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ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

Tema: Tipos de Respuestas en un Sistema de Control Nombre: Gabriela Nez Nivel: VI Meca trnica Fecha: 14 de septiembre del 2012 Abstract
En este documento se presenta un esquema sobre los tipos de respuesta de un sistema de control, considerando que cada uno de ellos representar su estado especfico, es decir una seal de tipo escaln permite establecer cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario, por la respuesta tipo rampa se conoce los parmetros que cambian linealmente con el tiempo, as mismo La respuesta del sistema tipo impulso unitario permite tener una idea del comportamiento especfico del sistema. Los tipos de respuestas citados son los principales, y que todo sistema de control puede ser representado por las mismas respuestas, adems existe una forma general de establecerlas, este mtodo se basa en ecuaciones diferenciales de primer y segundo orden, las cuales tienen la capacidad de describir formas, comportamientos o respuestas que no son claramente representadas por las respuestas bsicas, para ello es necesario el empleo del anlisis diferencial.

Desarrollo Las respuestas son las seales obtenidas por el sistema que pueden o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada, El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en: 1. Respuesta transitoria 2. Respuesta en estado estable: Respuesta transitoria Es la respuesta que representa un sistema de control desde su estado inicial hasta su estado final. Especificaciones transitoria de la respuesta Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado cuando es excitado como un escaln unitario. 1. Tiempo de retardo (td). Es el tiempo en el cual la variable controlada va del 0 al 50% de su valor final. 2. Tiempo de elevacin (tr). Es el tiempo en el cual la variable controlada va del 0 al 100% de su valor final de una sola vez. 3. Tiempo de pico (tp). Es el tiempo en el cual la variable controlada alcanza su valor mximo. 4. Tiempo de estabilizacin (ts). Es el tiempo en el cual la variable controlada alcanza su estado estable.

5. Sobrepaso mximo (mp). Es el valor pico mximo que presenta la variable controlada tomando como base su referencia. Respuesta en estado estable Es la forma en que se comporta la variable controlada cuando el tiempo tiende a infinito. Para analizar la respuesta de un sistema de control se utilizan como entradas al sistema de seales de prueba simples como las siguientes: Funcin impulso. Funcin escaln. Funcin rampa. Funcin aceleracin. Funcin senoidal. Funcin impulso unitario (t) Un sistema de control lineal es inestable si la variable controlada presenta una oscilacin por tiempo indefinido, o s dicha variable diverge sin lmite de su estado de equilibrio.

contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande. Matemticamente, esta seal se expresa como: ( ) ( )

Donde u(t):escaln unitario; A: constante En la figura 1 que se muestra a continuacin (hay un error en la figura, el escaln comienza en 0, no en 1 en el eje x) A = 3 y

1. Respuesta del sistema entrada del tipo escaln

una

Figura 1.- respuesta tipo escaln

Una seal1 de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Otra de las 1 caractersticas de esta seal es que producto de la discontinuidad del salto,

2. Respuesta del sistema entrada del tipo rampa

una

Esta seal permite conocer cul es la respuesta del sistema a seale de entrada que cambian linealmente con el tiempo, revsese figura 2. Matemticamente se representa como:

1.- Seal.- La que reproduce el valor de la magnitud que se desea transmitir.

( ) Donde t: tiempo; A: constante

( )

Donde Y(s): salida del sistema y U(s): entrada del sistema La funcin de transferencia del impulso unitario es la unidad; es decir, U(s) = 1 Por tanto, la seal de salida tiene como transformada de Laplace a la funcin de transferencia del proceso G(s) = Y(s). De ello, se deduce que la respuesta impulsional y la funcin de transferencia contienen la misma informacin

Figura 2.- Respuesta tipo rampa

3. Respuesta del sistema a entrada del tipo impulsional

una

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una idea acerca del comportamiento 2 intrnseco el sistema. La representacin matemtica de la funcin impulso unitario es:
Figura 3. Respuesta tipo impulso

Respuesta temporal Sistema de primer orden Sistema de primer orden sin retardo

Un

sistema

se

representa

Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente diferencial ordinaria. ecuacin

matemticamente a travs de su funcin de transferencia, y grficamente se observa en la figura 3. En el plano de Laplace la expresin matemtica que lo representa es:

Para calcular su funcin de transferencia aplicamos transformada de laplace y consideramos la condicin inicial nula

;
2.- intrnseco.- Que es propio o caracterstico de una cosa por s misma y no por causas exteriores

Una vez aplicada la transformada a cada uno de los trminos de la ecuacin diferencial, factorizando y escribiendo en forma de funcin de transferencia.

Dependiendo del valor , los sistemas de segundo orden presentan distintos comportamientos.

La constante k es la ganancia de estado estacionario, la cual nos entrega el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo tendiendo a infinito. La constante es la constante de tiempo, la cual nos indicara el tiempo en el cual el sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario. Sistema de primer orden con retardo Sistema de segundo orden Un sistema de segundo orden tiene como funcin de transferencia a la siguiente ecuacin:

Figura 4. Sistema de segundo orden Tal como se observa en la figura 4 cuando = 0 (curva de color azul) las oscilaciones continuarn indefinidamente. Para valores mayores de se obtiene un decaimiento ms rpido de las oscilaciones, pero con un ascenso ms lento de la respuesta (La curva en verde tiene un valor = 0.1, mientras que para la roja = 0.5. En el caso en el que = 1, el sistema se torna crticamente mortiguado a tal punto que desaparecen las oscilaciones (Ver curva rosada).

Donde: n: frecuencia natural de oscilacin, :coeficiente de amortiguamiento y k: la ganancia de estado estacionario3. La ganancia de estado estacionario corresponde al valor constante que toma el sistema para un tiempo muy grande.

3.- Estacionario.- Dicho de un fenmeno fsico: Que se reproduce de forma idntica a lo largo del tiempo .

Conclusiones: Se ha determinado los tipos de respuestas de un sistema de control, los mismos que determinan el estado de la seal de salida. Se ha citado cada caracterstica que representan cada tipo de respuesta de control. Se ha planteado las grficas de cada uno de los tipos de respuesta de un sistema de control Recomendaciones Es importante conocer el principio del estudio de las ecuaciones diferenciales, para comprender de mejor forma el tema planteado Es preciso conocer cada una de las grficas de cada tipo de respuesta, para poder establecer semejanzas y diferencia entre un sistema y otro Es preciso establecer que representa cada tipo de respuesta de un sistema de control Bibliografa http://jmirezcontrol.files.wordpress.com/2011/05/control_ogata_179_1.jpg http://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_ un_sistema