Il sistema GPS

IL SISTEMA GPS

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Argomenti della lezione
Navstar GPS Utilizzazione del sistema GPS a fini geodetici e topografici Problemi di passaggio di datum
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NAVSTAR GPS
(NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System)
o più brevemente

GPS

(Sistema di Posizionamento Globale) È un sistema di navigazione basato sulla ricezione a terra di segnali radio emessi da satelliti
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Il sistema si compone di 3 segmenti

Segmento spaziale
24 satelliti che ruotano su orbite fisse attorno alla Terra ad una quota di circa 20.000 km

Segmento di controllo
5 stazioni a Terra di controllo

Segmento di utilizzo
Ricevitori: strumenti di ricezione, antenne
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Segmento spaziale: i satelliti

24 satelliti in 6 orbite piane

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Segmento spaziale: i satelliti

4 satelliti per orbita

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Segmento spaziale: i satelliti

20.200 km di quota e 55° di inclinazione rivoluzione in 12 ore
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Segmento spaziale: i satelliti

Ogni satellite è “visto” da ogni punto della Terra per 5 ore
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I satelliti
Inviano diversi segnali Ricevono e memorizzano segnali trasmessi dalle stazioni di controllo Mantengono un segnale di tempo Eseguono correzioni della loro orbita

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Rappresentazione semplificata della costellazione nominale GPS

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I satelliti sono contraddistinti da un numero identificativo, i piani orbitali da una lettera
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27 satelliti operativi il 29 settembre 1998 Tracce a terra dei satelliti dal tempo 00.00.00 del 29 settembre 1998 al tempo 00.00.00 del 30 settembre 1998 (in 24 ore percorrono 2 orbite)
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Il segmento di controllo
è costituito da 5 stazioni a terra la cui posizione è determinata con grande precisione

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Che funzioni hanno le stazioni di controllo
Ascencion Colorado Springs Master Control Station Hawaii Diego Garcia Kwajalein

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Che funzioni hanno le stazioni di controllo

Tenere sincronizzati fra loro gli orologi atomici dei satelliti
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Che funzioni hanno le stazioni di controllo

Tenere sotto controllo le orbite dei satelliti
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Che funzioni hanno le stazioni di controllo

Monitorare lo stato dei satelliti (guasti, malfunzionamenti)
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Tutte le stazioni
Ricevono con continuità i segnali emessi dai satelliti La ricezione avviene con strumenti molto più precisi di quelli commerciali (es. orologi come quelli dei satelliti)

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Colorado Springs, Master Control Station Raccoglie i dati dalle altre stazioni, compensa questi dati e ricava:
errori degli orologi sui satelliti

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Colorado Springs, Master Control Station Raccoglie i dati dalle altre stazioni, compensa questi dati e ricava:
effemeridi dei satelliti

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Colorado Springs, Master Control Station Raccoglie i dati dalle altre stazioni, compensa questi dati e ricava:
scostamenti delle orbite effettive dei satelliti da quelle nominali

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Colorado Springs, Master Control Station Invia dati ai satelliti per correggere:
gli orologi le orbite

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Colorado Springs, Master Control Station Invia le nuove effemeridi

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satelliteGPS
dati al satellite

dati dal satellite

dati dal satellite

stazione di controllo

ricevitore

Controlli GPS
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Segmento di utilizzo
Sono gli utenti del sistema, civili e militari Il sistema utente è costituito di Sistemi di ricezione Programmi di processamento

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Segmento di utilizzo
Sistemi di ricezione
Un’antenna e un ricevitore Ricevono i segnali emessi dai satelliti Ottengono il posizionamento della stazione in tempo reale
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Segmento di utilizzo
Programmi di processamento
Processano i dati in maniera differente a seconda dei diversi scopi di utilizzo

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Segmento di utilizzo
I ricevitori e i programmi di processamento, diversi in funzione delle necessità dei diversi utenti, permettono di conseguire precisioni diverse La precisione nel posizionamento può variare da ±100 m a ±1 cm

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Navigazione con GPS
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Ricevitore GPS
Antenna con preamplificatore Decodificatore dei segnali Alimentazione elettrica

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 19

Orologio di precisione registratore dati

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Ricevitore GPS
Calcolatore con software di gestione
Eventuale modem per comunicazione fra due apparati riceventi

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 19

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Quali sono i principi secondo cui il GPS fornisce il posizionamento dei punti

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Il funzionamento del sistema GPS si basa sulla misura del tempo di percorrenza del segnale dall’antenna del satellite all’antenna del ricevitore Ogni satellite ha il suo nome, e cioè una sua sequenza di codice Ogni satellite invia un messaggio, codificato tramite il suo nome
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Il messaggio contiene:
dati relativi alle orbite, effemeridi dati relativi al satellite, tempo della settimana GPS, stato del satellite

quindi

orario effemeridi stato del sistema

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Il segnale di ogni satellite è costituito di diverse componenti generate da una frequenza fondamentale
f0 = 10.23 MHz 0
Frequenza dell’oscillatore del satellite

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Il messaggio viene emesso con continuità, contemporaneamente su 2 frequenze
L1 → 154 volte f0 → λ1 = 19 cm 1 0 1 L2 → 120 volte f0 → λ2 = 24 cm 2 0 2

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Si utilizzano due onde portanti, a frequenza diversa, per aver modo di valutare il diverso comportamento nella ionosfera e quindi correggerne gli effetti
L1 → 154 volte f0 → λ1 = 19 cm 1 0 1 L2 → 120 volte f0 → λ2 = 24 cm 2 0 2

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L1 e L2 vengono modulate in fase 1 2 con codici di sequenze binarie pseudocasuali

L1 → 154 volte f0 → λ1 = 19 cm 1 0 1 L2 → 120 volte f0 → λ2 = 24 cm 2 0 2

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L1 e L2 vengono modulate in fase 1 2 con codici di sequenze binarie pseudocasuali
Tale codifica identifica il satellite (ogni satellite ha una sua sequenza esclusiva di codice) permette la misura del tempo di propagazione consente un accesso selettivo
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Vengono impiegati 3 codici 2 codici pseudo-range generati da una sequenza casuale binaria che si ripete dopo un certo intervallo di tempo
codice C/A (course acquisition) si ripete ogni millisecondo, serve per la localizzazione grossolana codice P (precision), non libero a tutti, consente la massima precisione
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Vengono impiegati 3 codici Codice D trasmette
L’orbita del satellite Le correzioni di ritardi causati dalla rifrazione nella ionosfera e nella troposfera Le effemeridi di tutti i satelliti

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Il segnale completo è costituito da
L1 modulata con il codice C/A 1 L1 modulata con il codice P 1 L2 modulata con il codice P 2 tutte le componenti trasportano D

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Come avviene la modulazione di frequenza

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f0 Frequenza dell’oscillatore 0
Supponiamo per semplicità che
PORTANTE f1 = 5 f0 1 0 +1 STATO DEL CODICE −1 MODULAZIONE

f1 = 5 f 0 1 0

A B C La portante viene modulata moltiplicandola per lo stato del codice
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PORTANTE f1 = 5 f0 1 0 +1 STATO DEL CODICE −1 MODULAZIONE

A

B

C

Nell’esempio la sequenza di codice è

−1 + 1 + 1 − 1...

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PORTANTE f1 = 5 f0 1 0 +1 STATO DEL CODICE −1 MODULAZIONE

A

B

C

Ogni passaggio

da −1 a +1 da +1 a −1

comporta uno sfasamento di 180° (vedi A,C)
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PORTANTE f1 = 5 f0 1 0 +1 STATO DEL CODICE −1 MODULAZIONE

A

B

C

Quando non c’è cambio di stato non c’è variazione di fase (vedi B)

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Il segnale è molto complesso

Perché
Un sistema andata-ritorno (come nei distanziometri elettronici) sarebbe stato difficile da realizzare e inadatto a scopi militari Per ottenere il posizionamento sono necessarie osservazioni ad almeno 4 satelliti e quindi il segnale deve permettere di identificare il codice del satellite da cui proviene
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Il segnale è molto complesso

Perché
Si utilizzano due onde portanti, a frequenza diversa, per aver modo di valutare il diverso comportamento nella ionosfera e quindi correggerne gli effetti La multiutenza civile/militare deve prevedere codici decodificabili solo dai militari

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La geometria della costellazione GPS è stata studiata in modo da assicurare che

… almeno 4 satelliti siano sempre visibili da ogni punto del globo
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La geometria della costellazione GPS è stata studiata in modo da assicurare che

Perché 4 e non 3
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In teoria se conosciamo le posizioni S1, S2, S3 1 2 3 dei satelliti 1, 2, 3 nel sistema (X,Y,Z) e sappiamo misurare d1, d2, d3 1 2 3
X

Z S1 1 d1 1 P S2 2 d2 2 d3 3 S3 3 Y

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Siamo in grado di determinare XP, YP, ZP P P P

Z S1 1 d1 1 P S2 2 d2 2 d3 3 S3 3 Y X

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La distanza viene determinata mediante la misura del ritardo di tempo codice inviato dal satellite codice replicato dal ricevitore

∆t ∆t è l’intervallo di tempo di cui si deve
spostare un segnale per allinearlo con l’altro segnale
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distanza = ∆t velocità della luce d = ∆t c

È però necessario presupporre che gli orologi sui satelliti e quelli delle stazioni riceventi siano sincronizzati

Non è vero
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d = (∆t+t) c t+t)

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Alle 3 incognite XP, YP, ZP si deve P P P aggiungere la quarta incognita tempo,t

XYZt

Per questo i satelliti “visibili” da ciascun punto devono essere almeno 4
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Z
* Z*

La posizione del satellite è nota attraverso le effemeridi

ZP P

X

XP P
* X*

YP P

* Y*

Y
* * * Sono cioè note X*, Y*, Z*

coordinate del satellite nel sistema WGS84

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Il sistema di riferimento del GPS

WGS84

Sistema globale: World Geodetic System

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Z

WGS84 Ellissoide WGS84 b Origine nel centro di massa della Terra Y Asse Z parallelo alla direzione del Polo convenzionale Terrestre Meridiano Greenwich
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a

X

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Z

WGS84 Ellissoide WGS84 b Origine nel centro di massa della Terra Y Asse X, sul piano X, equatoriale, passa per il meridiano di riferimento Meridiano Greenwich
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a

X

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Z

WGS84 Ellissoide WGS84 b Origine nel centro di massa della Terra Y Asse Y perpendicolare destrorso Meridiano Greenwich
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a

X

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Z
* Z*

note X*, Y*, Z* determinato ∆t essendo d=(∆t.c+t.c)

ZP P

X

XP P
* X*

YP P

* Y*

Y si può scrivere

2 2 * 2 * 2 * 2 d2 =(∆t.c+t.c)2 =(XP − X*)2 + (YP − Y*)2 + (ZP − Z*)2 P P P

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Z
* Z*

ZP P

X

XP P
* X*

YP P

* Y*

Y

Un’equazione di questo tipo si può scrivere per ciascuno dei satelliti visibili

e cioè …
2 2 * 2 * 2 * 2 d2 =(∆t.c+t.c)2 =(XP − X*)2 + (YP − Y*)2 + (ZP − Z*)2 P P P

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Z S4 S1 d1 1 d4 4 S2 d2 S3 2 d3 3 Y

X

… per il satellite S1

2 2 2 2 2 d12 =(∆t.c+t.c)2 =(XP + X1)2 +(YP + Y1)2 +(ZP + Z1)2 1 P 1 P 1 P 1

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Z S4 S1 d1 1 d4 4 S2 d2 S3 2 d3 3 Y

X

… per il satellite S2

2 2 2 2 2 d22 =(∆t2.c+t.c)2 =(XP − X2)2 +(YP − Y2)2 +(ZP − Z2)2 2 2 P 2 P 2 P 2

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Z S4 S1 d1 1 d4 4 S2 d2 S3 2 d3 3 Y

X

… per il satellite S3

2 2 2 2 2 d32 =(∆t3.c+t.c)2 =(XP − X3)2 +(YP − Y3)2 +(ZP − Z3)2 3 3 P 3 P 3 P 3

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Z S4 S1 d1 1 d4 4 S2 d2 S3 2 d3 3 Y

X

… per il satellite S4

2 2 2 2 2 d42 =(∆t4.c+t.c)2 =(XP + X4)2 +(YP + Y4)2 +(ZP + Z4)2 4 4 P 4 P 4 P 4

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2 2 2 2 2 d12 =(∆t.c+t.c)2 =(XP + X1)2 +(YP + Y1)2 +(ZP + Z1)2 1 P 1 P 1 P 1 2 2 2 2 2 d22 =(∆t2.c+t.c)2 =(XP − X2)2 +(YP − Y2)2 +(ZP − Z2)2 2 2 P 2 P 2 P 2 2 2 2 2 2 d32 =(∆t3.c+t.c)2 =(XP − X3)2 +(YP − Y3)2 +(ZP − Z3)2 3 3 P 3 P 3 P 3 2 2 2 2 2 d42 =(∆t4.c+t.c)2 =(XP + X4)2 +(YP + Y4)2 +(ZP + Z4)2 4 4 P 4 P 4 P 4

Le incognite sono 4 XP, YP, ZP, t P P P
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Il tempo è un’ulteriore quarta incognita

La costellazione GPS è stata studiata in modo che da qualsiasi punto del globo fossero sempre visibili almeno 4 satelliti

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Il ricevitore GPS posto in P ne fornisce le coordinate ellissoidiche (ellissoide WGS84) n nel sistema WGS84 Z P
P0 h 0 ϕP P λP P X

Y

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(X, Y, Z) Cartesiane ellissocentriche (ϕ, λ, h) Geografiche (E, N, h) Cartografiche Equivalenza: (X, Y, Z) <−> (ϕ, λ, h) (ϕ, λ, h) <−> (E, N, h)
ϕP P λP P X Y Z n P P0 h 0

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Posizionamento assoluto
Pseudo distanza Differenze di fase

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Posizionamento relativo
L’obiettivo è la determinazione del vettore “base-line”, ovvero delle componenti del vettore che unisce i due vertici su cui stazionano contemporaneamente due ricevitori

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Se si conoscono le coordinate assolute di uno dei due punti
Posizione nota Posizione remota

Sommando ad esse le componenti del vettore base-line, si ricavano le coordinate assolute anche del secondo punto
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Posizionamento differenziale
Posizionamento assoluto che usufruisce in tempo reale o differito di correzioni di pseudo-range trasmesse da ricevitori posti in punti di coordinate assolute note

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Il ricevitore remoto applica le correzioni alle misure di pseudo-range effettuate e calcola la sua posizione assoluta corretta, migliorando la precisione delle coordinate
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Posizionamento assoluto
Misure di codice C/A Misure di codice P (o Y) Misure di fase da 15 a 40 m metrica submetrica

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Posizionamento relativo
Modalità statica con misure di fase
-8 -6 da 10-8 a 10-6 della base-line

Modalità cinematica con misure di fase Decimetrica

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Attuale e frequente è l’esigenza l’esigenza di passare

da WGS84
Sistema in cui le coordinate si determinano facilmente e velocemente (grazie al GPS)

a Roma 40
Sistema di riferimento delle carte tecniche
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Di uno stesso punto fisico posso determinare differenti coordinate ellissoidiche nei differenti sistemi
Verticale per P Normale all’ellissoide all’ellissoide ROMA 40 passante per P P’ P’
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Normale all’ellissoide all’ellissoide WGS84 passante per P P

P” P” P’ P’

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Z

WGS84
P Y
X

Z

P

X

Y

Roma 40
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Z WGS84 WGS84

Z ROMA40 ROMA40

ϕ
X ROMA40 ROMA40

κ ω
Y ROMA40 ROMA40 Y WGS84 WGS84

X WGS84 WGS84
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Per la trasformazione: si applica una rototraslazione con cambio di scala alle (X,Y,Z)

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IGM fornisce strategie e parametri per la trasformazione (errore nei parametri 10-15 cm)
Strategia consueta: un unico set di parametri per un’area di raggio 15 km Strategia nuova: una variazione continua di parametri

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Cambio di datum altimetrico
Scopo:
ricavare dalla altezza ellissoidica l’altezza ortometrica o quota

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q =H −N

normale

verticale

quota ellissoidica H

q N

quota ortometrica

GEOIDE ELLISSOIDE ELLISSOIDE

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L’andamento del Geoide rispetto L’andamento all’Ellissoide è descritto mediante all’Ellissoide curve di livello che danno lo scarto in direzione verticale fra le superfici, l’ondulazione l’ondulazione

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L’ IGM rende disponibile un modello L’ matematico di geoide calcolato dal POLITECNICO DI MILANO Il modello fornisce lo scostamento N

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TOPOGRAFIA

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