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Capitolo 2

Integrali multipli
Nella prima parte del corso abbiamo denito lintegrabilit`a e lintegrale per
funzioni reali di una variabile reale, limitate su intervalli compatti; poi,
abbiamo preso in considerazione funzioni a valori vettoriali, per le quali la
trattazione `e immediata; inne, abbiamo cercato di aevolire le ipotesi sulla
funzione e sul suo dominio, introducendo gli integrali impropri. Il problema
pratico del calcolo degli integrali `e stato arontato tramite il teorema
fondamentale e quindi il calcolo delle primitive.
Per quanto riguarda le funzioni di n variabili, in questa sede siamo interessati
soprattutto alle tecniche di calcolo, con particolare riferimento al caso n = 2
e n = 3. Se da un lato, come matematici, non amiamo presentare delle
formule senza inserirle in un contesto teorico, dallaltro per`o il tempo a no-
stra disposizione ci permette solo una esposizione schematica. Presentiamo
la teoria classica, lasciando al corso di Analisi Matematica 4 la trattazione
approfondita della teoria della misura e dellintegrale di Lebesgue in R
n
;
avvertiamo per`o che tutto quanto esponiamo in questo capitolo fornisce gli
strumenti di base per la parte applicativa delle teorie pi` u avanzate.
Prima di tutto, consideriamo soltanto funzioni a valori reali; infatti, per
funzioni vettoriali f = (f
1
, f
2
, ..., f
p
), lintegrabilit`a `e (per denizione) linte-
grabilit`a di ogni coordinata f
j
e lintegrale `e il vettore che ha per coordinate
lintegrale delle coordinate di f.
In analogia al caso unidimensionale, prendiamo in considerazione funzioni
limitate.
Un problema si pone comunque immediatamente: quale `e in R
n
il corrispet-
tivo dellintervallo chiuso e limitato [a, b]? Se infatti gli intervalli sono sot-
tinsiemi dellasse reale rappresentativi di importanti propriet`a (si pensi alla
connessione ad esempio), la loro immediata generalizzazione in R
n
, vale a
dire i prodotti cartesiani di n intervalli, non `e altrettanto signicativa: risulta
anzi riduttiva rispetto alle possibili scelte anche solo nellambito della geo-
metria elementare. Per rispondere in modo adeguato a questo problema, in
questo capitolo presentiamo anche la teoria della misura di Peano-Jordan,
1
2 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
mediante la quale individuiamo gli insiemi misurabili secondo Peano-Jordan,
che saranno i nostri domini di integrazione.
Possiamo schematizzare la trattazione nei seguenti passi:
1. deniamo lintegrabilit`a e lintegrale per funzioni limitate su insiemi
geometricamente molto semplici (i prodotti cartesiani di intervalli
compatti di R)
2. deniamo la misurabilit`a e la misura secondo Peano-Jordan per insiemi
limitati
3. deniamo lintegrabilit`a e lintegrale per funzioni limitate su insiemi
misurabili secondo Peano-Jordan
4. forniamo metodi di calcolo degli integrali.
A dierenza di quanto fatto nel caso n = 1, non trattiamo le estensioni a
funzioni non limitate o a insiemi di integrazione non limitati: la teoria di
Lebesgue permette infatti di unicare in modo naturale la trattazione per
funzioni ed insiemei soggetti ad ipotesi di regolarit`a alquanto deboli e, in ogni
caso, indipendenti dalla loro limitatezza. Cominciamo dal primo passo, che
pu`o essere eettuato in svariati modi: qui abbiamo scelto una costruzione del
tutto analoga a quella eettuata in una dimensione, in modo da sottolineare
lunitariet`a della teoria.
2.1 Funzioni limitate su intervalli chiusi
Cominciamo con alcune notazioni: dati due punti a = (a
1
, ..., a
n
) e b =
(b
1
, ..., b
n
) in R
n
tali che a
j
< b
j
per ogni j = 1, ..., n, chiamiamo intervallo
chiuso in R
n
linsieme
I {x R
n
: a
j
x
j
b
j
per ogni j = 1, ..., n} =
= [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] ... [a
n
, b
n
] .
Chiamiamo poi volume dellintervallo chiuso I il numero (positivo)
v(I) =
n

j=1
(b
j
a
j
) = (b
1
a
1
)(b
2
a
2
)...(b
n
a
n
) .
Un intervallo chiuso `e quindi il prodotto cartesiano di n intervalli compatti
di R e il suo volume `e il prodotto delle lunghezze di tali intervalli.
In R
2
gli intervalli chiusi sono i rettangoli, in R
3
gli intervalli chiusi sono i
parallelepipedi rettangoli e il loro volume `e rispettivamente larea del rettan-
golo o il volume del parallelepipedo, come vengono deniti nella geometria
elementare.
2.1. FUNZIONI LIMITATE SU INTERVALLI CHIUSI 3
Una partizione in intervalli chiusi, o pi` u brevemente una partizione,
P ={I
1
,I
2
,...,I
p
} di un intervallo chiuso I di R
n
`e una famiglia nita di
intervalli chiusi non sovrapponentisi la cui unione coincide con I, cio`e tali
che
I = I
1
I
2
... I
p
I
0
j
I
0
k
= se j = k , (2.1)
dove con I
0
j
denotiamo linsieme dei punti interni di I
j
, cio`e la parte interna
di I
j
.
Nei casi n = 2 e n = 3, assegnare una partizione P di un intervallo chiuso
signica rispettivamente suddividere un rettangolo o un parallelepipedo ret-
tangolo in un numero nito di rettangoli o parallelepipedi rettangoli aventi
in comune al pi` u punti appartenenti ai loro lati o alle loro facce.
Sia I un intervallo chiuso, f : I R una funzione limitata e P ={I
1
,I
2
,...,I
p
}
una partizione di I. La funzione f `e in particolare limitata su ogni intervallo
chiuso I
j
; posto
m
j
= inf
xI
j
f(x) M
j
= sup
xI
j
f(x)
consideriamo
s(P, f) =
p

j=1
m
j
v(I
j
) S(P, f) =
p

j=1
M
j
v(I
j
)
che sono dette rispettivamente somma inferiore e somma superiore
relative alla partizione P.
Facendo variare la partizione P, otteniamo la classe numerica delle somme
inferiori, A = {s(P, f)}
P
e quella delle somme superiori, B = {S(P, f)}
P
.
Esse sono limitate; infatti, se poniamo
m = inf
xI
f(x) M = sup
xI
f(x) ,
per ogni partizione P si ha m m
j
M
j
M, per ogni j = 1, ..., p;
inoltre le propriet`a del volume ci garantiscono che se P ={I
1
, I
2
, ..., I
p
} `e
una partizione di I allora v(I) =
p

j=1
v(I
j
). Quindi
mv(I) = m
p

j=1
v(I
j
) s(P, f) S(P, f) M
p

j=1
v(I
j
) = Mv(I) .
Ne segue che esistono in R lestremo superiore della classe A e lestremo
inferiore della classe B.
Siamo ora in grado di dare la denizione di integrale.
4 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Denizione 2.1 Sia f : I R una funzione limitata sullintervallo chiuso
I R
n
. Diciamo che f `e integrabile su I se
sup
P
s(P, f) = inf
P
S(P, f) (2.2)
dove lestremo superiore e lestremo inferiore sono presi al variare della
partizione P dellintervallo chiuso I.
Se f `e integrabile, chiamiamo integrale di f su I il valore comune (2.2) e
poniamo, in simboli,
_
I
f =
_
I
f(x) dx =
_
I
f(x
1
, ..., x
n
) dx
1
...dx
n
sup
P
s(P, f) = inf
P
S(P, f) .
Con metodi del tutto analoghi a quelli usati nel caso unidimensionale pos-
siamo dimostrare che, se f `e limitata su I, (A, B) `e una coppia di classi
numeriche separate e che lintegrabilit`a di f su I equivale al fatto che (A, B)
sia una coppia di classi contigue, vale a dire
f `e integrabile su I se e solo se per ogni > 0 (2.3)
esiste una partizione P

di I tale che S(P

, f) s(P

, f) < .
Il prossimo teoremo fornisce un importante criterio suciente di integrabilit`a
e ne presentiamo la dimostrazione: rispetto al caso n = 1 richiede esplicita-
mente lutilizzo della nozione di diametro di un insieme, che ricordiamo per
comodit`a.
Sia dunque E R
n
un insieme limitato; chiamiamo diametro di E il
numero
diamEsup
_
_
_
_
_
x y
_
_
=

_
n

j=1
(x
j
y
j
)
2
, x, y E
_
_
_
.
Ovviamente se E `e un cerchio in R
2
o una sfera in R
3
, diamE non `e altro
che il diametro del cerchio o della sfera secondo la geometria elementare;
in particolare, se il cerchio contiene la circonferenza o la sfera contiene la
supercie sferica, diamE risulta essere un massimo per la funzione
_
_
x y
_
_
.
Se E `e un intervallo chiuso I individuato dai punti a e b, diamE = b a,
vale a dire nel caso n = 2 `e la lunghezza della diagonale del rettangolo I.
Teorema 2.2 Sia I un intervallo chiuso. Se f `e continua su I, allora f `e
integrabile su I.
Dim. Poich`e I `e compatto il teorema di Heine-Cantor garantisce che f `e
uniformemente continua; ssato > 0 esiste quindi = () > 0 tale che, se
x, y I e
_
_
x y
_
_
< , allora

f(x) f(y)

< /v(I). Sia P

= {I
1
, ..., I
p
}
una partizione di I tale che diamI
j
< per ogni j = 1, ..., p.
2.2. INSIEMI MISURABILI SECONDO PEANO-JORDAN 5
Per il teorema di Weierstrass, per ogni j esistono x
j
, y
j
I
j
tali che
f(x
j
) = m
j
= inf
xI
j
f(x) f(y
j
) = M
j
= sup
xI
j
f(x) .
Si ha allora
S(P

, f) s(P

, f) =
p

j=1
_
(f(y
j
) f(x
j
)
_
v(I
j
) <

v(I)
p

j=1
v(I
j
) =
e la tesi segue da (2.3).
Si pu`o dimostrare che la classe delle funzioni integrabili su un intervallo
chiuso I di R
n
`e uno spazio vettoriale e che lapplicazione che ad una fun-
zione f integrabile su I associa
_
I
f `e un funzionale lineare, monotono e
nitamente additivo rispetto allintervallo; tutto questo `e formalizzato nei
seguenti risultati.
1. Siano f, g integrabili su I e , R; allora f + g `e integrabile su I
e si ha
_
I
(f + g) =
_
I
f +
_
I
g . (2.4)
2. Siano f, g integrabili su I e f(x) g(x) per ogni x I; allora
_
I
f
_
I
g . (2.5)
3. Sia {I
1
, I
2
, ..., I
r
} una partizione in intervalli di I e f : I R una
funzione limitata; allora f `e integrabile su I se e solo se f `e integrabile
su ogni I
j
, j = 1, ..., r e in questo caso
_
I
f =
r

j=1
_
I
j
f . (2.6)
2.2 Insiemi misurabili secondo Peano-Jordan
Per denire il concetto di insieme misurabile secondo Peano-Jordan in R
n
,
abbiamo bisogno di introdurre accanto agli intervalli chiusi di R
n
, che ab-
biamo denito nella sezione precedente, anche i pluriintervalli; che cosa
sono?
Un pluriintervallo S `e lunione di un numero nito di intervalli chiusi di
R
n
non sovrapponentisi, cio`e
S =
k
_
j=1
I
j
I
0
j
I
0
r
= se j = r . (2.7)
6 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Ovviamente gli intervalli chiusi sono dei pluriintervalli e cos pure gli insiemi
che risultano unioni nite di intervalli chiusi: suddividendo opportunamente
gli intervalli, si pu`o fare in modo di rappresentare tali insiemi come unione
di intervalli chiusi non sovrapponentisi.
In R
2
i pluriintervalli sono tutti gli insiemi compatti la cui frontiera `e costi-
tuita da un numero nito di segmenti paralleli agli assi coordinati e analoga-
mente in R
3
, dove ai segmenti vanno sostituiti rettangoli giacenti in piani
paralleli ai piani coordinati.
Chiamiamo misura di un pluriintervallo S e la denotiamo con m(S), la
somma dei volumi degli intervalli chiusi non sovrapponentisi di cui `e lunione,
vale a dire, se vale la (2.7), poniamo
m(S) =
k

j=1
v(I
j
) .
`
E immediato vericare, utilizzando le propriet`a del volume, che se S si pu`o
rappresentare come unione di due diverse famiglie di intervalli chiusi non
sovrapponentisi, la misura di S non dipende dalla famiglia che si prende in
considerazione; m(S) `e un numero reale positivo associato univocamente
al pluriintervallo S. Veniamo ora agli insiemi misurabili.
Denizione 2.3 Sia ER
n
un insieme limitato.
Chiamiamo misura esterna di E, e la denotiamo con m

(E), lestremo
inferiore delle misure di tutti i pluriintervalli che includono E, cio`e
m

(E) = inf {m(S), S E} .


Chiamiamo misura interna di E, e la denotiamo con m

(E), lestremo
superiore delle misure di tutti i pluriintervalli inclusi in E, cio`e
m

(E) = sup{m(S), S E} ,
convenendo che m

(E) = 0 se non esistono pluriintervalli inclusi in E.


Diciamo che E `e misurabile secondo Peano-Jordan se m

(E) = m

(E); in
queso caso, il comune valore delle misure esterna ed interna viene chiamato
misura di E e denotato con il simbolo m(E).
Per denire la misura interna di E, abbiamo dovuto precisare che cosa suc-
cede quando non esistono pluriintervalli inclusi in E, cio`e quando E non
ha punti interni. Per quanto riguarda la misura esterna, osserviamo che
la limitatezza di E garantisce lesistenza di un pluriintervallo (anzi, di un
intervallo chiuso) che lo include; se infatti si ha x C per ogni x E,
allora
E S ={x R
n
: C x
i
C, i = 1, ..., n} .
2.2. INSIEMI MISURABILI SECONDO PEANO-JORDAN 7
Consideriamo ora due pluriintervalli S
1
e S
2
tali che S
1
E S
2
; poich`e
in particolare S
1
S
2
, si ha m(S
1
) m(S
2
). Quindi, se consideriamo le
classi numeriche
A = {m(S), S E} {0} B = {m(S), S E} ,
esse sono una coppia di classi separate e di conseguenza m

(E) m

(E).
La misurabilit`a di E equivale al fatto che la coppia (A, B) abbia un unico
elemento separatore, cio`e che (A, B) sia una coppia di classi contigue; quindi
equivalentemente possiamo dire che
E`e misurabile con m(E) > 0 se e solo se (2.8)
per ogni > 0 esistono due pluriintervalli S
1
, S
2
tali che
S
1
E S
2
e m(S
2
) m(S
1
) < .
E`e misurabile con misura zero se e solo se (2.9)
per ogni > 0 esiste un pluriintervallo S tale che
E Se m(S) < .
Mettiamo subito in evidenza alcune delle propriet`a di cui gode la misura di
Peano-Jordan:
1. Monotonia. Se E
1
e E
2
sono misurabili e tali che E
1
E
2
, allora
m(E
1
) m(E
2
).
Infatti, se S E
2
, si ha a maggior ragione S E
1
e quindi m(E
1
) =
m

(E
1
) m

(E
2
) = m(E
2
).
2. Assoluta continuit`a. Se E `e misurabile con m(E) = 0 e

E E,
allora

E `e misurabile e m(

E) = 0.
Infatti (tenuto conto della 1)
0 m

E) m

E) m

(E) = m(E) = 0 .
3. Invarianza per traslazioni. Poich`e il volume di un intervallo chiuso
`e ovviamente invariante per traslazioni, lo `e anche la misura di un
pluriintervallo e quindi la misura di un insieme misurabile.
Esempio 1 Ovviamente gli intervalli chiusi e i pluriintervalli sono misura-
bili e la loro misura nel senso della denizione 2.3 coincide con quella data in
precedenza. Poich`e poi il volume di un intervallo chiuso di R
n
non dipende
dal fatto che tale intervallo contenga tutta o parte della sua frontiera, anche
la misura di un pluriintervallo non varia se ad esso si toglie tutta o parte
della sua frontiera.
8 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Esempio 2 Ogni sottinsieme nito E di R
n
`e misurabile e m(E) = 0.
Infatti se E = {x
1
, ..., x
p
}, ssato > 0, consideriamo il pluriintervallo S co-
stituito dallunione degli intervalli I
j
centrati in x
j
e aventi lati di lunghezza
uguale e inferiore a
n
_
/p; se `e piccolo gli intervalli I
j
sono a due a due
disgiunti e quindi
m(S) =
p

j=1
v(I
j
) <
p

j=1
_
n
_

p
_
n
= ,
da cui la tesi per la (2.9).
Esempio 3 Non `e misurabile il sottinsieme E di R
2
costituito dai punti
a coordinate razionali inclusi nel quadrato [0, 1] [0, 1]. Infatti, m

(E) =
0, poich`e non vi sono pluriintervalli inclusi in E, ma m

(E) = 1, poich`e
qualunque pluriintervallo includa E, deve includere necessariamente anche
il quadrato [0, 1] [0, 1] per la densit`a di QQ in R
2
. (Si osservi che E `e
numerabile).
Esempio 4
`
E misurabile con misura zero il sottinsieme E di R
2
costituito
da un segmento parallelo ad uno degli assi coordinati. Se, ad esempio,
E = {(x, y) R
2
: a x b, y = 0} ,
`e suciente osservare che, poich`e E I

= [a, b] [, ] per ogni > 0, si


ha
0 m

(E) m

(E) inf
>0
{v(I

)} = inf
>0
2(b a) = 0 .
(Si osservi che E ha la potenza del continuo).
Esempio 5
`
E misurabile con misura zero ogni insieme che sia unione nita
di insiemi misurabili con misura zero. Basta infatti tenere conto che una
unione nita di pluriintervalli `e un pluriintervallo la cui misura non supera
la somma delle misure.
Esempio 6
`
E un sottinsieme misurabile di R
2
con misura zero il graco di
una funzione integrabile secondo Riemann. Infatti, data f R[a, b], pos-
siamo prima di tutto supporre che f(x) > 0 per ogni x [a, b]; in caso
contrario, poich`e f `e inferiormente limitata, basta operare una opportuna
traslazione verso lalto. Dalla condizione necessaria e suciente di integra-
bilit`a sappiamo che per ogni > 0 esiste una partizione P

di [a, b] tale che


S(P

, f) s(P

, f) < ; se denotiamo con T il trapezoide individuato da f


su [a, b], cio`e
T =
_
(x, y) R
2
: a x b, 0 y f(x)
_
,
2.2. INSIEMI MISURABILI SECONDO PEANO-JORDAN 9
S(P

, f) e s(P

, f) sono rispettivamente le misure di un pluriintervallo S


2

T e di un pluriintervallo S
1
T; il graco di f, cio`e
=
_
(x, y) R
2
: a x b, y = f(x)
_
,
`e incluso nel pluriintervallo che si ottiene sottraendo da S
2
linterno di S
1
e che ha misura pari a S(P

, f) s(P

, f). Quindi 0 m

() m

() <
per ogni > 0, cio`e ha misura zero.
Il seguente teorema fornisce una condizione necessaria e suciente di misu-
rabilit`a, e quindi una caratterizzazione degli insiemi misurabili, molto utile
nelle applicazioni. Ci limitiamo a presentarne lenunciato.
Teorema 2.4 Sia ER
n
un insieme limitato. E `e misurabile se e solo se
la sua frontiera E `e misurabile con misura zero.
Da questo teorema possiamo ricavare interessanti propriet`a della famiglia
degli insiemi limitati di R
n
misurabili secondo Peano-Jordan. A parole
possiamo dire che non si esce dalla famiglia operando con le operazioni
insiemistiche di unione, intersezione e dierenza; vale cio`e
Corollario 2.5 Siano E
1
e E
2
due sottinsiemi misurabili di R
n
. Allora sono
misurabili anche gli insiemi E
1
E
2
, E
1
E
2
e E
1
E
2
.
La dimostrazione `e una immediata conseguenza della propriet`a degli insiemi
di misura zero dellesempio 5, dellassoluta continuit`a della misura e delle
inclusioni insiemistiche
(E
1
E
2
) E
1
E
2
(E
1
E
2
) E
1
E
2
(E
1
E
2
) E
1
E
2
,
(con E
1
E
2
denotiamo linsieme dei punti appartenenti a E
1
che non ap-
partengono a E
2
).
Grazie sempre al teorema 2.4 e agli esempi svolti in precedenza, possiamo
ritornare su un discorso iniziato quando parlavamo di integrazione per fun-
zioni di una variabile.
Esempio 7 Sia f R[a, b], f(x) 0. Allora il trapezoide individuato da f
su [a, b], `e misurabile e
m(T) =
b
_
a
f .
10 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Osserviamo prima di tutto che la frontiera T `e costituita dal graco di f
e da tre segmenti paralleli agli assi coordinati; poich`e questi insiemi hanno
misura zero, anche la loro unione ha misura zero e quindi T `e misurabile.
Daltra parte, per ogni partizione P di [a, b] la somma inferiore s(P, f) `e la
misura di un pluriintervallo incluso in T e quindi
m(T) sup
P
s(P, f) =
b
_
a
f .
Inoltre la somma superiore S(P, f) `e la misura di un pluriintervallo che
include T e quindi
m(T) inf
P
S(P, f) =
b
_
a
f .
In denitiva otteniamo m(T) =
b
_
a
f.
2.3 Funzioni limitate su insiemi misurabili
Nelle sezioni precedenti ci siamo procurati tutti gli strumenti atti a pre-
sentare lestensione del concetto di integrale a insiemi misurabili che non
siano intervalli.
Denizione 2.6 Sia E R
n
un insieme misurabile secondo Peano-Jordan
e f : E R una funzione limitata. Sia I un intervallo chiuso tale che E I
e sia

f il prolungamento di f a I tale che

f(x) = 0 per ogni x I E.
Diciamo che f `e integrabile su E se

f `e integrabile su I e in questo caso
poniamo
_
E
f =
_
E
f(x)dx =
_
E
f(x
1
, ..., x
n
)dx
1
...dx
n

_
I

f .
Osserviamo che, anche se a prima vista la denizione di integrabilit`a e il va-
lore dellintegrale sembrano dipendere dalla scelta di I (e conseguentemente
dal prolungamento

f), si pu`o vericare che ci`o non `e vero e quindi che la
denizione risulta consistente.
Elenchiamo le piu importanti propriet`a dellinsieme delle funzioni integrabili
e dellintegrale.
1. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E e , R; allora
la combinazione lineare f + g `e integrabile su E e
_
E
(f + g) =
_
E
f +
_
E
g .
2.3. FUNZIONI LIMITATE SU INSIEMI MISURABILI 11
2. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E; allora il prodotto
fg `e integrabile su E.
3. Siano E
1
e E
2
due insiemi misurabili tali che E
1
E
2
= . Una funzione
f limitata su E = E
1
E
2
`e integrabile su E se e solo se f `e integrabile
su E
1
e su E
2
e in questo caso
_
E
f =
_
E
1
f +
_
E
2
f .
4. Se E

`e misurabile con misura zero, allora ogni funzione limitata su


E

`e integrabile su E

con integrale nullo.


5. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E e tali che f(x) g(x)
per ogni x E E

dove E

`e misurabile con misura zero. Allora


_
E
f
_
E
g .
In particolare se f(x) = g(x) per ogni x EE

dove E

`e misurabile
con misura zero, allora
_
E
f =
_
E
g .
6. Sia f integrabile su un insieme misurabile E; allora |f| `e integrabile su
E e

_
E
f

_
E
|f|
La propriet`a 4 mette in evidenza che nella teoria dellintegrazione che stiamo
esponendo gli insiemi misurabili con misura zero non hanno alcuna impor-
tanza, possono essere trascurati sia dal punto di vista dellintegrabilit`a che
del calcolo dellintegrale. Osserviamo in particolare che nella propriet`a 3 `e
possibile sostituire lipotesi che E
1
e E
2
siano disgiunti con la pi` u debole
condizione che E
1
E
2
abbia misura zero.
Il seguente teorema fornisce una condizione suciente di integrabilit`a ed `e
una generalizzazione del teorema 2.2.
Teorema 2.7 Sia E R
n
un insieme misurabile secondo Peano-Jordan e
f : E R una funzione limitata. Se f `e continua su E tranne al pi` u su un
sottinsieme

E di misura zero, allora f `e integrabile su E.
La misurabilit`a di un sottinsieme E limitato di R
n
pu`o essere caratteriz-
zata mediante il concetto di integrabilit`a e parimenti la misura m(E) pu`o
essere calcolata mediante un integrale, come mostra il prossimo teorema.
12 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Per enunciarlo, ricordiamo che la funzione caratteristica di E R
n
, che
denotiamo con il simbolo
E
, `e la funzione cos
`
i denita

E
(x) =
_
1 x E
0 x / E
Teorema 2.8 Sia E R
n
un insieme limitato e I un intervallo chiuso tale
che I E.
Allora E `e misurabile se e solo se
E
`e integrabile su I e in questo caso
m(E) =
_
I

E
.
Nella sezione precedente abbiamo visto che non si esce dalla classe degli
insiemi misurabili con lutilizzo di alcune operazioni insiemistiche (si veda
corollario 2.5). Il teorema precedente ci permette di ricavare unimportante
propriet`a della misura.
Corollario 2.9 Siano E
1
e E
2
due sottinsiemi misurabili di R
n
. Allora
m(E
1
E
2
) = m(E
1
) + m(E
2
) m(E
1
E
2
) .
In particolare se gli insiemi E
1
e E
2
sono disgiunti si ha
m(E
1
E
2
) = m(E
1
) + m(E
2
) .
Il corollario `e una conseguenza immediata del gi`a citato corollario 2.5, che
garantisce la misurabilit`a di E
1
E
2
e di E
1
E
2
, del teorema 2.8 e della
formula (di facile verica)

E
1
E
2
=
E
1
+
E
2

E
1
E
2
,
dalla quale, integrando, si ottiene la tesi.
In particolare, se gli insiemi sono disgiunti, la misura dellunione `e la somma
delle misure. Questa propriet`a si estende in maniera ovvia nella forma
seguente
Sia {E
1
, E
2
, ..., E
k
} una famiglia nita di insiemi misurabili tali che
E
j
E
i
= , j = i. Allora m
_
_
k
_
j=1
E
j
_
_
=
k

j=1
m(E
j
)
ed `e nota come nita additivit`a della misura di Peano-Jordan.
2.4. CALCOLO DEGLI INTEGRALI MULTIPLI 13
2.4 Calcolo degli integrali multipli
Nel caso unidimensionale, il problema del calcolo dellintegrale su [a, b] di
una funzione f ivi continua `e risolto dal teorema fondamentale del calcolo in-
tegrale. In R
n
, possiamo ridurre il calcolo di un integrale multiplo al calcolo
di n integrali di funzioni di una sola variabile; oggetto del presente capi-
tolo `e principalmente questa riduzione per n = 2, 3, almeno nel caso in cui
linsieme misurabile di integrazione presenti una forma sucientemente
semplice e la funzione integrabile sia sucientemente regolare.
2.5 Integrali doppi
Questa sezione `e dedicata agli integrali di funzioni di due variabili.
Prendiamo in considerazione dei particolari sottinsiemi di R
2
, che chiamere-
mo insiemi normali o semplici rispetto allasse x, e che deniamo nel
modo seguente: date due funzioni e denite sullintervallo [a, b] tali che
(x) (x) per ogni x [a, b], poniamo
E =
_
(x, y) R
2
: x [a, b], (x) y (x)
_
.
Osserviamo subito che se , R[a, b] allora E `e misurabile secondo Peano-
Jordan e
m(E) =
b
_
a
[(x) (x)] dx .
Infatti, poich`e la misura `e invariante per traslazioni, possiamo supporre che
(x) 0 per ogni x [a, b]; se denotiamo con T

e T

rispettivamente i
trapezoidi individuati da e da e con

il graco di , si ha
E = (T

e quindi E `e misurabile per il corollario 2.5. Inoltre, per il corollario 2.9, si


ha
m(E) = m(T

) + m(

) = m(T

) = m(T

) m(T

) =
=
b
_
a

b
_
a
=
b
_
a
( ) .
Naturalmente possiamo considerare i sottinsiemi di R
2
che presentano un
ugual comportamento rispetto allasse y e che chiameremo insiemi normali
o semplici rispetto allasse y, vale a dire
E

=
_
(x, y) R
2
: y [c, d], (y) x (y)
_
14 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
dove e sono due funzioni denite su [c, d], tali che (y) (y) per ogni
y [c, d].
Vale il seguente teorema
Teorema 2.10 Siano , R[a, b] e E R
2
l insieme normale rispetto
allasse x denito da
E =
_
(x, y) R
2
: x [a, b], (x) y (x)
_
.
Sia f : E R una funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti
interni. Allora f `e integrabile su E e
_
E
f
_
E
f(x, y) dxdy =
b
_
a
_
_
_
(x)
_
(x)
f(x, y) dy
_
_
_
dx . (2.10)
Osserviamo subito che, poich`e E risulta misurabile, la sua frontiera E ha
misura zero e quindi f `e integrabile su E grazie al teorema 2.7, perch`e le
sue eventuali discontinuit`a costituiscono un sottinsieme di E e quindi un
insieme di misura zero.
La parte importante del teorema `e per`o la formula (2.10), che fornisce un
metodo di calcolo per gli integrali di funzioni di due variabili, riportan-
dolo a due integrazioni successive di funzioni di una sola variabile: infatti,
lintegrale nella parentesi rotonda `e lintegrale di f pensata come funzione
della sola variabile y (in altre parole, x `e ssato) e, eettuata lintegrazione,
si ottiene una funzione della variabile x che va integrata sullintervallo [a, b].
Un teorema analogo vale se consideriamo insiemi normali rispetto allasse y.
Teorema 2.11 Siano , R[c, d] e E

R
2
l insieme normale rispetto
allasse y denito da
E

=
_
(x, y) R
2
: y [c, d], (y) x (y)
_
.
Sia f : E

R una funzione limitata su E

e continua almeno nei suoi


punti interni. Allora f `e integrabile su E

e
_
E

f
_
E

f(x, y) dxdy =
d
_
c
_
_
_
(y)
_
(y)
f(x, y) dx
_
_
_
dy. (2.11)
Per quanto riguarda le notazioni, oltre a quelle che compaiono a secondo
membro della (2.10) e della (2.11), vengono frequentemente utilizzate anche
le seguenti
_
E
f =
b
_
a
dx
(x)
_
(x)
f(x, y) dy
_
E

f =
d
_
c
dy
(y)
_
(y)
f(x, y) dx
2.5. INTEGRALI DOPPI 15
e si usa dire che, sotto le opportune ipotesi, si `e ridotto o riportato il calcolo
dellintegrale doppio a due integrazioni successive.
Esempio 8 Consideriamo lintervallo chiuso I = [a, b] [c, d], che risulta
essere ovviamente un insieme normale sia rispetto allasse x che rispetto
allasse y; sia f una funzione continua su I. Allora
_
I
f(x, y) dxdy =
b
_
a
dx
d
_
c
f(x, y) dy =
d
_
c
dy
b
_
a
f(x, y) dx .
Se f(x, y) = xy
2
2x + 1 e I = [0, 2] [1, 3], si ha ad esempio
_
I
f =
2
_
0
dx
3
_
1
(xy
2
2x + 1)dy =
2
_
0
_
xy
3
3
2xy + y
_
y=3
y=1
dx =
=
2
_
0
_
4
3
x + 4
_
dx =
_
2
3
x
2
+ 4x
_
x=2
x=0
=
32
3
.
Se f(x, y) = y sinx y
2
cos x e I = [0, ] [1, 2], si ha ad esempio
_
I
f =
2
_
1
dy

_
0
(y sinx y
2
cos x)dx =
2
_
1
_
y cos x y
2
sinx

x=
x=0
dy =
=
2
_
1
2ydy =
_
y
2

y=2
y=1
= 3 .
Esempio 9 Si considerino
T =
_
(x, y) R
2
: x [0, 1], 0 y x, 0 y 2 2x
_
f(x, y) = y log y .
La funzione f `e continua su T (0, 0) e pu`o essere denita per continuit`a in
(0, 0), ponendo f(0, 0) = 0. Linsieme T `e un insieme normale sia rispetto
allasse y che rispetto allasse x; per`o per la funzione = (x) si ha
(x) = min(x, 2 2x)
e quindi lutilizzo della (2.10) comporterebbe il calcolo di due dierenti inte-
grali; si avrebbe infatti
_
T
f =
2/3
_
0
dx
x
_
0
y log y dy +
1
_
2/3
dx
22x
_
0
y log y dy
16 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Con la (2.11) invece si ha
_
T
f =
2/3
_
0
dy
1y/2
_
y
y log y dx =
2/3
_
0
[x]
x=1y/2
x=y
y log y dy =
=
2/3
_
0
_
y
3
2
y
2
_
log y dy =
__
y
2
2

y
3
2
_
log y
_
y=2/3
y=0

2/3
_
0
_
y
2

y
2
2
_
dy =
=
2
27
log
2
3

__
y
2
4

y
3
6
__
y=2/3
y=0
=
2
27
log
2
3

5
81
.
Esempio 10 Calcoliamo la misura dellinsieme
A =
_
(x, y) R
2
: y
2
x 2 y
2
_
.
A `e normale rispetto allasse y e quindi
m(A) =
_
A
dxdy =
1
_
1
dy
2y
2
_
y
2
dx =
1
_
1
2(1 y
2
) dy =
8
3
.
Esempio 11 Calcoliamo la misura dellinsieme
A =
_
(x, y) R
2
: 2 x 1, x
3
y x
2
_
A `e normale rispetto allasse x e quindi
m(A) =
_
A
dxdy =
1
_
2
dx
x
2
_
x
3
dy =
1
_
2
_
x
2
x
3
_
dx =
27
4
.
2.6 Integrali tripli
In questa sezione consideriamo il caso tridimensionale: lequivalente degli
insiemi normali rispetto ad uno degli assi coordinati sono gli insiemi normali
rispetto a un piano coordinato.
Consideriamo dapprima il caso del piano xy, cio`e il piano z = 0 e siano
= (x, y) e = (x, y) due funzioni denite su un insieme limitato A R
2
e tali che (x, y) (x, y) per ogni (x, y) A. Linsieme E denito da
E =
_
(x, y, z) R
3
: (x, y) A, (x, y) z (x, y)
_
`e detto normale rispetto al piano xy. Si pu`o dimostrare che se A `e
misurabile secondo Peano-Jordan e le funzioni e sono integrabili su A,
allora E `e un sottinsieme misurabile di R
3
, la cui misura `e data da
m(E) =
_
A
[(x, y) (x, y)] dxdy .
2.6. INTEGRALI TRIPLI 17
Inoltre `e possibile fornire una formula di integrazione analoga alle (2.10);
vale infatti
Teorema 2.12 Sia A un sottinsieme misurabile di R
2
e e due funzioni
integrabili su A. Sia E R
3
l insieme normale rispetto al piano xy denito
da
E =
_
(x, y, z) R
3
: (x, y) A, (x, y) z (x, y)
_
.
Sia f : E R una funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti
interni. Allora f `e integrabile su E e
_
E
f
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
A
_
_
_
(x,y)
_
(x,y)
f(x, y, z) dz
_
_
_
dxdy . (2.12)
Osserviamo che il calcolo dellintegrale triplo `e riportato al calcolo di un
integrale doppio e di un integrale unidimensionale: infatti, lintegrale che
compare nella parentesi rotonda `e lintegrale di f pensata come funzione
della sola variabile z, cio`e con la coppia (x, y) ssata; eettuando il calcolo
si ottiene una funzione delle due variabili x e y che va integrata sullinsieme
A. Se poi A `e a sua volta un insieme normale rispetto a uno degli assi
coordinati, anche questultimo integrale viene riportato a due integrazioni
successive e in denitiva il calcolo dellintegrale triplo `e ridotto a quello di
tre integrali di funzioni di una variabile.
Con ovvi cambi di notazione, possiamo denire gli insiemi normali rispetto
al piano xz oppure gli insiemi normali rispetto al piano yz.
Per quel che riguarda le notazioni, come nel caso degli integrali doppi, in
luogo della scrittura a secondo membro della (2.12) `e spesso utilizzata anche
la seguente
_
E
f =
_
A
dxdy
(x,y)
_
(x,y)
f(x, y, z) dz ,
ed `e nota come formula di integrazione per li. Osserviamo che linsieme
E `e la regione di spazio compresa fra i graci di e e A ne rappresenta la
proiezione sul piano z = 0; per ogni (x, y) ssato nella proiezione sul piano,
i punti del lo verticale passante per (x, y) appartengono a E se e solo se
appartengono al segmento di estremi (x, y) e (x, y).
Unaltra situazione notevole si ha quando il sottinsieme misurabile E di R
3
ha la propriet`a che le sue sezioni con i piani orizzontali, che denotiamo con
E
z
, sono insiemi (piani) misurabili secondo Peano-Jordan; poich`e linsieme
E `e limitato, queste sezioni sono vuote se |z| `e abbastanza grande e possiamo
tradurre questo fatto dicendo che E
z
= se z / [a, b]. Se f : E R `e una
18 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti interni, allora f `e
integrabile su E e si pu`o dimostrare la seguente formula
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
b
_
a
_
_
_
E
z
f(x, y) dxdy
_
_
dz
b
_
a
dz
_
E
z
f(x, y) dxdy
(2.13)
nota come formula di integrazione per strati. Lintervallo [a, b] contiene
la proiezione di E sullasse x = y = 0; per ogni z ssato in [a, b], i punti
dello strato orizzontale passante per z appartengono a E se e solo se
appartengono alla sezione E
z
. Ovviamente ai piani orizzontali, cio`e paralleli
al piano z = 0, si possono sostituire i piani paralleli ad uno degli altri due
piani coordinati e allintervallo [a, b] sullasse delle z corrisponde un analogo
intervallo sullasse delle x o delle y.
Esempio 12 Siano
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 < x < 1, 2 < y < 0, 0 z x
2
+ y
2
_
f(x, y, z) = xye
z
Posto A = (0, 1) (2, 0), (si veda la (2.12)), si ha
_
E
f =
_
A
dxdy
x
2
+y
2
_
0
xye
z
dz =
_
A
xy(e
x
2
+y
2
1)dxdy =
1
_
0
xdx
0
_
2
ye
x
2
+y
2
dy
1
_
0
xdx
0
_
2
ydy =
1
2
1
_
0
x(e
x
2
e
x
2
+4
)dx + 2
1
_
0
xdx =
=
1
4
(e 1 e
5
+ e
4
) + 1 .
Esempio 13 Siano
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 x 1, 0 z 1, x y x + z
2
_
f(x, y, z) =
z
x + 1
Denotiamo con B lintervallo chiuso [0, 1] [0, 1] nel piano y = 0. Si ha
_
E
f =
_
B
dxdz
x+z
2
_
x
z
x + 1
dy =
_
B
z
3
x + 1
dxdz =
=
1
_
0
1
x + 1
dx
1
_
0
z
3
dz =
log 2
4
.
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 19
Esempio 14 Calcoliamo la misura dellinsieme
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 z 1, x
2
+ y
2
z
_
Poich`e per ogni z [0, 1] la sezione E
z
`e il cerchio con centro nellorigine e
raggio

z, si ha
m(E) =
1
_
0
dz
_
E
z
dxdy =
1
_
0
z dz =

2
.
2.7 Cambiamento di variabile negli integrali
Talvolta la presenza di particolari simmetrie nellinsieme di integrazione e/o
nella funzione integranda porta in modo naturale a pensare di eettuare dei
cambiamenti di variabile; ma quale funzione dobbiamo integrare e su quale
insieme per ottenere lintegrale che cerchiamo? Nel caso n = 1, abbiamo
visto che, per calcolare lintegrale di f su [a, b], se lintegrale va ragionevol-
mente esteso allintervallo in corrispondenza biunivoca con [a, b], la nuova
funzione integranda fa intervenire non solo f = f(x) e il cambiamento di
variabile x = x(t), ma anche la derivata x

(t).
Prima di tutto cerchiamo di chiarire quali sono i cambiamenti di variabile ac-
cettabili in pi` u dimensioni: per questo tipo di problemi, occorre prendere in
considerazioni i cosiddetti dieomorsmi cio`e le funzioni che stabiliscono
una corrispondenza biunivoca fra insiemi aperti di R
2
o R
3
(o in generale
di R
n
) e che sono di classe C
1
insieme alle loro funzioni inverse. Il ruolo
che nel caso n = 1 `e sostenuto dalla derivata, nel caso n > 1 `e preso dal
determinante della matrice Jacobiana.
In queste note, ci limitiamo a considerare particolari cambiamenti di va-
riabile nei casi n = 2, 3, senza entrare nel merito della teoria generale sui
cambiamenti di variabile nellintegrazione.
Trasformazioni lineari
Sia n = 2 e consideriamo il cambiamento di variabili
_
x = au + bv
y = cu + dv
(2.14)
dove a, b, c, d sono numeri reali ssati. Se ad bc = 0, la (2.14) fornisce
una corrispondenza biunivoca tra il piano delle uv e il piano delle xy; se
denotiamo con G lapplicazione
(u, v) G(u, v) = (au + bv, cu + dv) ,
20 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
in particolare per ogni (u, v) R
2
si ha
det J
G
(u, v) = det
_
a b
c d
_
= ad bc .
Sia ora E R
2
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata
su E e continua almeno nei suoi punti interni. Se denotiamo con E

il
sottinsieme del piano delle uv in corrispondenza biunivoca con E tramite la
(2.14), allora
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E

(f G)(u, v)

det J
G
(u, v)

dudv = (2.15)
= |ad bc|
_
E

f(au + bv, cu + dv)dudv .


Sia ora n = 3 e consideriamo una matrice quadrata 3 3 non singolare,
che denotiamo con A; lapplicazione G che al vettore (u, v, w) associa il vet-
tore (x, y, z) ottenuto come prodotto della matrice A con il vettore colonna
(u, v, w)

, cio`e
(x, y, z) G(u, v, w) = A(u, v, w)

`e una trasformazione lineare dello spazio delle uvw nello spazio delle xyz
tale che per ogni (u, v, w) R
3
si ha
det J
G
(u, v, w) = det A .
La formula analoga alla (2.15) `e la seguente
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E

f G(u, v, w)

det J
G
(u, v, w)

dudvdw = (2.16)
= |det A|
_
E

f G(u, v, w)dudvdw .
Se nella formula precedente poniamo f 1 e consideriamo una matrice A
tale che det A = 1, otteniamo m(E) = m(E

); la misura di Peano-Jordan
`e quindi invariante per tutte quelle trasformazioni lineari associate a matrici
unitarie, come, ad esempio, le rotazioni, le simmetrie rispetto a un punto, a
una retta, a un piano,...
Esempio 15 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E =
_
(x, y) R
2
: 1 < x + y < 2, 1 < x y < 3
_
f(x, y) = log(x + y)
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 21
Osserviamo subito che linsieme E `e il parallelogramma di vertici (0, 1),
(1/2, 3/2), (5/2, 1/2) e (2, 1) e che f `e ovviamente continua su E. Se
poniamo
x + y = u x y = v
vale a dire
x =
u + v
2
y =
u v
2
,
si ottiene che E

`e il rettangolo aperto
E

=
_
(u, v) R
2
: 1 < u < 2, 1 < v < 3
_
e quindi dalla (2.15) otteniamo
_
E
log(x + y) dxdy =

1
2

_
E

log ududv =
1
2
_
E

log ududv =
=
1
2
3
_
1
dv
2
_
1
log udu = 2 [ulog u u]
u=2
u=1
= 2(2 log 2 1) .
Esempio 16 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E =
_
(x, y) R
2
: x 0, 3x y 0, x + 2y 1
_
f(x, y) = sin(x + 2y) cos(3x y) .
E `e il triangolo chiuso di vertici (0, 0), (0, 1/2) e (1/7, 3/7) (f `e continua
su R
2
). Linteresse a porre
x + 2y = u 3x y = v
cio`e
x =
u + 2v
7
y =
3u v
7
nasce in questo caso dallespressione di f (nellesempio precedente il cam-
biamento di variabile era dettato soprattutto dallinsieme di integrazione),
poich`e una integrazione di f come funzione della variabile x oppure della
variabile y non `e certo esente da calcoli. Si ottiene
E

=
_
(u, v) R
2
: v u/2, v 0, u 1
_
22 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
cio`e E

`e il triangolo chiuso di vertici (0, 0), (1, 1/2) e (1, 0). Quindi
_
E
sin(x + 2y) cos(3x y) dxdy =

1
7

_
E

sinucos v dudv =
=
1
7
1
_
0
sinudu
0
_
u/2
cos v dv =
1
7
1
_
0
sinusin(u/2)du =
=
2
7
1
_
0
sin
2
(u/2) cos(u/2)du =
4
21
sin
3
(1/2) .
Esempio 17 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 x 1, 0 < x + y + z 2, 2 < x + 2z 1
_
f(x, y, z) = xsin(2x + y + z) .
Linsieme E `e la regione tridimensionale limitata, compresa tra tre coppie
di piani paralleli e contenente parte della sua frontiera (f `e continua su R
3
).
Se poniamo
x = u x + y + z = v x + 2z = w
cio`e
x = u y =
u
2
+ v
w
2
z =
u
2
+
w
2
,
otteniamo
E

=
_
(u, v, w) R
3
: 0 u 1, 0 < v 2, 2 < w 1
_
.
Poich`e
det
_
_
1 0 0
1/2 1 1/2
1/2 0 1/2
_
_
= 1/2
dalla (2.16) abbiamo
_
E
xsin(2x + y + z) dxdydz =
1
2
_
E

usin(u + v) dudvdw =
=
1
2
1
_
0
du
2
_
0
dv
1
_
2
usin(u + v) dw =
3
2
1
_
0
[ucos u ucos(u + 2)] du =
=
3
2
[usinu + cos u usin(u + 2) cos(u + 2)]
u=1
u=0
=
=
3
2
(sin1 + cos 1 sin3 cos 3 1 + cos 2) .
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 23
Coordinate polari nel piano
Consideriamo lapplicazione
(, ) G(, ) = ( cos , sin) (2.17)
denita sulla semistriscia aperta A = (0, +) (0, 2) del piano . Ov-
viamente G `e di classe C
1
su A e
det J
G
(, ) = det
_
cos sin
sin cos
_
= (cos
2
+ sin
2
) = . (2.18)
Se denotiamo con S la semiretta non negativa dellasse x nel piano xy, cio`e
S = {(x, y) R
2
: y = 0, x 0} ,
lapplicazione G stabilisce una corrispondenza biunivoca tra A e R
2
S.
In particolare =
_
x
2
+ y
2
rappresenta la distanza dallorigine del punto
(x, y), mentre rappresenta langolo di cui deve ruotare il semiasse positivo
delle x per sovrapporsi al segmento congiungente tale punto con lorigine
ruotando in senso antiorario.
Sia ora E R
2
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata su
E e continua almeno nei suoi punti interni. Osserviamo prima di tutto che,
posto

E = E S, poich`e E `e limitato,

E `e incluso in un intervallo limitato
dellasse delle x e quindi, per lassoluta continuit` a della misura, m(

E) = 0.
Ne segue che
_
E
f =
_
E

E
f.
Se denotiamo con E

il sottinsieme di A nel piano in corrispondenza


biunivoca con (E

E) tramite la (2.17), allora
_
E
f(x, y)dxdy =
_
E

f( cos , sin)

det J
G
(, )

dd = (2.19)
=
_
E

f( cos , sin) dd .
In certi casi pu`o essere utile far variare langolo in un intervallo (
0
,
0
+2)
con
0
= 0 e quindi considerare la (2.17) come una corrispondenza biunivoca
tra (0, +) (
0
,
0
+2) e R
2
privato della semiretta (origine inclusa) che
forma con il semiasse positivo delle x un angolo pari a
0
. Analogamente
pu`o essere utile che non rappresenti la distanza dallorigine, bens da un
altro punto (x
0
, y
0
), e quindi considerare in luogo della (2.17) lapplicazione
(, ) (x
0
+ cos , y
0
+ sin) .
Tutti questi cambiamenti non alterano per`o la (2.18). Osserviamo inne che
mediante questi cambiamenti di variabile gli insiemi del piano deniti da
24 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
= c, con c > 0, sono nel piano xy delle circonferenze di raggio c, con centro
in (x
0
, y
0
); pu`o essere utile che invece di circonferenze siano ellissi e quindi
possiamo considerare le applicazioni
(, ) (x
0
+ a cos , y
0
+ b sin) (2.20)
dove a, b R, a > 0, b > 0. Infatti in questo caso si ha
=
_
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
e quindi = c, con c > 0, sono nel piano xy delle ellissi con semiassi ac e
bc e centro in (x
0
, y
0
). In questultimo caso, il determinante Jacobiano della
trasformazione (si veda la (2.18)) risulta pari a ab e quindi la (2.19) diviene
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E

f(x
0
+ a cos , y
0
+ b sin) ab dd .
Esempio 18 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: x < y < 4x, 2 < x
2
+ y
2
< 9}
f(x, y) = x + 3y
2
.
Linsieme E `e un settore della corona circolare di raggio interno

2 e raggio
esterno 3 e la funzione f `e ovviamente continua su E, la chiusura di E.
Ponendo
x = cos y = sin
si ha
E

= {(, ) (0, +) (0, 2) : cos < sin < 4 cos , 2 <


2
< 9} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : /4 < < arctan4,

2 < < 3}
e quindi dalla (2.19) otteniamo
_
E
f =
_
E

( cos + 3
2
sin
2
) dd =
arctan4
_
/4
d
3
_

2
( cos + 3
2
sin
2
) d =
=
arctan 4
_
/4
__
9 (2/3)

2
_
cos + (231/4) sin
2

_
d =
=
_
9 (2/3)

2
_
(sinarctan4

2/2) +
+(231/8)(arctan4 /4 (1/2) sin(2 arctan4) + 1/2) .
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 25
Esempio 19 Vogliamo calcolare la misura della regione piana compresa fra
le ellissi di equazione
4x
2
+ 9y
2
= 1 12x
2
+ 27y
2
= 1 .
Ci`o equivale (la frontiera della regione ha misura zero!!) a calcolare la misura
dellinsieme
E = {(x, y) R
2
: 4x
2
+ 9y
2
< 1, 12x
2
+ 27y
2
> 1}
e quindi, ponendo
x =

2
cos y =

3
sin ,
si ha
E

= {(, ) (0, +) (0, 2) :


2
< 1, 3
2
> 1} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : 1/

3 < < 1} .
Ne segue
m(E) =
1
6
2
_
0
d
1
_
1/

3
d =
1
6

_
1
1
3
_
=

9
.
Esempio 20 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: 0 < y < x 1, (x 1)
2
+ y
2
< 1}
f(x, y) = (x 1)y .
Linsieme E `e la parte del cerchio con centro in (1, 0) e raggio 1, che giace
nel semipiano superiore, al di sotto della retta parallela alla bisettrice del
primo quadrante, passante per il centro del cerchio. Ponendo
x = 1 + cos y = sin ,
si ha
E

= {(, ) (0, +) (0, 2) : 0 < sin < cos ,


2
< 1} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : 0 < < /4, 0 < < 1} .
Allora
_
E
f =
_
E

(
2
cos sin) dd =
/4
_
0
cos sin d
1
_
0

3
d =
=
1
4
_
sin
2

2
_
=/4
=0
=
1
16
.
26 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Esempio 21 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: x < y < x, x
2
+ y
2
< 4}
f(x, y) = x + y .
Linsieme E `e il settore del cerchio con centro nellorigine e raggio 2 com-
preso tra la bisettrice del IV quadrante e quella del I quadrante. In questo
caso, ponendo
x = cos y = sin ,
le disequazioni che deniscono E

sono
< 2 cos < sin < cos
e quindi `e utile far variare langolo in (, ), in modo da ottenere un
solo intervallo di variabilit`a per . Si ha
E

= {(, ) (0, +) (, ) : /4 < < /4, < 2}


da cui
_
E
f =
_
E

( cos + sin) dd =
/4
_
/4
(cos + sin) d
2
_
0

2
d =
8

2
3
.
Coordinate cilindriche nello spazio
Consideriamo lapplicazione
(, , Z) G(, , Z) = ( cos , sin, Z) (2.21)
sullinsieme dello spazio Z dato da A = (0, +) (0, 2) (, +).
Essa `e ovviamente di classe C
1
su A e
det J
G
(, , Z) = det
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
= (cos
2
+ sin
2
) = .
Se consideriamo il semipiano passante per lasse z
= {(x, y, z) R
3
: y = 0, x 0} (2.22)
lapplicazione G stabilisce una corrispondenza biunivoca tra A e R
3
. La
quantit`a =
_
x
2
+ y
2
rappresenta la distanza dallorigine della proiezione
del punto (x, y, z) sul piano z = 0, mentre rappresenta langolo di cui deve
ruotare il semiasse positivo delle x per sovrapporsi al segmento congiungente
tale proiezione con lorigine ruotando in verso antiorario.
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 27
Sia ora E R
3
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata
su E e continua almeno nei suoi punti interni. Osserviamo prima di tutto
che linsieme

E = E `e misurabile con misura zero, poich`e `e incluso in
un rettangolo del semipiano (E `e limitato!!) e quindi `e un sottinsieme di
un insieme di misura zero in R
3
.
`
E quindi suciente calcolare lintegrale di
f su (E

E) e, se denotiamo con E

il sottinsieme di A nel piano Z in


corrispondenza biunivoca con (E

E) tramite la (2.21), si ha
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E

f( cos , sin, Z)

det J
G
(, , Z)

dddZ =
=
_
E

f( cos , sin, Z) dddZ .


Visto il signicato geometrico della variabile , il sottinsieme di R
3
che in
queste coordinate ha equazione = c > 0 `e il cilindro avente per asse las-
se z, la cui intersezione con il piano z = 0 `e la circonferenza di raggio c,
centrata nellorigine. Ovviamente il ruolo dellasse z pu`o essere sostenuto
da uno degli altri due assi coordinati; inoltre, come nel caso precedente, si
possono dare delle generalizzazioni del tipo
_
_
_
x = x
0
+ a cos
y = y
0
+ b sin
z = z
0
+ Z
a, b R, a > 0, b > 0
per le quali il determinante della matrice Jacobiana vale ab..
Esempio 22 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E = {(x, y, z) R
3
: y > 0, x
2
+ y
2
1, 3 z 4}
f(x, y) =
ze
z
x
2
+ y
2
+ 1
.
Linsieme E `e la regione di spazio delimitata dai tre piani y = 0, z = 3 e
z = 4 e dal cilindro di equazione x
2
+ y
2
= 1 e f `e continua su tutto R
3
.
Linsieme in corrispondenza biunivoca con E a meno di insiemi di misura
zero tramite le (2.21) `e linsieme
E

= {(, , Z) A : sin > 0,


2
< 1, 3 < Z < 4} =
= {(, , Z) A : 0 < < , 0 < < 1, 3 < Z < 4}
Quindi
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E

ze
z

2
+ 1
dddZ =

_
0
d
1
_
0

2
+ 1
d
4
_
3
ze
z
dz =
=
_
3e
4
2e
3
_
log

2 .
28 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Esempio 23 Vogliamo calcolare la misura dellinsieme
E = {(x, y, z) R
3
: 1 < 4x
2
+ z
2
< 9, 0 > y > 2x + z}
Posto
x =
1
2
cos y = Y z = sin ,
si ha
E

= {(, , Z) A : 1 <
2
< 9, 0 > Y > [cos + sin]} =
= {(, , Z) A :
3
4
< <
7
4
, 1 < < 3, 0 > Y > [cos + sin]}
(la condizione [cos + sin] < 0 equivale a
3
4
< <
7
4
).
m(E) =
1
2
_
E

dddY =
1
2
(7)/4
_
(3)/4
d
3
_
1
d
0
_
[cos +sin]
dY =
=
1
2
(7)/4
_
(3)/4
d
3
_
1

2
[cos + sin] d =
=
13
3
(7)/4
_
(3)/4
[cos + sin] d =
13
3
[sin cos ]
=(7)/4
=(3)/4
=
26

2
3
.
Esempio 24 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E = {(x, y, z) R
3
: x > 0, y > 0, z > 0, 1 < x
2
+ y
2
< 4, z x
2
+ y
2
}
f(x, y) = xyz .
Linsieme in corrispondenza biunivoca con E a meno di insiemi di misura
zero tramite le (2.21) `e linsieme
E

= {(, , Z) A : 0 < < /2, Z > 0, 1 <


2
< 4, Z <
2
} =
= {(, , Z) A : 0 < < /2, 1 < < 2, 0 < Z <
2
} .
Quindi
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E

2
(cos sin)Z dddZ =
=
/2
_
0
d
2
_
1
d

2
_
0

3
(cos sin)Zdz =
_
sin
2

2
_
=/2
=0
2
_
1

7
2
d =
2
8
1
32
=
255
32
.
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 29
Esempio 25 Calcoliamo la misura dellinsieme
E =
_
(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
< r
2
, a < z < b
_
dove r a < b r, cio`e della parte della sfera di raggio r e con centro
nellorigine, compresa tra due piani orizzontali. Si ha
E

= {(, , Z) A :
2
+ Z
2
< r
2
, a < Z < b} =
= {(, , Z) A : <
_
r
2
Z
2
, 0 < < 2, a < Z < b}
e quindi
m(E) =
_
E

dddZ =
2
_
0
d
b
_
a
dZ

r
2
Z
2
_
0
d =
=
1
2
2
_
0
d
b
_
a
(r
2
Z
2
)dZ =
_
r
2
(b a)
1
3
(b
3
a
3
)
_
.
Coordinate sferiche nello spazio
Consideriamo lapplicazione
(x, y, z) = G(, , ) = ( cos sin, sin sin, cos ) (2.23)
denita sul sottinsieme dello spazio
B = (0, +) (0, 2) (0, ) .
La funzione G `e di classe C
1
su B e stabilisce una corrispondenza biunivoca
tra B e R
3
, cio`e linsieme che si ottiene sottraendo da R
3
il semipiano ,
denito in (2.22). In particolare =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
rappresenta la distanza
del punto (x, y, z) dallorigine; langolo `e langolo di cui deve ruotare il
semiasse positivo delle z per sovrapporsi al segmento congiungente il punto
(x, y, z) con lorigine, ruotando nel piano individuato dallasse z e dal punto
stesso; invece `e langolo di cui deve ruotare il semiasse positivo delle x
per sovrapporsi al segmento congiungente il punto (x, y, 0) con lorigine,
ruotando nel piano xy in senso antiorario. Se consideriamo solo i punti di
una supercie sferica con centro nellorigine, gli angoli e /2 non sono
altro che la longitudine e la latitudine della geograa calcolate in radianti.
Si ha
det J
G
(, , ) = det
_
_
cos sin sin sin cos cos
sin sin cos sin sin cos
cos 0 sin
_
_
=
=
2
sincos
2
(sin
2
+ cos
2
)
2
sin
3
(sin
2
+ cos
2
) =
=
2
sin(cos
2
+ sin
2
) =
2
sin .
30 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Sia E R
3
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata su
E e continua almeno nei suoi punti interni. Analogamente a quanto fatto
nellesempio precedente, denotiamo con E

il sottinsieme di B nel piano


in corrispondenza biunivoca, a meno di insiemi di misura zero, con E. Vale
allora la formula di integrazione per sostituzione
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
=
_
E

f( cos sin, sin sin, cos )

det J
G
(, , )

ddd =
=
_
E

f( cos sin, sin sin, cos )


2
sinddd .
Esempio 26 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove f(x, y, z) = x e
E = {(x, y, z) R
3
: x > 0, y > 0, z > 0, x
2
+ y
2
+ z
2
< 4}
cio`e la parte della sfera con centro nellorigine e raggio 2 che giace nel primo
ottante. Tramite la (2.23) si ha
E

= {(, , ) B : 0 < < /2, 0 < < /2, < 2}


e quindi lintegrale proposto `e dato da
_
E
f =
_
E

3
cos sin
2
ddd =
/2
_
0
d
/2
_
0
d
2
_
0

3
cos sin
2
d =
= [sin]
/2
=0
_
sincos
2
_
=/2
=0
_

4
4
_
=2
=0
= .
Esempio 27 Vogliamo calcolare la misura dellinsieme
E = {(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
< 1, x
2
+ y
2
+ z
2
< 9, z > 0}
che risulta essere la porzione di spazio delimitata dal piano z = 0, dal cilin-
dro di equazione x
2
+y
2
= 1 e dalla sfera con centro nellorigine e raggio 3.
Si ha
E

= {(, , ) B :
2
sin
2
< 1, < 3, 0 < < /2} =
=
_
(, , ) B : 0 < < 2, 0 < < /2, <
1
sin
, < 3
_
Poich`e se 0 < < /2
1
sin
< 3 se e solo se arcsin1/3 < < /2 ,
2.8. INTEGRALI MULTIPLI SU INSIEMI NON LIMITATI 31
otteniamo
E

= {(, , ) B : 0 < < 2, 0 < < arcsin1/3, < 3}


{(, , ) B : 0 < < 2, arcsin1/3 < < /2, < 1/ sin}
e quindi
m(E) =
_
E

2
sinddd =
=
2
_
0
d
arcsin1/3
_
0
d
3
_
0

2
sind +
2
_
0
d
/2
_
arcsin 1/3
d
1/ sin
_
0

2
sind =
= 18(1 cos(arcsin1/3)) +
2
3
/2
_
arcsin1/3
1
sin
2

d =
= 18(1 cos(arcsin1/3))
2
3
[cot ]
=/2
=arcsin1/3
=
= 18(1 cos(arcsin1/3)) +
2
3
cot(arcsin1/3) .
2.8 Integrali multipli su insiemi non limitati
Nella teoria dellintegrazione in R
n
che abbiamo svolto in questo e nel prece-
dente capitolo, linsieme di integrazione E `e un insieme misurabile e quindi
in particolare `e un insieme limitato: in questa sezione vogliamo considerare
insiemi non limitati e, se possibile, denire ancora un concetto di integra-
bilit`a e di integrale.
Cominciamo dalla situazione peggiore e consideriamo lintero spazio R
n
;
denotiamo con B
r
la sfera con centro nellorigine e raggio r, cio`e
B
r
= {x R
n
: x r}
e sia f : R
n
R una funzione non negativa e integrabile su B
r
per ogni
r > 0. Se consideriamo la funzione della variabile r
r
_
B
r
f , (2.24)
essa `e monotona crescente su (0, +), proprio poich`e f 0 e B
r
B
s
se r < s; ne segue che essa ammette limite per r + e tale limite `e
32 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
nito oppure +. Poich`e con le sfere B
r
si invade lintero spazio R
n
, cio`e
R
n
=

r>0
B
r
, viene naturale dire che f `e integrabile su R
n
quando la funzione
(2.24) ammette limite nito, cio`e `e convergente, per r + e porre
_
R
n
f = lim
r+
_
B
r
f.
Lipotesi che f sia non negativa `e fondamentale per il seguente motivo: a
priori, non c`e alcuna ragione per considerare le sfere B
r
e non altri tipi di
insiemi, ad esempio, le sfere B
r,p
con centro in un punto p di R
n
che non sia
necessariamente lorigine, i cubi C
r,p
con centro nel punto p e lato 2r, cio`e
C
r,p
= {x R
n
: |x
i
p
i
| r, i = 1, ..., n}
con i quali ancora si invade tutto lo spazio; occorre quindi che lutilizzo dei
cubi, piuttosto che delle sfere, piuttosto che di altri insiemi ragionevoli,
non porti a dierenze sostanziali, o, in termini matematici, che si abbia
almeno
lim
r+
_
B
r,
p
f = lim
r+
_
C
r,
p
f . (2.25)
Esistono per`o funzioni f non di segno costante per le quali la (2.25) `e falsa;
basta considerare la funzione f : R
2
R cos

i denita
f(x, y) =
_
1 y > 0
1 y 0
Se consideriamo quadrati o cerchi centrati nellorigine, gli integrali sono nulli
per simmetria. Se invece consideriamo i quadrati C
n
centrati in (0, 1) e lato
2n con n 1, lintegrale di f su C
n
vale 4n !!!
Se f 0 `e invece facile vericare che luguaglianza (2.25) `e vera e si potrebbe
dimostrare che vale anche sostituendo a C
r,p
altre famiglie di insiemi misura-
bili ragionevoli. In conclusione, lipotesi di segno serve a dare consistenza
alla denizione.
Per funzioni di segno qualsiasi, prendiamo in considerazione la parte
positiva f
+
e la parte negativa f

di f. Lintegrabilit`a di |f| `e legata a


quella di f
+
,f

dal seguente lemma.


Lemma 2.13 Sia f : R
n
R integrabile su B
r
per ogni r > 0. Allora
lim
r+
_
B
r
|f|
`e nito se e solo se sono niti i seguenti limiti
lim
r+
_
B
r
f
+
lim
r+
_
B
r
f

.
2.8. INTEGRALI MULTIPLI SU INSIEMI NON LIMITATI 33
Siamo ora in grado di fornire una denizione di integrabilit`a e di integrale
su R
n
per funzioni di segno qualsiasi: osserviamo che lipotesi che f sia
integrabile sulle sfere B
r
`e senzaltro soddisfatta se f `e una funzione continua
su R
n
oppure `e una funzione limitata e con un insieme di discontinuit`a di
misura zero in ogni B
r
.
Denizione 2.14 Sia f : R
n
R integrabile su B
r
per ogni r > 0. Dici-
amo che f `e integrabile su R
n
se esiste nito
lim
r+
_
B
r
|f| .
Se f `e integrabile su R
n
, poniamo
_
R
n
f = lim
r+
_
B
r
f
+
lim
r+
_
B
r
f

= lim
r+
_
B
r
f.
Nei paragra precedenti abbiamo denito la misura degli insiemi misurabili
secondo Peano-Jordan e quindi, in quanto tali, limitati; abbiamo poi visto
che se E `e misurabile la sua misura pu`o essere calcolata mediante un integrale
(si veda teorema 2.8). Questo ci permette di denire la misura anche per
una classe di insiemi non limitati nel modo seguente
Denizione 2.15 Sia E R
n
un insieme non limitato. Diciamo che E `e
misurabile se E B
r
`e misurabile secondo Peano-Jordan per ogni r > 0. In
questo caso, chiamiamo misura di E e la denotiamo ancora con m(E) il
seguente limite
m(E) lim
r+
m(E B
r
)
sia nel caso in cui sia nito, sia nel caso in cui sia +.
Se in particolare m(E) < +, allora
m(E) =
_
R
n

E
.
`
E possibile dimostrare che alle sfere B
r
possiamo sostituire altri insiemi, ad
esempio i cubi C
r
, ottenendo una denizione equivalente.
Inne deniamo lintegrale su insiemi misurabili non limitati, che non siano
necessariamente lintero spazio R
n
.
Denizione 2.16 Sia E R
n
un insieme non limitato e misurabile. Sia
f : E R e

f il suo prolungamento a zero fuori di E, cio`e

f(x) =
_
f(x) x E
0 x R
n
E
34 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
Diciamo che f `e integrabile su E se

f `e integrabile su R
n
e in questo caso
poniamo
_
E
f =
_
R
n

f .
Esempio 28 Verichiamo che gli insiemi
E

=
_
(x, y) R
2
: x > 1, 0 < y < 1/x

_
> 0
sono misurabili e calcoliamone la misura.
Linsieme E

`e la regione piana compresa fra la retta verticale x = 1, lasse


y = 0 e il graco della funzione f

(x) = 1/x

, cio`e, con terminologia analoga


a quella usata in precedenza, `e il trapezoide individuato da f

su (1, +). In
questi casi `e comodo usare, in luogo delle sfere (cerchi) B
r
i cubi (quadrati)
C
r
, cosicch`e E

C
r
`e (per r grande!!) il sottograco di f

su [1, r], a
meno di insiemi di misura zero; tale insieme risulta quindi misurabile poich`e
f

R[1, r] (si veda lesempio 7).


Inoltre
m(E

) = lim
r+
m(E C
r
) = lim
r+
r
_
1
dx
1/x

_
0
dy =
= lim
r+
r
_
1
dx
x

=
_

_
+ se 1
+
_
1
dx
x

=
1
1
se > 1
Esempio 29 Calcoliamo
_
R
2
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy .
Si ha, utilizzando le coordinate polari nel piano,
_
B
r
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy =
2
_
0
d
r
_
0

(1 +
2
)
3
d =
_
1
2(1 +
2
)
2
_
=r
=0
=
=

2
_
1
1
(1 + r
2
)
2
_
e quindi
_
R
2
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy = lim
r+
_
B
r
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy =

2
.
2.8. INTEGRALI MULTIPLI SU INSIEMI NON LIMITATI 35
Esempio 30 Mediante la teoria e le tecniche degli integrali multipli, possi-
amo calcolare lintegrale improprio di una funzione di una sola variabile che
si presenta molto spesso nelle applicazioni, cio`e
I =
+
_

e
x
2
dx.
Osserviamo prima di tutto che I `e convergente: infatti lintegranda `e con-
tinua su R, `e pari, per x 1 si ha ovviamente
e
x
2
xe
x
2
e questultima funzione ha integrale improprio convergente su [1, +), poich`e
per x + si ha
x
_
1
te
t
2
dt =
1
2
e
x
2
+
1
2e

1
2e
.
Per quanto riguarda il valore numerico di I, per la riduzione di un integrale
doppio a due integrazioni successive, si ha
I
2
=
+
_

e
x
2
dx
+
_

e
y
2
dy =
_
R
2
e
(x
2
+y
2
)
dxdy = lim
r+
_
B
r
e
(x
2
+y
2
)
dxdy
Mediante le coordinate polari, si ottiene
_
B
r
e
(x
2
+y
2
)
dxdy =
2
_
0
d
r
_
0
e

2
d =
_
e

2
_
=r
=0
= (1 e
r
2
)
e quindi
I
2
= lim
r+
(1 e
r
2
) =
cio`e
I =

.
Carlamaria Maderna
Professore Associato
Dipartimento di Matematica
Universit`a degli Studi di Milano