************ PROIECT

REALIZAT ÎN SCOPUL CERTIFICĂRII COMPETENŢELOR PROFESIONALE ÎN VEDEREA OBŢINERII CERTIFICATULUI DE CALIFICARE PROFESIONALĂ NIVELUL 3 2010-2011 Filiera: TEHNOLOGICĂ Profil: TEHNIC Calificarea: TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA PROIECTULUI ACTUATORI IN MECATRONICA
ÎNDRUMĂTOR PROFESOR: ing. ************ CANDIDAT ELEV: ************* CLASA: XII B – RUTA DIRECTĂ

2011

...............4 Actuatori hidraulici şi pneumatici …………………… 13 3............2.. 3 2..2 Actuatori electromecanici …………………………… 11 3..2 Actuatori electromecanici …………………………… 10 3...2 Principii de funcţionare a actuatorilor…………………………9 3.3 Integronica şi Mecatronica…………………………… 5 3....... 3 2...2.CUPRINS ARGUMENT……………………………………………………………… 2 1...1 Clasificarea actuatorilor ……………………………………… 8 3..... 17 2 .........2...1 Actuatori electrici ………………………………………9 3... ..Actuatori ………………………………………………………… 6 3..2..Tehnologie în societatea informaţională…………………….2 Produse mecatronice…………………………………… 4 2....Mecatronica – tehnologia viitorului…………………………….... 3 2.........2.......1Noţiuni generale…………………………………………........5 Actuatori din materiale inteligenţe…………………… 14 BIBLIOGRAFIE..

Actuatorii hidraulici si pneumatici in mod obisnuit. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializării constructive a actuatorilor deschide noi orizonturi în cercetările privind proiectarea. este produs mecatronic. piezoelectrice si magnetostrictive.ARGUMENT Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanică. Tot odata actuatorii reprezinta partiile sistemelor megatorinice care primesc instructiuni de comanda si produc modificari in sintemul fizic prin generare de forta. Mecatronica este rezultatul evoluţiei fireşti în dezvoltarea tehnologică. Actuatorii sunt elemente de actionare (motor electric. miscare. Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care. motor liniar piston/cilindru sau distribuitor . este componenta dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia. Tehnologia electronică a stimulat această evoluţie. Actuatori din materiale inteligente sunt cei mai utilizati actuatori care sunt fabricati folosind materiale inteligente care au proprietatea memorarii formei. Actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transforma energia electrica in energie mecanica. realizarea şi utilizarea acestora. electromecanici. debit . Actuatorii se clasifica din punct de vedere al tipului de energie in : electrici. 3 . electromagnet) folosit la sistemele automate pentru executarea comenzilor. pneumatici si hidraulici. electromagnetici. caldura. Principiile de functionare a acutuatorilor sunt urmatoarele : Actuatori electrici reprezinta cea mai buna alegere ca actuatori pentru comenzi pornit/oprit. actuatorii hidraulici si cei pneumatici sunt de tip motor rotativ. stimulează luarea în considerare a unor noi principii fizice şi căutarea a noi materiale cu proprietăţi deosebite prin intermediul cărora să se răspundă cerinţelor de acţionare din domeniul ingineriei mecanice. Actuatori electromagnetici sunt solenoizii iar acestia sunt cei mai comuni actuatori electromagnetici. acestia reprezentand alegerea potrivita in cazul in care se doresc sarcini si curse de valori midi si mari.

Tehnologia electronică a stimulat această evoluţie. realizării. punerii în funcţiune şi exploatării de sisteme automate inteligente. Aparatură pentru controlul şi evidenţa parametrilor mediului. morfologie şi seismologie.1Noţiuni generale           Produse şi sisteme mecatronice Automobilul modern Sisteme de transport inteligent Roboţii şi robotica Tehnica de calcul Aparatură biomedicală Aparatură pentru domeniile de biologie. sistemele electronice de comandă şi control şi informatică. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanică. ce serveşte proiectării. Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al optulea al secolului trecut.Tehnologie în societatea informaţională Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei. este produs mecatronic. Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care. • numai informaţia creşte valoarea nou adăugată a tuturor lucrurilor. Termenul în sine a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. Mecatronica este rezultatul evoluţiei fireşti în dezvoltarea tehnologică. În următoarea etapă. 2. Această poziţie a informaţiei este motivată de către japonezi prin următoarele argumente: • informaţia asigură satisfacerea nevoilor spirituale ale omului. şi a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologică: MECANICĂ– ELECTRONICĂ– INFORMATICĂ Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate. o combinaţie sinergetică între mecanica de precizie. acestea devin inteligente şi astfel s-a ajuns la mecatronică.Mecatronica – tehnologia viitorului 2.1. prin integrarea microprocesoarelor în structurile electromecanice. este componenta dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia. • informaţia înseamnă cultură. Aparatură electrocasnică Maşinile agricole moderne Aparatură cine-foto şi audio-video 4 .

descoperirile. Aparatură de cercetare Evoluţia sistemelor mecatronice (micromecatronică. aparatura electrocasnică. care să distrugă bacteriile şi tartrul. curăţarea în profunzime a pielii. să repare pereţii vaselor lezate. tehnica de telecomunicaţii.2 Produse mecatronice Definiţia mecatronicii "Aplicarea unui plan complex de decizii pentru conducerea sistemelor fizice". Farmacologie – transportul unor substanţe medicamentoase în anumite regiuni ale corpului. Practic tot ceea ce numim produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic. natura ei. concomitent cu oferirea unor informaţii referitoare la volumul tumorei.. definiţia a trebuit să fie extinsă. cantitatea rămasă. 2. Hematologie – nanoroboţi care. se face prin semnale acustice. să distrugă depozitele arterosclerotice din vasele de sânge. Odată cu apariţia calculatorului ca obiect preferat de conducere. Stomatologie – prezenţa unor nanoroboţi în cavitatea bucală. nanomecatronica. din interior spre exterior şi invers. realizările se succed şi circulă cu viteză ameţitoare. aparatura biomedicală. odată ajunşi în sânge. aparatura de cercetare. pe măsură ce mijloacele tehnice şi metodele moderne de investigare se dezvoltă. Oriunde privim – genetică. biomecatronica) Cum ar arăta un nanorobot ? Unde se poate aplica nanotehnologia ? Nanoroboţii – sau despre cum ar putea arăta medicina viitorului. schimbă informaţii referitoare la statusul lor în acel moment. direct în interiorul organismului nostru. pe baza unor senzori. sporeşte şi volumul datelor. Comunicarea cu nanoroboţii. microbiologie.informaţiile. Cunoaşterea şi explicarea unor fenomene. îndepărtarea celulelor moarte. sistemele de transport inteligent. tehnica de calcul. imunologie. Oncologie – distrugerea unor procese tumorale. maşinile agricole moderne etc. Progresele care se înregistrează în domeniul medical în ultimii ani sunt de necontestat. Imunologie – nanoroboţi capabili să identifice şi să distrugă bacterii şi viruşii. Dermatologie – pentru refacerea ţesutului cutanat. farmacologie . au fost posibile datorită dezvoltării tehnologiei şi invers. bine definite. A devenit evident că o varietate mai largă de sisteme fizice pot executa mişcări. al informaţiilor. etc. digitale şi analogice. Nanoroboţii vor putea distinge categorii de celule ale organismului – gazdă în urma analizării antigenelor de suprafaţă ale acestora. să distrugă trombusurile. concomitent cu aplicarea unor metode şi mijloace adecvate de tratament. Automobilul modern. al cunoştinţelor dintr-un domeniu sau altul. apar acum domenii revoluţionare în medicină. asemănător ca principiu şi mod de funcţionare cu ultrasunetele. care îşi propun să acţioneze mult mai rapid şi eficient. aparatura cine-foto şi audiovideo. Dacă până acum tendinţa generală era de a dezvolta aceste mijloace şi metode în afara noastră. Produse mecatronice din domeniul transporturilor 5 . cantitatea distrusă. roboţii. Acestă formulare este o generalizare a unei definiţii mai vechi a mecatronicii conform căreia sistemele mecanice sunt conduse pe baza deciziilor furnizate de sistemele electronice. sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.

ingineria reabilitarii.3 Integronica şi Mecatronica Integronica este ştiinţa proceselor de integrare şi a sistemelor hiperintegrate. adaptiv. tolerant la defecte. informatice. mecatronica abordează concepte şi sisteme noi în ingineria micro şi nano senzorilor şi sistemelor de acţionare. aşa cum este organismul uman. noi sisteme de conducere axându-se în special pe controlul robust. tehnologie. se realizează în cadrul definit de matematică. a cunoaşterii de către subiect a acestei lumi.interaction – interacţiunea sistemelor mecanice. cibernetică şi filosofie. capacitatea de a raţiona.hands on – prezenţa palpabilă a obiectului de studiu. noi concepte ale inteligenţei artificiale privind adaptibilitatea. 2. b) – robotica.learning by doing – învăţarea prin practică . sisteme expert şi neuro-fuzzy etc. “educaţie prin cercetare”. inteligent.Produse mecatronice din domeniile: a) – sisteme de comunicatii. sisteme ce prefigurează conceptele de nanoelectronică capabile să producă viitoarele nano-procesoare. artă. Aflată la intersecţia unor domenii ale ştiinţei cu performanţe de vârf în implementarea noilor tehnologii. cunoaşterea umană fiind unitară. capacitatea de instruire. Pentru că nu se poate vorbi de o cunoaştere fizică. literatură. . chimică şi nici chiar despre o cunoaştere ştiinţifică sau artistică. electronice. La baza integronicii se află nu numai unitatea lumii înconjurătoare ci şi unitatea gnoseologică. Unitatea ştiinţă. structuri celulare şi reţele neuronale. materiale şi compozite pretabile pentru implementări la scară celulară sau atomică. d) – robotica medicala Mecatronica s-a născut în mediul industrial. Principiile mecatronicii sunt: . Ea ţine seama de unitatea indisolubilă a lumii în care trăim şi necesitatea unei perspective unice asupra acestei lumi. 6 . Laboratoarele interdisciplinare de mecatronică constituie baza pentru materializarea principiilor: “educaţie prin practică”. c) .

Problema integrării este esenţială în mecatronică. Prin faptul că informaţia este componentă dătătoare de ton în mecatronică. Prin comparaţie cu teoria sistemelor şi cibernetica care studiază sistemele gata formate. căldură. Pentru această natură a creat forme şi structuri specifice care favorizează integrarea. impactul tehnologiei depăşeşte sfera economicului.Personalitatea unui individ nu depinde atât de lărgimea orizontului şi de bogăţia cunoştinţelor sale. În realizarea diferitelor produse şi sisteme. Unitatea de acţionare 7 . În general actuatorii sunt utilizaţi împreună cu o sursă de energie şi un mecanism de cuplare (cuplaj) (fig. integronica ţine seama de modul în care sistemele se constituie şi se dezvoltă. integrarea prin dependenţă. cultural. este important de înţeles că integrarea este un proces firesc în natură. În acest context mecatronica poate fi considerată ca o viziune integronică în tehnologie. trebuie găsite soluţii specifice pentru integrarea componentelor: mecanica-electronicainformatica. sistemul are proprietăţi emergente pe care nu le au componentele (celulele se înmulţesc. fiind esenţial în domeniile social. deoarece întregul. Integrarea este însoţită de procesul de superizare. integrarea prin alegere. Integronica aduce în atenţie noi soluţii de integrare ca: integrarea genetică. integrarea fiind mai importantă decât volumul şi bogăţia cunoştintelor sale. cât de modul în care le organizează şi le integrează. datorită stimulării efectului de sinergie. etc. macromoleculele nu au această proprietate). etc. Mecatronica a deschis orizonturi nebănuite în toate domeniile. relevanţa culturală depinde de performanţele tehnice. mişcare. Aceasta explică interesul deosebit la nivelul ţărilor comunitare de a lansa iniţiative şi a dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile întăresc convingerea că în societatea informaţională. Până în prezent sunt validate două soluţii: integrarea în modul hardware şi integrarea în modul software.Actuatori Actuatorii reprezintă “muşchii” sistemelor mecatronice care primesc instrucţiuni de comandă (de cele mai multe ori sub formă de semnal electric) şi produc modificări în sistemul fizic prin generare de forţă. debit etc.1.1). Fig. În acest sens. tehnologice. 3.

3). Mecanismul de cuplare reprezintă interfaţa dintre actuator şi sistemul fizic.6. angrenaje pinion-roată dinţată (fig.5. la tensiunea şi intensitatea nominală.2).Sursa de energie poate fi de curent alternativ (CA) sau continuu (CC). Cele mai tipice mecanisme de cuplare sunt: angrenaje cremalieră-roată dinţată (fig.1 Clasificarea actuatorilor 8 . şurub conducător-piuliţă (fig.6) etc. Şurub conducător-piuliţă Fig. Fig. transmisii cu curele (fig. Mecanism cu pârghii 3. Angrenaj cremalieră-roată dinţată Fig.4.2. Angrenaj pinion-roată dinţată Fig.4). mecanisme cu pârghii (fig.3. Transmisie cu curea Fig.5).

turaţii mari la încărcări mici Cu excitatie momentul de torsiune la pornire mic. presupune un sistem adiţional de pornire funcţionează atât în curent continuu cât şi alternativ. tranzistori bipolari. ieftin randament mare într-un domeniu larg de turaţiei şi încărcare. continuu serie acceleraţie a momentului mare. al tipului de energie actuatorii se clasifică în: electrici. durabilitate mică Pornire/oprire indicate pentru mişcări liniare domeniu larg de turaţie Puteri mari de iesire Fiabilitate mare Sunt sigure Fiabilitate mica 9 Motoare de curent alternativ cu reluctanţă variabilă Electromagnetici Dispozitive tip solenoid Electromagneţi. electromagnetici.p. electromecanici. hidraulici şi pneumatici. simplu. Actuatori electromecanici Cu excitatie turaţia poate fi reglată prin variaţia separata tensiunii Cu bobinaj Motoare de Sunt turaţie constantă curent Cu excitatie in momentul de torsiune la pornire mare. semiconductoare etc.D. randament mare. instabilitate la încărcări mici Cu magneti permanenti Conventional randament mare.v. asigură o poziţionare precisă fără a fi nevoie de feedback fiabilitate mică forţe mari. inductanţă mai maică mobile decât cel convenţional De torsiune proiectat pentru a funcţiona perioade de timp în regim de stagnare sau turaţie mică cu comutaţie electronică (fără perii colectoare) asincron (inducţie) sincron universal Motoare pas cu pas hibrid răspuns rapid. răspuns rapid Cu bobina randament mare.d. relee Motoare Cu piston hidraulice Cu roti dintate Cu palete Cu pistonase radiale si axiale Motoare Rotative pneumatice Cu piston . putere mare. diac. tranzistori cu efect de câmp din consum foarte mic de putere (energie oxid-metal-semiconductor. are un raport putere-masă foarte mare. durabilitate mică transformă impulsurile electrice în mişcare mecanică. silenţios cel mai răspândit în industrie. robust. ACTUATORI CARACTERISTICI Actuatori electrici Diode. durabilitate şi fiabilitate mare. mixta reglare precisă a turaţiei. răspuns de frecvenţă foarte înalt. triac. tiristori. relee electrică).

când este folosit pentru controlul poziţiei. rezoluţie mare frecvenţă mare. tensiuni mari şi curenţi mici de excitaţie frecvenţă mare. Releul reprezintă un exemplu de actuator binar (pornire/oprire).7.Supape De control directional De control al presiunii De control al proceselor Din materiale inteligente Piezoelectrice şi electrostrictive Magnetostrictivi Materiale cu memorie frecvenţă mare.2. Comutatoarele electrice cum ar fi diodele. relee semiconductoare acceptă comenzi cu nivele de energie minimă de la controlere. deplasări mici. tensiuni mari şi curenţi mici de excitaţie Micro si nano Micromotoare Microsupape Micropompe Pentru microsisteme poate fi utilizat orice material inteligent Actuatorii pot fi clasificaţi şi în funcţie de numărul de stări stabile ale semnalului de ieşire: binari şi continui. tranzistori cu efect de câmp din oxid-metal-semiconductor. Fig. cu o mişcare incrementală de valori mici. motorul pas cu pas produce un semnal de ieşire stabil. în cazul unui tranzistor cu efect de câmp din oxid-metal-semiconductor (fig. tranzitorii.2 Principii de funcţionare a actuatorilor 3. deplasări mici. Acestea pot comanda (porni/opri) dispozitive electrice. deplasări mici. De exemplu.7). triacii. Un motor pas cu pas este un actuator continuu.1 Actuatori electrici Comutatoarele electrice reprezintă cea mai bună alegere ca actuatori pentru comenzi (acţiuni) pornit/oprit. cum ar fi motoare şi supape electrice. electrodul poartă primeşte o comandă cu un nivel de energie minim de la controler care realizează sau întrerupe legătura dintre sursa de putere şi actuator. 3. Tranzistor cu efect de câmp din oxid-metal-semiconductor 10 . tensiuni mari şi curenţi mici de excitaţie.

poziţia rotorului este cea din figură. rezultând un unghi al pasului de 300. Dacă se opreşte alimentarea înfăşurării 1. Motoarele electrice de curent alternativ folosesc energie din reţeaua clasică. fiind folosit în industrie. rotorul execută o mişcare de rotaţie în sens orar cu un unghi de 300. 11 .3. necesitatea utilizării unor surse de curent continuu şi nevoia unei întreţineri mai atente. Aria lor de aplicabilitate merge de la acţionarea cilindrilor de laminor. şi se alimentează înfăşurarea 2 astfel încât partea dreaptă a statorului să devină pol sud iar cea stângă pol nord. Tu este momentul la arborele de ieşire a motorului. Motorul universal funcţionează atât în curent continuu cât şi alternativ. iar înfăşurarea 2 prin polii din stânga şi dreapta. motorul pas cu pas este folosit aproape exclusiv în sistemele de control. aşa că sunt folosite în industrie pentru a reduce consumul de energie electrică. până la sutimi de cai putere necesare motoarelor de dimensiuni mici folosite la acţionarea unor dispozitive ale automobilelor. Motorul electric pas cu pas reprezintă un dispozitiv de poziţionare discretă (incrementală). Se fabrică într-o gamă largă de dimensiuni şi forme în funcţie de numărul de faze folosit. Motoarele asincrone au o construcţie simplă. unde sunt necesare mii de cai putere. mai fiabile şi nu necesită colectori şi comutatori. Principalele dezavantaje sunt preţul de cost.2 Actuatori electromecanici Cei mai comuni actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transformă energia electrică în energie mecanică. Cel monofazic are aplicabilitate în special domeniul electrocasnic. Motorul asincron bifazic se utilizează în multe cazuri în sistemele de control. motoarele electrice se împart în motoare electrice de curent continuu. Puterea lor este mică. de curent alternativ şi pas cu pas. În linii mari. Motorul asincron trifazic este unul de putere mare sau foarte mare. ω este viteza unghiulară. Rotorul este un magnet permanent cu 6 poli. iar partea inferioară pol sud. dar o durabilitate mică. care se deplasează cu un pas la fiecare impuls al semnalului de comandă. robuste şi nu necesită o întreţinere deosebită. Deoarece permit comandă digitală directă şi produc o mişcare mecanică. Tp este momentul de torsiune corespunzător pierderilor (frecare). În figura 8 este prezentat un motor pas cu pas unipolar. J este momentul de inerţie total. sincrone şi universale. are un raport puteremasă foarte mare. sunt mai ieftine. Se clasifică în motoare asincrone. Înfăşurarea (bobina) 1 trece prin polul superior şi inferior al statorului. Alimentând cu energie electrică înfăşurarea 1 astfel încât partea superioară a statorului să devină pol nord. Ecuaţia de mişcare a unui motor de curent continuu este: unde: T este momentul de torsiune total. Turaţia motoarelor de curent continuu poate fi modificată prin variaţia tensiunii de alimentare. Motoarele sincrone se caracterizează printr-un randament mare.2.

12 . Motor unipolar pas cu pas În funcţie de forma impulsului. Revenirea plungerului în poziţia iniţială după încetarea alimentării solenoidului se realizează fie datorită greutăţii piesei acţionate sau a încărcării. închizându-se astfel spaţiul gol dintre plunger şi miezul de Fe (δ→0). Schema de principiu a unui solenoid Când înfăşurarea este alimentată.9. Fig. Fig. Forţa magnetică rezultată este aproximativ proporţională cu pătratul curentului aplicat i şi invers proporţional cu pătratul distanţei δ. se creează un câmp magnetic care va da naştere unei forţe electromotoare ce va pune în mişcare plungerul. motorul poate executa mişcări secvenţiale sau continue cu viteza dorită. iar cea stângă pol sud. 3.3 Actuatori electromagnetici Cei mai comuni actuatori electromagnetici sunt solenoizii. Aceştia pot fi de translaţie (liniari) sau de rotaţie. fie prin intermediul unui resort (arc) care este parte componentă a actuatorului. sensul de rotaţie va fi cel trigonometric. care reprezintă cursa actuatorului.9).8. Plungerul se va deplasa astfel încât înlănţuirea fluxului magnetic să crească. Un actuator tip solenoid liniar de curent continuu constă dintr-un miez de fier înconjurat de o înfăşurare dintr-un conductor electric (sârmă de Cu) şi un plunger feromagnetic mobil (fig.2.Dacă alimentarea se realizează astfel încât partea dreaptă este pol nord. În figura 10 sunt prezentaţi solenoizi de tip tragere şi împingere.

13.13). Fig.11. Actuator cu bobina mobila 13 . a fost utilizat la fabricarea difuzoarelor. Un astfel de actuator constă dintr-o bobină mobilă şi un magnet permanent (fig. Iniţial. În prezent este folosit pentru acţionarea capetelor de citire/scriere ale hard discurilor.Fig. Solenoid de rotaţie Fig.12) Fig. Solenoizi de tip “tragere” şi “împingere” Un solenoid de rotaţie este prezentat în figura 11. Funcţionarea solenoidului de rotaţie Un alt tip de actuator electromagnetic este cel cu bobină (înfăşurare) mobilă. ansamblul plungerului este atras de către stator şi rotit după un arc de cerc care depinde de forma căii de rulare (fig.12. Principiul de funcţionare al unui astfel de actuator se bazează pe transformarea mişcării de translaţie în mişcare de rotaţie prin intermediul unor bile de rulment care se deplasează pe căi de rulare înclinate.10. Când înfăşurarea este alimentată.

motor liniar piston/cilindru sau distribuitor. În figura 15 este prezentat schema de acţionare a motorului hidraulic piston/cilindru cu ajutorul unui distribuitor hidraulic comandat prin intermediul unui actuator tip solenoid. curse mai scurte şi viteze foarte mari. actuatorii hidraulici şi cei pneumatici sunt de tip motor rotativ. Sistem de acţionare fluidică Distribuitorul schimbă direcţia de deplasare a pistonului actuatorului. care presupune o întreţinere mai atentă. rezultă că: unde: este factorul de utilizare a bobinei. Actuatorii pneumatici folosesc aer sub presiune şi sunt folosiţi în cazul în care sunt necesare sarcini de valori medii. apare forţa F (forţa Lorentz): unde B este fluxul magnetic. 3. Aceştia reprezintă alegerea potrivită în cazul în care se doresc sarcini şi curse de valori medii şi mari. Singurul dezavantaj al actuatorilor hidraulici este reprezentat de complexitatea lor. Fig. l este lungimea unei spire. care la rândul său ia decizia în funcţie de semnalul primit de la senzori. Actuatorii hidraulici sunt acţionaţi cu ajutorul uleiurilor hidraulice care au proprietatea de a fi incompresibile.4 Actuatori hidraulici şi pneumatici În mod obişnuit. Deoarece în majoritatea cazurilor. factorul Kf poartă numele de constanta de forţă. În figura 14 este prezentată schema de principiu a unui sistem de acţionare fluidică. γ Se observă că forţa este proporţională cu intensitatea i.2. N este numărul de spire. 14 .14. Se pot obţine sarcini (forţe şi momente) de valori foarte mari şi curse mari. care reprezintă interfaţa sistemului. actuatorul este astfel proiectat încât vectorul flux magnetic Bsă fie perpendicular pe direcţia vectorului intensitate i. Partea de acţionare constă dintr-un actuator tip motor hidraulic cu dublă acţiune care este alimentat prin intermediul unui distribuitor.Atunci când un curent i trece prin înfăşurarea mobilă. în funcţie de semnalul de comandă primit de la sistemul de comandă.

2. ε este deformaţia.Fig. care a fost obţinută la temperaturi înalte (fig.16. e este permeabilitatea electrică şi E câmpul electric.16). Distribuitor cu acţionare electromagnetica 3. Fazele schimbării formei Actuatorii din materiale piezoelectrice se bazează pe proprietatea acestor materiale de a-şi modifica dimensiunile când sunt supuse unei diferenţe de potenţial. Materialele cu memoria formei sunt aliaje din nichel şi titan care au proprietatea de a suferi transformări de fază atunci când sunt supuse unei creşteri a temperaturii. Fig. Fig. Actuator piezoelectric Forţa specifică produsă de un actuator piezoelectric se calculează cu relaţia: unde reprezintă coeficientul de elasticitate sub un câmp electric constant. fiind astfel posibilă schimbarea formei. piezoelectrice şi magnetostrictive. Diferenţa de tensiune se aplică materialului piezoelectric prin intermediul unor pelicule conductoare.17). la temperatura mediului ambiant este maleabil. Când materialul este încălzit la o temperatură superioară celei critice. materialul revine la forma iniţială. Un asemenea material.15.17.5 Actuatori din materiale inteligenţe Cei mai utilizaţi actuatori care sunt fabricaţi folosind materiale inteligente sunt cei din materiale cu memoria formei. În funcţie de polaritate cristalele materialului se dilată sau se comprimă (fig. Ec 15 .

Criterii de selecţie Senzori Domeniul de măsurare: diferenţa dintre valoarea maximă şi cea minimă a parametrului înregistrat Rezoluţia (precizia): cea mai mică variaţie a parametrului măsurat pe care senzorul o poate percepe. tensiune. Rezoluţia: cel mai mic increment de creştere a forţei sau a momentului. iar H reprezintă intensitatea câmpului magnetic. blochează. Viteza la mersul în gol: viteza în absenţa încărcării. Actuator magnetostrictiv tip tijă Deformaţia este dată de relaţia: H Sdε=σ+ (6) unde este deformaţia. funcţionare continuă. Eroarea de zero: valoarea de ieşire diferită de zero în lipsa semnalului de intrare. Lărgimea de bandă: este dată de frecvenţa la care amplitudinea semnalului de ieşire scade cu 3dB în raport cu semnalul de intrare. curent etc. Timpul de răspuns: interval de timp între momentul în care un semnal de intrare suferă o modificare şi momentul în care semnalul de ieşire atinge şi îşi menţine în limitele specificate valoarea sa finală în regim stabil.Materialele magnetostrictive sunt aliaje ale fierului cu terbiul şi disprosiul (lantanide) care prezintă proprietatea de a se deforma sub acţiunea unui câmp magnetic. Exactitatea: diferenţa dintre valoarea măsurată şi cea reală. d este constanta magnetostrictivă. în aceleaşi condiţii forţei sau momentului pentru care actuatorul se de funcţionare. . Fidelitatea: proprietatea de a furniza indicaţii foarte apropiate între ele la măsurarea repetată a Limita de forţă sau de moment: valoarea aceluiaşi semnal de intrare. Fig. Domeniul de mişcare: domeniul deplasării liniare sau de rotaţie. Sursa de energie: tipul de energie. εHSσ este efortul unitar. Exactitatea: liniaritate relaţiei dintre semnalul de intrare şi cel de ieşire.18. Temperatura de lucru: domeniul de 16 Caracteristica de viteză: variaţia forţei sau a momentului în funcţie de viteză. În figura 18 este prezentată schema de principiu al unui astfel de actuator. reprezintă elasticitatea sub un câmp magnetic constant. numărul de faze. Rezonanţa: frecvenţa la care amplitudinea semnalului de ieşire prezintă un salt. pe perioada de corespunzătoare a semnalului de intrare. Sensibilitatea: raportul între creşterea Disiparea de căldură: disiparea de căldură semnalului de ieşire şi creşterea maximă. exprimată în watti. Actuatori Puterea generată continuu: forţa sau momentul maxim generat continuu fără să se depăşească temperatura limită.

17 . Banda de insensibilitate: domeniul de valori al semnalului de intrare pentru care nu există semnal de ieşire.temperatură pentru care senzorul funcţionează corect.

ro..a. 2.ro. Rusu. Cluj-Napoca. Ş.Centrul Naţional de mecatronică.. I. Mirescu..model de inspiraţie în mini / microrobotică.ro. R. Mătieş.3x.. D. Tătar.referatero.. Mătieş. Locomoţia biosistemelor ..clopotel. . V(XV. . D.. Tătar. – Elemente de mecatronică pentru liceu.. V. Mătieş. V. D. – Tehnologie şi educaţie mecatronică. Editura Todesco. C. Bucureşti. . Bucureşti. Lungu. D. http://me. Bacău. O. Editura EduSoft. http://referat. http://mecatronica.pub.http://ro.mecatronica. Editura Economica.org..wikipedia. 2004.Wikipedia – enciclopedia liberă . Bălan. Mândru. Annals of the University of Oradea. Mândru. . R. Centrul de Cercetare Dezvoltare pentru Mecatronică – Revista Mecatronica..com. 4. .Mecatronica. R.http://www. Editura Alma Mater. 2006. D. vol. 3. V. Cluj-Napoca. 18 . C... Tătar. .BIBLIOGRAFIE 1.. Mândru. O.. ş. 5. S. 2005. Kovacs. Ghidul profesorului. S.. Unciu.Mecatronica şi roboţii industriali. O. Mândru.Societatea Română de Mecatronică. Bălan.. Mini şi microroboţi. Mândru.. 2006. Fascicle of Management and Technological Engineering. Acţionări în mecanica fina si mecatronică.