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Prof. Eng.

Giovani Batista de Souza

Automao

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Fevereiro- 2010

MINISTRIO DA EDUCAO SECRETARIA DE EDUCAO PROFISIONAL E TECNOLGICA INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA CAMPUS DE ARARANGU

Apostila de automao industrial desenvolvida a partir de um trabalho de Automao 1 e 2 intitulado Automao com controladores lgicos do prprio autor. Histrico verses: Verso 1 Fevereiro 2010 - Prof. Giovani Batista de Souza

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A escola um espao para os alunos aprenderem, no para os professores ensinarem.


Berthold

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Sumrio
1 - Sistemas Automticos...............................................................................................8
1.1 Introduo........................................................................................................................8 1.2 Histrico..........................................................................................................................12 1.3 Descrio de Sistemas Automticos..............................................................................14

2 - Sinais e Sensores ....................................................................................................16


2.1 Sinais e Sistemas.............................................................................................................16
2.1.1 Entradas e sadas de um sistema................................................................................................17 2.1.2 Sinais Contnuos e Discretos.....................................................................................................18

2.2 Sinais Digitais.................................................................................................................19 2.3 Sinais Analgicos............................................................................................................20 2.4 Transmissores e Sensores..............................................................................................21


2.4.1 Transdutores de Temperaturas..................................................................................................23 2.4.2 Transdutor de Presso...............................................................................................................27 2.4.3 Transdutor de Nvel...................................................................................................................28 2.4.4 Transdutores de Posio............................................................................................................28 2.4.5 Sensores Fotoeltricos...............................................................................................................31 2.4.6 Sensores de Fibra tica.............................................................................................................34 2.4.7 Sensores Indutivos.....................................................................................................................35 2.4.8 Sensores Magnticos.................................................................................................................36 2.4.9 Sensores Capacitivos.................................................................................................................37

3 - Controlador Lgico.................................................................................................38
3.1 Definio.........................................................................................................................38 3.2 Versatilidade do Controlador Lgico...........................................................................40

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3.3 Controlador Lgico........................................................................................................40


3.3.1 Unidade de Processamento (CPU)............................................................................................41 3.3.2 Memrias...................................................................................................................................42 3.3.3 Unidades de Entradas e Sadas..................................................................................................44 3.3.4 Fonte de Alimentao................................................................................................................49 3.3.5 Porta de Comunicao...............................................................................................................49

3.4 Projeto Eltrico...............................................................................................................50


3.4.1 Exemplo Projeto Eltrico..........................................................................................................51 3.4.2 Exerccio Proposto: Controle de Linha Cermica.....................................................................55

3.5 Configurao..................................................................................................................56 3.6 Programa Gerenciador..................................................................................................57 3.7 Tipos de Dados para Processamento.............................................................................58 3.8 Mapeamento de Memria e Dispositivos......................................................................59 3.9 Programa........................................................................................................................64
3.9.1 Programao: Lista de Instruo...............................................................................................66 3.9.2 Programao: Texto Estruturado...............................................................................................67 3.9.3 Programao: Linguagem Ladder.............................................................................................67 3.9.4 Programao: Diagrama de Blocos...........................................................................................68 3.9.5 Programao: Diagrama Funcional Sequencial........................................................................68

4 - Programando em Ladder........................................................................................70
4.1 Definio.........................................................................................................................70
4.1.1 Regras Bsicas de Programao................................................................................................71 4.1.2 Endereamento de Variveis.....................................................................................................73 4.1.3 Lgicas de Programao...........................................................................................................73

4.2 Contatos NA, NF e Bobinas...........................................................................................75


4.2.1 Elementos de Entrada................................................................................................................75 4.2.2 Elemento de Sada.....................................................................................................................76 4.2.3 Ladder : Lgicas Bsicas...........................................................................................................77

4.3 Exemplos com Contatos e Bobinas................................................................................78


4.3.1 Partida direta de motor..............................................................................................................78 4.3.2 Controle de Agitador.................................................................................................................79 4.3.3 Controle de Alarmes..................................................................................................................80

4.4 Exerccios Propostos......................................................................................................82


4.4.1 Controle de Nvel......................................................................................................................82 4.4.2 Partida de motores.....................................................................................................................83 4.4.3 Transporte de Matrias Primas..................................................................................................85 4.4.4 Sistema de dosagem..................................................................................................................87

4.5 Contadores e Temporizadores.......................................................................................88


4.5.1 Contadores.................................................................................................................................88 4.5.2 Temporizadores.........................................................................................................................89 4.5.3 Exemplo 1: Partida Estrela-Tringulo de Motor.......................................................................91 4.5.4 Exemplo 2: Temporizao Tempo de Falha..............................................................................93

4.6 Funes SET e RESET..................................................................................................95 4.7 Exerccios........................................................................................................................96

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4.7.1 Exerccio 1: Semforo ..............................................................................................................96 4.7.2 Exerccio 2: Mquina seqencial..............................................................................................97 4.7.3 Exerccio 3: Piscar Lmpada de Alarme...................................................................................99

5 - Mquina de Estado...............................................................................................100
5.1 Definio.......................................................................................................................100
5.1.1 Estado......................................................................................................................................100 5.1.2 Transio.................................................................................................................................101 5.1.3 Estado Inicial...........................................................................................................................103

5.2 Exemplos de Diagrama de Estado...............................................................................103


5.2.1 Exemplo: Chave de Partida Direta..........................................................................................103 5.2.2 Exemplo: Controle de Nvel com Foramento de Estado.......................................................104 5.2.3 Exemplo: Mquina Sequencial com Mltiplos Diagramas.....................................................105

5.3 Utilizando Mquina de Estado com CP......................................................................107


5.3.1 Convertendo Diagrama de Estado em Ladder.........................................................................108 5.3.2 Exemplo: Ladder do Diagrama da Mquina Seqencial.........................................................109

5.4 Exerccios......................................................................................................................111
5.4.1 Exerccio 1: Desbobinador e Corte Automtico .....................................................................111

6 - Manuteno...........................................................................................................113
6.1 Organizao de Arquivos............................................................................................114 6.2 Segurana dos Dados...................................................................................................119 6.3 Organizar Manuais e Apostilas...................................................................................119 6.4 Documentao dos Aplicativos....................................................................................120 6.5 Como Identificar Falhas Eltricas..............................................................................120 6.6 Melhorias em Mquinas..............................................................................................121 6.7 Rede de Relacionamento..............................................................................................124

7 - Glossrio................................................................................................................125 8 - Referncias............................................................................................................135 9 - Apndice I - Caderno Exerccio - Siemens.........................................................140


9.1 Endereamento.............................................................................................................140 9.2 Software de Programao e Funes..........................................................................145 9.3 Configurao................................................................................................................147 9.4 Inicializando a Comunicao.......................................................................................147 9.5 Primeiros Diagnsticos.................................................................................................148

Ficha de Avaliao.....................................................................................................150

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Ainda que eu falasse As lnguas dos homens e dos anjos, E no tivesse AMOR, seria como O metal que soa ou Como o sino que toca E ainda que tivesse o dom de profecia, E conhecesse todos os mistrios E toda a cincia, E ainda que tivesse toda a f, De maneira tal que Movimentasse montanhas, E no tivesse AMOR, Nada seria.

(Cartas de So Paulo Apostolo aos Corntios I, Captulo 13, versculos 1 e 2, Bblia Catlica)

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1 - Sistemas Automticos
... a cincia constri robs que... calculam a uma velocidade vertinosa e que so capazes de vencer o poder, criando uma grande devastao. Infelizmente, a cincia ainda no conseguiu produzir o homem que pensa no por meio de fios e engrenagens, mas com seu ser sensvel, e capaz de determinar o destino dos robs. Esse ser sensvel que devemos educar, no apenas para criar e animar os robs, mas para domin-los e exaltar os elementos de conscincia e humanidade que so a grandeza e a razo de ser do Homem. FREINET (apud PUEBLA, 1997, p.20).

1.1 Introduo
A automao um processo de engenharia que identifica comportamentos repetitivos em mquinas e processos, a fim de determinar a utilizao de mecanismos e sensores para reproduo destes movimentos e aes. Garantindo pelo menos um dos seguintes objetivos: Aumento da Produtividade, Aumento da Qualidade, Aumento da Segurana e Evitar contato manual.

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Em um sistema automtico a produtividade normalmente maior, pois a sincronia dos mecanismos feita de tal modo a reduzir os intervalos de tempos entre duas tarefas. 1. Exemplo1: Sincronia das esmaltadeiras em linha de esmaltao cermica. 2. Exemplo2: Aumento de produo em uma mquina de envase automtico de refrigerantes. 3. Exemplo3: Sistema de dobra e furao automtico, reduz o tempo de produo, pois evita medio de cada operao. A qualidade do produto assegurada, pois os movimentos dos mecanismos so precisos, garantindo a repetibilidade dos movimentos indefinidamente e a produo de produtos sempre com a mesma qualidade. Exemplo1: Sistema de dosagem de ingredientes, pois permite que a quantidade de cada produto dosado seja sempre a mesma. Exemplo2: Aumento da qualidade de queima em um forno cermico para evitar a produo de produtos de classificao de 2a ou 3a. Exemplo3: Linha para corte com preciso de chapa metlica evitando a sobra de cavacos.

Figura 1-1 Sensores de barreiras

Alguns mecanismos so feitos tambm para impedir o contato humano, evitando acidentes de trabalho, desta forma contribuindo com a segurana do usurio. E tambm na higienizao de produtos ou embalagens para produto de consumo humano.

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4. 5. 6. 7.

Exemplo 1: Manipulao de produtos qumicos. Exemplo 2: Produo de medicamentos. Exemplo 3: Produo de pratos e copos descartveis. Exemplo 4: Envase de produtos alimentcios.

Existem tambm automaes que so feitas apenas para controlar alarmes e falhas de um sistema, contribuindo com a segurana e evitando expor o ser humano ambiente potencialmente perigoso. Exemplo 1: Controle de alarmes em planta de extrao de leo de soja. Exemplo 2: Sistema de falhas em plataforma de petrleo. Exemplo 3: Sistema de falhas e barreiras de proteo para prensas. Exemplo 4: Controle de Temperatura de um autoforno.

Figura 1-2 Vista interna de uma fbrica

A automao tambm importante para segurana da mquina, impedindo que os mecanismos da mquina sejam autodestrudos durante o funcionamento da mesma. 8. Exemplo1: Controle de alimentador de prensa hidrulica. 9. Exemplo2: Controle de presso de sistema de filtragem. 10. Exemplo3: Controle de parada a vazio para elevadores de gros e ps. O processo de automao dividido em duas partes distintas: automatizao ou mecanizao e automao propriamente dita. A Automao Pgina: 10

automatizao ou mecanizao est diretamente ligada aos atuadores e mecanismos capazes de efetuar os movimentos de repetio identificados. Nesta etapa dividida em parte eltrica e mecnica, tais como: atuadores pneumticos e eletromagnticos, motores eltricos, servomotores, etc. A automatizao propriamente dita, corresponde atividade de desenvolvimento de integrao dos movimentos de todos os mecanismos de forma ordenada e pr-estabelecida. Este mtodo de automatizao foi o primeiro mtodo de seqenciao a ser desenvolvido e era bastante utilizado, mas no permitia a automao total de processos muito complexos. O mtodo de controle de automao o que utiliza sinais eltricos para acionamento dos movimentos, atravs de mquinas processadoras de dados. Este o mtodo mais utilizado hoje em dia devido ao menor nmero de manuteno, a flexibilidade e ao custo final de implantao. Com a evoluo da eletrnica, permitiu-se a construo de equipamentos eletrnicos extremamente pequenos, confiveis e capazes de executar uma enormidade de operaes matemticas, o que possibilitou o desenvolvido dos Controladores Lgicos a preos bastante competitivos. Alm do preo um sistema automtico com controlador lgico, tem um menor nmero de manuteno, devido ao menor nmero de partes mveis. Tambm tem uma flexibilidade maior, pois permite alterar o sequenciamento da mquina trocando apenas o seu programa. Outra facilidade da utilizao de controladores lgicos a utilizao de programas de monitorao via microcomputadores, denominados supervisrios. Estes programas permitem o controle remoto e o armazenamento de dados de produo, facilitando o gerenciamento atravs de relatrios e planilhas de produo e eventos do sistema.

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Figura 1-3 Vista interna de um painel eltrico

Figura 1-4 Vista externa de painel eltrico de fora e comando

1.2 Histrico
O desejo de facilitar as atividades humanas comeou com o surgimento das primeiras comunidades, com a utilizao primeiramente da lana e depois de instrumentos agrrios tais como ps e enxadas etc. J o processo de automao de mquinas comea ainda na poca da revoluo industrial com a inveno de mquinas para produo de bens de consumo, para a indstria txtil, o que acarretou um grande impulso da cincia que passou a aprimorar os processos, as mquinas e as fontes de energia. Automao Pgina: 12

Inicialmente a fonte de energia de propulso das indstrias era a hidrulica ou elica. A energia hidrulica funcionava atravs do movimento de uma enorme roda que girava devido fora do fluxo de um canal de gua desviado para passar pelos canecos (aletas) que formavam a roda dgua. A rotao desta roda era responsvel pelo movimento dos mecanismos da fbrica.

Figura 1-5 Sistema motriz antigo (Roda d'gua)

A energia elica era obtida de cataventos que movimentavam um eixo central sendo utilizado principalmente para bombeamento de gua e para moer gros. Apresentamos um pequeno resumo da evoluo da tecnologia que contriburam para o desenvolvimento da automao industrial:

Navegao com energia dos ventos, vela pelos Fencios ( 1000 A.C.); Moinhos de ventos j eram utilizados antes do sculo X; Inveno mquina de fiar (1764); Tear Hidrulico (1768); Mquina de Vapor (1769); Bateria Eltrica (1800) Alessandro Volta; Navegao com energia a vapor (1807); Relao entre eletricidade e magnetismo (1820), por Hans Christian Orsted; Eletromagnetismo (1864) por James Clerk Maxwell; Equao da fora eletromotriz por Faraday (1831) e Lenz (1834); Rede eltrica pblica em Londres (1882); Automao Pgina: 13

Motor Eltrico CC (1886) atravs do gerador de CC por Werner Von Siemens; Motor Eltrico CA (1889) o Eng. Dobrowolsky patenteou este motor. Neste trabalho focaremos o estudo de controle automtico via controladores lgicos, que so circuitos eletrnicos, surgidos graas evoluo desta cincia. Esta evoluo bastante recente e ocorreu de forma muito rpida, para enfatizar esta afirmao que colocamos abaixo um pequeno histrico da evoluo da eletrnica em nossa sociedade:

Transistor (1948) por Bradeen e Bradain; Demonstrao prtica da mquina CNC (1953); Circuito Integrado de Silcio (1958) Jack Kilby; Padronizao de comunicao serial RS232 (1960); Microprocessador (1971) Laboratrio Intel; Aparecimento dos Controladores Lgicos na indstria automotiva (dcada 70); Mini-calculadoras eletrnicas (dcada de 70) Computador pessoal (1975) Edward Roberts; Mquina CNC com microprocessador (1977); Protocolo MODBUS (1979); PC Padro IBM (Personal Computer) (1981); Protocolo Profibus (1987); Normas para programao IEC 61131 (1992); Internet aberta e acessvel a todos (1995).

1.3 Descrio de Sistemas Automticos


Um sistema automtico ou sistema de controle dividido em duas partes tais como controle e sistema controlado.

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Figura 1-6 Sistema de controle

O controle formado pelos equipamentos fsicos que comandam todo o sistema, enviando ordens para a mquina controlada. O sistema controlado corresponde mquina e/ou processo final, que recebe as ordens e envia as informaes necessrias para um perfeito controle do sistema. A automao com sucesso desenvolvida com a descrio detalhada de todas as partes de um sistema de controle, a fim de eliminar e/ou reduzir todos os erros de programao durante a posta em marcha do sistema.

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2 - Sinais e Sensores
A

dinmica do ato de verificar encerra-se com a obteno do dado ou informao que se busca, isto , v-se ou no se v alguma coisa. E... pronto! Por si, a verificao no implica que o sujeito retire dela conseqncias novas e significativas.
LUCKESI, 1995, p.92

2.1 Sinais e Sistemas


Sinal uma descrio quantitativa de um determinado fenmeno, associado a um dado do meio. Exemplos de sinais: sonoros, visuais e eltricos. O sistema uma parte do meio que cria sinais prprios e que permite que ele se relacione com o meio ambiente. Exemplos de sistemas: circuitos eltricos, sistemas hidrulicos, sistemas mecnicos.

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Figura 2-7 Sistema de controle

2.1.1 Entradas e sadas de um sistema Todo sistema tem associado a ele um ou mais sinais. Os sinais que relacionam o sistema com o meio so designados como: sinais de entrada e sinais de sada. O meio atua sobre o sistema atravs dos sinais de entrada e o sistema atua sobre o meio atravs dos sinais de sada. A representao de um sistema em um meio genrico feito da seguinte forma:

Figura 2-8 Representao sistema e meio

Exemplo: A Lmpada eltrica recebe uma dada tenso (V) e emite luz e calor. Ento o sistema lmpada tem como sinal de entrada a tenso e como sinais de sada luz e o calor.

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Figura 2-9 Exemplo sistema lmpada

2.1.2 Sinais Contnuos e Discretos O tempo um fator muito importante nos sistemas de controle e automao, pois os sinais relacionados aos sistemas so funes do tempo. Em funo do tempo os sinais so analisados de forma discreta ou contnua. Sinais discretos so sinais definidos em um nmero contvel de pontos no eixo dos tempos. Na figura 2-4 observamos que entre os pontos cinco e seis do eixo do tempo no temos o valor real do sinal.

Figura 2-10 Sinais discretos

Sinais contnuos so sinais definidos no eixo do tempo em intervalos com infinitos pontos.

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Figura 2-11 Temperatura ao longo de um dia em uma estufa

Geralmente trabalhamos com uma combinao de sinais contnuos e discretos, pois os conversores analgicos para digital (A/D) e digital para analgico (D/A) necessitam de tempo para converso destas grandezas. Portanto para analisar matematicamente estas combinaes necessrio ento amostrar os sinais contnuos de forma a construir seqncias que as representam. A amostragem feita atravs de coletas de informaes do sinal contnuo em determinados instantes, chamadas amostras. O intervalo de coleta geralmente constante e chamado de perodo de tempo (T).

Figura 2-12 Amostragem de sinal ao longo de um perodo

2.2 Sinais Digitais


Sinais eltricos digitais so formados por sinais que tem seus nveis variando entre dois nveis de energia pr-estabelecidos, definidos como nvel 0 (zero) e nvel 1 (um). Representamos variveis de nosso dia-a-dia atravs de sinais eltricos digitais, tais como: Automao Pgina: 19

Aberto / fechado, atravs de sensor indutivo, magntico e fim de curso; Ligado / desligado atravs de contato auxiliar de um contator; Cheio e vazio atravs de sensor de nvel tipo bia ou capacitivo; Avanar / Retornar, comando para um cilindro pneumtico; Posio Ocupada / Desocupada atravs de sensor tico ou indutivo; Quente / Frio atravs de termostato; Presso Baixa / Alta atravs de pressostato; Ligar e desligar, comando para um motor.

Figura 2-13 Dispositivos associados a sinais binrios ( Botoeira, cilindro, contator e fim de curso)

2.3 Sinais Analgicos


So sinais eltricos, continuo no eixo do tempo, que apresentam o nvel da grandeza dentro de uma faixa de valor, podendo assumir qualquer valor entre os limites desta faixa. Idealmente um sinal analgico assume um valor entre os limites do infinito, de forma real estes valores tero uma faixa definida.

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Figura 2-14 Curva varivel analgica

As grandezas fsicas relacionadas abaixo so utilizadas preferencialmente como grandezas analgicas, pois o controle das variveis ser feito de uma forma mais adequada.

Temperatura; Presso; Vazo; Nvel de um tanque; Massa em uma balana; Luminosidade; Umidade; Velocidade; Posio; Tonalidade; Concentrao de oxignio; Nvel pH.

2.4 Transmissores e Sensores


Os sensores so os elementos primrios que transformam uma grandeza fsica qualquer em um sinal eltrico. E normalmente so utilizados em conjunto com equipamentos transmissores, que servem como amplificadores do sinal para transmisso distncia, bem como para converso do sinal de entrada para um valor de tenso/corrente a nveis padronizados. Automao Pgina: 21

Figura 2-15 Sensor indutivo

Alm dos sensores e transmissores, num sistema de coleta de sinais, tambm so utilizados os conversores, que so equipamentos eletrnicos que servem para converter um sinal primrio em um sinal eltrico padronizado. Na figura 2-10 observamos a utilizao de um conversor entre o sinal do sensor de temperatura e o controlador, neste caso o conversor foi utilizado para ajustar a faixa de valor obtida pelo sensor para a faixa de utilizao do controlador (0 a 10 Vcc / 4 a 20 mA).

Figura 2-16 Sensor e transdutor

As entradas de contagens rpidas disponveis na maioria dos controladores lgicos so alternativas a utilizao de unidades de converso analgicas para digital. Estas entradas so transformadas em entradas analgicas atravs da utilizao de conversores das grandezas fsicas para freqncia (0 a 10 kHz). No exemplo indicado na figura 2-11, a temperatura obtida inicialmente convertida em sinal de tenso/corrente padronizado e posteriormente este valor transformado em um trem de pulso entre zero a 10 kHz. Utiliza-se esta opo para reduzir o custo de uma instalao e viabilizar um sistema de controle total com controlador, quando o mesmo no dispor de conversores analgicos para digital, ou o custo de seus mdulos de expanses for exorbitante.

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Figura 2-17 Leitura por contagem de pulsos

2.4.1 Transdutores de Temperaturas Para medio de temperaturas existem vrios tipos de sensores, o mais utilizado o termopar. O princpio de funcionamento do termopar a diferena de potencial que aparece no ponto de conexo entre dois metais diferentes, a qual varivel com a temperatura.

Figura 2-18 Termopar

A mxima temperatura de emprego dos termopares depende da constituio dos materiais que compe a junta, e neste caso so padronizados como J, K, T, E, N, R, S e B conforme tabela 2.1. Liga (+) Ferro (-) Constantan (Cobre-Niquel)

Tipo J

Limites de Temperaturas 0 a 750 oC

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K T E N R S B

Cromel (Nquel Cromo) Cobre Cromel Nicrosil (Nquel-CromoSilicio) Cobre Cobre Platina Platina 30% Rhadio

Alumel (Nquel-Alumnio) Constantan Constantan Nisil (Nquel-SilicioMagnsio) Constantan Constantan Platina Platina 6% Rhadio

0 a 1250 oC -185 a 370 oC 0 a 870 oC -90 a 1300 oC 0 a 1480 oC 0 a 1480 oC 150 a 1820 oC

Tabela 2-1 Tipo de termopares

Os termopares so bastante utilizados devido ao pequeno tamanho e ampla faixa de utilizao. Mas apresentam as seguintes desvantagens:

A faixa de leitura no linear; Precisam de conversores; Normalmente necessitam de cabos de compensao. A curva tenso por temperatura de um termopar tipo J apresentada na figura 2-13.

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Figura 2-19 Relao Tenso x Temperatura do termopar tipo J

Outro mtodo de medio de temperatura a termoresistncia, conhecida por PT100, que tem o principio de funcionamento fundamentado na dependncia do valor da resistncia eltrica de um condutor com a temperatura externa. A grande vantagem deste mtodo a alta preciso e boa sensibilidade. Para seu funcionamento faz-se necessrio utilizao de uma fonte de energia constante. O nome PT100 vem do material utilizado platina (PT) e da resistncia apresentada a zero grau Celsius (100 ohms). A faixa de leitura normal de -220 a 500 oC, para temperaturas mais elevadas, at 850 o C, o sensor precisa passar por um tratamento qumico

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Figura 2-20 Representao de um PT100

Existe tambm para aplicaes mais especficas o termistor, que so elementos semicondutores que variam a resistncia dependendo da temperatura. Os termistores no realizam a converso de forma linear e possuem baixa estabilidade a altas temperaturas.

Figura 2-21 Relao tenso x resistncia de um PT100

Como os sensores de temperaturas no disponibilizam diretamente o sinal fsico medido em um sinal eltrico padro de entradas analgicas (4 a 20

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mA ou 0 a 10 V), normalmente so utilizados conversores de sinal para realizar esta transformao.

Figura 2-22 Representao de equipamentos para controle de temperatura

2.4.2 Transdutor de Presso Existem vrios mtodos para medio de presso, o mtodo mais utilizado o da banda extensomtrica ou Strain Gauges. Que tem seu funcionamento fundamentado no seguinte princpio: Um condutor eltrico ao ser submetido a um esforo mecnico, muda seu comprimento e seu dimetro, portanto variando sua resistncia eltrica.

Figura 2-23 Influncia presso num condutor

Este mtodo de medio de presso tambm utilizado para medio indireta de nveis de tanques, com a verificao da presso na base do tanque. Este sensor utilizado tambm como sensor mssico em balanas onde so denominados de clulas de carga.

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Figura 2-24 Clulas de carga para balana

2.4.3 Transdutor de Nvel Existem vrios mtodos para a medio de nvel e um dos mais modernos e precisos o sensor ultra-snico, que funciona atravs da leitura de tempo que um sinal sonoro leva para sair do medidor, refletir no nvel do tanque e retornar ao medidor. O nvel calculado atravs da diferena da altura total do medidor em relao ao tanque com a distncia projetada pelo som.

Figura 2-25 Aplicao sensor ultra-snico

2.4.4 Transdutores de Posio O sensor de posio usado para determinar o espao percorrido por um equipamento com objetivo de localizao e posicionamento.

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O encoder o dispositivo utilizado para determinar a posio de um manipulador, existindo dois tipos de enconders, o absoluto e o incremental. A figura 2-20 mostra o aspecto fsico externo de trs encoder.

Figura 2-26 Encoder

O encoder incremental um dispositivo eltrico que gera um determinado nmero de pulsos constantes por cada revoluo de seu eixo. Para determinar a direo dos pulsos existem dois canais, denominados A e B, que geram pulsos defasados entre si de meio pulso. Existe tambm um terceiro sinal Z que gera um pulso a cada revoluo do encoder, e serve como referncia de rotao. A especificao do encoder feita atravs do nmero de pulsos por volta e das caractersticas mecnicas de fixao e proteo. A figura 2-20 mostra a funo de sada em funo do tempo, para as sadas A, B e Z.

Figura 2-27 Encoder incremental pulsos

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A figura 2-21 demonstra a construo do disco interno e dos leitores ticos que permite gera o cdigo do grfico da figura 2-20.

Figura 2-28 Disco do enconder incremental

O encoder absoluto gera um cdigo binrio por frao de volta em torno de seu eixo (figura 2-22), no perdendo seu posicionamento aps a desenergizao do sistema. O encoder absoluto possui uma furao diferente do encoder incremental e possui um sensor tico para cada trilha sensora (figura 2-23).

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Figura 2-29 Encoder absoluto - Cdigo Gray

A especificao de um encoder absoluto exige o nmero de bits de resoluo, que corresponde ao nmero de trilhas perfuradas no disco sensor e das caractersticas mecnicas de fixao e proteo.

Figura 2-30 Encoder absoluto - Disco interno

2.4.5 Sensores Fotoeltricos O sensor fotoeltrico um sensor utilizado para identificar a presena de qualquer material. O funcionamento baseado na utilizao de um emissor e um receptor de luz, o objeto a ser controlado deve interferir na passagem e/ou

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reflexo deste sinal luminoso. O receptor identifica o sinal luminoso e atua no circuito de sada do sensor.

Figura 2-31 Diagrama de bloco - sensor fotoeltrico

Para evitar a interferncia dos sinais luminosos externos, tais como a iluminao do pavilho e luz natural solar, o circuito gerador de luz emite luz de forma pulsada evitando a interferncia destes sinais externos.

Figura 2-32 Ilustraes sensores tico

Estes sensores so construdos de trs formas diferentes:

Sensor tico de barreira Sensor tico difuso Sensor tico refletivo

2.4.5.1 Sensores ticos Barreira

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Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em unidades distintas e so dispostos um de frente ao outro garantindo a transmisso do feixe luminoso entre eles. O acionamento ocorrer quando o objeto interromper o feixe luminoso.

Figura 2-33 Representao sensor tico barreira

2.4.5.2 Sensores ticos Difuso Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em uma mesma unidade. O acionamento ocorrer quando o objeto estiver na regio sensora do sensor refletindo o sinal atravs da superfcie do objeto.

Figura 2-34 Representao sensor tico difuso

2.4.5.3 Sensores ticos Refletivo Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em uma mesma unidade, o feixe de luz enviado pelo emissor reflete em uma superfcie prismtica e retorna para o receptor. O acionamento ocorrer quando o objeto interromper este feixe luminoso.

Figura 2-35 Representao sensor tico refletivo

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Para evitar interferncia da reflexo em superfcies refletoras que no sejam o prisma refletor, na maioria das marcar comerciais, a luz do sensor polarizada, neste caso o sensor somente identificar a luz que for refletida no prisma, pois ao refletir-se no prisma ela envia luz em todas as direes, enquanto em uma superfcie plana a luz refletida com a mesma polaridade. O receptor est ajustado para receber o sinal da luz polarizada com 90 de defasagem do sinal emitido.

Figura 2-36 Polarizao do sinal de Luz

2.4.6 Sensores de Fibra tica Os sensores de barreira e difuso tambm so apresentados com a tecnologia da fibra tica, podendo ser utilizado em local de difcil acesso e com alta sensibilidade de deteco de pequenos detalhes. Uma aplicao do sensor de fibra tica a contagem de copos plsticos atravs da borda dos mesmos conforme mostra o diagrama da figura 2-31.

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Figura 2-37 Exemplo utilizao sensor fibra tica de barreira

O circuito do sensor composto de um driver para converso dos sinais eltricos em ticos e vice-versa conforme diagrama da figura 2-32.

Figura 2-38 Diagrama eltrico sensor de fibra tica

2.4.7 Sensores Indutivos O sensor indutivo utilizao para identificar a aproximao de materiais ferromagnticos. O funcionamento do sensor baseia-se na interao de um campo eletromagntico de alta freqncia com o material a ser identificado. O campo de alta freqncia produzido por oscilador transistorizado e este campo direcionado para fora dos elementos ativos do sensor formando uma regio sensvel interferncia magntica. A aproximao de um metal a esta regio provoca a alterao do campo eletromagntico original ocasionando internamente a comutao da sada do sensor.

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Figura 2-39 Diagrama de blocos - sensor Indutivo

A mxima distncia de interao do campo magntico entre sensor e objeto chamada de distncia sensora.

Figura 2-40 Ilustrao sensor indutivo

2.4.8 Sensores Magnticos O sensor magntico utilizao para identificar o posicionamento de certos atuadores. O funcionamento do sensor baseia-se na interao de um campo magntico fixo de um im com uma micro-chave eltrica comutada por campo magntico. Este tipo de sensor bastante utilizado para identificar o posicionamento dos atuadores pneumtico, onde a chave fixada na parede externa do cilindro e o im est preso no embolo do pisto.

Figura 2-41 Diagrama de blocos - sensor magntico

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Para facilitar a manuteno e identificar o funcionamento do sistema estes sensores tambm so providos de circuito de sinalizao visual por led, para identificar o acionamento da chave. 2.4.9 Sensores Capacitivos O sensor capacitivo de aproximao de materiais diversos utilizado para identificar a presena de: materiais orgnicos, plsticos, ps, madeiras, lquidos, vidros, papis, etc. O funcionamento deste sensor baseado na interao do objeto com o dieltrico de um capacitor alimentado por sinal de alta freqncia. O objeto interagindo com o dieltrico do capacitor, varia a capacitncia do elemento sensor, que por sua vez altera as condies do oscilador e aciona a sada do sensor.

Figura 2-42 Diagrama de blocos - sensor capacitivo

A distncia sensora depende do material e da massa a ser detectada, desta forma deve ser considerado um fator de reduo para os diversos tipos de materiais. Este fator de reduo e a distncia bsica so fornecidos nos catlogos dos fabricantes.

Figura 2-43 Ilustrao sensor capacitivo

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3 - Controlador Lgico
No futebol, a competncia do centroavante que imobiliza um contraataque est em desmarcar-se e tambm em pedir para que lhe passem a bola, em antecipar os movimentos da defesa, em ter cuidado com o impedimento, em ver a posio dos parceiros, em observar a atitude do goleiro adversrio, em avaliar a distncia at o gol, em imaginar uma estratgia para passar pela defesa, em localizar o rbitro, etc. Outros tantos esquemas podem ser trabalhados separadamente, no treino, mas um ataque eficaz depender da sua orquestrao. PERRENOUD, 1999, p.24

3.1 Definio
Um sistema automtico formando pelo conjunto entre controlador lgico e mecanismos de acionamentos. A integrao destes dispositivos com o meio ocorre atravs de sinais eltricos de entrada provenientes de sensores, botoeiras, etc., e de dispositivos de sada, ou seja, atuadores, tais como: solenides, vlvulas, motores, contatores, lmpadas, etc. A figura 3-1 mostra um diagrama com vrios elementos utilizados em um sistema automtico.

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Figura 3-44 Representao controlador e perifrico

No diagrama da figura 3-1 observamos que o controlador lgico o elo de interligao entre os dispositivos de entrada e sada. Este controle feito atravs de um sequenciamento de atividades pr-estabelecidas (programa) armazenado na memria do controlador. O funcionamento do sistema deve ser garantido pelo conjunto formado pela qualidade do controlador, atuadores eltricos e dispositivos de entrada utilizados no sistema. Em 1978 a National Electrical Manufactures Association (NEMA), atravs do padro NEMA ICS3-1978, determinou a seguinte definio para controlador lgico: Equipamento de lgica digital, operando eletronicamente que usa memria programvel para armazenamento interno das instrues de implementao especfica, tais como: lgica seqencial, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para controle de mquinas e processos industriais com vrios modelos de mdulos de entradas e sadas digitais e analgicas em mquinas ou processos. (NEMA ICS3-1978)

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3.2 Versatilidade do Controlador Lgico


O controlador lgico muito utilizado em ambientes industriais, pois diminui a quantidade de fios e dispositivos utilizados nos painis de controle, reduzindo o tempo e o custo de implantao de sistemas complexos, facilitando a manuteno e flexibilizao de controle do sistema. So vantagens da utilizao do controlador lgico em automao industrial:

Velocidade de processamento (tempo de varredura do programa muito rpido); Tamanho reduzido; Baixo custo de aquisio; Flexibilidade para mudanas no programa de controle; Funes avanadas de programao; Possibilidade de comunicao com outros equipamentos; Diagnsticos de erros e monitorao do sistema de forma remota.

Desde o seu surgimento at hoje em dia, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos como por exemplo: a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a complexidade da linguagem de programao e a interface com o usurio.

3.3 Controlador Lgico


O controlador lgico o corao do sistema, pois ele quem vai gerir o funcionamento de todo o sistema. Neste trabalho utilizamos a denominao Controlador Lgico (CP). Em outras literaturas utilizam-se outras denominaes, sendo que algumas delas so de propriedade intelectual reservada (patentes de fabricantes). As trs principais denominaes so:

CP controlador programvel; CLP Controlador Lgico Programvel; PLC Programmable Logic Controller. Automao Pgina: 40

O Controlador Lgico um equipamento eletrnico formado por seis unidades principais, ou seja, processamento (CPU), de armazenamento de dados (memrias), entradas, sadas, comunicao serial e fonte de alimentao, como ilustra o diagrama da figura 3-2. Este diagrama de blocos de dispositivos o mesmo utilizado para todos os circuitos de processamento de informaes, tal como o micro-computador pessoal.

Figura 3-45 Diagrama em blocos

3.3.1 Unidade de Processamento (CPU) A unidade de processamento responsvel pelo gerenciamento das atividades de um controlador lgico, realizando as atividades de interpretao do programa, leitura e escrita em memria e mdulos de sadas. A unidade de processamento tambm conhecida pela sigla de CPU ou UCP. A unidade de processamento composta por um componente eletrnico chamado microprocessador ou microcontrolador que definem as principais caractersticas desta unidade, tais como velocidade de operao, quantidade de dados para manipulao e funes disponveis para programao.

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3.3.2 Memrias O sistema de memria de um controlador responsvel pelo armazenamento de dados e do programa. Existindo dois tipos de memrias, do ponto de vista construtivo: memrias RAM e memrias ROM. RAM (Random Access Memory) so memrias de acesso aleatrios, para operao de leitura e escrita. Utilizada para armazenar dados temporrios. A principal vantagem da memria RAM a sua velocidade de acesso ser superior em comparao com memrias do tipo ROM. A principal desvantagem a volatilidade de seus dados, ou seja, os dados so perdidos com a desenergizao da memria. Outra tecnologia de memria RAM a NVRAM (Non Voltil RAM), ou seja, memria RAM com proteo dos dados, mesmo com o dispositivo desligado. ROM (Read Only Memory) memrias apenas de leitura que so utilizadas para armazenar programas e constantes. Existem diversas tecnologias de memrias ROM, as principais so a EPROM e a FLASHEPROM. A EPROM (Erasable Programmable ROM), muito utilizada em mquinas antigas, uma memria que permite a rescrita atravs de um programador, as principais desvantagens so: a necessidade da utilizao de um programador exclusivo e de um apagador com luz ultravioleta. A memria FLASHEPROM uma tecnologia mais recente que permite apagar e escrever atravs de sinais eltricos, sendo bastante utilizadas para armazenamento de programas aplicativos e dados dos controladores. A flexibilidade na manipulao de dados da memria FLASHEPROM permite que sejam tambm utilizadas para computadores tipo PC, atravs do canal USB em equipamentos chamados pendrives, pois permite o apagamento e a reescrita de informaes atravs de sinais eltricos de forma simplificada. Diz-se que a memria FLASHEPROM apenas de leitura, pois a liberao de uma posio de memria utilizada no permitida de forma individual. A liberao de posies de memrias deve ser feita em blocos, dependendo da tecnologia construtiva do dispositivo. Normalmente para as memrias utilizadas nos controladores lgicos o tamanho do bloco corresponde ao tamanho da prpria memria e desde modo para liberar posies deve ser apagado todo o contedo da memria. Nos controladores lgicos so utilizados os dois tipos de memrias RAM e FLASHEPROM. As memrias RAM so utilizadas para armazenar os valores

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das variveis do sistema e a FLASHEPROM o programa, constantes e configuraes. Para impedir que os dados da memria RAM sejam perdidos aps uma desenergizao, o controlador lgico possui um sistema especial de alimentao destas memrias atravs de uma bateria de Lithium, que a mantm sempre energizada. Atravs do software de programao definimos a regio de dados para reteno dos dados, ou seja, que mantm os dados intactos aps a desenergizao do sistema. Para garantir a troca de uma bateria descarregada ou defeituosa, tambm utilizado um capacitor em paralelo com a bateria que mantm o circuito energizado durante o processo de troca de bateria ou mesmo de uma falha momentnea da mesma. O circuito eletrnico simplificado desta alimentao eltrica est na figura 3-3

Figura 3-46 Alimentao da RAM

Para aumentar a velocidade de execuo dos programas alguns controladores utilizam-se da memria RAM. Ao inicializar o sistema a CPU destes controladores primeiro cria uma cpia da FLASHEPROM para a RAM, executando o programa na memria RAM a partir deste momento. Na figura 34 observamos que o programa aplicativo fica armazenado nas duas memrias, mas apenas o programa da FLASHEPROM fica armazenado aps a desenergizao do sistema.

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Figura 3-47 Mapa de memria

oportuno observar que alguns fabricantes para diminuir o custo final do equipamento colocam como acessrio a memria FLASHEPROM e o controlador lgico trabalha apenas com a memria RAM. Neste caso o programa ser perdido caso ocorra ao mesmo tempo uma falha na bateria interna e na alimentao da rede eltrica. 3.3.3 Unidades de Entradas e Sadas As unidades de entradas e sadas (E/S), so as unidades que fazem o interfaceamento do processador central com o meio externo (Processo/mquina). Sua construo eletrnica robusta a fim de isolar os rudos eltricos e garantir o funcionamento dos equipamentos conectados ao sistema. As unidades de entradas recebem os sinais externos, provenientes do sistema controlado, isolando-os e ao mesmo tempo normalizando-os para a interpretao da unidade de processamento. As unidades de sadas so responsveis por entregar o sinal da CPU para o meio externo, garantindo a isolao, normalizao e amplificao deste sinal.

3.3.3.1Padres de Sinais Digitais Para representar o sinal digital nos circuitos fsicos industriais, so utilizados alguns padres de nveis de tenso, conforme citado abaixo:

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24 VDC Padro mais utilizado no ambiente industrial; 125 VDC; 110 VAC Padro de sinal para alimentao direta da tenso de rede Alternada; 220 VAC.

3.3.3.2Padro Construtivo Entrada As entradas so classificadas quanto tecnologia empregada para sua construo, como:

Transistor NPN tecnologia que utiliza o sinal positivo como referncia de tenso, sendo o sinal negativo interpretado pelo controlador . Veja que na figura 3-5 o valor entregue para a carga o sinal negativo (zero volt) enquanto o sinal que permanece como referncia o sinal positivo (24 V).

Figura 3-48 Circuito NPN

Transistor PNP tecnologia que utiliza o sinal negativo como referncia de tenso. O sinal interpretado no controlador o sinal positivo.

Figura 3-49 Circuito PNP

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Alm dos padres construtivos, as entradas dos controladores so disponibilizadas com isolao entre o circuito externo e interno utilizando-se acopladores ticos. Devido a esta forma construtiva a maioria dos fabricantes fornece o controlador com possibilidade de configurao do tipo de entrada NPN-PNP conforme conexo do sinal de referncia. Na figura 3-7 visualizamos a conexo deste sinal de referncia de um controlador para configur-lo em NPN e PNP.

Figura 3-50 Entradas NPN e PNP

3.3.3.3Padro Construtivo Sada A principal funo das sadas entregar energia suficiente para acionar as cargas conectadas ao controlador. Portando a anlise da forma construtiva das sadas considerada sobre esta tica. As sadas so construdas como:

Transistor A comutao do sinal feito com um elemento semicondutor. A vida til do sistema maior, devido ausncia de partes mveis. Desvantagem: baixa capacidade de corrente. O circuito representado nas figuras 3-5 e 3-6. Pgina: 46

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Sada a Rel tecnologia que utiliza um contato auxiliar de um rel como sinal de sada, apresentando uma corrente de sada maior. Desvantagem: seu contato mvel, ou seja, vida til menor. O circuito representado na figura 3-8.

Figura 3-51 Sada a rele

Tiristores ou rel de estado slido, tecnologia que utiliza tiristores ou transistores de potncia para a sada do sinal. Vantagens: Corrente de sada maior, normalmente 5 Amperes e Vida til maior pois no apresenta partes mveis. A figura 3-9 representa o circuito.

Figura 3-52 Rele Estado Slido (SSR)

A tabela 3.1 faz uma comparao entre estas tecnologias: Tecnologia Transistor Rele Tiristor Automao Vida til tima Boa tima Corrente sada 200 mA 2 A a 10 A 5A Desvantagem Baixa corrente Vida til Custo maior Pgina: 47

Pouca opo de mercado


Tabela 3-2 Comparao entre tecnologias

3.3.3.4Padro Sinal Analgico Os sinais eltricos analgicos so utilizados com alguns padres, nvel e grandeza eltrica para ser utilizado em ambiente industrial, como segue:

0 a 10 V bastante utilizado devido facilidade tcnica de implementao, com uma fonte de alimentao e um potencimetro como meio para variar a tenso; 0 a 5 V Variante do mtodo 0 a 10 V, mas pouco utilizado. 1 a 5 V Variante do mtodo de tenso, tambm pouco utilizado, permite identificar falhas na conexo, pois a tenso mnima diferente de zero. -10 a 10 V Mtodo 0 a 10 V modificado para utilizao em controle de velocidade, permitindo a reverso do sentido de giro de um motor. 4 a 20 mA A padronizao da corrente eltrica torna os sistemas de leituras de grandezas analgicas mais precisas, pois no sofrem interferncia da resistncia dos condutores. Este mtodo bastante utilizado pois permite identificar um circuito defeituoso, como um cabo rompido. 0 20 mA - circuito de corrente simples que no permite identificar falha no condutor. Mtodo pouco utilizado. Para utilizar os sinais analgicos so tomados alguns cuidados na instalao, evitando a interferncia de distrbios e falhas eltricas externas, utilizando para este fim cabos blindados, canaletas/tubulaes exclusivas, um bom sistema de aterramento e afastar os condutores de sinais dos condutores dos circuitos de fora, alm de verificar todas as sugestes definidas pelo fabricante.

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3.3.4 Fonte de Alimentao A fonte de alimentao um dispositivo eletrnico capaz de transformar e manter a energia eltrica dentro dos padres requeridos pelo sistema. Em um sistema automtico com controlador lgico a fonte de alimentao responsvel pelo fornecimento de energia em um nvel de tenso adequado. Este nvel de tenso, normalmente, 24 Volts. A especificao da fonte deve estar de acordo com a potncia eltrica requerida pelo sistema, ou seja, a corrente de sada mxima da fonte deve ser maior que a corrente mxima de funcionamento. importante observar que a corrente mxima de funcionamento do sistema nem sempre igual soma das correntes de todos os dispositivos do conjunto. Isto ocorre devido a no simultaneidade dos acionamentos, existindo um fator de diversidade entre eles. O fator de diversidade deve ser previsto pelo projetista levando em conta o momento em que o maior nmero de dispositivos est acionado ao mesmo tempo. Uma fonte de alimentao especificada pela tenso (E) e potncia (P), e sua corrente eltrica (I). A relao entre elas definida pela seguinte formula:

P=E.I
As fontes de alimentao so construdas com base em diversas tecnologias para manter o nvel de tenso contnuo. Estas tecnologias so:

Convencional - a mais simples de todas, apresenta como desvantagem uma oscilao em torno do valor de sada, normalmente +/- 10%. Regulada O valor de sada constante, mas apresentam, normalmente, baixa capacidade de corrente de sada. Chaveada O valor de sada constante, apresentando como vantagens o tamanho reduzido e a alta capacidade de corrente.

3.3.5 Porta de Comunicao As portas de comunicaes so os meios oferecidos para a troca de informaes com o meio externo. Atravs de uma porta de comunicao Automao Pgina: 49

conectamos o controlador lgico com um terminal programador, com uma IHM, com uma rede de controladores e dispositivos ou at mesmo com um programa de superviso. O tipo de comunicao utilizada normalmente a serial e existem diversos tipos de protocolos de comunicao, bem como tecnologias de fabricao das portas que sero tratadas no captulo 6 Comunicao com CP.

Figura 3-53 Utilizao de portas de comunicao

Na especificao do controlador lgico consideramos tambm a necessidade de portas de comunicaes extras, normalmente um controlador vem com uma ou duas portas de comunicao. Lembrando-se que uma mesma porta de comunicao no utilizada para duas funes diferentes ao mesmo tempo. A figura 3-10 apresenta um diagrama que mostra um controlador conectado a duas redes de comunicao diferente, neste caso o CP1 possui duas portas de comunicao.

3.4 Projeto Eltrico


Para a realizao da automao com qualidade e segurana, e minimizando o tempo de manuteno no futuro, o sistema de automao deve se acompanhado de um projeto eltrico do sistema. Neste projeto eltrico devem constar todos os elementos utilizados para o acionamento e proteo do sistema eltrico, alm de obedecer a todas as normas de seguranas vigentes.

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O diagrama eltrico um desenho que representa atravs de smbolos todos os elementos que compem o sistema eltrico. O diagrama deve ser acompanhado de sua simbologia para que o diagrama seja compreendido. 3.4.1 Exemplo Projeto Eltrico Desenhar o diagrama eltrico de um sistema de controle de nvel representado na figura 3.11. Onde temos:

LH

Level High sensor de contato para nvel alto; LL - Level Low sensor de contato para nvel baixo; B1 e B2 MotoBombas com motor de 380 V / 60 Hz e comando em 220 V; V1 e V2 Vlvulas eletro pneumticas com comando de 24 V.

Figura 3-54 Controle de nvel

Para o sistema proposto o projeto foi subdividido em duas partes, o circuito de comando e o circuito de fora. O circuito de comando tem o acionamento dos equipamentos e dispositivos de comando e controle, como Automao Pgina: 51

ilustra a figura 3-12. Na figura 3-13 temos o circuito de fora onde aparece a proteo geral do circuito e alimentao efetiva dos motores atravs dos contatores que foram acionados no circuito anterior. Em ambos os circuitos observamos uma linha pontilhada indicando campo, pois neste espao esto colocados os dispositivos que no fazem parte do painel eltrico e esto instalados em outros setores da fbrica ou mquina. Em nosso circuito eltrico devemos especificar no projeto a localizao dos dispositivos que sero instalados fora do painel, tais como: campo, entrada, sada, expedio, etc. A simbologia utilizada para este circuito aparece na figura 3-14.

Figura 3-55 Circuito de comando: controle de nvel

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Figura 3-56 Circuito de fora: controle de nvel

Para facilitar a conexo eltrica entre os dispositivos instalados internamente no painel eltrico e o ambiente industrial, so utilizados pontos de conexo eltrica, chamados bornes de conexo (figura 3-15), estes bornes esto representados no diagrama (figuras 3-12 e 3-13) atravs do pequeno circulo entre a linha pontilhada. Estes bornes so numerados conforme a seqncia de instalao no painel eltrico.

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Figura 3-57 Simbologia diagrama eltrico

Para facilitar o trabalho de manuteno todos os fios utilizados internamente no painel estes so numerados com uma identificao exclusiva (figura 3-16), esta numerao conhecida por anilha. Nos diagramas das figuras 3-12 e 3-13 a numerao de cada fio aparece ao lado da linha que representa o condutor.

Figura 3-58 Bornes de conexo

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Figura 3-59 Sistema de numerao (anilha) de condutores

3.4.2 Exerccio Proposto: Controle de Linha Cermica Desenhar o diagrama eltrico de um sistema de controle de uma linha cermica representado na figura 3-17. Os equipamentos instalados com seus respectivos sinais de controle so relacionados abaixo:

T1

Trao um. Este sistema formado por um motor controlado por um inversor de freqncia, e neste estgio temos: sinal de controle para habilitar o inversor de freqncia. Uma chave de emergncia para bloqueio de todo o sistema. Retorno do inversor de freqncia via sada a rele do inversor. T3 e T4 Trao 2, 3 e 4 semelhante trao 1 com os mesmos sinais. Serigrfica 1- A serigrfica constitui-se em um circuito de controle independente e necessita para seu funcionamento um sinal de controle, indicando que a linha esta em funcionamento, ao mesmo tempo em que libera para a linha um sinal de retorno indicando que est desbloqueada, ou seja, pronta para o trabalho. e S03 Serigrfica 02 e 03, semelhante serigrfica 01. Habilita sistema, sinal de consenso proveniente do inicio da linha que indica que o sistema deve trabalhar.

T2,

S01

S02 H01

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Figura 3-60 Linha industrial cermica

A figura 3-18 representa tridimensionalmente a linha cermica representada no layout da figura 3-17.

Figura 3-61 Linha industrial cermica: vista 3D

3.5 Configurao
Configurao de um controlador lgico o processo de alocao de perifricos junto ao barramento da CPU com a utilizao do software de programao. Devemos configurar os dispositivos de entradas e sadas, digitais e analgicos e a utilizao da porta de comunicao. Na configurao do sistema de controle so configurados:

Mdulos de entradas e sadas no integrados a CPU;

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Figura 3-62 Representao de controlador com expanso

Mdulos de entradas e sadas analgicos, definindo o range de leitura e a possibilidade de utilizao de filtros de leituras; Mdulos de contagem rpida, definindo o tipo de leitura e preciso; Quantidade de memria retentiva; Retentividade dos pontos de entradas e sadas;

Parmetros das portas de comunicao (velocidade, bit de controle, etc.); Tempo de execuo da interrupo de tempo.

Alguns controladores no necessitam de configurao adicional, pois os endereos utilizados pelos perifricos j vm pr-definidos.

3.6 Programa Gerenciador


Para gerenciar os dispositivos internos de um controlador com a execuo do programa do usurio, existe um pequeno programa, interno e transparente ao usurio, desenvolvido pelos fabricantes. Este programa responsvel pela integrao de todos os mdulos de um controlador (memria, E/S, porta de comunicao), verificao de erros, pela leitura das unidades de entrada, pela escrita nas unidades de sadas e pelo controle das memrias. Este programa conhecido por firmware e em lngua portuguesa de programa executivo ou programa gerenciador. Devemos notar que em nosso microcomputador de mesa o executivo a Bios (Basic Input / Output System) do sistema. O fluxograma do ciclo de varredura visualizado na figura 3-20.

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Figura 3-63 Ciclo de varredura (Scan)

Neste fluxograma o programa executivo realiza as aes descritas na tabela 3-2 durante um perodo completo (SCAN) de leitura de um controlador. Pa sso 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10

Descrio Energizao Processo de Energizao Verifica modo de operao Inicializao de dados Atualiza Entrada Verifica programa Verifica comunicao Atualiza Sadas Inicializa Watch-Dog Reinicializa

Observao

Verifica memria e programa do usurio Se modo RUN continua se STOP v para passo 07 Verifica Hardware e inicializa memrias Atualiza mapa espelho dos pontos de entradas Executa uma varredura no programa Verifica dado via serial Atualiza sadas com referncia ao mapa espelho Inicializa pulso do alarme de watch-dog Se modo RUN v ao passo 5 se modo STOP v ao 3

Tabela 3-3 Ciclo de scan

3.7 Tipos de Dados para Processamento


Em um sistema de processamento de dados, tal qual se prope o controlador lgico, o acesso e manipulao dos dados so feitos com base nos tipos de dados disponibilizados para acesso. O sistema com controlador oferece diversos tipos de dados para ser utilizado nos programas que sero Automao Pgina: 58

desenvolvidos. Na tabela 3-3 relacionamos o tipo de dado, sua descrio e range de informaes que ele armazenar. Tipo Bit Nibble BYTE Descrio Menor unidade de informao de acesso binrio Conjunto de quatro bits Conjunto de oito bits. Esta a unidade de diviso da capacidade dos circuitos de memrias. Range 0 ou 1 0 a 15 0 a 255 -32768 a 32767 0 a 65535

WORD SIGNED Conjunto de 16 bits, com representao do sinal. WORD UNSIGNED DOUBLE WORD Conjunto de 16 bits, sem a representao do sinal.

Conjunto de 32 bits. Seu valor representar um -2.147.483.648 a nmero na base decimal ou na base BCD +2.147.483.647. um tipo de operando que permitem representar nmero fracionrio. A utilizao deste tipo de operando aumenta a preciso dos clculos aritmticos, j que os operandos anteriores trabalham apenas com nmeros inteiros. Estes nmeros so representados da seguinte forma: EXPOENTE x 10

PONTO FLUTUANTE

0,MATRIZ

A matriz e o expoente so armazenados em operandos de 16 ou 32 bits, dependendo do fabricante do controlador lgico.


Tabela 3-4 Tipo de dados para processamento

3.8 Mapeamento de Memria e Dispositivos


A manipulao dos dados de memrias e acesso aos dispositivos de entrada e sada ocorre atravs de um endereamento lgico que denominamos de mapeamento de memrias e dispositivos. Podemos subdividir o mapeamento em dispositivo de entradas digitais, dispositivos de sada digitais, reles auxiliares e registradores, estes dois ltimos sendo exclusivamente posies de memrias.

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Figura 3-64 Endereamento de memria

O acesso a uma posio especifica da memria ocorre atravs de um endereo que referencia a posio e a regio de memria. Os dispositivos de entradas digitais, bem como os de sadas, so representados normalmente por uma letra, que representa entrada ou sada, mais um nmero sequencial representando o endereo do byte ou word do bloco de memria apontado. Como segue nos exemplos abaixo: Endereo X1 a X125 Y1 a Y125 E0.0 a E50.7 S10.0 a S50.7 Descrio Entrada digital CP TP02 WEG, contagem continua a partir de X1. Sada digital CP TP02 WEG, contagem continua a partir de Y1. Entrada digital CP Altus, grupos divididos em octetos, a partir de E0. Sada digital CP Altus, grupos divididos em octetos, a partir do ltimo nmero reservado para a entrada. Via software, o programador, pode definir o nmero inicial para a sada. Entrada digital no OMRON, numerado de forma continua a Cada bloco de 16 bits. Sada digital no OMRON, endereamento continuo a cada grupo de 16 bits, para a srie CPM2A Entradas digitais para CP Siemens, endereamento por octeto. Sadas digitais para CP Siemens, endereamento por octeto. Entradas digitais CP Telemecanique, endereamento de cada bloco de

0.00 a 19.15 10.00 a 10.00 I0.0 a I7.7 Q0.0 a Q7.7 I1.0 a I3.16

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E/S a partir do endereo zero.


Tabela 3-5 Endereos de entradas digitais

As memrias auxiliares so endereadas de diversas formas: atravs de bit ou de grupos de 16 bits. Cada fabricante define o seu prprio sistema de endereamento, segue tabela 3-5 alguns exemplos. Fabricante WEG Endereo C1 a C1024 V1 a V1024 M0.0 a M1024.f A0.0 a A95.7 M0 a M1024 D0 a D1024 IR0.00 a IR1000.15 DM0 a DM6000 %M0 a %M200 Telemecanique %Mw0 a %Mw500 M0.0 a M50.7 Mw0 a Mw50 Rel auxiliar Registrador de 16 bits Reles auxiliares em grupo de 16 bit Ou grupos de 8 bits Registradores de 16 bits Registradores de 32 bits (BCD) Reles auxiliares Registradores de 16 bits Aos pares registradores de 32 bits Reles Auxiliares Registradores de 16 bits Reles Auxiliares Registradores de 16 bits Descrio

ALTUS

OMRON

Siemens

Tabela 3-6 Endereo das sadas digitais

Alguns controladores reservam um espao da memria, para armazenar dados referentes ao processamento interno do sistema. Estes dados podem ser utilizados no programa em ladder. A esta regio de memria chamamos de memria de sistema. Nesta regio de memria so armazenados dados tais como: tempo de scan, sinalizadores de comparao, pulsos auxiliares de tempo, etc. Para entender o que significa cada bit e cada registrador especial deve-se consultar o manual do fabricante. Na tabela 3-6 mostramos alguns exemplos.

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Endereo M8002 SC58

Descrio Flag de energizao no CP Mitshubishi Flag de energizao no CP WEG O Altus no possui flag de energizao, ele utiliza um procedimento de energizao: E-XXXXXX.000

SR253.15 S0.3 %S13

Flag de energizao do CP OMRON Flag de energizao do CP Siemens Flag de energizao do CP Telemecanique


Tabela 3-7 Endereos de memrias auxiliares do sistema

O endereamento de dispositivos de entrada analgica depende de cada fabricante, e cada um deles tem uma forma especial de transformar os dados presentes na entrada em um sinal digital de 16 bits, ou mesmo de forma contrria, enviando os dados para uma sada analgica. O endereamento e manipulao de dados de uma interface dependem tambm de tecnologias adotadas pelos fabricantes. Recomendamos nestes casos verificar os respectivos manuais dos fabricantes. A memria RAM ser o dispositivo de origem destes dados e o apontador normalmente estar fazendo referncia direta a uma posio desta memria. Salientamos que para aumentar a velocidade de processamento a CPU do controlador realiza uma cpia de trabalho do programa do usurio na memria RAM. O mesmo ocorre no gerenciamento dos dispositivos de entradas e sadas, os quais o controlador faz acesso apenas uma vez no ciclo de funcionamento (scan), criando uma imagem destes dados para trabalho. A figura 3-22 apresenta um diagrama que mostra a organizao interna de uma memria RAM.

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Figura 3-65 Organizao interna memria RAM

Neste trabalho utilizamos operando genrico, utilizando a seguinte simbolizao para referenciar os diversos operando de controlador:

Ex Endereamento de uma entrada, ou seja, letra E seguida de um nmero seqencial. Sx Endereamento de uma sada, a letra S seguida de um nmero sequencial. Mx Endereamento de um operando de memria auxiliar, a letra M seguida de um nmero. Dx Endereamento de um dado de 16 bits, a letra D seguida de um nmero. Cx Contador, a letra C seguida de um nmero. Tx Temporizador a letra T seguida de um nmero.

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3.9 Programa
Podemos definir programa como um conjunto de atividades prestabelecidas escritas em conformidade com um padro de linguagem, que impe as aes mquina. Para exemplificar melhor, poderamos considerar o ser humano como uma mquina e neste caso um programa simples desta mquina poderia ser representado pela sequncia de atividades inseridas na tabela 3-7. Atividade 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 Tomar banho Alimentar-se Deslocar-se at trabalho/escola/universidade Desenvolver atividades do trabalho/escola/universidade Esperar meio-dia e almoar Continuar as atividades do perodo da manh Finalizar as atividades s 18 horas Retornar para casa Tomar Banho Jantar ou Caf Atividade com a famlia/amigos/escola Descansar Inicializar novamente no passo 01
Tabela 3-8 Programa simples

Descrio Levantar-se com a finalizao do tempo de descanso

Este pequeno programa corresponde atividade em blocos da mquina humana. Cada bloco de atividade corresponde a uma funo que pode ser subdividida em outras atividades, por exemplo, no passo 11 no definimos os movimentos das mos, boca e outros para que o corpo possa receber o caf! Em outro momento da descrio realizaremos esta particularizao. Ainda para o exemplo citado ser necessrio alguns ajustes entre uma mquina e outra, como por exemplo, o tempo para intervalo de almoo e descanso.

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O programa de um controlador desenvolvido atravs de uma linguagem em que a mquina entenda sua codificao e ao mesmo tempo seja de fcil compresso por parte do programador, para que o processo de programao e manuteno ocorra com o menor tempo possvel. A facilidade de programao tambm influncia na flexibilizao do programa para ajustes no conjunto de atividades programadas. A primeira linguagem utilizada para programao das mquinas eletrnicas foi a linguagem de mnemnicos que consiste em fazer uma analogia direta da linguagem de mquina ou binria com cdigos do alfabeto, no caso o alfabeto ingls. Na tabela 3-8 podemos ver um pequeno programa em mnemnico de movimentao e soma de dois valores. Linguagem mquina (8085) 78 C6 08 D3 20 C9 Linguagem de Mnemnico s Mov A,B Adi 08 Out 20 Ret
Movimenta valor de B para A

Descrio

Soma 08 com contedo de A e coloca o resultado em A Envia resultado para o endereo 20 Retorna ao inicio
Tabela 3-9 Linguagem de mquina

Para desenvolvimento de um programa mais sofisticado que exija um nmero maior de comandos, a linguagem mnemnica no a ideal, pois precisaramos de muito tempo para o desenvolvimento da aplicao. Para reduzir o tempo e facilitar a programao foram criadas novas linguagens, que tornaram mais legvel o cdigo elaborado. As linguagens mais fceis de entender, que so mais legveis, so classificadas como linguagens de alto nvel, ou seja, baixo nvel corresponde a linguagem de mquina, alto nvel corresponde a nossa linguagem corrente, quanto mais prximo da nossa linguagem estiver a programao, mais alto nvel ser est linguagem. Depois de criar o programa deve-se utilizar um compilador para converte a linguagens de alto nvel para o cdigo binrio que ser enviado para a memria do controlador. Os compiladores fazem parte dos ambientes de programao fornecidos pelos fabricantes dos controladores, e na maioria das vezes o processo de compilao feito de forma automtica, durante a transmisso e recepo do programa para o controlador. Automao Pgina: 65

Para programar controladores lgicos existem algumas linguagens padronizadas atravs da norma IEC 61131-3. Estas linguagens so disponibilizadas nos aplicativos de programao dos controladores de forma individuais e/ou em conjuntos, conforme interesse de cada fabricante. As cinco linguagens definidas so:

Lista de Instruo; Texto Estruturado; Ladder; Diagrama de Blocos; Diagrama Funcional Sequencial.

3.9.1 Programao: Lista de Instruo Lista de Instruo, tambm conhecida por programao Booleana e Mnemnica, e uma linguagem alfanumrica que consiste numa linguagem de codificao direta da linguagem de mquina em abreviaes pr-definidas dos comandos escritos em ingls. Muitos fabricantes permitem a programao de seus controladores, tambm nesta linguagem, visto que o programa original de outra linguagem ser convertido para a linguagem de mquina. Na tabela 3-9 temos um pequeno programa em lista de instruo que realiza a operao e entre dois operando. Lista de Instruo STR E0 AND E1 OUT S0 END
Tabela 3-10 Lista de instruo

Descrio Carrega o valor de E0 Realiza a operao AND entre E1 e E0 Envia resultado para S0 Fim de programa

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3.9.2 Programao: Texto Estruturado A linguagem de texto estruturado uma linguagem alfanumrica de alto nvel, que apresenta uma descrio de atividades estruturadas atravs de comandos alfanumricos em blocos. Esta linguagem comporta-se de forma semelhante s linguagens de desenvolvido para os computadores domsticos, assim como: linguagem C e pascal. Na tabela 3-10 podemos ver um exemplo desta linguagem, onde realizada uma operao e entre dois operando. Texto estruturado Valor := Entrada_0 AND Entrada_1 Saida_0 := Valor END
Tabela 3-11 Texto estruturado

Descrio Realiza operao booleana Envia para a sada Fim de programa

3.9.3 Programao: Linguagem Ladder A linguagem Ladder uma linguagem grfica, sendo a mais utilizada no ambiente industrial, pois a programao feita atravs de smbolos que representam os circuitos eltricos de rel, por isso esta linguagem tambm conhecida por linguagem de rels. A linguagem ladder uma representao sofisticada de smbolos e blocos funcionais que permitem a manipulao de informaes de um controlador lgico. Basicamente esta linguagem consiste da energizao dos blocos funcionais para a realizao de atividades. Esta linguagem ser particularizada no prximo captulo. Inicialmente eram utilizados apenas os seguintes blocos:

NA contato Normalmente Aberto; NF contato Normalmente Fechado; Bobina dispositivo de sada. A figura 3-23 um exemplo da linguagem ladder, representando uma chave de partida direta. Para permitir a comparao com o sistema eltrico colocamos ao lado o diagrama eltrico da chave de partida direta. Automao Pgina: 67

Figura 3-66 Diagrama ladder X eltrico

3.9.4 Programao: Diagrama de Blocos Diagrama de blocos uma linguagem grfica tambm conhecida por diagrama de blocos de funes. A programao nesta linguagem consiste em representar graficamente as operaes da lista de instruo, atravs da interligao dos blocos representativos de cada funo. No exemplo da figura 3-24, vemos uma lgica e entre E0 e E1, e um bloco timer para temporizar esta operao com resultado na sada S1. A entrada E3 serve para inicializar (reset) o temporizador.

Figura 3-67 Diagrama em blocos de funes

A linguagem de diagrama de blocos bastante utilizada hoje em dia pelos pequenos controladores, tambm chamados de NANOCLP ou reles temporizados. 3.9.5 Programao: Diagrama Funcional Sequencial Diagrama funcional sequencial, ou SFC do ingls, Sequential Function Chart, uma linguagem semelhante ao Grafcet, que permite descrever as

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atividades sequenciais de uma mquina atravs de etapas, aes, transies e condies. O SFC dividido em etapa de execuo, para cada etapa existe uma ou mais aes que sero executadas. Entre duas etapas existe uma transio, e para cada transio uma ou mais condies que faro o sistema evoluir de uma etapa a outra. A figura 3-25 corresponde a um exemplo de um SFC.

Figura 3-68 Diagrama SFC

No capitulo cinco veremos a utilizao de diagrama de estados para a definio de sistemas de controle, o que facilita a programao em SFC.

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4 - Programando em Ladder
Quanto maior se foi tornando a solidariedade entre mente e mos, tanto mais o suporte foi virando mundo e a vida, existncia. O suporte veio fazendo-se mundo e a vida, existncia, na proporo que o corpo humano vira corpo consciente, captador, apreendedor, transformador, criador de beleza e no espao vazio a ser enchido por contedos. FREIRE, 1996, p.57

Estudaremos neste captulo a linguagem de programao Ladder, abordando a forma de programao e os principais comandos. Para facilitar a compreenso dividimos o captulo em duas partes principais como: funes bsicas e funes avanadas.

4.1 Definio
A linguagem ladder uma representao grfica, similar ao desenho de um diagrama eltrico. O ladder baseado em duas barras de energia virtual, verticais situadas esquerda e direita do ambiente de programao. A programao consiste em criar uma corrente eltrica virtual atravs de smbolos grficos inseridos entre estas duas barras.

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Figura 4-69 Diagrama ladder

4.1.1 Regras Bsicas de Programao A programao em ladder feita com base nas seguintes regras bsicas:

A linguagem Ladder constituda por duas barras de energia virtual, uma direita e outra esquerda.

Figura 4-70 Barras de energia virtual

A programao consiste em criar uma corrente eltrica virtual que deve circular entre estas duas barras, sempre no sentido da esquerda para direita.

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Figura 4-71 Corrente eltrica virtual

Para controlar a corrente eltrica devemos utilizar elementos de programao de entrada, que tem a funo de bloquear ou liberar esta corrente.

Figura 4-72 Elementos de entrada

Os elementos de entrada somente podem ser utilizados entre a primeira coluna da lgica at a penltima coluna. Estes elementos podem ser associados em srie e paralelo nos limites das lgicas. A corrente virtual controla os elementos de sada, os elementos de sadas alteram os seus estados conforme a existncia ou no de uma corrente virtual. Os elementos de sadas somente podem ser utilizados na ltima coluna da lgica e podem ser associados em paralelo.

Figura 4-73 Elementos de sada

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4.1.2 Endereamento de Variveis O endereamento de variveis corresponde ao acesso s posies de memrias do controlador. Cada endereo utilizado corresponde a uma regio de memria ou a um dispositivo de entrada ou sada do circuito do controlador lgico. As entradas e sadas digitais e analgicas, os registradores, temporizadores e contadores so operandos do controlador lgico que podem ser utilizados em um programa em ladder. Para utilizar-se destes operandos necessrio criar uma referncia ou endereamento para cada um deles, atravs de apontadores para cada regio de memria.

Figura 4-74 Endereos do sistema

4.1.3 Lgicas de Programao uma frao de um programa correspondente a um determinado nmero limitado de instrues, que define a ordem de execuo das instrues nesta parte do programa. O programa ser executado lgica por lgica, a cada ciclo de varredura iniciado na primeira lgica do programa at a ltima lgica, quando o sistema reinicia o processo de varredura.

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Figura 4-75 Sequncia de execuo das lgicas

Na lgica, o processamento das instrues ocorre dentro de uma ordem definida pelo prprio fabricante do controlador lgico, existindo duas formas bsicas de controle de processamento de lgicas, a primeira mais simples, consiste na execuo por coluna, onde o processamento se d de coluna a coluna, iniciando-se pela coluna mais esquerda at a atingir a ltima coluna direita (Figura 4-8A). O outro mtodo de controle de lgicas consiste na execuo da lgica linha e coluna, ou seja, executa-se a lgica por linha e armazena-se a condio lgica das ligaes verticais encontradas na linha para retornar e continuar a execuo das linhas a partir desta condio (Figura 4-8B). Para evitar erros de programao importante que se tenha o conhecimento prvio deste processamento, atravs dos manuais de programao dos controladores lgicos.

Figura 4-76 Sequncia de execuo interna das lgicas

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Na figura 4-8 podem-se visualizar os dois principais mtodos utilizados pelos controladores lgicos para execuo do programa. No primeiro mtodo o controlador executar a lgica por colunas, enquanto que no segundo o mtodo a sequncia feita por linha, sendo que os pontos de derivaes verticais so guardados, a fim de continuar est ramificao ao final da linha atual. Veja o que acontece com a lgica da figura 4-9, sendo executada em controladores com tecnologias diferentes. No CP de tecnologia por coluna, temos um circuito multivibrador astvel, que gerar um pulso a cada troca de sinal de E01, enquanto no segundo mtodo, a sada permanecer sempre desligada, e para gerar o pulso como na tecnologia anterior precisaramos modificar a lgica.

Figura 4-77 Exemplo execuo interna de lgica

4.2 Contatos NA, NF e Bobinas


Os elementos bsicos de programao em ladder so divididos em dois grupos, os elementos de programao de entrada e os elementos de sada. 4.2.1 Elementos de Entrada Os elementos de entrada servem para controlar o fluxo da corrente eltrica virtual, permitindo bloquear ou liberar a passagem desta corrente. Os contatos NA (normalmente aberto) e NF (normalmente fechado) so os dois elementos de entrada bsicos de programao. O contato NA representado na figura 4-10, um elemento que faz referncia a um operando binrio do sistema. Este operando corresponde a um endereo de entrada, sada ou mesmo um operando de memria auxiliar. Automao Pgina: 75

Sempre que o valor do operando estiver com nvel lgico um, o contato NA deixar fluir a corrente virtual de sua entrada (lado esquerdo) para a sua sada (lado direito).

Figura 4-78 Contato NA

O contato NF, tambm um operando binrio, com endereamento semelhante ao contato NA. Quando o elemento que referncia este contato estiver com nvel um, o elemento bloqueia a corrente virtual. Quando o endereo que referencia o contato estiver com nvel lgico zero, o elemento permite a passagem da corrente virtual entre seus terminais. O contato NF esta representado na figura 4-11.

Figura 4-79 Contato NF

4.2.2 Elemento de Sada O rele bobina um elemento de programao que tambm referencia operandos binrios. O rele bobina utilizado para finalizar uma linha de programao, pois ele constitui um elemento de sada. Este elemento pode assumir endereos de qualquer operando binrio, tais como: sada e operandos de memrias auxiliares. Nunca utilizaremos os operandos de entradas para referenciar os elementos de sada, pois estes sempre sero um espelho das portas de entradas fsicas de nosso sistema. O rele bobina um objeto de programao que coloca o valor um no contedo do endereo do elemento caso exista corrente virtual na entrada do elemento, caso contrario coloca o valor a zero.

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Figura 4-80 Rele bobina

4.2.3 Ladder : Lgicas Bsicas Na figura 4-13 exemplificamos a utilizao de contatos NA, NF e rele bobina, onde vemos os trs elementos conectados em srie, sendo que o rele bobina posicionado mais direita, como elemento de sada. O rele bobina endereado por S01 ativa, quando o contato NA com E01, estiver com nvel UM e o contato NF de E02, com nvel ZERO.

Figura 4-81 Funo lgica E em ladder

No segundo exemplo, o rele bobina, endereado por S03 fica ativo quando o contedo do endereo E04 for ZERO, acionando o contato NF. Tambm aciona quando o contedo de E07 for UM, pois aciona o contato NA. O contedo de S03 igual a UM quando E04 igual a ZERO OU E07 igual a UM.

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Figura 4-82 Funo lgica OU em ladder

A figura 4-13 faz referencia a uma operao AND e a figura 4-14 faz referencia a uma operao OR, e este fato muito til na simplificao de lgicas, atravs de otimizao utilizada na eletrnica digital, como os mapas de Karnaugth, para reduzir o tamanho de lgicas.

4.3 Exemplos com Contatos e Bobinas


4.3.1 Partida direta de motor Representar uma chave de partida direta com a utilizao de lgicas ladder. Sabendo-se que o circuito eltrico a ser utilizado nesta aplicao o da figura 4-15 e a legenda da figura :

B1 botoeira liga (NA), B0 botoeira desliga (NF), Em1 Chave de emergncia (NA), k1 Contator que liga o circuito de fora para comando do motor.

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Figura 4-83 Exemplo 1: esquema eltrico

A soluo em ladder indicada na figura 4-16. Observamos que o motor liga quando a sada S01 energiza isto ocorre quando E01 for UM, ou seja, pulsando-se a botoeira B1 e mantendo a botoeira B0 em repouso. B0 em repouso mantm a entrada E02 habilitada, pois seu contato NF. O boto de emergncia tambm deve ficar em repouso para habilitar a entrada E03. Na lgica ladder o contato NA de S01 faz a reteno do comando, pois E01 apenas um pulso. Para desligar deve-se acionar E02 ou E03, cortando a corrente do circuito.

Figura 4-84 Ladder: chave de partida direta

4.3.2 Controle de Agitador Desenvolver um algoritmo em ladder para controle de um agitador, sabendo-se que o agitador ser ligado sempre que a manopla de comando (H) estiver na posio de liberao e o nvel do tanque (S01) acima do sensor de nvel utilizado (contato fechado).

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O motor ligar atravs do comando da manopla e do sensor, ou seja, a manopla e sensor sero representados por contatos NA e o motor por um rele bobina, todos dispostos em serie, como mostra o diagrama da figura 4-18. Observe que o motor aciona quando a sada do controlador for energizada devido ao comando (corrente virtual) imposta pelos contatos NA de E01 e E02 estarem ativos.

Figura 4-85 Controle de agitador (diagrama eltrico e fluxograma da fbrica)

Figura 4-86 Soluo: controle de agitador

4.3.3 Controle de Alarmes Em um sistema automtico uma caracterstica muito importante relaciona-se com o retorno do estado dos equipamentos e a utilizao de alarmes para sinalizar as condies inesperadas e eventos do processo. O sistema de alarme dividido em duas partes uma sonora e uma apenas visual. Normalmente o alarme visual tem a funo de sinalizar um alarme existente no sistema, permanecendo com a sinalizao ligada at que cesse o evento que gerou o alarme. J o alarme sonoro tem a funo de alertar o operador para a ocorrncia de um novo alarme ou um alarme critico em atividade. Para os alarmes crticos, como por exemplo, presso alta na caldeira, este alarme Automao Pgina: 80

somente deixar de sinalizar quando finalizar o evento que o gerou, semelhante ao alarme luminoso. Quando o alarme gerado no for crtico ao sistema, o operador aciona um boto no painel para silenciar o alarme, indicando que j tomou cincia do ocorrido. O alarme sonoro dispara novamente quando surgir um novo alarme. Para frisar este conceito sobre alarmes desenvolveremos a lgica de controle deste sistema, seguindo os procedimentos abaixo:

O alarme luminoso dever permanecer ligado enquanto existir um alarme ativo. O alarme sonoro ser acionado sempre que ocorrer uma transio de zero para um em qualquer uma das entradas de alarmes. Depois de ligado o alarme sonoro permanecer ativo at que seja pressionado o boto para silenciar o alarme. As entradas e sadas do controlador esto especificadas abaixo:

E01: Alarme Rele trmico do motor 1. E02: Alarme Rele trmico do motor 2. E03: Alarme Boto de emergncia pressionado. E04: Alarme Nvel alto no tanque. E05: Cala Alarme Boto para silenciar o alarme. S01: Alarme sonoro. S02: Alarme luminoso.

A figura 4-19 representa a soluo encontrada para este exerccio. Os operandos de memrias auxiliares M01 a M04 so utilizados para memorizar que o alarme j foi reconhecido desabilitando o alarme sonoro. Na ocorrncia de outro alarme o alarme sonoro soar novamente.

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4.4 Exerccios Propostos


4.4.1 Controle de Nvel Criar um programa em ladder para controle de nvel indicado na figura 311. Utilizando-se o procedimento a seguir:

Abrir a vlvula de entrada e ligar a bomba, quando o sensor de nvel baixo do tanque estiver com sinal em zero; Desligar o motor e fechar a vlvula com o nvel do tanque estiver alto, ou seja, o sensor de nvel alto esteja com sinal igual a um; Em qualquer momento, quando a chave LIGA estiver desligada, o sistema permanece bloqueado, ou seja, o motor desligado e a vlvula fechada; O controle dos dispositivos de sada no faz parte do escopo de controle deste procedimento.

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Figura 4-87 Soluo controle de alarmes

4.4.2 Partida de motores Controlar a partida de dois motores com funes diferentes atravs de uma nica chave eletrnica de partida, onde temos:

Em: Emergncia Habilita Geral; Automao Pgina: 83

B1: Liga Motor 1; B2: Liga Motor 2; B3: Desliga Motor 1; B4: Desliga Motor 2; COK: Retorno Chave Eletrnica Ligada; C100: Retorno Chave Eletrnica a 100% da tenso da rede, ou seja, trocar alimentao; K1: Liga Motor 1 diretamente da rede; K2: Liga Motor 1 via chave eletrnica; K3: Liga Motor 2 diretamente da rede; K4: Liga Motor 2 via chave eletrnica. O comando inicia atravs do boto B1 ou B2 que aciona o contator k2 ou k4 para a partida via chave eletrnica, ao retornar o sinal C100 o controlador dever chavear o contator k1 ou k3, desligando k2 ou k4. Os contatores k2 e k4 no devem ser ligados ao mesmo tempo e somente so acionados quando o boto de emergncia e o sinal COK estiverem liberados. O boto B3 desliga k1 e k2 e o boto B4 desliga k3 e k4.

Figura 4-88 Esquema eltrico, partida eletrnica de dois motores

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4.4.3 Transporte de Matrias Primas Controlar o acionamento de um transportador de correia, representado na figura 4-21, a fim de manter o depsito de utilizao e pr-aquecimento sempre cheio. Neste exerccio temos: Em: Emergncia Habilita Geral; MA: Manopla manual (0) e automtico (1); B1: Liga Correia 1 no modo manual; B2: liga Correia 2 no modo manual; LL1: Silo principal vazio (desabilitar correia); LH1: Silo principal cheio (habilitar correia); LL2: Nvel baixo tanque depsito (ligar transportador); LH2: Nvel alto, carga completa tanque depsito (desligar transportador); k1: Liga Correia1 (M1); k2: Liga Correia 2 (M3); k3: Liga Elevador (M2). Observao: os sensores utilizados so do tipo ps mveis, ou seja, retornam um sinal igual a um (1), quando suas ps so impedidas de movimentarem, isto ocorre quando tivermos produtos junto s ps destes sensores. A habilitao das correias acontece quando atingir o nvel alto no tanque principal (LH1) e/ou quando o controlador energizado pela primeira vez.

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Figura 4-89 Fluxograma: transporte de matrias primas

O circuito eltrico deste exerccio mostrado no diagrama da figura 422.

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Figura 4-90 Circuito eltrico : sistema de transporte

4.4.4 Sistema de dosagem Em um sistema de dosagens de macro-ingredientes, controlar o deslocamento de um carro de mistura de forma automtica, atravs das seguintes condies:

Ligar o carro para direita sempre que for pressionada a botoeira B0, ou seja, B0 = 1; Parar o movimento nas posies 1, 2 e 3; Retornar o carro para posio 1 ao chegar ao fim de curso que indica fim de trilho. Observao descarga do produto no carro feita de forma manual, aps o carro parar na posio, o operador abre a comporta de dosagem, colocando a quantidade desejada do produto no carro, e ao final pressiona a botoeira B0, indicando que o carro deve avanar para a prxima posio.

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Figura 4-91 Sistema de dosagem

4.5 Contadores e Temporizadores


Os contadores e os temporizadores so objetos de programao utilizados para auxiliar no controle de dispositivos. 4.5.1 Contadores O contador um elemento de programao utilizado para acumular eventos que ocorrem no sistema. comumente utilizado em lgicas com as seguintes finalidades:

Contagem de peas; Auxiliar na manipulao de menus em IHM; Auxiliar na temporizao de minutos e horas. Um evento somente acumulado no contador quando ocorre uma transio na entrada de contagem. O contador exige a indicao dos seguintes operandos para o seu funcionamento: Operando binrio para entrada de contagem; Operando binrio para entrada de reset; Registrador 16 bits para acumulao dos eventos (PV); Registrador de 16 bits para valor de referncia (SP); Operando binrio de sada do contador.

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A entrada habilita determina que o valor do contador seja incrementado do valor um, ou seja: CONTADOR = CONTADOR + 1. A entrada reset faz a inicializao do contador, ou seja, torna o seu valor igual a zero. A sada do contador ativa sempre que as duas variveis de 16 bits tiverem seus valores iguais (SP = PV). A declarao da sada depende da configurao interna do CP, existindo a forma explcita e a implcita. Na forma explcita o operando de sada no bloco do contador deve ser declarado. Na forma implcita o valor do operando de sada est relacionado ao endereo do acumulador, neste tipo de declarao temos endereos de memrias exclusivos para os contadores, sendo que o mesmo nome faz referncia a um endereo binrio de estado do contador e um registrador de 16 bits com o valor de contagem. Normalmente neste ltimo caso o contador tem o endereo inicializado pela letra "C" seguido de um endereo numrico, este endereo faz referncia ao valor do acumulador e ao operando de sada.

Figura 4-92 Simbolizao contador (implcito e explcito)

4.5.2 Temporizadores O temporizador um elemento de programao utilizado para contagem de unidades de tempos, auxiliando no controle e monitorao de variveis externas. A unidade de tempo mnima chamada de base de tempo do temporizador e varia conforme o fabricante do CP, normalmente a base de tempo dada em dcimos de segundos. Este elemento comumente utilizado em lgicas com as seguintes finalidades:

Atrasos de tempo entre dois equipamentos; Acumulao de tempo de processo; Automao Pgina: 89

Circuito alternador (astveis) para piscar alarmes; Histerese em controle de agitadores e nveis. Existem dois tipos de temporizadores quanto a sua forma de inicializao, ou seja, com reset independente ou no. Abaixo temos a representao destes temporizadores, no temporizador sem o reset independente o sinal que habilita a temporizao corresponde tambm ao sinal de inicializao, ou seja, o temporizador est habilitado temporizando algum evento, ou est com o seu valor em zero. J no temporizador com reset independente, os sinais de habilitao e reset so independentes, e a temporizao feita de forma a acumular o tempo de habilitao deste elemento, a inicializao do temporizador ocorrer com a energizao da entrada de reset, caso a entrada de habilitao e reset estiverem desabilitadas o temporizador permanece com o seu valor anterior.

Figura 4-93 Representao de temporizador declarao implcita

O temporizador exige a indicao dos seguintes operandos para o seu funcionamento:

Operando binrio para habilitao; Operando binrio para reset; Registrador 16 bits para acumulao do tempo (PV); Registrador de 16 bits para valor de referncia (SP); Operando binrio de sada do contador.

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Figura 4-94 Representao de temporizador declarao explcita

Sempre que o tempo totalizado for igual ao valor de referncia o temporizador (PV = SP) energiza o operando de sada. Dependendo do fabricante existem dois tipos de declarao do operando de sada. A primeira forma a forma explcita, onde declarado um operando de sada no bloco do temporizador. A outra forma a implcita, ou seja, o valor do operando de sada est relacionado ao endereo do acumulador de tempo, neste tipo de declarao temos endereos de memrias exclusivos para os temporizadores, sendo que o mesmo nome faz referncia a um endereo binrio e um registrador de 16 bits. Normalmente neste ltimo caso o temporizador tem o endereo inicializado pela letra "T" seguido do nmero de seu endereo, este endereo faz referncia ao valor do tempo acumulado e ao operando binrio de sada que indica o status do temporizador. 4.5.3 Exemplo 1: Partida Estrela-Tringulo de Motor Representar uma chave de partida estrela tringulo com a utilizao de lgicas ladder. Sabendo-se que o circuito eltrico a ser utilizado nesta aplicao indicado na figura 4-27. Onde: Em: Emergncia, B0: Botoeira para desligar (NF), B1: Botoeira para ligar (NA), K1: Contator principal, K2: Contator auxiliar conexo em tringulo, K3: Contator auxiliar conexo em estrela.

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Figura 4-95 Diagrama eltrico controle estrela tringulo

O circuito eltrico original da chave estrela tringulo apresentado na figura 4-28.

Figura 4-96 Chave estrela-tringulo

A figura 4-29 representa a soluo deste exerccio. A funo do temporizador (T02) de 0,1 segundos determinar o intervalo de tempo entre os contatores K2 e K3. O tempo de conexo em estrela de 15 segundos e determinado por T01.

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Figura 4-97 Soluo ladder estrela-tringulo

4.5.4 Exemplo 2: Temporizao Tempo de Falha Verificar o tempo em minutos que um sistema fica em alarme. Neste exerccio temos: Entrada E01: Al1 (Alarme 01), Entrada E02: Al2 (Alarme 02), Entrada E03: Al3 (Alarme 03), Entrada E04: inicializa sistema, Sada S01: Exa (Lmpada excesso de tempo maior que 120 minutos). A soluo do exerccio proposto passa primeiro pela definio de um sinal comum para o alarme, atravs de lgica ou entre Al1 a Al3, colocando o sinal no auxiliar M1. Atravs do auxiliar M1 ser habilitado um temporizador de 600 dcimos de segundos (igual a um minuto). A varivel de sada do temporizador ser utilizada para resetar o prprio temporizador e incrementar um contador. O valor limite do contador ser 120, ou seja, 120 minutos. O Automao Pgina: 93

contator ao atingir o limite (PV=SP) liga a lmpada de excesso de tempo de alarme. Na soluo do exerccio (figura 4-30) observamos que o contador incrementar atravs do sinal de sada do temporizador. Para resetar o temporizador ser utilizado o sinal de sada do prprio temporizador e tambm o sinal de inicializao do sistema (E04), realizado atravs da lgica ou com resultado em M2.

Figura 4-98 Soluo ladder tempo de falha

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4.6 Funes SET e RESET


As funes de sada SET e RESET controlam os bits de endereamento de forma independente. A funo SET energiza o bit de memria/sada endereado, e a funo RESET desenergiza o bit endereado. Estas so funes de reteno, ou seja, estes elementos assumem seu valor sempre que sua entrada estiver energizada, mantendo seu valor at que sua funo complementar seja acionada. A representao desta funo a seguinte:

Figura 4-99 Representao funes SET e RESET

O funcionamento das funes SET e RESET so detalhados atravs dos grficos da figura 4-32.

Figura 4-100 Funcionamento de SET e RESET

Quando um rel bobina e as funes set e reset so utilizadas em conjunto para um mesmo endereamento, o valor assumido pelo bit endereado corresponde ao ltimo comando assumido por um destes elementos dentro do mesmo ciclo do programa. Na figura 4-33 o valor da funo set e reset sero ignorados, pois a linha trs do programa utiliza um comando bobina, a atualizao do bit ocorre conforme o estado desta lgica de programa. Automao Pgina: 95

Figura 4-101 Comparao set, reset e bobina

4.7 Exerccios
4.7.1 Exerccio 1: Semforo Definir um programa em ladder para um semforo, onde temos os seguintes sinais:

E01 : Ha: habilita circuito, S01 : VM1: Lmpada vermelha 01, S02 : AM1: Lmpada amarela 01, S03 : VD1: Lmpada verde 01, S04 : VM2: Lmpada vermelha 02, S05 : AM2: Lmpada amarela 02, S06 : VD2: Lmpada verde 02.

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Figura 4-102 Semforo

O algoritmo de controle o seguinte:


Ligar a lmpada verde durante 10 segundos; Ligar a lmpada vermelha durante 13 segundos; Ligar a lmpada amarela durante 3 segundos; Utilizar a seguinte seqncia: primeiro ligar a lmpada verde, aps

tempo de verde, ligar a lmpada amarela, aps tempo de amarela ligar a lmpada vermelha. Ao ligar lmpada vermelha tambm ligar a lmpada verde do outro semforo. Veja diagrama da figura 4-35.

Figura 4-103 Diagrama de tempo do semforo

4.7.2 Exerccio 2: Mquina seqencial Definir um programa em ladder para a mquina sequencial de envase de lquidos, representada na figura 4-36. Onde temos os seguintes sinais:

E01 : Ha: habilita mquina, E02 : S1: sensor tico de presena de recipiente na entrada, Automao Pgina: 97

E03 : S2: Sensor tico de presena de recipiente no bico, E04 : S3: Sensor tico de presena de recipiente na sada, S01 : M1: contator aciona motor 1 da correia de transporte, S02 : Bico: Aciona bico de dosagem.

Figura 4-104 Mquina sequencial de envase

Utilizar o seguinte algoritmo de controle: Ao habilitar a mquina seguir a seqncia abaixo; Ligar motor para posicionar produto no bico, caso sensor de sada livre e produto na entrada; Quando existir segundos; produto no bico (S2=1) acionar vlvula durante 3

Ao encher a lata, desligar o bico e esperar 1 segundo; Aps espera, ligar o motor at atingir o sensor de sada; Ligar motor para posicionar novamente o produto no bico, caso sensor de sada livre e produto na entrada; Repetir passos anteriores, enquanto existir recipiente na entrada e a mquina estiver habilitada.

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4.7.3 Exerccio 3: Piscar Lmpada de Alarme Para o exemplo 4.5.4 modificar o controle do acionamento da lmpada de alarme para chamar mais ateno, deixando a lmpada piscando enquanto existir alarme. Sendo o tempo de lmpada ligada de 2 segundos e desligada em 1 segundo. Dica para resoluo do exerccio: criar um circuito (lgica) independente com dois temporizadores, para controle de um bit auxiliar de memria.

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5 - Mquina de Estado
Somente Hoje dedicarei dez minutos de meu tempo a uma boa leitura, lembrando-me de que, assim como alimento necessrio para o corpo, a boa leitura necessria para a alma. Joo XXIII apud Puebla, 1997, p.100

Neste captulo analisaremos os conceitos envolvidos na utilizao de mquinas de estado, abordando os conceitos de utilizao e como transportlo para a linguagem ladder. A mquina de estado tambm conhecida por diagrama de estado.

5.1 Definio
Mquina de estado uma ferramenta grfica de auxilio a programao que permite representar o funcionamento de um sistema atravs de estados de funcionamento e as transies entre os estados. 5.1.1 Estado O estado o espao reservado do diagrama que define uma ao no acionamento do sistema. A todo estado associada no mnimo uma ao e um nmero que identifica este estado. O nmero associado ao estado deve ser nico, no podendo ser repetido a outro estado dentro do mesmo diagrama. A numerao dos estados no precisa ser seqencial e deve ser utilizada a melhor forma de organizao Automao 100 Pgina:

que o programador encontrar, utilizando sempre os nmeros inteiros positivos a partir do nmero 1 (um).

Figura 5-105 Representao do estado

O estado representado por uma figura geomtrica fechada dividida em duas partes, uma parte menor com o nmero do estado e uma parte maior para a descrio da ao referente ao estado. A figura 5-1 mostra algumas formas para representar o estado. Neste trabalho adotamos a representao do estado atravs de um retngulo. 5.1.2 Transio A transio a ligao entre dois estados. A mudana de um estado ativo para outro somente ocorre quando a condio associada transio for verdadeira. Podemos associar varias condies para uma mesma transio utilizando as operaes lgicas e (AND) e ou (OR). A transio representada por uma seta que liga os dois estados, identificando a condio necessria para a validao da transio. A figura 5-2 demonstra como representar a transio entre dois estados.

Figura 5-106 Representao da transio

Para simplificar o diagrama, deixando-o mais limpo, utilizamos algumas definies para a representao do diagrama de estado: A comparao com o nmero um omitida. Ex: se condio for x=1, representamos apenas x

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Caso a operao lgica utilizada entre as condies for operao e, tambm omitimos esta operao. A figura 5-3 mostra esta representao.

Figura 5-107 Simplificao lgica E na transio

A operao lgica ou simplificada utilizando-se de outra transio entre os dois estados. A figura 5-4 demonstra como fazer esta simplificao.

Figura 5-108 Simplificao lgica OU na transio

Um estado pode ter transies diferentes para ligar outros estados. Na figura 5-5 podemos ver uma associao de diversos estados.

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Figura 5-109 Exemplo diagrama de estado

5.1.3 Estado Inicial O estado inicial corresponde ao primeiro estado do sistema de onde partem todas as analises de funcionamento deste. O estado inicial diferenciado atravs de sua numerao. O nmero do estado inicial o zero. O sistema automtico que executa o diagrama de estado deve ser capaz de inicializar o sistema sempre com o estado inicial.

5.2 Exemplos de Diagrama de Estado


Para facilitar a aplicao dos conceitos sobre diagrama de estado apresentamos alguns exemplos e tcnicas especiais para elaborao destes diagramas. 5.2.1 Exemplo: Chave de Partida Direta O diagrama de estado de uma chave de partida direta representado na figura 5-6, onde no estado zero que corresponde condio inicial o motor esta desligado. No estado um o motor ficar ligado. A transio do estado zero para

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o um somente ocorre quando o boto de emergncia e boto liga forem liberados, ou seja, estiverem com o valor um. Retorna para o estado zero quando o boto de emergncia ou o boto desliga esto com valor zero, retornando ao estado Zero e conseqentemente desligando o motor.

Figura 5-110 Diagrama de estado: chave partida direta

5.2.2 Exemplo: Controle de Nvel com Foramento de Estado O diagrama de estado de um sistema de controle de nvel de um tanque representado pela figura 5-7, onde observamos que no estado zero, condio inicial, a bomba permanece desligada. No estado um o motor ficar ligado. Nos estados dois e trs a bomba permanece inalterada, enquanto o sistema fica aguardando um atraso de tempo para avanar para o prximo estado. Este atraso de tempo necessrio para evitar a queima do motor eltrico da bomba, pois enquanto o sensor ficar com o nvel oscilando em torno de si a bomba permanece com o seu acionamento anterior evitando o chaveamento constante desta. A transio do estado zero para o dois se d de forma imediata com a identificao do sinal de nvel baixo e chave Habilita igual a um, inicializando-se a contagem do tempo de atraso, caso o sinal de nvel retorne a indicar presena de lquido antes do tempo de atraso o sistema retorna para o estado zero, caso contrario ao finalizar o tempo o sistema avana para o estado um, ligando a bomba.

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Figura 5-111 Diagrama de estado: controle de nvel

Aps acionada a bomba no estado um, o sistema desliga quando identifica a presena de nvel cheio, quando migra para o estado trs, esperando o tempo de atraso para se posicionar no estado zero. Se a presena do sinal for menor que o tempo de atraso, o sistema retorna para o estado um, mantendo a bomba ligada. No estado zero temos uma transio em aberto, indicando que a qualquer momento se a chave habilita for igual a zero o sistema fora o retorno imediato ao estado zero. 5.2.3 Exemplo: Mquina Sequencial com Mltiplos Diagramas Para o exerccio proposto no item 4.7.2 (Mquina Sequencial de dosagem), vimos que o sistema composto por dois atuadores, ou seja, correia de transporte e bico dosador. Para facilitar a elaborao dos diagramas de estados deve-se criar um diagrama individual para cada grupo de atuador, chamando cada diagrama de mquina. Neste caso teremos duas mquinas, a mquina nmero 1 correia de transporte e a mquina nmero 2 bico dosador.

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Figura 5-112 Diagrama de estado: sistema de dosagem - transporte

O diagrama de estado da mquina nmero um est na figura 5-8. Neste caso o controle do acionamento do motor foi feito com quatro estados. No estado zero o motor desligado. A transio do estado zero para o estado dois ocorre quando a mquina estiver habilitada e o sensor de entrada estiver igual a um, os outros sensores (S2 e S3) devem estar em zero. No estado dois o motor fica energizado. A migrao para o estado quatro ocorre quando o sensor do bico for igual a um e os outros sensores iguais a zero, neste estado o motor permanece desligado. A migrao para o estado oito ocorrera quando o outro diagrama (mquina 2) estiver no estado nove, neste estado o motor ser ligado novamente. O sistema retorna para o estado zero quando o sensor de sada for igual a um e os outros sensores forem iguais a zero. O sistema tambm retorna para o estado zero quando a chave habilita for desligada, forando a entrada no estado zero.

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O diagrama de estado da mquina nmero dois visualizado na figura 59. Esta mquina tambm composta por quatro estados. No estado o zero o bico fica desligado e ser ligado somente no estado dois. A transio do estado zero para o dois ocorre caso a mquina esteja habilita, o sensor do bico igual a um e o diagrama da correia (mquina 1) esteja no estado quatro. No estado dois abre o bico de dosagem e espera trs segundos antes da transio para o estado quatro onde o bico de dosagem fica desligado. Neste estado (quatro) ser temporizado mais 1 segundo, que seria um tempo de acomodao do produto na lata, para migrar ao estado nove. A migrao do estado nove para o zero ocorrer quando a lata sair da frente do sensor S2. Como segurana a mquina tambm ser desligada caso o chave desabilite o sistema (Habilita=0), ou ocorra uma falha no sensor S2.

Figura 5-113 Diagrama de estado: sistema de dosagem bico dosador

5.3 Utilizando Mquina de Estado com CP


A utilizao de diagramas de estados na programao de CP facilita a manuteno do sistema automtico, pois permite a procura de falhas mais rapidamente, visto que o nmero do estado da mquina pode ser apresentado numa IHM.

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A utilizao de mquina de estados para CP ocorre de duas maneiras, a primeira mais fcil, mas nem sempre disponvel, converter o diagrama de estado diretamente para a linguagem SFC, caso o sistema de programao do CP permita a utilizao desta linguagem. Caso no existe esta possibilidade o diagrama de estado dever ser convertido para a linguagem ladder. 5.3.1 Convertendo Diagrama de Estado em Ladder Para converter o diagrama de estado em linguagem ladder deve-se: Garantir que o estado inicial seja inicializado com a energizao do CP. Reservar um flag (operando binrio) para cada estado, ficando ativo enquanto o estado estiver ativo. Caso o CP no possua flags suficientes para representar o seu sistema, para simplificar a utilizao de memrias, pode-se utilizar apenas a funo de comparao. Neste caso o ciclo de programa ficar maior. Reservar um registrador (operando de 16 bits) para indicar o nmero do estado ativo, este operando facilita a manuteno do sistema, pois ser apresentado via IHM. Ao efetuar uma transio incluir o flag que identifica o estado atual na comparao. Acionar os dispositivos, referentes ao do estado, com base no flag do estado. Portanto a converso de um diagrama de estado comea pela verificao da condio de inicializao do CP, onde dever ser movimentado o valor zero (estado zero) para todos os registradores de indicao do estado. Neste momento, inicializa-se, zeram-se todos os flags de indicao de estado, setando-se apenas o flag que indica o estado zero. Na execuo de um estado deve-se verificar se o flag do estado est ativo, ou comparar se o valor do registrador igual ao nmero do estado, para utilizar as funes de SET e RESET ativando as aes deste estado. Na transio de um estado a outro se verifica o estado atual, atravs da comparao do registrador ou do flag indicativo do estado, verificar as condies da transio. Caso estes itens estejam ativos deve-se mover o nmero do novo estado para o registrador e trocar o flag ativo do estado, ou seja, resetar o flag do estado antigo e setar o flag do estado novo.

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ATENO: Nos exerccios deste livro reservaremos os registradores D11 a D19 para referenciar o estado das mquinas (diagramas de estados) 1 a 9. E reservaremos os flags M100 a M199 para indicar o estado ativo, verificado que M100 a M109 corresponde aos estados 0 a 9 da mquina 1. A figura 5-10 indica o programa em ladder criado a partir de um diagrama de estado. Nesta figura so apresentadas trs colunas, na primeira mostramos o diagrama de estado e na segunda e terceira como fica o ladder a partir deste diagrama, note que so duas solues diferentes, uma que utiliza apenas flags e outro que utiliza comparadores. Para enfatizar as diferenas esta converso foi dividida em quatro linhas. Na primeira linha foram colocadas as lgicas de inicializao do estado no ladder, onde na primeira linha no temos um correspondente no diagrama de estado, pois esta definio j implcita ao diagrama que inicia sempre no estado zero. Na segunda linha temos a forma do estado zero, ou seja, neste estado desligamos o motor e indicamos que estamos no estado zero. Na terceira linha visualizamos como fazer as comparaes e verificaes das condies para migrar para outro estado.

Figura 5-114 Ladder a partir do diagrama

5.3.2 Exemplo: Ladder do Diagrama da Mquina Seqencial Este exemplo serve para melhorar o entendimento da converso de diagrama de estado para ladder. Vamos converter os diagramas de estado da mquina seqencial das figuras 5-8 e 5-9, resolvido no exemplo 5.2.3. Automao 109 Pgina:

A soluo dada nas figuras 5-11 e 5-12, onde P_Inicio corresponde a um flag do sistema que indica que o CP foi energizado pela primeira vez, este flag fica acionado apenas durante o primeiro ciclo do programa. Quanto aos dois programas ladder obtidos a partir do diagrama de estado, observar que eles seguem uma lgica de controle seqencial de tal forma: Primeira Lgica: Lgica de inicializao e entrada no estado zero. Segunda Lgica: Executa a ao referente ao estado zero. Terceira Lgica: Realiza a transio entre o estado zero com o dois. Quarta Lgica: Realiza as aes referentes ao estado dois. Quinta Lgica: Realiza a transio entre o estado dois com o quatro. Sexta Lgica: Realiza as aes referentes ao estado quatro. Stima Lgica: Realiza a transio entre o estado quatro com o seguinte. Oitava Lgica: Realiza as aes referentes ao ltimo estado.

Figura 5-115 Ladder correia da mquina seqencial

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Figura 5-116 Ladder bico dosador da mquina seqencial

5.4 Exerccios
5.4.1 Exerccio 1: Desbobinador e Corte Automtico Definir diagramas de estados e programa ladder para controle de uma mquina desbobinadora com guilhotina para corte automtico, onde temos os seguintes sinais:

E01 : B1: Boto liga sistema, E02 : B0: Boto desliga sistema, E03 : Pulso: Entrada de contagem de pulsos, S01 : M1: Motor desbobinador, S02 : V1: Vlvula de acionamento da guilhotina. Pgina:

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Figura 5-117 Desbobinador e corte automtico

Procedimentos para controle:

O sistema ser habilitado sempre que for dado um pulso em B1; O sistema dever ser desabilitado sempre que for dado um pulso em B0; Quando o sistema estiver habilitado ele deve ligar o motor; Aps 10 pulsos no gerador de pulsos deve-se desligar o motor e acionar a guilhotina; A guilhotina deve ficar acionada por 1 segundo; Aps finalizao do tempo de guilhotina o painel dever ser desabilitado automaticamente.

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6 - Manuteno

Sabe que no acredito que algum jamais tenha ensinado alguma coisa a outro. Duvido da eficcia do ensino. A nica coisa que sei que quem quiser aprender, aprender. E talvez o professor seja um fator que facilite, uma pessoa que apresenta as coisas e mostra aos outros como empolgante e maravilhoso, e os convida a provarem. ROGERS apud BUSCAGLIA, 1996, p.23

A automao um processo de engenharia que envolve o desenvolvimento de mecanismos com acionamentos pr-definidos atravs de um programa para controladores lgicos. Este programa desenvolvido via computador pessoal, assim como a maioria dos dispositivos eletrnicos tambm possuem configuradores via computador. Um sistema de automao completado por outras informaes alm dos programas, tambm fazem parte da automao os desenhos tcnicos, as especificaes e as literaturas tcnicas. E para agilizar um processo de manuteno importante que todas estas informaes estejam acessveis de forma organizada e segura. Automao 113 Pgina:

Este captulo tem como objetivo orientar os profissionais responsveis por manuteno e projetos na importncia da organizao de programas e configuraes em um micro computador, normalmente um laptop, bem como organizar toda a documentao impressa. No final do captulo abordaremos a temtica referente identificao de falhas.

6.1 Organizao de Arquivos


Como a maioria dos dispositivos eletrnicos possui configurao via software, faz-se necessrio organizao destes dados para a reduo do tempo de manuteno de uma mquina/processo. Deste modo devem-se organizar os softwares executveis e os aplicativos em um microcomputador, bem como as configuraes de todas as mquinas, tais como: conversores, inversores, controladores de temperatura e servos-conversores. A organizao destes dados deve seguir a um padro de armazenamento de dados, para facilitar a recuperao dos dados em disco. Para atingir este objetivo de organizao existem vrios modos. Para quem nunca pensou nesta possibilidade sugiro uma maneira de organizar os dados. Este mtodo consiste em criar diretrios individuais e separados para dados e programas executveis que so instalados. No primeiro caso criamos um diretrio chamado DADOS e no segundo caso um ORIGINAL (Figura 8-1). O diretrio DADOS dever ser utilizado para armazenar parmetros e programas do sistema, e para melhorar a organizao destes dados, este diretrio deve ser dividido em trs partes: ELTRICA, PARTICULAR e ADMINISTRAO. Por sua vez estes diretrios subdivididos conforme a necessidade do ambiente de trabalho.

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Figura 8-118 Estrutura de arquivos - inicio raiz

O diretrio DADOS\ELETRICA (Figura 8-2) subdividido em vrios subdiretrios, um para cada aplicativo e ou configurao. O nome de cada diretrio corresponde ao nome da mquina/processo. Como exemplo observe o caso da PRENSA XYZ, que utiliza controlador lgico e inversores de frequncias, alm de programa de superviso. Neste caso foi criada a pasta PRENSA XYZ com os subdiretrios LADDER, SUPERVISORIO, Automao 115 Pgina:

INVERSORES e MANUAIS. No diretrio LADDER armazena-se o programa em ladder do aplicativo, no SUPERVISORIO o arquivo de configurao da aplicao bem como todos os arquivos fontes utilizado. O diretrio INVERSORES utilizado para armazenar as configuraes dos inversores. Por ltimo o diretrio MANUAIS utilizado para armazenar todos os manuais de funcionamento da mquina fornecidos pelo fabricante em meio digital.

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Figura 8-119 Estrutura de arquivos - inicio eltrica

No diretrio ORIGINAL (Figura 8-1) armazenam-se todos os dados fornecidos pelo fabricante dos softwares que so utilizados. Para a organizao entre eles, usam-se subdiretrios com os nomes de cada fabricante, que sero novamente subdivididos atravs de subdiretrios representando cada aplicativo Automao 117 Pgina:

e manuais, como segue na figura 8-3. Na pasta aplicativo armazena-se software fonte instalvel, caso este seja fornecido de forma informal dispensando licena de uso (freeware e shareware). A subpasta manuais utilizada para guardar a documentao do software, ou seja, manuais tutoriais.

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Figura 8-120 Estrutura de arquivos - inicio original

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6.2 Segurana dos Dados


Alm da organizao dos dados devem-se tomar alguns cuidados para preservar a integridade do armazenamento destas informaes, sem riscos de erros de leituras e perdas dos dados e/ou mdia de armazenamento. Para a segurana no armazenamento das informaes devem-se tomar alguns cuidados:

Armazen-los em mais de uma mdia. Guard-los em locais fsicos distantes um do outro, por exemplo uma cpia ficar no setor de manuteno e outra no prdio de administrao. Para profissionais liberais uma cpia em casa a outra no escritrio. Verificar a possibilidade de utilizar CDROM/DVD de qualidade como segunda mdia, pois alm de ser um meio bastante confivel, tambm um sistema de preo acessvel, rpido e seguro. O Disco rgido do computador no totalmente seguro, nunca utilize apenas o seu prprio computador como backup do sistema, caso voc no disponha de gravador de CDROM/DVD, faa o backup em pendrive e no disco rgido de outro computador. Para transporte de dados entre micros e/ou para viagem pode-se utilizar os driver com flash-eprom (PENDRIVE), e tambm a caixa do correio eletrnico e/ou disco virtual (servidor internet) para transportlo.

6.3 Organizar Manuais e Apostilas


A utilizao de literaturas tcnicas para a manuteno de mquinas e processos fundamental e deste modo fundamental a organizao de todos os manuais e apostilas dos equipamentos em um espao de fcil acesso, como por exemplo um armrio com pastas arquivos. Seguindo o exemplo dos aplicativos estes manuais e apostilas so separadas em pastas por fabricantes e ou mquinas. O mais importante t-los de forma rpida e que no se utilize muito tempo para ach-los.

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Figura 8-121 Arquivos para projetos,catlogos e manuais

Se estiver faltando algum material, entre em contato com o seu fornecedor e solicite os materiais que esto faltando.

6.4 Documentao dos Aplicativos


importante tambm ter em mos a documentao referente mquina/processo, tais como manual de operao e esquema eltrico, guardando-os em local de fcil acesso. No se esquecer de solicit-los quando estiver realizando um processo de compra de uma mquina e ou processo.

6.5 Como Identificar Falhas Eltricas


O responsvel pela manuteno eltrica de um sistema automtico deve seguir algumas regras para identificar falhas eltricas de uma forma mais eficiente e segura. Algumas destas regras sero observadas mesmo antes de ocorrer falha eltrica, tais como:

Conhecer o esquema eltrico da mquina, de tal forma que saiba, previamente, qual foi o padro utilizado para a numerao de fios e nomes de dispositivos. Conhecer o manual de operao da mquina, identificando as particularidades de funcionamento da mquina/processo. Conhecer o manual de programao e hardware do equipamento, a fim de comunicar e identificar falhas do equipamento. importante Automao 120 Pgina:

saber como se comportam os sinalizadores visuais (led) de funcionamento. Ver como o operador comanda a mquina, dedicar um perodo para o funcionamento da mquina e confrontar o manual de operao com a forma utilizada para operao. Manter o painel eltrico organizado, ao finalizar a manuteno deixar o painel limpo, colocando todos os fios dentro das calhas, numerar os fios e atualizar o esquema eltrico. Aps ocorrer o problema e complementar com os seguintes itens: observado as regras anteriores,

Verificar relato do problema; Simular o problema se possvel; Verificar as tenses eltricas; Verificar botoeiras de comando; Verificar estado do controlador e equipamentos (ver sinalizadores visuais do controlador); Monitorar o software; Substituir dispositivos defeituosos. O primeiro ponto para uma manuteno rpida identificar corretamente o problema. O segundo passo identificar as possveis causas, isolando-as uma a uma at resolver a(s) falha(s). No devemos esquecer que utilizar o suporte ao cliente dos fornecedores, atravs de telefone, internet e visita presencial de um tcnico da empresa, neste caso importante manter o cadastro de fornecedores sempre atualizado.

6.6 Melhorias em Mquinas


Normalmente as mquinas antigas alm de no possuir uma produo adequada aos padres atuais, possuem um painel eltrico ineficiente, que demanda com freqncia um tempo enorme de manuteno. Para diminuir o tempo de mquina parada aconselhvel modernizar a instalao eltrica, substituindo os atuadores desgastados com o tempo e melhorando o aspecto visual interno do painel. Neste processo devem-se utilizar tecnologias novas Automao 121 Pgina:

diminuindo o nmero de componente e aumentando a vida til dos componentes eltricos. A figura 8-5 representa uma foto de um painel eltrico antigo, onde observamos as seguintes deficincias:

Painel pequeno; Falta de canaletas, o que d um aspecto feio a disposio dos condutores; Falta de identificao dos condutores; Falta de conectores tipo borne; Falta de documentao (Projeto eltrico).

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Figura 8-122 Painel eltrico antigo

As deficincias apontadas na figura 8-5 podem ser corrigidas, utilizadas novas tecnologias, tais como:

Atualizao do esquema eltrico; Marcadores de fios (anilhas); Bornes (conectores); Disjuntor motor, para reduzir espao ocupado; Canaletas, para esconder o condutor e dar um aspecto visual melhor ao painel; Controlador lgico que pode permitir maior flexibilidade na utilizao do mesmo. Automao 123 Pgina:

Efetuando estas correes no painel a funcionalidade e o aspecto visual do painel ser melhor, o que evitar paradas constantes para manuteno, devido aos novos equipamentos. E quando a mquina parar para manuteno, o tempo de parada ser mais curto, pois teremos a documentao atualizada e um painel com aspecto de novo estimulando positivamente o tcnico de manuteno.

6.7 Rede de Relacionamento


Quanto maior a rede de profissionais da mesma rea, maior ser a chance de voc resolver algum problema especfico de manuteno ou avano tecnolgico, desta forma aconselhvel que voc participe de associaes e grupo de estudo de sua rea. A atualizao do profissional fundamental para o seu sucesso. A atualizao ser feita em participaes em feiras tcnicas, cursos, congressos, palestras, etc. Este espao configura-se tambm num espao para aumentar nossa rede de relacionamento. Nestes momentos fundamental anotar os meios de contato dos palestrantes e participantes do evento.

Como sugesto final cito os principais eventos que voc no deve perder:

Associao de tcnicos e os engenheiros; Semanas de tecnologias; Congressos tcnicos; Seminrios e Workshops; Feiras de produtos eltricos e mquinas; Palestras e cursos de atualizao profissional oferecidos por empresas e instituies de ensino.

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7 - Glossrio
A
Anilha Sistema alfanumrico para identificao de condutores. A anilha permite numerar o cabo (Ver figura 3-16). Aplicativo Programa desenvolvido para um determinado tipo de mquina a partir de uma linguagem de programao. Arquivo Conjunto de dados armazenados em computador pessoal. rea Classificada Instalao industrial classificada como de segurana, onde as instalaes devem minimizar algumas condies fsicas (aquecimento, faiscamento, etc) evitando o comprometimento do processo e da indstria. So reas classificadas as reas potencialmente explosivas. ASCII (American Standart Code for Information Interchange) Cdigo de binrio que representa os caracteres. AS-i (Actuator Sensor Interface) Padro de rede Profibus em nvel de atuadores e sensores.

B
Back-up Processo de armazenamento de cpia de segurana dos dados. Automao 125 Pgina:

Baud Rate Velocidade de transferncia entre dois dispositivos expressa em nmero de bit por segundos. BCD (Binary Coded Decimal) Codificao de nmeros decimais em binrio. BIOS (Basic Input Output System) Sistema bsico de controle dos dispositivos de entrada e sada do computador pessoal. Bit Unidade bsica de informao do sistema digital, seu valor ser 0 ou 1. Bitmap Desenho composto de pontos (pixels). Borne Conector. Dispositivo que permiti unir dois ou mais condutores. Utilizados principalmente como elo de conexo entre o painel eltrico e um dispositivo de campo, tais como: motor, sensor, etc. (Ver figura 315) Bps (Bits por segundo) Velocidade de transmisso de dados. Buffer Em programao uma rea de memria temporria de dados. Em sistema de hardware um reforador de sinal eltrico. Byte Conjunto de 8 bits. Em um byte armazenar 28 variveis, ou seja, 256.

C
Call Comando para chamar uma funo. CD (Compact Disc) disco tico compacto. CDROM Sistema de armazenagem de dados atravs de discos ticos compactos. Clock Pulso peridico, utilizado para acionamento de dispositivos e comandos. CLP Controlador lgico programvel. CNC Comando numrico computadorizado. Utilizados em mquina de fabricao mecnica (tornos e fresas) para comando automtico. COM1 Identificao da porta de comunicao serial 1 de um computador pessoal. COM2 Identificao da porta de comunicao serial 2 de um computador pessoal. Compilador Tradutor para linguagem de mquina. Transforma um programa gerado em uma linguagem de alto nvel, para a linguagem de mquina. Configurador Programa de definio de caractersticas operacionais de um determinador software. CP Controlador programvel.

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CPU (Central Processing Unit) Unidade de processamento central, circuito responsvel pelo gerenciamento de dispositivos e execuo de um programa. CRC (Cyclical Redundancy Check) Identificador de segurana com redundncia cclica, para protocolo Modbus. CTS (Clear To Send) Sinal utilizado na comunicao RS232 para indicar que o equipamento est pronto para transmisso.

D
DB9 Conector padro com 9 pinos. DCD (Data Carrier Detect) Indica que o sinal foi recebido corretamente Disco rgido Sistema de armazenamento de dados prprio dos computadores pessoais, mesmo que HD ou Winchester. Diretrio Poro enderevel e agrupadora de um sistema de arquivo. Disquete Disco flexvel porttil que permite armazenar dados. Double word Conjunto de 32 bit consecutivos. Download Operao de transferncia de dados entre dois equipamentos. Enviar dados do servidor a um equipamento. DP (Decentralized Peripherals) Padro de Comunicao Profibus a nvel de perifricos descentralizados. Driver Programa para decodificao de protocolo que realiza a comunicao entre dois equipamentos (Supervisrio). Reforador de nvel de corrente eltrica (Hardware). DSR (Data Set Ready) Sinal que indica que computador esta pronto para a comunicao. DTR (Data Terminal Ready) Sinal que indica que o modem esta pronto para comunicao. DVD (Digital Versatile Disk) Disco verstil digital, padro de mdia para armazenamento de dados em disco.

Automao 127

Pgina:

E
E2PROM mesmo que EEPROM EEPROM (Electronically Erasable Programmable Read Only Memory) Memria no voltil, que pode ter seu contedo apagado via sinal eltrico. EIA (Electronic Industries Alliance) Associao de indstrias do ramo eletrnico que determina as normas para as comunicaes entre equipamentos. EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) Memria no voltil que pode ter seu contedo apagado. EQ (Equal) sinal de comparao indicando igualdade. E/S Mdulos de entrada e sada. Even Paridade impar, ou seja, a quantidade de nmeros um na mensagem de comunicao forma um nmero impar.

F
FDB (Function Diagram Block) Linguagem de programao em diagramas de blocos. Firmware Gerenciador de tarefas interno da mquina. FlashEPROM Memria programvel no voltil. Flags Sinalizadores binrios auxiliares, que servem para sinalizar certos eventos de programao. Floint point Ver ponto flutuante. FMS (Fieldbus Message Specification) Padro de comunicao Profibus, para comunicao entre controlador e microcomputador. Freeware Forma de licena de software aberta, que no exige o pagamento de direitos autorais. Frequncia Nmero de vezes que um sinal repete, ciclos idnticos, em um segundo. Full duplex Comunicao simultnea de recepo e transmisso.

G
Automao 128 Pgina:

Gateway Ponte de comunicao entre dois sistemas. GE (Grant Equal) Sinal de comparao indicando que um registrador maior ou igual ao outro GSD (Gerte-Stamm-Daten)(General Slave Data) Dados gerais do escravo numa rede Profibus. GT (Grant Than) Sinal de comparao indicando que um registrador maior que outro.

H
Hardware Parte fsica do sistema. Half duplex Comunicao de transmisso e recepo de forma no simultnea. HD (Hard Disk) Ver disco rgido. Hipertexto Linguagem de programao simples que consiste da utilizao de texto entre marcadores padres, sinalizando a formatao de um texto. Por exemplo: <B> e </B> colocam em negrito (bold) o texto entre os marcadores. HMI (Human Machine interface) Mesmo que IHM. HSC (High Speed Counter) Contador de alta velocidade. HTML (Hyper Text Make-up Language) Linguagem de hipertextos utilizada em internet.

I
IHM Interface Humano Mquina / Interface Homem Mquina. Intranet - Rede de computadores corporativa no padro internet. I/O - (Input/Output) Mdulos de entrada e sada .

J
Automao 129 Pgina:

Jump Comando para saltar uma parte de um programa.

L
LAN (Local Area Network) Rede de computadores local. Laptop Computador pessoal de uso porttil. LCD (Liquid Crystal Display) Tipo de display que usa cristal liquido entre dois painis de eletrodos transparente LE (Less Equal) Sinal de comparao que indica que um registrador menor ou igual a outro registrador. LED (Light Emitter Diode) Semicondutor que emite luz na presena de corrente eltrica. LT (Less Than) Sinal de comparao que indica um registrador menor que outro.

M
Master-Slave Rede de comunicao no padro mestre-escravo Mdia Meio fsico para armazenamento e apresentao de informao Memria retentiva Memria que mantm seu contedo intacto aps uma desenergizao do sistema. Menu Lista de opes de uma tela. Microcontrolador Circuito integrado que possui em um mesmo invlucro: microprocessador, memria e portas de comunicao. Microprocessador Circuito integrado que executa instrues e monitora o controle de dispositivos. MMI (Man Machine Interface) Mesmo que IHM.

Automao 130

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N
Navram Memria RAM especial, com alimentao por bateria externa, que mantm o contedo armazenado mesmo com o equipamento desligado. NEMA (National Electrical Manufacturers Association) Associao norteamericana que define padres eltricos.

O
Odd Paridade par. Informa se a quantidade de nmeros um numa mensagem de comunicao um nmero par. Overflow Erro de comunicao serial que se caracteriza pela recepo de muitos dados, no permitindo a identificao dos dados pelo receptor. Overram Erro de comunicao serial que se caracteriza pela falta de dados na comunicao.

P
PA (Process Automation) Padro de comunicao Profibus a nvel de automao de processo. Paridade Mtodo de informao utilizado em comunicao serial para identificar a validade de transmisso. Consiste em transmitir um caractere extra a fim de determinar se o somatrio de nmeros 1 transmitidos na mensagem par (odd) ou impar (even). PC (Personal Computer) Computador pessoal. Pendrive Dispositivo de armazenamento de dados com Flasheprom para conexo USB. PLC (Programmable Logic Controller) Controlador lgico. Ponto flutuante Representao de um valor numrico atravs de uma matriz e um multiplicador na base 10. Posta-em-marcha Processo de ativao em cho-de-fbrica de um sistema automtico, com testes, correes e entrega do sistema

Automao 131

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Potencialmente Explosiva reas industriais com gases em suspenso. Ver tambm rea classificada. Profinet (Profibus for Ethernet) Padro de comunicao Profibus a nvel de rede gerencial. PROM (Programmable Read Only Memory) Memria no voltil que programada uma nica vez. Protocolo de Comunicao Conjuntos de regras que define a troca de informaes entre dois ou mais equipamentos. PV (Process Variable ou Present Value) Varivel de processo corrente. PWM (Pulse Width Modulation) Modulao por largura de pulso.

Q
Query Consulta de dados

R
RAM (Random Access Memory) Memria voltil de acesso aleatrio para leitura e escrita. Reset Inicializao de um sistema ou varivel. Retry Retransmisso de informaes. Return Comando para retorno de uma funo. RI (Ring Indicator) Indicador de chegada de sinal para comunicao. ROM (Read Only memory) Memria no voltil de apenas leitura. Rotulo Identificao alvo para um comando de salto ou funo, mesmo que label. RS232 Padro de comunicao (Ver captulo 6). RS422 Padro de comunicao (Ver captulo 6). RS485 Padro de comunicao (Ver captulo 6). RTC (Real Time Clock) Relgio em Tempo Real. RTS (Request To Send) Sinal utilizado em comunicao RS232 indicando que o equipamento est pronto para receber dados. RTU (Remote Terminal Unit) Padro de configurao do protocolo Modbus. Automao 132 Pgina:

Rx (Received Data) Sinal de recepo serial de dados RxD Mesmo que Rx.

S
SCAN Tempo de varredura e execuo de um programa SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) Sistema de supervisrio com aquisio de dados. Script Pequeno programa utilizado na configurao de supervisrios que so ativados com algum evento relacionado a um objeto. Serial Tcnica de comunicao que utiliza um par de fios para transmitir os dados bit a bit sequencialmente. SFC (Sequential Function Chart) Programao com a utilizao de sequncias de funo. Shareware Forma de licena de software semi-aberta, que exige para funcionamento um registro gratuito, sendo o pagamento de direitos autorais feito atravs de doao compulsria. Simplex Comunicao apenas de transmisso ou de recepo. SP - (Set Point) Varivel de Referncia para controle. Software Conjuntos de atividades pr-estabelecidas para um sistema automtico, mesmo que programa. Start-up o mesmo que posta-em-marcha. Stop bit Em uma comunicao assncrona, um ou mais bits que indicam o fim de um bloco de caracteres. Subrotina Parte de um programa reservado e que realiza funes especficas, que chamado e executado de vrias partes do programa principal. SSR (State Solid Relay) Rele de estado slido. SV (Set Value) Varivel de referncia para controle.

T
Tag Para comentrios de lgicas: Identificador de um operando de controle. Tag Para supervisrios: Varivel alfanumrica envolvida no processo. Automao 133 Pgina:

Time-out Intervalo de tempo tolerado para a troca de informaes. Toggle Troca, boto liga e desliga Trend Anlise grfica. Tx (Transmitted Data) Sinal de transmisso de um cabo serial. TxD Mesmo que Tx. TXT Arquivo de programa com formatao em texto ASCII.

U
UCP (Unidade Central de Processamento) Mesmo que CPU. Upload Enviar dados para servidor. Ler dados de um equipamento e armazenar no servidor. USB (Universal Serial Bus) Padro de comunicao serial para conexo de equipamentos.

W
Watch Dog (Co de Guarda) Sistema de monitorao de falhas de uma CPU, que verifica um sinal com base de tempo constante gerado pelo software. Na falta deste sinal a CPU gera o alarme de watch-dog que bloquear o processamento e as sadas do controlador. Winchester ver disco rgido Wire-less (Sem fio) Sistema de comunicao, sem fios, atravs de ondas eletromagnticas. Word Conjunto de 16 bit ou 2 bytes.

X XML (eXtend Make-up Language) Linguagem HTML com cdigo ampliado

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8 - Referncias
Bonacorso, Nelso Gauze; Noll, Valdir, Automao Eletropeneumtica, So Paulo: rica, 1997. Carvalho, Cludio Sergio da Rs de, Microprocessador 8085, Campinas: Editora da Unicamp, 1988. Capelli, Alexandre, Automao Industrial: Controle do Movimento e Processos Contnuos, So Paulo, Editora rica, 2008 Cassiolato, Csar; Torres, Leandro H.B.; Camargo, Paulo Roberto, Profibus Descrio Tcnica, Associao Profibus, So Paulo, 2006 Catlogo Geral de Segurana Intrnseca, Sense Sensores e Instrumentos, So Paulo, 2002. Catlogo Instrumentao para Medio e Controle, Comtemp, So Caetano do Sul: Comtemp, 2003.

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Catlogo Linha de Produtos, Poliron Cabos Eltricos Especiais Ltda, Diadema: Poliron, [2002] Catlogo Mster 2001, LR Informtica Industrial, Porto Alegre: LR, 2001. Catlogo Photoelectric Sensors, Banner Engineering Corporation, MinneapolisUSA, 2001. Catlogo Sensores Abraf Sensor, Abraf Sensor Controles Eletrnicos Ltda, So Paulo, [2000]. Controlador Programvel MPC4004, Atos Automao Industrial Ltda, So Paulo: Atos, 2001. Fialho, Arivelto Bustamante, Instrumentao Industrial: Conceitos, Aplicaes e Anlises, So Paulo: rica, 2007 Gaidzinski, Vladimir Hartenias, Automao I, apostila curso: Tecnlogo em Automao Industrial, SATC: Cricima, 2001. Georgini, Marcelo, Automao Aplicada, Descrio e Implementao de Sistemas seqenciais com PLCs, So Paulo: rica, 2000. Leite, Dulio Moreira, Esquemateca: Tecnologia do Controle e Automao Industrial, So Paulo: MM Editora, 2000. Lima, Walter Celso, Dispositivos Sensores de Erro, Florianpolis: Editora da UFSC, 1984. Manuale dellOperatore PLC Sysmac CQM1, Omrom, Itlia: Omron, 1995.

Automao 136

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Manual de Comandos de Pesagem para Modbus RTU/ASCII , Alfa Instrumentos, Reviso 2.0, So Paulo: Alfa, 2002. Manual de Instalao e Programao do Controlador Programvel TP02, WEG Automao, Jaragu do Sul: Weg, 2001. Manual de Instalao e Programao do Controlador Programvel TPW03, WEG Automao, Jaragu do Sul: Weg, 2007. Manual de Programao do Controlador BCM, BCM Automao, Porto Alegre: BCM, [1997]. Manual de programao e operao FX2N, Mitshubshi, Japo: Mitshubshi, 1999. Manual de Programao Hitachi, So Paulo: Hitachi ,1997. Manual de Programao Mster Tool, Altus Sistemas de Automao, Porto Alegre: Altus, 1998. Manual Profibus-DP, Saia PCD Process Control Devices, English edition 26-765 E1, SAIA-Burgess Electronics Ltd., Switzerland, 1999. Micro-controlador Programvel TP01-TP11, WEG Automao,Jaragu do Sul: Weg, 1997. Mielle, Fabio, Softwares de Controle Evoluem e Ganham mesma Importncia que Hardware, Artigo Revista Controle & Instrumentao, pg. 90 e 91, So Paulo, Maro de 2003. Norton, Peter, Introduo informtica, So Paulo: Makron Books, 1996.

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Oliveira, Jlio Csar Peixoto de, Controlador Programvel, So Paulo: Makron Books, 1993. Programando com AL3830, Altus Sistemas de Automao, Porto Alegre: Altus, 1990. Programmable Controller FP0 Programming Manual, Nais Matsushita Automation Control, Japo: Nais,1999. Programmable Controller FP0 Hardware, Nais Matsushita Automation Control, Japo: Nais, 1999. Pupo, Mauricio Santos e Gonzaga, Adilson, Superviso de um CLP em Controle de Processos atravs da WWW, Artigo Revista Controle & Instrumentao, pg. 78 a 83, So Paulo, Maro de 2003. Santos, Jos J. Horta, Automao Industrial: Uma Introduo, Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1979. Santos, E.W. E Silveira, P.R., Automao e Controle Discreto, So Paulo: rica, 2002. Simatic S7 Programmable Controller, Siemens AG, Alemanha: Siemens, 1998. Souza, Giovani Batista de, Automao I, apostila curso: Tecnlogo em Automao Industrial, SATC: Cricima, 2006. Souza, Giovani Batista de, Automao II, apostila curso: Tecnlogo em Automao Industrial, SATC: Cricima, 2007

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Souza, Giovani Batista de, Controladores Lgicos, apostila curso: Tecnlogo em Eletromecnica, SATC: Cricima, 2008 SYSMAC CQM1H Series : Operation Manual, Japo: Omron, [2005]. Walisiewicz, Marek, Energia Alternativa: Solar, Elica, Hidroeltrica e de Biocombustveis, So Paulo: Publifolha, 2008.

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9 - Apndice I - Caderno Exerccio Siemens


Neste apndice acompanhamos os exerccios do livro para a configurao dos controladores srie 200 da Siemens.

9.1 Endereamento
Na srie 200 da Siemens os endereos dos operandos de memria e dispositivos so feitos com base em blocos de 1 byte. O diagrama da figura 121 corresponde ao endereamento dos operandos desta srie.

Figura 12-123 Endereamento Siemens

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Todos os endereos so acessados em blocos de 8, 16 ou 32 bits. Seu endereo dado atravs do nome do bloco seguido de B, W ou D para 8, 16 ou 32 bits respectivamente, mais o endereo do primeiro byte de memria correspondente. Para enderear um bit individualmente, informar o nome do bloco juntamente com o endereo do byte, separando o nmero do bit com um ponto. Rang e -128 a 127

Descrio Input Register Entradas

Endereo IB0 a IB7

Tipo Byte

Endereo I0.0 a I7.7

Tipo Binrio

Range 0a1

Manipulao do bloco entrada Rang e -128 a 127

Manipulao dos endereos individuais

Descrio Output Register Sadas

Endereo QB0 a QB7

Tipo Byte

Endereo Q0.0 a Q7.7

Tipo Binrio

Range 0a1

Manipulao do bloco de sadas Rang e -128 a 127

Manipulao dos endereos individuais

Descrio Memory Variable Memria Auxiliar

Endereo MB0 a MB31 e VB0 a VB5119

Tipo

Endereo M0.0 a M31.7 e V0.0 a V5119.7

Tipo

Range

Byte

Binrio

0a1

Manipulao de bloco de 8 bits

Manipulao dos endereos individuais

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Descrio Variable Memria Auxiliar

Endereo

Tipo

Range -32768 32767

Endereo MD0 a MD28 VD0 a VD5116

Tipo Double Word

Range -232 a 232-1

Mw0 a Mw30 Word VW0 VW5118

Manipulao de bloco de 16 bits Endere o SMB0 a SMB194

Manipulao de bloco de 32 bits

Descrio Special Memory Memria Sistema Descrio

Tipo Byte

Range 0 a 255

Endereo SM0.0 a SM194.7

Tipo Binrio

Range 0a1

Pontos binrios interno do sistema. P.Ex. SM0.5 Pulso de um segundo Endereo Tipo Range Endereo T0 e T64 Tipo Binrio Range 0a1

Timer retentive T0 e T64 on delay

Word O a 65535

Temporizador

Acumulador dos temporizadores em milsimos de segundos. O range corresponde a zero a 65,535 segundos. Endereo Tipo Range

Informa o estado do temporizador Utilizado pela instruo de temporizao com reset.

Descrio

Endereo T1 a t4 e T65 a T68

Tipo Binrio

Range 0a1

Timer retentive T1 a t4 e Word O a 65535 on delay T65 a T68 Acumulador dos temporizadores em centsimos de segundos. O range corresponde a zero a 655,35 segundos. Endereo Tipo T5 a T31 Range

Temporizador

Informa o estado do temporizador Utilizado pela instruo de temporizao com reset.

Descrio Timer retentive Automao 142

Endereo T5 a T31 e

Tipo Binrio

Range 0a1 Pgina:

Word O a 65535

on delay

e T69 a t95 Acumulador dos temporizadores em dcimos de segundos. O range corresponde utilizao de temporizadores com at 6553,5 segundos Endereo Tipo Range

T69 a t95

Temporizador

Informa o estado do temporizador Utilizado pela instruo de temporizao com reset.

Descrio Timer on/off delay

Endereo T32 e T96

Tipo Binrio

Range 0a1

T32 e T96 Word O a 65535 Acumulador dos temporizadores em milsimos de segundos, permitindo temporizao mxima de 65,535 segundos. Endereo Tipo T33 a t36 e T97 a T100 Range

Temporizador

Informa o estado do temporizador

Descrio Timer on/off delay

Endereo T33 a t36 e T97 a T100

Tipo Binrio

Range 0a1

Word O a 65535

Temporizador

Acumulador dos temporizadores em centsimos de segundos. O range mximo fica em 655,35 segundos. Rang e Oa 65535

Informa o estado do temporizador.

Descrio Timer on/off delay

Endereo T37 a T63 e T101 a t255

Tipo Word

Endereo T37 a T63 e T101 a t255

Tipo Binrio

Range 0a1

Automao 143

Pgina:

Temporizador

Acumulador dos temporizadores em dcimos de segundos, permitindo tempo de at 6553,5 segundos. Rang e Oa 65535

Informa o estado do temporizador

Descrio Counter Contador

Endereo C0 a C255

Tipo Word

Endereo C0 a C255

Tipo Binrio

Range 0a1

Acumulador dos Contadores Rang e Oa 65535

Estado do contador

Descrio Analog Input Entrada analgica

Endereo

Tipo

Endereo

Tipo

Range

AIW0 a AIW30 Word

Leitura dos dados analgicos

Descrio Analog Output Sada analgica Descrio

Endereo AQW0 a AQW30

Tipo Word

Rang e Oa 65535

Endereo

Tipo

Range

Controle placa analgicos

Endereo HC0 a HC5

Tipo

Range
32

Endereo

Tipo

Range

High speed counter Contador Alta Velocidade

Doubl 0 a 2 e 1

Contadores de Alta velocidade


Tabela 12-12 Endereamentos operandos CP Siemens

As constantes so representadas em qualquer base e em ASCII. Por exemplo: uma word com o nmero 10 em hexadecimal ser representada por: 16#000A. Automao 144 Pgina:

9.2 Software de Programao e Funes


O software de programao utilizado o Step 7 MicroWin 32. No software de programao Step 7 MicroWin 32, seguintes comandos; selecionar os

Contato NA e NF Rele Bobina Temporizador Contator Ligaes verticais e horizontais Funes Set e Reset Contatos de transio Funes especiais

Automao 145

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Figura 12-124 Software de programao Siemens

No help do software so encontradas com detalhamento as funcionalidades de cada item utilizado para a programao do CP srie 200. A maioria das funes que foram listadas neste livro tem correspondncia com as funes utilizadas no configurador Step 7 MicroWin 32. No software de programao estas funes so agrupadas conforme sua utilizao, como segue:

Bit Logic (Contatos e bobinas) Clock (RTC) Automao 146 Pgina:

Communications (Comunicao serial) Compare (Comparao) Convert (Conversao) Counters (Contadores) Floating-Point Math (Manipulao de nmero com pontos flutuante) Integer Math ( Operaes aritmticas inteiras) Interrupt (Interrupes) Logical Operation (Operaes booleanas) Move (Movimentao de dados) Program Control ( Saltos e Subrotinas) Shift-Rotate ( Deslocamento de registradores) String ( Manipulao de ASCII) Table (Manipulao de tabelas) Timers (Temporizadores)

9.3 Configurao
No existem configuraes para os programas bsicos feitos em ladder para o Step 7 MicroWin 32. Somente ser necessrio a configurao quando se utiliza comunicao serial, a utilizao de IHM, contador de alta velocidade e nestes casos utilizamos as memria do sistema < SM > para realizar esta configurao via ladder.

9.4 Inicializando a Comunicao


No software S7_200 - MicroWin para inicializar a configurao com o controlador da srie 200, basta solicitar atravs do comando a operao < UPLOAD >, < DOWNLOAD > e ou < monitorao >.

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Figura 12-125 Configurao canal serial Siemens

Para configurar o canal serial assim como o nmero da porta de comunicao e o endereo do controlador na rede, utiliza-se a opo de < UPLOAD > ou < DOWNLOAD > e selecionando-se < COMMUNICATIONS >. A figura 12-3 corresponde tela que ser apresentada para configurao da comunicao. Para transferir um programa necessrio que o controlador esteja em modo < STOP >.

9.5 Primeiros Diagnsticos


O funcionamento do controlador indicado num primeiro momento pelo estado dos LEDs de sinalizao do controlador. A tabela 12-2 mostra o estado dos LEDs conforme o funcionamento do CP.
Estado de Funcionamento MODO RUN Monitorao e modo de alterao MODO STOP Modo de Programao MODO ERRO Erro de bateria Baixa tenso bateria Sem programa RUN (Verde) L D D L D STOP (Laranja) D L L D L SF (Vermelho) D D L L L

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Erro de alimentao D Tabela 12-13 Estado leds do CP Siemens

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Ficha de Avaliao
Nossa instituio avalia os alunos por competncias atribuindo as seguintes notas:

E = Excelente P = Proficiente S = Suficiente I = Insuficiente

A tabela a seguir deve ser utilizada por voc para ajud-lo a acompanhar o processo de ensino e aprendizagem na disciplina de automao. Nesta tabela nas colunas so apresentadas as habilidades e atitudes que sero avaliadas no transcorrer do semestre. Voc deve ir preenchendo com os conceitos que lhe sero atribudos nas avaliaes do semestre.

Automao 150

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Automao 151
Conhece o CLP Reconhece a importncia da Automao Conhece dispositivos de entrada e saida Conhece programao LADDER Descreve as formas de controle e comnado com CLP Descreve a finalidade e identificao da estrutura do CLP Diferencia mdulos de entra/saida do CLP Descreve o funcionamento e a montagem de dispositivos Interage com a mquina e utiliza dispositivos de comunicao Aplica e utiliza adequadamente os comandos de programao Desenvolve programas adequados para atender as necessidades apresentadas

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