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S.I.I.

/ Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis

AUTOMATIQUE Introduction aux systèmes dynamiques asservis I. Boucle de rétroaction (feedback)
La commande d’un système dynamique doit permettre de satisfaire aux exigences du cahier des charges fonctionnel. Pour cela, il est possible d’agir en « boucle ouverte » ou en « boucle fermée ». o Boucle ouverte : Dans ce cas, on agit sur le système sans compte rendu sur l’évolution des grandeurs de sortie.
+ P B u

FOUR
T s(°c)

T e(°c) ve

P est le potentiomètre d'entrée (consigne Te). Ts est la température dans le four. B est un amplificateur électronique. Le four est à chauffage électrique.

Ce type de commande ne donne des résultats corrects que si : • Le comportement du système à commander est parfaitement connu et invariant ; • Aucune perturbation extérieure ne vient modifier la réponse théorique du système. o Boucle fermée : Pour faire face à l’imperfection de la modélisation du système et aux différents phénomènes qui viennent perturber son fonctionnement, il est nécessaire de mettre en place une boucle de rétroaction. Une solution à envisager est la suivante : P +

FOUR
T e(°c) ve + A v B u T s(°c) TC

vs

C

vT

TC est un thermocouple utilisé comme capteur pour contrôler la température à l'intérieur du four. A, B et C sont des amplificateurs électroniques.
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. Le comparateur est un élément qui reçoit deux grandeurs de même nature et qui fabrique la différence de leur valeur. On parle par exemple d'asservissement de position. Asservissement . Entrée e (t) Sortie s (t) SYSTEME ASSERVI Représentation par schéma bloc ou black box d’un système mono variable sans perturbation. Nota : cela ne pourra se faire que lorsque l’on pourra découpler les différentes variables. doté d'une chaîne d'action (ou chaîne directe) et d'une chaîne de retour (ou chaîne d’acquisition). La plupart des systèmes réels sont des systèmes multi variables. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis II. Définitions Régulation : Un système régulateur est un système qui garde la sortie constante quelles que soient les perturbations extérieures. La consigne d'entrée est constante. La difficulté de modéliser une commande multidimensionnelle va conduire à sélectionner un couple « entrée-sortie » conférant au système une structure mono variable. de vitesse.. de vitesse.S. III. de niveau. 2/6 .système suiveur : Un système est caractérisé de système suiveur lorsque la consigne d'entrée varie selon les besoins et que la sortie suit fidèlement ces variations. Structure d’un système asservi Un système asservi est un système bouclé. . ces trois opérations peuvent être exécutées simultanément ou successivement. L’effet des autres entrées est alors analysé séparément... Cette opération est réalisée par un comparateur.I.I. . On s’aperçoit sur la représentation ci-dessus qu’il est nécessaire au niveau du traitement de pouvoir comparer la consigne avec le résultat de l’observation de la grandeur de sortie. La structure d'un tel système est la suivante : Chaîne d'action Tâche à effectuer Réflexion Action Résultat Observations Chaîne de retour Suivant les systèmes. On parle par exemple de régulation de température. c’est à dire qu’ils traitent plusieurs signaux d’entrée.

la représentation interne vue précédemment peut évoluer de la manière suivante : Régulateur Consigne d'entrée Comparateur + ε Capteur Perturbations + Correcteur Actionneur + Sortie Le correcteur remplace l’amplificateur et permettra de contrer les perturbations éventuelles. Dans le cas d’une régulation de température par exemple. Régulateur Consigne d'entrée Comparateur + ε Capteur Amplificateur Actionneur Sortie Le régulateur élabore l’ordre de commande à partir de la consigne et de la mesure. On écrit ε = c . les pertes à travers les parois.r Retour r On pourra ainsi représenter de façon plus précise un système asservi sous forme de schéma bloc. mais qu’elles sont souvent non prévisibles et non voulues. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis On appelle écart ε cette différence. le régulateur… 3/6 . nous n’avons pas pris en compte les perturbations qui peuvent influencer la grandeur de sortie sans que la consigne d’entrée n’évolue. Ses principales qualités sont la précision et l’aptitude à fournir une information quasi-instantanée par rapport aux évolutions temporelles de la sortie. L’actionneur agit pour modifier la grandeur de sortie. Dans le cas d’une perturbation additive. l’ouverture d’une fenêtre. le capteur. IV.S. Cette relation caractéristique permet de définir la fonction de transfert comme étant le rapport sortie/entrée. Le système se représente alors plutôt de la manière suivante : perturbations consigne Système asservi sortie Il est important de noter que les perturbations sont des entrées au même titre que les consignes. elles peuvent très bien venir affecter l’actionneur.r et l’on adopte la représentation ci-dessous : Consigne c Ecart ε = c . les transmetteurs.I. sont autant de perturbations pour le système régulateur.I. Perturbations Dans la représentation précédente. Le capteur délivre un signal de retour relatif au signal de sortie observé. La place des perturbations dans la structure de l’asservissement peut être différente : en effet. une augmentation d’un nombre de personnes dans la salle. Les blocs ou boites renferment chacun une relation entre grandeur d’entrée et de sortie.

L'impulsion L'impulsion est un signal très bref mais suffisamment durable pour conduire à un effet mesurable.u(t) . Signaux d'entrée On distingue principalement quatre entrées types : l'impulsion. l'échelon.3. e(t) 0 t V 1 0 t V.I. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis V. L’impulsion unitaire (A=1) δ(t) est appelée impulsion de Dirac a t 0 V.4. L'impulsion d'aire A est définie par : e(t ) = Aδ (t ) avec Aδ (t ) = 0 si t n’est pas au voisinage de 0 ∫ Par exemple : e(t) A/a b −a Aδ ( t ) dt = A avec a > 0 . La rampe La rampe de pente a est définie de la manière suivante : e(t)=V. Échelon L'entrée échelon d’amplitude Eo est définie par : e(t)=Eo. L'échelon a.sint(ωt). u(t)=1 pour t>0. b > 0 (a et b au voisinage de 0).2.I.1.t.S. V.u(t). e(t) E0 V.u(t) e(t) A 0 2π ω t 4/6 . l'entrée sinusoïdale. L'entrée sinusoïdale L'entrée sinusoïdale est définie de la manière suivante : e(t)=A. Échelon unitaire L'échelon unitaire u(t) est défini par : u(t)=0 pour t<0 . b. la rampe.

1 εv = 0 εv 0 Fig.S. t . . s εv 0 Fig. Notions de systèmes dynamiques . VI. 2) o εv tendant vers l’infini (Fig 3).I. u(t) Cet écart dynamique est encore appelé écart de traînage ou écart de poursuite. 1) o εv = 0 (Fig. la rapidité et la stabilité. Les critères d’évaluation de tels systèmes sont la précision. On mettra en évidence 3 types de réponses avec : o εv = constante (Fig. s e. 2 t t 0 Fig. s e. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis VI.) : .2. (consignes ou perturbations). e.I.performances Un système dynamique est un système qui peut subir des variations prévisibles ou non. Stabilité Plusieurs types de comportement sont possibles lors de la variation d’une grandeur d’entrée : Comportements instables 5/6 . Précision On distinguera 2 types de grandeurs suivant que le signal d’entrée est constant (échelon) ou variable (rampe. 3 t VI.L’écart statique noté εs : caractéristique en régime permanent de l’écart entre la consigne e(t) et la réponse s(t) lorsque le système est soumis à une entrée de type échelon e(t) = E0 u(t).L’écart dynamique noté εt ou εv : caractéristique en régime permanent de l’écart entre la consigne e(t) et la réponse s(t) lorsque le système est soumis à une entrée de type rampe: e(t) = V . des grandeurs d’entrée. e(t) εs s(t) 0 t E0 ε S = lim(e(t ) − s(t )) t →∞ ..1.

On notera que le temps de réponse n’est pas le temps au bout duquel la réponse atteint 95% de la valeur visée mais le temps au bout duquel la réponse reste définitivement dans la zone ± 5 % de la valeur finale. 6/6 .I.S. En pratique. on mesure ou on calcule le temps que met la réponse pour se stabiliser dans une zone comprise entre plus ou moins 5% de la valeur visée.3. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis Comportements stables VI. Un système sera dit rapide s’il se stabilise à son niveau théorique en un temps jugé satisfaisant.I. Rapidité La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur d’entrée (temps de réponse).