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Robótica El objetivo de esta área es que los ordenadores interaccionen con el mundo exterior desarrollándoles capacidades sensoriales (SHRDLU

robot que puede mover bloques, hablar y otras funciones mas) Una maquina puede hacer el trabajo de 100 hombres, pero ninguna maquina puede hacer el trabajo de un hombre extraordinario. Robot, un manipulador reprogramable de uso general con sensores externos e internos que puede realizar diferentes tareas específicas.

La robótica es un área formada por: Mecánica: Diseño, Análisis Estático y Dinámico Microelectrónica: Transmitir información Informática: Programas, coordinación mecánica Locomoción y manipulación: ligados con componentes mecánicos Percepción: ligada con dispositivos que proveen información Razonamiento: seleccionan acciones que deben tomar para realizar una tarea Ambientes Preparados y ambientes no predecibles. Leyes de la Robótica: Primera Ley: Un robot no puede dañar a un humano Segunda Ley: Deben obedecer al humano excepto cuando este en contra de la primera ley Tercera Ley: Proteger su existencia siempre y cuando no este en conflicto con la 1 y la 2 ley.

Morfología del Robot: .

ejemplo: robot utilizado para recubrimiento de spray o soldadura por arco.  o Robots controlados por sensores. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto. .Clasificación de los Robots: De acuerdo a: .A su generación . regeneran una secuencia de instrucciones grabadas.A su nivel de lenguaje de programación Generación o Robots Play-back.A su nivel de inteligencia .A su nivel de control . estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados. y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. o Robots controlados adaptablemente. donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de visión. . o Robots con inteligencia artificial.o Robots controlados por visión.

Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel. los movimientos del sistema son modelados. A su nivel de lenguaje de programación: La clave para una aplicación efectiva de los robots. o Nivel de modo de control. o Niveles de servosistemas. el operador alimenta la programación del movimiento. o Robots de secuencia arreglada. controlados por una persona. o Robots de secuencia variable.   A su nivel de inteligencia o Dispositivos de manejo manual. trayectorias planeadas. o Robots inteligentes. y los puntos de asignación seleccionados. Arregla sus procesos conforme avanza. los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores. el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas. A su nivel de control o Nivel de inteligencia artificial. es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación . los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. hasta que se enseñe manualmente la tarea. el operador humano conduce el robot a través de la tarea. para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos. o Robots regeneradores. y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Existen muchos sistemas de programación de robots. un operador puede modificar la secuencia fácilmente. o Robots de control numérico.

Categorías de los Robots:  Cartesiano (horizontal. Sistemas de programación de nivel-tarea. en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados. Sistemas de programación de nivel-robot. lineal).o o o Sistemas guiados. en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.  Esférico Polar(rotación esférica: rotación. el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.  Cilíndrico (rota en un eje). angular. vertical).  Brazo Articulado (movilización en todo sentido) .

Grados de libertad: Es el número y tipo de movimientos del robot  se obtiene observando los movimientos del brazo y de la muñeca .

transductores de vibración. los conocidos son el AL (Universidad de Stanford) y al AML (IBM). Presión (Presductores). reconocimiento por parte del robot de cierto grupo de palabras discretas (lenguaje natural)  enseñar y reproducir(propiocepcion). fotodiodos. se lo hace en tres pasos o se lo dirige lentamente al robot con control manual o edición y reproducción del movimiento enseñado o si es correcta la enseñanza se ejecuta a una velocidad apropiada y de forma repetitiva  lenguajes de programación de alto nivel. sensores de efecto Hall • Sensores Ultrasónicos. • Dimensiones y entornos de objetos • Sensores de Temperatura.  Enviando estímulos a los sensores.tanto en el brazo como la muñeca se encuentra la variación de tres grados de libertad  en la muñeca pueden existir los siguientes grados: o giro (hand rotate) o elevación (wrist flex) o desviación (wrist rotate)  en el brazo los grados de libertad dependen de su anatomía o configuración. material flexible  Sensores de proximidad: inductivos. • Sensores Optoeléctricos: led. fototransistores • Galgas Extensiométricas: medir fuerza. • Velocidad y aceleración. • . capacitivos. Sensores de Robots: • Posición y proximidad: Internos o externos. Efectores:  dispositivos que producen efectos en el entorno bajo el control del robot  herramientas para ejecución  es el “actuador” Formas de comunicarse con el Robot:  reconocimiento de palabra discreta y continua. triangulación • Sensores Eléctricos: Estado de motores de corrientes continuas • Sensores Electromecánicos: tacómetros. etc.

000 robots. Etapa de Investigación a) Adquisición de Bibliografía. Etapa de Síntesis Informativa. se adoptan las medidas necesarias para alcanzar los objetivos planteados. b) Búsqueda de las fuentes de información específicas de aquellos elementos que constituyen el prototipo. Se aplican los algoritmos de control y se prueban hasta conseguir el resultado esperado. IV. c) Investigación de las variables que intervienen en el proceso de control del prototipo. III. I. Para que sirven los Robots: - Fabricación y manejo de materiales o en actualidad existen 600. d) Adquisición y estudio del software para el desarrollo e implementación de los algoritmos de control. Etapa de Diseño y Construcción Se aplica toda la información que se recaba y consulta. percepción sensorial. Etapa de Investigación. Etapa de Diseño y Construcción.Metodología del diseño de un Robot  El proyecto consta básicamente de cuatro etapas. En base a estos lineamientos se construyen las piezas que conforman el prototipo. Japón y Francia o industria automotriz. Etapa de pruebas. microelectrónica o presencia en la construcción para mover objetos muy pesados con precisión y eficiencia o esquila de ovejas(Australia) (automáticos. y que el diseño del prototipo requiere para el cumplimiento de los objetivos planteados anteriormente. Calibración y Control Ésta es la etapa final. de los cuales el 70% están en USA. II. Etapa de Pruebas. Etapa de Síntesis de la Información Se basa en la etapa anterior y da como resultado una serie de elementos que son necesarios para el desarrollo de las siguientes etapas del proyecto. calibración y control. retroalimentación táctil) . con el material y componentes adecuados.

- - - Mensajero o Móviles o En edificios. hospitales. al fondo de mar o Sus requerimientos son pedidos a través de terminales de computo o Gran disponibilidad o Confiabilidad o Monitoreo Ambiente peligrosos o Disminución de riesgos para la vida humana o Mantenimiento rutinario a plantas nucleares o Eliminación de residuos tóxicos o Rescate a profundidad o Exploración minera o No deberán producir daño a los seres humanos presentes en el entorno Tele presencia y Realidad Virtual o Sitios remotos y/o imaginarios o Para diversión o Robots teleoperador para dar solución al desarmado de bombas o Ingenieros y arquitectos utilizan para mostrar sus proyectos en detalle o Médicos especialistas que consultan e intervienen quirúrgicamente a miles de kilómetros o Sentido de tacto remoto .

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Parte de ellos ya cuentan con sistemas robóticos para su implantación. proveniente de los sensores implantados en los nervios del hombro del miembro amputado. en la misma forma en que se comporta el sistema nervioso.- Ampliación de capacidades humanas o Duplicar extremidades humanas perdidas o Perros lazarillos o Visión artificial o Los brazos biónicos y las articulaciones artificiales.000 rodillas mecánicas. 120.000 caderas y 70. Videos . Eso permite que el brazo biónico (que encierra una mini computadora) funcione suavemente.000 hombros. que produce una respuesta inmediata a la comunicación eléctrica de un nervio. casi como uno normal. o En Israel están perfeccionando un sistema de “retroalimentación continuo”. En los Estados Unidos ya hay 85.