Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas

por el controlador. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes .

Las características a considerar son entre otras: • Potencia • Controlabilidad • Peso y volumen • Precisión • Velocidad • Mantenimiento • Conto

M.C. Cynthia Guerrero

Actuadores hidráulicos: Son aquellos dispositivos que convierten la energía de un fluido comprimido en trabajo mecánico. Utilizan aceites minerales a cierta presión para accionar y conducir un cilindro lineal o de rotación. Utilizados para levantar cargas pesadas.

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En los cilindros hidráulicos se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presión en ambos lados del cilindro. Los cilindros pueden ser de simple o doble efecto.

Cilindro simple

Cilindro de doble efecto

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Actuadores Neumáticos: Son aquellos dispositivos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico. En ellos una fuente de aire comprimido es utilizado para accionar y conducir un cilindro lineal o de rotación, controlado manualmente o por una válvula solenoide eléctrica. Utilizados para inserción de componentes.

Cilindro neumático Una válvula solenoide consiste en un dispositivo operado eléctricamente utilizado para el control de flujo de líquidos o gases en posición completamente abierta o completamente cerrada.

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Principio de funcionamiento de los motores eléctricos Si se coloca una espira en un campo magnético (B) y se hace pasar una intensidad de corriente (I) a través de ella, el campo ejerce una fuerza (F) sobre los lados de la espira, y estas fuerzas ejercen un momento de fuerzas. La espira empezará a rotar, por lo que se habrá transformado energía eléctrica en energía mecánica. Este es el principio básico de funcionamiento de los motores eléctricos.

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Motores de CD (Corriente Directa): En los motores de CD, el estator es un conjunto de imanes fijos, los cuales crean un campo magnético fijo, mientras que el rotor es el que lleva la corriente (embobinado). La dirección de la corriente es cambiada continuamente mediante el uso de escobillas y conmutadores, lo que ocasiona que el rotor gire continuamente.

Escobillas Eje Escobillas

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Motores de CA (Corriente Alterna): Los motores de CA son similares a los motores de CD , excepto que el rotor es un imán permanente, el estator contiene los embobinados y todos los conmutadores y escobillas son eliminados. Esto es posible ya que el cambio de flujo esta dado por los cambios de la corriente alterna, y no por conmutación. A medida que cambia el flujo generado por la corriente alterna el rotor lo sigue y gira.

Estator
Rotor Eje

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Servomotor: Es un motor con retroalimentación que puede controlar su velocidad de movimiento y ángulo de rotación. Dispone en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un circuito que controla el sistema y un sensor de posición. El ángulo de giro del eje es de 180º en la mayoría de ellos.

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Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duración y frecuencia específicos. Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada, dependiendo del ancho del pulso.

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20 ms

Un potenciómetro que está sujeto a la flecha, mide hacia dónde está ubicado en todo momento. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable.

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Motores de Pasos: Este tipo de motores se pueden mover desde un paso hasta una secuencia interminable de pasos. Estos pasos pueden ir desde 1.8° hasta 90°. Los motores de pasos tienen un imán permanente en el rotor , mientras que en el estator tienen múltiples bobinas. En donde, el rotor sigue el movimiento del flujo del campo magnético controlado por un controlador (microprocesador) o un manejador( circuito).

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Existen dos tipos de motores de pasos de imán permanente que son los mas utilizados en robótica: unipolares y bipolares.
Los unipolares suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

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Los bipolares tiene generalmente cuatro cables de salida, y se pueden controlar mediante el uso de dos puentes H.

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Secuencias para los motores de pasos unipolares: Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. El motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. Brinda un funcionamiento mas suave. Al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

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Secuencia del tipo medio paso: Se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Consta de 8 movimientos.

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Secuencias para los motores de pasos bipolares:

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