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Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos no Espao de Estados

BC 1507 - Instrumentao e Controle


Prof. Dr. Antonio Gil V. de Brum - CECS/UFABC

Esta apresentao baseada nas aulas de instrumentao e controle do prof. Alfredo Lordelo CECS/UFABC. 1 Parte do material ali contido foi reproduzido e adaptado.

Tudo o que acontece na sua vida voc que atrai. fruto do que voc pensa.
(O Segredo)

Definies

Modelagem no Espao de Estados

Modelagem no Espao de Estados

Modelagem no Espao de Estados

Sistema Linear Variante no Tempo

Sistema Linear Variante no Tempo


Representao em Diagrama de Blocos:

Exemplo: sistema massamassa-mola amortecido

FONTE: OGATA (2010).

Sistema Linear Invariante no Tempo

Sistema Linear Invariante no Tempo


Exemplo 1: sistema massamassa-mola amortecido ED: Obteno das equaes de estado e de sada:
Sistema de 2 ordem => duas integraes Reduo para 1 ordem. Tomemos

Assim, ou

FONTE: OGATA (2010).

Sistema Linear Invariante no Tempo


(cont. do exemplo 1)
Na representao matricial, temos A equao de sada: y = x1 Em representao matricial, fica:

Soluo no MATLAB (com e sem Simulink Simulink) )

Usar u(t) = 0 e u(t) = 10 (como um peso => u = cte) cte)

Resumindo, o sistema linear invariante no tempo massa massa-mola amortecido descrito pelas equaes

onde

FONTE: OGATA (2010).

Soluo no MATLAB
Dois arquivos:

ma_mo_amort.m => contm a ED a integrar (+ dados) main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
% script principal da soluo do problema massa-mola amortecido no MATLAB % para chamar o integrador ode45 ou ode23, digitar na area de trabalho: global u u=0; %fora aplicada u(t). pode ser o peso, por exemplo. Teste 0, 10 e 50 kg e veja a diferenca obtida nos graficos. % i) inicie com a condiao inicial: y0=[0.3 0]; % => 0.3m de elongamento inicial, com 0m/s de V inicial. % ii) chamar o integrador: [T,Y] = ode23('ma_mo_amort', [0 5], y0); % Obs.: o tempo feito variar de 0 a 5 segundos. %plot(T,Y(:,1)), grid on %gera o grafico da posio com grade %xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico %ylabel('x(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico % plot(T,Y(:,2)), grid on %gera o grafico da velocidade % xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico % ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico plot(Y(:,1),Y(:,2)), grid on % gera o grafico no plano de fase: x X v 6888 -0.7 6.6 -0.6]; xlabel('x') % coloca um rotulo no eixo x do grafico ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico % ====================================================

main_massa_mola.m

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Soluo no MATLAB
Dois arquivos:

ma_mo_amort.m => contm a ED a integrar (+ dados) main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
function dy = ma_mo_amort(t,y) global u %dados: m=1 ; %massa b=5; %coeficiente de viscosidade k=500; %constante da mola dy = zeros(2,1); % zerando o vetor dy (2x1) % sistema de equaoes dy(1) = y(2); dy(2) = (-k/m)*y(1)-(b/m)*y(2) + u/m; % s isso (fim)

ma_mo_amort.m

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No MATLAB:
u=0

u=50

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Sistema Linear Invariante no Tempo


(cont. do exemplo 1)
No SIMULINK: usar a representao normal da EDO de ordem 2. y = -(b/m).y (k/m).y + (1/m).u Esta EDO introduzida assim (verifique):
Representao em diagrama de blocos (simulink (simulink) )

FONTE: OGATA (2010).

Sistema Linear Invariante no Tempo


(cont. do exemplo 1)
No SIMULINK, fica assim: y = -(b/m).y (k/m).y + (1/m).u
(simulink: simulink: ma_mo_amort_vert ma_mo_amort_vert.mdl) .mdl)

Lembrar de:
1.inserir na rea de trab do Matlab as constantes: m, b, k. 2. ajustar constantes de integrao nos blocos e valor do degrau.

FONTE: OGATA (2010).

Sistema Linear Invariante no Tempo


Adicional MATLAB: outra possibilidade para obteno da resposta a degrau unitrio, impulso, etc.
Na representao matricial, temos as equaes: i) de estado:

ii) de sada: Anlise de resposta de um sistema LTI no MATLAB


Uso do Control System Toolbox Precisa apenas definir as matrizes A, B, C e D => arquivo: building&testing building&testing.LTI. .LTI.models models-state state.space.pdf .space.pdf

FONTE: OGATA (2010).

EDs de 2 Ordem na Forma Cannica


Escritas na forma:

onde Na forma de variveis de estado:

Na forma matricial:

onde

EDs de 2 Ordem na forma cannica


Autovalores de A (eigenvectors):

O sistema massa-mola-amortecedor ser assintticamente estvel quando a parte real de todos os autovalores da matriz de estado A forem negativos, isto , quando Re{i} < 0.

Exerccios aulas 4.1 e 4.2: Lista 3.


1) Quais so os objetivos principais da anlise e projeto de sistemas de controle? Explique cada um deles. 2) Descreva o processo de anlise da estabilidade de um sistema dinmico, segundo Lyapunov. 3) Para cada uma das EDOs de 2a ordem a seguir: resolva a ED e crie um grfico com o comportamento da soluo como funo do tempo. Em seguida, classifique a estabilidade do sistema que a EDO representa, segundo Lyapunov.
a) y''(t) + 5 y'(t) + 6 y(t) = 0, com y(0)=4 e y'(0)=-2 b) 4y''(t) + 12 y'(t) + 9 y(t) = 0,com y(0)=6 e y'(0)=3 c) y''(t) - 4 y'(t) + 13 y(t) = 0, com y(0)=-1 e y'(0)=2 d) y''(t) + y'(t) + y(t) = 0, com y(0)=3 e y'(0)=2 e) y''(t) + 4 y(t) = 0, com y(0)=2 e y'(0)=2

4) Para os itens d e e anteriores: faa um grfico do retrato de fase do sistema, isto , grafique y1(t) X y2(t), onde y1(t) e y2(t) so as duas solues que compem a soluo geral da EDO. Depois, comente a estabilidade do sistema a partir deste grfico. 5) Defina a resposta transitria e a resposta estacionria de um sistema de controle. 6) Como avaliar a estabilidade de um SLIT forado do ponto de vista da resposta da natural do sistema (homognea) e do ponto de vista da resposta total do sistema? i)

7) Tome as EDOs dadas no exerccio 3 e considere o caso no homogneo, isto , quando os sistemas representados pelas EDs so forados: y''(t) + a y'(t) + b y(t) = r(t).

para a ED do item a, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau unitrio e oscilatria (com r(t) = 3cos(2t)). Faa um grfico de y(t) em funo do tempo. ii) para a ED do item b, obtenha a resposta total do sistema para as entrada impulso. Faa um grfico de y(t) em funo do tempo. iii) para a ED do item d, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau (com E=2). Identifique a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento do sistema. Por fim, calcule os parmetros da resposta transitria: a frequncia natural amortecida, o tempo de subida, o tempo de pico (tp), o mximo sobre-sinal (Mp) e o tempo de acomodao (ts) para faixa de 5%. Faa um grfico com a resposta do sistema para verificar seus resultados.

iv) Ainda para a ED do item d, calcule a resposta do sistema entrada do tipo impulso (Mp e tp). Grafique a resposta obtida. Tome E = 20.

Exerccios aulas 4.1 e 4.2:


8) Considere o mesmo sistema massa-mola amortecido do exemplo 1. A entrada u(t) a fora externa aplicada na massa. A sada do sistema y(t) o deslocamento da massa medido a partir da posio de equilbrio. a) Descreva o sistema na forma de variveis de estado e, considerando a massa m = 3 kg, determine a constante elstica da mola k e o valor do coeficiente de amortecimento b do amortecedor, de maneira que Mp = 14.7% e ts = 0.5s para uma entrada degrau unitrio. b) Use o MATLAB para simular e resolver o sistema. Faa e apresente os grficos de y(t) e v(t) como funo do tempo, e y(t) X y'(t) no plano de fase. Confirme os resultados dos seus clculos nos grficos. 9) Considere a lista 2 anterior (aula 3a). Crie um modelo em espao de estados para o sistema representado no exerccio 6. 10) Considere o sistema mecnico representado na figura a seguir. Os valores do parmetros so: m1 = 3kg, m2=1kg,

b = 10Ns/m, k1 = 10N/m, k2 = 20N/m e k3 = 30N/m. As equaes do movimento do sistema so dadas. Represente este sistema em espao de estados e analise a resposta do sistema s funes impulso e degrau. Use o MATLAB e obtenha os grficos no tempo de x1(t) e v1(t), x2(t) e v2(t). Adicionalmente, obtenha os grficos no plano de fase de x1 X v1 e x2 X v2. Comente, quanto estabilidade.

Referncias:
Ogata, K Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010. 788p. Notas de aula de BC1507 prof. Alfredo Lordello.

Obrigado
Entrega dos exerccios em 2 semanas. agbrum@hotmail.com