gambar 95............................................119 Pengukuran alur pasak............132 Potongan A-A..................................... Gambar 92..... Gambar 7............................ Gambar 121...................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.................... Gambar 107.............................................................131 Proyeksi isometris ....... Gambar 105........................... Gambar 125...........125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah...................................................................... Gambar 97......... Gambar 96..................... Gambar 91...120 Pengukuran profil.................................................... Gambar 94.............132 Proyeksi miring.... Gambar 109...................... Gambar 10................................................................................. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ........133 Potongan B-B............................................................ Gambar 104...............121 Pembuatan gambar baut.............................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol........................ Gambar 90.........................................................114 Ukuran berantai .............................................. Gambar 6.................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut.............. Gambar 86..................................120 Pembuatan gambar mur................................129 Proyeksi piktorial.......................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja................................ Gambar 2.........................................................................................135 BAB V Gambar 1....117 Pengukuran koordinat....................134 Gambar Benda Kerja ...........................................................................116 Pengukuran berimpit...............................................................................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan....... Gambar 103. 142 Posisi kaki terhadap sumbu ............................................................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran............................................ Gambar 118......................................................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .............. Gambar 98......................................................... Gambar 126.....4 Gambar 85.........................131 Proyeksi dimetris .................................129 Suaian tramsisi.................LAMPIRAN C.................................................................................. Gambar 87........ Gambar 124..................................................................................................................... Gambar 111...............................................122 Pembuatan gambar mur dan baut....................... Gambar 114...............................................................125 Penulisan batas -batas ukuran.............................................113 Penunjukan ukuran ....................128 Suaian Longgar.......114 Ukuran sejajar............ Gambar 8........................................... Gambar 113................133 Macam-macam arsiran.........................................................118 Pengukuran berjarak sama.............................. Gambar 122.....122 Batas atas dan batas bawah toleransi.............................................. Gambar 123.........................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang.....................................................115 Ukuran berimpit.. Gambar 93............... Gambar 106............121 Pengukuran mur.......................................... Gambar 116............................................................119 Pengukuran pada lubang................. Gambar 112....................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ......................115 Ukuran kombinasi... Gambar 108.......................118 Pengukuran berjarak sama................................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ............... Gambar 89................... Gambar 4........................................ 135 Pencekaman benda kerja ........................................................ Gambar 110.....124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan..........124 Penulisan suaian standar ISO....... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 .....................123 Penulisan toleransi simetris .................................................................................... Gambar 100.... Gambar 99......................................... Gambar 120................................................................... Gambar 115....... 138 Gerakan badan dan mulut ......... Gambar 102....................................................... 137 Spesifikasi kikir ....................129 Suaian paksa................ Gambar 9.................. Gambar 101..... Gambar 3........................ Gambar 117............................. Gambar 88.....................................................135 Ragum .......................................................

........................................... Gambar 15.............. Set mal radius dalam satu tangkai ..................................... Gambar 28.............. Penggunaan mistar baja ........... Gambar 46......... Memeriksa dengan mal radius ........ Gambar 54.............. Gambar 33..................................................................................................... Gambar 27................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran..................... Penggunaan siku-siku .................................. Gambar 38................................... Penggunaan jangka garis ....................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ........................... Gambar 29......................... Penitik pusat ......................................................................................... Jangka garis ... Penitik garis ................................................................... Jangka kaki ..... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................................................................................................................................................ Gambar 43................................................................................................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .......................... Balok gores .... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........................... Gambar 31.................................................................................................................................. Gambar 13................................................... Palu ................................................................................................................................................ Pengukuran dengan jangka tusuk ................ Satu set mal ulir ................................ 2 dan 3 ........................................................... Penggores . Pengukuran kesikuan 90o........................................... Gambar 22............. Pemakaian penggores ............ Mengukur tinggi / tebal .. Penggunaan busur derajat ........................... Gambar 45.................. Menggaris sebuah bidang .................................................................................. Pengukur tinggi ........... Busur derajat .......................................................................................... Gambar 51...... Gambar 52................. Siku-siku geser ................. Pengikiran radius luar ................................. Gambar 20.. Gambar 30................. Gambar 16................................ Gambar 17.......... Gambar 53.. Gambar 21. Gambar 58...................................................................................................................................................................................................................... Jangka tusuk (spring divider ) .......................... Gambar 48................................................................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26........................................................................................ Set mal radius dalam ikatan cincin.... Tangkai palu.. Pita ukur .................................. Gambar 55..................... Pengikiran radius dalam ............................................... Gambar 14...................... Gambar 50..............5 sumbu kikir ............ Penggunaan jangka tongkat ............................ Gambar 49..................... Gambar 39................................................................................................ Pengunaan penitik pusat ..................................... Siku-siku ....................................... Gambar 35.. Gambar 59........................ Gambar 47....................... Gambar 19............................................... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ................................ Memeriksa diameter dalam ...................................................................................................... Gambar 41........... Gambar 24................................................................... ........ Gambar 60.......................................................................................... Pengukuran 45 o .................. Penggunaan mistar sorong ... Gambar 23................................ Gambar 42........ Jangka bengkok ...... Jangka tongkat ........................................ Gambar 32.. Mistar baja .................................................................. Penggunaan penitik garis ......... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............... Bidang dasar 1................................... Gambar 57................................................................................................................................................................................LAMPIRAN C........................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.................. Gambar 18........... Penggunaan balok gores .......................................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............ Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ........................................................ Gambar 40.............. Gambar 37................................... Jangka sorong ............... Gambar 34..................................... Gambar 44................................................... Gambar 56.......... Gambar 36... Mengukur tebal dan kesejajaran ............... Siku-siku kombinasi ..................................... Gambar 12........

... Gambar 109....................................................... Gambar 93........ Gambar 75.................................................................................... 183 Pahat dam .................. Gambar 66........................................ Gambar 99...................... Gambar 86........................................................... 171 Mesin bor bangku...................................... Gambar 90............. 172 Bor dada mekanik terbuka ..................................................................... Gambar 72...................................................................... Gambar 113.........................................6 Gambar 61......... 165 Penggunaan meja ..... Gambar 96............................ Gambar 74......................................................................... Gambar 103..... 181 Pemotongan benda kerja ....... 188 Susunan stempel ................................................................................................................................................................................................................................................................. Gambar 71................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ................................................................................ Gambar 105..................................... 181 Pahat .............................. Gambar 91.................................................................................... Gambar 79................................................... 177 Gergaji tangan ....... Gambar 81............................................................................... 170 Sudut mata bor ..................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ........................ Gambar 102.............. Gambar 84.......................................................................... 171 Sarung pengurang ........ Gambar 67.......... 187 Garis bantu stempel ................................................ 169 Kaliber mata bor . 165 Balok vee ........................................................... Gambar 106........................................ 182 Pahat ........................................ Palu lunak ........................... Gambar 97............................................................................................................................................... 167 Bor pilin spiral kecil ................................................................................. 172 Bor dada mekanik tertutup ........... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ........ 165 Meja perata ................................................ 185 Memperhatikan mata pahat .............................. 184 Pahat kuku .. Gambar 80.............................................................. 172 Reamer (Peluas).............................................. 190 Sney ....... Gambar 64.................................................................................................. 189 Tap ......................................................... Gambar 92................................................................... Gambar 94.............................. 172 Bor pistol .... 169 Mata bor pembenam kapala baut .................................................. Gambar 104..................... 177 Penggunaan reamer ................................................................. 184 Pahat diamon ........................ Gambar 110......... Gambar 85............................. 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................................................................................ 170 Penjepit bor ............. Gambar 114..................................... 176 Peluas tirus ........................................................................................... Gambar 100.... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............... 169 Bentuk kepala mata bor . 166 Penggunaan balok vee ............ Gambar 63................................................................................................ 186 Memahat benda yang lebar ............................................................ Gambar 101................. Gambar 112............................................ 191 6 ...... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .......................... 185 Memahat baja pelat ......................................................... Gambar 87......................................... 180 Sudut awal penggergajian . 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) . 189 Posisi stempel ....................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .......... Gambar 89....... Gambar 68............................................LAMPIRAN C........... Gambar 83.............................................................. Gambar 78........................................................................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .............. 166 Bagian-bagian mata bor ...167 Mata bor pilin kisar sedang ................... Gambar 62................................................................... Gambar 82.......................................................................................... 183 Pahat alur .......................... 171 Mesin bor tiang ................................. 184 Cara menggenggam pahat .............. Gambar 95... Gambar 70................................................................... Gambar 98............................... Gambar 73....... Gambar 77......... Gambar 88................... 176 Peluas yang dapat distel ........................ 168 Bor pembenam ................................ Gambar 107........ Gambar 76. Gambar 69.......... Gambar 65............................... 168 Bor pilin kisar besar ............... Gambar 111.................. Gambar 108............................................................................. 165 Penggunaan palu ..................................................... 183 Pahat alur minyak ...........

.............................. 215 Pengepasan persegi . Gambar 151.............................. Gambar 165. 210 Sambungan keling ..... Gambar 116.................... Gambar 141...... Gambar 168....................... 209 Sambungan lipatan .... Gambar 162........................ Gambar 127.... Gambar 149....................................... 207 Landasan rata ..................................................................... 211 Jenis penguatan .... Gambar 158........................................................................ Gambar 146........................ 217 Penitik....... Gambar 144............................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat .................................................................... Gambar 150............................................... Gambar 157.......... Gambar 148.................................. Gambar 145............................................................................................ Gambar 136......... Gambar 117............................................................................................ penggores dan mata bor ..................................... Gambar 139................... 198 Roda gerinda lunak ....................................... Gambar 135...... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ....................... 199 Roda gerinda struktur terbuka ...................................................................... Gambar 120.................. Gambar 124.................................................................................................................. Gambar 166................................................................................................................. 202 pemeriksaan roda gerinda .......................... Gambar 152................ Gambar 132.............................. Gambar 118........................... 207 Landasan pipa ................ Gambar 153.... Gambar 163.................................. Gambar 126.................................. Gambar 164. 201 Roda gerinda lurus ........... Tangkai pemutar ............ 208 Landasan tepi bundar ............ 202 Penandaan roda gerinda ................................. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ..........LAMPIRAN C........... 206 Melipat tepi ............................................ 197 Proses pelepasan butiran pemotong .......................................... 210 Proses mematri ................. Gambar 137.... 205 Keselamatan kerja menggerinda .......................................................................................................................................................................... 206 Mesin lipat ..... 216 Sambungan ekor burung ................................................................................................................ Gambar 129................................................................. 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ..... 194 Sekerap tangan ................................................................................................................ Gambar 159............. Gambar 138................ 217 Bukaan kotak .... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ............... 197 Mesin gerinda tiang .............................................................. pahat tangan............. Gambar 128...................................................................................... 191 Dimensi ulir ........................... 208 Sambungan sekerup ........................ Gambar 125. 207 Landasan tepi lurus ................................. 216 Dimensi sambungan ekor burung ........... 191 Proses mengetap ................. 213 Mal mata bor ..................................................... 199 Roda gerinda keras ...... 219 .......................................7 Gambar 115.................... Gambar 130................... Gambar 133........................ Gambar 154.... Gambar 134...................................................................................................... 207 Mesin roll .................................................................. Gambar 140..................................................................... 210 Memasang baut pemanas .......................................................................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .................................. 195 Sekerap keruk .......... 196 Sekerap bulat hidung sapi ............... Gambar 143.......... Gambar 142......... 211 Pengutan tepi ..................201 Roda gerinda struktur padat ........ Gambar 156............................................................. Gambar 155...... Gambar 167.................................................. Gambar 160...................... 196 Menyekerap ..... 195 Sekerap mata bulat ........................................................................ Gambar 119. 208 Landasan alur .......................................................................... Gambar 123............. Gambar 121............................... Gambar 147.................................. 215 Dimensi pengepasan persegi ......... Gambar 122................................................................................................................................................................................. 194 Penggunaan snei .......................................................................................... 196 Sekerap segi tiga .................................................. 208 Landasan ½ bola .... 212 Mesin putar kombinasi ................................................ 195 Sekerap setengah bundar ........................................................................................ 193 Posis i tangan pada awal menyenei ....... 214 Dimensi mal mata bor ............................................................. Gambar 131...................... 213 Alas penindih kertas .... Gambar 161................................................................................

.

Komponen pembersih (filter). Pompa kipas balanced. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. . Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pisau penyayat benda kerja.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem.LAMPIRAN D. Alat pengatur arah. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Penyimpan data dalam computer. Alat pembangkit tekanan fluida. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat dudukan alat potong mesin frais.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful