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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA INSTRUMENTAO ELETRNICA PROFESSOR: LUCIANO CAVALCANTI

SENSOR DE VELOCIDADE
Hudson Pinheiro de Andrade

Este trabalho tem como objetivo apresentar tcnicas de medio de velocidade em motores e elementos girantes atravs de dispositivos eletrnicos, nos diferentes processos industriais, para que seja efetuado o controle desta varivel de processo por elementos de automao.

Natal, Dezembro de 2008

Introduo Na maioria dos processos industriais, a velocidade uma das principais variveis a ser controlada. Torna-se ento extremamente necessrio a medio desta varivel de maneira eficiente e precisa, uma vez que uma variao mesmo que mnima na velocidade pode acarretar em uma disformidade no produto final. Alm disto, quanto maior a velocidade de um processo ou de uma linha de produo maior ser a produtividade. Classifica-se a velocidade em: Velocidade Linear: Velocidade descrita em um movimento retilneo. dada pela razo do deslocamento x, ocorrido durante um intervalo de tempo t tendendo a zero, por esse intervalo de tempo. Ou seja:

Onde: x = Deslocamento linear t = Intervalo de tempo V = Velocidade Velocidade Angular: Velocidade descrita em um movimento de rotao em

torno de um eixo fixo, chamado de eixo de rotao. descrita como a razo do deslocamento angular , ocorrido durante um intervalo de tempo t tendendo a zero, por esse intervalo de tempo. Ou seja:

Onde: = Deslocamento angular t = Intervalo de tempo

= Velocidade angular

Uma das formas de se medir a velocidade utilizar algum dispositivo que transforme diretamente esta grandeza mecnica em uma grandeza eltrica. Este dispositivo existe e conhecido como tacogerador. Outra forma atravs da medio das grandezas necessrias para se calcular a velocidade, ou seja, o deslocamento (seja linear ou angular) e o tempo como descrito anteriormente. O Encoder, dispositivo largamente utilizado na indstria, consegue medir com preciso o deslocamento. Ento na prtica, utiliza-se o Encoder e algum outro dispositivo capaz de medir o tempo e calcula-se a velocidade. a seguir. O Tacogerador e o Encoder so sem dvida os dois principais mtodos de medio de velocidade existentes na indstria, e sero detalhados

Tacogerador O tacogerador nada mais do que um gerador DC de m permanente acoplado mecanicamente no eixo em que se deseja medir a velocidade. Embora seja mais utilizado para medir a velocidade angular em mquinas rotativas, pode-se utiliz-lo para medir a velocidade linear de mquinas como automveis, locomotivas entre outras, sendo que para esse tipo de aplicao necessrio saber o dimetro da roda em questo. Este gerador DC gera uma tenso de sada que proporcional a velocidade do seu eixo, e dada por:

Onde: E = F.e.m. gerada na armadura (Volts) p = Nmero de plos = Fluxo magntico por plo (Maxwell) Z = Nmero de condutores na armadura m = Nmero de percursos na armadura entre os terminais N = Velocidade (RPM) Observa-se na expresso acima, que mantendo todas as outras variveis (p, , Z, m) fixas, se consegue estabelecer uma relao linear entre velocidade e tenso. importante lembrar que para altas velocidades esta linearidade distorcida devido ao efeito de saturao. tacogerador. A figura 1 apresenta o grfico tenso x velocidade em um

Figura 1 Grfico Tenso X Velocidade em um tacogerador

Algumas exigncias so necessrias para que um motor DC funcione como um tacogerador. So elas: Tenso de sada deve ser estabilizada na faixa operacional e a sada deve ser estvel a variaes de temperatura. Os tacogeradores industriais geralmente incorporam compensao de temperatura atravs de termistores e fazem uso de comutador e escovas de prata para melhorar confiabilidade de comutao a baixas velocidades e a baixas correntes que so tpicos desta aplicao. Para combinar alto desempenho e baixo custo, alguns motores so freqentemente desenvolvidos para incorporar um tacogerador montado no eixo do motor e dentro de uma nica carcaa (figura 2).

Figura 2 Motor e tacogerador em uma mesma carcaa

Encoder Encoder um dispositivo eletromecnico que conta ou reproduz pulsos eltricos a partir do movimento rotacional do eixo. Pode ser definido tambm como um transdutor de posio angular. O encoder gera um pulso para um determinado incremento de rotao do eixo (encoder rotativo), ou um pulso para uma determinada distncia linear percorrida (encoder linear). Embora seja mais utilizado no controle de posio, o encoder tambm utilizado para medir velocidade, uma vez que medindo a distncia total percorrida (atravs da contagem dos pulsos na sada do encoder) e o tempo necessrio para esta distncia ser percorrida, consegue-se calcular a velocidade. H vrios tipos em uso: magntico, contacto, resistivo, e ptico. Porm, o sistema mais preciso o encoder

ptico. Os encoders pticos operam por meio de um disco com ranhuras ou aberturas transparentes, que se move entre uma fonte de luz (seja visvel ou infravermelha) e um detector. Este disco acoplado mecanicamente em um eixo. medida que o eixo comea a girar o disco passa entre a fonte e o detector, fazendo com que o feixe de luz seja interrompido quando encontra uma parte fechada e seja novamente liberado quando passar por uma abertura transparente, gerando assim uma onda pulsante. A fonte de luz pode ser um Diodo Emissor de Luz (LED), um diodo infravermelho ou uma pequena lmpada incandescente. J o detector normalmente um fototransistor ou mais comumente um diodo fotovoltaico. Esse sistema simples composto por apenas um LED prov um nico sinal de sada o que indesejvel, uma vez que o sinal de sada tem um offset DC que dependente da temperatura fazendo com que o sinal fique difcil de ser usado. Na prtica, dois fotodiodos so usados, organizados para produzir sinais com 180 de diferena de fase para cada canal, as duas sadas dos diodos so subtradas para cancelar o offset DC (Figura 3).

Figura 3 Encoder ptico com sada combinada

Esta sada quase senoidal pode ser usada direta sem processamento, porm mais freqentemente esta sada passa por um circuito eletrnico onde amplificada ou usada para produzir uma onda quadrada (figura 4). Conseqentemente, os encoders industriais podem ter como sada, uma onda senoidal ou uma onda quadrada e normalmente at trs canais de sada.

Figura 4 Estrutura bsica de um Encoder

No projeto em questo desenvolveu-se um sistema ptico eletrnico similar ao mostrado na figura 4. Porm ao invs de se utilizar um disco com ranhuras optou-se em usar um sensor ptico do tipo reflexivo, sendo que o seu feixe apontado para o eixo do motor e toda vez que o motor completa uma volta, um pulso gerado em sua sada (figura 5). Este sensor e o circuito eletrnico desenvolvido sero abordados a seguir.

Sensor ptico Eletrnico de Velocidade Descrio O sensor de velocidade desenvolvido composto por um sensor ptico do tipo reflexivo e um circuito eletrnico digital. Constitui o sensor reflexivo, um emissor infravermelho formado por um foto-diodo e um receptor infravermelho constitudo por um foto-transistor. O emissor e o receptor so encapsulados em um mesmo conjunto. O circuito eletrnico tem como objetivo isolar galvanicamente o sensor ptico do circuito do controlador, evitando eventuais danos. Outra funo deste circuito converter o nvel de tenso do sensor (normalmente 5 v) em um nvel industrial padro (12 v ou 24 v).

Figura 5 Estrutura do medidor de velocidade

Princpios de Funcionamento A maioria dos sensores pticos do tipo reflexivo existente no mercado, quando alimentados com uma tenso continua, fornece em sua sada um sinal digital que pode ser ou VCC ou GND. O que difere em alguns modelos a lgica de sada que pode ser DARK ON ou LIGHT ON. Na lgica DARK ON, a sada fornece um sinal lgico 1 (Vcc) quando nenhum feixe de infravermelho chega ao receptor e gera um sinal lgico 0 (Gnd) quando algum anteparo reflete o feixe fazendo com que este chegue ate o receptor. J na lgica LIGHT ON, o processo se inverte. Visando uma maior flexibilidade de funcionamento projetou-se o circuito para atender os dois tipos de lgica de sada. A figura 6 apresenta o esquemtico do circuito.

Figura 6 Esquemtico do circuito sensor de velocidade

O circuito deve ser ligado em 5 v para alimentar o sensor ptico e tambm deve ser ligado na mesma fonte do controlador (24 v no caso de PLC). O circuito tem como entrada os sinais de sada dos sensores pticos e gera como sada os sinais que sero ligados no carto de entrada digital do controlador. Como dito anteriormente este circuito realiza uma isolao galvnica entre o sensor e o controlador. Esta isolao realizada atravs do foto acoplador TIL 111. Quando a parte clara do eixo do motor (Fig.5) passar pelo sensor, a sada do mesmo (5 V no sensor LIGHT ON e 0 V no

sensor DARK ON) ir gerar uma corrente de aproximadamente 16 mA que circular pelo foto diodo do TIL 111, ou seja:

Onde: Vcc = Tenso de alimentao do sensor = 5 v Vd = Queda de tenso no diodo = 0,7V R = Resistor de 270R Esta corrente (16mA) gera um feixe de infravermelho suficiente para saturar o foto transistor, e conseqentemente uma tenso prxima da tenso do controlador (24 v no caso do PLC) aparece no pino de sada. Quando a parte escura do eixo do motor (Fig.12) passar pelo sensor, a sada do mesmo (0 V no sensor LIGHT ON e 5 V no sensor DARK ON) ir interromper a corrente que circulava pelo foto diodo, cessando assim o feixe de infravermelho e conseqentemente levando o foto transistor regio de corte. Uma vez cortado, uma tenso de 0 v ir aparecer na sada devido ao pull down realizado com o resistor de 2K2. Colocou-se o resistor de 1M na base do foto transistor (pino 6 do TIL 111) apenas por solicitao do fabricante. medida que o eixo do motor vai girando o foto transistor vai cortando e saturando seqencialmente gerando assim uma onda quadrada na sada do circuito. Se a rotao do motor permanecer constante esta freqncia tambm ser constante. Sendo assim fica fcil determinar a velocidade atravs do clculo da freqncia do sinal de sada. A figura 7 mostra o sinal na sada do circuito sensor de velocidade.

Figura 7 Sinal na sada do circuito sensor de velocidade

Dado o perodo do sinal T em segundos, a rotao (velocidade) do motor ser:

Onde: f = freqncia em Hz N = Velocidade em rpm (rotaes por minuto) O processo descrito anteriormente para o clculo da velocidade pode ser facilmente implementado em controladores atravs do uso de contadores e temporizadores. A figura 8 apresenta o desenho da placa de circuito impresso do circuito medidor de velocidade.

Figura 8 Placa de circuito impresso do sensor de velocidade

Bibliogafia: - http://vinicius.brasil.vilabol.uol.com.br/eletronica/ele_index.htm - http://pt.wikipedia.org/wiki/Encoder