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Robótica Avanzada

SÍLABO Robótica Avanzada

I.

Información general
Maestría Nombre del curso Código de curso Profesor Número de créditos Carácter

Maestría en Ingeniería Mecatrónica Robótica Avanzada MTR603 Gustavo Kato Ishizawa 03
Obligatorio

Número de horas de teoría 3 horas semanales Requisitos Semestre Modalidad

Ninguno 2012-2 Virtual

II.

Presentación
Durante el desarrollo del curso, el alumno adquirirá los conocimientos básicos de la robótica y aprenderá los pasos necesarios para plantear el diseño y ejecutar la simulación numérica de un robot manipulador simple diseñado para un objetivo específico.

III. Objetivos
Objetivo general
Al finalizar el curso, el alumno estará en capacidad de poder diseñar el concepto de un robot manipulador simple y simularlo matemáticamente.

Objetivo específico
 Al finalizar el tema 1: Matrices, descripciones y transformaciones espaciales, el alumno será capaz de realizar transformaciones espaciales mediante el uso de matrices.

Pontificia Universidad Católica del Perú

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5.2 5. Al finalizar el tema 5: Generación de trayectorias. Al finalizar el tema 4: Cinética de robots manipuladores.2 1. el alumno será capaz de generar las ecuaciones cinemáticas de robots manipuladores simples.2 Cinemática de robots manipuladores 3.2.1 Definiciones Conceptos básicos de la robótica 3. Contenidos 1.2 Cinética de robots manipuladores Formulación Newton-Euler Formulación de Lagrange 5.3 Generación de trayectorias Definición Generación de trayectorias utilizando polinomios cúbicos Criterios para la optimización de trayectorias 2 Escuela de Posgrado . Al finalizar el tema 3: Cinemática de robots manipuladores.1 3. el alumno será capaz de generar las ecuaciones cinéticas de robots manipuladores simples. el alumno reconocerá los métodos existentes para la generación de trayectorias y los criterios de optimización. IV.3 1.Gustavo Kato Ishizawa       Al finalizar el tema 2: Conceptos básicos de la robótica.1 4. descripciones y transformaciones espaciales Definición de matriz Operaciones básicas con matrices Matrices especiales Movimiento de Cuerpo Rígido y Transformaciones espaciales 2.1 Parametrización Denavit-Hartenberg 3. 1. el alumno identificará los conceptos genéricos de la robótica. 2.2 Método Geométrico Cinemática inversa de un manipulador robótico Matriz jacobiana 4. el alumno podrá aplicar los pasos necesarios para el diseño de robots.2. Al finalizar el tema 6: Diseño de sistemas robóticos.1 1. 3. Al finalizar el tema 7: Simulaciones numéricas de robots manipuladores el alumno será capaz de realizar simulaciones numéricas simples de robots manipuladores de baja complejidad. 4.3 3.4 Descripción de variables Cinemática directa de un manipulador robótico 3.4 Matrices.1 5.

1 7.  Revisión de lectura Los estudiantes cuentan con una breve selección de lecturas que complementan y profundizan los contenidos expuestos en el material de estudio.4 7.1 6. el alumno podrá plantear sus dudas o inquietudes sobre el curso.Robótica Avanzada 6. 6.  Foro de consultas El foro de consultas es un espacio de interacción asincrónica entre los estudiantes y el profesor. Pontificia Universidad Católica del Perú 3 .3 7. Por medio de este.2 Diseño de sistemas robóticos Principios básicos para el diseño de sistemas robóticos Problemas más comunes al diseñar y fabricar un sistema robótico 7. El curso tiene tres sesiones virtuales elaboradas por el profesor para el desarrollo de algún tema en particular. La metodología del curso está orientada al logro de los objetivos enunciados por medio de las siguientes actividades:  Revisión del material de estudio Se requiere que los alumnos revisen el material de estudio elaborado por el profesor para cada tema del curso.  Visualización de sesiones virtuales La sesión virtual es un recurso audiovisual que motiva el estudio y ayuda al alumno a desarrollar una síntesis o a profundizar el aprendizaje de un contenido determinado.2 7. Metodología La estrategia metodológica que orienta este curso ha sido diseñada para la modalidad virtual e incorpora todas las características del e-learning. la autonomía del alumno y el trabajo colaborativo.5 Simulaciones numéricas de robots manipuladores Modelo matemático del robot Ecuaciones cinemáticas y cinéticas Relación de ecuaciones de torques Solución de ecuaciones diferenciales de segundo grado Programación de la simulación V. En este documento. Ello supone el empleo de una metodología activa y participativa que promueve el autoaprendizaje. se desarrollan los contenidos más relevantes. 7.

Adicionalmente. De nexo: coordina los niveles de comunicación entre los estudiantes y la unidad. De orientación: proporciona atención individualizada a solicitud de los estudiantes o en los casos en que considere necesario intervenir.  Trabajos individuales Se han planteado cuatro actividades individuales con el objetivo que los alumnos. VI. atendiendo a sus consultas y ubicando las oportunidades de mejora que tiene cada uno.Gustavo Kato Ishizawa  Foro de discusión Se han programado tres foro de discusión a fin de propiciar el debate entre los estudiantes.   4 Escuela de Posgrado . Sistema de acompañamiento Se ha diseñado un sistema de acompañamiento permanente que contempla la asignación de un profesor para que realice acciones de seguimiento del proceso de aprendizaje de los estudiantes durante todo el curso.  Exámenes (parcial y final) Se han programado un examen parcial y un examen final. con una actitud proactiva para motivar a los estudiantes reforzando sus logros paulatinos. profundicen y refuercen los temas estudiados. el cual se encuentra en la plataforma educativa Paideia PUCP y en él podrá encontrar los mensajes y comunicaciones que el profesor del curso envíe a los participantes. Las funciones que desempeña el profesor pueden resumirse de la siguiente manera:  Académica: facilitar el proceso de enseñanza-aprendizaje mediante el seguimiento y retroalimentación del nivel de logro de los objetivos previstos. los participantes cuentan con el foro Novedades. así como de las actividades presentadas por los alumnos. así como dirigir foros de discusión y responder correos electrónicos de los estudiantes. a partir del enunciado propuesto por el docente.  Autoevaluación Es una actividad individual de validación de los propios aprendizajes y brindará una retroalimentación inmediata. deberá calificar y evaluar las actividades y trabajos. todo ello. de manera que ambas partes puedan satisfacer los requerimientos del curso. Es una actividad obligatoria cuya calificación no será tomada en consideración para el promedio del curso. a través de su resolución. los estudiantes planteen sus opiniones basados en los conceptos desarrollados en el curso y motiven la participación de sus compañeros. Esto permitirá que. mediante los cuales los alumnos podrán verificar los aprendizajes adquiridos durante el desarrollo del curso. Además.

La sesión virtual es un recurso audiovisual e que tiene la finalidad de reforzar y aclarar los contenidos desarrollados en el curso. Se recomienda su lectura a lo largo del estudio del material. A su vez. el material de lectura especialmente escrito por el profesor especialista. VII. Los alumnos deberán colocar en el texto del mensaje su nombre. con los contenidos planificados por el curso y las actividades que les corresponden. VIII. Relacionan sus saberes previos. que respeta los ritmos personales de trabajo y les brinda al mismo tiempo variados recursos de apoyo adaptados a sus estilos de aprendizaje.pe y debe contener el nombre del curso en el asunto.    De este modo. los alumnos cuentan con un paquete pedagógico que les acompañará en el estudio de cada tema. Los alumnos cuentan con los siguientes recursos:  La guía del estudiante es un documento donde encontrará la orientación general para la organización del estudio. El material de estudio es una pieza fundamental para el desarrollo académico pues contiene la documentación para el curso: sílabo. y apoyo para la gestión del tiempo.Robótica Avanzada sean de índole académico o administrativo. El medio más importante será la plataforma educativa Paideia PUCP. apellidos y el detalle de la consulta. Sistema de evaluación La evaluación es formativa y permanente. al correo electrónico: soportevirtual@pucp. con miras a una aplicación profesional. Este medio facilitará la interacción entre los alumnos al permitir la comunicación mediante herramientas como por ejemplo el foro.edu. recursos y tareas. Pontificia Universidad Católica del Perú 5 . Las consultas referidas al uso de herramientas informáticas deberán dirigirse directamente a Soporte Virtual. Las lecturas obligatorias es una selección de lecturas referidas al desarrollo del curso. apoyará el desarrollo de múltiples actividades a través del uso de recursos de aprendizaje como evaluaciones en línea. documentos entre otros. Las actividades de evaluación se centran en la obtención de los objetivos de aprendizaje. el calendario de actividades y una selección de lecturas obligatorias. y cumplir con las responsabilidades exigidas. Medios y materiales didácticos El paquete educativo del curso está compuesto por medios y materiales especialmente diseñados para la modalidad virtual.

FL: CCRC Press. ISBN 0-8493-7981-4. Boca Ratón.. 6 Escuela de Posgrado .Gustavo Kato Ishizawa La calificación final del curso se basa en las siguientes calificaciones parciales: Tipo de evaluación Trabajos individual (4) Promedio de los tres foros de discusión Examen parcial Examen final Nota final del curso Porcentaje 40% 20% 20% 20% 100% IX. Z. John J. SASTRY 1994 A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. and S. Prentice Hall. Mechanics and Control. Bibliografía CRAIG. LI. 2004 Introduction to Robotics: ISBN-13: 978-0201543612. MURRAY R. S.