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GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

A.) ALLGEMEINES...............................................................................................................................................3
1.) PROBLEMSTELLUNG:..................................................................................................................................................3
2.) BEGRIFFSDEFINITION:................................................................................................................................................3
3.) BSP.: DAMPFÜBERHITZER FÜR WÄRMEKRAFTWERK.......................................................................................................3
4.) ALLGEMEINES BLOCKSCHALTBILD...............................................................................................................................4
5.) REGELEINRICHTUNGEN.................................................................................................................................................
6.) ART DER REGELUNG...................................................................................................................................................
Unstetige Regelung: z.B.: 2-Punkt Temperaturregelung.......................................................................................
Stetige Regelung:....................................................................................................................................................
6a.) ART DER FÜHRUNGSGRÖSSE.......................................................................................................................................
Festwertregelung....................................................................................................................................................
Folgeregelung.........................................................................................................................................................
Programmregelung.................................................................................................................................................
6b.) ANWENDUNGSGEBIET................................................................................................................................................
Verfahrenstechnik...................................................................................................................................................
Antriebstechnik.......................................................................................................................................................
Regelung elektrischer Größen................................................................................................................................
Lagerregelung........................................................................................................................................................
Kursregelung..........................................................................................................................................................
7.) ALLGEMEIN...............................................................................................................................................................
B.) REGELSTRECKE UND IHR VERHALTEN BEI STELLGRÖSSEN- UND
STÖRGRÖSSENÄNDERUNG................................................................................................................................
1.) VERZÖGERUNGSARME UND PROPORTIONALE REGELSTRECKE (P-STRECKE)..........................................................................
2.) REGELSTRECKE MIT VERZÖGERUNG (PT1)..................................................................................................................8
Beispiel Einschaltvorgang...................................................................................................................................9
Übertragungsfunktion: (der Regelstrecke)........................................................................................................10
Amplitudengang.................................................................................................................................................11
Fasengang..........................................................................................................................................................11
Zusammenfassung für PT1:................................................................................................................................13
Amplitudengang:................................................................................................................................................14
Fasengang..........................................................................................................................................................14
Bodediagramm...................................................................................................................................................15
3.) REGELSTRECKE MIT 2 VERZÖGERUNGEN (PT2-STRECKE)............................................................................................16
Beispiel Einschaltvorgang mit zwei Verzögerungen..........................................................................................17
3.1.) PT2-Strecke mit schwingenden Verhalten.................................................................................................19
4.) REGELSTRECKE MIT TOTZEIT (BS 206)....................................................................................................................23
5.) REGELSTRECKE OHNE AUSGLEICH (BS 207)..............................................................................................................23
C.) REGLER..........................................................................................................................................................24
1.) PROPORTIONALREGLER (P-REGLER)..........................................................................................................................24
1.1.) Elektronischer P-Regler:...........................................................................................................................25
2.) INTEGRALREGLER (I-REGLER)..................................................................................................................................27
2.1.) Elektronischer I-Regler..............................................................................................................................28
3.) PI-REGLER............................................................................................................................................................29
3.1) Elektronischer PI-Regler............................................................................................................................30
3.2.) Pneumatischer PI-Regler...........................................................................................................................31
4.) PID-REGLER (PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER)................................................................................32
4.1.) Elektronischer PID-Regler........................................................................................................................33
D.) REGELKREIS
1.) AUFNAHME DER SPRUNGFUNKTION BZW. ÜBERTRAGUNGSFUNKTION...............................................................................35
2.) FÜHRUNGS- UND STÖRVERHALTEN............................................................................................................................36
3.) REGELABWEICHUNG MIT STETIGEM REGLER (VERHALTEN)............................................................................................40
4.) STABILITÄT DES REGELKREISES................................................................................................................................44
E.) ANWENDUNGSBEISPIELE............................................................................................................................
1.) GEREGELTER GLEICHSTROMMOTOR...............................................................................................................................

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2.) KOMBINATION VON DIGITAL- UND ANALOGKONZEPTE AM BEISPIEL EINER FOLGEREGELUNG..................................................
3.) DIGITALE REGELUNG..................................................................................................................................................
3.1.) Einführung......................................................................................................................................................
3.2.) Digitaler Regelkreis.......................................................................................................................................
3.3.) Diskretisierung des PID-Reglers...................................................................................................................
3.4.) Adaptive Regler bzw. Mehrkreisregelung......................................................................................................
4.) FUZZY LOGIC IN DER REGELUNGSTECHNIK..............................................................................................................
5.) UNSTETIGE REGLER BZW. REGELKREISE........................................................................................................................
5.1.) 2-Punkt-Regler...............................................................................................................................................
5.2.) 3-Punkt-Regler...............................................................................................................................................
5.3.) Zweipunktregler mit verzögerter Rückführung (PD - Verhalten)..................................................................
5.4.) Dreipunktregler mit quasistetigem Verhalten:...............................................................................................
5.5.) Schrittregler...................................................................................................................................................

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

A.) Allgemeines
1.) Problemstellung:
An einer Anlage soll eine bestimmte physikalische Größe; z.B.: Temperatur, Drehzahl,
Druck; auf einen bestimmten vorgegebenen Wert gebracht und diesen entgegen allen
Störeinwirkungen konstant gehalten werden. (Festwertregelung)
2.) Begriffsdefinition:
Unter Regeln wird ein Vorgang verstanden, bei dem die zu regelnde Größe (Regelgröße ...
Istwert) "X" mit dem vorgegebenen Wert (Führungsgröße ... Sollwert) W verglichen wird.
Die Regelabweichung (Differenz W-X) dient zur Ansteuerung der Stellgröße "Y", die ein
Angleichen an den gewünschten Wert durchführt, entgegen allen Störgrößen Z.
3.) Bsp.: Dampfüberhitzer für Wärmekraftwerk
R e g e ls tr e c k e
E n e r g ie - ( M a s s e - ) f lu ß

Ü b e r h itz e r

M e ß w e rte rfa s s e r

D am pf

" X " . . .ϑ
T e m p e ra tu r
... R e g e lg r ö ß e

R auchgas
Z ...S tö rg r ö ß e

R e g e lk r e is
X

M o to r
S t e l lg lie d
S t e l lg r ö ß e " Y "

V e r s tä rk e r

R e g le r

V e r g le ic h e r
X

V e n til

R e g e le in r ic h t u n g

H2 O

IS T

400°
C
300°
C
100°
C

S O LL

500°
C
600°
C

"W "
... F ü h r u n g s g rö ß e

Der überhitzte Dampf soll in seiner Temperatur konstant gehalten werden (Turbinenleistung).
Mit einer kleinen Wassermenge (hohe spezifische Wärme) läßt sich die Temperatur wirksam
beeinflussen. Das Ventil wird mit Hilfe eines Servomotors verstellt. Die Stellgröße ist die
Stellhöhe des Ventils bzw. die Durchflußmenge. Die Regelstrecke beginnt beim Ventil und
endet bei der Meßwerterfassung. Auftretende Störungen werden durch die Regelung
ausgeglichen. Regelungstechnisch ergibt sich auch eine Störung, wenn sich die Belastung
ändert.
Soll-Ist-Wert sind phys. gleiche Größen: zum Beispiel „Spannung“ oder „Binäre Codierung“.

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B.. Festwertgeber: Die Führungsgröße wird entweder von Hand oder automatisch in geeigneter Form vorgegeben.4. Subtrahieren mit Operationsverstärker .: Temperatur in elektrische Spannung Programm.und Regelgröße z..B.: Spannungsdifferenz .: Spannung an einem Potentiometer. z.) Allgemeines Blockschaltbild Störungen "Z" Stellort Energie (Masse-) fluß Meßort Störgröße X Regelgröße Regelstrecke Regelkreis Stellglied Meßwerterfasser Stellgröße Y Verstärker Regler Vergleicher Programmgeber oder Festwertgeber Führungsgeber W Führungsgröße Vereinfachtes Blockschaltbild für weitere Betrachtungen: (ohne Störgröße X ist eine Regelung unnötig) Störgröße Z Regelstrecke Y X Regler W 5a.bzw.) Regeleinrichtungen Meßeinrichtung: den Erfaßt die Regelgröße und wandelt diese in eine für Vergleicher brauchbare Form um z. binäre Codierung Vergleicher: Bildet die Differenz von Führungs.B.

Die Regelgröße schwankt ständig um einen Sollwert.GESR-Skriptum Regler: Georg Tschida 5HBa 1996/97 Verstärkt die Regelabweichung und gibt zusätzlich eine zeitabhängige Funktion ein. Stelleinrichtung: Thyristor. Anschnittswinkel entspricht Spannungsmittelwert.h. (BS 200) Stetige Regelung: Die Regelgröße kann jeden beliebigen Wert innerhalb des Stellbereichs einnehmen (BS 201). wobei die Regelgröße möglichst schnell der Führungsgröße angepaßt werden soll (z. Der Übertrager bzw. Verstärker wandelt die Signale des Reglers in eine geeignete Form um z.: zwischen einem oberen und unteren Stellwert ..b) Regelstrecke: bzw.: Phasenanschnitt bei einer Thyristorbrücke. Übertrager: aus.Bimetall.: 2-Punkt Temperaturregelung. Folgeregelung Die Führungsgröße wird laufend verstellt. Seite 5 . einen eindeutigen Zusammenhang.B. Masse z. Wir unterscheiden nach: 6. usw.B. d. der auch zeitabhängig ist. Programmregelung Die Änderung der Führungsgröße folgt schrittweise nach einem Programm.: Raumtemperatur).B.B. 5.) Art der Führungsgröße Festwertregelung Die Führungsgröße wird dabei nur gelegentlich verstellt (z. in Abhängigkeit der Zeit. Zwischen Stellgröße und Regelgröße gibt es.) Art der Regelung Unstetige Regelung: z. In den seltensten Fällen reicht die Regelabweichung um das Stellglied zu steuern. Verstärker. Beeinflußt Energie usw. 6a. Prozeß.: Ventil.: Plandrehen mit konstanter Schnittgeschwindigkeit). wenn keine Störgrößenänderung auftritt. damit lassen sich verschiedene Drehzahlen eines Motors einstellen..B. Raumthermostat .

Durchfluß.) Anwendungsgebiet (Zeiten der Regelung) Verfahrenstechnik Regelung von Druck.B. Raketen 7.: Strom. Zur Ausregelung stehen meist Zeiten in der Größenordnung von Minuten zur Verfügung. usw. Flugzeuge. usw. Frequenz Lagerregelung z.und Papiermaschinen.) Allgemein In vielen Fällen läßt sich eine geregelte Anlage auf Grund von Erfahrungswerten nicht bemessen. Spannung. Kursregelung z. Kraftwerke.B. Werkzeugmaschinen. z. Drehmoment. Temperatur.: WZ. usw. . Antriebstechnik Regelung von Drehzahl.: wenn aus Sicherheitsgründen oder aus wirtschaftlichen Gründen ein Probieren nicht möglich ist.B.: Schiffe. Militärtechnik. Wir benötigen Regelmodelle bzw. Roboter. für Walzwerke.6b. in der chemischen Industrie. Zugkraft. Textil. Es entstehen Zeiten von Millisekunden.B. Regelung elektrischer Größen z. usw. versuchen mathematische Lösungen zu finden und diese zu übertragen.

z Ks .. Übertragungsbeiwert Zwischen Stellgröße und Regelgröße herrscht im allgemeinen über einen Teilbereich ein linearer Zusammenhang (z.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 B.B.z) 1. t y x=Ks.: bei einem Ventil: Durchflußmenge .Hub.) Verzögerungsarme und proportionale Regelstrecke (P-Strecke) Idealstrecke gibt es nicht proportional = Stellglied und Meßglied müssten eins sein Y Z Y Z t t X X X X t x=Ks. X=F*Z X=F*Y a) keine bedeutende zeitliche Verzögerung Seite 7 .. bei konstantem Druck) BS 208.und Störgrößenänderung Allgemein: Stromschwankung Erwärmung Störgröße Z Stellgröße Y Regelstrecke Drehzahl => Sörung bei Motor Regelgröße X X=f(y.) Regelstrecke und ihr Verhalten bei Stellgrößen.

B. daß sich erwärmt.und Ausgang.und Störgröße c) zwischen Stell.) Ein Gebläse ergibt bei einer Drehzahländerung um 100 Umdrehungen pro Minute eine Erhöhung des Drucks um 30 mbar.: τs Wasserturbine mit angeschlossenem Generator. bzw. ∆ X t .) Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Allgemein ergibt sich für eine beliebige Regelstrecke ein mathematischer Zusammenhang zwischen Ein. Die Sprungantwort ist eine Differentialgleichung 1. KS = 100° 5m3 / h 2. abkühlt usw. KS = 30mbar 1001 / min Bsp. Ordnung PT1 Y Z ∆ Y ∆ Z t X t X τs ∆ X t z.) Ein Glühofen ergibt bei einer Steigerung der Gaszufuhr um 5 m3/h eine Temperaturerhöhung von 700° auf 800°.b) abhängig von Stell.und Regelgröße herrscht Proportionalität Bsp. Heizgerät.

....: Ladevorgang Kondensator (Einschaltvorgang): I∗ R I R U ∑U = 0 U1 C Kondensator: Q = C • U1 U = I ⋅ R + U1 dQ = C • dU1 I ⇒i = dQ dt U = R⋅ dQ 1 + ⋅Q dt C U = R•C• dU1 + U1 dt Differentialgleichung 1..GESR-Skriptum . Prozeßrechentechnik Seite 9 . . Heute meist mit Prozeßrechner. . .B. Ordnung mit konstantem Störglied dQ 1 U + ⋅Q = dt R × C R homogene Gleichung Bt Ansatz: Q = A ⋅ e − t Qt = Qmax ⋅ (1 − e τ ) τ = R ⋅C − t τ U 1 = U ⋅ (1 − e ) allgemeine Regeltechnik τ S ⋅ X + X = KS ⋅ Y − t X = KS ⋅ Y ⋅ (1 − e τ ) Eine Regelstrecke läßt sich elektrisch nachbilden mit R.b2X+b1X+b0X+C z. C und Operationsverstärker.. Georg Tschida 5HBa 1996/97 ...+a2Y+a1Y+a0 = . die ausreichend schnell sind .

. Stabilitätskriterium. Neben der Sprungantwort (Extremfall) ist auch das Verhalten bei sinusförmigen Eingangssignal von Interesse (homogene Veränderung) ..(inklusive Regler). .

jEbene 000000000000000000000000000008006001ca01de09010009000003ac000000020015000000000 0000000000000000000800330634026e0c0100090000030801000002001500000000000500000009 jB 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 GESR-Skriptum Georg Tschida t 5HBa 1996/97 0000f00102000d000000320a4004a504040000005b636f738200a800c00095000c000000320a4004 A Übetragungsverhalten für Sinusfunktion: 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000800bf0a10060e240100 0000000000000000000000000800c8093402ae0a0100090000033c0100000200150000000000050 Y j 000000000000000000000000000000000000800af0411025e44010009000003d500000002001500 t X t ϕ  e jωt + e − jωt cos ω t =  2    jωt − jωt sin ωt = e − e  2j Mathematische Regel: Der komplexe Zusammenhang für die Regelstrecke ergibt sich nun wie folgt:   X = F ⋅Y Übertragungsfunktion: (... der Regelstrecke)  X ⋅ e j (ωt −ϕ ) X − jϕ  X F = ⇒ = ⋅e Y Y Y ⋅ e jωt Amplitudengang Z = A2 + B 2 = ( A + jB )( A − jB )  X − jϕ F= ⋅e Y Seite 11 .kompl.

.... X F = Y Realteil Fasengang A + jB Z= = a + jb imag B α = arctan = arctan real A α 1 − α 2 = arctan a 2 + b2 ⋅ e j (α 1 − α 2 ) B b − arctan A a j ( ωt − ϕ )  X ⋅ e F= Y ⋅ e jωt aus A2 + B 2 folgt ϕ = arctan imag real ϕ = f (ω ) allg..j ⋅ sinω t) = = = cos ²ω t ⋅ cosϕ + sin²ω t ⋅ cosϕ ± j ⋅ sin²ω t ⋅ sinϕ ± j ⋅ cos ²ω t ⋅ sinϕ ..: Z= = = A + jB Z 1 [ cos(ω t ± ϕ ) + j ⋅ sin(ω t ± ϕ )] = = = a + jb Z2 [ cosω t + j ⋅ sin ωt ] [ cosω t ⋅ cosϕ ± sinω t ⋅ sinϕ + j ⋅ sinω t ⋅ cosϕ ± j ⋅ cosω t ⋅ sinϕ ] cosω t + j ⋅ sinω t = [ cosω t ⋅ cosϕ ± sinω t ⋅ sinϕ + j ⋅ sinω t ⋅ cosϕ ± j ⋅ cosω t ⋅ sinϕ ] ⋅ [ cosω t . = (cosω t)² + (sinω t)² Z1 Z2 = [ cosϕ + j ⋅ sin ϕ ] = .j ⋅ sinω t] (cosω t + j ⋅ sinω t) ⋅ (cosω t ...

Transformation). so kann die Differentialgleichung bestimmt werden (LAPLACE .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Praktisch kommen wir über die komplexe Rechnung zur gewünschten Funktion Bsp.: liegt die Übertragungsfunktion vor.) R Y=U 1 jωc xc = xc = C U1=X −j ωc U = I ⋅ R + U1 I= U1 xc U = U1 ⋅ R + U1 1 jωC   U1 X I ⋅ xc xc 1 F= = = = = R U Y I ⋅ R + I ⋅ xc R + xc +1 xc  F= 1 1 1 = = jωRC + 1 jωτ + 1 1 + jωτ   X = F Y X = KS ⋅ 1 ⋅ Y 1 + jωτ Allgemein Daraus folgt Differentialgleichung X (1+ jωτ) = KS ⋅ Y X + τ ⋅ x = KS ⋅ Y Ersetzen wir die Ableitung nach der Zeit durch j und so kommen wir rasch zur Übertragungsfunktion. Die Sprungfunktion als auch die Sinusfunktion sind Grenzfälle. Es gilt auch die Umkehrung d. Seite 13 .h.

B.: R Y U=>Y U1=>X C Differentialgleichung Regelstrecke U 1 R ⋅ C + U 1 = U Q1 = C ⋅ U 1 U1 U t t t   −   Rc U1 = U ⋅ 1 − e     komplexe Methode für Sinusfunktion: U 1 ( jωRC + 1) = U Lösung: Allgemein: U1 = X τ S + X = KS Y 1 ⋅U 1 + jωRc − Lösung: t X = KS ⋅ y (1 − e τS )   X = F⋅y X ( jωτS + 1) = KS ⋅ y  F= KS 1 + jωτS Übertragungsfunktion X .Zusammenfassung für PT1: z.

daß mit zunehmender Frequenz die Amplitude immer kleiner wird. der mit Hilfe eines Kurbeltriebes auf und zu gemacht wird. Je rascher der Vorgang desto weniger fließt durch (deto Verstärker: hohe Frequenzen ergeben am Ausgang kein Signal mehr) Fasengang ϕ = arctan B A KS (−ωτ S ) 1 + ω 2τ S 2 ϕ = arctan = arctan( −ωτ S ) KS 1 + ω 2τ S 2 ϕ = arctan( −ωτ S )   X = F⋅y X ( jωτS + 1) = KS ⋅ y  F= KS 1 + jωτS Seite 15 Übertragungsfunktion . Bsp.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Amplitudengang:  F⇒  F =  F = K S (1 − jωτ S ) A ± jB ⇒ (1 + jωτ S )(1 − jωτ S ) a  Z = A2 + B 2 a2 KS 2 (1 + ω 2 τ S 2 ) KS = 2 2 2 (1 + ω τ S ) 1+ ω2τS 2 KS 1 + ω 2τ S 2 Aus der Gleichung ist ersichtlich.) Durchfluß bei einem Ventil (Schieber).

1 0.01 0.1 1 10 100 1000 gegen 90° -90 -180 Differentialgleichung: Sprungantwort 1 x + ∗ x = Ks∗ y Ts Ts∗ x + x = Ks∗ y ↓ d d2 = jω .Bodediagramm 1 0. Differentialgleichung und komplexe Rechenmethode(CaplaceFunktion): . = ( jω ) 2 2 dt dt dx x ⇒ ⇒ jω x dt d 2x x ⇒ 2 ⇒ jω x dt Übertragungsfunktion: Sinusantwort    X = F ∗Y   1 X= ∗ ks∗ Y 1 + jω Fs   X ( jω Ts + 1) = ks∗ Y Zusammenhang zw.

X = K s ·Y { t TV Tv=Verzugszeit BS.) Regelstrecke mit 2 Verzögerungen (PT2-Strecke) Gekennzeichnet durch einen Übertragungsbeiwert und 2 Verzögerungen. 209 g=Anregelzeit Bsp... praktisch eine PT-Strecke.) Warmwasserheizung Nach dem Einschalten wird zuerst Wasser erwärmt. Über die Heizkörper wird Wärme an die Umgebung abgegeben . Nachbildung durch RC-Elemente (PT2) Seite 17 .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 3. dieses durch ein Rohrsystem gepumpt. Y t X Τg { W e n d e p k t.

I2 R2 I1 I1+ I2 U =>Y R1 C2 U1= > X C1  X = F ⋅Y  U1 = F ⋅U U 2 − U1    I1 =  R1    U 2 = ( X + R ) ⋅ I 1   U F= 1 U U 2 = I1 ⋅ R1 + U 1 U = I ⋅ R + U2 U = ( I 1 + I 2 ) ⋅ R2 + R1 ⋅ I 1 + U 1 Q1 = C1 ⋅ U 1 I1 = U1 X1 I2 = U 2 I1 ⋅ R1 + U 1 = X2 X2 I2 = U 1 ⋅ R1 U 1 + X1 ⋅ X 2 X 2  R ⋅R R R  R U = U1 ⋅ 2 + U1  1 2 + 2  + U1 ⋅ 1 + U1 X1 X1  X1 ⋅ X 2 X 2  U1  1 =F= R1 ⋅ R2 R R R U + 2 + 2 + 1 +1 X1 ⋅ X 2 X 2 X 2 X1 X1 = 1 jωC1 X2 = 1 jωC2 .

GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97  F= 1 R1 ⋅ jωC1 ⋅ R2 jωC2 + R2 ⋅ jωC2 + R1 jωC1 + R2 jωC1 + 1  1 F= 2 − ω R1 ⋅ C1 ⋅ R2 ⋅ C2 + jω ( R2 C2 + R1C1 + R2 C1 ) + 1      τA τ B2  F= −ω ⋅ τ B 2 2 1 + jωτ A + 1 Allgemein:  F= −ω τ B  F=  F = 2 2 KS + jωτ A + 1  X = F ⋅Y Übertragungsfunktion KS (1 − ω 2τ B 2 ) + jωτ A (1 − ω ϕ = arctan 2 τ B2 ) 2 + ω 2τ A 2 Amplitudengang B A  F= ϕ = arctan KS K S (1 − ω 2 τ B 2 ) − K S jωτ A [ ( 1 − ω τ ) + jωτ ][ ( 1 − ω τ ) − jωτ ] 2 B 2 A 2 B 2 − ωτ A 1 − ω2τ B2 Phasengang − ω 2 τ B 2 X + jωτ A X + X = KS ⋅ Y  X = F ⋅Y τ B 2 X + τ A X + X = KS ⋅ Y t t  − −  e τ1 + e τ 2 x = ks ⋅ y ⋅ 1 −  2   A komplexe Gleichung Differentialgleichung       Seite 19 .

1..3.) PT2-Strecke mit schwingenden Verhalten R L U C U = I ⋅ R + L⋅ U1 dI + U1 dt Q C dQ I= dt U1 = I = C⋅ dU 1 dt U = C⋅R⋅ dU 1 dU + L ⋅ C ⋅ 21 + U 1 dt dt L ⋅ C ⋅ U1 + C ⋅ R ⋅ U 1 + U 1 = U L ⋅ C = Τ2 C ⋅ R = 2⋅ D⋅Τ Τ 2 ⋅ U1 + 2 ⋅ D ⋅ Τ ⋅ U 1 + U1 = U Τ 2 ⋅ X + 2 ⋅ D ⋅ Τ ⋅ X + X = k S ⋅ Y D>1 aperiodische Schwingung (schwingt nicht => wie oben) D=1 Grenzfall D<1 gedämpfte Schwingung Lösung der homogenen Differentialgleichung L ⋅ C ⋅ U1 + C ⋅ R ⋅ U 1 + U 1 = 0 Ansatz: U 1 = A ⋅ e Bt .. L ⋅ C ⋅ A ⋅ B 2 ⋅ e Bt + C ⋅ R ⋅ A ⋅ B ⋅ e Bt + A ⋅ e Bt = 0 B2 + R 1 ⋅B+ =0 L L⋅C . stetig usw. 2x differenzierbar.

...GESR-Skriptum 1 B2 = − R R2 1 ± − 2 2L 4L L⋅C aperiodischer Fall  R   − R +  t − −  U1 = A e  2 L + e 2 L  Georg Tschida 5HBa 1996/97 R2 1 > 2 4L L⋅C   t   . Ausschaltvorgang  U1 t Lösung mit konstanter Störgröße U  e −( ) t + e − ( ) t  . Einschaltvorgang U1 = U 1 − 2   U1 t gedämpfte Schwingung 1 R2 > 2 für L ⋅ C 4 L gilt 3 B4 = − R 1 R2 ±j − 2 2L L⋅C 4L   R R2    1  − + j −   t   2L  LC 4 L2    U1 = A  e +    e  R R2     1 − − j −   t  2L  LC 4 L2         Seite 21 ..

U1 = A ⋅ e − R t 2L  1 R2   j ⋅  1 − R 2  ⋅t −j  − 2 t  2 LC LC 4 L 4 L      ⋅ e +e          cos U1 = U ⋅ e − U1 R ⋅t 2L ⋅ cos 1 R2 − ⋅t L⋅C 4 L2 1 R2 − 2 ⋅t L⋅C 4L t Lösung mit konstanter Funktion U R  − ⋅t  1 R2   2 L U 1 = U 1 − e cos  −  ⋅t  LC 4 L2     Die Antwort auf die Sprungfunktion PT2 allgemein t −   τ x X = Ks ∗ Y 1 − e *cosω t    x t PT2 Differentialgleichung Τ 2 ⋅ X + 2 ⋅ D ⋅ Τ ⋅ X + X = k s ⋅ Y Τ 2 ( j ⋅ ω ) ⋅ X + 2 ⋅ D ⋅ Τ ⋅ ( jω ) ⋅ X + X = k s ⋅ Y 2 .

GESR-Skriptum


F=

Georg Tschida 5HBa 1996/97

ks
1 + jω ⋅ 2 ⋅ D ⋅ Τ − ω 2 Τ 2


F =

ks

( 1 − ω Τ ) + ( ω DΤ)
2 2 2

2

2

ϕ = arctan

D>1

− ω 2 DΤ
1 − ω 2Τ 2

D<1

| |F|

| |F|


+90

-90

Regelstrecken 2. und höherer Ordnung entsprechen grundsätzlich je nach Größe der
Dämpfung den gezeigten Schaubildern. Bei starker Dämpfung 2 Verzögerungszeiten, bei
schwacher Dämpfung schwingendes Verhalten mit stark abnehmender Amplitude. Im
Zusammenhang mit einem Regler können dabei Schwierigkeiten auftreten, d.h. das System ist
nicht mehr stabil.
PTN-Strecke
Es ergibt sich im wesentlichen nichts Neues. (BS 206)

Seite 23

4.) Regelstrecke mit Totzeit (BS 210)
z.B.: Förderband, Thyristor im Wechselstromnetz ... ist er gezündet, so ist innerhalb einer
Halbperiode keine Änderung mehr möglich.

 X ⋅ e j⋅ω ( t − Τ )
F=

Y ⋅ e j⋅ωt

 X
F = . e− jωT
Y


F = k s . e − jω T
y

t
x

T
t
Praktisch haben die meisten Regelstrecken kleine Totzeiten,
z.B.: Heizung ... Warmwasserpumpzeit
5.) Regelstrecke ohne Ausgleich (BS 211)
y
∆x = k s ⋅ ∆y ⋅ ∆t
x = k s ∫ y∆t + x 0

x 0 = Anfangsbedingung
Die Regelgröße steigt (fällt) nach einer
Störung zu einem Grenzwert d.h.: sie
nimmt dazwischen keinen stabilen Wert an
z.B.: Motor mit Schlitten, Schiff (Ruder).
Aufnahme der Sprungantwort einer
Regelstrecke mittels Schreiber.

t
x

t

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

C.) Regler
lassen sich unterteilen in stetige und unstetige Regler, wobei sich beide weiter in mit oder
ohne Hilfsenergie unterteilt werden können.
Unstetige Regler können nur 2 oder 3 Positionen am Ausgang einnehmen, stetige Regler
können innerhalb eines Bereichs jede beliebige Position am Ausgang einnehmen.
1.) Proportionalregler (P-Regler)


Verstärkung V =

groß

y = −k R ( W − X)

mittel

klein

0

Regelabweichung: W-X

Kernaussage: Beim P-Regler gibt es immer eine Regelabweichung!
z.B.:
Damit Ventil (Y) offen ist und ein dynamischer Vorgang stattfindet,
oder
ein Motor, der nur im Leerlauf betrieben wird, braucht keine Regelung

Seite 25

l2
l1

B.1.) Elektronischer P-Regler: RA R IX IW -UX R UW R0 = ∞ I0 ≅ 0 IA I0 + UA Verstärkereingang (ohne Beschaltung) => ∑I =0 I A + I X + IW + I 0 = 0 I A = −( IW + I X ) UA 1 = − ⋅ ( UW − U X ) RA R R U A = − A ( UW − U X ) R bzw...werden als Differenz vom Regler proportional verstärkt => Ausgangsspannung treibt Leistungstransistor... Drehzahl wird mittels Tachogenerator in eine proportionale Spannung umgesetzt.: n = 1000 min-1 = 60V Führungsgröße: einem 10V Winkel an einem Drehknopf entspricht einer Spannung an Potentiometer....B...Istwert-Sollwert.. z. allgemein Y = − k R ⋅ ( W − X ) = − k R ⋅ e KR = RA R .: 3000 min-1 = 300° Drehwinkel = Diese physikalisch gleichen Größen. z. Verstärkung des P-Reglers Regelgröße: Drehgröße bzw. .1. der die Motorspannung bestimmt.

bis die Regelabweichung null ist.: Ändert sich der Druck (Regelabweichung) bzw. Seite 27 . Das heißt. Abfall j=arctan .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97    Y = FR ⋅ X FR = RA R ... nicht frequenzabhängig praktisch ca... so befindet sich der Eisenkern mehr in der oberen oder unteren Hälfte der Sekundärspule. = 0 2.. dafür bleibt aber keine Regelabweichung bestehen..) Integralregler (I-Regler) Bei diesen nimmt die Stellgröße bei sprunghafter Änderung der Regelgröße zu oder ab. Diese werden dann gleichgerichtet und ergeben als Differenz eine positive oder negative Spannung. Y = Y0 + Y = Y0 + K R ⋅ t 1 ΤR ∫ (W . Dadurch bekommen die zwei Sekundärspulen ungleiche Spannungen induziert.X)dt 0 w-x t y y 0 y 1 y 2 t Bsp.. Das Stellglied wird solange verändert. die Führungsgröße. der I-Regler folgt langsam der Regelabweichung. 104 Hertz .

läuft der Motor weiter. Integrale wirken. .Selbige wird verstärkt. das heißt. wodurch der Motor entweder links oder rechts läuft. Solange Spannung vorhanden ist.

Seite 29 . wird der Ausgang. das heißt die Stellgröße Y verändert.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 2.1.) Elektronischer I-Regler für Rx = Rw : ∑I =0 I A = −( IW − I X ) IA = C⋅ QA = C ⋅ U A C⋅ dU A 1 = − ( UW − U X ) dt R dU A dt /∫ 1 ∫ dU A = − R ⋅ C ∫ ( UW − U X ) dt + Anfangsbedingung UA = − 1 ( UW − U X ) dt + U AA R⋅C ∫ allgemein: Y = Y0 + KR ΤR ∫ ( W − X) dt Solange eine Regelabweichung W-X am Eingang des Reglers vorliegt. Da vorher die Stellgröße einen Wert gehabt hat. bezieht sich der Integralanteil nur auf die Regelabweichung.

W-X= C t Y Y 0 t .

.01 0.. = arctan = arctan− ∞ = − 90° A 0  −K R F= jωΤR  K F= R ωΤR ϕ = − 90° |F| 0.1 1 10 100 1000   -90  Seite 31 .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Übertragungsfunktion:  F= UA UW − UX  F= I A ⋅ XC IW ⋅ R − I X ⋅ R IW − I X + I A = 0 IW − I X = − I A  X 1 1 j F=− C =− =− = R jωRC jωΤ ωΤR F = 1 ωΤ allgemein: ϕ = arctan B −.

1 ⇒ ∫ dt jω 3. der I-Anteil kompensiert die Regelabweichung gegen Null.1) Elektronischer PI-Regler RA R -(IW+IX) - UW R -UX + I0 ∑I =0 I w − I x + Ia = 0 Ia = −( I w − I x ) Iw = Uw R Uc = Q C Ix = Ux R U a = U c + I a Ra UA . w-x t y y 1 y 0 y 1   Y = Y0 + kR * ( w .x) + ∫ ( w − x) dt  τ   2 t 3.) PI-Regler Eine sprunghaft auftretende Regelabweichung ergibt durch den P-Anteil eine sofortige Änderung der Stellgröße.

: I a = −[ I w − I x ]  1 F = − KR 1 + 2 2 ϖ τ  − ( Ra + X c ) R F= =− a R R R UW R -UX  Xc  Ra 1 + =− Ra  R  IW IX  1  1 +  jϖRa C   ϕ = arctan− RA UA I0=0 Seite 33 1 ωτ . Ua = U a − U a 0 I a ( Ra + X c )  y − y0 = F= R( I w − I x ) w − x => U w − U x  1  F = − KR 1 + jωτ   allg.GESR-Skriptum dQ = Ia dt Ua = Georg Tschida 5HBa 1996/97 Q = ∫ I a dt 1 I a dt +I a Ra c∫ 1 U −Ux  U − U r U = − w Ra + ∫ w dt  R c R    − Ra  1 ( U w − U x ) dt  + Anfangsbedingung ( U w − U x ) + ∫ R  cRa  Solange eine Regelabweichung (W-X) am Eingang vorliegt. regelt der I-Anteil die Abweichung gegen Null  aus. F Übertragungsfunktion wird zum Sinus.

4.) PID-Regler (Proportional-Integral-Differential-Regler) Ändert sich bei Störungen die Regelgröße rasch. da sehr leicht Schwingungen im Schwingkreis auftreten können .der untere Balg reagiert sofort. Optimierung. welches einem I-Anteil entspricht.. der proportional der Änderung der Regelgröße wirkt.F 0... Eine Einstellung dieser Regler erfordert viel Erfahrung. es ist ein Regelteil notwendig. beim oberen muß vom Tank zuerst Luft entweichen oder aufgebaut werden. so ist die Anströmplatte des Balkens wegen der Feder relativ weit von der Düse entfernt. Durch die einstellbare Drossel und dem Hilfstank ergibt sich eine Verzögerung bei jeder Änderung. Das heißt..1 kR 1 10 100 1000 -90°-> null -90 -180 3.01 0...2. Die Luft entweicht und das Hauptventil hat einen verringerten Druck und öffnet sich. . Danach Rückgang auf den notwendigen Wert der Stellgröße.) Pneumatischer PI-Regler Ist der Hauptdruck zu gering. so muß anfangs das Stellglied durch starke Verstellung (Überproportionen versuchen diese Änderungen abzufangen).

1.) Elektronischer PID-Regler Seite 35 2 t .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 w-x t y I-Anteil d-Anteil p-Anteil y 0 y 1 y  1 d (w − x)  y = y0 + KR  ( w − x ) + ( w − x ) dt + τ v  ∫ τn dt   4.

I= ∑I = 0 Q = ∫ I e dt = − ∫ I A dt dQ dt Q = ∫ Idt Q=C.U dU   Uc dQc  Ue I A = −(I R + I C ) = − + +c e  = − dt  dt  R R IA = U A − U CA ⇒ U A = I A ⋅ R A + U CA RA R  dU  UA = − A  Ue + R ⋅ C e  + UCA R  dt  UcA = 1 I dt CA ∫ A R  dU  1 UA = − A  Ue + R ⋅ C e  + I dt R  dt  CA ∫ A dU e  U I A = − I e = − e + C   R dt  R  dU  1  Ue dU  UA = − A  Ue + R ⋅ C e  − + C e  dt  ∫ R  dt  CA  R dt  1  Ue dU  1 C + C e  dt = − ⋅ ∫ Uedt − dU  ∫ C R dt  CA R CA ∫ e .A     R R ⋅C  1 dU   UA = − A Ue1 + + ⋅ ∫ Uedt + RC e  + U0  R R ⋅C C ⋅ R   dt      AA  AA  D−Anteil I −Anteil P − Anteil  Allgemein:  1 d (w − x )  y = KR  ( w − x ) + ( w − x ) dt + τ v  + y0 τn ∫ dt   Übertragungsfunktion:  Y − Y0 1⋅ X   F= = KR 1 + + jωτ v W−X  jωτ N    1  F = KR 1 +  ωτ v −  ωτ N   2 .

1 1 10 102 103  104 90°  -90° y Praktische Ausführung Seite 37 Georg Tschida 5HBa 1996/97 Ua .P-Regler D-Regler Ue GESR-Skriptum Addierer 1 ωτ V − B ωτ N ϕ = arctan = A 1I-Regler |F| 0.

D.x-t Schreiber f?r t > 2 Sek. Übertragungsfunktion x Funktionsgenerator y Regler y x Signalverknüpfung xe1 xa xa=xe1+xe2 xe2 Adddition xa1 xe xe=xa1=xa2 Verzweigung xa2 .) Aufnahme der Sprungfunktion bzw.) Regelkreis 1.

Mitkoppelung  x F= a = ? xe x F1 = a xe1 F2 =  F= xe1 = xe ± xa2 xa2 xe2 xa xe1 xa2 xe2 = xa xa F1 x = e1 = x x ⋅x 1 a2 1 a2 a xe1 xe1 ⋅ xe2 xa F1 = F= xe 1F1 ⋅ F2 Nenner => 0 F => ∞ (instabil) 2...) Führungs.GESR-Skriptum xe Georg Tschida 5HBa 1996/97 -xa Vorzeichenumkehr Steuerkette  x x x F = a2 = a2 ⋅ a1 xe1 xe2 xe1   F = F1 ⋅ F2 + ...und Störverhalten z1 z2 z3 z4 z w - w-x FR y y+z Seite 39 FS x . Gegenkoppelung -> Regelung .

. Hier sind die mathematisch schlecht oder nicht erfaßbar. Tritt sie am Beginn der Regelstrecke auf. Am Ende kann sie sofort erfaßt werden.Störungen treten meist innerhalb der Regelstrecke auf. Daher werden Störungen auf den Eingang der Regelstrecke (Stellglied) bezogen. so bedeutet dies die größtmögliche Verzögerung d. der ungünstigste Fall. Die Störung ist eine zeitlich wirkende Größe.h.

Kreisverstä rkung Störverhalten: dx FS = dz 1+ FS ⋅ FR ∆w = 0 ∆x = ... Ventilhub 1mm. KR+KS und die Regelabweichung mit und ohne Regler bei einer Druckschwankung von 3mbar. Laständerung Spannung Temperaturänderung Gasheizung: Ausgang: Außentemperaturänderung Eingang: Mitte: Fenster öffnen.GESR-Skriptum Beispiele... Gesucht: Die bleibende Regelabweichung bei einem P-Regler (PD) auf einer PStrecke.steigerung 15°C. Heizwert Störungen im Strömungskreislauf Bsp) Gasbeheizter Ofen. Temp..8mm Hub. 1° Temperaturänderung am Regler bewirkt 0. Gasdruck. 1mm Druckänderung bewirkt eine Temperaturänderung von 20°C. FR = y − y0 w−x FS = x y+ z x = Fs ⋅( y + z) = FS[ FR (w − x) + y0 + z] xstationär = ? x = FR ⋅ FS ⋅ x = FS ⋅ FR ⋅ w + F(y0 + z) xstationä r = FS ⋅ FR FS ⋅w + ⋅ (y + z) 1+ FS ⋅ FR 1+ FS ⋅ FR 0 FS ⋅ FR = V0 ⇒ KS ⋅ KR = V0 .. Elektromotor: Ausgang: Eingang: Mitte: Georg Tschida 5HBa 1996/97 Last.. ∆w Seite 41 . ∆z Führungsverhalten: ∆z = 0 dx F ⋅F = S R dw 1+ FS ⋅ FR ∆x = ..

. mm 1° C  10° C Fs ⇒ KS = 1mm ∆z = 5mbar ⇒ } mm = 25° C ⇒ 2.. Regler: 1°C Tempereaturänderung bedeutet 0.) Gesucht oist die bleibende Regelabweichung bei einem P. z=5mbar.Beispiele: 1. Z PT1-Strecke PI-Regler W W-X Y+Z -X PI-Regler: 1   y = KR ⋅ (w − x) + ⋅ ∫ (w − x)dt + y0 τI    y − y0 1   FR = = KR 1+ w−x j ωτ R   X .) PT1 Strecke mit PI . Eine Gasdruckänderung von einem 1mbar bewirkt eine Temperaturänderung um 5°C. ⋅10 . mit Regler siehe Buch Seiten 209 und 210 2.(PD-) Regler auf eine PStrecke.. je größer V0 desto kleiner ist die Regelabweichung 10° C ⋅ 2.5mm ∆xohne = 25° C .8° C 1+ 08 . Gesucht: Abweichung mit und ohne Regler FR = KR = 08 .8 mm Ventilhub..5mm ∆x mit = mm = 2. Gasbeheizter Ofen: Ventilhub 1mm bewirkt eine Temperatursteigerung um 10°C.Regler Üblicherweise wird das Verhalten auf der Sprungfunktion symbolisch in der Blockschaltung eingezeichnet.

Ordnung = 0 siehe Differentialgleichung PT2 Strecke ∆Z konst t d( ∆x) =0 dt Seite 43 .GESR-Skriptum PT1 Strecke: τ⋅ Georg Tschida 5HBa 1996/97 dx + x = k s ⋅ (y + z) dt   x 1 FS = = y + z kS ⋅ [ 1 + jωτ S ] ∆w = 0 Ks 1+ jϖτ s ⋅ ∆z KS 1   1+ ⋅ KR ⋅ 1+  1 + jϖτ S  jϖτ R  Ks 1 + jϖτ s ∆x = ⋅ ∆z 1 + jϖτ S KS 1   + ⋅ K ⋅ 1 +  1 + jϖτ S 1 + jϖτ S R  jϖτ R   FS ∆x = ⋅ ∆τ = 1+ FS ⋅ FR K ⋅K    ∆x ⋅ (1 + KS ⋅ KR ) + j⋅ ϖτ S − R S   = KS ⋅ ∆z ϖτ R      ∆x KS F= = ∆z K ⋅K   (1+ KR ⋅ KS) + j⋅ ϖτ S − R S  ϖτ R    KS F= 2 KR ⋅ KS  2  1 + K ⋅ K + j ϖτ − (  S ϖτ  R S)  R  KR ⋅ KS ϖτ R ϕ = − arctan 1+ KR ⋅ KS ϖτ S − d 2 ⋅ ( ∆x) d dx 1 d(∆z) =τs + ( 1 + KR ⋅ KS) + ⋅ ∆x = KS ⋅ dt dt dt τ R dt τ R ⋅τ S ⋅ d 2( ∆x) d( ∆x) dx + τ ⋅ 1 + K ⋅ K + ∆ x = τ ⋅ τ ⋅ ( ) K R S R S dt dt dt 2 homogene Differentialgleichung 2.

D <1 2Dτ ⇒ ( τ R ( 1 + k R * k s) ) τ 2 = τ R * τS D= τR 2 τ Rτ S * ( 1 + k R kS ) ⇒ D = 1 + k R * kS τ R ⋅ <1 2 τS D. . Störungsänderungen sollen mit möglichst kleiner Überschwingweite und kurzer Ausregelzeit ausgeglichen werden.: stabil sein.∆X t Wie aus der mathematischen Lösung ersichtlich ist.h. usw. d. jede Störung ergibt in diesem Fall eine kurzzeitige Schwingung der Regelgröße. Führungsänderungen ebenfalls mit kurzer Anregelzeit und kleiner Überschwingweite den stabilen Wert erreichen. ergibt sich eine Differentialgleichung 2. Ordnung. 3.) Regelkreise und Ihr Verhalten mit stetigen Reglern (Verhalten) Nach Beendigung des Anfahrens (Hochlauf. h. diese beinhaltet aber auch je nach Dämpfung ein schwingendes Verhalten.) soll der Regler den vorgegebenen Wert halten und die Regelgröße keine periodischen Schwankungen aufweisen.

GESR-Skriptum z x FS y -x FR w w t z t x stabil w Ta u s Führungsänderung anfahren t Seite 45 Georg Tschida 5HBa 1996/97 .

∞ ∫ ( xτ − x ∞ )dτ ⇒ min ∞ ) 2 dτ ⇒ min ∞ )τ dτ ⇒ min 0 oder ∞ ∫ ( xτ − x 0 oder ∞ ∫ ( xτ − x 0 . Zeit von Beginn des Ereignisses bis zum ersten Mal der neue Wert erreicht wird. τaus .. +-2% x X n e u X a l t Ta n Ta u s t τan . Beginn bis zum ersten mal innerhalb eines Toleranzbereiches Neben der Überschwingweite und Ausregelzeit wird die Regelfläche ein Maß für die Qualität der Regelung..b...x Toleranzband z.

Für die Dauerschwingung (Stabilitätsgrenze) muß der Wert des Stellgrößeneinganges gleich dem negativen Reglerausgang sein. Dies bedeutet eine natürliche Phasenverschiebung von 180° (-Y). wobei entweder Rechner oder diverse Tabellen mit Erfahrungswert B. Durch die Zeitverzögerungen in der Regelstrecke und dem Regler ergibt sich eine weitere Phasenverschiebung .GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 optimal Die Regelstellung muß entsprechend variiert werden. Der Regler muß der Störwirkung entgegen arbeiten. MS: Dabei ist zu beachten.S.) Stabilität des Regelkreises Zur Stabilitätsermittlung wird der Regelkreis zwischen Stellglied und Reglerausgang getrennt und eine Störsimulation durchgeführt. 4. 210 als Hilfsmittel dienen. 215 bzw. Seite 47 . daß ein gutes Führungsverhalten nicht immer ein gutes Störverhalten beinhaltet und umgekehrt.

Im Normalfall ist durch die Regelwirkung eine entgegengesetzte Regelgröße am Ausgang erwünscht (-180°). Ein direkter Vergleich ist damit möglich. . Tritt innerhalb der Regelstrecke und des Reglers eine weitere Phasenverschiebung um 180° auf so ist aus der Gegenkopplung eine Mitkopplung geworden. |F|=1 und ϕ = -180° bestimme daraus die kritische Gesamtverstärkung v bzw.Kanal wird der Wert des Reglerausganges aufgenommen.Bsp. wenn F=-1 d. 1. In Summe ergebe sich dann eine Verschiebung von 360° und aus der Gegenkopplung wird eine Mitkopplung. Verstärkung des Reglers a) Schaltung zur Aufnahme dieser Strecke mittels Analogrechner b) Der Kreis schwingt beimSchließen konstant weiter.: PT3-Strecke und Regler bestimme die kritische Gesamtverstärkung v bzw. Das System schwingt sich auf. Auf den 2.h. die kritische Frequenz Überprüfung mittels Experiment oder mathematischer Methoden.Als Grenzbedingung gilt daher: Kein Aufschaukeln der Schwingung bzw. <180°. Das Stellglied wird sinusförmig verändert und gleichzeitig diese sinusförmige Änderung auf einen Kanal eines Osziloskop aufgezeichnet.

h.GESR-Skriptum FGES = −1 = FR * FS = VS *VR * Georg Tschida 5HBa 1996/97 1 1 1 * * 1 + jωτ 1 1 + jωτ 1 1 + jωτ 1 FS = F1 * F2 * F3 1 F1 = k * 1 + jω τ  Fges = VR ⋅ 1 = VR ⋅ 1 2 1 + ω ⋅τ 2 ⋅ 3 1 1 + ω 2 ⋅τ 2 1 ( 1 + ω ⋅τ ) 2 ϕ = −180° ϕ = arctan F1 = FGES 1   1 =VR * 1 *   τ 1 1 + jω 2 3 daher für eine PT1 Strecke -60° B ωτ = − arctan 1 = −60° A 1 1 1 + jωτ 1 tan60°= 3 = ω kr = fkr = ωτ 1 3 = 8. die von Ziegler und Nichols gefundenen Näherungswerte. die durch eine Totzeit Tt’ eine Zeitkonstante Ts und den Übertragungsbeiwert Ks gekenntzeichnet sind.B. nicht für solche mit Führungsverhalten.22 ) 3 = 7. Dieser Einstellwert des P-Reglers wird als kritischer Wert bezeichnet KR krit=kritische Reglerkonstante. d.62 ⋅ 0. bis der Kreis gerade instabil wird. Mit diesen Werten kann man eine günstige Einstellung der Regler näherungsweise bestimmen. kann man die Regelparameter auch Seite 49 . schwingt das System! Dies ergibt einen wichtigen Erfahrungswert für die Einstellung von Regelkreisen (Siehe Kriterium nach Ziegler-Nicols).99 ≈ 8 Wenn die Verstärkung des Reglers den Wert 8 erreicht. Dann vergrößert man langsam den Übertragungsbeiwert Kp des Regler und zwar solange. Zur Ermittlung günstiger Einstellwerte für die Regeleinrichtung dienen z. Dazu wird der Regler zunächst als P-Regler eingestellt.6sek −1 0. Bei Regelstrecken. Sie gelten allerdings nur für Regler mit Störverhalten. Hz 2π ( VR = 1⋅ 1 + 8. Die Schwingungszeit wird als kritische Schwingungszeit Tkrit bezeichnet. bis der Regelvorgang gerade ungedämpfte Schwingungen ausführt.2 ω = 136 . Die Schwingungsdauer dieser Dauerschwingung wird gemessen.

360° TU * 100 Tg Tn = 4 * TU Tn = 1. aber Störgrößenoder Stellgrößensprünge auf die Strecke gegeben werden können.5 * TU X P = 1.05 * Welcher Wert τIR eines I-Reglers an eine PT2-Strecke entspricht der Stabilitätsgrenze VS = 1.4 * TU TV = 0. bei der die Regelstrecke einen Phasenwinkel von -90° hat.2 * Tg X P = 1.3 * TU * 100 Tg X P = 1. KS P-Regler KP = 0.85 Tkrit PIDRegler KP = TS KS * Tt TS KS * Tt Tn = 3.1 sek.66 * TU * 100 Tg Tn = Tg TV = 0.9 * TU * 100 Tg X P = 3. Regler Ziegler-Nichols Strecken mit Tt. Hrones und Reswick. = -180° Gegenkopplung τS1 -> ϕ 1 =-45° = ϕ 2 tan 45° => 1 PT2-.5 * Tt Chien.2 * TS KS * Tt Tn = 2 * Tt TV = 0.66 * Störung .42 * TU Wenn der Regelkreis nicht zum Schwingen gebracht werden darf. τS1 = τS2 = 0. bedient man sich der Einstellregeln nach Chien.9 * KP = 0.nach Formeln errechnen.3 * Tt KP = 0.5 Tkrit TV = 0.3 * TU * 100 Tg X P = 2.45 KR krit Tn = 0. ω kritisch ist daher jene Frequenz. Hrones.Strecke -90° Regler -90° -> Mitkopplung Strecke TU * 100 Tg Tn = 2.5 KR krit PIRegler KP = 0. TS.6 KR krit Tn = 0. Der I-Regler besitzt bei allen Frequenzen eine Phasendrehung von -90°.125 Tkrit KP = 1. Reswick Führung X P = 3.

GESR-Skriptum  FS = 1 1 * 1 + jωτ 1 1 + jωτ 2 ϕ 1 = -arctan ωτ 1 ωτ 1 = 1 1 ωkritisch = = 10 sek -1 τ1 f ω = 10 = 1.6 Hz krit = 2π 2π   − 1 = Fges = FR * FS 1 1 Fges = 1 = * VR * (a + b) * (a + b) ω ²τR ²  VS * 1 1 1 1 1 Fges = * * = * 1 + j * 1 1 + j * 1 jωτR 1 + 2 j − 1 jωτR Seite 51 Georg Tschida 5HBa 1996/97 .

d.B. Soll bei Belastung die Drehzahl konstant gehalten werden. da Wärme entsprechend P = I * R + PFe erzeugt wird. Permanentmagnet n = c1 * Uklemm − c2 * M Die Drehzahl hängt von der Spannung und dem Moment ab. U0 U I * Ri U M * Ri = kL − = kl − k2 * Φ k 2 * Φ ki * Φ k2 * Φ k1* k2 * Φ2 z.) Anwendungsbeispiele Beispiel 1: Geregelter Gleichstrommotor Motorprinzip: F = B*I * l * N M = F*r Φ= B * A M = k1 * Φ*I v= Generatorprinzip: U0 = B * N *l *v 2* π *r *n 60 U0 = k2 * Φ * n Maschenregel: ∑U=0 Uklemm = U0 + I * Ri n= F=konst.h. die durch eine Art Isolation und Kühlung nach oben hin festgelegt ist. . dann muß die Spannung gleichzeitig erhöht werden.n UklemmSpannung = konst erh?hen M E. die Verlustwärme. dabei darf der Motor über seine Grenzleistung hinaus nicht betrieben werden. ergibt eine zulässige Grenztemperatur und damit einen maximalen 2 Strom.

B.: Schaltung: N L1 L2 L3 C Kondensator Feld b.f = 20 kHz0 < <_ -24 V 1 1 variabel t 08c048c040e09010009000003080100000300150000000000050000000902000000000400000002 Umittel = U GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Der Spannungsmittelwert läßt sich beeinflussen mittels: a.) gepulster Gleichspannung z.) gleichgerichtete Wechselspannung mittels Thyristorbrücke U U Izünd ≈220V V ωt Feld ωt Seite 53 .

Strom groß usw.und Digitalkonzepten am Beispiel der Folgeregelung . ) erzeugt wird. indem sowohl der Zündimpuls als auch der Phasenwinkel (Alpha klein.Blockschaltbild für Regelung: Steuerteil Leistungsteil = ~ Syncronisation Führungsgröße = n-Soll n-Regler I-Regler Anker Zündungsimpuls Regelgröße Stromwandler Tachogenerator SIGNALZWEIG ⇐ ⇒ENERGIEZWEIG Ein Sollwert in Form einer Gleichspannung proportional einer Drehzahl wird mit dem Istwert in Form einer Spannung vom Tachogenerator verglichen. Dieser wird mit einem Iststrom verglichen und dann einem Stromregler zugeführt. Beispiel 2: Kombination von Analog. Die Differenz wird über einen Regler verstärkt. Der Ausgang eines Stromreglers ergibt eine Gleichspannung. Text). Diese sogenannte unterlagerte Stromregelung ergibt eine Verbesserung der Regeleigenschaften und ermöglicht gleichzeitig eine Strombegrenzung (siehe vorher allg. diese wird dem Steuersatz zugeführt. die Drehzahl ist dann nicht mehr konstant. Über die Grenzlast hinaus darf der Strom nicht ansteigen (Einstellung I-Regler). sondern sinkt bei weiterer Belastung ab. Der Reglerausgang ergibt einen Wert proportional einem Sollstrom.

siehe Digitalregler. ein Maß für die Geschwindigkeit. Der Differenzzähler bekommt seinen Sollwert von einem Dekadenschalter bzw. Motorbremse Links. ergeben sich 2 Impulsfolgen die um eine halbe Impulsbreite versetzt sind. Motor Links. ergibt sich eine Auswertung für die Drehrichtung bzw. von einem Programmgeber (-> Inkremental wird daher auf Null herunter gezählt) vorgegeben. nach der Zeit differenziert. Genauso muß der analoge Strom-Istwert mittels ADC in einen Zahlenwert umgesetzt werden.& Rechtslauf. für den Zähler.) Digitale Regelung 3. Mit Hilfe 2er Photodioden. Je nachdem welche Impulsfolge zuerst da ist. Entsprechend wandelt el.1. Der Antrieb muß in 4 Quadranten wirksam sein.h. der dann den Prozessor zugeführt wird. Der Prozessorausgang muß dann mit einem DAC verbunden werden.GESR-Skriptum = n-Regler I-Regler Anker Zündungsimpuls Regelgröße = Georg Tschida 5HBa 1996/97 Stromwandler Tachogenerator DAC < Differenzzähler Drehrichtungserkennung 13200 Winkelschrittgeber (Position) Programmgeber & PC Dekadenschalter Der Winkelschrittgeber erzeugt Rechteckimpulse die proportional dem zurückgelegten Weg sind. DAC den Zahlenwert in eine Sollspannung für den Drehzahlregler um (wenn Position erreicht ist. versetzt um eine halbe Impulsbreite (Zahnbreite). d. 3. der den Ziffernwert in eine Gleichspannung umsetzt. Wird der Gleichstromtacho und der Regler durch einen Prozessor ersetzt.) Digitale Regler-Regelkreise Seite 55 .& Rechtslauf. DAC = Anker Zündungsimpuls PROZESSOR ADC Für inkrementale Wegmeßsysteme ist ein Referenzpunkt notwendig (Stromausfall). Die Regler werden rein math.) Einführung 3. nachgebildet. ist die Drehzahl Null). so ist die Impulszahl des Winkelschrittgebers.2.

über einen DAC und einem Halteglied der entsprechenden Stelleinrichtung zugeführt werden. Als diskret auftretende Stelleinrichtungen werden Schrittmotoren. desto geringer sind die Störeinflüsse. Jedem Meßwert wird daher ein Zahlenwert zugeordnet. z. der Mikroelektronik und der Prozeßrechner. Ein weiterer Vorteil ergibt sich bei kurzzeitigen Störungen innerhalb des Abtastintervalls. wenn eine analoge Stellgröße benötigt wird. die über geeignete Interfacebausteine direkt vom Mikrorechner angesteuert werden.B. und muß. Im Rechner kann notfalls eine Linearisierungskennlinie mathematisch durchgeführt werden.B. Magnetschalter und Relais eingesetzt.3) Digitaler PID-Regler Der übliche Regelalgorithmus ist dabei der eines PID-Reglers.: SPS mit Analogwertverarbeitung und/oder binärem Analogausgang.. Je mehr digitale Stell.. ein Thermoelement ergibt keine lineare Spannung in Abhängigkeit der Temperatur. daß das ausgegebene Signal auch zwischen den Abtastzeitpunkten erhalten bleibt. der mathematisch . durch den ADC quantifiziert. Es ergibt sich damit für einen Regelkreis folgendes Strukturbild: Regelstrecke Z Anlage (Prozeß) X X Stellglied Y Meßwerterfassung Verstärker t Y Halteglied DAC Abtaster t ADC Digitaler Regler Abtaster ∆t YDig XDig t ∆t t t ∆t Abtastzeit τ Durch die Meßgrößenerfassung wird eine physikalische Größe in eine elektrische umgesetzt . werden immer mehr digitale Regler verwendet.und Meßeinrichtungen direkt vorhanden sind. da diese nicht übertragen werden. Im Digitalsystem wird die Differenz zwischen Soll und Istwert gebildet.Durch die Entw. Das Halteglied sorgt dafür. Innerhalb einer Abtastzeit wird die Meßgröße erfaßt. und der Regelalgorithmus für den Stellwert dazugegeben. 3. und in ein binäres Signal umgewandelt. Diese Ausgangsgröße wird als binärcodiertes Signal taktweise angegeben. z.

Parameter zu ändern oder z.B.B. Wird die Führungsgröße in Form eines Programmes vorgegeben. indem er alle Werte zeitlich versetzt. Meist ist ein Rechner an mehrere Regelkreise angeschlossen.) a) Adaptive-Regler Wir verstehen darunter einen Regler der sich selbst an die vorhandene Regelstrecke anpassen kann. b) Mehrkreisregelung Der Mikrorechner übernimmt dabei die Funktion von mehreren Eingrößenreglern. Dadurch ist es auch möglich z. Seite 57 . und damit verbundene Fehlfunktionen bei rasanter Änderung der Regelparameter. die einzelnen Regelgrößen (meist 8 oder mehr) innerhalb eines Abtastintervalls ∆t nacheinander erfaßt. Dies geschieht dadurch. und aufgrund der sich dabei ergebenden Daten eine Optimierung der Regelparameter vorgenommen wird. wobei dann mathematische Modelle des Prozesses eingegeben werden müssen. in Abhängigkeit der Führungsgröße. YP = KP ⋅ e = K ⋅ e n P-Anteil w-x=e I-Anteil ∆t n YI = KI ⋅ ⋅ e ⋅ dt = K ⋅ ⋅ e τN ∫ τN ∑ i i =1 τv de YD = K D ⋅ τ A =K ⋅ ( e n − e n −1 ) dt ∆t 1 Σ y D-Anteil Y = YP + YI + YD 3. daß das Eingangssignal der Regelstrecke mit dem Ausgangssignal der Regelstrecke verglichen wird. den Vergleich der Regelgrößen mit den Sollwerten bzw. und zwar so. Regelstrecke y’ Stellglied x (Prozeß) Wandler Verstärker Wandler Wandler x Prozeßrechner mit Modell und Anpaßrechner Regler w Mikrorechner Dies verhindert.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 nachgebildet wird. Im Bild hat das System die Aufgabe. daß der gewünschte Führungsgrößenwert möglichst schnell erreicht wird.4. so können zusätzlich die PID Parameter in Abhängigkeit der Führungsgröße geändert werden. daß sich dabei alle Parameter in einem zu großem Umfang pro Regelzyklus ändern. in Abhängigkeit des Prozesses. verarbeitet und die Stellgrößen berechnet und ausgegeben werden.

Anwendungen erfolgt die Modellbildung nicht mit den Methoden der herkömmlichen Mathematik. d. y1 yN Regler N Regler 1 Regelstrecke 1 Regelstrecke N xi1 xiN Prozeßrechensystem xS Der Prozeßrechner kann auch die Funktion der einzelnen Regler übernehmen. 4. Die Stärke dieses Konzepts liegt darin. bestimmte Regelaufgaben durchführen zu können.) Fuzzy-Logik Allg. In der Regelungstechnik hat die Fuzzy-Technik durch die vollständige. Dabei füllt die Fuzzy-Logik die sprachliche Beschreibung mit einem mathematisch präzisen Inhalt und macht sie so berechenbar. Außerdem übernimmt er eventuelle Dokumentationen. und über die Regler die Stellgrößen zu erzeugen.Führungsgrößen durchzuführen. Die Fuzzy-Logik findet dort ihre Anwendung. Die Verwendung sprachlicher statt mathematischer Komponenten bietet auch bei komplexen Steuerungen Übersichtlichkeit und einfache Modifizierbarkeit.: In den regelungstechnischen. er verarbeitet die jeweilige Regelgröße und gibt entsprechende Stellgrößen an die Strecke weiter. Statt dessen muß der Prozeß mit Erfahrungswerten (heuristisch) gesteuert werden. wo die Lösung der Probleme nicht mehr oder nur schwer mit Algorithmen exakt beschreibbar ist. . die sonst überhaupt nicht lösbar wären: • Regelung von Strecken mit variablen Parametern • nicht lineare Regelalgorithmen • Störgrößenaufschaltung zur besseren Beherrschung schwieriger Regelstrecken • Regelung von abgeleiteten Größen Ein weiteres Konzept wäre. Dadurch ergibt sich eine raschere Einzelregelung und es sind geringere Rechenkapazitäten erforderlich.h. zu protokollieren und wenn möglich bei Ausfall eines Reglers dessen Funktion zu übernehmen. graphische Entwicklungsdarstellung auf PC’s ein wichtiges Anwendungsgebiet gefunden. mehrere digitale Regler autonom zu verwenden. Der Prozeßrechner hat dann die Aufgabe zu steuern. sondern mit Hilfe der FuzzyLogik in einer umgangssprachlichen Form.

dann Leistung „kräftig erhöhen“. Var. z. Schlußfolgerung dar. warm. Var.B. Die Fuzzy-Logik erweitert die Begriffe Wahr und Falsch der klassischen Logik auf ziemlich Wahr bzw. z. hoch einen Wert von 1 . mögliche Ausdrücke dieser Variable: nieder. : Brennkammertemperatur.) liegt nicht vor. . usw. Wird diese mit mehr oder weniger Wahr der Fuzzy-Logik kombiniert. dann Leistung „etwas erhöhen“. Der Wahrheitsgrad zweier Aussagen. Größe der linguist. mittel. mittel. die einen Wert.B. . sondern sanfte Übergänge. Im menschlichen Denken gibt es viele unscharfe Begriffe: große Leute. Seite 59 . wenn sehr warm. 100 angehört.. Var. Linguistische Variablen: Wie können Begriffe des menschl. 2) Wenn die Geschwindigkeit „langsam“ und die Beschleunigung „Verzögerung“ ist. Anlage Regelstrecke Defuzzifizierung X Regelgröße linguistische Approximation Fuzzy Inferenz Xu Istwert Annäherung Kontroller Basiswissen Erfahrungswerte von Praktikern 4. . recht Falsch. verwertbaren Größen. ziemlich warm. zu welcher Menge niedrig.GESR-Skriptum Stellgröße Y Yu Georg Tschida 5HBa 1996/97 Prozeß.Unschärfe der Präzision: die Fuzzy-Logik stellt schon allein von ihrer Bezeichnung her (unscharfe Logik) einen großen Widerspruch dar. dann schließe ich das Ventil von Heizung. Folgende Regeln sollen nun gelten: 1) Wenn die Geschwindigkeit „zu langsam“ und die Beschleunigung „Verzögerung“ ist. Die Logik gilt als die genaueste Wissenschaft. die es erlauben die menschl. ODER bzw. die durch ODER verknüpft sind entsprechen dem Maximum der Wahrheitsgrade der beiden einzelnen Aussagen. Sprache. so entsteht eine linguist. Dies ist die Negation als Differenz zu 1.50. wird durch eine Zahl zwischen 0 und 1 ausgedrückt. dunkel. . Der Wahrheitsgrad einer UND-Verknüpfung ist das Minimum der Wahrheitsgrade. einer techn. Der Grad.B. z. und ihre Anwendung in der modernen Mathematik ist die Grundlage des Computers. ziemlich hoch annehmen kann. viel Geld.Fuzzy Operatoren: sind jene Begriffe von UND. ODER und/oder NICHT. hell. wie z. Variablen. linguist. z. Eine genaue Definition dieser Begriffe (linguist. schnell. zum Zwecke der Erfassung in Form von Regeln darzustellen.1.B..) Begriffe .. Fuzzyfizierung und Defuzzyfizierung.Linguistische Variablen: sind vom Menschen definierte Mengen ohne genaue Abgrenzungen der Bereiche. hoch. Für diese Definitionen sind keine willkürliche Schwellwerte notwendig. langsam. durch UND. NICHT Werten. und anderseits ein Computer (Prozessor) dieses nachvollziehen kann.Produktionsregeln: stellen die menschl.B. Fuzzy-Operationen: Zusammenhang zw. Denkens dargestellt werden. . sehr kalt. kalt. so daß einerseits der unscharfe Charakter nicht verloren geht.Linguistische Approximationen: übersetzen der Werte in techn.

4.B.und Ausgangsgrößen und ihrer Normierung 0100% • Definition und Zusammenstellung der Variablen für Ein.: Regelabweichung: zeitliche Abhängigkeit der Regelabweichung) • Best.und Ausgangsgrößen.und Ausgang • Quantifizierung der linguistischen Variablen mit Zugehörigkeitsfunktionen • Formulierung der Fuzzy-Regeln 4. daß die Fuzzy-Logik komplexe Systeme erfolgreich behandeln kann. Ein auf Fuzzy-Logik basierender Regler. .2. Die Reglerausgabe hat auch einen Wahrheitsgrad die von den Wahrheitsgraden der Eingabe abhängt. Das Kriterium für den Regler ist die Optimierung der Fahrzeit unter bestimmten eingeschränkten Bedingungen.3. basiert eigentlich auf einer Schätzfunktion für das System. Begründung: Die Geschwindigkeit ist eigentlich „zu langsam“ doch befindet sich der Zug in der Nähe seines Zieles. Die aktuelle Geschwindigkeit. der Regler muß die Motorleistung steuern. Im konkreten Fall wird die Ausgabe Leistung „etwas erhöhen“ sein.) Beispiele: Automatische Regler für die Steuerung der Geschwindigkeit eines Zugs. dann Leistung „etwas weniger“. die Beschleunigung und die Entfernung vom Zielort sind Eingabedaten. anhand der vom Operator beobachteten und gesteuerten Prozeßgrößen. der Wertebereiche von Ein. da es schwierig ist die Stabilität solcher Regler zu beweisen. Es gibt keine Garantie.) Entwicklungsprinzip für Fuzzy-Regeln • Definition der Eingangs. • Vorbereitung der Regelgröße.3) Wenn die Entfernung „nahe“ ist. die sich aus anderen Meßwerten ergeben (z.

Geschw. und nahe mit der Gewichtung 0. und zu langsam mit der Gewichtung 0. Die Geschwindigkeit gehört der Menge langsam mit der Gewichtung 0.65. Beschleunigung -2.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Zugehörigkeitsgrad 1 zu langsam langsam optimal 0 schnell 100 km/h aktueller Zustand zu schnell 200 km/h Geschwindigkeit Zugehörigkeitsgrad 1 Verlangsamung 0 konst.5m/s² aktueller Zustand Beschleunigung +2. Die aktuelle Beschleunigung ist eine Verzögerung und hat eine Gewichtung von 1.2.5m/s² Zugehörigkeitsgrad 1 sehr nah nah 0 aktueller Zustand fern 1500 m Entfernung vom Ziel 3000 m Zugehörigkeitsgrad Motorleistung 1 kräftig mindern etwas mindern konstant halten etwas erhöhen 0 kräftig erhöhen Regler-Ausgang Im aktuellen Zustand ist die Beschleunigung eine Verlangsamung aufgrund einer Steigung. die Entfernung sei sehr nahe mit der Gewichtung 0.8.35. Beispiel: Regelung eines Methanventils Seite 61 .

8 hoch 0. Der Ausgang wird durch die linguistische Variable Ventil dargestellt.5 bar. über normal: 0.: Temperatur=920°. Zugehörigkeitsgrad unter normal 1 0 Zugehörigkeitsgrad 1 sehr hoch 0.Prozeß: Ventil Methangas Vorkammer Y Brennkammer P ϑ Verstärker Temperatur Wandler Pu Druck ϑ υ Yu Defuzzifizierung FuzzyIn linguistische Approximation ferenz Kontroller Basiswissen Gesteuert wird ein Ventil.5 unter normal: 0 .2} Druck 40. von dem der Druck in der Vorkammer abhängt.5 bar Fuzzyfizierung: Temperatur 920° {0.] 300 400 500 600 700 800 9001000 aktuell Bsp.8-0.2 0 normal über normal Vorkammerdruck [bar] 37 38 niedrig 39 40 41 aktuell mittel hoch 42 sehr hoch Brennkammertemperatur [°C. Die Gasmenge die in die Brennkammer eindringt.5 normal: 0. Als linguistische Variablen werden Brennkammertemperatur und Vorkammerdruck festgelegt. Druck 40. bestimmt die Brenntemperatur.

8 min {0. die sich nur geringfügig voneinander unterscheiden: a) max-min Inferenz(auch Trapezfunktion genannt) b) max-prod Inferenz(auch Dreiecksfunktion genannt) 4. {0.0.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 4.8. daß die Schlußfolgerung zum gleichen Grad erfüllt ist.5} =0.2. wie ihre Vorbedingung.2 (d.2 halboffen) Inferenzsysteme: In der Fuzzy Logik werden 2 Methoden angewandt.5} =0. Seite 63 .h.0. die so erhaltenen unscharfen Mengen werden zu einer einzigen zusammengefaßt (Maximum). Regel 1: WENN Temperatur = sehr hoch ODER Vorkammerdruck = über normal DANN Methanventil = gedrosselt Regel 2: WENN Temperatur = hoch UND Vorkammerdruck = normal DANN Methanventil = halb offen Daraus ermittelt man folgende Grade. die aus WENN-Teilen (Vorbedingung) und DANN-Teilen (Schlußfolgerung) bestehen.4. diese unscharfe Menge ist das Resultat der Inferenz. wobei immer davon ausgegangen wird.8 gedrosselt und zu einem Grad von 0.) Fuzzy Inferenz Die Verarbeitung unscharfer Informationen mit Fuzzy-Logik basiert auf Produktionsregeln. das Ventil ist zu einem Grad von 0.: Methanventil) werden jeweils auf den Wahrheitsgrad der Vorbedingung begrenzt (Minimum).) MAX-MIN Inferenz (auch Trapezfunktion genannt) Die unscharfen Mengen der Terme der linguistischen Variablen (z. Regel 1: Regel 2: max.5.B.

) MAX-PROD Inferenz (auch Dreiecksfunktion genannt) Die unscharfen Mengen der Terme werden nicht begrenzt. sondern sie bildet das Produkt aus unscharfer Menge des Terms der Schlußfolgerung und des Wahrheitsgrades der Vorbed.6. .4. .

alle Probleme.m sondern nur zu einer bestimmten Wahrscheinlichkeit wahr ist wie die Voraussetzung. wenn die Schlußfolgerung nicht mehr zum gleichen Grad . wäre die Anforderungserfüllung dieses Systems mit Standardreglern (P. Die Fuzzy-Logik bietet somit eine praktische und ökonomische Art zur Lösung des gegebenen Problems in kurzer Zeit und mit annehmbaren Resultaten. Wegen der mathematisch schwer beschreibbaren Kinetik der Reaktionen wurde die Temperaturregelung im Reaktor durch einen Experten manuell durchgeführt. Dies ist dann der Fall.) Entwicklungsprinzip des Fuzzy-Reglers Grundsätzlich wäre der Austausch eines konventionellen Reglers mit einem Fuzzy- Seite 65 .) Unscharfes Schließen Bei der Verwendung von Fuzzy-Expertensystemen und mehrstufigen Regelungen reichen jedoch bisher genannte Methoden nicht aus.. • Regelung und Ablaufsteuerung der Reaktortemperatur: . beinhaltet die Phasen zur Dosierung verschiedener Substanzen und die verschiedenen Reaktionen. zu denen die Vorbedingungen erfüllt sind mit denen der „Richtigkeit“ der Regeln ins Verhältnis setzen. um eine funktionsfähige Regelung zu schaffen.. PID) nur schwer realisierbar.8.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Als Ergebnis erhält man für die Stellung des Methanventils bei beiden Methoden eine unscharfe Menge. Dies zeigt für alle möglichen Ventilstellungen. aus der die tatsächliche Einstellung kommen muß.9. An diesem Punkt kommt der Einsatz der Fuzzy-Logik zur Geltung. Die Synthese besteht wird in zwei Bereiche gegliedert: • Ablaufsteuerung von Chargenprozessen: .. Ein Mensch würde bei solchen Konflikten die Grade.h.7.. inwieweit sie zur unscharfen Menge der Ventilstellungen gehören. 4. müssen diese in eine reelle Zahl umgewandelt werden (=defuzzyfizieren). beinhaltet die gesamte Problematik der Rezepturführung. daß die Temperaturregelung dieses Reaktors keine Linearität aufweist. aber schlecht wiederholbar. 4. wobei aber ein Teil der Information verloren geht. wie das System zur Lösung kommt. 4. d. In diesem Fall wird jeder Regel der Wissensbasis ein Glaubensmaß als reelle Zahl von 0 (kein Vertrauen der Gültigkeit der Regel) bis 1 (volles Vertrauen) zugeordnet. Da aber Ventile kein Verständnis für unscharfe Mengen und linguistische Variablen haben.) Temperaturregelung eines chemischen Reaktors mit Fuzzy Aufgrund dessen. Das Ergebnis war gut. PI.

Reaktion) Die errechneten Größen waren: • Unterschied zw.und ausgeführte Regelgrößen Prinzipschema des Regelkreises: Mit Rücksicht auf die bisherige manuelle Prozeßführung wurden folgende gemessene Eingangsgrößen ausgewählt: • Mediumtemperatur im Reaktor (= zu regelnde Größe) • Wassertemperatur im Kühlsystem • Reaktionsart (exotherm..) Eingangs-.. wobei zu beachten ist. daß sich die Regeln gegenseitig nicht ausschließen. • Quantifizierung der linguistischen Variablen mit Zugehörigkeitsfunktionen • Formulierung der Fuzzy-Regeln. Schritte der Entwicklung des Fuzzy-Reglers: • Definition der Ein. . welche sich aus anderen Meßwerten ergeben (Regelabweichung.und Ausgangsgrößen des Fuzzy-Reglers anhand der vom Operator beobachteten und gesteuerten Prozeßgrößen.) • Bestimmung der Wertebereiche von Ein. den Regler zu belassen und ihn mit einem Fuzzy-Regler zu ergänzen. Sinnvoller und zielführender jedoch ist es.Regler eine Möglichkeit.und Ausgangswerte.. Der meßbare Eingangswert war die Reaktortemperatur. ohne chem. . (Für jede Anforderung können eigene Regeln bestimmt werden. mit wie wenig Regeln ein brauchbares System aufgebaut werden kann. SOLL. der in kritischen Situationen (Nichtlinearität.) in den Prozeß eingreift.und IST-Wert der Reaktorinhalttemperatur • Temperaturgradient im Reaktor. die Regelabweichung wurde in der SPS errechnet. Ausgangs..und Ausgangsgrößen und ihrer Normierung • Definition und Zusammenstellung der linguistischen Variablen für Ein. . • Vorbereitung der Regelgrößen. Es ist überraschend. endotherm. Störgrößen.

. 5 Unstetige Regler bzw. Der größte Vorteil der Fuzzy-Logik ist. Gradienten der Reaktortemperatur und ausgerechneter Temperatur im Reaktormantel... wobei mit jahreszeitlichen Schwankungen zu rechnen war. Regelabweichung der Reaktortemperatur.) Das System der Regelung umfaßt Grund. • Grundregelungen: Abhängigkeit zw.. unterkühlt..) 2 Punktregler: z... . 4.1. . Temperatur des Kühlsystems und die Dampftemperatur vor dem Kondensator.) Zugehörigkeitsfunktionen und Regeln Reaktortemperaturdifferenz Reaktortemperaturgradient e[ϑ ] = ϑ w − ϑ xt dϑ ϑ xt − ϑ xt −1 = dt ∆t Entscheidungsfunktion ist die Manteltemperaturkorrektur korϑ Mantel Linguistische Variablen für: Reaktortemperaturdifferenz (überhitzt. wird leicht gekühlt. . notwendiges Schaltspiel GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Bei der Kühlung war die Begrenzung durch die verfügbare Wassertemperatur gegeben.B. Seite 67 . • Zusatzregeln: Reaktionsart. erwärme leicht.10.: Bügeleisen stellt Regelkreis ohne Totzeit dar.) Reaktortemperaturgradient (wird schnell erwärmt. daß während des Betriebes ein Eingriff in die Regelung möglich ist. Regelkreise 5. Um sich der bisherigen Arbeitsweise anzunähern.) Manteltemperaturkorrektur (kühle stark.. wurde als Ausgangsgröße die Temperaturkorrektur im Reaktormantel gewählt.x .und Zusatzregelungen.

desto größer die Regelabweichung − t τs ϑ auf = ϑ max(1− e ) − ϑ ab = ϑ τ • e t τs ϑ t ≠ ϑ max .Die Verkleinerung der Regelabweichung Delta x ist nur durch eine Erhöhung der Schaltfrequenz und damit durch eine Herabsetzung der Lebensdauer des Reglers möglich. Ist der Leistungsüberschuß sehr groß . Masse und Oberfläche bzw. w/τs ≈ ∆x/(τ/2) f ⇒ w/2∆xτs Ohne Leistungsüberschuß würde der Endwert der Temperatur erst nach 5τ erreicht werden. τs a xmax ∆x W τ v τ t b ts tv je höher Xmax Leistungsüberschuß.: Etagenheizung Das Schaltspiel des Reglers τs wird vernachlässigt. f= 1/τ w= xmax /2 = 100% Leistungsüberschuß Ohne Leistungsüberschuß ist keine Regelung möglich. Störeinflüsse könnten aber nicht mehr ausgeregelt werden. τs hängt ab von der Wärmespeicherfähigkeit und von der Kühlung d.h. Regelkreis mit Totzeit (PT1 + τ tod) z. von Material.B.ist auch die Schaltfrequenz hoch. zusätzlicher Wärmeabfuhr. Die Schaltfrequenz wird dann gegen Null gehen.

Stern-Dreieck-Schaltung ϑ Seite 69 . je höher der Leistungsüberschuß ist. Ein Leistungsüberschuß ist aber notwendig um möglichst rasch anzuregeln. Eine Herabsetzung des Leistungsüberschusses ist möglich mit 5.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 ( x max − W ) W •τ v + •τ v τs τs τ ∆X = xmax • v τs ∆X = Die Regelabweichung ist um so größer.B. beim Einschalten. Zentralheizung für größeres Wohnhaus (Anlage) mit 2 getrennten Heizkesseln: 1.B.B. wird beim Hochfahren am Morgen zugeschaltet.) 3 Punkt-Regler 2 Schaltpunkte eine Nullstellung z. Kessel zu der Übergangszeit im Winter fährt dieser Kessel Grundlast. Bei sehr kleinen und sehr großen Überschuß wächst die Periodendauer. Kessel für Störungen (extrem kalte Tage) bzw. z.2. 2. z.

B.B.=39.) Quasistetige Regelung a) 2 Punkt-Regler mit verzögerter Rückführung. wenn mit hoher Leistung: =4*800°C.: ∆x Wie groß ist die Regelabweichung bei 133% Regelkreis mit Totzeit ∆x=Xmax*(τv/τs)+∆xSchalt ∆x=1.*1/30+4=110°C.4. z.τs=30 min.: Schaltspiel 4° C.33*800 *1min/30min+4°C. Xmax=800° C Ges.τv=1 min (Verzugszeit).5°C. 5. Heizung eines Einfamilienhauses . z.Es ergibt sich eine kurze Hochregelzeit sowie kurze Stör-Ausregelzeiten.

(Skizze) Es bleibt im wesentlichen nur das Schaltspiel als Regelabweichung über.GESR-Skriptum Georg Tschida 5HBa 1996/97 Temperaturverlauf des Bimetalls Durch den Heizdraht wird das Bimetall zusätzlich erwärmt. Dadurch kann mit größerem Leistungsüberschuß gefahren werden. denn die Heizspirale simuliert die Wärme zum Teil. während der eingeschalteten Phase des Brenners (Abgleich auf Widerstand). b) 3 Punkt-Regler mit quasistetigem Verhalten (Schrittregler) Seite 71 . der andere Anteil ergibt sich durch die Raumtemperatur.

. Endschalter verhindern bei starker Differenz d.h. Je nachdem ob die Regelabweichung positiv oder negativ ist. die verglichen wird mit dem Sollwert entsprechend entgegengesetzter Spannungspolarität. d. schaltet einer der beiden Transistoren das Relais ein. Darüber hinaus ist er fast so schnell wie ein stetiger Regler. Transistoren ein elektronischer PID-Regler dazwischen geschalten werden. da kurzzeitige Störungen(Unruhen) den Schrittregler nicht beeinflusse.: Ventil offen. In der Wirkungsweise ergibt sich dann eine Treppenkurve. Strecke). Unabhängig davon reagiert ein Transistor ab einer Schwellspannung. Der Regler verhält sich in vielen Fällen günstiger als ein stetiger Regler.Beim Auftreten einer Regelabweichung (Druckabweichung) zieht eines der beiden Relais an und der Motor öffnet bzw. Soll ein PI. schließt das Ventil. Der Stellmotor wirkt als I (Regler.h. dabei ergibt sich eine Schalthysterese. z. er braucht eine Regelabweichung. Die Regelgröße wird in eine elektrische Spannung umgesetzt. so muß zwischen Regeldifferenz u.oder PID-Verhalten vorliegen. ein Durchbrennen des Motors.B. Der Regler funktioniert als P-Regler.