You are on page 1of 62

PROIECT DE DIPLOMĂ 1

1.STADIUL ACTUAL AL ROBOŢILOR INDUSTRIALI

1.1. Scurt istoric

O societate industrializată avansată presupune o automatizare flexibilă a
proceselor productive, în care manipulatoarele şi roboţii industriali au un rol determinant. Avănd
în vedere că roboţii industriali sunt flexibili, asigurând libertăţi de mişcare similare cu acelea ale
membrelor superioare (brat-mâna) ale fiinţelor umane, utilizarea lor produce o serie de avantaje
economice şi sociale. Între acestea pot fi menţionate: creşterea productivităţii, umanizarea vieţii
muncitorilor, prevenirea accidentelor de muncă, ridicarea calităţii produselor şi recuperarea mai
rapidă a investiţiilor.
Crearea unor mijloace de automatizare de tipul manipulatoarelor şi roboţilor a fost
determintă, printre altele, de creşterea nomenclaturii pieselor produse şi de reducerea cotei relative a
producţiilor de masă şi de serie mare datorită producţiei de unicate şi de serie mică. Automatizarea
suplă, reprezentând cel mai înalt nivel al automatizării programabile, se organizează pentru
producţia discretă în loturi, în celule de fabricaţie controlate şi conduse de calculator şi deservite de
unul sau mai mulţi roboţi industriali.
S-a ajuns astfel, prin introducerea manipulatoarelor şi a roboţilor industriali, la
transformarea sistemelor de producţie de la sisteme om-maşină la sisteme om-robot-maşină. Această
transformare conduce la eliberarea muncitorilor de la prestarea unor munci periculoase sau lipsite de
confort.
Robotul industrial folosit în procesele de fabricaţie este un înlocuitor al omului, putând
înlocui, la actualul nivel tehnologic, funcţiile mâinilor, fiind incapabil să aibă picioare.
Cuvântul ,,robot” are astăzi aproape un secol de viaţă apărând pentru prima dată în piesa
R.U.R.(Robotul Universal al lui Rossum), scrisă de către un dramaturg ceh. Karel şi folosit pe plan
internaţional din anul 1923, când lucrarea menţionata a fost tradusă în limba engleză. Termenul de
robotică a fost inventat de Isaac Asimov, unul din marii scriitori de



PROIECT DE DIPLOMĂ 2

literature ştiinţifico-fantastică. Acest scriitor a utilizat pentru prima dată cuvântul ,,robotică” în
anul 1942, în povestirea Runaround, în care stabileşte de la început ,,cele trei principii ale unui
robot”. Aceste trei principii, enunţate de către Asimov, sunt :
- Un robot nu poate leza o fiinţă umană sau nu poate asista inactiv la o primejdie în care este
implicată o fiinţă umană ;
- Un robot trebuie să se supună comenzilor date lui de către fiinţele umane, cu excepţia
acelora care nu respectă primul principiu ;
- Un robot trebuie să se protejeze pe sine însuşi de la vătămări, cu excepţia cazurilor în care s-
ar încălca primele două principii ;
În prezent, prin alăturarea adjectivului ,,industrial”, noul termen ,,robot industrial” are o
semnificaţie foarte bine definită in limbajul industrial.

1.2 Istoricul apariţiei manipulatoarelor şi roboţilor
Introducerea manipulatoarelor şi a roboţilor industriali în procesele de producţie a avut
loc în condiţiile trecerii de la fabricaţia produselor în serii mari la fabricaţia de serie medie şi mică.
Operaţiile de manipulare a pieselor şi a dispozitivelor specializate au devenit astfel de mare
importanţă în procesele de fabricaţie.
Fabricarea şi utilizarea manipulatoarelor şi a roboţilor industriali a fost posibilă după
ce au fost rezolvate următoarele probleme :
- Manipularea pieselor la distanţă cu ajutorul mecanismelor articulate, numite
telemanipulatoare ;
- Automatizarea maşinilor unelte utilizând comanda numerică ;
- Utilizarea calculatoarelor electronice ;
Telemanipulatoarele sunt manipulatoare acţionate de om de la distanţă. Acestea au
apărut din necesitatea manipulării materialelor nocive pentru organismele vii, utilizate în tehnica
nucleară.
Istoria roboţilor industriali a început cu mai bine de patru decenii şi jumătate în urmă,
când inventatorul American George Devol observă, pe de o parte, accelerarea

învechirii (uzurii morale) a maşinilor-unelte sip e de altă parte, numărul mare de muncitori care erau
obligaţi să efectueze o extenuantă muncă repetitivă. Invenţia imaginată de G.Devol trebuia să fie o
PROIECT DE DIPLOMĂ 3

maşina universala care să poată efectua o varietate de operaţii secundare repetitive şi care să se
poată adapta unui nou process tehnologic. Conceptul de ,,robot industrial” a prins contur în anul
1954, când George Devol a solicitat brevet pentru un manipulator de uz general cu memorie
retroactivă şi control punct cu punct, manipulator construit abia în anul 1958. brevetul a fost vândut
firmei Condec, care va deveni celebra firmă de azi Unimation. Primul prototip, robotul Unimate
(UNIversal autoMATE) realizat de către această firmă, asemănător modelelor următoare, datează
din 1962; în acelaşi an fiind realizat primul robot Ford şi primul Versatran. Aurmat o perioadă de 5
ani în care producţia de roboţi se limita la câteva exemplare pe an, din modelele citate.
Din anul 1967 interesul pentru aceste sisteme sporeşte. Primele firme care au aplicat
roboţii industriali au fost: General Motors care în 1968 a comandat 50 de exemplare şi a iniţiat
studiul unui sistem cu şase grade de libertate, denumit SAM, Ford şi General Electric.
În anul 1967 firma japoneză Tokyo Kikai Boeki a importat din SUA, de la firma AMF,
licenţa de fabricaţie a robotuluiVersatran, iar în anul1968 firma Kawasaki a încheiat cu firma
americană Unimation un contract pentru fabricarea în consum a robotului industrial Unimate,
devenit mai târziu Robitus RB. În acelaşi an firma japoneză Aida Engineering a fabricat
manipulatorul Auto Hand.
Tot în anul 1967 a început fabricarea roboţilor industriali în Anglia, după licenţă
americană, iar în anul 1968 începe fabricarea roboţilor în Suedia.
Desigur, nu trebuie să ignorăm importanţa dificultăţilor economice şi sociale care apar
la introducerea acestor mijloace de automatizare în producţie. Costul ridicat al robotului impune o
analiză aprofundată a implicaţiilor introducerii acestuia ca mijloc de operare în cadrul unui proces
tehnologic.
Totuşi, în ciuda acestor dificultăţi, dezvoltarea roboţilor în anii de după 1970 poate fi
considerată fără exagerare drept explozivă. Dinamica acestei dezvoltări înregistrează la nivelul
anului 1970 circa 200 de roboţi cu o valoare de şase milioane de dolari în SUA; se realizează în
uzina Chevrolet, la Lordstown, prima linie robotizată în care 26 de roboţi Unimate execută sudările
caroseriilor automobilelor Vega.
În 1970 piaţa înregistrează efortul masiv al japonezilor pentru recuperarea timpului
pierdut; de altfel chiar în 1970 japonezii produceau aproximativ 10 modele proprii.
În aceeiaşi perioadă la Universitatea din Stanford a fost realizat un sistem manipulator-
ochi-mână pentru manipularea unor cuburi colorate iar în anul 1972 a fost realizat robotul mobil
intelligent, denumit Shakey, echipat cu cameră de televiziune, sensor de proximitate etc., pentu a
PROIECT DE DIPLOMĂ 4

putea să-şi coordoneze mişcările în jurul obstacolelor şi să plaseze diverse cutii după un model
impus.
În anul 1975, la Edinburgh, a fost realizat un manipulator automat ochi-mână, denumit
Freddy, care putea să sorteze piese de lemn dintr-o grămadă şi să le asambleze conform unui
program impus. Robotul Freddy poate fi considerat părintele roboţilor de asamblare, primul robot
de asamblare comercializat în SUA fiind echipat cu un braţ specializat, tip Puma.
La nivelul anului 1974 existau cca 5500 de roboţi industriali dintre care: 2500 în
Japonia, 2000 în SUA, 1000 în Europa, pentru ca un an mai târziu, după [16] să fie în funcţiune
circa 8300 R.I., dintre care :4000 în Japonia, 2500 în SUA şi 1200 în Europa de vest. După [28], în
1978 erau în funcţie doar 5000 de R.I.,dintre care 1000 în Japonia şi 600 în RFG. După aceeaşi
sursă se apreciază însă numărul unităţilor de manipulare industriale programabile fix în Japonia la
29000 şi în RFG de acelaşi ordin de mărime. În conformitate cu [24], în URSS erau în funcţiune în
anul 1976 500 R.I. În sfârşit, conform cu [27], existau în 1978 în Japonia 9800 R.I., dintre care:
15% manipulatoare, 74% roboţi secvenţiali, 5% roboţi industriali şi 6% roboţi inteligenţi. Se
observă că în statisticile privind roboţii industriali apar diferenţe substanţiale, uneori datele fiind
chiar contradictorii. Numărul mare de lucrări şi prezentări ale datelor privind roboţii industriali au
impus, în paralel cu oferta tot mai mare şi mai diversificată de roboţi, stabilirea unor caracteristici
generale, uşor de aplicat pentru compararea, achiziţionarea şi implementarea lor în producţie.
Cauza principală a dispersiei mari a datelor privind numărul roboţilor, este faptul că nu există un
consens în literatura mondială de specialitate în privinţa definirii noţiunii de R.I. În acelaşi timp,
datele contradictorii cu privire la numărul roboţilor industriali reflectă, pe de o parte, dinamica
dezvoltării producerii acestui utilaj în ţările avansate din punct de vedere economic iar, pe de altă
parte, discreţia firmelor producătoare şi utilizatoare referitor la noutatea tehnică a R.I.
Optimismul produs de numărul mare de tipuri de roboţi oferit de cele câteva sute de
firme constructoare prezentate pe piaţă nu trebuie totuşi să împiedice o imagine reală a
răspândirii lor. Exceptând câteva firme cu tradiţie şi realizări importante (UNIMATION, Cincinnatti
Milacron, ASEA, AMF-Versatran, Kawaski, Mitsubishi, Fujitsu, Kaufeldt, etc.), la care s-au
adăugat principaliiconstructori de autovehicule (Renault,Volkswagen, Fiat, General Motors etc.)
marea majoritate a celorlalţi producători sunt încă la început, la nivelul anului 1980 având cifre de
desfacere reduse.
Numărul mare de roboti industriali care apar pe piaţa mondială explică explică numărul
mare de firme care se ocupă de obţinerea lor şi, în mod implicit, numărul mare de tipuri de R.I. în
PROIECT DE DIPLOMĂ 5

fabricaţie. În conformitate cu [21], în 1972 100 firme produceau 170 de R.I. în întreaga lume. În
lucrarea[25], ediţia 1 apărută în 1974, sunt prezentate 240 de tipuri de R.I. fabricaţi de 80 firme şi
se menţionează existenţa altor 37 de firme constructoare de R.I. În [28] se prezintă 14 firme
japoneze care în octombrie 1979 fabricau roboţi industriali. Se constată că odată cu creşterea
numărului de roboţi apare şi o dinamică a creşterii numărului de producători, care caută să aducă
perfecţionări substanţiale în construcţia roboţilor pe care îi produc. Un exemplu semnificativ îl
oferă Franţa, care demarând cercetările legate de roboţii industriali în iunie 1974, devine în anul
1978, prin intermediul Regiei Naţionale Renault, posesoarea unui număr de33 roboţi de concepţie
proprie (21 pentru sudură incluzând linia de asamblare finală la R18 la Flins şi 12 pentru acoperiri
de suprafaţă).
În perioada 1970-1980 se remarcă de asemenea R.P.BULGARIA care posedă o gamă de
roboţi, R.P.Polonă care construieşte roboţi secvenţiali pneumatici, R.D.Germană, R.F.Germană,
Suedia care construieşte în general roboţi acţionaţi pneumatic şi U.R.S.S., care a fabricat primele
modele de roboţi industriali (UM-1, Universal-50, UPK-1) în anul 1971.
În ţara noastră principala acţiune pentru construirea de roboţi industriali printr-o
fabricaţie de serie, o constituie “Programul M.I.C.M. avizat de C.T.S.-I.C.C.M.” din 26.02.1980 şi
aprobat de conducerea M.I.C.M. În cadrul acestui program sunt prevăzute următoarele obiective:
-asimilarea în ţară a fabricaţiei unui sistem de roboţi industriali;
-experimentarea şi pregătirea utilizării roboţilor industriali în diferite tehnologii cu realizarea
echipamentelor auxiliare necesare;
-cercetări privind asimilarea componentelor specifice roboţilor industriali (traductoare,
servovalve, motoare electrice pas cu pas, motoare hidraulice etc.).
La programul de lucru urma să colaboreze 8 institute de cercetare, 3 întreprinderi şi 4
colective ale unor instituţii de învăţământ superior (I.P.Bucureşti,I.P.T.V.Timişoara, I.P.Iaşi,
I.P.Cluj-Napoca).
La începutul anilor `80 cercetările au fost îndreptate spre roboţii din generaţia a doua.
Puterea lor de calcul este suficientă pentru a face posibilă modificarea comportării lor, ca răspuns la
stimuli din mediul înconjurător.
La sfârşitul anului 1980, în conformitate cu [26], în industria japoneză lucrau peste
70.000 de roboţi, în Japonia fiind estimată a fi în acel an de 20.000 de exemplare. Excluzând
manipulatoarele manuale şi roboţii secvenţiali, populaţia de roboţi în funcţiune în Japonia a ajuns
PROIECT DE DIPLOMĂ 6

la cca 14.000, în timp ce în ţările vestice, la sfârşitul anului 1979, erau aproximativ 6.300 de roboţi
în funcţiune, potrivit aceleiaşi surse bibliografice.
Dacă la sfărsitul anului 1985 majoritatea roboţilor industriali implementaţi în procese
industriale erau din generaţia a întâi, până în anul 1990 s-a aşteptat să crească ponderea roboţilor
din generaţia a doua, astfel ca folosirea roboţilor în activităţile de asamblare să depăşească celelalte
domenii, inclusiv pe cel al sudurii.


1.3 Caracteristici tehnice generale
Se obişnuieşte ca la începutul unei lucrări să se dea definiţii ale domeniului care urmeazâ
a fi tratat . Definiţia poate fi privită, pe de o parte, ca o deschidere de orizonturi dacă sunt
specificate obiective mai cuprinzătoare decât cele care au fost atinse la stadiul actual de dezvoltare
al domeniului la care se referă. Pe de altă parte, definiţia poate fi privită în sens restrictiv, ceea ce,
uneori, poate fi infirmat de evoluţia ulterioară a domeniului.
Una din primele definiţii date robotului ia în considerare faptul că acesta este un
dispozitiv care imită omul într-o anumită măsură, fie ca înfăţişare, fie ca posibilităţi de acţiune.
Astfel, în lucrarea [22], robotul este definit ca un mecanism automat care se poate substitui omului
pentru a efectua unele operaţii, fiind capabil să-şi modifice singur ciclul de execuţie prin detecţie
fotoelectrică, creier electronic, servomotor etc.
Există, desigur, şi alte definiţii date roboţilor industriali, dintre care :
-definitia Asociaţiei roboţilor industriali din Japonia – JIRA (Japan Industrial Robot
Association) arată că robotul este un dispozitiv versatil şi flexibil, care oferă funcţii de deplasare
similare celor ale membrelor umane sau ale cărui funcţii de deplasare sunt comandate de senzori şi
de mijloace proprii de recunoaştere;
-definiţia Asociaţiei roboţilor din Marea Britanie – BRA(British Robot Association) arată că
robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea şi transportul pieselor,
sculelor, sau a altor mijloace de producţie prin mişcări variabile programate pentru a îndeplini
sarcinile specifice de fabricaţie;
-definiţia Institutului de roboţi din America – RIA(Robot Institute of America) arată că robotul
este un manipulator multifuncţional, reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor,
sculelor sau a altor dispozitive specializate prin mişcări variabile programate pentru a îndeplini
diferite sarcini.
PROIECT DE DIPLOMĂ 7

Analizând aceste definiţii, se constată că modul de definire a robotului de către JIRA
este destul de larg, incluzând şi telemanipulatoarele şi protezele, în timp ce definiţiile date de către
BRA şi RIA sunt similare, având o arie de cuprindere mai restrânsă.
În Franţa, prin norma franceză NF E 61-100, se defineşte la început manipulatorul ca
fiind un mecanism compus în general din elemente montate în serie, articulate sau culisante unul în
raport cu celălalt , al cărui scop este apucarea şi deplasarea obiectelor după mai multe direcţii,
comandat fiind de către un operator uman sau prin sisteme logice pneumatice, cu came sau
electronice. Se defineşte apoi robotul ca un manipulator automat cu poziţie aservită, reprogramabil,
polivalent, capabil să poziţioneze şi să orienteze materialele, piesele, sculele şi dispozitivele
specializate în cursul mişcărilor variabile, programate pentru execuţia unor sarcini diverse.
Diversitatea definiţiilor date roboţilor industriali şi lipsa unui consens privind noţiunea
de robot industrial, fac imposibilă găsirea unei definiţii adecvate. Dar, oare, este absolute necesară o
definiţie sintetică pentru buna conturare a unui domeniu al cunoaşterii?
Din definiţiile prezentate anterior se desprind următoarele caracteristici ale roboţilor
industriali:
- Sunt realizaţi pentru a executa în principal operaţii de manipulare, deplasare şi transport
care necesită viteză şi exactitate dar pentru forţe limitate;
- Sunt dotaţi cu mai multe grade de libertate (între2÷6) astfel încât să poată executa
operaţii complexe, fiecare mişcare fiind controlată de unitatea de conducere;
- Sunt autonomi, funcţionând fără intervenţia sistematică a omului;
- Sunt dotaţi cu o memorie reprogramabilă capabilă să conducă o aparatură necesară
pentru executarea unor operaţii care pot fi schimbate prin modificarea programului
iniţial;
- Sunt dotaţi cu o capacitate logică, în general foarte redusă, cu ajutorul căreia pot executa
încercări si alege între două alternative, precum şi a schimba semnale de aprobare cu
alte aparaturi.
Caracteristicile tehnice ale roboţilor industriali includ: dimensiuni, valorile deplasărilor
realizabile, precizia, repetabilitatea, număr de grade de libertate, tipul de acţionare, greutatea
robotului, volumul spaţiului de lucru, capacitatea sistemului de comandă şi control, viteză, sarcină
transportabilă, condiţii de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe braţe de lucru.
Performanţele roboţilor industriali, în conformitate cu [14], pot fi apreciate cu ajutorul
parametrilor globali, definiţi după cum urmează:
PROIECT DE DIPLOMĂ 8

Parametrul global k1 :

k
1
= (1.1)
(N) * R.I. a servici de Greutatea
) lucru(m de spatiului Volumul
3


caracterizează R.I din punct de vedere al eficienţei sale de intervenţie în mediul industrial şi al
supleţei sale**. Prin greutate de servici se întelege greutatea R.I. în condiţii de funcţionare (de
exemplu, inclusive greutatea fluidului de acţionare).
Parametrul global k
2
:
k
2
= (1.2)
R.I.(N) a servici de Greutatea
(N) manipulat obiectului Greutatea

caracterizează R.I din punct de vedere al capacităţii gravitaţionale specifice de manipulare.
Parametrul global k
3
:

k
3
= (1.3)
m) ( e pozitionar de precizia x R.I.(N) a servici de Greutatea
(N) manipulat obiectului greutatea x ) lucru(m de spatiului Volumul
3
µ

caracterizează calităţile tehnice ale R.I., aceştia fiind cu atât mai buni cu cât k
3
este mai mare.
Roboţii industriali pot fi apropiaţi din punct de vedere funcţional şi ca principiu de
sisteme mecanice, cum sunt maşinile cu comandă numerică având în comun următoarele
proprietăţi fundamentale :
-ambele sisteme (robot şi maşină) sunt prin ele înşile generale;
-sunt specializate pentru o anumită operaţie, schimbând simplu instrucţiunile conţinute într-o
memorie reprogramată.
Există oarecare asemănare a roboţilor industriali cu servo-manipulatoarele folosite
pentru operaţii de manipulare în medii ostile omului (medii radioactive, medii cu substanţe chimice
nocive etc.). Diferenţa fundamentală între cele două sisteme este că la manipulatoare este
indispensabilă prezenţa omului (locală sau la distanţă), în timp ce, roboţii industriali funcţionează în
mod autonom.
În mod sigur, roboţii industriali nu au aproape nici un punct comun cu acele maşini de
tip tradiţional care îndeplinesc sarcini de manipulare tipice roboţilor. Este vorba de maşini
specializate, realizateadesea ca unicate, pentru a executa o operaţie determinată, fie o anumită serie
de operaţii. În această categorie intră maşinole tradiţionale de montaj, liniile de transfer ale
PROIECT DE DIPLOMĂ 9

maşinilor, braţele de alimentare ale preselor şi transportoarelor aeriene, utilaje care toate au acelaşi
ciclu de lucru.
1.4. Roboţi industriali seriali
Specific domeniilor de activitate, oamenii şi-au conceput, realizat şi perfecţionat diverse sisteme
automate, de la sistemele simple la sisteme inteligente, adaptabile şi autoinstruibile.
Robotul este o maşină unealtă specializată, a cărui principală caracteristică este poziţia şi
orientarea efectorului final, realizată prin corelarea mişcărilor elementelor componente.
În general, robotul industrial trebuie să realizeze următoarele funcţii generale:
- Să acţioneze asupra mediului înconjurător cu ajutorul dispozitivelor de prehensiune;
- Să obţină pri percepere informaţii despre mediu şi despre propria stare şi să prelucreze
aceste informaţii,conform cerinţelor sistemului central de comandă;
- Să comunice cu operatorul uman sau cu alţi roboţi,inclusiv cu scopul instruirii acestuia;
- Să ia decizii pentru realizarea sarcinilor dorite
Pentru creşterea productivităţii într-o aplicaţie, o soluţie ar fi utilizarea roboţilor sau, chiar mai
mult, integrarea acestora într-un sistem flexibil de fabricaţie. Automatizarea şi robotizarea
activităţii de producţie, prin integrarea roboţilor în celule flexibile de fabricaţie, a condus la ateliere
flexibile şi uzine complet automatizate, controlate şi conduse cu ajutorul calculatoarelor, în care, de
obicei, robotul deserveşte o celulă robotizată.
De exemplu, roboţii tip MITSUBISHI sunt usor adaptabili în aplicaţii pentru:deservirea
maşinilor-unelte, încărcarea şi descărcarea paletelor, turnare prin injecţie etc. În figura 1.1, fiura1.2,
aceştia execută operaţii de manipulare într-un sistem automatizat.


Fig.1.1Robot tip Mitsubishi

PROIECT DE DIPLOMĂ 10


Fig 1.2 Roboţi tip Mitsubishi

Conducerea sistemelor flexibile de automatizare este realizată de unul sau mai multe
calculatoare, omul având doar rolul de programare şi supervizare. Unii roboţi au capacitatea de
adaptare la mediu pentru diverse situaţii, fiind înzestraţi cu inteligenţă artificială. Alţii au un grad
de flexibilitate mai redus, ei executându-şi sarcinile pe baza unui program memorat.
Un alt tip de roboţi sunt roboţii de tip FANUC prezentaţi in figura 1.3.

Fig1.3 Roboţi de tip Fanuc
În figura 1.4 sunt prezentaţi doi roboţi detip Kawasaki.
PROIECT DE DIPLOMĂ 11


Fig.1.4 Roboţi tip Kawasaki


1.5. Structura generală a roboţilor seriali
Există firme cu tradiţie în construcţia roboţilor seriali integraţi în activităţi industriale(FANUC,
MITSUBISHI, KAWASAKI etc.).În figurile 1.5-1.7 sunt prezentate câteva structuri.


Fig.1.5 Roboţi tip Fanuc
PROIECT DE DIPLOMĂ 12


Fig.1.6 Roboţi tip Mitsubishi Fig.1.7 Roboţi tip Kawasaki

Structura generală a unui robot cuprinde: structura mecanică, sistemul de acţionare şi
structura de comandă aşa cum reiese şi din figura 1.8.
Fig.1.
8
1.6. Structura mecanică
Structura mecanică a unui robot serial poate fi reprezentată schematic printr-un lanţ cinematic
de corpuri rigide, conectate cu ajutorul articulaţiilor de rotaţie sau translaţie, care constituie gradele
de mobilitate ale structurii. Un capăt al lanţului îl constituie baza robotului, în timp ce prehensorul
este montat la celălalt capăt.
Structura mecanică a roboţilor industriali se împarte în:
- Subansamblul principal, care asigură poziţionarea prehensorului;
PROIECT DE DIPLOMĂ 13

- Subansamblul de orientare, care asigură poziţia relativă prehensor-obiect manipulat;
- Efectorul final, numit în cazul operaţiilor de manipulare,dispozitiv de prehensiune
În fiecare moment, efectorul final trebuie să se poziţioneze, cu o anumită orientare pe curba
spaţială dorită. Braţul (subansamblul principal) este încredinţat cu sarcina poziţionării punctului
caracteristic, iar încheietura (subansamblul de orientare) asigură orientarea prehensorului.
Configuraţia antropomorfică a condus la denumirea acestor roboţi braţe articulate. Este cea mai
potrivită configuraţie pentru mediile cu obstacole. Deoarece roboţii cu acest tip de configuraţie pot
atinge un punct din spaţiul de lucru în mai multe moduri, traiectoria programată trebuie aleasă.
Articulaţiile orizontale de rotaţie limitează la aceşti roboţi capacitatea de încărcare a prehensorului
şi scad performanţele de
repetabilitate. Roboţii
articulaţi necesită sisteme
de control mai complexe,
comparativ cu alte
configuraţii care asigură
aceleaşi posibilităţi de
încărcare a prehensorului şi
acelaşi spaţiu de lucru
acoperit.
Din această
categorie, roboţii SCARA
sunt cei mai utilizaţi în
operaţiile de asamblare,
fiind foarte rapizi şi
necesită un control mai
simplu. Robotul articulat
este foarte robust în plan
vertical şi mai puţin robust
în plan orizontal. Mai jos
este reprezentat robot tip
SCARA.

PROIECT DE DIPLOMĂ 14


Robot SCARA














PROIECT DE DIPLOMĂ 15

2. Modelarea Roboţilor Industriali Seriali
2.1. Structura modelului
Robotul proiectat trbuie să permită manipularea pieselor, ca urmare accesul dispozitivului de
prehensiune în anumite puncte ale spaţiului de lucru, cu o anumită orientare.
Modelarea este importantă pentru proiectarea structurii mecanice a robotului, alegerea acţionării,
determinarea strategiei de control şi simularea cu calculatorul a mişcării manipulatorului. În figura
2.1 este reprezentat modelul robotului indsustrial în contextul structurii generale a robotului
prezentat în figura 1.8.
Crearea în robotică a metodelor şi formalismelor specifice de analiză, reprezintă un mare
avantaj.
Prin analiza modelelor matematice aferente roboţilor industriali se studiază comportamentul
acestora. În acest capitol se stabilesc ecuaţiile matematice care definesc modelul cinematic al
roboţilor, pe baza căruia se vor analiza trei structuri de roboţi industriali.
La elaborarea modelului se consideră ipoteze simplificatoare. În majoritatea situaţiilor, în
modelarea şi analiza roboţilor seriali modulari vom considera modulele componente, subansambluri
la care piesele componente nu-şi modifică poziţia şi orientarea relativă în timpul funcţionării.
Pentru aceste cazuri, sub aspect mecanic, elementele cinetice devin elemente rigide şi vor fi
reprezentate schematic prin bare. De asemenea, elementele de legătură(cuplele) se consideră
perfecte sub aspect mecanic.
Analiza modelelor trebuie să aibă în vedere mişcările tipice, care să fie corelate cu structurile
specifice de roboţi. Comportamentul roboţilor se identifică cu evoluţia în timp a modelelor acestora,
conform algoritmilor stabiliţi prin cerinţele aplicaţiei. Simularea permite testarea modelelor şi
eliminarea unor eventuale disfuncţionalităţi. Se modelează şi se simulează robotul, cunoscându-se
ecuaţiile care descriu poziţia şi orientarea, respectiv distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru fiecare
element din structura robotului.
Simularea pe calculator înseamnă proiectarea unui model al unui sistem fizic real sau teoretic,
executarea modelului pe un calculator digital şi analizarea rezultatelor execuţiei.
La simularea în timp real pentru gestionarea eficientă a resurselor, prelucrarea grafică trebuie să
fie concurentă cu execuţia programului modelului robotului analizat, pe baza modelului cinematic şi
a celui dinamic. Robotul trebuie să prelucreze permanent date despre starea evoluţiei sale.
PROIECT DE DIPLOMĂ 16



2.2. Modelare cinematică
Mişcarea relativă din cuplele robotului poziţionează şi orientează prehensorul faţă de baza
robotului. Analiza cinematică conduce la geometria mişcării modulelor robotului şi dispozitivului de
prehensiune ca funcţii de timp, fără a lua în considerare forţele sau momentele care cauzează
mişcarea prin relaţia în funcţie de timp între coordonatele operaţionale(coordonatele prehensorului)
şi coordonatele generalizate (coordonatele cuplelor cinematice), se obţine o descriere analitică a
mişcării spaţiale a robotului.
2.2.1 METODA ITERATIVÃ

Una dintre metodele utilizate frecvent în modelarea cinematică directă este o metodă iterativă.
Ea se bazează pe aplicarea vectorilor de poziţie, a matricelor de rotaţie şi a derivatelor acestora în
raport cu timpul.
Pentru descrierea metodei se reprezintă schematic structura mecanică a unui robot cu n g.d.l. Ea
este formată din n elemente rigide şi mobile legate prin n cuple cinematice motoare de clasa a
cincea{R-rotaţie; T-translaţie} şi considerate perfecte sub aspect mecanic.
PROIECT DE DIPLOMĂ 17



Metoda iterativă constă în parcurgerea lanţului cinematic al robotului dinspre baza fixă O spre
dispozitivul de prehensiune n şi determinarea prin iteraţii succesive a parametrilor cinematici care
urmează:

{ 1 , , , , , = i a v k
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i c e ÷n}.
Parametrii menţionaţi caracterizează mişcarea fiecărui element i, i = 1÷n, în raport cu
sistemul fix (T
0
) de la baza robotului. Exprimarea acestor parametri se face în sistemul de referinţă
(T
i
), semnificaţia lor fiind următoarea:

i
i k -reprezintă versorul axei de mişcare de ordin i;

i
i
i
i c e , -reprezintă viteza şi acceleraţia unghiulară cu care elementul i se roteşte în jurul
punctului său O
i
(originea sistemului(T
i
)), exprimate în raport cu (T
0
);

i
i
i
i a v , -reprezintă viteza şi acceleraţia punctului O
i
exprimate în raport cu sistemul fix(T
0
).

A) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STUCTURA TTR1
<----------DEFI NI RE ROBOT---------->
Nume robot: TTR1
În figura 2.2.1A este reprezentată structura mecanică a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea
este realizată din 4 elemente rigide legate între ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a
PROIECT DE DIPLOMĂ 18

cincia{R- rotaţie, T –translaţie (prismatice)} şi considerate perfecte din punct de vedere
mecanic.

Fig.2.2.1A


Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R- rotaţie, T -translaţie): t
Tipul cuplei 2 (R- rotaţie, T-translaţie): t
Tipul cuplei 3 (R- rotaţie, T translaţie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice intre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaţie este:
PROIECT DE DIPLOMĂ 19


[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziţie al cuplei 1 fata de sistemul 0
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0
q




<----------CUPLA 2 ---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice intre [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaţie este:

[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziţie al cuplei 2 fata de sistemul 1
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l2
-componenta pe z: l1

PROIECT DE DIPLOMĂ 20

2
1 r =
(
(
(
¸
(

¸

+
11
12
0
2
q


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaţie este:

[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ ) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q




Vectorul de poziţie al cuplei 3 faţă de sistemul 2
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

3
2 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
13
0


<----------EFECTOR FI NAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
PROIECT DE DIPLOMĂ 21

-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaţie este:

[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziţie al efectorului final faţă de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l4
-componenta pe z: 0

4
3 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
14
0

<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TTR1---------->


<MODEL CINEMATIC ROBOT>
Nume robot: TTR1

<----------Inversele matricelor de rotaţie relativă---------->

[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸
÷
) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q


PROIECT DE DIPLOMĂ 22

[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


<----------Versorii axelor---------->

1
1 k =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0

2
2 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0

3
3 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0

4
4 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0




<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

0
0 v =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

e

0
0
=
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

0
0
v

=
(
(
(
¸
(

¸

g
0
0



PROIECT DE DIPLOMĂ 23

<----------Vitezele unghiulare operationale---------->

1
1 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

2
2 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

3
3 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
3
q
4
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
3
q

<----------Vitezele liniare operationale---------->

1
1 v =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0
q

2
2 v =
(
(
(
¸
(

¸

1
2
0
q
q



3
3 v =
(
(
(
¸
(

¸

-
- ÷
1 3
2
1 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q





4
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

-
- ÷
1 3
2
1 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q





<----------Acceleratiile unghiulare operationale---------->

1
1 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

PROIECT DE DIPLOMĂ 24

2
2 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

(
(
(
¸
(

¸

=
0
0
3
3
3 q  c
4
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
3
q 

<----------Acceleratiile liniare operationale---------->

1
1 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
1
0
0
q g  



2
2 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
1
2
0
q g
q
 
 

3
3 a =
(
(
(
¸
(

¸

+ -
+ -
) ( ) cos(
) ( ) sin(
1 3
2
1 3
q g q
q
q g q
 
 
 


4
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

+ -
+ - ÷
1 3
2
1 3
( ) cos(
) ( ) sin(
q g q
q
q g q
 
 
 



<----------Parametrii cinematici operationali in sistemul {0} ------->

0
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

1
2
0
q
q



PROIECT DE DIPLOMĂ 25

0
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
3
q

0
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
1
2
0
q g
q
 
 

0
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
3
q 

<----------FINAL MODEL CINEMATIC TTR1---------->

B) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STRUCTURA TTR2
<----------DEFI NI RE ROBOT---------->

Nume robot: TTR2
În figura 2.2.1B este reprezentată structura mecanică a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea este
realizată din 4 elemente rigide legate între ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a cincia {R-
rotaţie, T- translaţie} şi considerate perfecte din punct de vedere mecanic.

Fig.2.2.1B
PROIECT DE DIPLOMĂ 26

Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R rotaţie, T translaţie): t
Tipul cuplei 2 (R rotaţie, T translaţie): t
Tipul cuplei 3 (R rotaţie, T translaţie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 1
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaţie este:

[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziţie al cuplei 1 faţă de sistemul 0
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
1
q




<----------CUPLA 2---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
PROIECT DE DIPLOMĂ 27

-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1




Matricea de rotatie este:

[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


Vectorul de poziţie al cuplei 2 faţă de sistemul 1
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l1

2
1 r =
(
(
(
¸
(

¸

+11
0
0
2
q


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaţie este:
[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸
÷
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
3 3
3 3
q q
q q



PROIECT DE DIPLOMĂ 28

Vectorul de poziţie al cuplei 3 faţă de sistemul 2
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l2

3
2 r =
(
(
(
¸
(

¸

12
0
0


<----------EFECTOR FI NAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0

Matricea de rotaţie este:
[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Vectorul de poziţie al efectorului final faţă de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

4
3 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
13
0

<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TTR2---------->


< MODEL CI NEMATI C ROBOT>

Nume robot: TTR2

PROIECT DE DIPLOMĂ 29

<----------Inversele matricelor de rotaţie relativă---------->

[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
3 3
3 3
q q
q q

[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1


<----------Versorii axelor---------->
k
1
1
=
(
(
(
¸
(

¸

0
0
1

2
2 k =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0


3
3 k =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0

4
4 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0


<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

PROIECT DE DIPLOMĂ 30

0
0 v =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

0
0 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

0
0 a =
(
(
(
¸
(

¸

g
0
0

<----------Vitezele unghiulare operaţionale---------->
1
1 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

2
2 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

3
3 e =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q



4
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q



<----------Vitezele liniare operationale---------->

1
1 v =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
1
q

2
2 v =
(
(
(
¸
(

¸

2
1
0
q
q



3
3 v =
(
(
(
¸
(

¸

- ÷
-
2
1 3
1 3
) sin(
) cos(
q
q q
q q




PROIECT DE DIPLOMĂ 31

4
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

- ÷
- ÷ -
2
1 3
3 1 3
) sin(
13 ) cos(
q
q q
q q q


 

<----------Aceleratiile unghiulare operaţionale ---------->

1
1 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

2
2 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

3
3 c =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q 

4
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q 

<----------Acceleraţiile liniare operationale---------->

1
1 a =
(
(
(
¸
(

¸

g
q
0
1
 

2
2 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
2
1
0
q g
q
 
 

3
3 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
- ÷
-
2
1 3
1 3
) sin(
) cos(
q g
q q
q q
 
 
 

4
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
- ÷ - ÷
- ÷ -
2
2
3 1 3
3 1 3
13 ) sin(
13 ) cos(
q g
q q q
q q q
 
  
   








PROIECT DE DIPLOMĂ 32


<----------Parametrii cinematici operaţionali in sistemul {0} ---------->

0
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷
+ - - ÷
2
3 3
1 3 3
13 ) sin(
13 ) cos(
q
q q
q q q


 

0
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q

0
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
- - ÷ - - ÷
- - + + - - ÷
2
2
3 3 3 3
2
3 3 1 3 3
13 ) cos( 13 ) sin(
13 ) sin( 13 ) cos(
q g
q q q q
q q q q q
 
  
    

0
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

3
0
0
q 

<----------FI NAL MODEL CI NEMATI C TTR2---------->



C) ROBOT INDUSTRIAL SERIAL CU STRUCTURA TRR


<----------DEFI NI RE ROBOT---------->


Nume robot: TRR
În figura 2.2.1C este reprezentată structura mecanică a unui robot cu 3 grade de libertate. Ea
este realizată din 4 elemente rigide legate între ele prin 3 cuple cinematice motoare de clasa a
cincia {R- rotaţie, T- translaţie} şi considerate perfecte din punct de vedere mechanic.

PROIECT DE DIPLOMĂ 33


Fig.2.2.1C
Numar grade de libertate: 3
Tipul cuplei 1 (R rotatie, T translatie): t
Tipul cuplei 2 (R rotatie, T translatie): r
Tipul cuplei 3 (R rotatie, T translatie): r

<----------CUPLA 1---------->

Versorul axei cuplei 1...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1

Matricea de rotaţie este:

[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1



PROIECT DE DIPLOMĂ 34

Vectorul de poziţie al cuplei 1 faţă de sistemul 0(se va ţine cont numai de dimensiunile
geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 0

1
0 r =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0
q


<----------CUPLA 2---------->

Versorul axei cuplei 2...

ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: 1
Matricea de rotaţie este:

[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸
÷
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
2 2
2 2
q q
q q


Vectorul de poziţie al cuplei 2 faţă de sistemul 1
(se va tine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 0
-componenta pe z: l1

2
1 r =
(
(
(
¸
(

¸

11
0
0


<----------CUPLA 3---------->

Versorul axei cuplei 3...
ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
PROIECT DE DIPLOMĂ 35

-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0
Matricea de rotaţie este:

[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ ) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q



Vectorul de poziţie al cuplei 3 faţă de sistemul 2
(se va ţine cont numai de dimensiunile geometrice:)
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l2
-componenta pe z: 0

3
2 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
12
0


<----------EFECTOR FINAL---------->

Versorul axei efectorului final:
ATENŢIE! Introduceţi cosinusurile directoare - valori numerice între [-1,1]
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: 1
-componenta pe z: 0
Matricea de rotaţie este:

[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Vectorul de poziţie al efectorului final faţă de centrul ultimei cuple:
-componenta pe x: 0
-componenta pe y: l3
-componenta pe z: 0

PROIECT DE DIPLOMĂ 36

4
3 r =
(
(
(
¸
(

¸

0
13
0


<----------FI NAL DEFI NI RE STRUCTURA TRR---------->

<MODEL CI NEMATI C ROBOT>

Nume robot: TRR

<----------Inversele matricelor de rotaţie relativă---------->

[R]
1
0
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

[R]
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
2 2
2 2
q q
q q

[R]
3
2
=
(
(
(
¸
(

¸
÷
) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
3 3
3 3
q q
q q

[R]
4
3
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1




<----------Versorii axelor---------->

1
1 k =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0

2
2 k =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0

3
3 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0

PROIECT DE DIPLOMĂ 37

4
4 k =
(
(
(
¸
(

¸

0
1
0


<----------Elementele cinematice ale bazei robotului---------->

0
0 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0


0
0 v =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0



0
0 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0


0
0 a =
(
(
(
¸
(

¸

g
0
0


<----------Vitezele unghiulare operaţionale---------->
1
1 e =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0

2
2 e =
(
(
(
¸
(

¸

2
0
0
q

3
3 e =
(
(
(
¸
(

¸

-
- ÷
2 3
3
2 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q




4
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

-
- ÷
2 3
3
2 3
) cos(
) sin(
q q
q
q q






<----------Vitezele liniare operaţionale---------->

PROIECT DE DIPLOMĂ 38

1
1 v =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0
q

2
2 v =
(
(
(
¸
(

¸

1
0
0
q

3
3 v =
(
(
(
¸
(

¸

- + - - ÷
- ÷ - - ÷
1 3 2 3
1 3 2 3
) cos( 12 ) sin(
0
) sin( 12 ) cos(
q q q q
q q q q
 
 


4
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ - + - - ÷
- - ÷ - ÷ - - ÷
13 ) sin( ) cos( 12 ) sin(
0
13 ) cos( ) sin( 12 ) cos(
2 3 1 3 2 3
2 3 1 3 2 3
q q q q q q
q q q q q q
  
  



<----------Acceleraţiile unghiulare operaţionale---------->

1
1 c =
(
(
(
¸
(

¸

0
0
0


2
2 c =
(
(
(
¸
(

¸

2
0
0
q 


3
3 c =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ -
- - ÷ - ÷
2 3 3 2 3
3
2 3 3 2 3
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q q q q q
q
q q q q q
   
 
   


4
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ -
- - ÷ - ÷
2 3 3 2 3
3
2 3 3 2 3
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q q q q q
q
q q q q q
   
 
   



<----------Acceleraţiile liniare operaţionale---------->

1
1 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
1
0
0
q g  

PROIECT DE DIPLOMĂ 39

2
2 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
1
0
0
q g  

3
3 a =
(
(
(
¸
(

¸

+ - + - - ÷
- ÷
+ - ÷ - - ÷
) ( ) cos( 12 ) sin(
12
) ( ) sin( 12 ) cos(
1 3 2 3
2
2
1 3 2 3
q g q q q
q
q g q q q
   

   

4
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ - + - + - - ÷
- ÷ - ÷
- - ÷ - ÷ - ÷ - - ÷
2 3 1 3 3 2 3
2
2
2
2
2 3 1 3 3 2 3
) sin( 13 ) cos( ) cos( 12 ) sin(
13 12
) cos( 13 ) sin( ) sin( 12 ) cos(
q q q q g q q q
q q
q q q q g q q q
     
 
     


<----------Parametrii cinematici operaţionali in sistemul {0} ------->

0
4 v =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ - - ÷
- - ÷ - - ÷
1
2 2 2 2
2 2 2 2
13 ) sin( 12 ) sin(
13 ) cos( 12 ) cos(
q
q q q q
q q q q

 
 

0
4 e =
(
(
(
¸
(

¸

-
- ÷
2
3 2
3 2
) cos(
) sin(
q
q q
q q




0
4 a =
(
(
(
¸
(

¸

+
- - ÷ - - ÷ - - ÷ - - ÷
- - ÷ - - ÷ - - + - -
1
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
13 ) sin( 12 ) sin( 13 ) cos( 12 ) cos(
13 ) cos( 12 ) cos( 13 ) sin( 12 ) sin(
q g
q q q q q q q q
q q q q q q q q
 
     
     

0
4 c =
(
(
(
¸
(

¸

- - ÷ -
- - ÷ - ÷
2
2 3 2 3 2
2 3 2 3 2
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
q
q q q q q
q q q q q
 
   
   












PROIECT DE DIPLOMĂ 40

3. Proiectarea modulului de translaţie pe verticală a
dispozitivului de prehensiune

Introducere

Principala problemă în munca de proiectare din domeniul mechanic este dimensionarea
organelor de maşini în funcţie de solicitările cunoscute. Uneori se vorbeşte chiar de o
predimensionare, adică de o determinare cu ajutorul unor relaţii simplificate a principalelor
dimensiuni geometrice ale pieselor solicitate mechanic.
Dimensionarea reprezintă, în esenţă, rezolvarea unei ecuaţii care descrie (de regulă) egalitatea
dintre o tensiune şi o tensiune admisibilă. Această ecuaţie are un număr oarecare de necunoscute
(de obicei dimensiuni geometrice) şi adeseori o infinitate de soluţii. Pentru a putea rezolva o astfel
de ecuaţie proiectantul este nevoit să-şi aleagă doar una din aceste necunoscute, iar pe toate
celelalte să le considere sau cunoscute(folosind experienţa proprie sau indicaţiile din literature de
specialitate) sau să le exprime în funcţie de necunoscuta aleasă prin diferite procedee. Adeseori,
necunoscuta ce se doreşte a fi eliminată se exprimă ca şi un produs dintre necunoscuta aleasă spre
determinare şi un coefficient pentru care se găsesc indicaţii(între limite foarte largi) în literatura de
specialitate. În acest fel se obţine o ecuaţie cu o singură necunoscută, care se rezolvă fără nici o
dificultate.
Din nefericire, o astfel de abordare nu reprezintă decât rezolvarea problemei iniţiale într-un
hiperplan al spaţiului soluţiilor ecuaţiei cu mai multe necunoscute .Pentru soluţia găsită nu există
nici o garanţie că ea este cea mai bună(optimă) dintre soluţiile posibile ale problemei. În plus
soluţia găsită (prin rezolvarea ecuaţiei cu o necunoscută) s-ar putea să nu convină din alte puncte de
vedere, pe care proiectantul nu le-a luat sau nu le putea lua în considerare atunci când a scris şi
rezolvat ecuaţia de dimensionare. Se au aici în vedere restricţiile de natură economică, tehnologică,
de montaj, de material etc.
3.1.Studiul dinamic al roboţilor industriali de construcţie
modulară cu module interschimbabile
Fabricaţia în serie a unui număr de roboţi industriali de diferite variante arhitecturale,
acţionând în spaţii de lucru de forme şi dimensiuni diferite, în funcţie de cerinţele programului de
manipulare, se poate realiza concepând modele de roboţi în structură modulară.
PROIECT DE DIPLOMĂ 41

Concepţia modulară estre bazată pe realizarea separată a modulelor a căror construcţie permite
asamblarea lor cu alte module. Rezultă astfel arhitecturi variate de roboţi industriali, care pot fi
livraţi beneficiarilor în conformitate cu cerinţele aplicaţiei concrete.
Folosind module de translaţie, de rotaţie, de basculare şi de orientare, se pot concepe variante de
mecanisme generatoare de traictorii, transpuse practic în tot atâtea variante de roboţi industriali.
Fiind date cinci module acţionate electric: modulul de translaţie de la baza robotului,
module de translaţie pe verticală şi de rotaţie a braţului robotului, respectiv module de translaţie
şi de orientare a dispozitivului de prehensiune.
Interconectând aceste unităţi modulare , rezultă un robot industrial, posedând trei grade
de libertate , de tipul TTRTR.
Se notează:
0
l ,
i
l (i=1…5)-parametrii constructivi ai robotului;
k
q -paramerii geometrico-cinematici (translaţii şi rotaţii) care constitue coordonatele
generalizate ale sistemului;
k=1…3 –numărul gradelor de libertate ale robotului;
÷
i
P (i=1…5)- forţele de greutate corespunzătoare modulelor robotului şi dispozitivului de
prehensiune cu semifabricatul prins în acest dispozitiv de prehensiune.

÷
i
F (i=1, 2, 4) – forţele motoare în care se include şi forţele rezistente aferente modulelor
1,2,4;
i M
÷
(i=3, 5) - momentele motoare în care se include şi momentele rezistente aferente
modulelor 3 şi 5;

i
m (i=1…5) – masele modulelor robotului şi a dispozitivului de prehensiune cu obiectul
de manipulat prins în cleşte;

.
k
q vitezele generalizate;

..
k
q acceleraţiile generalizate
i
J
2
A
(i= 2, 3) – momentele de inerţie mecanice ale modulelor de translaţie 2 şi de rotaţie 3 în
raport cu axa de rotaţie (
2
A );
PROIECT DE DIPLOMĂ 42

i
J
3
A
(i=4, 5) - momentele de inerţie mecanice ale modulului 4, respectiv subansamblului format
din partea mobilă a modulului 5 solidară cu dispozitivul de prehensiune şi cu semifabricatul de
manipulat, în raport cu axa de rotaţie (
3
A )
i
oi
J
2
(i=4, 5) - momentele de inerţie mecanice ale modulului 4, respectiv subansamblului format
din partea mobilă a modulului 5 solidară cu dispozitivul de prehensiune şi cu semifabricatul de
manipulat, în raport cu axa de rotaţie
4
o respectiv
5
o şi sunt paralele cu axa (
2
A )
Ecuaţiile dinamice ale robotului a cărui schema cinematică structurală este prezentată în
figura 2.2.1A, se obţin aplicând principiul deplasărilor virtuale sub formă dinamică pentru
sistemele cu mai multe grade de libertate exprimate prin relaţia:
¿
=
÷ ÷ ÷
+ =
n
i
i
i
i
i M r F w
1
) ( u o o o (3.1)
În care prin
i
F şi
i
M s-au notat forţele exterioare date şi de inerţie, respectiv momentele
acestor forţe corespunzătoare modulelor robotului , iar prin i r
÷
o şi
÷
i
u o s-au motat deplasările
elementelor virtuale ale modulelor compatibile cu legăturile.
Se poate scrie:

0 ] [ } ] [ {
} )] ( ) ( [ { ]
[ } ] [ ] [ {
5
) 5 (
3 5 5 4 3
5
4
) (
5
4
) (
3
5
4
) (
4 4
3 3 4 5 4
5
1 4 4
) 4 (
1
5
4
) (
2
5
3
) (
2 3 3 2
5
2
) (
2
5
2
2 2 1 3
5
4
) (
4
5
4
) (
3 4 3
5
4
) (
3
5
4
) (
3
5
1
) (
1 1
= ÷ + ÷ + ÷
+ + + + + ÷ ÷ ÷ +
÷ ÷ + ÷ + + + ÷ ÷ =
A
= = =
=
A
=
A
=
= = = = = =
¿ ¿ ¿
¿ ¿ ¿
¿ ¿ ¿ ¿ ¿ ¿
q M M q sq F F F F
cq q l l F q l F M M M q F
P F q sq F F F cq F F F F w
j
i
i
ji
i
i
t
i
i
j
j j
i
i
c
i
i
j
i
i
j
i i
i
j
i
i
t
i
i
t
i
i
c
i
i
j
o o
o o
o o
u
u ç

(3.2)

În relatia (3.2) s-au notat prin
) 5 ,..., 1 (
) (
1 = i F
i
j - forţele de inerţie corespunzatoare modulelor 1-5 datorate acceleraţiei
1
q ;
) 5 ,..., 2 (
) (
2 = i F
i
j -forţele de inerţie corespunzatoare modulelor 2-5 datorate acceleraţiei
2
q ;
) 5 , 4 (
) (
4 = i F
i
j -fortele de inerţie corespunzatoate modulelor 4 si 5 datorate acceleraţiei
4
q ;
) 5 , 4 (
) (
3 = i F
i
c -forţele inerţiale Coriolis corespunzatoare modulelor 4 si 5 datorate mişcarilor de
rotaţie si de translaţie ale acestora caracterizate de parametri
3
q si
4
q ;
PROIECT DE DIPLOMĂ 43

) (
3
i
t F ç si ) 5 , 4 (
) (
3 = i F
i
tu - forţele inerţiale de transport corespunzatoare modulelor 4 si 5 datorate
mişcării de rotaţie a acestora in jurul arcului ) (
2
A ;
) 5 , 4 , 3 (
) (
2 3 = A i M
i
j =momentele forţelor de inerţie in raport cu arcul
2
(A ) corespunzătoare
modulelor 3,4 si 5, datorate mişcării de rotaţie a acestora, caracterizată de parametrul
3
q ;
) 5 (
3 5A j M - momentul forţelor de inerţie in raport cu arcul ) (
3
A corespunzator modulului 5, datorat
mişcării de rotaţie caracterizată de parametrul
5
q ;
) 5 , 4 (
) (
2 = A i M
i
c - momentele forţelor inerţiale Coriolis in raport cu arcul ) (
2
A ;
Expresiile modulelor acestor forţe si momente, conform cu notaţiile din figura 2.2.1A,
sunt:
); 5 ,..., 1 (
1
) (
1
= = i q m F
i
i
j
) 5 ,..., 2 (
2
) (
2
= = i q m F
i
i
j
; ); 5 , 4 (
4
) (
4
= = i q m F
i
i
j

); 5 , 4 ( * 2
4 3
) (
3
= = i q q m F
i
i
c
; ) (
3 4 4 4
) 4 (
3
q q l m F
t
+ =
ç
; ) (
3 4 5 4 5
) 5 (
3
q q l l m F
t
+ + =
ç

; ) (
2
3 4 4 4
) 4 (
3
q q l m F
t
+ =
u
; ) (
2
3 4 5 4 5
) 5 (
3
q q l l m F
t
+ + =
u
;
3
) 3 (
2
) 3 (
2 3
q J M
j A A
=
(2.3)
; ] ) ( [
3
2
4 4 4
) 4 (
0
) 4 (
2 3
2
4
q q l m J M
j
+ + =
A
; ] ) ( [
3
2
4 5 4 5
) 5 (
0
) 5 (
2 3
2
5
q q l l m J M
j
+ + + =
A

;
5
) 5 (
3
) 5 (
3 5
q J M
j A A
= ; ) ( 2
4 3 4 4 4
) 4 (
2
q q q l m M
c
+ =
A
. ) ( 2
4 3 4 5 4 5
) 5 (
2
q q q l l m M
c
+ + =
A

În relaţia (3.2) deplasările virtuale
5 2 , 1
,..., q q q o o o sunt independente. Egalând cu zero
aceste deplasǎri, cu excepţia uneia, se obţin succesiv factorii care înmulţesc aceste deplasǎri
egali cu zero. Rezultǎ astfel un sistem de ecuaţii diferenţiale scalare format din atâtea ecuaţii câţi
parametri independenţi sunt.
Astfel, având în vedere (3), din (2) se obţin ecuaţiile dinamice ale robotului TTR sub
forma:
; ) ( ) ( [
) ( 2 ) ( )] ( ) ( [ ) (
3 4 1
2
3 3 4 5 4 5 4 4 4
4 3 3
5
4
4 3
5
4
3 3 4 5 4 5 4 4 4 1
5
1
sq F F q sq q l l m q l m
q q cq m q sq m q cq q l l m q l m q m
i
i
i
i
i
i
+ = + + + +
÷ + + + + + + +
¿ ¿ ¿
= = =

(3.4)
; ) (
5
2
2 2
5
2
¿ ¿
÷ =
÷ =
i
i
i
i
P F q m
(3.5)
PROIECT DE DIPLOMĂ 44

; )] ( ) ( [ 2
) ( ) ( [ )] ( ) (
3 4 3 4 5 4 5 4 4 4
2
2
4 5 4 5
2
4 4 4
) 5 (
0
) 4 (
0
) 3 (
2 1 3 4 5 4 5 4 4 4
2
5
2
4
M q q q l l m q l m
q q l l m q l m J J J q cq q l l m q l m
= + + + +
+ + + + + + + + + + + + +
A
4
2
3 4 5 4 5 4 4 4 4
5
4
1 3
5
4
)] ( ) ( [ ) ( ) ( F q q l l m q l m q m q sq m
i
i
i
i
= + + + + ÷ +
¿ ¿
= =
;
(3.6)

5 5
) 5 (
3
M q J =
A
.
(3.7)

3.2 Aspecte privind calculul şi construcţia modulelor de translaţie pe
verticală din structura roboţilor industriali modulari
Roboţii industriali specializaţi ridică producătorului problema realizării unei diversităţi mari
de tipuri, de la cele mai simple cu mobilitate şi flexibilitate redusă, până la roboţi inteligenţi. O
rezolvare a problemei constă în abordarea construcţiei modulare a roboţilor. Aceasta presupune
realizarea unui număr de module standard, comune pentru o aceeaşi familie de roboţi, care,
combinate, judicios, să conducă la o varietate de construcţii diferite în complexitate şi utilizare.
Pentru ca un sistem modular să rezolve problemele ridicate de proiectare, realizare şi exploatare, el
trebuie să fie compus dintr-un număr redus de module, avînd o concepţie unitară şi posibilităţi
multiple de interconectare funcţională.
Analizând criteriile de optimizare amintite mai sus, am conceput şi proiectat un modul de
translaţie pe verticală din structura unui robot industrial modular acţionat electric, posedînd trei
grade de libertate. Robotul este constituit din modulul translaţie de bază MTBA, modulul de transla-
ţie pe verticală MTV, modulul de rotaţie MTR, modul de translaţie MTB din componenţa braţului,
modulul de orientare MO şi dispozitivul de prehensiume DP.
Obiectul lucrării îl constituie calculul şi construcţia modulului de translaţie pe verticală din
structura robotului menţionat.
Utilizând ecuaţiile dinamice determinate mai sus se poate realiza calculul motorului
modulului de translaţie pe verticală.
Astfel:
2
5
i
m
i ¿
=
|

\
|
|
|
.
q
2
· F
2
2
5
i
P
i ¿
=
÷ :=
(3.8)

PROIECT DE DIPLOMĂ 45

În relaţia (3.8) s-au notat
m
i
P
i
i 2 3 , 4 , 5 , := 2 3 , 4 , 5 ,
masele, respectiv greutăţile modulelor MTV,
MTB, MO (include şi dispozitivul de prehensiune);
2
q -acceleraţiile liniare la ieşire
corespunzătoare modulelor MTV şi MTB ,
2
F
forţa motoare corespunzătoare modulului. Avînd în
vedere construcţia modulului MTV, se poate determina expresia forţei motoare
2
F în funcţie de
momentele motoare, rapoartele de transmitere, randamentele , geometria transmisiei şurub-piuliţă cu
bile precum şi tipul ghidajelor utilizate.
Forţa axială utilă (forţa motoare) necesară punerii în mişcare a echipajelor mobile ale
modulului MTV are expresia:

F F
sb
F
f
÷ :=
(3.9)
în care
sb
F reprezintă forţa axială dezvoltată de transmisia cu şurub cu bile, iar
f
F este forţa de
frecare din ghidaje. Forţa
sb
F dezvoltată de transmisia cu şurub cu bile are expresia:

F
sb
2 10
3
·
M
s
d
0
tg ¢ arctg
k
d
b
sin · u
|

\
|
|
.
+
|

\
·
· :=
[N] (3.10)
în care:
0
d(mm) - este diametrul cilindrului pe care se află centrele bilelor
ψ- reprezintă unghiul de închidere a elicei pe cilindrul mediu
k - este coeficientul de frecare de rostogolire!
d - diametrul bilei θ- unghiul de contact
s
M - reprezintă momentul de torsiune la axul şurubului cu bile. Notând cu
s
P ,şi
s
n puterea,
respectiv turaţia şurubului cu bile, se poate determina momentul de torsiune cu relaţia:
s
s
s
n
P
M 9550 =
Puterea P se determină astfel:
m r m s
P P q q = (N.m)


(3.11)


(3.12)
În relaţia (3.12) s-a notat prin
m
P puterea dezvoltată de servomotor care antrenează în
mişcare echipajele mobile din componenţa modulelor, iar prin
m r
q q s-au notat randamentele unei
perechi de rulmenţi şi angrenajului melcat.
Turaţia
s
na şurubului cu bile are expresia:
PROIECT DE DIPLOMĂ 5

n
s
n
m
i
m
:=
(rot/min) (3.13)
în care
m
n este turaţia arborelui motorului, iar
m
i este raportul de transmitere al
angrenajului melcat.
Avînd în vedere (5), (6) şi (7) , relaţia (4) ajunge la forma
F
sb
191 10
5
· P
m
· q
r
· q
m
· i
m
·
( )
n
m
d
o
· tg ¢ atan
K
d
b
sinu ·
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.
·
:=
sinu

(3.14)
Ţinând seama de (3.9) şi (3.14), ecuaţia dinamică (3.5) corespunzătoare modulului de
translaţie pe verticală MTV devine:
2
5
i
m
i
( )
q
i
·
¿
=
191 10
5
· P
m
· q
r
· q
m
· i
m
·
( )
n
m
d
o
· tg ¢ atan
K
d
b
sinu ·
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.
·
:=
2
5
i
m
i
( )
q
i
·
¿
=
191 10
5
· P
m
· q
r
· q
m
· i
m
·
( )
n
m
d
o
· tg ¢ atan
K
d
b
sinu ·
|

\
|
|
.
+
|

\
|
|
.
·
:=
2
5
i
P
i
¿
=
÷
(3.15)

Impunând parametrii geometrici, mecanici-constructivi corespunzători modulului de
translaţie pe verticală MTV, modulului de rotaţie MR, de orientare MO cu dispozitivul de
prehensiune DP, precum şi valorile extreme ale parametrilor geometrico-cinematici culeşi
de pe elementele de ieşire ale modulului, se poate alege motorul de acţionare al modulului
prin utilizarea ecuaţiei dinamice (3.15) .









3.3. Alegerea motorului

Utilizând urmatoarele date numerice a fost obţinutǎ puterea motorului:
8 . 135
5
2
=
¿
= i
i
m [kg] masele modulelor de rotaţie, translaţie a braţului, modulului de orientare şi
dispozitivului de prehensiune cu piesa prinsǎ în dispozitiv.
995 . 0 =
r
q randamentul unei perechi de rulmenţi
84 . 0 =
m
q randamentul reductorului melcat
98 . 1
2
=
b
d [mm] , diametrul bilelor şurubului
39 . 11 )
* 14 . 3
(
2
2
= = +
c
d
P
arctg
8 . 15
2
=
c
d [mm], k=0.008...0.01 [mm]
1 . 0
..
2
= q [m/s], 1358
5
2
=
¿ i
P [N]
Puterea motorului necesarǎ pentru antrenarea modulului este: P=0.68 Kw
Momentul de torsiune:
M
9554 P ·
n
:= M 2.166 = [Nm]
(3.16)
Din catalogul firmei Fanuc am ales servomotorul: SLM100 (fig 3.1) dotat cu encoder având
urmatoarele caracteristici: Voltajul: 230 [V], Puterea: 1 [Kw], Turaţia:3000 [rot/min]

Fig. 3.1




Momentul de torsiune: 3.18 [N*m]
Momentul de inerţie al rotorului: 1.16 [kg
2
m
4
10
÷
]
Greutarea:4.5 [kg] la care se mai adaugă 0.6 [kg] reprezentând greutatea frânei care este montată
pe motor
Feedback : 2500 linii Incremental Encoder (5 VDC±5% @ 0.3 A; 250 kHz max.)

3.4. Alegerea şurubului cu bile

Generalităţi

Pentru realizarea unei mişcări de rostogolire între elementele transmisiei
şurub piuliţă se utilizeză şuruburile cu bile, care se mai definesc ca ansamblul
mecanic funcţional şurub - piuliţă cu bile interpuse.
Corpurile de rostogolire, prin intermediul cărora se realizează contactul dintre
şurub şi piuliţă, determină caracterul deosebit al acestor cuple, ducând la o mărire
semnificativă a randamentului.
Avantajele acestor mecanisme în raport cu şuruburile de mişcare clasice sunt:
- coeficient de frecare mult mai mic, atât la pornire cât şi în funcţionare, datorită
înlocuirii frecării de alunecare prin frecarea de rostogolire;
- randament ridicat, η=90 ... 95%;
- precizie cinematică în timp, jocurile axiale putând fi uşor eliminate prin
constructive adecvate;
-capacitate portantă ridicată şi uzare extrem de redusă;
siguranţă în funcţionare;
- posibilitatea utilizării într-o gamă largă de temperaturi (60 C ... 500 C) şi chiar
medii corozive etc.
Dezavantajele principale ale acestor mecanisme sunt: construcţia mai
complicată costul mult mai ridicat.
Construcţia şi funcţionarea unui astfel de mecanism se poate urmări în figura 3.2 în
şurub si în piuliţă sunt practicate canale elicoidale în care se deplasează în circuit
corpurile de rostogolire (bilele). La capătul piuliţei bilele sunt readuse în




circuit printr-un canal de revenire (recirculare), care permite circuitul bilelor în
canalele elicoidale şi nu le lasă să iasă afară din piuliţă.

Fig.3.2
Există mai multe sisteme de recirculare a bilelor cum ar fi sistemul de
recirculare a bilelor printr-o pană exterioară fixată în piuliţă, sistem de recirculare
prin ţeavă exterioară fixată în piuliţă, mai există un sistem care le combină pe cele 2
mai sus amintite adică sistemul combinat de recirculare a bilelor utilizează atât ţeavă
cât şi pană de recirculare.
În cazul şuruburilor scurte, la curse mici ale piuliţei, se poate utiliza sistemul de
recirculare a bilelor direct prin şurub.
Şuruburile cu bile se utilizează pentru transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de
translaţie sau invers (fig.3.3), cu modificarea forţei axiale transmise, în construcţia de maşini -
unelte, autovehicule, mecanică fină, aeronautică, maşini de ridicat şi transportat ş.a.


Fig. 3.3

Calculul şi dimensionarea şurubului cu bile:
Din schema cinematica a mecanismului se cunosc:
v 100 := [mm/min] viteza de deplasare a piulitei
F
a
1358 := [N] forta axiala
n 600 := [rot/min] turatia
Sarcina axiala maxima
F
amed
F
a
:= F
amed
1.358 10
3
× =





l 600 := [mm] lungimea surubuli cu bile
l
f
lungimea de f lambaj l
f
0.7l · :=
F
a
1358 :=
[3 tab. 2.34 pag 155]
d
1nec
4
64 F
a
· l
f
2
· c
af
·
|
\
|
.
t
3
E ·
:=
d
1nec
8.759 = [mm] din catalogul f irmei ONDRIVE se adopta surubul cu bile seria
LSAGF25-C diametrul 25 [mm] impreuna cu piulita omoloaga
seria N2510E5PD cu pasul de 10 [mm]
d
1
25 := [mm] P 10 := [mm]




Fig. 3.4

Forta axiala critica
a 2 := coeficient functie de tipul lagarelor surubului
[3 tab. 2.31 pag 150]
l
s
÷ lungimea dintre reazemele surubului
l
s
550 := [mm]
[ 3 tab 2.34 pag 155]
F
acr
34000
a d
1
4
·
( )
l
s
2
· :=
F
acr
8.781 10
4
× = [N]
F
a
F
acr
< se observa ca, conditia este respectata
Capacitatea de incarcare dinamica necesara




Randamentul cuplei
u 45 :=
ungliul de contact al bilelor
d
b
1.98 :=
diametrul bilelor [mm]
K 8 10
3 ÷
· := [mm] pentru otel calit [3 tab. 2.34 pag 156]
µ
r
K
d
b
sin u
( )
·
:=
µ
r
4.748 10
3 ÷
× = coef icient de frecare de rostogolire
t
r
atan µ
r
( )
:= t
r
4.748 10
3 ÷
× =
|
m
atan
P
t d
1
·
|

\
|
|
.
:= |
m
0.127 =
[3 tab. 2.34 pag 156]
q
tan |
m
( )
tan |
m
t
r
+
( )
:=
C
anec
F
a
60 L
h
· n ·
( )
10
6
· := C
anec
1.421 10
4
× := [N] [3 tab. 2.34 pag 156]
C
acatalog
22.810
3
· := [N]
C
anec
C
acatalog
<
conditia se respecta
Raportul de transmitere
u
m
n
P
t d
1
·
· := u
m
76.394 =
Turatia maxima admisibila
n
max
0.8 n
cr
· <
n
cr
402 10
5
· a
2
·
d
1
l
s
2
· :=
[ 3 tab 2.34 pag 156]
n
cr
1.329 10
4
× = [rot/min]
n
max
0.8 n
cr
· := n
max
1.063 10
4
× = [rot/min]







[3 tab. 2.34 pag 156] o
ech
9.14 10
3
× = o
ech
o
c
2
4 t
t
2
· + :=
[3 tab. 2.34 pag 156] o
c
69.162 = o
c
4
F
a
t d
1
·
· :=
[3 tab. 2.34 pag 156] t
t
4.57 10
3
× = t
t
16
M
t d
1
·
· :=
Verificari la solicitari compuse
[3 tab. 2.34 pag 156] [Kw] P 0.027 = P
0.736F
a
· v · 10
3 ÷
·
( )
4500q · q
m
·
:=
q
m
0.84 :=
Puterea necesara
[3 tab. 2.34 pag 156] [N*m] M 2.243 10
4
× = M
F
a
v ·
( )
2 t · q ·
:=
Momentul de frecare din cupla
randamentul surubului cu bile q 0.963 =
q
tan |
m
( )
tan |
m
t
r
+
( )
:=
antrenare prin rotatie surib cu piulita

Puterea necesara
q
m
0.84 :=
P
0.736F
a
· v · 10
3 ÷
·
( )
4500q · q
m
·
:= P 0.027 = [Kw] [3 tab. 2.34 pag 156]








Verificari la solicitari compuse
t
t
16
M
t d
1
·
· := t
t
4.57 10
3
× = [3 tab. 2.34 pag 156]
o
c
4
F
a
t d
1
·
· := o
c
69.162 = [3 tab. 2.34 pag 156]
o
ech
o
c
2
4 t
t
2
· + := o
ech
9.14 10
3
× = [3 tab. 2.34 pag 156]

Cunoscând viteza necesară de deplasare a piuliţei v = 0.1 [m/s] pasul şurubului p=10
[mm]se poate deduce turaţia şurubului :
v
p e ·
2 t ·
:= e t
n
30
· := ÷ v p
n
60
· := [m/s]
(3.30)
Din relaţia (47) rezulta că turaţia şurubului care este identică cu turaţia roţii melcate este:
n
roata
60 v ·
p 10
3 ÷
·
:= n
surub
:=n
roata
600 = [rot/min]
(3.31)
Cunoscând turaţia roţii melcate precum şi turaţia motorului care este identică cu cea a
arborelui de intrare (melcului), fiind legate printr-un cuplaj, se pate determina raportul de transmitere
al angrenajului melcat:
i
e
1
e
2
:=
n
1
n
2
:=
n
melc
n
roatamelcat a
:= i 5 :=
(3.32)
3.5. Calculul angrenajului melcat
Date de proiectare
Puterea de pe arborele conducator : P
m
1 := [kW]
Turatia arborelui conducator : n
m
3000 := [rot/min]
Raportul de transmitere : i
tot
5 :=
Regimul de functionare al transmisiei : 24 [h]

Calculul rapoartelor de transmitere
i
12
– raportul de transmitere al angrenajului melcat
i
12
= i
tot
i
12
= 5 STAS 6012-82

Calculul turatiilor
Turatia arborelui de intrare n
1
= n
m
→ n
1
= 3 x 10
3
[rot/min]
Turatia arborelui rotii melcate

2
1
12
n
n
i = →
12
1
2
i
n
n = → n
2
= 600 [rot/min]



T
2
13.103 = [N*m]
Calculul angrenajului melcat
Puterea nominala de transmis : P
1
0.99 = [kW]
Turatia melcului : n
1
3 10
3
× = [rot/min]
Raportul de angrenare : u
dat
5 :=
[ore]
Durata minima de functionare a angrenajului : L
h
6500 :=
Conditiile de functionare ale angrenajului :
- sursa de putere ÷ servomotor electric
- masina antrenata ÷ modul de translatie pe verticala al unui robot serial
- caracterul sarcinii ÷ sarcina uniforma
- marimea socurilor ÷ socuri moderate
Profilul melcului de rerferinta in sectiunea axiala :
o 20 := h
a
1 := c 0.25 :=
i
12
n
1
n
2
:=
Calculul puterilor
Puterea pe arborele de intrare
q
rulm
- randamentul unei perechi de rulmenti q
rulm
0.99 :=
P
1
P
m
q
rulm
· := ÷ P
1
0.99 = [kW]
Puterea pe arborele de iesire
q
m
- randamentul angrenajului melcat q
m
0.84 :=
P
2
P
1
q
m
· q
rulm
· := ÷ P
2
0.823 = [kW]
P > P
1
> P
2
÷ conditia este indeplinita
Calculul momentelor de torsiune
T
10
3
30 ·
t
P
m
n
m
· := ÷ T 3.183 = [N*m]
T
1
10
3
30 ·
t
P
1
n
1
· := ÷ T
1
3.151 = [N*m]
T
2
10
3
30 ·
t
P
2
n
2
· := ÷

Alegerea materialelor si a tensiunilor limita
Alegerea materialelor melcului, a rotii melcate si a tratamentului termic
- melcul: OLC 45 (imbunatatire + calire superficiala la 58 HRC)
750
1
=
r
o [MPa]



Factorul zonei de contact : ¸
b
¸ :=
Z
h
2 cos ¸
b
t
180
·
|

\
|
|
.
·
sin o
t
180
·
|

\
|
|
.
cos o
t
180
·
|

\
|
|
.
·
:= ÷ Z
h
2
cos ¸
t
180
·
|

\
|
|
.
sin 2 o ·
t
180
·
|

\
|
|
.
· := [2 pag. 131]
÷
Z
h
2.418 =
[2 tab. 2.1 pag. 53]
Factorul regimului de functionare : K
a
1 :=
Factorul dinamic : K
v
1.2 := STAS6273 81 ÷ [2 fig. 2.39 pag.51]
Factorul de repartizare a sarcinii pe latimea danturii pentru solicitarea de
contact :
[2 tab. 2.3 pag. 54]
K
h|
1 := - pentru sarcina constanta
Momentul de torsiune la arborele rotii melcate :
q 0.92 := - pentru z
1
=4
T
1
9.55 10
6
·
P
1
n
1
· := ÷ T
1
3.151 10
3
× = [N*mm] [2 pag. 131]
T
2
T
1
u · q · := ÷ T
2
1.45 10
4
× = [N*mm]
o
r1
750 :=
- roata melcata : material CuZn30Al5Fe3Mn2(turnat in cochila)
o
i
650 := [MPa]
Tensiunile limita pentru solicitarea de contact , respectiv de incovoiere
o
Hlim2
190 := [MPa] o
Flim2
110 := [MPa]
Calculul de dimensionare si verificare
Numarul de inceputuri ale melcului si numarul de dinti ai rotii melcate :
z
1
4 := ÷ z
2
z
1
u
dat
· := ÷ z
2
20 =
[2 pag. 129]
Raportul de angrenare real :
[2 pag 129]
u
z
2
z
1
:= ÷ u 5 =
Coeficientul diametral al melcului : q 11 := [2 tab. 4.3 pag. 125]
Factorul de elasticitate al materialelor rotilor : Z
e
155 :=
Unghiul elicei de referinta :
¸ atan
z
1
q
|

\
|
|
.
180
t
· := ÷ ¸ 19.983 = [grade]




a
w
60.165 = [mm] ÷ a
wSTAS
63 := STAS 6055-82
Modulul axial :
m
x
2 a
wSTAS
·
q z
2
+
:= ÷ m
x
4.065 = ÷ m
xSTAS
4 := [2 tab. 4.3 pag 125]
Coeficientul diametral al melcului :
- pentru m
x
=4 avem q 11 := [2 tab. 4.3 pag 125]
Coeficientul deplasarii de profil al rotii melcate :
x
a
wSTAS
m
xSTAS
q z
2
+
2
÷ := ÷
[2 pag 125]
x 0.25 =
Tensiunea admisibila pentru solicitarea de contact :
n
2
n
1
u
:= ÷ n
2
600 = [rot/min]
N
L2
60 n
2
· L
h
· := ÷ N
L2
2.34 10
8
× = 25 10
7
· s
Z
n2
10
7
N
L2
|

\
|
|
.
1
8
:= ÷
Z
n2
0.674 = [2 pag. 131]
o
HP2
o
Hlim2
Z
n2
· := ÷ o
HP2
128.115 = [MPa]
Distanta axiala : x 0 :=
a
w
0.6 1
q 2 x · +
z
2
+
|

\
|
|
.
· T
2
K
a
· K
v
· K
h|
·
z
2
q 2 x · +
·
|

\
|
|
.
1
3

¸
(
(
(
¸
·
Z
e
Z
h
·
o
HP2
|

\
|
|
.
2
3
· :=
÷

[2 pag 130] [mm] d
a2
90 = ÷ d
a2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
· + 2 x · + ( ) · :=
[2 pag 130] [mm] d
a1
52 = ÷ d
a1
m
xSTAS
q 2 h
a
· + ( ) · :=
Diametrele cercurilor de cap
[2 pag 130] [mm] d
2
80 = ÷ d
2
m
xSTAS
z
2
· :=
[mm] d
1
46 = ÷ d
1
m
xSTAS
q 2 x · + ( ) · :=
[2 pag 130]
Diametrele cercurilor de divizare
[mm] d
01
44 = ÷ d
01
m
xSTAS
q · :=
Diametrul de referinta al melcului





v
1
t d
1
· n
1
·
60 10
3
·
:= ÷ v
1
7.226 = [m/s] [2 pag 121]
[2 pag 121]
v
2
t d
2
· n
2
·
60 10
3
·
:= ÷ v
2
2.513 = [m/s]
- treapta de precizie 8
Tensiunea efectiva de contact
o
H
0.45 Z
e
· Z
h
· T
1
1
q 2 x · +
z
2
+
a
wSTAS
|

\
|
|
|
.
3
·
z
2
q 2 x · +
· K
a
· K
v
· K
h|
· · :=
o
H
54.073 = [MPa] s o
HP2
128.115 = [MPa]
Numarul de dinti ai rotii echivalente rotii melcate
z
n2
z
2
cos ¸
t
180
·
|

\
|
|
.
3
:= ÷ z
n2
24.095 =
Factorul de forma al dintelui rotii melcate pentru solicitarea de incovoiere
Y
Fa2
2.3 := [2 tab. 2.3 pag 54]
Factorul inclinarii dintilor pentru solicitarea de incovoiere
Y
|
1
¸
120
÷ := ÷ Y
|
0.833 =
d
a2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
· + 2 x · + ( ) · := d
a2
90 =
Diametrele cercurilor de picior
d
f1
m
xSTAS
q 2 h
a
· ÷ 2 c · ÷ ( ) · := ÷ d
f1
34 = [mm] [2 pag 130]
d
f2
m
xSTAS
z
2
2 h
a
· ÷ 2 x · + 2 c · ÷ ( ) · := ÷ d
f2
72 = [mm] [2 pag 130]
Diametrul exterior al rotii
d
e2
d
a2
m
xSTAS
+ := ÷ d
e2
94 = [mm]
Latimea rotii
[2 pag 130]
b
2
0.75 d
a1
· := ÷ b
2
39 = [mm]
Lungimea melcului
b
1
m
xSTAS
12.5 0.1 z
2
· + ( ) · := ÷ b
1
58 = [2 pag 130]
Viteza periferica a melcului respectiv a rotii melcate






[N*mm] M
te
7.973 10
3
× = ÷ M
te
T
2
K
:=
K - coeficient de corectie a M
t
K 1.818 = ÷ K
R
m3
550
:=
÷ 550 [MPa] = Rm
[MPa] R
m3
1000 := - rezistenta la rupere :
[N*m] T
2
1.45 10
4
× = - momentul de torsiune :
[kW] P
2
0.823 = - puterea :
Arborele de iesire : 40Cr10
[mm] D
1
30 := h
1
10 := d
e1
12 = ÷
alegem mansetã 12x30 STAS 7950/2-87 ÷
[mm] d
e1
12 := ÷ d
e1
11.5 = ÷ d
e1
1.15 d
c1
· :=
[mm] d
c1
10 = Arborele de intrare
Tronsoanele pentru mansetele de etansare
d
3
- diametrul nominal al capãtului de arbore la iesire
[mm] d
c3
19 := ÷ STAS 8724/3-74
M
te
- momentul de torsiune echivalent
- rezistenta la rupere :
[N*m] T
1
3.151 10
3
× = - momentul de torsiune :
[kW] P
1
0.99 = - puterea :
Arborele de intrare, cu pinionul melcat : OLC45 (imbunatatire + calire superficiala la 58 HRC )
Capete de arbori
Dimensionarea si verificarea arborilor 3.6
[MPa] o
FP2
59.999 = ÷ o
FP2
o
Flim2
Y
N2
· :=
Y
N2
0.545 = ÷ Y
N2
10
6
N
L2
|

\
|
|
.
1
9
:= ÷ N
L2
2.34 10
8
× =
Tensiunea admisibila pentru solicitarea de incovoiere
o
FP2
71.546 := o
F2
3.398 =
d
1
- diametrul nominal al capãtului de arbore la intrare
d 27.403 = [mm] d
c1
10 := ÷ STAS 8724/3-74
M
te
- momentul de torsiune echivalent
d
3
16T
1
1000
t t
ta
·
· :=
[N*mm] M
te
2.222 10
3
× = ÷ M
te
T
1
K
:=
K - coeficient de corectie a M
t
K 1.418 = ÷ K
R
m1
550
:=
t
ta
780 := ÷ 550 [MPa] =
Rm
[MPa] R
m1
780 :=




[N*mm]
d
1
46 = [mm] d
2
80 = [mm]
T
2
T
1
u · q
12
· := [N*mm] T
2
1.261 10
4
× = [N*mm]
M
t1
T
1
:= M
t1
3.151 10
3
× = [N*mm]
F
t1
2
M
t1
d
1
· := F
t1
137.022 = F
a2
F
t1
:= F
a2
137.022 =
[grade] o
n
18.884 = o
n
atan tan o
t
180
·
|

\
|
|
.
cos ¸
t
180
·
|

\
|
|
.
·
|

\
|
|
.
180
t
· :=
[grade] ¸ 19.983 =
[N] F
r2
49.872 = F
r2
F
t1
tan o
t
180
·
|

\
|
|
.
· :=
[N] F
r1
114.705 = F
r1
F
t2
tan o
t
180
·
|

\
|
|
.
· :=
[N] F
a1
315.15 = F
a1
F
t2
:= F
t2
315.15 = F
t2
2
T
2
d
2
· :=
[N]
Tronsoanele pentru rulmenti (fusuri)
[mm] D
3
40 := h
3
10 := d
e3
22 = ÷
alegem mansetã 22x40 7950/2-87 ÷
[mm] d
e3
22 := ÷ d
e3
21.85 = ÷ d
e3
1.15 d
c3
· :=
[mm] d
c3
19 = Arborele de iesire
T
1
3.151 10
3
× =
o 20 := q
12
0.8 := u 5 =
Fortele din angrenaj
[mm] d
r3
25 := ÷ [mm] d
e3
22 = Arborele de iesire :
[mm] d
r1
15 := ÷ [mm] d
e1
12 = Arborele de intrare :

3.7. Verificarea rulmentilor la durabilitate
Arborele de intrare rulment seria 7302: STAS 7416-80
P = 1358 [N] C = 8050 [N] C
ef
= 1.175 x C
C
ef
= 2.397 x 10
4
[N]
L = (C
ef
/ P)xPx10
6
L = 2.397 x 10
10
[rot]




o
s
15.007 = ÷ o
s
4 T
1
·
d
c1
h
1
· l
1
·
:=
Verificarea la strivire
[mm] r
2
0.16 :=
[mm]
r
1
0.25 := raza de racordare :
[mm] t
21
2.8 :=
butuc :
[mm] t
11
3.8 := arbore : ÷ adâncimea :
[mm]
material OL 60 STAS 500/2-80 Dimensiunile penei
panã A 6x6x36 STAS 1004-81 ÷ [mm] d
c3
=
Arborele de iesire
[MPa] t
af
65 := s [MPa] t
f
7.504 = ÷ t
f
2 T
1
·
b
1
l
1
· d
c1
·
:=
Verificarea la forfecare
[MPa] o
as
70 := s [MPa]
Arborele de intrare
3.8 Calculul penelor si al canalelor de panã
L>Lnec
[rot] Lnec 2.34 10
8
× = Lnec L
h
60 · n
2
· :=
[rot] L 2.397 10
10
× =
L
C
ef
P
|

\
|
|
.
P · 10
6
· :=
[N] C
ef
2.397 10
4
× =
C
ef
1.175 C · :=
[N] C 20400 := [N] P 1358 :=
STAS 3920-80 Arborele de iesire : rulment seria 32005
b 6 := lãtimea :
Dimensiunile canalului de panã
[mm] l
1
14 := lungimea :
[mm] h
1
6 := înãltimea :
[mm] b
1
6 := lãtimea :
forma : A
Dimensiunile penei
material OL 60 STAS 500/2-80
panã A 6x6x14 STAS 1004-81 ÷ [mm] d
c1
10 =




[mm]
butuc :
t
23
3.2 := [mm]
raza de racordare : r
1
0.4 :=
[mm]
r
2
0.25 := [mm]
Verificarea la strivire
o
s
4 T
2
·
d
c3
h
3
· l
3
·
:= ÷ o
s
9.478 = [MPa] s o
as
70 := [MPa]
Verificarea la forfecare
t
f
2 T
2
·
b
3
l
3
· d
c3
·
:= ÷ t
f
4.147 = [MPa] s t
af
65 := [MPa]
Arborele de iesire
d
c3
19 = [mm] ÷ panã A 10x8x40 STAS 1004-81
Dimensiunile penei material OL 60 STAS 500/2-80
forma : A
lãtimea : b
3
8 := [mm]
înãltimea : h
3
7 := [mm]
lungimea : l
3
40 := [mm]
Dimensiunile canalului de panã
lãtimea : b 8 := [mm]
adâncimea : ÷ arbore : t
13
3.7 :=

3.9. Alegerea ghidajului.

Datorită necesităţii realizării deplasări modului pe verticală cu o precizie foarte mare am
ales ca variantă constructivă a ghidajului, un ghidaj seria: LSAGF22800 (fig.2.6) format din două
bare foarte precis realizate pe care rulează câte o bucşă cu bile.
Avantajele acestui ghidaj sunt acelea că înlocuieşte frecarea de alunecare cu rostogolirea
bilelor din bucşi, micşorând pierderile care aveau loc prin frecarea într-un alt tip de ghidaj.
Ghidajul a fost ales din catalogul firmei ONDRIVES şi are urmatoarele caracteristici:
Lungime: 600 mm
Diametru: Φ 22 [mm]
Capacitate dinamică: 15400 [N]
Capacitate statică: 23200 [N]