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T3. Cinemática
Fundamentos Física, especialidad Diseño Industrial
1 Introducción
2 Movimiento, trayectoria, vector posición, vector desplazamiento y
espacio recorrido sobre la trayectoria
3 Velocidad
3.1 Velocidad media y celeridad media
3.2 Velocidad instantánea y celeridad instantánea
4 Aceleración media e instantánea
4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración. Aceleración tangencial y
normal
5 Movimiento rectilíneo
5.1 Movimiento rectilíneo uniforme (MRU)
5.2 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA)
6 Composición de movimientos
7 Movimiento circular
7.1 Velocidad y aceleración angular
7.2 Relación entre magnitudes lineales y angulares
7.3 Movimiento circular uniforme (MCU)
7.4 Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA)
7.5 Vector velocidad angular
T3. Cinemática
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Movimiento: Movimiento: variación en la posici posició ón n de un cuerpo con el
tiempo tiempo respecto a un sistema de referencia respecto a un sistema de referencia
Mec Mecá ánica: nica: rama de la
Física que estudia el
movimiento
• •Cinem Cinemá ática: tica: estudia el movimiento sin
tener en cuenta las causas que lo originan
• •Din Diná ámica: mica: estudia las causas que originan
el movimiento (Fuerzas)
1. Introducción
Parte de estas transparencias han sido cedidas por el
profesor José Meseguer, catedrático de Física de la
Universidad Politécnica de Valencia.
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P(t)
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
) (
) (
) (
t z z
t y y
t x x
P
X
Y
Z
O
) (t r

k t z j t y i t x OP t r

 

) ( ) ( ) ( ) ( + + = =
sistema de referencia (OX, OY, OZ)
Observador
Trayectoria: Línea que describe en
el espacio un punto que se mueve
2. Movimiento, trayectoria, vector posición, vector desplazamiento...
vector de posición
Es el vector que une el origen del
S.R. con la posición que ocupa el
cuerpo en cada instante
( ) r t ÷

Movimiento: Movimiento: variación en la posici posició ón n de un cuerpo con el
tiempo tiempo respecto a un sistema de referencia respecto a un sistema de referencia
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NOTA:
• son magnitudes diferentes. La primera es un escalar
mientras que la segunda es un vector
• Siempre se cumple que
• En el caso particular de un movimiento rectilíneo sin retroceso se
cumple que
espacio recorrido sobre
la trayectoria
Distancia recorrida por el móvil
medida a lo largo de la trayectoria
2. Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria
vector desplazamiento
Vector diferencia entre dos
vectores de posición (final e inicial)
( ) r t A ÷

1 1 2 2
1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) r t r t t r t r t t
r r r r r r
= = = =
+ A = ÷ A = ÷
   
     
( ) y ( ) s t r t A A

s r A > A

s r A = A

Copyright (c) 2000 by W. H. Freeman and Company and
Worth Publishers (Freeman/Worth).
Tipler Physics textbook
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2. Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria
Problemas propuestos Problemas propuestos
P1. (Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria) Un
móvil describe trayectorias en círculo de radio 2,0 m centradas en el origen.
Calcular el vector desplazamiento, su módulo y el espacio recorrido sobre la
trayectoria cuando dicho objeto se desplaza desde el punto A = (2,0; 0) m al
B = (-2,0; 0) m.
Solución: Δr = (-4,0) m; |Δr| = 4 m Δs = 6,3 m
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3 Velocidad
Velocidad: Nos da información de cómo varía la posición
que ocupa un cuerpo en el espacio con el tiempo.
Más concretamente la velocidad nos dice:
* Cuánto se desplaza el objeto (e.g. v = 5 m/s).
* En qué dirección.
* En qué sentido.
Vamos a ver los siguientes tipos de velocidad:
* Velocidad media (vector, calculada en un intervalo de tiempo).
* Celeridad o rapidez media (escalar, calculada en un intervalo de tiempo).
* Velocidad instantánea (vector, calculada en un instante de tiempo).
* Celeridad o rapidez instantánea (escalar, calculada en un instante de
tiempo)
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3.1 Velocidad media y celeridad media
El vector velocidad media entre
dos instantes de tiempo t
1
y t
2
se
define como:
2 1
2 1
m
r r r
v
t t t
÷ A
= =
÷ A
  

m
v

El escalar celeridad media entre
dos instantes de tiempo t
1
y t
2
se
define como:
2 1
m
s s
c
t t t
A A
= =
÷ A
Se cumple que:
m m
c v >

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3.1 Velocidad media y celeridad media
P2. (Vector velocidad media y escalar celeridad media) Un móvil describe
trayectorias en círculo de radio 2,0 m centradas en el origen. Calcular el
vector velocidad media, su módulo y la celeridad media cuando dicho objeto
se desplaza desde el punto A = (2,0; 0) m al B = (-2,0; 0) m empleando 4,0 s
en dicho trayecto.
Solución: v
m
= (-1,0) m/s; |v
m
| = 1 m/s; c
m
= 1,6 m/s
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3.2 Velocidad instantánea
Para obtener el vector velocidad en un
cierto instante de tiempo
determinado, hay que partir de la
velocidad media haciendo el intervalo
de tiempo lo más pequeño posible. Este
es un proceso de paso al límite.
La velocidad instantánea es la derivada
del vector posición respecto del tiempo.
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
r
v v
t
r t t r t dr
v t
t dt
A ÷ A ÷
A ÷
A
= = =
A
+ A ÷
= = =
A

 
  

2 1
2 1
m
r r r
v
t t t
÷ A
= =
÷ A
  

Velocidad instantánea
m
v

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3.2 Velocidad instantánea
( )
dr
v t
dt
=


La velocidad instantánea es la derivada
del vector posición respecto del tiempo.
Es un vector que en todo momento es
tangente a la trayectoria y por lo tanto
siempre tiene la dirección y el sentido
del movimiento.
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3.2 Celeridad instantánea
Para obtener el escalar celeridad en un
cierto instante de tiempo
determinado, hay que partir de la
celeridad media haciendo el intervalo
de tiempo lo más pequeño posible. Este
es un proceso de paso al límite.
2 1
m
s s
c
t t t
A A
= =
÷ A
Celeridad instantánea
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
s
c c
t
s t t s t ds
c t
t dt
A ÷ A ÷
A ÷
A
= = =
A
+ A ÷
= = =
A
Relación entre la velocidad
instantánea y la celeridad
instantánea
En ambos casos estamos
hablando de magnitudes
calculadas en un instante
de tiempo infinitesimal y
por lo tanto se cumple
que:
ds d r =

Por consiguiente, la
celeridad instantánea
coincide con el módulo de
la velocidad instantánea:
dr ds
v c
dt dt
= = =


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3.2 Velocidad instantánea y celeridad instantánea
P3. (Vector velocidad instantánea y escalar celeridad instantánea) Un
movimiento en el plano XY queda descrito por las siguientes ecuaciones
paramétricas: x(t) = t
2
/2 + 2, y(t) = t
2
– 1. Determinar: a) la ecuación de la
trayectoria y su representación gráfica y b) la velocidad y la celeridad
instantánea del móvil.
Solución: a) y(x) = 2·x – 5, b) v = (t, 2·t) m/s; |v| = 5
1/2
·t m/s
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Aceleración: Nos da información de cómo varía la velocidad
de un cuerpo con el tiempo.
Más concretamente la aceleración nos dice:
* Cuánto cambia la velocidad (e.g. a = 5 m/s
2
).
* En qué dirección.
* En qué sentido.
Vamos a ver los siguientes tipos de aceleración:
* Aceleración media (vector, calculada en un intervalo de tiempo).
* Aceleración instantánea (vector, calculada en un instante de tiempo).
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P(t)
X
Y
Z
O
) (t r

v

T

T v
dt
t r d
t v



= =
) (
) (
4 Aceleración media e instantánea
La velocidad es un
vector y puede variar
en módulo, dirección y
sentido.
Expresamos el vector velocidad como el producto de un
escalar v (su módulo) por un vector de módulo la unidad
que tiene la dirección y sentido de la velocidad (T)
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4 Aceleración media
El vector aceleración
media entre dos
instantes de tiempo
t
1
y t
2
se define
como:
2 1
2 1
m
v v v
a
t t t
÷ A
= =
÷ A
  

Para el caso de la figura de arriba
f i
m
f i
v v
v
a
t t t
÷
A
= =
÷ A
 


m
a

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4 Aceleración instantánea
Para obtener el vector aceleración en
un cierto instante de tiempo
determinado, hay que partir de la
aceleración media haciendo el intervalo
de tiempo lo más pequeño posible. Este
es un proceso de paso al límite.
La aceleración instantánea es la derivada
de la velocidad instantánea respecto del
tiempo.
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
v
a a
t
v t t v t dv
a t
t dt
A ÷ A ÷
A ÷
A
= = =
A
+ A ÷
= = =
A

 
  

Aceleración instantánea
2 1
2 1
m
v v v
a
t t t
÷ A
= =
÷ A
  

m
a

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4 Aceleración instantánea
La aceleración instantánea generalmente es un vector que NO es tangente
a la trayectoria.
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4 Aceleración media e instantánea
P4. (Aceleración media e instantánea) Un cuerpo se mueve a lo largo del eje
OX de acuerdo con la ley: x(t) = 2·t
3
+ 5·t
2
+ 5, donde x se expresa en m y t en s.
Encontrar: a) La posición, velocidad y aceleración cuando t = 2,0 s y t = 3,0 s.
b) La velocidad y aceleración media entre los mismos instantes.
Solución: a) Para t = 2,0 s, x = 41 m, v = 44 m/s, a = 34 m/s
2
Para t = 3,0 s; x = 104 m, v = 84 m/s, a = 46 m/s
2
b) b) v v
m m
= 63 m/s, = 63 m/s, aa
m m
= 40 m/s = 40 m/s
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4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
El vector velocidad instantánea v lo podemos expresar como el producto
de su módulo por un vector unitario T en la dirección y sentido de v.
P(t)
X
Y
Z
O
) (t r

v

T

( ) v t vT =


Calculemos la aceleración
instantánea a partir de la
expresión anterior:
( )
( )
( )
d vT
d v
dv dT
a t T v
dt dt dt dt
= = = +





La expresión anterior tiene dos términos, uno
debido al cambio en el módulo de v y otro
debido al cambio en la dirección y sentido de v.
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4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
Se cumple que:
t n
a a T a N = +
 

donde T es un vector
tangente a la trayectoria y N
un vector perpendicular a la
trayectoria dirigido hacia el
centro de curvatura de la
misma.
a

X
Y
Z
O
v

T

N

P(t)
) (t r

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4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
t n
a a T a N = +
 

ACELERACI ACELERACIÓ ÓN N
TANGENCIAL TANGENCIAL
ACELERACI ACELERACIÓÓNN
NORMAL NORMAL
t
d v dv
a
dt dt
= =

µ
2
v
a
n
=
ρ representa el radio de
curvatura
2 2
n t
a a a + =

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3.4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
t n
a a T a N = +
 

ACELERACI ACELERACIÓ ÓN N
TANGENCIAL TANGENCIAL
ACELERACI ACELERACIÓÓNN
NORMAL NORMAL
t
d v dv
a
dt dt
= =

µ
2
v
a
n
=
a
t
representa la variación del módulo de la velocidad.
a
n
representa la variación de la dirección y sentido de la
velocidad.
ρ representa el radio de
curvatura
C1. (Componentes intrínsecas de la aceleración) ¿Cuándo vale cero la
aceleración normal?
C2. (Componentes intrínsecas de la aceleración) ¿Cuándo vale cero la
aceleración tangencial?
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4.1 Componentes intrínsecas de la aceleración.
Aceleración tangencial y normal.
P5. (Componentes intrínsecas de la aceleración) Un automóvil toma una curva
de 50 m de radio con una aceleración tangencial constante de 3,0 m/s
2
. ¿A qué
aceleración total estará sometido el automóvil en el instante en que su velocidad
sea de 90 km/h?
Solución: a = 13 m/s a = 13 m/s
2 2
P6. (Componentes intrínsecas de la aceleración) La ecuación que define la
trayectoria plana de un punto móvil es y = x
2
– 9 (SI) y la abscisa en función del
tiempo es de la forma x(t) = 2·t – 3 (SI). Calcular: a) expresiones del vector
posición, velocidad y aceleración, b) las aceleraciones tangencial y normal en el
instante t = 2,00 s y el radio de curvatura
Solución: a) r = (2 a) r = (2· ·t t - - 3; 4 3; 4· ·t t
2 2
- - 12 12· ·t) m, v = (2; 8 t) m, v = (2; 8··t t –– 12) 12) m/s m/s, a = (0; 8) m/s , a = (0; 8) m/s
2 2
; b) a ; b) a
t t
= 7,16 m/s = 7,16 m/s
2 2
, a , a
n n
= 3,59 m/s = 3,59 m/s
2 2
, R = 5,57 m , R = 5,57 m
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Movimiento rectilíneo
La trayectoria es una línea recta
5 Movimiento rectilíneo
Vamos a estudiar dos tipos:
* Movimiento rectilíneo uniforme (MRU)  v = cte
* Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA) a = cte
Relaciones matemáticas entre la posición, la velocidad y la aceleración:
k t z j t y i t x t r

 

) ( ) ( ) ( ) ( + + =
dt
t r d
t v
) (
) (


=
2
2
) ( ) (
) (
dt
t r d
dt
t v d
t a
 

= =
2
2
) ( ) (
) (
dt
t r d
dt
t v d
t a
 

= =
}
= dt t a t v ) ( ) (
 
}
= dt t v t r ) ( ) (
 
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5.2 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
Ecuaciones del MRU y del MRUA
x = x
0
+ v
0
t + ½at
2
x = x
0
+ vt posición
v = v
0
+ at v = cte velocidad
a = cte a = 0 aceleración
MRUA MRU
Las gráficas para cada uno de los dos movimientos se pueden
ver en el applet “MRUA y MRU” y en el applet “Movimientos en 1
dimensión”.
Ilustrar los criterios de signos para el MRU y MRUA resolviendo
un problema
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5.1 Movimiento rectilíneo uniforme
P7. (Movimiento rectilíneo uniforme) Dos móviles marchan en sentidos
contrarios, dirigiéndose uno al encuentro del otro con las velocidades de 4,0 y 5,0
cm/s respectivamente. Sabiendo que el encuentro tiene lugar a 1,52 m, de la
posición de partida del primero, determinar la distancia entre los móviles al
comenzar el movimiento y el tiempo transcurrido hasta que se encontraron.
Solución: d = 3,42 m; t = 38 s
5.2 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
P8. (MRUA, movimiento vertical) Una piedra de 1,0 kg se deja caer desde un
acantilado de 10 m de altura. En el mismo instante se lanza hacia arriba desde la
base del acantilado una pelota con una velocidad inicial de 15 m/s. Se pide:
a) Escribir las ecuaciones que dan la posición y velocidad de cada uno de los
objetos indicando claramente el sistema de referencia utilizado.
b) ¿Qué tiempo habrá transcurrido cuando se encuentren?
c) Al encontrarse ambos, ¿está todavía ascendiendo la pelota?
Solución: b) t = 0,67 s; c) Si
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6 Composición de movimientos
Un movimiento compuesto son dos o más movimientos simultáneos e
independientes
Un ejemplo de movimiento
compuesto es el tiro
parabólico en un plano.
Para resolver dicho
problema se puede
resolver por separado el
movimiento en el eje OX y
en el eje OY y luego sumar
vectorialmente el
resultado.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
OX OY
OX OY
OX OY
r t r t r t
v t v t v t
a t a t a t
= +
= +
= +
  
  
  
Ver los applets “Movimiento de un proyectil
1 y 2” en el apartado Cinemática
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6 Composición de movimientos
P9. (Movimiento compuesto) Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 33,0 m/s desde la azotea de un edificio de 70,0 m de altura. La
pelota además sufre la acción de una fuerza del viento horizontal, el resultado de
la cual se traduce en comunicar a la pelota una aceleración constante horizontal
de 3,00 m/s
2
. Calcula:
a) la distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y de impacto con el suelo.
b) la altura máxima que alcanza la pelota.
c) el instante en el que la pelota se encuentra a 60 m de altura sobre el suelo.
d) la velocidad cuando la pelota se encuentra a esos 60 m de altura sobre el suelo.
Solución: a) 103 m; b) 124 m; c) t = 6,9 s; d) v = (20,7; -36,0 ) m/s
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Movimiento circular
7 Movimiento circular
Se denomina movimiento
circular a aquel cuya
trayectoria descrita es una
cirunferencia con radio
constante r.
La posición de un móvil que
describe un movimiento
circular puede obtenerse a
partir de:
•r(t) (vector de posición)
•θ(t) (ángulo barrido en rad)
•s(t) (arco recorrido)
Se cumple que s = r· θ
Movimiento en un plano
Ver applet “Movimiento
Circular Uniforme (v=cte)”
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7.1 Velocidad y aceleración angular
La velocidad angular nos indica como varía la posición del móvil que describe un
movimiento circular en función del tiempo. Es la variación del desplazamiento
angular con el tiempo.
Por analogía con el movimiento rectilíneo podemos definir las siguientes magnitudes
escalares:
Velocidad angular media
2 1
2 1
m
t t t
u u u
e
÷ A
= =
÷ A
Velocidad angular instantánea
d
dt
u
e =
La ω se mide en rad/s
Aceleración angular media
2 1
2 1
m
t t t
e e e
o
÷ A
= =
÷ A
Aceleración angular instantánea
2
2
d d
dt dt
e u
o = =
La α se mide en rad/s
2
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7.2 Relación entre magnitudes lineales y angulares
Vamos a obtener la relación existente entre las magnitudes lineales v, a
t
y a
n
con las
magnitudes angulares ω y α.
Sabemos que s = r· θ
( ) ds d r d
v r r v r
dt dt dt
u u
e e = = = = ÷ =
( )
t t
dv d r d
a r r a r
dt dt dt
e e
o o = = = = ÷ =
2 2
2 2
( )
n n
v r
a r a r
r
e
e e
µ
= = = ÷ =
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7.3 Movimiento circular uniforme (MCU)
Por analogía con el MRU, el
MCU es aquel movimiento
en el cual la velocidad
angular ω es constante.
Ecuaciones del MCU
2
0
0 (rad/s )
(rad/s)
( ) (rad)
cte
t t
o
e
u u e
=
=
= +
Además:
2
0
t
n
v r cte
dv
a
dt
v
a cte
r
e = =
= =
= =
Ver applet “Movimiento
Circular Uniforme (v=cte)”
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7.4 Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA)
Por analogía con el MRUA,
el MCUA es aquel
movimiento en el cual la
aceleración angular α es
constante.
Ecuaciones del MCUA
2
0
2
0
(rad/s )
( ) (rad/s)
1
( ) (rad)
2
cte
t t
t t t
o
e e o
u u e o
=
= +
= + +
Además:
| |
2
( ) ( )
( ) ( )
t
n
v t t r cte
a r cte
a t t r cte
e
o
e
= =
= =
= =
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7 Movimiento circular
P10. (MCUA, movimiento circular uniformemente acelerado) Un volante
necesita 3,0 segundos para conseguir un giro de 234 radianes. Si su velocidad
angular al cabo de ese tiempo es de 108 rad/s, a) ¿cuál fue su aceleración angular,
supuesta constante? b) ¿y su velocidad angular inicial?
Solución: a) 20 rad/s
2
; b) 48 rad/s
P11. (MCUA, movimiento circular uniformemente acelerado) Un volante gira
en torno a su eje a razón de 300 r.p.m. Un freno lo para en 20 s. Calcular: a) la
aceleración angular, supuesta constante, y el número de vueltas que ha dado hasta
que el volante se detiene. Si el volante tiene 10 cm de radio, b) hallar las
componentes tangencial y normal de la aceleración de un punto de la periferia en
el instante en que la rueda ha dado 40 vueltas. c) Hallar también la aceleración
resultante en ese momento.
Solución: a) -1,57 rad/s
2
, 50 rev ; b) a
t
= 0,157 m/s
2
, a
n
= 19,7 m/s
2
;
c) a = 19,7 m/s
2
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7.5 Vector velocidad angular
Una partícula que describe un movimiento circular alrededor de un punto
O puede considerarse que está girando alrededor de un eje de giro OZ
perpendicular al plano del movimiento.
En este caso, se puede definir un vector
velocidad angular de giro a partir de:
v r e = ×
  
Propiedades de :
•El módulo de vale
•La dirección es paralela al eje de giro
e

/ v r e

También se puede definir un vector
aceleración angular a partir de:
t
a r o = ×
  
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Worth Publishers (Freeman/Worth).
Tipler Physics textbook
fi fis s
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T3. Cinemática
Fundamentos Física, especialidad Diseño Industrial
P12. (Relación entre magnitudes lineales y angulares) Una partícula de
2,0 kg se mueve a velocidad constante de 3,5 m/s describiendo una
trayectoria circular de 4,0 m de radio. Se pide: a) ¿cuánto valen la velocidad
angular, la aceleración tangencial, normal y total de dicha partícula?, b) hacer
un dibujo en donde se muestren todos los vectores obtenidos anteriormente.
Solución: a) ω = 0,88 rad/s, a
t
= 0 m/s
2
, a
n
= 3,1 m/s
2
7.5 Vector velocidad angular