GPS

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS
GPS reprezintã de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System. Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul principal îl reprezintã posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil în orice punct de pe suprafata pamântului, în orice moment indiferent de starea vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precisã unui utilizator. Precizia trebuie înteleasã în functie de utilizator. Pentru un turist aceasta înseamna în jur de 15 m, pentru o navã în ape de coasta reprezintã o mãrime de circa 5 m, iar pentru un geodez precizie înseamna 1 cm sau chiar mai putin. GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute în toate aplicatiile pomenite mai sus, singurele diferente constând numai în tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate. Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curând dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pãstrând totusi anumite proprietãti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fo st navigatia maritimã si mãsurãtorile tereste. Dupã lansarea primului satelit artificial al Pãmântului, Sputnik 1 , la 04.10.1957, tehnica spatialã s-a impus ca o nouã erã în dezvoltarea stiintificã si tehnologicã, constituind un factor dinamizator al procesului tehnico±economic, în domenii de interes major ale activitãtii umane. Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati sânt numeroase si deosebit de diversificate, printre acestea, de o deosebitã importantã strategicã în domeniul militar si de largã utilitate în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit pozitionarea deosebit de precisã a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate în miscare sau în repaus. Aceastã tehnologie si-a gãsit, deasemenea, o largã aplicabilitate si în domeniul geodeziei si geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la determinarea formei si dimensiunilor Pãmântului si a câmpului sãu gravitational, determinarea deplasãrilor plãcilor tectonice, etc. La ora actualã functioneazã în paralel douã sisteme de pozitionare globalã, respectiv sistemul de pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia Rusã. Cele douã sisteme sunt asemãnãtoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de functionare si al performantelor ce le oferã utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri numai la sistemul american, GPS. 1.1 Componentele sistemului Sistemul de pozitionare globalã GPS s-a pus în miscare începând cu anul 1973, sub coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command¶s, Los Angeles Force Base, fiind la origine un sistem de pozitionare realizat în scopuri si pentru utilizare militarã, care a devenit în scurt timp accesibil si sectorului civil, capãtând o utilizare extrem de largã în multe tãri ale lumii, inclusiv în tara noastrã dupã 1992. Acest sistem de pozitionare globalã functioneazã pe principiul receptionãrii de cãtre utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se miscã în jurul Pãmântului pe orbite circumterestre. Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe suprafata Pãmântului, un mobil aflat în miscare sau în repaus, sã aibã posibilitatea ca utilizând un echipament
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

adecvat, sã îsi poatã stabili în timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat în miscare si numai pozitia pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS. Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale (Fig.1.1 ), care asigurã functionarea acestuia, dupã cum urmeazã: 1. Segmentul spatial , constituit din constelatia de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeazã întregul sistem; 3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu antenã si anexele necesare; 1.1.1 Segmentul spatial Constelatia de sateliti GPS a fost proiectatã sã continã în faza finalã un numãr de 24 de sateliti (actualmente functioneazã un numãr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare fatã de suprafata Pãmântului. Planurile orbitale ale satelitilor au o înclinatie de 55 0 fatã de planul ecuatorial terestru, stelitii evoluâd la o altitudine de cca. 20200km., câte 4 sateliti în fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotatie completã în jurul Pãmântului în 12 ore siderale, respectiv în 11 ore si 56 de minute locale, zilnic rãsãritul si apusul fiecãrui satelit fãcându-se cu 4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o duratã de functionare estimatã la cca.7 ani, duratã care în general a fost depasitã, asigurându-se astfel o sigurantã în plus în exploatarea sistemului. Segmentul spatial, care în prezent este complet, asigurã ca la orice ora, în orice loc pe suprafata Pãmântului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sã se poatã receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de elevatie de 150 deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare. Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecãrui satelit în parte pot fi sintetizate astfel: y satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio în frecventa nominalã fundamentalã de 10.23 MHz, din care se genereazã cele douã unde purtãtoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare; y mentin o referintã de timp foarte precisã, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor GPS; y receptioneazã si înmagazineazã informatiile primite de la segmentul de control; executã manevre de corectare a orbitelor satelitare; Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor Äblock-uri´, dupã cum urmeazã: - satelitii din ÄBlock±I´ sânt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus d in 3 planuri orbitale înclinate la 630 fatã de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti proiectati s-a efectuat în perioada 1978-1985; - satelitii din ÄBlock -II´ au fost organizati în 6 planuri orbitale înclinate la 55 0 fatã de ecuator si au început sã fie lansati în perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se deosebesc de satelitii primului block prin faptul cã ace stia au semnalul în totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului, SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu); - satelitii din ÄBlock -IIA´ (Advanced), sânt mai evoluati în sensul cã au posibilitatea sã comunice între ei si au montate reflectoare laser care permit mãsurãtori de tipul ÄSatelite Laser Ranging ´ (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990; - satelitii din ÄBlock -IIR´ (Relenishment) încep sã înlocuiascã satelitii din Block-ul II, dupã 1996. Acestia sânt prevãzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioarã fatã de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun de
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 2

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

legãturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor; - satelitii din ÄBlock -IIF´ (Follow on) continuã lansãrile în perioada 2001-2010. Acestia vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de bazã si vor dispune la bord de Sisteme de Navigatie Inertialã (INS);

Fig. 1.1 Constalatii de sateliti

Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS 1.1.2 Segmentul de control Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care actualmente sunt în numãr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pãmântului, în zona ecuatorialã (Fig.1.2 ). Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele: - segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrând datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio-temporale ale acestora ( efemeride), care apoi sânt transmise la sateliti; - controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip MASER; - calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele rachetã proprii de corectare a orbitei; - activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selectiv Availability) si AS (Anti ± Spoofing) , ale sistemului;
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 3

care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le încarcã la segmentul spatial.4 Structura semnalului Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asiguratã de faptul cã toate componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice. precum si alte date necesare bunei functionãrii a sistemului. cu hidrogen.1. necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu utilizare în geodezie-geodinamicã. rezultând acuratetea preciziei de pozitionare sau a elementelor de navigatie. amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein. 4 225000 receptoare 135000 receptoare 80000 receptoare 35000 receptoare 25000 receptoare 45% 27% 16% 7% 5% .stocheazã datele noi receptionate de la sateliti. . Satelitii din Block IIR. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitãti reprezentau urmãtoarele cifre si procente[NGS 1994] : navigatia maritimã si fluvialã navigatie si transport terestru navigatia aerianã utilizatori militari geodezie si cartografie 1.3 Segmentul utilizatori Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinãtori de receptoare GPS cu antenã. Pentru calculul efemeridelor precise. Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia: Capitolul 1.1. asigurã pe perioadã îndelungatã o stabilitate echivalentã cu 10-14 ± 10±15secunde. Aceste ceasuri atomice. . insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific) . Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereazã cu lungimile de undã purtãtoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P. centralizeazã datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol. Victor Mocanu ± Curs GPS . 2 cu cesiu si douã cu rubidiu. în functie de calitãtile receptorului si antenei. si executã calculul corectiilor acestora precum si ale ceasurilor. de foarte mare precizie. date. se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii terestre. 1.Cornel Pãunescu. în banda L.calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe care le transmite la segmentul spatial. sub o forma care constituie mesajul de navigatie. Fiecare dintre aceste statii împreunã cu statia principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili. insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). insula Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se realizeazã legãtura permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele. Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord.executã întregul control asupra sistemului. la nivelul anului 2000 se estimau cca. inregistreazã datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principalã. asigurã realizarea unei frecvente fundamentale f0 = 10. amplasatã la Colorado Springs în Statele Unite. prelucreazã aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor) . receptionat de utiliza tori. Dacã la nivelul anului 1990 existau cca. statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã: insula Hawai (estul oceanului Pacific) . Sorin Dimitriu. dotati cu ceasuri atomice MASER.23 Mhz . statiile de control la sol. 9000 de utilizatori GPS. Cele 5 statii la sol care formeazã segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au urmãtoarele clasificãri si atributii: statia de control principalã (Master Control Station).Sistemul de pozitionare GPS pag. corectiile orbitelor si ale ceasurilor atomice. asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10 -12 ± 10-14secunde.

. pentru L 2. este indispensabil legatã de determinarea.023M z   Ȝ codul (Precision ) : f¢ ! 0 C/A ! c/f P C/A $ 300m (1.5) L : 2 fL 2 ! 120 ™ f 0 ! 1227. mãsurãtoare care se realizeazã cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu periodicitate în timp. care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor.23 * 10 8 Hz rezultã: P! 2. care contine codul D. decalaj care se repetã sãptãmânal. esentialã pentru pozitionarea acestuia. Acest cod se repetã la fiecare milisecundã si furnizeazã informatii privind identificarea satelitului receptionat.6) (1. 5 .99792458 10 8 $ 30 m 10.componenta mesaj.7) ! 10. Cele douã unde portãtoare. starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord. Complexitatea semnalului GPS este deosebitã si ea poate fi motivatã de o serie de conditii pe Capitolul 1. refractiei ionosferice. cât mai precisã. troposferice.42 hz   Ȝ ! c ¡ 1 $ 19 cm $ 24 cm (1.23  10 6 (1. etc.Cornel Pãunescu.Sistemul de pozitionare GPS pag. receptioneazã numai codurile C/A si D si asigurã o pozitionare absolutã în precizia de +/. care contine 2 coduri numite C/A si P .componenta portantã.23 hz   Ȝ ¢ ! c/ $ 30m Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã portantã L 1.1) unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid) f0 = 10. Frecventele si lungimile de undã rezultate au urmãtoarele valori: 1 : f  1 ! 154 ™ 0 ! 1575. este la originea a trei pãrti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume: . cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS. care moduleazã frecventele portantelor.3) Frecventa fundamentalã Äf0´. Victor Mocanu ± Curs GPS P ! v f (1.100m.60 M z   Ȝ ! c fL 2 Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente. sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154. Codul D reprezintã codul de navigatie. conditie teoreticã indispensabilã pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori. Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleazã lungimile de undã ale portantelor L 1 si L2 decalate cu p/2. Receptoarele de mici dimensiuni. . a timpului de propagare al undei de la satelit la receptor.componenta activã. Aceste coduri supranumite pe acest motiv Äpseudo-cazuale´ sau PRN (Pseudo Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri: codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A ! f 0 /10 ! 1.4) (1. care contine cele 2 unde sinusoidale L1 si L2. datoratã în principal erorilor generate de efectele erorii de ceas. Sorin Dimitriu. Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru. pentru L1 si respectiv 120.2) (1. are o frecventã fD =f0/204800 = 50 Hz. utilizate exclusiv pentru navigatie.

coordonatele spatiale ale oricãrui punct de pe suprafata Pãmântului (Pi) se pot determina cu deosebitã precizie prin intermediul mãsurãrii unui numãr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P. .9) Vectorul Är ³ . care transmit datele pentru diversi utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim Services Format). Sigur cã în acest moment putem. printre care putem aminti: . reprezentat de elipsoidul WGS84 . sã ne stabilim punctul în care ne aflãm. care sã fie folositã exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000] . pe care o obtin în postprocesare. însã pentru a fi rigurosi este necesarã a patra mãsurãtoare fatã de un al patrulea satelit si atunci în mod cert puncul pozitionãrii noastre va fi unic. Acest numãr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona cât se poate de precis.Sistemul de pozitionare GPS pag. denumitã L5. realizându-se astfel o separare complectã de utilizatorii militari ai sistemului GPS.3. matematic fiind necesare mãsurãtori la minimum 4 sateliti.m precum si în functie de receptoarele de care beneficiazã. Mãsurând distante la doi sateliti pozitia noastrã se Äîmbunãtãteste´. pot beneficia de pozitionare în timp real. pe care trebuie sã îi pozitioneze mai mult sau mai putin precis în functie de preocupãrile si specificul activitãtii pe care o desfãsoarã. . este în primul rând un sistem militar. în sistemul de referintã. în sensul cã ne aflãm pe un cerc generat de intersectia celor douã sfere care au în centru cei doi sateliti si în functie de distanta dintre acestia. . Aceste douã puncte sunt date de intersectia ultimei sfere. Fatã de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecãrui satelit GPS (Sj) . Dacã am avea mãsurãtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia.utilizatorii care pot mãsura fazele. pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili.2 Pozitionarea cu ajutorul te nologiei GPS Ca problemã practicã.1.8) (1. fiind însã utilizat de un numãr mare de utilizatori civili si militari. Dupã cum se poate vedea din Fig. numai pe baza distantelor mãsurate la sateliti. Actualmente este în discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de undã. generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice.9). cu cercul generat de primele doua sfere determinate. în acest sistem de referintã. cercul nostru de pozitie are o razã mai mare sau mai micã. amplasate în zonele costiere sau pe uscat. care deja ne localizeazã în douã douã puncte din spatiu. vectorial. cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de satatiile permanente DGPS. Sorin Dimitriu. vectorul Är´ reprezintã vectorul distantã de la punctul considerat la satelit. Pozitia noastrã se îmbunãtãteste substantial în momentul în care avem mãsurãtori si la un al treilea satelit. relativ usor. iar vectorul ÄR´ rezultat din formula (1.Cornel Pãunescu.utilizatorii care dispun de posibilitatea de mãsurare a Äcodurilor´. cu centrul în cel de al treilea satelit. 6 . reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul Ät´. pozitia punctului P este rezolvatã prin determinarea vectorului de pozitie R: r !R  V R ! r V (1. pot realiza o pozitionare de precizie.utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS în douã frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice. cu o singurã distantã. Victor Mocanu ± Curs GPS care trebuie sã le asigure. Pozitionarea se realizeazã cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante. distanta mãsuratã. 1. reprezintã vectorul de pozitie al punctului P. pozitia noastrã în spatiu ar fi pe o sferã cu centrul în pozitia satelitului si cu raza.sistemul de pozitionare GPS. Capitolul 1.

Capitolul 1. cu pozitionarea absolutã cu deosebirea cã eroarea care afecteazã distanta de la satelit la receptor este calculatã si aplicatã în timp real.10) Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti: ¤ S j P i r R O Y £ Fig. numãrului de sateliti utilizabili.ca procedeu.3 ± Vectorul spatial care se mãsoarã Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare globalã. ca o corectie diferentialã.3 ) poate fi exprimatã de relatia: V i j (t ) ! ( X j (t )  X i ) 2  ( Y j (t )  Y j ) 2  ( Z j (t )  Z i ) 2 (1. Pozitionare diferentialã: este asemãnãtoare. mãsurãtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P fãcându-se cu douã receptoare GPS. denumitã sesiune de observatii . în geodezie sau ridicãri topografice. o perioadã mai mare de timp. etc. etc ). Victor Mocanu ± Curs GPS Distanta geometricã (Fig. de geometria segmentului spatial observabil. amplasate pe punctele care urmeazã sã fie determinate si care sunt stationate.1. din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale determinate într-un sistem de referintã global (WGS84. 7 .Cornel Pãunescu. care în functie de situatie. precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele. evaluatã de PDOP (Position Dilution of Precision). ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS.1. datã de cãtre receptorul care stationeazã pe un punct de coordonate cunoscute (base). de aparaturã. cãtre receptorul care stationeazã în punctul nou. Mãsurãtorile GPS. se pot executa prin douã metode principale. simultan. ITRFxx. sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteazã mãsurãtorile GPS.Sistemul de pozitionare GPS pag. au fiecare diferite variante: Metoda staticã care presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare GPS. Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau componentele vectorului (baseline). EUREF. Prin aceastã modalitate se reduc sau se eliminã erorile sistematice (bias). Sorin Dimitriu. de care este afectatã distanta dintre cele douã puncte. din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute ( base) si restul recepoarelor sunt în miscare continuã sau cu stationãri foarte scurte. Durata acesteia este stabilitã în functie de lungimea laturilor. Metoda cinematicã presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare. Ca si la pozitionarea relativã.

recunoscut de receptor prin intermediul secventei PRN. Determinarea se realizeazã prin intermediul unui procedeu de corelare încrucisatã a douã semnale.067 sec. Sorin Dimitriu. In toate cazurile problema de bazã este de a determina distanta (range) între receptor si satelitii GPS.2. reprezintã decalajul de timp necesar pentru ca replica generatã de receptor sã se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit. respectiv a intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de cãtre semnalul emis de satelit. Aceste douã semnale sunt identice între ele dar. Victor Mocanu ± Curs GPS In functie de metoda de mãsurare (achizitie a datelor). care se poate realiza prin douã douã tipuri de observatii: Mãsurarea fazei codurilor din componenta activã a semnalului. respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o replicã identicã cu cea a satelitului care a emis-o. respectiv C/A sau P. se gãsesc decalate de timpul necesar pentru ca semnalul sã parcurgã spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. t j s a te lit ti t r e c e p to r Fig. a distantei de la satelit la receptor. Timpul de zbor Ä(t´ (Fig1. 1. se realizeazã utilizând componenta semnalului continutã de codul disponibil.). numitã si amprentã a satelitului receptionat.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor Aceastã metodã de determinare a Ätimpului de zbor´ al semnalului. coordonatele se pot obtine prin postprocesare sau în timp real. prezintã o importantã deosebitã pentru aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei. Aceastã a doua metodã de realizare a mãsurãtorilor GPS.1.Cornel Pãunescu. situatie în care coordonatele sunt disponibile la teren. în ~ 0.4 ± Timpul care se mãsoarã Dacã notãm cu Rij distanta consideratã între satelitul Äj´ si receptorul Äi´ teoretic aceasta poate fi obtinutã cu ajutorul relatiei cunoscute: R ij . Mãsurarea fazei purtãtoarei semnalului (carrier phase).4 ).

1.Sistemul de pozitionare GPS pag.11) (t) ti ¥ 0 i t j (t) t t i Fig.5 ± Origini de timp GPS Capitolul 1. 8 .t ! c ™ (t ta ¥ 0 t j¥ 0 j unde c ! 299.792.458 km / sec (1.

Considerând cã în exemplul urmãrit sunt trei origini de timp GPS. rezultã: .originea timpului atomic Äta´ care se considerã referintã fundamentalã. dupã cum se poate vedea în Fig.5 . deoarece ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate.1. la originea timpului atomic Äta´. .Cornel Pãunescu.11) devine: R ij ! c ™ . Sorin Dimitriu. relatia (1. Reducând toate originile de timp. Victor Mocanu ± Curs GPS Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita Äpseudodistantã´.originea timpului ceasului receptorului Ät i´. între ele existând o eroare de ceas (offset). .originea timpului ceasurilor de pe satelit Ät j´.

t j  H j .

t  .

t i  H i .

t ! c ™ .

t j  ti .

H j .

t  H i .

13) R j ! c™« (t  H j .t ? A ? ¦ i A (1.12) (1.

cu cca. în aceastã ipotezã.300 km . In aceste conditii. eroarea de ceas a receptorului. eroare care afecteazã distanta satelit±receptor. capãtã forma: R ij . ecuatia care exprimã valoarea pseudodistantei. decalaj care sã aducã o eroare de ns (109 sec.14) Mãsurarea pseudodistantelor poate fi realizatã numai prin utilizarea codurilor.). eroare care ar afecta distanta satelit ± receptor cu cca. ceasuri a cãror stabilitate în functionare este mult mai micã. 30cm .). la epoca de mãsurare. Dacã se considerã cã toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate. deoarece numai acestea pot da indicatii asupra momentului când marca de timp este emisã de satelit si poate fi detectatã de receptor. cu câteva ordine de mãrime.t » ¬ ¼ i ­ ½ Ecuatia care exprimã valoarea Äpseudodistantei´ la epoca Ät´ devine: R ij ( t ) ! V ij ( t )  c ™ (H ij ( t ) (1. totusi. decât ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor. HM (t). Se poate considera cã si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms -3 (10 sec. nu se poate ca sã nu aparã un decalaj între ele. Aceastã valoare nu poate fi acceptatã si pentru eliminarea ei se considerã. ca necunoscutã. Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart.

t  c ™ H j .

t ! V ij .

t  c ™ H i .

este mult mai mare decât numãrul de necunoscute. nt = numãrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul. pot fi prelucrate prin metoda celor mai mici pãtrate. Având în vedere cele douã metode principale de efectuare a observatiilor. ce se calculeazã pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecãrui punct. Modelul matematic al prelucrãrii se bazeazã pe conditia cunoscutã. In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor. în ambele cazuri numãrul de observatii este dat de parametrii nj si nt . 1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecãrui receptor pentru fiecare epocã. receptoarele stationeazã pe punctele care urmeazã a fi determinate. unde: nj = numãrul de sateliti receptionati. de exemplu în mãsurãtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde. cu ajutorul tehnologiei GPS. 9 .t (1. pentru diverse epoci de mãsurare în functie de preciziile de asteptat.15) Ca în orice orice alt gen de mãsurãtori geodezice. în timpul observatiilor este în contact permanent cu toti satelitii si inregistreazã epocile mãsurate la anumite intervalle de timp. observatiile GPS. în care numãrul de observatii. respectiv metoda staticã si metoda cinematicã. necunoscutele fiind reprezentate de: 3 corectii. în functie de tipul de mãsurãtori care se executã). prin care se determinã pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestrã. pentru un total de 3+nt Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.

2. O altã situatie posibilã constã în receptionarea a cel putin 3 epoci de mãsurãtoare de la 2 satel iti. la epoca Ät´. în timp ce numãrul de cicli întregi denumit Äambiguitate de faze´ . 1. aceastã situatie fiind comparabilã cu o intersectie clasicã cu o bazã foarte scurtã în care rezultatele de asteptat sunt slabe. simultan. Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de mãsurãtori. pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinatã în timp real dacã se obtin. pentru metoda de pozitionare staticã. care necesitã un numãr minim de nt = 3 epoci de mãsurãtori. pentru numãrul care va exprima ciclii întregi de lungime de undã. In realitate.Sistemul de pozitionare GPS pag.16) devine: n j n t u 4n t în care nj u4 (1. unde vizibilitatea la constelatia satelitarã este obstructionatã de constructii. satelitul a parcurs o portiune de orbitã si la noua mãsurãtoare (epocã) a distantei de la satelit la receptor.Cornel Pãunescu. receptorul este în situatia de a determina fractiunea de ciclu întreg dar nu si Capitolul 1. Victor Mocanu ± Curs GPS necunoscute. In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor. pentru a asigura o conformatie geometricã cât mai bunã a constelatiei de sateliti vizibili. 10 . In acest caz. plus o fractiune de lungime de undã. datã de numãrul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor. unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecãrei epoci generatã de cel putin 4 sateliti. In acest caz modelul. mãsurãtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti. poate fi obtinutã si prin mãsurarea fazelor portantelor L1 si L2. Cu acest model este posibilã o solutie instantanee de pozitionare. rãmâne ca o nouã necunoscutã pentru fiecare satelit observat. teoretic este posibil . cum ar fi de exemplu masurãtorile GPS în centrele urbane. metoda presupunând urmãrirea unui satelit ³j³ în lungul orbitei sale la o epoca initialã ³t0 ³ si respectiv la o epoca oarecare Ät´.18) In metoda cinematicã. definit de relatia (1. totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare a sistemului de ecuatii de observatii care necesitã epoci de mãsurare dispersate în timp. Sorin Dimitriu. modelul de bazã se obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numãrul de coordonate necunoscute ale statiilor care devine 3nt . dar este utilã în circumsante speciale. In practicã. se va mãsura fractiunea de ciclu întreg de lungime de undã la momentul Ät´ si va apare necunoscuta aferentã momentului Ät´.16) în care: nt u 3 nj  1 (1.Impreunã cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de ceas ale receptoarelor. cum ar fi de exemplu la anumite ore. receptor ± satelit. Modelul matematic poate fi definit de relatia: n j nt u3 nt (1. aceasta este mãrimea care se mãsoarã. satelitul parcurge într-adevãr o portiune scurtã de orbitã.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate Lungimea (range). In timp ce receptorul achizitioneazã 3 epoci la un interval de câteva secunde. numãrul de necunoscute ajunge la 4nt .17) Numãrul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti. La momentul Ät0´ distanta (range) de la satelitul Äj´ la receptorul Äi´ poate fi exprimatã ca o sumã. care exprimã o fractiune de ciclu întreg de lungime de undã. respectiv ambiguitatea la momentul Ät´. Aceastã situatie este de asemenea destul de rarã. împreunã cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Dacã observatiile au început la epoca Ät0´.

chiar dacã aceasta se presupune cã rãmâne la aceeasi valoare. un al doilea set de capete de unde or linii defaza este creat. Pierderea contactului receptorului cu satelitul.Cornel Pãunescu. provoacã aparitia unei noi ambiguitãti de fazã. Dacã se presupune cã Äambiguitatea´ rãmâne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul cu satelitul între diferite epoci de mãsurare si pe urmã continutul numãrului întreg de cicli se schimbã datoritã miscãrii relative a satelitului fatã de receptor. numarul de posibilitati devine strict . Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .mãsuratoarea de fazã. Stabilirea pozitiei receptorului functie de numãrul de sateliti vizibili Modelul matematic de mãsurare de faze are deci urmãtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof 1992) : * ij ! 1 j Vi (t )  P j i  f j (H ij ( t ) (1.Sistemul de pozitionare GPS . 1. exprimatã în cicli. Adaugand un al treilea satelit suplimentar.. Cand al doilea satelit este observat. Punctul se afla la una din intersectiile acestor li nii de faza . Adaugand un al patrulea satelit suplimentar. pag. necunoscutã care apare la fiecare întrerupere de semnal. Victor Mocanu ± Curs GPS ambiguitatea de fazã.6. Odata cu modificarile constelatiei satelitilor Cea mai probabila solutie se va af la in jurul unui punct . 11 Capitolul 1. .lungimea de undã. generatã în special de ob stacole în calea semnalului. supranumitã Äcycle slip´. numarul de posibilitati devine mai strict. Sorin Dimitriu. Continuare.19) unde: * ij ( t ) P P .. Fig.

considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor stationate de receptoarele care se deplaseazã (rovere).23) In cazul pozitionãri GPS. numãrul de observatii este de asemenea generat de produsul dintre Ä nj´. prin metode cinematice pentru un punct singular.19). Utilizând notatiile folosite pânã acum. Alte solutii întregi se pot obtine pentru urmãtoarele cazuri: n j ! 4 sateliti   n t u 3 epoci n j ! 5 sateliti   n t u 2 epoci (1.24) unde: nt (n j 4) u n j   nt u nj n j 4 (1. numãrul de epoci înregistrate de la fiecare satelit. independentã de Ät´.Sistemul de pozitionare GPS pag.combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului Äj´ si ale receptorului Äi´. în conditiile în care numãrul de necunoscute se majoreazã cu nj necunoscute ale ambiguitãtilor de fazã.22) Numãrul minim de sateliti necesari.21) unde: n t (n j 1) u n j  3   n t u nt 3 nj 1 (1. utilizând mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate.Cornel Pãunescu.frecventa semnalului de la satelit. 12 . . cum ar fi: Capitolul 1. In cazul pozitionãrii GPS prin metoda staticã. ceea ce s-a spus despre mãsurãtoarea cu cod este valabil în sensul cã. f (Hij Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas. care necesitã minimum nt = 5 epoci de mãsurare.25) Numãrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti.20) în care produsele Äf *H´ reprezintã contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale receptorului. pentru ca sistemul sã admitã o solutie este ca nt = 2 sateliti. Victor Mocanu ± Curs GPS Vij j i j . dar este posibil sã se obtinã solutii întregi si în alte configuratii. aceastã solutie nu este practic utilizabilã din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat. rezultã: * ij ( t )  f j H j ( t ) ! 1 j V i ( t )  N ij  f j H i ( t ) P (1.ambiguitatea de fazã (numãr întreg de lungimi de undã). pentru un punct singular modelul este dat de relatia: n jn t ! 3  n j  n t (1. Si în acest caz. modelul de bazã este dat de relatia: n j n t u 4n t  n j (1.distanta geometricã. Sorin Dimitriu. numãrul de sateliti vizibili si Änt´. respectiv câte o necunoscutã pentru fiecare satelit. . fapt ce presupune un minimum de epoci de mãsurare nt = 5 epoci. . în relatia (1.

actiune numitã ÄDisponibilitate Selectivã´ si ÄAnti-furt´. +/ 100 m. în cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui mobil sau pozitionarea acestuia.AS´. au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie în timp real. pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt intolerabile si în acest sens analizarea erorilor. interferentele electromagnetice. constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu ajutorul mãsurãtorilor de cod s -ar situa ca precizie de pozitionare planimetricã în jurul valorii de cca. separat de acestea existând si alte erori induse cu bunã stiintã de cei ce gestioneazã sistemul de pozitionare GPS si care. din punctul de vedere al raportului necunoscute / ecuatii de erori. este dependentã de precizia cu care se determinã distanta (range) de la satelit la receptor. Tinând cont de diferitele surse de eroare. aceste precizii sunt simple supozitii teoretice. erorile datorate orbitelor satelitare.codul C/A: precizia = 1% P =1%*300m = +/.2m = +/. Erorile care se pot comite în acest gen de mãsurãtori sunt de douã tipuri: 1.002m In realitate.3m . Aceastã apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate în considerare.Sistemul de pozitionare GPS pag. excentricitãti ale centrilor de fazã ale antenelor.codul P : precizia = 1% P=  * 30m = +/.Cornel Pãunescu. etc. Erori sistematice (bias). Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul mãsurãtorilor. astfel încât trebuiesc analizate în Capitolul 1. fãrã de care metodele cinematice nu pot functiona. modelul Ädistante rezultate din mãsurãtori de faze´. 1% din lungimea de undã. chiar dacã nu actioneazã permanent.0.1 Erorile accidentale Potrivit unor reguli din literatura de specialitate.0. Victor Mocanu ± Curs GPS n j ! 6 sateliti   n t u 3 epoci (1. precum si a metodelor de înlãturare sau diminuare a acestora. 1. In consecintã. în englezã ÄSelective Avillability .SA´ si ÄAntispoofing .3. este strict necesarã. dupã cum urmeazã: .3m . este echivalent cu modelul Ädistante rezultate din mãsurãtori de coduri´. etc.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu te nologia GPS Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie. electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale receptoarelor. cum ar fi eroarea datoratã parcursurilor multiple (multipath).efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS. solutia cinematicã pentru nt=1 nu este posibilã în cazul sistemului de pozitionare prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate. Sorin Dimitriu. pozitionarea cinematicã cu mãsurare de fazã e posibilã numai dacã cele nj necunoscute ale ambiguitãtii de fazã sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite Äinitializare´. 13 . ca având valoarea de cca. a cauzelor care le produc.26) n ! 8 sateliti   n u 2 epoci j t Este de consemnat cã. Dacã aceste erori sunt tolerabile. Cunoscând ambiguitãtile.L1 si L2 : precizia = 1%P = 1%*0. erorile de refractie cauzate de troposferã si ionosferã. 1. precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei GPS poate fi estimatã acoperitor. 2. Erori accidentale de mãsurare si de observare. cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor.

Sistemul de pozitionare GPS pag. aceasta datoritã variatiei în functionare a frecventelor (centrul de fazã pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de fazã a portantei L2) si elevatiei satelitului care emite semnalul.3. dar aceastã valoare devine importantã pentru determinãrile de precizie în probleme de nivelment. Calitatea semnalului depinde oricum. 1. Sorin Dimitriu. Aceste erori au o valoare micã.2 Erori datorate excentricitãtii cent rului de fazã al antenei Aceastã eroare este datoratã variatiei pozitiei centrului de fazã al antenei. apãrând acelasi fenomen de întârziere al semnalului si de crestere a distantei mãsurate. mãsurarea diferentelor de fazã reprezintã o modalitate de corelare în timp real si în acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit sã nu fie depreciat. Fig.1. Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit ajunge la receptor într-o manierã indirectã. De exemplu. prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai aproape sau mai departe de receptor.3 Erorile datorate electronicii receptorului O serie de alte erori depind de starea tehnicã a componentelor electronice ale receptorului. când existã. Victor Mocanu ± Curs GPS continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei mãsurãtorilor. în mare mãsurã. pentru a permite o corelare optimã. 1.Cornel Pãunescu. în unele cazuri nefavorabile. care în fapt este o problemã teoreticã de electronicã si nu de mecanicã.deriva.1.3. 1. Capitolul 1. 1.3. . cât si în cadrul fazei de prelucrare. pot fi sã fie divizate în douã componente: . fapt ce conduce la o deplasare a originii de mãsurare a timpului.7. în jurul a 2-3cm.3. pentru ca aceastã eroare.1 Erorile de multiparcurs In cazul determinãrilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observatiilor de teren. sã conducã chiar la pierderea semnalului. dependentã de timp.asincronismul (offset) ceasurilor. datoratã teoriei relativitãtii. Din punct de vedere al utilizatorului.2 Erorile sistematice 1.1 Erorile de ceas Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor.2. de eventuale interferente electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si.3. sã nu fie amplificatã este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei sã se facã cu maximum de atentie.1. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai Ädotat´ si poate sã elimine din înregistrãri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs. Eroarea multipath 1. sã se aibã în vedere toate sursele de erori. Mãsurãtoarea între centrele de fazã al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai are deci un parcurs rectiliniu. 14 .

care la utilizarea tehnologiei GPS în domeniul geodeziei sunt normale.1 0. Dacã în relatia (1.0 0. în cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice. efemeride transmise în mesajul de navigatie care au precizie în jurul a 30-50 de metri.0 1000. erori ale bazelor determinate în functie de lungimea acestora: Tabel 1. adicã: sr s b ! r b   db ! b * dr 20000 (1. y partea Äuscatã ´ cuprinsã între altitudinea de cca.0 0.0 2.2. Aceste date referitoare la orbite. .40 . aceste erori au repercursiuni asupra pozitionãrii absolute si afecteazã în mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.2.11km si 40km . erori ale orbitelor satelitare.27) Intelegând prin b. dupã cum urmeazã: . în functie de valorile Ä dr´.3 Erorile datorate refractiei troposferice Troposfera reprezintã. se poate observa cã abaterile standard relative ale bazelor mãsurate sunt relativ de acelasi ordin de mãrime cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit ± receptor.1 de mai jos se prezintã. segmentul de bazã al atmosferei. 15 . în sensul de a se cunoaste la fiecare epocã de înregistrare coordonatele cât mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului. conform relatiei (1. efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dupã perioada de observatii.Äprecise´. Victor Mocanu ± Curs GPS Pentru perioade de scurtã duratã. pânã la ordinul opt.0 100. Refractia troposfericã provoacã o întârziere a receptionãrii semnalului de la satelit.Cornel Pãunescu.3. aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi.2 10 1000 10 1000 10 1000 1. Aceastã zonã este divizatã în douã pãrti: y partea Äumedã´cuprinsã între suprafata Pãmântu lui si o altitudine de cca. In cazul în care observatiile se realizeazã prin metoda diferentialã sau relativã.27).1 0.0 20.01 0.1 0. au o precizie diferitã. 11km.2 0.1 Nr. lungimea bazei determinate.27) se trece la diferente si se considerã altitudinea medie a satelitilor.50 km.01 10. influenta acestor erori în pozitionare este minorã.0 1.3. 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. r distanta satelit ± receptor si prin sr si sbabaterile standard absolute ale acestora. ele pot fi considerate proportionale. Sorin Dimitriu. r =20000km în tabelul 1. pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior. Dupã cum s-a mai specificat. reunite în notiunea de efemeride. întârziere care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si în consecintã o crestere Capitolul 1. cuprins între suprafata Pãmântului si o înãltime de cca.01 1.0 0. pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS.2 Erorile de orbitã Este cunoscut faptul cã pentru pozitionarea GPS este necesar sã fie cunoscute orbitele satelitilor observati (efemeridele). valorile Ädb´. zonã în care umiditatea atmosfericã este prezentã si are valori semnificative.0 1.0 2. Eroare orbita (m) Lungime baza (km) Eroarea bazei (ppm) Eroarea bazei (mm) 1 2 3 4 5 6 20. crt. In asemenea cazuri.Äbroadcast ´..

decât dupã ce au intrat sau au iesit.96) unde: HRtrop = (R0 ..72T K ) [ m] TK eP [ m] 2 TK (1. Gradul de incertitudine al modelului. cuprinsã între altitudinea de 40 .28 *10 7 P ( 40136  148. care reprezintã componenta umedã aferentã zonei de la suprafata Pãmântului.3. Modelarea matematicã a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeazã cu ajutorul unei dezvoltãri în serie (Willman ±Tucker. Chao si altii. pânã la cca 1000 km. s-au realizat mai multe modele matematice printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen . deci a zonei superioare a troposferei si al doilea (L).4 Refractia ionosfericã Ionosfera. Pentru eliminarea acestei erori sistematice. datoritã distributiei necontrolate a vaporilor de apã în lungul t raseului semnalului. este datorat dificultãtilor de modelare ale componentei umede. reprezintã o altã parte a atmosferei terestre.5%.028512 TK  817 . aceasta comportându-se identic fatã de cele douã unde purtãtoare L1 si L2. corectia troposfericã. Niell. 1.R) eroarea troposfericã R distanta rectilinie (geometricã) R0 distanta mãsuratã P presiunea atmosfericã [mbar] TK temperatura [grade Kelvin] eP presiunea umedã [mbar] z unghiul zenital [sexa] Dupã cum se poate observa din relatiile (1. ambele calculate fatã de zenitul locului. are doi termeni: primul (K) care reprezintã contributul componentei uscate. are consecinte directe în mãrirea distantelor mãsurate la sateliti. aceastã eroare eliminându-se printr-o combinatie oportunã a putãtoarelor L 1 si L2. 16 . Modelul Hopfield.2000 ].1968 ): HR iono !  1  2 4  .29) Capitolul 1. dar este dependentã de parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gãseste receptorul fatã de satelit.25) [ m] K ! 155. de la satelit la receptor.25)  L cos( z 2  2. HRtrop .Cornel Pãunescu. fiind de amintit si realizãrile lui Good-Goodman... (1. Black.Sistemul de pozitionare GPS pag. are urmãtoarea formã: HR trop ! K cos( z 2  6.2. Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rãsar. estimat la cca.28) L ! (  0.28)[ Cina. Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori diferite pentru cele douã unde purtãtoare L1 si L2. Sorin Dimitriu. Aceastã eroare care se manifestã prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor si care de fapt face sã creascã timpul de parcurs al semnalului. Intârzierea datoratã refractiei troposferice este independentã de frecventa semnalului.750.50 km. sub unghiul zenital de 70 0 . Victor Mocanu ± Curs GPS sistematicã a distantelor.

dupã cum urmeazã: R 01 ! R ij  j i B1   B1 ! f12 ( R ij  R 01 ) 2 f1 B1 R 02 ! R  2   B1 ! f 22 ( R ij  R 02 ) f2 Egalizând cele douã relatii de la grupul de formule (1. poate fi neglijat.32) se obtine: f 12 ( R ij  R 01 ) ! f 22 ( R ij  R 02 ) (1.30) Ni = densitatea electronilor în functie de altitudinea h (km). termenul doi. V = parcursul semnalului . din cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor Äf1´ si Äf2. din formula (1. valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putând fi datã de relatia: HR iono $  f 1 2 în care: (1. cum sunt semnalele GPS.Cornel Pãunescu.´ se obtin pentru distantã. Ai = constantã de estimare. ca o combinatie a celor douã frecvente: R ij f 12  f 22 ! R 01f 12  R 02 f 22 de unde ¨ f2 R 01  R 02 © ©f R f  R 02 f ª 1 R ij ! ! 2 f  f 22 ¨ f2 ¸ 1© ©f ¹ ¹ ª 1º 2 01 1 2 1 2 2 .32) (1. cu ambele purtãtoare L1 si L2 . Pentru frecvente înalte.31) Mãsurând distanta Rji.29). Victor Mocanu ± Curs GPS în care HRiono este eroarea datoratã ionosferei. f este frecventa semnalului si Bi depinde densitatea electronilor liberi si are valoare estimatã cu urmãtoarea relatie: i ! i V0 ´ i ( h ) ds (1. Sorin Dimitriu. între satelitul Äj´ si receptorul Äi´. valorile R01 si R02 .33) si în acest fel se obtine distanta (range).

distanta Rij se determinã combinând cele douã frecvente si se poate elimina efectul refractiei ionosferice asupra distantei.34) ¸ ¹ ¹ º 2 In acest fel. sub aceastã lungime. Utilizarea receptoarelor cu dublã frecventã este indispensabilã când se intentioneazã mãsurarea unor baze mai mari de 15km . Capitolul 1. efectul refractiei ionosferice putând fi eliminat prin mãsurãtori diferentiale sau relative.Sistemul de pozitionare GPS pag. (1. 17 .

a implementat o serie de tehnici care sã-i permitã control. DoD (Department Of Defence.2 Tipul erorii sistematice ERORILE DE CEAS .ionosfericã .50 m 2 . prin douã modalitãti: Capitolul 1. valoarea erorilor sistematice care afecteazã distanta de la satelit la receptor au valorile prezentate succint în Tabelul 1.10 m 10 .3 Accesul la mãsurãtori Eroarea 5 . Sorin Dimitriu.Sistemul de pozitionare GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig.Refractia ionosferei In sintezã.satelit (cu parametrii corectati) . 1. a fost estimatã la cca 400m. Din acest motiv DoD.troposfericã 1.2 : Tabelul 1.1 Metoda selectivã Prima metodã. sistemul GPS a devenit disponibil pentru toti utilizatorii civili însã gestionarul sistemului.efemeride Äbroadcast´ .receptor ERORILE DE ORBITÃ .3.100 m 20 .efemeride Äprecise´ ERORILE DE REFRACTIE . 18 .3. permite DoD sã realizeze o degradare controlatã a preciziilor de pozitionare si de navigatie în timp real. însã practica a demonstrat cã în realitate precizia obtinutã este mult mai mare si anume cca 20-40m. precizia de pozitionare absolutã cu ajutorul mãsurãrii codului C/A.AS. protectie si sigurantã. a implementat tehnicile Selective Availlability ± SA care constituie asa numitul Acces selectiv si Anti-Spoofing . 1. asupra întregului sistem.40 m 3-5m 20 .USA). La origine. care reprezintã tehnica Anti-furt.Cornel Pãunescu.8. în special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat.3.10 m Odatã cu începerea lansãrii satelitilor din blockul II. SA.

efectuarea de diferente de pozitie. Fig. sunt afectate de erori de complexitãti diferite.3. etc. în maniera de a nu permite un calcul precis al pozitiilor orbitale ale satelitilor. EUREF. Äsingle point´ are o semnificatie pur principialã în mãsurãtorile geodezice si potrivit tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie. dar au un continut geometric asemãnãtor. relativã.0%: 100m. iar efectul procesului ÄI´. Coordonatele punctului B. sau a componentelelor vectorului care uneste douã puncte geodezice în care se stationeazã si se receptioneazã simultan cu douã receptoare GPS diferite. Posibilitãtile de a putea realiza diferente de pozitie sunt oferite de tehnicile GPS. care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice. se vor putea determina cu Capitolul 1. 19 .) cunoscute si un punct geodezic B. etc. degradãrile preciziilor de pozitionare au urmãtoarele valori declarate de DoD: . unde erorile sistematice se cautã sã fie elimine prin metode de mãsurare (ex. focusare.probabilitate 95. sfericitate.. se eliminã în postprocesare.1. Sorin Dimitriu. 1. conduce la eliminarea erorilor de refractie.1. Aceastã metodã afecteazã în general navigatia în timp real cu codul P.manipularea controlatã a efemeridelor satelitilor GPS (procesul I  Prin aceste douã modalitãti. cu consecinte care cauzeazã erori semnificative pentru pseudo-distante. cu portei egale.Cornel Pãunescu. Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale (ITRFxx. poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferential. ± Vector GPS Pozitionarea GPS. cu valori între 50 ± 150m. Tehnicile GPS de pozitionare absolutã. se poate concluziona cã trebuie abandonatã pozitionarea absolutã. Acestea pot avea variatii de pînã la câteva zeci de metri în câteva minute. cu impact de eroare direct asupra mãsurãtorilor de pseudo-distante. 1.2 Metoda anti -furt Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P în codul Y care poate fi accesat de utilizatorii militari si un numãr restrâs de utilizatori civili. relativã B § Fig. comune celor douã statii. care este de cca zece ori mai precisã decât navigatia în timp real cu codul C/A. tehnici la care se pleacã de la conceptul cã bazele care se mãsoarã sunt diferite.degradarea controlatã a preciziilor ceasurilor (procesul H  . în planimetrie si 500m. Efectul procesului ÄH´.4 Pozitionarea GPS.probabilitate 99. Metoda SA a fost activatã pentru prima oarã în anul 1990 si în anul 2000 a fost dezactivatã. constã în trunchierea unor informatii transmise prin semnalul de navigatie. Procesul ÄI´. care ne conduc la precizii insuficiente în aplicatiile geodezice. Pentru a ajunge la precizii ridicate.) cum ar fi. are ca scop determinarea unui vector. considerat punct nou.Sistemul de pozitionare GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS . la nivelmentul geometric stationarea la mijloc. prin utilizarea efemeridelor precise si nu a celor transmise de MCS (broadcast) . . în altimetrie.3. în altimetrie. Äbaseline´. dupã cum s-a putut vedea.9%: 300m. reprezintã o modificare a frecventei fundamentale a ceasurilor de pe sateliti.9.6. diferentiale si relative. Procesul ÄH ´. în planimetrie si 156m.

Cornel Pãunescu.7. care de fapt se aplicã curent în practicã.36)   ! (Y AB  AB A Pozitionarea relativã se va putea face fie cu mãsurarea codurilor. duble sau triple . care presupunem cã vãd în acelasi timp satelitii i. întrerupetri care ar cauza asa numitele Äcycle slip´.1. ecuatiile prezentate în grupul de formule (1. S j Z B A Y X Fig. satelitul Äj´ . pentru fiecare punct.4. Fig. care emite continuu semnale GPS.1 Diferenta simplã Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B. Marea majoritate a softurilor.35) (1. fãrã a avea întreruperi.10. Victor Mocanu ± Curs GPS relatiile: X © ! X ¨  D¨©   B  A ( AB ! YB  Y A  B ( (  AB (1. fie cu mãsurarea diferentelor de fazã. amplasate în punctele A si B. 20 . utilizeazã aceste diferente care folosesc urmãtoarele modele matematice.20). atât pentru punctul A cât si pentru punctul B:  1 j V (t )  j  f j H  (t ) P   1 j * (t )  f j H j (t ) ! V j (t )  j  f j H (t ) P j * (t )  f j H j (t ) ! (1. ± Diferenta simplã Se pot scrie. 1. care prelucreazã mãsurãtori GPS. Sorin Dimitriu. In aceste conditii se pot realiza combinatii liniare. în cazul nostru.j.37) Fãcând diferenta între cele douã ecuatii.1.Sistemul de pozitionare GPS pag. Este necesar sã se facã mãsurãtori simultane cu cel putin douã receptoare. se obtine: Capitolul 1. respectiv ecuatia pentru mãsurãtorile de fazã. din care se observã simultan. numite diferente simple.

Victor Mocanu ± Curs GPS   1 j j * (t )  *  (t ) ! [ V j ( t )  V j (t )]  j  j  f j [H  (t )  H  (t )] P (1.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu. cã diferenta simplã eliminã partea de eroare generatã de produsul Äf*H.38) Se poate constata.

11 ± Diferenta dublã Admitânnd ipoteza egalitãtii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti.39) (1.1.42) k Ab  f H AB S k Sk Z B A Y X Fig.1.41) 1. fãrã întreruperi generatoare de Äcycle slip´. sateliti pentru care se pot scrie douã ecuatii de diferentã simplã conform relatiei (1. în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor douã receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguitãtilor de fazã. în orice caz. Actioneazã.41): j * AB (t ) ! 1 j V AB (t )  P 1 k V AB (t )  *k AB (t ) ! P j AB  f j H AB (1.39) si (1.2 Diferenta dublã Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B. din care se observã simultan satelitii Äj´ si Äk´ care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice. Ecuatia (1.42) de diferentã simplã.40). obtinem: Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.4. Fig.40) si dacã se substituie relatiile (1.10 . generat de asincronismul ceasului de pe satelit. 21 .38). în relatia (1. rezultã: j * AB (t ) !  j 1 j V AB (t )  AB  f j H AB P (1. adicã fi = fk.38 ) reprezintã ecuatia pentru diferenta simplã în care putem introduce urmãtoarele notatii: j j ! N Bj  N A N AB j H AB (t ) ! H Bj (t )  H Aj (t ) j j j * AB (t ) ! * B (t )  * A (t ) j j V AB (t ) ! V Bj (t )  V A (t ) (1. scãzând cele douã ecuatii (1. atât cât este comun la cele douã ecuatii.t ´.

3 Diferenta triplã Pentru a elimina ambiguitãtile de fazã. Sorin Dimitriu. introduse pentru diferenta simplã.38) si (1.1. reprezintã ecuatia pentru diferenta dublã si este de notat cã ea eliminã erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor douã ecuatii ale diferentelor simple si permite determinare necunoscutelor ambiguitãtilor de fazã.Sistemul de pozitionare GPS pag. Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de bazã a tuturor programelor de prelucrare a mãsurãtorilor GPS.4. iar observatiile sã fie executate simultan. Victor Mocanu ± Curs GPS j *k AB (t )  * AB (t ) ! 1 k j k j [ V AB (t )  V AB (t )]  N AB  N AB P (1. 22 .1.46) Se presupune deasemeni ca observatiile sunt fãrã întreruperi (cycle slip).44) se pot scrie în mod explicit.39). deoarece acestea sunt independente de timp.44) Formula (1.12 ± Diferenta triplã Ecuatia de la (1.43) Utilizând notatiile de la grupul de formule (1. Termenii relatiei (1. Aceastã concluzie este asiguratã de obligativitatea ca toti satelitii sã emitã în aceeasi frecventã.Cornel Pãunescu.11 .45) N jk AB N N  N N k B j B k A j A 1. rezultã în continuare: jk * AB (t ) ! 1 jk jk V AB (t )  N AB P (1. Fig. se particularizeazã pentru epocile t1 si t2: 1 jk jk V AB (t1 )  N AB P 1 jk jk jk * AB (t2 ) ! V AB (t 2 )  N AB P jk * AB (t1 ) ! (1. St2j St1j Stk 2 Stk 1 Z B A Y X Fig. Remondi (1984) sugereazã utilizarea diferentei celor douã duble diferente la epocile t1 si t2. conditie în care termenii Capitolul 1. dupã cum urmeazã: jk j k j * AB (t ) ! * k B (t )  * B (t )  * A (t )  * A jk V AB (t ) ! ! k k j VB (t )  V Bj (t )  V A (t )  V A (t ) (1.44). necunoscute.44).

Pentru studiul miscãrii pe orbitã. 1. se determinã coordonatele spatiale ale punctelor geodezie care se determinã cu ajutorul acestei tehnologii. .Sistemul de pozitionare GPS pag. se neglijeazã dimensiunile acestuia.5 Orbitele satelitilor GPS De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS depinde precizia cu care. astfel încât forta sa de atractie derivã dintr-un câmp gravitational având potentialul de forma: U ! Kp r unde K p ! GM ! 3986005 * 10 8 m 3 s 2 (1. a unui satelit artificial. 1. functie de timp: T r  r (1. ambiguitãti de fazã si din acest motiv tripla diferentã este imunã la schimbãrile ambiguitãtii de fazã (cycle slip). Fãcând diferentele celor douã relatii din grupul de formule (1.1. care contine termenii *si V la momentele t1si t2. Sorin Dimitriu. statia master de la Colorado Spring transmite zilnic si chiar de câteva ori pe zi. se obtine ecuatia diferentei triple: 1 jk jk jk jk * AB (t 2 )  * AB (t1 ) ! [ V AB ( t2 )  V A b (t1 )] P (1. contine la rândul ei.Pãmântul este considerat un corp sferic.întreaga masã a satelitului este concentratã în centrul de masã al acestuia. orbitele Äbroadcast´ care. precum si cele determinate prin mãsurãtori cu douã receptoare asa cum se poate vedea in tabelul 1. keplerianã. adicã se produce numai sub influenta atractiei Pãmântului.48) Forma desfãsuratã a triplei diferente.46).47) care poate fi scrisã în formã simplificatã: jk * AB ( t12 ) ! 1 jk V AB (t12 ) P (1. 23 .50) In aceste conditii.51) !  !" 3 r unde: Capitolul 1. In acest sens. fara SA activat. .1 Parametrii si particularitãtile orbitelor satelitare Dupã cum este cunoscut. se admit urmãtoarele ipoteze simplificatoare: . pentru analiza miscãrii pe orbitã a unui satelit artificial. ecuatia de miscare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimatã printr-o ecuatie diferentialã de ordin doi. cu densitate uniform distribuitã. Erorile acestora influenteazã în mod deosebit determinãrile Äsingle point´ . prin metodele prezentate.5. de regulã.5m. pot ajunge la precizii de cca. Miscarea satelitului este astfel comparatã cu cea a unui punct material de masã m care evolueazã în jurul Pãmântului. considerându-se cã întreaga sa masã este concentratã în centrul de masã. pe care îl considerãm de masã M si suportã efectul atractiei sale gravitationale. este cã eliminã necunoscutele. omogen. 8 termeni fiecare: jk j j j j * AB (t 12 ) ! * k (t 2 )  * B (t 2 )  * kA (t 2 )  * A (t 2)  * kB (t1 )  * B (t 1 )  * kA (t 1 )  * A (t 1 ) B jk k j k j k j k j V AB (t 12 ) ! V B (t 2 )  V B (t 2 )  V A (t 2 )  V A (t 2 )  V B (t 1 )  V B (t 1 )  V A (t 1 )  V A (t 1 ) Avantajul principal al triplei diferente. pentru orbite.miscarea satelitului se considerã neperturbatã.Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS ambiguitãtilor continuã sã fie constanti.

poate fi exprimatã în functie de anomalia excentricã E: ¨ q ¸ 1 e ¨ E ¸ tg © ¹ tg © ¹ ! ª 2 º 1 e ª 2 º S pol perigeu (1.unghiul între semiaxa mare si vectorul de pozite ( Fig. 24 .vectorul de pozitie geocentric al satelitului Se cunoaste cã solutiile ecuatiilor.53) O 0 punctul vernal i nod Y ecuator a bit or # X1 Fig.1. Sorin Dimitriu.10 anomalia adevãratã q.b ± semiaxele elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul e ± excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul q-anomalia adevãratã.10 ) a.modulul vectorului de pozitie geocentric al satelitului T r .14 ± Orbita Keplerianã Capitolul 1.1.Cornel Pãunescu. reprezintã o elipsã a cãrei ecuatie parametricã are forma: r! a(1  e 2 ) 1  e cos q (1.52) în care: r ± vectorul de pozitie geocentric al satelitului ( Fig. de tipul celei din relatia (1.constanta gravitationalã geocentricã [Ghitãu.1.masa Pãmântului r .1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1983 ] M .11 ) b A a Satelitul E r ae Pamintul P perigeu Fig. Victor Mocanu ± Curs GPS GM .13 ± Orbita Keplerianã Din Fig.1.51).

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

Anomalia adevãratã q, defineste pozitia satelitului artificial pe orbitã ( Fig.1.11 ), pozitia în timp fiind datã de momentul trecerii la perigeu. In cele douã figuri, notatiile care definesc e lipsa keplerianã au urmãtoarele semnificatii: ; ascensia dreaptã a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal si intersectia planului orbitei cu planul ecuatorial); i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului; w-argumentul perigeului; t0 ± momentul trecerii la perigeu; a - semiaxa mare a elipsei (orbitei); e - excentricitatea elipsei (orbitei); Totusi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mãrimile si directiile influentelor factorilor perturbatori care îndepãrteazã miscarea realã a satelitului de o miscare keplerianã teoreticã. 1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor Datoritã factorilor perturbatori care actioneazã asupra satelitului, orbita sa are variatii permanente, rezultând o orbitã perturbatã care poate fi estimatã ca o înfãsurãtoare a orbitei kepleriene, definitã anterior. Dacã în ecuatia de miscare neperturbatã, keplerianã (1.51), se introduce suma factorilor care produc perturbatii ale orbitei satelitului cu actiune fie în timp real (a sa numitele perturbatii seculare, fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obtine relatia de miscare adevãratã a satelitului: T % r   (1.54) r !$  r t r3 

 ÄK t ´, acceleratia perturbatoare, este compusã din urmãtoarii factori perturbatori: 
r !  r   r   r   r   r   r   r
t g e 0 ls d sp a

(1.55)

unde: 

 = perturbatiile datorate necentricitãtii câmpului de forte ale Pãmântului, ca urmare a r
g

nesfericitãtii acestuia si a neuniformitãtii distributiei maselor sale;  ,  r r = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e 0 

 = perturbatiile datorate atractiei lunii-solare si a altor planete; r
ls d 

 = perturbatiile datorate rezistentei atmosferei înalte; r  r  r = perturbatiile datorate presiunii radiatiei solare si a radiatiei reflectate;
sp a

Desi cu valori mici, în raport cu primul terme n al relatiei (1.54), aceste perturbatii existã si ele pot modifica orbita initialã în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu satelitii GPS constituie un impediment major, care impune controlarea riguroasã a acestora si aplicarea unor corectii pentru mentinerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care sã asigure o pozitionare cât mai precisã. 1.5.3 Determinarea orbitelor Determinarea oficialã a orbitelor satelitilor GPS revine segmentului de control al sistemului care,
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 25

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

prin cele 5 statii monitoare, pune la dispozitia utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite orbite ÄBroadcast´. Inainte de anul 2000, fãrã SA activat si dupã anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat, oferã pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relatiei (1.27) asigurã o precizie în determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pânã la +/ -25mm. Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în functie de nivelul de precizie al acestora, agentii internationale specializate, pun la dispozitia utilizatorilor a sa numitele Äorbite precise´ care se pot determina cu o acuratete de pânã la +/-0.05m, care asigurã valori deosebit de precise pentru vectorii determinati, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km. Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologicã si de cercetare, a fãcut ca numãrul de statii terestre, de urmãrire a satelitilor GPS, sã creascã ajungându-se ca în 1988 sã fie realizatã prima retea globalã de statii la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin monitorizarea segmentului spatial a ajuns sã determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse la dispozitie în timp util, cca. douã sãptãmâni, utilizatorilor civili. Reteaua cunoscutã sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde statii la sol VLBI si SLR în care au fost amplasati si receptori GPS, ca statii permanente. Dupã 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înfiintat Serviciul GPS Interna tional pentru Geodinamicã (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicatii în geodinamicã. Reteaua de urmãrire a segmentului spatial este compusã din peste 100 de statii distribuite pe tot globul a cãror pozitionare este definitã prin coordo nate spatiale în sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referintã realizat si întretinut de International Earth Rotation Service (IERS). Datele GPS, preluate de aceste statii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agentii printre care este de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elvetia si altele. Pentru exemplificare, este de remarcat faptul cã pe baza observatiilor preluate de IGS, CODE furnizeazã diversilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 1.3 de mai jos:

Tabel nr. 1.3 Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. Tipul orbitei Orbite difuzate Orbite prognozate de CODE Orbite rapide ale CODE Orbite rapide ale IGS Orbite finale ale IGS Precizia [m.] +/-3.00 +/-0.20 +/-0.10 +/-0.10 +/-0.05 Intervalul de timp dupa care sunt disponibile in timp real in timp real dupa 16 ore dupa 24 ore dupa 11 zile Sursa mesajul de navigatie CODE CODE centrele IGS centrele IGS

1.6 Corelãri ale diferentelor de fazã In general, existã douã grupe de corelãri: corelãri fizice si corelãri matematice. Mãsurãtorile de fazã între un satelit GPS Äj´ si douã receptoare GPS, amplasate în douã puncte A si B, în care se fac mãsurãtori, ( FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte usor, atunci când observatiile înregistrate se referã la acelasi satelit GPS. Cum este si normal, considerãm corelãrile matematice, operatiile matematice care se fac cu grupul de mãsurãtori si anume, cele induse de diferentele între observatii.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 26

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

Se acceptã cã erorile mãsurãtorilor de fazã, urmeazã o distributie normalã a mediei F si a variantei s2. Mãsurãtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate. Dacã definim un vector F care sã continã mãsurãtorile de faze, putem scrie: 
'SZ

1 Diferente simple Pornind de la ipoteza anterioarã. privitor la satelitii j si k. asupra a trei sateliti j.56) relatie care reprezintã matricea de variantã-covariantã pentru faze si I . sunt necorelate. 1. diferentele simple.62) (1. matricea de variantã-covariantã este tot o matrice unitarã ale cãrei dimensiuni sunt date de numãrul întreg de diferente simple.57)җ unde termenii formulei reprezintã: SD ! ¬ «* AB (t ) » ¼ k ­* AB (t ) ½ *J A j *B (1. se pot scrie pentru epoca t câte o ecuatie de diferentã simplã pentru fiecare satelit.59) Aplicând legile de propagare a covariantei în relatia (1. se obtine: cov (SD) = C cov (F) CT si prin înlocuire în (1. Considerând încã o epocã de mãsurãtori.Sistemul de pozitionare GPS pag.60) Inlocuind relatia (1.matricea unitate. Dacã aceste relatii sunt scrise sub formã matricialã. k si l dintre care.64) Capitolul 1.58) C! 1 1 0 0 0 0 1 1 ĭ! *k A *k B (1. în care se fac înregistrãri de cãtre douã receptoare. Dimensiunea matricei unitare corespunde numãrului de simple diferente la epoca t . 27 . rezultã: cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT 1 0 CC T ! 2 ! 2I 0 1 cov (SD) = 2 s2I (1. factorul 2 din relatie neavând legãturã cu numãrul de diferente simple. conform relatiei (1.* !W- (1.6.40). satelitul j va fi considerat satelit de referitã.6.56). se obtine: 7(!'* (1.61) (1. 1. Dacã se are în vedere doar epoca t rezultã urmãtoarele ecuatii specifice diferentelor duble: jk j * AB (t ) ! * kAB (t )  * AB (t ) jl j * AB (t ) ! * lAB (t )  * AB (t ) (1.2 Diferente duble Considerând aceleasi puncte A si B.63) Rezultã cã.reprezintã. pentru cele douã receptoare amplasate în punctele A si B.61) se obtine matricea de variantã-covariantã pentru diferenta simplã: (1.57).

73) 1 1 1 2 2W n DD  1  1 . obtinem: cov (DD) = 2 s2C CT Inlocuindu-se valoarea lui C din relatia (1. Sorin Dimitriu. se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã: P (t)=[cov (DD)]-1 2 1 1 1 P (t ) ! * 2 2 2W 3 1 (1.66) j * AB C! 1 1 1 0 0 1 SD ! * AB k (1..2..n: Capitolul 1.. matricea de corelare este o matrice bloc-diagonalã cu dimensiunea ni ... n DD Pânã la acest moment demonstratia s-a axat pe mãsurãtorile efectuate într-o singurã epocã. .67) * lAB (1. este datã de relatia: cov (DD) = C cov (SD) CT si dacã se înlocuieste cu expresia din relatia (1. Matricea ponderilor P (t). se noteazã numãrul de diferente duble la epoca t.69) Matricea de variantã-covariantã pentru dubla diferentã de faze. în cazul dublei diferente rezultatele sunt corelate.. Dacã..Sistemul de pozitionare GPS pag.72) unde douã duble diferente sunt utilizate la aceeasi epoca t..Cornel Pãunescu.67) se obtine: cov( DD ) ! 2 W 2 2 1 1 2 (1. unde i =1. ..«...68) (1. (1. n DD  1 .70) Dupã cum se poate observa.. matricea de corelatie este datã de relatia: n DD P (t ) ! 1 . . 28 . cu nDD . Victor Mocanu ± Curs GPS Aceste ecuatii se pot scrie sub formã matricialã: DD =C SD în care termenii... .. 1 ....65) (1..63)...... In conditii normale numãrul de epoci este foarte mare si în acest caz. t..71) (1. au urmãtoarele expresii: DD ! K (t ) *J AB jl (t ) * AB (1.

Victor Mocanu ± Curs GPS P (t 1 ) P (t 2 ) P (t ) ! P (t 3 ) . t1 si t2 .a..80) Dupã cum se poate observa.cu satelitul j considerat satelit de referintã. are urmãtoarea formã: cov (TD) = C cov (SD) CT în care dacã se substituie relatia (1.49). Capitolul 1.75) Aceste douã ecuatii pot fi scrise sub formã matricialã. Matricea ponderilor P (t).Sistemul de pozitionare GPS pag. 1. Considerând ipoteza de la diferenta dublã. se obtine: cov (TD) = 2 s2C CT Inlocuind si relatiile din (1.1992 ]: (1. se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã prezentatã în relatia (1.78) cov(TD ) ! 2W 2 4 2 2 4 (1.77) *k AB ( t 2 ) * lAB (t2 ) Matricea de covariantã pentru diferenta triplã. P (t n ) (1. deorece trebuie consideratã fiecare situatie. s..77) se obtine[ Hofmann ±Wellenhof.. Sorin Dimitriu.79) (1. dupã cum urmeazã: TD = C SD relatie în care termenii au urmãtoarea semnificatie: TD ! jk * AB (t12 ) jl * AB (t12 ) j * AB (t1 ) (1.6. prezentatã în relatiile (1.3 Diferente triple Ecuatiile pentru diferentele triple sunt ceva mai complicate.. în cazul diferentei triple rezultatele sunt corelate. 29 .63). pentru fiecare epocã de mãsurare.80). dar la douã epoci de mãsurare.74) unde fiecare element al acestei matrici. Covarianta unei singure triple diferente este dedusã prin aplicarea regulii de propagare a covariantei.76) *k AB ( t1 ) 1 1 0  1 1 0 C! 1 0 1 1 0 1 SD ! * lAB (t1 ) j * AB ( t2 ) (1. rezultã: jk j j * AB (t12 ) ! * kAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * kAB (t1 )  * AB (t 1 ) jl j j * AB (t12 ) ! * lAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * lAB (t1 )  * AB (t 1 ) (1. este o matrice asemãnãtoare.Cornel Pãunescu.

La fel cum s-a procedat la pozitionarea absolutã. este în corelare directã cu timpul de stationare si înregistrare a semnalelor de la satelitii GPS (sesiuni). necesitã un numãr egal sau mai mare de 4 epoci de mãsurãtori.. amplasate în punctele A si B.81) Aceastã relatie este echivalentã cu relatia (1.81). deoarece se anuleazã numitorul. Sã considerãm cã dorim sã determinãm o laturã A ± B si în acest sens. relatia între numãrul de mãsurãtori si de necunoscute se poate stabili urmând aceeasi logicã. Numãrul de necunoscute este dat de termenii ecuatiei de diferentã simplã.Cornel Pãunescu.Sistemul de pozitionare GPS pag. Numãrul de necunoscute va fi dat de relatia (1. numãrul de duble diferente va fi deci (nj . tipul de receptoare folosit. cu douã receptoare se executã mãsurãtori în cele douã puncte. sunt necesari pentru fiecare pereche de receptoare. este metoda care asigurã cele mai bune precizii. adicã: n j nt u 3 n j  nt   nt u 3  nj n j 1 (1. în total.84) Din relatia (1. Sorin Dimitriu. numãrul de epoci observate. numãrul ecuatiilor de erori fiind dat de produsul nj nt. Victor Mocanu ± Curs GPS 1. In cazul de fatã vom putea scrie o ecuatie de diferentã simplã între cele douã receptoare.1) nt .84). Capitolul 1. de orice ordin cu tehnologia GPS. cu nj vom nota numãrul de sateliti observati si cu nt . Ne propunem în continuare sã stabilim numãrul de ecuatii si de necunoscute în cazul diferentelor simple. Se acceptã cã din punctele A si B. duble si triple.82) (1. Solutia cu n j = 2 sateliti conduce la n t u 5 epoci de mãsurare.20). pentru a avea solutie. adicã: 1 jk jk jk * AB ( t ) ! V AB ( t )  N AB P ¨ n  1 ¸ n u 3  ¨ n 1¸ © j ¹ © j ¹ t º ª º ª (1. minimum doi sateliti. 30 . Ecuatia mãsurãtorilor de faze. prezentate în relatia (1. iar în cazul normal în care nj= 4 sateliti sau n j > 4 sateliti . din relatia (1. utilizarea în prelucrare a orbitelor precise si o serie de alte mãsuri de precautie în observatii si prelucare.7 Pozitionarea staticã-relativã Pentru realizarea lucrãrilor de geodezie. pentru fiecare epocã si pentru fiecare satelit. nu are nicio legãturã cu vectorul AB. receptoarele GPS înregistreazã date de la aceeasi sateliti si la aceeasi epocã.44). se poate concluziona cã numãrul minim de sateliti nj = 2. dar este utilã în solutionarea pozitionãrii absolute. pe durata unei sesiuni de observatii. metoda staticã ± relativã. Pentru diferenta dublã.83) relatie care devine: nt u n 2 j n 1 j (1. de unde se poate cocluziona cã dispunând de nj sateliti vizibili. avem nevoie de cel putin 3 epoci de mãsurare. dar care vin cu efecte mai mici în alterarea preciziilor asteptate. Pentru a scrie o diferentã dublã. Precizia obtinutã. se pot forma (nj ± 1) duble diferente la fiecare epocã de mãsurare.41). observatiile asupra unui satelit nu pot admite o solutie.22) si ajutã la evaluarea teoreticã a numãrului de mãsurãtori necesare care sã conducã la admiterea unei solutii. Dupã cum se poate vedea din relatia (1.

cã nt este numãrul de epoci de mãsurare.88) de unde se poate observa dependenta. nj =2 . ca satelit de referintã. se stabileste un satelit de referintã. 1. Modelul matematic al diferentei triple. Din prezentarea modelelor matematice pentru diferentele simple. Sorin Dimitriu. modelul generat de diferentele simple. pentru fiecare epocã de mãsurare. Modelul matematic. ca si pânã acum. este variabilã în timp. Epoca de mãsurãtoare . fatã de care se fac diferentele mãsurãtorilor celorlalti sateliti observati. Pentru a scrie o diferentã triplã. este datã de relatia: j VB (t) ! ( J ( t )  ' ( t )) 2  ( Y j ( t )  Y' ( t )) 2  ( Z j ( t )  Z' ( t )) 2 (1. duble si triple. în cazul mãsurãtorilor cinematice. oarecare de epoci de mãsurare. perioadã în care un al doilea receptor. de echiparea receptoarelor GPS cu modemuri de legãturã radio atât pentru receptorul fix.86) relatie care prezintã raportul între ecuatii si necunoscute: nt ! nj 2 n j 1 (1. punctul B ca punct nou.Cornel Pãunescu. reprezintã un interval de timp prestabilit. cât si pentru receptorul sau receptoarele mobile ( rovere).87) relatie ce ne conduce la concluzia cã la un numãr minim de sateliti. 12 si se stabileste satelitul 6. iar dacã avem observatii de la 4 sateliti. sunt necesare douã epoci de mãsurãtori pentru fiecare pereche de sateliti observati de douã receptoare. (11-6) si (12 ± 6). de un punct cu coordonate cunoscute. în cayul efectuãrii de observatii la 4 sateliti . este necesar sã avem un numãr de epoci de mãsurare egal sau mai mare decât 4. care poate fi obtinutã din substituirea diferentei (11 ± 6) . Presupunând. de timp. 9. numãrul de epoci de mãsurare este egal sau mai mare decât 2. de exemplu. include ca necunoscute unice cele trei coordonate necunoscute. Dacã se considerã. care se deplaseazã. pentru o perioadã de timp mult mai mare adficã mai multe epoci. Ca si mai înainte. ale punctului care se determinã (ambiguitãtile de fazã nu mai apar în aceste diferente). la receptoarele mobile.1 Pozitionarea cinematicã -relativã Metoda cinematicã-relativã presupune existenta a douã sau mai multe receptoare. cum ar fi dubla diferentã (11 ± 9). care în cazul mãsurãtorilor cinematice. se pot considera (nt 1) epoci. 31 . cã practic. în cazul unui numãr de n t . este nescesarã achizitionarea de date. Metoda presupune un receptor care ocupã un punct A de coordonate cunoscute si care rãmâne fix pe toatã durata mãsurãtorilor.Sistemul de pozitionare GPS pag. Ecuatiile triplei diferente se pot scrie ca în (1. dacã se considerã observatiile executate fatã de satelitii 6. distanta de la el . în (9 ± 6). deci diferente triple.7.48): jk & ( t 12 ) ! *A 1 jk V A& ( t12 ) P (n j  1)(n t  1) u 3 (1. setat pe toate receptoarele GPS care participã la sesiunea de mãsurãtori. Victor Mocanu ± Curs GPS Pentru a avea ecuatii liniar independente când se formeazã duble diferente. la fiecare epoca de mãsurãtori se pot forma dublele diferente (9-6). 11. la un satelit Äj´. numãrul total de necunoscute Capitolul 1. 2 epoci de mãsurãtori si pentru a asigur suficientã redundantã si fixarea ambiguitãtii de fayã de o manierã credibilã. se poate concluziona. Ca si în cazul mãsurãtorilor statice. duble si triple contin distanta geometricã (range). de preferat din clasa geodezicã. Astfel. coordonatelor punctului B. linear independente. Alte duble diferente. combinatii lineare ale acestora si sunt linear dependente. determinat de receptorul mobil prin metoda cinematicã. cautã sã -si determine pozitia la fiecare epocã de mãsurare. statice.85) (1. contine ca necunoscute cele trei coordonate spatiale ale receptorului mobil. sau cinematice.

92) si acum necunoscutele. în practicã.25). se pierde semnalul de la sateliti sau dacã datoritã unor obstructii se receptioneazã mai putin de 4 sateliti. la o epocã de referintã. ca numãrul de sateliti de la care se fac înregistrãri sã fie nj u 4.diferenta dublã: (nj -1) nt u 3 nt + (nj ± 1) . In acest fel ambiguitatea va putea fi calculatã cu modelul diferentei duble Capitolul 1. pentru orice valoare a lui nt.91) (1. pentru determinarea pozitiilor.90) echivaleazã cu modelul diferentei simple prezentat în relatia (1. Ecuatiile corespondente. precum si toate pozitiile succesive ale receptorului mobil B.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1. determinând în acest fel un vector de pornire cunoscut. Dupã eliminarea acestei necunoscute. Miscarea continuã a receptorului B. diferenta simplã si dublã (termenul din dreapta inegalitãtii) necesitã pentru a admite solutii pentru o epocã de mãsurãtori . un numãr de minimum patru sateliti observabili simultan.diferentã simplã: nj nt u 3 nt +nj + nt (1.89) nu admite o solutie pentru pozitionarea cinematicã pentru mãsuarea unei singure epoci (nt = 1). Pentru a se realiza aceastã determinare. ne conduce la aceeasi conditie ca numãrul de sateliti receptionati simultan sã fie nj u 4. cu coordonate spatiale cunoscute. Relatia dintre numãrul de ecuatii si numãrul de necunoscute în cazul diferentelor simple. egalã sau mai mare ca o epocã. Relatia triplei diferente din grupul de formule (1. Cunoscând vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea de fazã initialã.Cornel Pãunescu. Omiterea ambiguitãtii de faze. Corectitudinea si rapiditatea cu care se face initializarea este determinantã în asigurarea unor determinãri precise si cu productivitate sporitã. Aceste ecuatii pot fi rezolvate în situatia în care se cunoaste pozitia initialã a receptorului mobil si în aceste conditii. pe care va sta receptorul fix. trecând ambiguitatea la stânga egalitãtii ca în relatiile urmãtoare: 1 j j j * AB ( t )  N AB ! V AB ( t )  f j H AB P 1 jk jk jk * AB ( t )  N AB ! V AB (t ) P (1.44). implicã faptul cã acestea devin cunoscute. 32 . prin modificarea convenabilã a relatiilor (1. pentru a admite solutii pentru orice valoare a lui nt . cauze care conduc la o nouã initializarea a mãsurãtorilor cinematice. Este de amintit cã în general diferenta triplã nu este utilizaã în poztionarea cinematicã în conditiile în care poztia de referintã se modificã de la epocã la epocã de mãsurare.41) si (1.89). Sorin Dimitriu. vectorul care se determinã din punctul de pornire A (starting point ) se mai numste vector de pornire (starting vector ). cu o procedurã de initializare a mãsurãtorilor cinematice.diferenta triplã: (nj -1) (nt ± 1) u 3nt ± 1 Relatia: ntu nj nj  4 (1.2 Initializarea staticã Pentru initializarea staticã se dispune de trei metode: y prima metodã presupune ca receptorul mobil ( rover) sã fie amplasat initial pe un punct A. Tripla diferentã poate fi utilizatã dacã se cunosc coordonatele receptorului B care se miscã (rover). Victor Mocanu ± Curs GPS este 3 nt . Niciuna din situatiile prezentate în grupul de reltii (1. Toate modelele de pozitionare solicitã.89) . apar numai în dreapta egalitãtii.7. duble si triple este: . pentru simpla si dubla diferentã. devin simplu de scris pentru simpla si dubla diferentã. restrânge numãrul de date disponibile pentru determinarea pozitiei epocã de epocã. este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitãtii de faze. pânã când din diverse motive.

Principala problemã este legatã de identificare cât mai urgentã a unei pozitii cât mai precis determinate. Victor Mocanu ± Curs GPS din relatia (1. în acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a vectorului de start în foarte scurt timp. 33 . Dacã în punctul A se aflã receptorul fix (base) si în punctul B. se utilizeazã atunci când pozitionarea se realizeazã pentru un mobil în miscare (avion în zbor. Capitolul 1. Metoda are la bazã determinarea ambiguitãtilor de faze în miscare. y a doua metodã de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea acestuia prin metoda staticã. Solutia necesitã o determinare instantanee a ambiguitãtii de faze sau o pozitionare instantanee pentru o singurã epocã de mãsurãtori. autovehicule în miscare. Aceastã metodã se realizeazã prin declansarea procesului de calcul .Cornel Pãunescu. In aceastã pozitie se pornesc ambele receptoare si se lasã sã înregistreze câteva epoci si apoi fãrã a se pierde contactul cu satelitii. etc). pozitia de plecare a receptorului mobil (rover). Sorin Dimitriu. de regulã mai putin de 30 secunde. y a treia metodã constã în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil.82). cu valori reale. antena si receptorul din punctul A se mutã în punctul B si receptorul si antena din B se mutã în punctul A. metodã denumitã OTF (On The Fly). fixând apoi întregii.Se lasã sã achizitioneze fiecare dintre cele douã receptoare pe noile pozitii. pornindu-se de la coordonate provizorii care se îmbunãtãtesc prin compensare prin metoda celor mai mici pãtrate. fãrã o initializare staticã prealabilã. Practic. metoda interschimbãrii antenelor se complecteazã cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire. câteva epoci de mãsurãtoare.3 Initializarea cinematicã O altã aplicatie a utilizãrii tehnologiei GPS cinematice.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1.7.

y Codul P (Precision . Victor Mocanu ± Curs GPS 2. sau Civilian/Access .23 MHz x 154=1575. În receptor se încearcã apoi corelarea celor douã semnale. 2. Utilizatorii echpamentelor GPS care receptioeazã semnalele transmise de satelitii din Äconstelatia´ GPS pot fi împãrtiti. baza de timp si corectiile ceasului) cu frecventa: 50 bps modulat pe undele purtãtoare L1 si L2 Fig.23 MHz x 120=1227. Senzori GPS sunt integrati în fiecare echipament militar: vectori purtãtori.code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Precisã (PPS) cu frecventa: 10.34 . Sorin Dimitriu.1 Generalitãti Receptoarele GPS reprezintã practic principalacomponentã a celui de al treilea segment al Sistemului Global de Pozitionare. rând pe rând. starea satelitilor. iar fiecare infanterist comandant de grupã este dotat cu un navigator. nave.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt: y Frecventa fundamentalã: 10. respectiv Segmentul Utilizator.23 MHz modulat pe undele purtãtoare L 1 si L2 y Mesajul de navigatie (date cuprinzând efemeridele satelitilor. cel generat si cel Capitolul 2. Începând din anul 1985 GPS poate fi utilizat si de cãtre civili si.1 Semnale transmise de satelit Acelasi tip de semnal este generat si de un receptor GPS. Domeniul militar reprezintã de fapt pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Receptoare GPS pag.23 MHz y Frecventa semnalului purtãtor în banda L1=10. 2.023 MHz modulat pe unda purtãtoare L 1 y Secventa de cod PRN este diferitã pentru fiecare satelit si se repetã la fiecare 10-3 sec. respectiv aceleasi coduri C/A si P. avioane. pe una sau pe douã unde. RECEPTOARE GPS 2. majoritatea îmbunãtãtirilor aduse receptoarelor militare au devenit accesibile si au fost aplicate si pentru receptoarele utilizate în domeniul civil. coeficientii de modelare a ionosferei.42 MHz y Purtãtoarea L1 este modulatã prin douã coduri pseudoaleatoa re (PRN) C/A si P y Frecventa semnalului purtãtor în banda L2=10. blindate. elicoptere.60 MHz y Purtãtoarea L2 este modulatã numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P y Codul C/A (Coarse/Acquisition ± code.code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Standard (SPS) cu frecventa: 1. dupã domeniul de activitate. în douã mari categorii: militari si civili.Cornel Pãunescu.

5 ani cu o duratã medie a misiunilor de 6 ani. determinându-se astfel: codurile si decalajul de timp dintre ele (observatii de cod) precum si mesajele de navigatie. 2.3. Constelatia GPS complet operationalã este compusã din 18 sateliti în Blocul II/IIA si 12 sateliti în Blocul IIR. Tabel 2. Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7. Notã 6-1-90 D6 15-10-90 D5 30-8-91 D1 A 24-3-92 A2 23-7-92 F2 30-9-92 A4 11-12-92 F6 5-1-93 F5 13-4-93 C3 12-6-93 C4 20-7-93 A1 28-9-93 B4 22-11-93 D4 28-3-94 C1 pag. Nr. Ea s-a fãcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) satelitilor fie prin usoara modificare a frecventei de ceas a satelitilor.Cornel Pãunescu.1) a semnalului a reprezentat o metodã de alterare a preciziei de pozitionare.1 Satelitii disponibili Utilizabil Plan Orb. Tehnica constã în adãugarea la codul P a unui cod criptat W obtinându-se astfel codul care nu poate fi utilizat decât de utilizatorii autorizati. Receptoare GPS . Dupã demodulare se poate determina diferenta de fazã dintre semnalul generat si cel receptionat (observatii de fazã).3. Determinarea distantelor pânã la sateliti în acest mod permite analizarea diferentiatã între erorile ceasurilor de la bord si erorile efemeridelor satelitilor urmãriti. Codul P este practic generat la frecventa ceasului satelitului si de aceea rezolutia lui este de zece ori mai bunã decât a codului C/A.35 Nr.3 Constelatia GPS Nr.2) reprezintã o tehnicã destinatã evitãrii bruiajului voit al semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie si erori majore de pozitionare pentru alti utilizatorii sau pentru tinte.3. Sorin Dimitriu. Ceasurile atomice ale satelitilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs). Pentru a preveni utilizarea de cãtre neautorizati a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor.PRN al satelitului 32 a fost schimbat în 01 la 28 -1-93. Victor Mocanu ± Curs GPS receptionat. 1.3. Tehnica AS este activã începând de la 31 Ianuarie 1994. Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.PRN se referã la codul pseudoaleator unic pentru fiecare satelit. satelit 17 15 24 25 26 27 32 29 31 37 39 35 34 36 Nr.5 ani. Aplicarea SA a luat sfârsit la 1 mai 2000. PRN 17 15 24 25 26 27 01 29 31 07 09 05 04 06 Tip Bloc II Bloc IIA Ceas Rb Cs Cs Cs Rb Rb Cs Rb Rb Rb Cs Cs Rb Cs Lansat 11-12-89 1-10-90 4-7-91 23-2-92 7-7-92 9-9-92 22-11-92 18-12-92 30-3-93 13-5-93 26-6-93 30-8-93 26-10-93 10-3-94 Capitolul 2. Disponibilitatea selectivã (SA) (capit 1. în total 30 de sateliti. Satelitii 35 si 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru determinarea distantelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Sistemul antibruiaj (AS) (capit. iar Nr. Blocul IIR a fost proiectat pentru 10 ani cu o duratã medie a misiunilor de 7.satelit se referã la numãrul vehicolului spatial (SV).

4 Satelitii geostationari SBAS (Satellite -Based Augmentation Systems) Tabelul 2. Receptoare GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS 33 40 30 38 43 46 51 44 41 54 56 45 47 59 60 61 Notã: AB- 03 10 30 08 13 11 20 28 14 18 16 21 22 19 23 02 Bloc IIR Cs Cs Rb Cs Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb 28-3-96 16-7-96 12-9-96 6-11-97 23-7-97 7-10-99 11-5-00 16-7-00 10-11-00 30-1-01 20-1-03 31-3-03 21-12-03 20-3-04 23-6-04 6-11-04 9-4-96 15-8-96 1-10-96 18-12-97 31-1-98 3-1-00 1-6-00 17-8-00 10-12-00 15-2-01 18-2-03 12-4-03 12-1-04 5-4-04 9-7-04 22-11-04 C2 E3 B2 A3 F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1 B Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului 61/PRN02. SBAS 2. B-Semnal test industrial.36 .5rE EGNOS Inmarsat-3-F1/IOR-W 126 B 25rE Inmarsat-3-F5/IOR 131 C 64rE Inmarsat-3-F4/AOR-W 122 54rW WAAS Inmarsat-3-F3/POR 134 178 rE EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System WAAS=Wide Area Augmentation System Notã: A-Transmisii test intermitente. Capitolul 2. C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS în modul 2 fãrã distante. Sorin Dimitriu.5 rW Artemis 124 A 21.2 Satelitii geostationari Satelit Longitudinea orbitei Nr.Cornel Pãunescu. PRN Notã Inmarsat-3-F2/AOR-E 120 A 15. 2.5 Structura unui receptor GPS: Un receptor GPS are în compunere dispozitive pentru receptia semnalului si pentru procesarea acestuia. Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.

Victor Mocanu ± Curs GPS 2. corectiile de elevatie si azimut ale centrului de fazã. Pentru micsorarea influentei efectului mutipath si înlãturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene. Semnalul este apoi preamplificat. Numãrul de canale reprezintã o caracteristicã importantã pentru un receptor GPS.5.37 . Schema receptiei si procesãrii semnalului satelitar O antenã omnidirectionalã receptioneazã semnale de la satelitii GPS situati deasupra orizontului. Antenele se caracterizeazã prin parametrii tehnici constructivi: frecventele receptionate. Semnalele sunt apoi pr eluate pe canale separate pentru fiecare satelit receptionat. Majoritatea antenelor folosite astãzi sunt antene de tip microstrip sau quad. 2. În unele cazuri centrul de fazã poate diferi. Punctul de referintã pentru o antenã GPS îl reprezintã centrul de fazã.2 Blocul de radio frecventã În blocul de radio frecventã se realizeazã în primul rând demodularea semnalului de coduri procesându-se una sau douã frecvente în functie de tipul receptorului. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L 1 sau pentru L1 si L2. pozitia centrului de fazã fatã de centrul mecanic. cea mai cunoscutã fiind antena tip ChokeRing. În timpul mãsurãtorilor centrul mecanic si punctul de statie trebuie sã se afle pe aceeasi verticalã. precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. Acum receptoarele au un numãr suficient de canale care permit urmãrirea continuã (continuously tracking) a semnalelor satelitilor. principiul este urmãtorul: douã oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu Capitolul 2.3. Elementele de bazã ale blocului de radio frecventã sunt oscilatoarele care genereazã frecventele de referintã. Receptoare GPS pag.Cornel Pãunescu. De asemenea în functie de modul cum este integratã în echipamentul GPS antena poate fi internã sau externã. Fig.2. filtrat si trimis blocului de radio frecventã.1 Antena Fig. de centrul geometric (mecanic) al antenei. filtrele pentru eliminarea frecventelor nedorite si mixerele. 2. Cel mai important criteriu în proiectarea antenelor îl constituie sensibilitatea centrului de fazã. ca pozitie. Primele receptoare GPS aveau un numãr limitat de canale si urmãreau satelitii secvential. Sorin Dimitriu. Antenã GPS Simplificat. temperaturile de lucru. 2.5.

Se proceseazã apoi codul P. Ambele metode reconstruiesc unda purtãtoare nemodulatã de la care se începe mãsurarea fazei.5. 2. Receptoare care opereazã cu codul C/A. Dacã este activ mãsurãtorile de fazã si pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. În final. 2. respectiv pentru L2.5. Atât pseudodistantele cât si mãsurãtorile de fazã sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local. determinându-se pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. Pentru executarea mãsurãtorile de fazã se utilizeazã douã metode diferite: tehnica de corelare a codurilor. iar pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codul ui P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P -ajutãtor a fost aplicatã prima datã de Magnavox în 1990. Procesarea pe L 1 se face începând cu codul C/A.Cornel Pãunescu. 2.6 În functie de mãrimile obsevabile cu care pot opera. În cazul receptoarelor profesionale semnalul de la antenã este separat printr-un deplexor si transmis modulului de prelucrare analogicã. caz în care este necesarã si existenta unui port de comunicare pentru date. Sorin Dimitriu. Procesarea pe L2 se face în functie de starea AS.5. Pentru a putea obtine ambele purtãtoare chiar si în absenta codului P. Se aplicã apoi un filtru trece-jos. La majoritatea receptoarelor acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale receptorului si satelitilor. 2.5 Blocul de stocare a datelor Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne. Receptoare GPS pag. iar semnalul de joasã frecventã care rãmâne este utilizat în continuare.38 . Acesta constã practic în douã receptoare separate pentru L1. Un avantaj al ultimei metode îl reprezintã faptul cã nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau de elementele orbitei acestuia. care necesitã cunoasterea unui cod PRN si tehnica independentã de cod. una de înaltã si una de joasã frecventã. în multe receptoare se aplicã o metodã hibridã: purtãtoarea L 1 este reconstituitã prin corelarea codurilor utilizând codul C/A.5.4 Blocul de control Blocul de control permite comunicarea interactivã cu receptorul. iar purtãtoarea L 2 este reconstituitã prin metoda independentã de cod.6. dacã AS este activ mãsurãtorile de fazã se obtin din corelarea codului C/A. filtrarea si în final digitalizarea semnalului. receptoarele GPS se pot clasifica astfel: 2. Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare.3 Microprocesorul Microprocesorul controleazã întregul sistem permitând navigatia si obtinerea coordonatelor antenei în timp real. care asigurã deconversia. Determinarea pozitiei de face fie în sistem Capitolul 2. care se bazeazã pe ridicarea la pãtrat a semnalului. Dacã nu este activ se determinã pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. dacã nu este criptat. De obicei existã si posibilitatea conectãrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu în cazul receptoarelor de la statiile permanente de referintã. 2. Victor Mocanu ± Curs GPS douã componente.6 Blocul de alimentare Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internã. baterii de acumulatori reîncãrcabili NiCd. NiMh sau LiIon care asigurã o autonomie de cel putin 6-8 ore.1. Receptionarea semnalelor de la sateliti se face pe 4 pâna la 12 canale.

6. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor precizia de determinare este substantial îmbunãtãtitã.6. Aceste receptoare înglobeazã tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele constructive cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. prin intermediul unui port de comunicare. Receptoare GPS pag. În acest caz se observã o crestere semnificativã a preciziei 1-3m. Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din retelele WAAS sau EGNOS. 2. Precizia lor este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea receptionãrii corectiilor DGPS de la statii terestre sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. 2.39 . 2. fie în sistem tridimensional (3D). Receptoare care opereazã cu codul C/A.Navigatoare Denumite generic GPS-uri de mânã (handheld GPS) aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1. din 1989 accesibil si utilizatorilor civili.1. UPS. poate fi descãrcatã. Faza purtãtoarei L 2 este apoi folositã în combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului. codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L2. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. De asemenea aceste receptoare pot stoca în memorie mãrimile mãsurate. Sorin Dimitriu. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L 1. acest tip de receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore. etc. Receptionarea semnalelor se face pe 8 ± 12 canale.Cornel Pãunescu. Multe dintre receptoare au posibilitatea înregistrãrii traseelor navigate si memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de puncte într -o memorie internã care apoi.7 Clasificarea receptoarelor GPS în functie de precizia asiguratã. Precizia de pozitionare în cazul acestor receptoare este în medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error). Prin tehnici speciale aceste receptoare mãsoarã si faza purtãtoarei L2 aplicând un procedeu de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtãtoare la jumãtate din lungimea de undã.3. Victor Mocanu ± Curs GPS bidimensional (2D). Acest lucru duce la o crestere substantialã a preciziei de determinare a bazelor lungi. 2. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L2.6.5. latitudine. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de fazã ajungând pânã la 5m (EPE). longitudine si altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. longitudine. 2.7. Toate acestea conduc la determinarea rapidã a bazelor mari (80 ± 100 km) cu precizii centimetrice. 2.4. În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior.6. codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L 1. Receptoare care opereazã cu codul C/A. De asemenea pozitia mai poate fi prezentatã si sub formã de coordonate UTM. latitudine. GSM sau Internet de la statii fixe permanente. Pe lângã functia clasicã de navigare aceste receptoare mai prezintã o serie întreagã de facilitãti cum sunt: Capitolul 2. receptoarele GPS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor: Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio.2. Proiectat initial pentru aplicatii militare.

40 .2. Aceste receptoare sunt produse în diferite forme: cip GPS (chipset) si/sau modul GPS (board) pentru aplicatii OEM. iar unele dintre ele si pe L2.Canale 12 12 12 12 WAAS 12 WAAS. altitudine. EGNOS. vitezã. Sorin Dimitriu. înregistrarea traseelor navigate (coordonate. cod C/A L1. Producãtor Garmin Model eTrex GPS12 GPSIII+ GPSMAP 76S Thales SporTrak Nr. Antena poate fi încorporatã sau externã detasabilã. Victor Mocanu ± Curs GPS memorarea coordonatelor si atributelor pentru un numãr limitat de puncte. cod C/A Precizie 15m 15m 15m 15m-3m 3m Start Start Reluare Antena rece cald 45s 15s 2min Internã 45s 15s 2min Internã Detasabilã 45s 15s 2min Quad Helix Internã 45s 15s 2min Quad Helix 2min 15s 15s Internã Quad Helix Internã Quad Helix Internã SporTrak Topo Trimble GeoXT L1.7. Receptoare GPS pag. cod C/A L1. Receptoarele au între 12 si 24 de canale si lucreazã atât cu codul C/A cât si cu mãsurãtori de fazã pe L 1.OEM Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra în componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a pozitiei în care se aflã la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si sincronizat. cod C/A L1. cod C/A L1. receptor atasabil direct la un port USB. cod C/A L1. Precizia acestor receptoare variazã de la 5-8m în cazul navigatiei pânã la centimetri în cazul postprocesãrii diferentiale. Existã echipamente dedicate utilizãrii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS). iar unele dintre ele pot receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. fazã 3m 3m 2min 60s 15s 20s 15s 5s 2. timp). Existã si pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a receptiona corectii diferentiale DGPS sau SBAS. azimute. calculator astronomic. receptor integrat Mini-Mouse. receptor atasabil la PDA. altimetru. cod C/A L1. MSAS 12 WAAS Semnal L1. dirijarea pilotului automat. etc.Cornel Pãunescu. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse e xterne. MSAS 12 WAAS. receptor atasabil via Bluetooth Capitolul 2. EGNOS. receptor integrat Compact Flash. Transferul de date în si din memoria internã a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. busolã electronicã.

EGNOS 2. cod C/A Cod P. MSAS 40 Semnal L1. Receptoare topografice Nr. cod C/A L1. Receptoarele au între 12 si 20 de canale. cod C/A L1. unele dintre ele având posibilitatea de a receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS.Canale Semnal L1. Componente GPS Nr.Canale 12 12 WAAS. fazã L1.7. cod C/A Cod P. cod C/A Cod P.5.Cornel Pãunescu. cod C/A L1.5. 2. cod C/A L1. fazã L1.4.5m-1m 5mm 3m-1m 1cm+1ppm 3m-30cm Start rece 3min 1min 2min 90s 60s Start cald 45s 30s 45s 15s 10s Reluare 10s 3s 3s 15s 1s Antena AT501 DGPS AX1201 DGPS Internã Quad Helix Externã pag. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS a) b) c) Fig. Pot avea antena încorporatã în aceeasi carcasã cu receptorul. Pot lucra si în timp real. WAAS. Receptoare GPS .41 Fig. fazã L1. cod C/A Cod P. 25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare diferentialã). tastatura. Precizia lor se încadreazã între 5m (autonom).3. cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. fazã L1.4 Receptoare OEM Producãtor CSI Wireless Matsushita Motorola u-blox Model Evolution OEM SD Card GPS CF Card GPS MG4100 Chip RCB-LJ GPS Receiver Board Reluare 2s 8s 8s 1s 1s Antena Banda L Patch Patch Activã Activã 12 SBAS 12 12 12 16 DGPS. ecranul si bateriile. 2. Tabelul 2. sau toate sau o parte din aceste componente pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau porturi infrarosii sau Bluetooth. fazã L1. EGNOS. Tipuri de receptoare GPS Producãtor Leica Model SR510 GX1210 Sokkia Thales Topcon Stratus ProMark2 Legacy-E G Capitolul 2. Receptoare profesionale topografice ± L1 cod si fazã Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de asemenea mãsurãtori de fazã pe L1. cod C/A Precizie 10m-2m 10m 10m 10m-5m 3m-2m Start rece 50s 1min 1min 40s 34s Start cald 5s 45s 45s 36s 33s d) Tabelul 2. cod C/A Precizie 5m-25cm 1cm+2ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 2. EGNOS 12 12 WAAS.

ecranul si bateriile încorporate în aceeasi carcasã. sau componentele pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth. Victor Mocanu ± Curs GPS Producãtor Model Nr. receptorul. EGNOS.Cornel Pãunescu. 2.geodezice Receptoarele pot lucra în timp real.5ppm (postprocesare diferentialã). cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. Fig. Capitolul 2.6. tastatura.7. Precizia lor este de 5m (autonom). GLONASS. Constructiv. L2 cod si fazã Receptoarele din aceastã categorie utilizeazã codurile C/A si P (respectiv atât timp cât AS este activ) si fac mãsurãtori de fazã pe L1 si L2. Tipuri de receptoare GPS+ componente topografice 2. cod C/A Fazã Precizie 15mm H 20mm V 5m-20cm 1cm+1ppm Start rece Start cald Reluare Antena 90s 30s 15s Internã Microstrip Fig.42 . Receptoare GPS pag. MSAS. receptoarele pot fi compacte. WAAS.Canale Semnal Cod P Trimble 4600LS Surveyor 12 L1. Receptoarele au 12 ± 40 canale care permit receptionarea semnalelor de la satelitii GPS. 5cm (timp real-diferential) si 5mm+0. antena.4 Geodezice ± L1. 2. Sorin Dimitriu.7 Tipuri de receptoare GPS .

8. constructiilor hidrotehnice.Canale 24 24 WAAS. fazã L2. fazã L1.5ppm 3m-1m 3mm Start rece 3min 1min 120s Start cald 45s 30s 30s Reluare 10s 3s 4s Antena Externã AT504 IGS Externã AT504 IGS Externã Choke Ring Capitolul 2. fazã L1. cod C/A Cod P. fazã L1. fazã L1.5ppm 1. cod C/A Cod P. cod C/A Cod P. fazã Precizie 30 cm 3mm+0.8m-45cm 1cm 5mm 3m 1cm+2ppm 5mm 3m-30cm 10mm H 15mm V 5m-25cm 10mm 5mm Start rece 3min 1min 50s 150s 60s 60s Start cald 45s 30s 40s 15s 10s 30s Reluare 10s 3s 0.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0. Cod P. fazã L2. cod C/A Cod P. GPS 5800 EGNOS 2. Victor Mocanu ± Curs GPS Producãtor Leica Model SR530 GX1230 Sokkia Thales Topcon Trimble GSR2650 Nr. fazã L1. Cod P. Antenele utilizate în acest caz sunt de tipul choke ring (Dorne & Margolin model IGS). Transmisia datelor. Cod P. fie prin intermediul conectãrii la un PC.Cornel Pãunescu. cod C/A Cod P. fazã L2. cod C/A Cod P. fazã L2. Un caz special îl constituie Fig. Componente GPS receptoarele montate solitar cu elementele podurilor. Administrarea statiei poate fi fãcutã fie local. De asemenea sunt prevãzute cu un port special pentru generarea semnalului de timp.5s 5s 1s 15s Antena Externã AT502 Externã AX1202 Externã SK-600 Externã Externã Internã (ephyr (X-Sensor 40 Odyssey-E GGD GPS si GLONASS 24 WAAS. EGNOS 12 24 Semnal L1. Cod P. fazã L2.43 . EGNOS 24 Semnal L1. fazã Precizie 5m-25cm 1cm+1ppm 5mm+0. cod C/A Cod P L2. se poate face fie direct. Tabelul 2. cod C/A Fazã L2.8. Cod P. fazã L1. Tot aici trebuie mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasãrilor crustale. fazã L2. Receptoare GPS Producãtor Leica Model RS500 CORS GRX 1200 Pro Thales iCGRS Nr.7. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea conectãrii directe la retele locale (LAN) sau la Internet. Cod P. 2. respectiv stocarea lor. clãdirilor. Cod P. fie de la distantã (remote control) prin intermediul programelor specializate.Statii permanente Receptoarele folosite pentru statii permanente se încadreazã în categoria celor care fac mãsurãtori de cod si fazã pe ambele frecvente L1 si L2. Sorin Dimitriu. Receptoare GPS pag. pentru urmãrirea în timp real a deplasãrilor acestora. Cod P L1.Canale 24 24 WAAS.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0. cod C/A Cod P. Receptoarele au posibilitatea conectãrii la senzori meteo si la senzori de înclinare. fazã L2.

În acest mod cele douã instrumente. Sisteme mixte Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie totalã din seria TPS1200 la care este atasat. Cod P Precizie 30 cm 3mm+0. operatiile si calculele specifice unui receptor GPS sunt integrate în procesorul.Cornel Pãunescu. Producãtor Leica Model SmartStation Start Start Reluare Antena Nr. Mãsurãtorile de cod si fazã preluate de la 2-4 antene si Fig. Cod antene externe P 2 Nr. modulul ATX1230 SmartAntenna. Receptoarele au 12 ± 24 de canale iar precizia de pozitionare este de 1 ± 30cm (timp real-diferential). TPS si GPS.5ppm Start rece 3min Start cald 45s Tabelul 2. Receptoare GPS prelucrate simultan asigurã b) a) determinarea orientãrii. afisajul.8 Reluare 10s Antena Externã AT502 2.10. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS. Sorin Dimitriu.10. cod C/A 5m-25cm Integratã WAAS. comenzile. sunt perfect integrate si permit executarea unor lucrãri cu un grad foarte mare de precizie si independentã. cod C/A 2 x 20 GPS Sistem de 2 P 3m-1cm 60s 10s 1s (GLONASS) Cod antene externe L2. RTK dublã frecventã.Canale 2. cod C/A Cod P L2. care se integreazã si comunicã cu statia totalã. Sisteme inertiale Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4 receptoare GPS dublã frecventã integrate în aceeasi carcasã.9 Componente GPS Producãtor Leica Model MC500 Nr.5ppm Capitolul 2.Canale Semnal Precizie rece cald 24 L1. Cu ajutorul programelor specializate si a servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea sãpãturilor si/sau umpluturilor pânã la cotele stabilite. fazã 3mm+0. 2.44 . Tabelul 2. Receptoare GPS pag. functiile. 2. respectiv a orientãrii si pozitiei într-un sistem tridimensional. tastatura si afisajul statiei totale.11. Victor Mocanu ± Curs GPS 2. Cod P. Sistemul poate lucra în timp real sau în mod DGPS pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei.9 Producãtor Javad Model JNSGyro-2 JNSGyro-4 Start Semnal Precizie Start Antena rece cald Reluare L1. fazã 1cm+1ppm 1 min 30 s 3 s ATX1230 EGNOS L2. cod C/A 4 x 20 GPS Sistem de 4 3m-1cm 60s 10s 1s Cod P (GLONASS) L . Cod P L1. Toate setãrile.Canale 24 Semnal L1.Controlul utilajelor Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeazã receptoare simplã sau dublã frecventã care lucreazã în timp real. coaxial cu axa verticalã. Cod P.9. Fig.

1.2). situatã în planul ecuatorului. Este un sistem de coordonate tridimensional rectangular cu centrul în centrul de masã al Pãmântului. în cazul nostru Geoidul. Sigur cã dupã ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski. etc. elipsodul Krasovski. Acest sistem este un sistem tridimensional elipsoidal si are ca bazã elipsoidul WGS 84. Axa este perpendicularã pe celelalte douã. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE ÎN TEHNOLOGIA GPS Tehnolgia GPS este de obicei asociatã cu sistemul de coordonate WGS 84. sistemele plane Stereografic 1970. geoidul. cunoscute si la noi cum ar fi Gauss fus de 6¿ sau Gauss fus de 3¿. cu sensul pozitiv spre est. Din acest motiv.1) are ca suprafatã de referintã geoidul. acestea pot fi proiectate si pe alte plane. Acest sistem de coordonate nu este folosit în calculele geodezice deoarece suprafata de referintã. Sorin Dimitriu. în mod frecvent se utilizeazã ca suprafatã de referintã elipsoidul de rotatie sau sfera de razã medie Gauss.1 Sisteme de coorodonate naturale Termenul natural defineste suprafata de referintã a sistemului de coorodonate. Receptoarele GPS colecteazã informatii de la satelit. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional cât si în coordonate astronomice. Capitolul 2. În cazul sistemelor locale. Gauss Kruger si UTM.45 . Primul pas spre ajungerea la sistemul de coorodonate Stereografic 1970 constã în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe elipsoidul Krasovski. În cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural si elipsoidal. UTM. 3.1. În tara noastrã. 3. În urma prelucrãrii semnalului primit de la sateliti (Capitolul 6) coordonatele rezultã pe elipsoidul WGS 84. se utilizeazã sistemul de coordonate Stereografic 1970. Axa X este în planul ecuatorului si intersecteazã meridianul 0¿. trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor puncte comune. dupã cum este bine cunoscut. Victor Mocanu ± Curs GPS 3. În acest capitol sunt trecute în revistã doar sistemele de coordonate. Sistemul de coordonate cartezian geocentric Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3. Capitolul 3. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei.Cornel Pãunescu. De asemenea. transformãrile de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Acest sistem are ca elipsoid de bazã. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. est e greu calculabilã (Volumul I. mãrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot în functie de elemente naturale (latitudine si longitudine astronomicã). Cele trei axe rectangulare sunt: Axa este axa polilor.

Victor Mocanu ± Curs GPS T | CIO Pn sferã concentricã cu Sfera Cereascã or 21 S Y 0 {X B L t t S S t or S S0 M UG *3 YCT )T urma meridianului instantaneu al punctului S XT K 03 XCT3 (GAM) Geoidul Figura 3. a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu planul ecuatorial al geoidului. Latitudinea astronomicã. notatã 0.2. atunci deformatiile datorate proiectiei sunt minime. Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala locului. De asemenea.1. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. Principalele sisteme de coordonate naturale. Altitudinea ortometricã. în calculul suprafetelor. Dacã planul pe care se proiecteazã suprafata de interes este tangent la suprafata respectivã (o suprafatã micã).latitudinea astronomicã. Pentru a defini pozitia punctului nu pe geoid ci pe suprafata terenului. care trebuie sã coincidã cu axa verticalã a oricãrui aparat geodezic (statie totalã. notatã H OR. Orice suprafatã de teren este de la sine înteles cã este o calotã sfericã. Ca punct fundamental sau de origine al sistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe suprafata pãmântului. pe unghiuri.Cornel Pãunescu. verticala unui punct oarecare S este datã de firul cu plumb. apar anumite erori pe distante.longitudinea astronomicã. În momentul proiectãrii pe un plan se produc anumite rupturi. mãsuratã pe verticala locului. . HOR. Volumul II). Pe întinderi mici este nevoie ca suprafetele de teren sã fie prezentate pe planuri.46 . este diferenta pe verticalã. Oricare punct de pe Capitolul 3. Sistemul de coordonate natural Coordonatele astronomice sunt: .1. Longitudinea astronomicã. dintre punctul S de pe suprafata terenului si punctul în care verticala punctului S înteapã geoidul. 0. este unghiul diedru format de meridianul astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. trebuie definit datumul de referintã (Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie. nivelã) amplasat în punctul respectiv. Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional si nu poate fi utilizat în lucrãrile topografice curente. Planul nou creat t rebuie sã aibã un sistem de coordonate local plan bine definit. acestor douã coorodonate li se adaugã altitudinea ortometricã. notatã *. Sorin Dimitriu. *. receptor GPS. 3. Fizic. Sistemul astronomic local.

Este necesar ca elipsoidul ales sã fie foarte apropiat de geoid în zona de interes. deci cu sensul pozitiv spre nordul geografic. format între verticala locului punctului P si directia PR.azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou. este un elipsoid de rotatie cu turtire micã la poli. R A/ F/ A ^E (z en it Z 7 o S P G A L O B ic) odez st ge Yg (e HE normala la elipsoid / So W Z g ge od ez ic) S// Xg d or (n R// ic) ez od ge Y x X P/ Fig. Alegerea unui elipsoid de rotatie nu se face întâmplãtor.axa xa este situatã în meridianul local al punctului P (originea sistemului). Orice alt punct din vecinãtatea punctului P si vizibil din acest punct. este îndreptatã dupã tangenta la directia gravitãtii. Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.unghiul zenital. . . exprimatã sub formã impicitã: Capitolul 3. Elipsoidul de referintã.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. în practica geodezicã. astronomic local . unghiuri zenitale) sau GPS.D . într -o tarã sau mai multe tãri. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.2.2 Sisteme de coordonate conventionale Dupã cum am precizat anterior.Cornel Pãunescu.altitudinea.1). definitã si mai sus.axa ya are sensul pozitiv spre estul astronomic si este perpendicularã atât pe axa xa cât si pe directia gravitãtii.planul orizontal xaya este perpendicular pe directia gravitãtii.r. . Mãsurãtorile clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale: . . HOR. are axele definite astfel: . pentru rezvolvarea problemelor geodezice. Victor Mocanu ± Curs GPS suprafata fizicã a Pãmântului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru). adicã elipsoidul folosit la un moment dat. 4 . Sorin Dimitriu.1) cos 5 0 X a ! Ya ! D 0 ™ sin E ™ sin ^ 0 3. 3.1 Ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie. geoidul este înlocuit cu un elipsoid de rotatie. cu sensul pozitiv cãtre zenitul astronomic. distante. respectiv xaya HOR. 3. În prezent se utilizeazã elipsoidul WGS84 care aproximeazã cel mai bine geoidul si este utilizat de toate tãrile care efectueazã determinãri GPS. poate fi determinat în acest sistem de coordonate prin mãsurãtori clasice (directii.47 . Xa 6 a cos E ™ sin ^ 0 (3.distanta înclinatã dintre cele douã puncte. Sistemul de coordonate elipsoidal Ecuatia generalã a unui elipsoid de rotatie. R. Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale.E. pentru punctul R.

precum si pentru elipsoidul recomandat de AIG în anul 1980. Parametrii geometrici prin care se poate defini. a2  b2 .9) . geometric. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorialã) a ! CE ! CW . Victor Mocanu ± Curs GPS 2  Y 2 Z2  2 1! 0 a2 b (3.prima excentricitate (numericã). dintre care unul trebuie sã fie liniar. E ! a b e! e/ ! a b a2 2 2 2 2 (3.5) (3.1 se prezintã valorile numerice ale parametrilor a si f pentru elipsoizii de referintã care au fost utilizati în decursul anilor în tara noastrã. Sorin Dimitriu.000 1:293.257 referintã 1980 WGS . b ! OP ! OP / .6) (3.7) (3. b Primii trei parametri se mai numesc si parametri geometrici principali. b2 a2 c ! 2 .raza de curburã polarã. Definirea elipsoidului de rotatie se face prin doi parametri geometrici (din cei mentionati).semiaxa micã.000 1:297.1 Elipsoizi de referintã folositi în România Turtirea Perioada de Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a numericã utilizare în de referintã determinãrii [m] f România Bessel 1841 6 377 397.25722 1990-prezent Relatiile principale de legãturã dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotatie sunt: Capitolul 3.1528 1873-1916 Clarke 1880 6 378 243.a doua excentricitate (numericã). Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.3 1951-prezent Sistemul geodezic de 1980 6 378 137.000 1:298.000 1:298.Cornel Pãunescu.984 6 378 137.48 .8) (3. un elipsoid de rotatie sunt: A Z P S/// 8E =Z @ S S/// @=B S Z E S/ O 9 B S // W Y O s B 90 + B x X P/ a b Fig.0 1930-1951 Krasovski 1940 6 378 245. În tabelul 3.4) (3. .000 1:298.5 1916-1930 Hayford 1909 6 378 388.excentricitatea liniarã.turtirea (geometricã).115 1:299. Tabelul 3.84 1.2) este putin folositã în geodezia elipsoidalã.

Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS 1  f ! a b ! a. Sorin Dimitriu.

1  nd 1  nd 2 2 b !a .

Ecuatia elipsei meridiane sub formã implicitã este: ... Y = x sin L.11) (3. Y.. în functie de coordonatele B si L. = (B. ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane: x = x (B). z (fig. deoarece legãtura dintre coordonatele X. L). adicã: X = X (B.12) (3.17) În geodezia elipsoidalã se opereazã frecvent cu ecuatiile parametrice.15) (3. L).2) este imediatã: = z. si respectiv x. L). (3. 1 e2 (3. 3. în prealabil.14) (3. 2 8 4 8 (3. z = z (B).18) X = x cos L.. Pentru deducerea acestora este util sã se determine. Y = Y (B. !   .10) (3.16) f ! 1  1 e 2 ! 1  1 1 e2 2 ed e2 ! 2 f  f 2 ! 2 1  ed 2f  f 2 e2 2 ed ! ! 1 f 2 1  e2 E e! a E ed ! b Prin dezvoltãri în serie se obtine de asemenea: f ! 2 4 3ed e 2 e4 ed   .13) (3.

în unctie de (3. z ! x 2 a 2  z2 1 ! 0 b2 (3.x .19) sau.11): .

2.20) Coe icientul unghiular al tangentei la elipsã în punctul S ( ig. 3. z ! x 2  z2  a2 ! 0 1  e2 (3. b) poate i exprimat sub orma: dz ! tg .x .

90  B ! ctg B dx (3.21) sau sub orma: d .

49 . Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS (3.22) pag. dz 1  e2 x ! z ! d dx z x Capitolul 3.

Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS Din egalarea ultimelor douã relatii rezultã: x! a cos B 1  e 2 sin 2 B a.Cornel Pãunescu.

10) . se folosesc frecvent urmãtoarele functii auxiliare: W ! 1  e 2 sin 2 B 2 V ! 1  ed cos 2 B ! 1  L2 (3.26) (3.28) Folosind relatiile de legãturã dintre parametrii elipsoidului de referintã (3. din relatia (3.17). Pentru scrierea mai concentratã a acestor ecuatii.24) iar.(3.25) se pot exprima si sub forma: a cos B c cos B ! W V 2 a. rezultã: a c ! W V (3.24) si (3.23): V ! V n cos = (3.27) unde: L ! ed cos B (3. ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane (3. 1  e 2 sin B 1  e 2 sin 2 B (3.29) În acest mod.20) se obtine: z! (3. în continuare.25) Ultimele douã relatii reprezintã ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane în functie de latitudinea geodezicã B.23) în (3.23) Introducând expresia (3. precum si pentru usurarea calculelor practice.

1  e sin B c .

18) rezultã ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie: a cos B cos L c cos B cos L ! W V a cos B sin L c cos B sin L Y! ! W V 2 a. 1  e 2 sin B ! z! W V x! (3.30) Utilizând aceste ecuatii. precum si relatiile (3.

1  e sin B c.

respectiv cât mai aproape de centrul de masã al Pãmântului. Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Este de asemenea un Capitolul 3.31) 3. Originea sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. De asemenea.50 . Sistemul global elipsoidal.2. 1  e 2 sin B ! ! W V X! (3. cele trei axe de coordonate sunt apropiate pânã la coincidentã cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric.2.

are axele definite astfel: . Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul elipsoidal local pot fi transformate în coordonate elipsoidale locale.Cornel Pãunescu.distanta înclinatã dintre cele douã puncte. în mod normal. HE. pentru punctul R. tot astfel este definit si sistemul elipsoidal local (Figura 3. De asemenea.axa xe este situatã în meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului). cu sensul pozitiv spre est. analog coordonatelor astronomice sunt: . Altitudinea elipsoidalã.D . notatã B. Victor Mocanu ± Curs GPS sistem de coordonate tridimensional rectangular.Axa Y¶ este perpendicularã pe celelalte douã.axa ye are sensul pozitiv spre estul geodezic si este perpendicularã atât pe axa xe cât si pe normala la elipsoid.2.2). este diferenta pe verticalã. între elipsoidul Krasovski si elipsoidul WGS84 es te o diferentã de circa 1´ pe longitudine si circa 6´ pe latitudine la nivelul tãrii noastre. De remarcat cã meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 0 0 al geoidului.3. acestor douã coorodonate li se adaugã altitudinea elipsoidalã.Axa X¶ este în planul ecuatorului elipsoidal si intersecteazã meridianul 0¿ al elipsoidului respectiv. Sistemul elipsoidal local. . deci cu sensul pozitiv spre nordul geodezic. Longitudinea geodezicã. . mãsuratã pe normala la elipsoid a punctului P. Sistemul de coordonate.Axa ¶ este cât mai aproape de axa polilor geografici. situatã în planul ecuatorului elipsoidului. definitã si mai sus. format între normala la elipsoid a punctului P si directia PR. Coordonatele elipsoidale. Pentru a defini pozitia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafata terenului. H E. De exemplu.azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou. R. . a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid în punctul P cu planul ecuatorului elipsoidului de referintã. cu sensul pozitiv cãtre zenitul geodezic. . L. notatã H E.planul orizontal xeyae este perpendicular pe normala la elipsoid.2). 3.51 . . fiecare elipsoid are altã origine pentru meridianul 00 si altã pozitie a ecuatorului. B. . . Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale: .A .altitudinea. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional elipsoidal cât si în coordonate elipsoidale (latitudinea si longitudinea elipsoidalã) (figura 3. Xa a cos E ™ sin ^ 0 (3. respectiv x eye HE. este îndreptatã dupã normala la elipsoid. Latitudinea geodezicã.32) cos ^ 0 X a ! Ya ! D 0 ™ sin E ™ sin ^ 0 Capitolul 3. . elipsoidal local . este unghiul diedru format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezi c al punctului Greenwich.unghiul zenital. notatã L.latitudinea geodezicã.longitudinea geodezicã. Cele trei axe rectangulare sunt: . dintre punctul P de pe suprafata terenului si punctul în care normala le elipsoid a punctului P înteapã elipsoidul. Sorin Dimitriu. Asa cum am definit sistemul astronomic local.\E . Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.

a.0000000 ao2 = 3752.718 m si reprezintã intersectia planului secant cu elipsoidul de rolatie. L se bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu .0025911 a5o = 0. Proiectia azimutalã perspectivã plan secant are polul proiectiei în punctul Qo de coordonate Bo = 46° si Lo = 25° est Greenwich.6748691 a3o = 60.1457111 a1o = 308758.0142609 a6o = -0.3 Sisteme de coorodonate plane 3. Transformarea coordonatelor geodezice B. a tuturor elementelor care depind de latitudine (latitudinea izometricã q.0148571 a42 = -0.). Cercul de deformatie nulã are raza de 201. y.3. etc.2.52 Capitolul 3. ca suprafatã de referintã.). Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate în functie de diferenta de latitudine (B si de diferenta longitudine (L dintre punctul care se transcalculeazã (de coordonate B.3.0086455 pag. Proiectia a fost adoptatã începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr. L în x.4208377 bo3 = -23. 1975 s. topo-fotogrammetricã si cartograficã³. elipsoidul Krasovski. y si respectiv x. y în B. axa x fiind îndreptatã cãtre nord. Coeficientii constanti sunt derivatele calculate în punctul central. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în dezvoltarea în serie Taylor. în jurul punctului central Q o.0713046 a4o = -0.Cornel Pãunescu.0622287 a24 = 0.3584967 a22 = -6.2162733 a32 = -0.9280966 a2o = 75.35) Valorile coeficientilor constanti sunt: aoo = 0.3.1. 3.1. Victor Mocanu ± Curs GPS 3.0215834 bo1 = 215179.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970 Proiectia stereograficã 1970 este proiectia oficialã folositã în prezent în România.3359127 a14 = -0. L în coordonate rectangulare x. A fost preluat. L) si polul proiectiei Qo . Avantajul aceste proiectii este reprezentarea întregii tãri pe un singur plan.0002261 ao6 = -0.33) (3. (B ! B  B0 d (B d ! (Bd ™ 10 4 (L ! L  L0 d (Ld ! (Ld ™ 10 4 (3. iar axa y cãtre est.34) y Într-o prima etapã se calculeazã coordonatele x/ si y/ în plan tangent la elipsoid: 2 3 4 5 6 xd ! a00  a10 (Bd  a20 (Bd  a30 (Bd  a40 (Bd  a50 (Bd  a60 (Bd  2 2 2 2 3 2 4 2  a02 (Ld  a12 (Bd ( Ld  a22 (Bd (Ld  a32 (Bd ( Ld  a42 (Bd (Ld  6  a06 (Ld 2 3 4 5 yd ! b01(Ld  b11(Bd ( Ld  b21(Bd ( Ld  b31(Bd ( Ld  b41(Bd ( Ld  b51(Bd ( Ld  3 3 2 3 3 3  b03(Ld  b13(Bd ( Ld  b23(Bd (Ld  b33(Bd (Ld  5 5  b05 (Ld  b15 (Bd (Ld (3.2138674 ao4 = 0. Operatiunile de transcalcul încep prin calcule pregãtitoare: a. 305 Äcu privire la activitatea geodezicã. Sorin Dimitriu.1. 1957. 3. raza paralelului r. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în punctul Q o. Calistru & Munteanu .0000575 bo5 = -0. Formulele de transformare a coordonatelor B.9579813 a12 = -99. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS . Definitie si caracteristici principale .

0099813 a'32 = -0.0000055 a'o6 = -0.2457302 a'12 = -0. xd ! x ™ cd yd ! y ™ cd (3.0005624 a'o2 = -26.37) în care: c/ = 1.0000000 a'1o = 3238. Transformarea coordonatelor rectangulare x.0001125 b'15 = 0.8386289 b21 = -128.0289995 b'23 = -0.0662169 a'4o = 0.5062413 b'31 = 0. L.0000024 b'o1 = 4647.36) în care: c = 0.9281015 b23 = 0.0000109 Capitolul 3.2560279 a'3o = -0. Pentru determinarea coordonatelor finale fatã de originea Q 0. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. y din plan tangent în coordonate geodezice B. L se realizeazã cu relatiile: 2 3 4 5 d d a10 d d d d d xd xd xd xd xd (B d ! a00  a 20  a30  a 40  a50  2 2 2 2 3 2 4 2 d d d d d yd xd yd xd yd xd yd xd yd  a 02  a12  a 22  a32  a 42  4 4 2 4 d d d yd xd yd xd yd  a 04  a14  a 24  6 d yd  a 06 (3.0033123 a'14 = 0.2845596 b'11 = 75.53 .1316098 b33 = 0.0000002 b'o3 = -0. y în coordonate geodezice B. Victor Mocanu ± Curs GPS b11 = -10767.999750000. Sorin Dimitriu.6600287 b31 = -2.000 pe x si pe y. Si pentru aceastã transformare sunt necesare urmãtoarele calcule pregãtitoare: y Trecerea coordonatelor plane rectangulare x.5020804 b'13 = -0.0289995 b'41 = 0.000250063.0001893 a'42 = -0. b.7724276 a'2o = -0. y din planul secant în planul tangent.0001735 a'24 = 0.0023711 b15 = 0.0004263 b13 = -1. se adaugã valorile 500.6202059 a'22 = -0.0000313 a'5o = 0.0004969 y În urmãtoarea etapã se determinã coordonatele în planul secant: x ! xd ™c y ! yd ™c (3. Transformarea coordonatelor rectangulare x.0000031 a'o4 = 0.38)  2 3 4 5 d d d d d d d yd xd yd xd yd xd yd xd yd xd yd (L d ! b01  b11  b21  b31  b41  b51  3 3 2 3 3 3 d d d d yd xd yd xd yd xd yd  b03  b13  b23  b33  5 5 d d yd xd yd  b05  b15 a'oo = 0.0011247 b'33 = -0.1060912 b41 = -0.3195104 b'21 = 1.Cornel Pãunescu.0000363 b'o5 = 0. y Pentru omogenizarea ecuatiilor coordonatele rectangulare x/ si y/ se multiplicã în prealabil cu factorul 10 -5.0495324 b51 = 0.

2. ).3. 5. 3. y în B. L în coordonate rectangulare x. a cãrui longitudine B o este precizatã în raport de meridianul origine. Orice fus. Formulele de transformare a coordonatelor B. descrisã în (cap. fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici (pentru reprezentãri la scãri mari). de la meridianul de 180°.2 ). iar în afara cercului de secantã deformatiile liniare sunt pozitive. Deformatiile în proiectia stereograficã 1970. a. L în x. Pe linia cercului de secantã deformatiile liniare sunt nule.1. 5. conformã si are ca suprafatã de referintã elipsoidul Krasovski. Rezultã pentru deformatia unghiularã (vol 1. Tara noastrã se reprezintã în fusele de 6° cu numãrul 34 (B o = 21° est Greenwich) si numãrul 35 (B o = 27° est Greenwich). de la 1 la 60. Astfel.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger Proiectia Gauss-Krüger.3. 5. adicã pe portiuni delimitate de meridiane situate la latitudini diferite. are un meridian axial . Axa Oy este perpendicularã pe axa Ox si cu sensul pozitiv spre est.3.3. care se ia ca axã O|0 (sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. indiferent de mãrime. proiectia Gauss-Krüger a fost înlocuitã cu proiectia stereograficã 1970. principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în (vol 1.).41) 3. 5. 1975 s. Si în aceastã transformare sunt necesare unele calcule pregãtitoare: (B ! B  B0 (L ! L  L0 (3.3. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1. Din anul 1971. 5. Deformatia liniarã .2.5.Cornel Pãunescu. cap. Specific proiectiei este reprezentarea elipsoidului pe fuse.1. în lucrãrile civile. Calistru & Munteanu . aceeptatã si de tara noastrã. Specialistii militari folosesc în continuare proiectia Gauss-Krüger. ajungând pânã la -25 cm în polul Q o al proiectiei. 3.40) adicã proiectia stereograficã 1970 este conformã. y si respectiv x.0000109 3. Proiectia Gauss-Krüger este o proiectie cilindricã transversalã. spre est. Aceastã proiectie a fost introdusã în tara noastrã în anul 1951. Transformarea coordonatelor geodezice B. Conform unei întelegeri internationale. a. în functie de scopul urmãrit. 1957. L se bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu . cap. Meridianul axial al fusului se reprezintã în plan printr -o linie dreaptã. Definitie si caracteristici principale. vol 1 ) are aceeasi valoare pe vertical si almucantarat: Q! 1 z cos 2 2 (3.2. care separã fusele numãrul 1 (cuprins între 174° si 180° longitudine vesticã) si numãrul 60 (cuprins între 174° si 180° longitudine esticã). 5. cap. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.42) Capitolul 3.1.3 ): sin X a b ! !0 2 ab (3. 5.3.5. Sorin Dimitriu.54 .39) În proiectia stereograficã 1970 deformatiile liniare în interiorul cercului de secantã sunt negative. este: p ! Q2 ! 1 cos 4 z 2 (3.3. y . Victor Mocanu ± Curs GPS b'51 = 0. numerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe.

00525 a34 = 0.xo în care xo a fost definit anterior.03070 b15 = -0.0000090 a'34 = 0. d (B d ! (Bd ™ 10 4 d (Ld ! (Ld ™ 10 4 (3.0000000 ao2 = 3752.2560280 a'22 = -0.8191913 a'2o = -0.02170 b43 = -0.44) Valorile coeficientilor constanti sunt urmãtoarele: aoo = 0.Cornel Pãunescu.747 m.95802 a12 = -12.42083 b11 = -10767.22026 a24 = -0.0002442 a'24 = 0.0000000 a'o2 = -26. Pentru omogenizarea calculelor de transformare.05360 bo3 = -2.0000003 pag. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS a'o4 = 0.45)  Coeficientii constanti de mai sus au valorile: a'oo = 0.2457302 a'1o = 3238.80957 b13 = -8.13843 b41 = 0.05909 a42 = 0.42862 b33 = 0. L.83826 b21 = -254. Initial se calculeazã diferenta (x = x . Sorin Dimitriu.09428 a2o = 75.00004 b25 = 0.14570 a1o = 308758. în care xo = 5096175. y în coordonate geodezice B.0001115 a'32 = -0.00083 ao4 = 1. Transformarea coordonatelor rectangulare x.01607 a4o = -0.00069 Coordonata finalã x rezultã din: x = (x + xo .06459 a32 = 0.0131746 a'3o = -0.64146 a3o = -0.40331 a14 = -0. d d a10 d d d d d x  a20 x 2  a30 x 3  a40 x 4  a50 x5  (Bd ! a00 d d d d d d y 2  a12 xy 2  a22 x 2 y 2  a32 x 3 y 2  a42 x 4 y 2  a52 x5 y2   a02 d d d d y 4  a14 xy 4  a24 x 2 y 4  a34 x3 y4  a04 d d d d d d d y  b11 xy  b21 x 2 y  b31 x 3 y  b41 x 4 y  b51 x5 y  (L d ! b01 d d d d d d y 3  b13 xy 3  b23 x 2 y 3  b33 x 3 y 3  b43 x 4 y 3  b53 x5 y3   b03 d d d d y 5  b15 xy 5  b25 x 2 y 5  b35 x3 y 5  b05 (3. iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.00135 bo5 = -0.36064 a22 = -17.55 . coordonatele rectangulare (x si y se multiplicã cu factorul 10 -5. Victor Mocanu ± Curs GPS în care Bo = 46°.0002819 Capitolul 3.43) y Într-o prima etapã se calculeazã coordonata (x si coordonata y raportate la fusul respectiv: 2 3 4 x ! a00  a10 (B d  a 20 (B d  a30 (B d  a 40 (B d  2 2 2 2 3 2 4 2  a 02 (L d  a12 (B d (L d  a 22 (B d (L d  a32 (B d (L d  a 42 (B d (L d  4 4 2 4 3 4  a 04 (L d  a14 (B d (L d  a 24 (B d (L d  a34 (B d (L d 2 3 4 y ! b01 (L d  b11 (B d (L d  b21 (B d (L d  b31(B d (L d  b41 (B d (L d  3 3 2 3 3 3 4 3  b03 (L d  b13 (B d (L d  b23 (B d (L d  b33 (B d (L d  b43 (B d (L d  5 5 2 5  b05 (L d  b15 (B d (L d  b25 (B d (L d (3.7724270 a'12 = -0.0043872 a'14 = 0.69196 b31 = 4.01396 bo1 = 215179.05441 b23 = 0. b.

0000149 b'61 = 0.0351694 b'41 = 0.3 Sistemul de coordonate UTM Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM) Proiectia MERCATOR este o proiectie cilindricã si are mai multe variante.3.2 ): p = Q5.2. Peste limita de 84o latitudine nordica pana la pol. 5. Datorita acestui fapt.00000090 b'35 = 0.0000000 b'o1 = 4647. Victor Mocanu ± Curs GPS a'4o = 0. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. Modulul de deformatie liniarã (vol 1.03516938 b'23 = -0.2845610 b'11 = 75.3.0000057 a'52 = -0. dezvoltatã de GAUSS intre anii 1825-1830 si adaptatã pentru cartografie de KRUGER în anul 1912. introdus pentru hãrtile topografice utilizate de tãrile membre NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator).0000030 a'42 = -0.0000001 b'o3 = -0. proiectia este transversalã. proiectia este normalã sau directã. 5. Sistemul UTM acoperã suprafata cuprinsã între paralela de 80 o latitudine sudica si paralela de 84o latitudine nordica. 3.00014563 b'15 = 0.3. Proiectia MERCATOR a fost definitã în anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER cunoscut si sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6 o in longitudine (definite la fel ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone. Prin sistemul de proiectie UTM se poate reprezenta aproape întreaga suprafatã a globului terestru cu exceptia zonelor polare. respectiv peste limita de 80 o latitudine sudica pana la pol se aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic). În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de referintã universal. Se observã cã deformatia liniarã creste cu pãtratul depãrtãrii fatã de meridianul axial si este nulã pe acesta.Cornel Pãunescu. 5.56 . Varianta normalã a fost folositã initial de MERCATOR si descrisã apoi de WRIGHT (1599).00000004 b'o5 = 0. cap.00001478 b'25 = 0. 5.3 ) este nulã deoarece semiaxele elipsei deformatiilor sunt egale. cap. Cand cilindrul es te tangent la ecuatorul elipsoidului. varianta transversalã poartã si numele de proiectie conformã GAUSS-KRUGER. 5. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1. 5.3.3. Deformatiile în proiectia Gauss-Krüger.46) în care y/ este depãrtarea punctului considerat fatã de meridianul axial. Sorin Dimitriu. 3. pentru întreaga suprafatã terestrã.3.00000004 Pentru calculul coordonatelor B si L se folosesc formulele (3.00145632 b'33 = -0.59725451 b'13 = -0.0000208 a'5o = 0. Deformatia unghiularã (vol 1. în functie de pozitia cilindrului.7917640 b'31 = 0.42).0007282 b'51 = 0. cap.00000151 b'53 = -0.00004925 b'43 = -0. Când cilindrul este tangent la un meridian dat.1 ) are forma: Q ! 1 2 4 yd yd  2 R 2 24 R 4 (3. Varianta transversalã a fost descrisã de LAMBERT in anul 1772. Capitolul 3.3195100 b'21 = 1.

in scopul de a ajunge la o unificare mondiala. Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu... astfel: CLARKE 1886 (America de Nord). EVEREST 1830 (India si partile alaturate ale sud estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii).. daca nu este specificat altceva) sunt stabiliti dupa cum urmeaza: (pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa) y a = semiaxa mare a elipsoidului y b = semiaxa mica a elipsoidului ab y f = turtirea = a a2  b2 y e2 = (prima excentricitate)2 = = f (2-f) a2 e2 f (2  f ) a2  b2 = = y e¶2 = (a doua excentricitate)2 = 2 2 b 1 e (1  f ) 2 f ab y n= = ab 2 f a (1  e 2 ) (1  e 2 sin 2 J ) 3 / 2 a = V (1+e¶2cos2 J ) y Y = raza de curbura in primul vertical = 2 (1  e sin 2 J ) 1 / 2 y S = arcul de meridian = A¶ J . determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului. Elipsoidul de rotatie ales astfel este WGS84.57 .] 512 Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza: y J = latitudinea y P = longitudinea y J ¶ = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central y P o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central) Capitolul 3.] 64 8 2 3 15 ! a[ n 2  n 3  (n 4  n 5 )  . Victor Mocanu ± Curs GPS Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei UTM au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti. In urma progreselor facute in geodezia spatiala..] y Dd 16 48 315 y Ed (E¶ } 0. CLARKE 1880 (Africa).] y Cd 4 16 11 35 ! a[ n 3  n 4  n 5  ....] 4 64 55 7 3 y Bd ! a[ n  n 2  ( n 3  n 4 )  n 5  .. BESSEL 1841 (fostele tari sovietice. Japonia si partea de sud-est a Asiei). Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a sistemului de pozitionare cu sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)..03mm) ! a[n 4  n 5  .B¶sin2 J +C¶sin4 J -D¶sin6 J +E¶sin8 J y V = raza de curbura a meridianului = unde: 5 81 y Ad ! a[1  n  (n 2  n 3 )  (n 4  n 5 )  . in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat si stemului WORLD GEODETIC SYSTEM 1984. Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani..

Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu.9996 y k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie y FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica) y FE = Fals Est (500000m) y ( E = E ± FE y E = valoarea coordonatei rectangulare Est y N = valoarea coordonatei rectangulare Nord y C = convergenta meridianelor Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt: y T1 = Sko Y sin J cos Jk o y T2 = 2 Y sin J cos3 Jk o y T3 = (5  tan 2 J  9e' 2 cos2 J  4e ' 4 cos 4 J ) 24 Y sin J cos 5 Jk o (61  58 tan 2 J  tan 4 J  270e 2 cos 2 J  330 tan 2 Je 2 cos 2 J  445e 4 cos 4 J y T4 = 720  324e 6 cos 6 J  680 tan 2 Je 4 cos 4 J  88e 8 cos 8 J  600 tan 2 Je 6 cos 6 J  192 tan 2 Je 8 cos 8 J ) y T5 = Y sin J cos7 Jk o (1385  3111tan 2 J  543 tan 4 J  tan 6 J ) 40320 y T6 = Y cos Jk o Y cos 3 Jk o y T7 = 6 Y cos 5 Jk o (5  18 tan 2 J  tan 4 J  14e 2 cos 2 J  58 tan 2 Je 2 cos 2 J  13e 4 cos 4 J  4e 6 cos6 J y T8= 120  64 tan 2 Je 4 cos 4 J  24 tan 2 Je 6 cos 6 J ) Y cos7 Jk o (61  479 tan 2 J  179 tan 4 J  tan 6 J ) 5040 tan J ' y T10 = 2 VYk o2 tan J ' y T11 = (5  3 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '4 e' 4 cos 4 J '9 tan 2 J ' e '2 cos2 J ' ) 3 4 24 VY k o tan J ' (61  90 tan 2 J '46 e '2 cos 2 J '45 tan 4 J '252 tan 2 J ' e '2 cos 2 J '3e '4 cos 4 J ' 5 6 720 VY k o y T9 = y T12=  100 e '6 cos 6 J '66 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '90 tan 4 J ' e ' 2 cos 2 J '88e '8 cos 8 J '225 tan 4 J ' e '4 cos 4 J '  84 tan 2 J ' e '6 cos 6 J '192 tan 2 J ' e '8 cos 8 J ' ) tan J ' y T13 = (1385  3633 tan 2 J '4095 tan 4 J '1575 tan 6 J ' ) 8 40320 VY 7 k o (1  tan 2 J  e 2 cos 2 J ) 1 Y cos J ' k o 1 y T15 = (1  2 tan 2 J ' e' 2 cos 2 J ' ) 3 3 6Y cos J ' k 0 y T14 = Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.58 . Victor Mocanu ± Curs GPS y (P ! P  P o = diferenta longitudinii fata de meridianul central y ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.

001 secunde de arc pentru coordonatele geografice si de 0. Victor Mocanu ± Curs GPS 1 (5  6 e ' 2 cos 2 J '28 tan 2 J '3e '4 cos 4 J '8 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '24 tan 4 J ' 5 y T16 = 120Y cos J ' k o 5  4e '6 cos 6 J '4 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '24 tan 2 J ' e '6 cos 6 J ' ) 1 (61  662 tan 2 J '1320 tan 4 J '720 tan 6 J ' ) y T17 = 7 7 5040Y cos J ' y T18 = sin J y T19 = sin J cos 2 J (1  3e ' 2 cos 2 J  2e '4 cos 4 J ) 3 sin J cos 4 J (2  tan 2 J  15e '2 cos 2 J  35e '4 cos 4 J  15 tan 2 Je '2 cos 2 J  33e '6 cos 6 J y T20 = 15  50 tan 2 Je '4 cos 4 J  11e '8 cos8 J  60 tan 2 Je '6 cos6 J  24 tan 2 Je '8 cos8 J ) y T21 = sin J cos 6 J (17  26 tan 2 J  2 tan 4 J ) 315 tan J ' y T22 = Yk o tan J ' (1  tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '2e ' 4 cos 4 J ' ) ` y T23 = 3 3 3Y k o tan J ' ( 2  5 tan 2 J '2e '2 cos 2 J '3 tan 4 J ' tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '9e ' 4 cos 4 J '20e '6 cos 6 J ' 5 5 y T24 = 15Y k o  7 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '27 tan 2 J ' e '6 cos6 J '11e '8 cos8 J '24 tan 2 J ' e '8 cos8 J ' ) tan J ' (17  77 tan 2 J '105 tan 4 J '45 tan 6 J ' ) y T25 = 7 315Y 7 k o cos 2 J (1  e '2 cos 2 J ) 2 cos 4 J (5  4 tan 2 J  14e' 2 cos 2 J  13e'4 cos 4 J  28 tan 2 Je'2 cos 2 J  T27 ! y 24  4e'6 cos 6 J  48 tan 2 Je'4 cos 4 J  24 tan 2 Je'6 cos 6 J ) y T26 = cos 6 J (61  148 tan 2 J  16 tan 4 J ) 720 1 y T29 = (1  e '2 cos2 J ' ) 2 2 2Y k o 1 (1  6e'2 cos 2 ij'  9e' 4 cos 4 ij'  4e' 6 cos 6 ij'  T30 ! 24Y 4 k o4 y y T28 =  24 tan 2 ij'e' 4 cos 4 ij'  24 tan 2 ij'e' 6 cos 6 ij') Fig.Cornel Pãunescu. utilizand termenii de mai sus.59 Capitolul 3. 3.01m pentru coordonatele rectangulare. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS .4 Proiecþia UTM 1 6 720Y 6 k o Calculele. asigura o precizie de aproximativ 0. Transformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare: y T31 = pag. Sorin Dimitriu.

Victor Mocanu ± Curs GPS . Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu.

E ! FE  .

Convergenta meridianelor (din coordonate geografice): C ! (PT18  (P3T19  (P5T20  (P7T21 Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare): C ! (ET22  (E 3T23  (E 5T24  (E 7T25 Factorul de scara (din coordonate geografice): k ! k0 ™ . (PT N ! FN  T1  (P2T2  (P4T3  (P6T4  (P8T5 6  (P3T7  (P5T8  (P7 T9 Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice: J ! Jd  (E 2T10  (E 4T11  (E 6T12  (E 8T13 P ! P0  (ET14  (E 3T15  (E 5T16  (E 7 T17 Latitudinea J ' se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1.

1  (P2T26  (P4T27  (P6T28 Factorul de scara (din coordonate rectangulare): k ! k 0 ™ 1  (E 2T29  (E 4T30  (E 6T31 .

in vecinatatea meridianelor din marginile fusului. Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua meridiane numite meridiane de secanta. cu cifre arabe de la 1 la 60. Proiectia UTM prezintã avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui factor de scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER. onele in proiectia UTM se numeroteaza incepand de la meridianul de longitudine 180 o (meridianul opus meridianului care trece prin punctul Greenwich). creste precizia reprezentarii terenului pe o harta topografica executata in proiectia UTM. dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial. deci cilindrul care este circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial. ci secant. numite meridiane de secanta. Capitolul 3.reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul). Reprezentarea suprafetei tere stre se face pe zone de 6o diferenta de longitudine. Datorita faptului ca deformatiile liniare sunt mici. care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului.9996. . in sens antiorar. In proiectia UTM aceste deformatii maxime. . deci unghiurile nu sunt deformate (modulul de deformatie unghiular este egal cu 1).factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0. se injumatatesc prin introducerea factorului de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel: . proiectia UTM fiind o proiectie conforma. . Factorul de scara subunitar care a pare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca. ca in cazul proiectiei GAUSS KRUGER.sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus. acestea crescand pe masura ce ne indepartam de meridianul axial. in acest caz. iar deformarile unghiulare sunt nule. Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme.reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia este simetrica. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.60 . In proiectia GAUSS-KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule (modulul de deformatie liniar este egal cu 1). ci secant. ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la latitudinea medie a Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km).

Aceasta operatiune este ceruta in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente). Victor Mocanu ± Curs GPS Intr-o zona de 6o exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la aproximativ 180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.0010 in zonele meridianelor de la marginile zonei. meridianului axial (central) i se atribuie o valoare falsa a estului de 500000m. distanta de teren acoperita de 1 o de latitudine este de cca. Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine (meridianul ce trece prin punctul Greenwich). deci: 90 o x 111km } 9900000m } 10000000m Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare. Aceasta valoare se justifica astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90 o latitudine. situat aproximativ la jumatatea Romaniei. care se reprezinta printr-o linie dreapta.axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al zonei respective. descreste pana la 0. paralelele fiind numerotate pana la valoarea de 84 o N si 80o S. Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de 10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Pentru a afla pozitia exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective. In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative. . Axele sistemului rectangular al unei zone de 6 o in proiectia UTM sunt inversate fata de proiectia GAUSS. Capitolul 3. Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare. factorul de scara este 1. Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER) impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. meridianul axial al zonei de 6 o este translatat spre stanga cu 500000m.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1. Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Romania se afla pe fusele 34 si 35. In proiectia U.M. Meridianele la Est de meridianul origine merg pana la valoarea de 180o si sunt dentificate ca longitudine estica. Sorin Dimitriu. Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator.61 . practic. Y. Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator. 111 km. meridianele fiind simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie dreapta. Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E. Similar se procedeaza si cu longitudinile vestice. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de coordonate ale fiecarei zone. Pentru evitarea coordonatelor negative.T. Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de coordonate rectangulare X. se va indica intotdeauna directia N sau S. marginea de jonctiune dintre cele doua zone este meridianul de longitudine de 24 o.axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii topografice.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanta. se va scadea 500000m din valoarea coordonatei X.KRUGER: . mai precis in grade sexazecimale incepand cu valoarea de 0o la Ecuator.Cornel Pãunescu.

In proiectia GAUSS-KRUGER. dar denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO.a doua litera reprezinta intervalul de 4o pe latitudine in care se afla foaia.000. Ordinea literelor este cea din alfabetul latin (de la A la V). harta la scara 1:1.L = intervalul cuprins intre paralelele de 44 o si 48o latitudine.000.06 = a sasea foaie de harta din zona de 4o latitudine si 6 o longitudine. Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250. Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER.000 se compune deci din nomenclatura foii de harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire. Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250. Dupa cum stim. Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in proiectia GAUSS-KRUGER.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S). 3. . pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000. Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35. Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel: .000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40 o latitudine nordica si paralela de 84 o latitudine nordica respectiv intre paralela de 40o latitudine sudica si paralela de 80 o latitudine sudica.000 este de 1 o pe latitudine respectiv de 2o pe longitudine.Cornel Pãunescu.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.5. . . Foaia de harta la scara 1:1. Nomenclatura foilor de hartã în proiectia UTM Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului terestru si totodata o metoda de identificare unica a acestora. Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 in zona României este de 15¶ pe latitudine si 18¶ Capitolul 3.000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre ecuator si paralela de 40o latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de 40o latitudine sudica. Deci.N = emisfera nordica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000.000 este de 1 o pe latitudine si 1o30¶ pe longitudine.grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS -KRUGER). Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. y al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un cadru de 4o pe latitudine si 6 o pe longitudine.34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care .000.000.000 in 16 foi de harta la scara 1:250.este cuprinsa intre meridianele de 18o si 24o longitudine. . ca scara de baza se utilizeaza 1:25000.62 . Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere alfanumerice despartite prin linioara astfel: y -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie: . . Victor Mocanu ± Curs GPS Fig. iar in proiectia UTM sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000.000 s-a impartit foaia de harta la scara 1:1. Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S.000 a fost luata ca baza pentru hartile la scara 1:250. Sorin Dimitriu.

Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6 o longitudine si fasii latitudinale de 8 o (20 de astfel de fasii latitudinale.63 . MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM.Cornel Pãunescu.000 in patru. Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T. incepand de la paralela de 80 o S si pana la paralela de 84 o N). În acest mod se pot crea confuzii când se calculeazã coordonatele punctelor de îndesire. avand dimensiunile de 30¶ pe latitudine si 36¶ pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER. În acest mod se face o legãturã cu proiectia nationalã. Sorin Dimitriu.4 Sisteme de coordonate locale În capitolele 3. Liniile N ± S se numesc norduri. foile de harta la scara 1:50.000. Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin. Scara 1: 25 000 1: 50 000 1: 100 000 1: 250 000 1: 500 000 1: 1 000 000 Intervalul retelei rectangulare 1 km 1 km 1 km sau 10 km 10 km 10 km 10 km Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84 o N si 80o S se utilizeaza reteaua rectangulara UTM. deci si pentru România. Suprafata reprezentata la scara 1:50. Deci.2 si 3.2. deoarece toate celelalte puncte ale retelei locale (în afara punctului origine care are coorodnate identice în sistem stereografic si local) vor avea coordonate în sistem local.000 rezulta din impartirea foii de harta la scara 1:100.000 au dimensiunile de 10¶ pe latitudine si 15¶ pe longitudine). iar distanta redusã la planul de proiectie este aceeasi cu distanta redusã la orizont. Astfel. majuscule incepand cu litera C si terminand cu litera X. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.000 in 80 de planse. Aceasta identificare este unica si se numeste Ädenumirea zonei retelei´. onele de 6o se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar. se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1. exceptand literele I si O (fasia X are 12o). Victor Mocanu ± Curs GPS pe longitudine. Se alege o orientare cãtre un punct al retelei. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic 1970 printr -un punct origine care are coordonatele în sistem stereografic 1970.3 au fost discutate Sistemul astronomic local si sistemul elipsoidal local. Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrãri de micã anvergurã sau pentru lucrãri ingineresti. Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri drepte si care formeaza o retea rectangulara.3. dar foarte apropiate de valorile absolute în sistem Stereografic 1970. Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara hartii topografice militare respective. 3. Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50. se alege un plan de proiectie si un sistem de axe de coordonate care sã satisfacã nevoile locale. iar liniile E ± V se numesc esturi. Astfel de Capitolul 3. Foaia de harta la scara de 1:100.000.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat suprafata reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER. Este totusi periculoasã aceastã practicã. Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat impreuna cu caroiajul rectangular UTM.1. De aici se poate deduce cã orice punct de pe suprafata terestrã poate deveni originea unui sistem de coordonate local. o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea zonei terestre (zona de 6o si fasia latitudinala de 8 o).

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La Arad, datoritã deformatiilor foarte mari în sistemul Streografic 1970, reteaua localã a municipiului a fost proiectatã pe un plan local. Punctul de plecare al retelei locale are aceleasi coordonate în ambele sisteme. Celelalte puncte ale retelei locale au coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor în sistemul national. Valorile absolute încep sã difere semnificativ în cele douã sisteme de coordonate spre marginea localitãtii (diferente de circa 2 met ri pe x si 2 metri pe y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obi snuiti aceste diferente nu sunt bine întelese si se creazã confuzii. Existã utilizatori care nu pot face legarea la reteaua nationalã si în acest caz, pentru fiecare parcelã, creazã un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate 1000/1000 sau 10000/10000, functie de întinderea lucrãrii, aleg un nord luat de obicei cu busola sau de pe plan si dezvoltã lucrãrile de detaliu. Este la fel de pericul os acest procedeu deoarece lucrãrile nu pot fi pozitionate nicãieri si nu pot fi încãrcate în bãncile de date. Sigur, ca element de legãturã pentru sistemele acestea putem lua colturile de proprietate, dar în România fiecare proprietar are coltul lui care nu prea bate cu al vecinului si astfel legãtura se rupe. Este recomandat ca documentatiile sã fie realizate în sistemul national pentru a avea un sistem unic de proiectie, sau, dacã se lucreazã pentru anumite domenii de interes national (exploatãri minere, complexe hidroenergetice sau de irigatii - desecãri, lucrãri pentru realizarea cadastrului urban, lucrãri pentru HG 34/1991 s.a), sã existe puncte cu cocordonate comune în ambele sisteme de coordonate.

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.64

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINTÃ EUREF
4.1 Generalitãti Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu multi ani în urmã, si astfel a fost organizatã o prima campanie GPS în scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referintã (EUREF) în partea vesticã a Europei. Prin campanii succesive GPS, reteaua a fost extinsã spre pãrtile estice ale Europei si în unele tãri s-au efectuat campanii mai sustinute. Cooperarea internationalã în interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a retelei geodezice tridimensionale cu legãturi la sistemele de referintã globale si nationale. S-au dezvoltat strategii si linii de ghidare pentru îndesirea retelei, proceduri de observare, flux de date si analize de date. Aceasta a condus la reteaua permanentã GPS de azi, cuprinzând mai mult de 80 de statii, service de pãstrarea datelor si este sustinutã de 12 centre de analizã. Rezultatele aratã o retea densã si precisã (+/-3mm in componenta orizontalã, +/-6mm in componenta de altitudine). Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, r ezultând o adaptare, extindere si o imbunãtãtire a Retelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) si stabilirea unei Retele de Referintã GPS pe Verticalã Europeanã (EUVN). Astãzi, contributiile retelei EUREF se îndreaptã spre activitãti multi-disciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici si legarea mirelor de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mãri si diferentele dintre ele). Pentru a întelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesarã definirea unor termeni de referintã. În pozitionarea geodezicã, unde tehnicile de observare dau pozitiile absolute într-un sistem terestru de referintã este fundamental sã ai definit un sistem terestru si inertial de referintã. 4.2 Sisteme de referintã si cadre de referintã 4.2.1 Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS ± International Celestial Reference System) Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS) si Sistemul Terestru International de Referintã (ITRS ± International Terrestrial Refrence System) sunt douã sisteme care rezolvã problemele geodezice si geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate si precise tehnici bazate pe cooperare internationalã si sunt întretinute cu costuri ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inertial care serveste, printre altele, la descrierea miscãrii corpurilor ceresti si a satelitilor artificiali. ITRS reprezintã cel mai precis sistem terestru de referintã si care este sursa pentru realizarea unui alt sistem de referintã (de exemplu WGS84) si a sistemelor de referintã regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constã în algoritmi si constante recomandate pentru realizarea lui si a Cadrului de Referintã International Ceresc (ICRF). Algoritmii si constantele contin, de obicei, un set de parametri si proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie si nutatie, coeficientii precesiei, amplitudinea nutatiei, viteza luminii, etc.). 4.2.2 Cadrul de Referintã International Ceresc (ICRF ± International Celestial Refernece Frame) Cum a fost spus mai sus, în concordantã cu recomandarea Uniunii Astronomice Internationale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observatii Interferometrice (VLBI ± Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a cãrei directie este în concordantã cu cea din catalogul FK5. Originea este localizatã în baricentrul sistemului solar în conformitate cu modelul observatiilor în cadrul
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.65

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

relativitãtii generale. Stabilitatea cadrului este bazatã pe presupunerea cã sursa nu are propria ei miscare. Sunt efectuate verificãri permanente pentru a se asigura cã aceastã ipotezã este realã. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeazã pe cadrul individual produs de Centrul de Analizã al IERS. În fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBI. Selectia este fãcutã de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la început pentru mentinerea directiilor axelor fixate pe realizarea succesivã, în timp ce coordonatele surselor individuale sunt perfectionate. Unele erori sistematice în pozitionarea surselor si în orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slabã a teoriei precesiei si nutatiei a conventiei IAU. Erorile sunt de nivelul a câtorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori sistematice sunt legate de elevatia joasã a observatiilor în cazul extinderii nord-sud a observatiilor în retea. Accesul la ICRS se poate face prin catalogul surselor de coordonate publicat în Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608 obiecte ale cãror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi observatii si a unei noi analize. 4.2.3 Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS ± Conventional Terrestrial Reference System) Pentru rezolvarea problemelor practice de navigatie, geodezie, geodinamicã, geofizicã si alte geostiinte, este necesar sã avem un sistem de coordonate legat de pãmânt. Astfel, este necesar sã definim un sistem geocentric, terestru, care sã facã posibil rezolvarea problemelor de pozitionare cu un bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS) adoptat de toate metodele de analizã a seturilor de date individuale pe bazã de observatii tehnice (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRA RE) sau combinatii de solutii individuale într-un set unificat de date (coordonate ale statiilor, parametri de orientare ai Pãmântului, etc.), urmãreste, în conformitate cu rezolutia IAG nr. 2, adoptatã de Adunarea Generalã a IUGG din Viena, 1991, urmãtoarele criterii: y CRTS este un sistem local de coordonate în sensul teoriei relativiste valabilã pe Pãmânt si este în jurul nivelului de precizie de 10 -10; y CTRS este un sistem cvasicartezian de rotatie, definit de un sistem geocentric non-rotativ de o rotatie a spatiului; y Coordonata timp, coordonata geocentricã timp (TGC); y CTRS este geocentric, centrul de masã fiind definit de întreg Pãmântul, inclusiv oceanele si atmosfera; y Scara este cea a cadrului Pãmânt local, în întelesul teoriei relative a gravitatiei; y Orientarea este datã initial de orientarea BIH la 1984.0, axa este îndreptatã spre polul de referintã IERS, care este identic cu CIO (Originea Conventionalã Internationalã), iar axele X si Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH; Evolutia în timp a orientãrii va crea rotatii globale nereziduale cu privire la miscãrile crustale. 4.2.4 Sistemul Terestru de Referintã (Terrestrial Reference System) Un sistem Conventional Terestru de Referintã este realizat printr-un sistem cadru de referintã, ca de exemplu un set de coordonate pentru o retea de statii. Observatiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS si PRARE sau combinatii ale lor. Realizarea este specificatã de coordonate ecuatoriale carteziene, în acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul GRS80. Sistemul Conventional Terestru de Referintã care este monitorizat de Serviciul International de Rotatie al Pãmântului (IERS), este denumit Sistemul International Terestru de Referintã (ITRS ± International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnicã spatialã geodezicã furnizeazã un set de date corespunzãtor, din analiza cãruia rezultã realizarea ITRS. În interiorul ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referintã este exprimat direct sau dupã transformare ca o realizare a ITRS. Pozitia unui punct localizat pe suprafata fizicã a Pãmântului, la o epocã t, cu coorodonatele X(t), functie de timp este datã de expresia:
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.66

Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS (t) ! 0  d 0 .Cornel Pãunescu.

t  t 0  § ( dt x x .

4.(Xx este corectia datoratã efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel al mareei terestre. Pornind de la eticheta datã de ITRF-YY. reculul postglacial. variatia centrului de masã al Pãmântului). În ultima decadã. efectele seismice si vulcanice. Aceastã realizare constã în lista coordonatelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. încãrcarea atmosfericã. DoD a dorit o pozitionare cu precizie de un decimetru. t0 sunt coordonatele si timpul la epoca initialã. Se baza pe observatii TRAN IT Doppler amplasate pe niste statii de urmãrire. s-au obtinut rezultate bune în precizia cadrului terestru de referintã (ITRF). 4. cincisprezece ani mai târziu.S. coincide cu ITRF 96 cu o diferentã de câtiva centimetri. NIMA a fãcut o revizuire a sistemului WGS84 si a initiat un efort de a sustine cerintele DoD privind precizia de pozitionare. Realizarea ITRS este produsã de IERS sub numele de Sistemul International Terestru de Referintã (ITRF . Aceste tehnici satelitare TRAN IT pun la dispozitie un cadru global de referintã cu o precizie estimatã la 1-2 metri. cunoscute ca ITRF-YY si publicate de Raportul Anual IERS pe anul YY.2.International Terrestrial Reference Frames). rafinarea modelului gravitãtii terestre. Acest sistem global geocentric este al patrulea în seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Printre cerinte.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84 ± World Geodetic System) Sistemul terestru de referintã utilizat de Departamentul de Apãrare al U.t (4. (DoD ± Departament of Defense) pentru pozitionarea GPS este WGS84. ultima versiune numitã WGS84 (G873). culminând cu WGS84.1) în care: . îmbunãtãtirea modelului de geoid (EGM96) cu referintã la verticala lumii si o examinare a altor modele si parametri implicati în definirea sistemului WGS84.6 Transformãri între sisteme de referintã Relatiile de transformare între ICRF si ITRF sunt date de formula: X IDRF ! . greutatea oceanelor. Din acest motiv. mareele polare. pentru navigatie si geodezie. datoritã eforturilor depuse de comunitatea stiintificã si tinând cont de cerintele de precizie de milimetru.2. Dupã unele încercãri care au inclus mai multe constante precise în acord cu standardele IERS. Pe viitor cercetãrile se vor focusa pe u n model de gravitate al Pãmântului si va fi asociat cu geoidul. Acest Sistem Conventional Terestru de Referintã furnizeazã un set de modele globale coerente si este bazã pentru toate planurile si hãrtile produse de DoD. se poate deriva un cadru corespunzãtor ETRF-YY care reprezintã coorodonatele statiilor apartinând lui ITRF si localizate în Europa. Pentru a obtine precizia cerutã de 10 -10. Acest efort a inclus îmbunãtãtirea coordonatelor statiilor GPS de urmãrire. IERS este reprezentatã de realizarea unor îmbunãtãtiri succesive ale pozitiei.X0. Sistemul Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme îmbunãtãtite în 1966 si 1972. corectiile trebuie sã fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru. . Cadrul de referintã se va ghida spre miscarea plãcilor tectonice si o nouã stationare a statiilor. variatia nivelului apei subterane. O cerintã a utilizatorilor de GPS este introducerea în modelul de calcul a efectului mereei terestre.

T este matricea care dã rotatia fatã de timpul sideral adevãrat S. Sistemul European de referinþã EUREF pag. similar. Capitolul 4. XICRF este vectorul referit la ICRF si. iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru în cadrul conectat la polul instantaneu. N este matricea nutatiei. XITRF este vectorul referit la axele ITRF.67 . Formulele de transformare între douã sisteme terestre de referintã sunt cele cunoscute si vor fi tratate în capitolul de transformãri de coordonate.PNTXY ™ X ITRF (4.2) În care P este matricea precesiei.

De notat cã pentru a completa diferenta pentru ITRF93. o definire a coordonatelor statiilor în alt sistem de referintã se poate schimba usor în timp.2.0 ITRF92 0.0 0.0 0. Din cercetãrile efectuate.0 0. Desigur.05y ITRF94 0. respectiv ETRF89 sun liniari.0 0. colectate de IERS în 1998-1999.80 0.96 ITRF93 0. 5 SLR.2 -0. 6 GPS.4 0.0 -9.0 0. Sorin Dimitriu. Pe de altã parte WGS84 nu poat e garanta cerintele privind precizii foarte mari.8 0.0 0. Sistemul European de referinþã EUREF pag.0 1988.68 .0.0 1988.0 4.0 0.0 0.0 0.1 0.3 0. Parametri de transformare din ITRF în ITRF89. respectiv ED87 nu îndeplinesc cerintele speciale privind precizia generalã si orientarea pozitiei globale tridimensionale.0 1988.Cornel Pãunescu.0 0.6 0.8 1.8 -0. derivate din multiplele seturi de Datumuri nationale existente în Europa.0 1988.0 0.0 0. ITRF89. 3 DORIS.0 1988. y sã fie o referintã precisã si foarte apropiatã de WGS84 pentru a fi utilizatã în geodezie si în toate felurile de navigatie în întreaga Europã. În 1987. astfel cã relatia statie-statie (diferenta relativã) se pãstreazã fixã.6 -1.0 -0. IAG la Adunarea Generalã din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenarã din Atena au decis independent sã dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referintã bazat pe GPS si care sã îndeplineascã urmãtoarele cerinte: y reprezentarea unui cadru geocentric de referintã pentru orice proiect geodezic-geodinamic de precizie pe platoul European.19y -0.39 0.8 0. coordonatele statiilor subsetului European se modificã în timp cu circa 2. diferenta este de câtiva centimetri.7 centimetri pe an). pornind de la aceastã ipotezã.9 0. TABELUL 4.5 -1. ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor a 325 de statii cu mai mult de 550 de observatii.4 0. ED50. pentru seturile de Datã Cartograficã Digitalã multinationalã. Subcomisia EUREF a IAG si CERCO WGVIII au agreat Sistemul de Referintã European bazat pe ITRF si au selectat circa 35 de statii Europene SLR si VLBI sã facã parte din solutia ITRF calculatã pentru epoca 1989.6 -6. Victor Mocanu ± Curs GPS În tabelul 4. în principal derivate din observatii Doppler la timpul respectiv. Totu si.0 0.4 1988. s-a convenit cã ETRS89 s-ar roti cu toatã partea stabilã a Europei.0 0.0 1. Epoca selectatã. fatã de WGS84 aveau o diferentã de 1-2 centimetri. parametri de transformare dintre ETRF si WGS84 vor varia usor si vor trebui actualizati la circa 10 ani ca interval de timp.0 0.0 1988.0 ITRF89 2.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre ITRF97 si precedentele realizãri ITRF-YY. tinând cont de deplasarea plãcii Europene care nu mai poate fi neglijatã. respectiv ETRF89.0 0. În consecintã.0 0.29y -0. 1989.7 EUREF ± Evolutie.5 -0.0 0.0 1988. Setul de coordonate provine din tehnici spatiale individuale ( 4 solutii individuale VLBI.5 centimetri pe an (dupã alti autori 2.8 4.0 0. Elipsoidul de referintã pentru Capitolul 4. Datoritã deplasãrii plãcilor tectonice.08y -0.0 ITRF90 1. au furnizat realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referintã.04y 0. 1 combinatã SLR+DORIS).0 0. Acestea au fost stabilite ca set de bazã al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul Terestru European de Referintã). primul Sistem de Referintã European (ETRS89) realizat. y sã fie o referintã largã.8 0. continentalã. La sfârsitul anilor 80.0 0. la început. trebuie introdusã în sistem schimbarea timpului Ä/y´.2 7.0 (ETRF89) este un subset al solutiei globale ITRF89.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca ITRF88 1.0 0.0 ITRF96 0.6 0.0 ITRF91 2.2 -3.3 3. În prezent.0 0. IERS combinat cu solutiile date de SLR/VLBI (ITRF).11y -0. statutul actual si perspective.

Victor Mocanu ± Curs GPS EUREF este elipsoidul GRS 80. 90 39 Nord vest EUREF CS/H 91 Oct ± Nov 91 22 Cehoslovacia.. Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfãsurate în anul 1989 pentru Vestul Europei si începând din 1991 noul cadru de referintã a fost extins pe majoritatea teritoriul European si în zonele adiacente. În prezent EUREF acoperã cele mai multe tãri Europene cu exceptia Rusiei si Belarusiei. Sept 98 29 Albania. Clasa A reprezintã o precizie absolutã de 1 centimetru în cadrul sistemului ITRF în perioada 89 -99. Bosnia Hert. În Tabelul 4. y mãsurãtori în timp real si/sau mãsurãtori de precizii diferite (DGPS. Yug. Ungaria Mobile VLBI 92 Mai ± Aug 92 8 Europa EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia EUREF BAL 92 Aug ± Sep 92 24 Baltic EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Germania EUREFSLO/CRO 94 Mai ± Iun 94 22 Croatia. care nu diferãm mult fatã de elipsoidul WGS84. Portugalia 22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda 23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia 24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta 25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare 26 EUREF Alb.. de Tara statii ITRF 42 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa Mobile VLBI 89 Iunie ± sept 89 6 Europa EUREF NW 90 Iul ± Aug.69 Nr. crt. GB 21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania. s-au stabilit mai multe clase de precizie în functie de modul de campanie GPS.2 Campanii EUREF Nr. Olanda EUREF F93 (RRF93) Mar ± Apr 93 23 Franta EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg. Iugoslavia 27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova Densitatea si întretinerea sistemului EUREF este datã în principal de sistemele GPS si are ca rezultat cresterea numãrului de statii GPS permanente în Europa. Sorin Dimitriu. iar clasa C are o precizie de peste 5 centimetri în perioada 89-99. clasa B are precizia de 1 centimetru la epoca datã (la care s-au executat mãsurãtorile). De asemenea în cele mai multe tãri reteaua este îndesitã. Sistemul European de referinþã EUREF pag. BH. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Interval de timp .2 se prezintã distributia statiilor EUREF în Europa. RTK). miscãri tectonice de-a lungul faliilor Denumire Capitolul 4. Britanie EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru EUREF D93 Mai 93 27 Germania. În functie de datele culese într-o perioadã de 10 ani. TABELUL 4. y monitorizarea miscãrilor de teren (ridicãri post glaciale. Slovenia EUREF DK 94 Aug ± Sep 94 12 Danemarca EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania Sep-Oct 94 87 18 EUREF NOR 94/95 Norvegia Aug ± Oct 95 70 19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria 20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda. Aceste statii au ca principale scopuri: y furnizarea legãturii dintre ETRS/ITRS si sistemele nationale de referintã prin EUREF/IGS.Cornel Pãunescu. Belgia. y aplicatii ale mãsurãtorilor bazate pe post procesare.

Rezultatele Retelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia. Propunerea a fost acceptatã oficial de IGS în mai 1996. centrul de date. y Sã ajute lucrãrile ingineresti. fiecare tarã Europeanã care are un proiect EUREF. În prezent sunt 46 de tãri în Europa si. În acest context EUREF garanteazã o analizã de rutinã a datelor din statiile permanente Europene pe baza procesului de distributie . retelele nationale se disting prin separarea pozitiei orizontale de pozitia altimetricã. densitatea este de 1 punct la 2-20 km2.3 EUREF si sistemele nationale terestre de referintã. Ambele aspecte sunt direct legate de zonã si de altitudine (panta terenului în zonã). y Sã permitã utilizarea tehnicilor clasice terestre de mãsurare (reprezentarea într-un set de coordonate plane. care este responsabil pentru combinarea sãptãmânalã a solutiilor subretelelor libere într-o solutie Europeanã realizatã de IGS. si aplicatii GIS/LIS cu coordonate. În mai 1997. care sã prezinte omogen pozitia pe întreg globul. Sistemul European de referinþã EUREF pag. este încã putin prematur de spus dacã tehnologia GPS permite o stabilire completã si foarte precisã a cadrului de referintã 3D. Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea reteaua GPS sã îmbunãtãteascã reteaua nationalã? Cu respectarea Ätraditiei´ topografice si geodezice privind realizarea planurilor si hãrtilor existente. o conducere executivã. Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analizã care sãptãmânal supun spre cercetare solutii pentru o subretea EUREF Centrului de Analizã Regional (CODE Berna). Se pot utiliza diverse strategii pentru îmbunãtãtirea Capitolul 4. prin precizia mai sabã comparativ cu cea obtinutã din date GPS. Prima problemã constã în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul national de referintã si ETRF. în cele mai multe tãri. referite la un sistem national de proiectie). prin acordul de la Grothenn (1994). Victor Mocanu ± Curs GPS active. prin omogenitatea mai slabã a retelei.Cornel Pãunescu. y Sã permitã utilizarea hãrtilor existente la scarã 1:1000 sau mai mici. cu cerintele necesare în prezent pentru o retea geodezicã. Cele mai multe din statiile permanente nu sunt o parte a retelei globale ICS. de cadastru. un birou central si unul de proiecte speciale. În prezent. Simpozionul EUREF din 1995 cu tema ÄApel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regionalã GPS ca Centru de Analizã a Retelelor Asociate IGS´ propune IGS-ului sã considere reteaua permanentã EUREF ca o îndesire a retelei globale IGS. în funtie de zonã.70 . în plus. Unele din acestea furnizeazã în fiecare orã fisiere cu date pentru aplicatii GPS meteorologice. Initial reteaua consta din 50 de statii permanente în timp ce azi sunt aproape 50 de statii GPS permanente care contribuie la solutia combinatã Europeanã. la situatia în care reteaua nouã (ETRF) coexistã cu retelele clasice planimetrice si altimetrice care sunt utilizate pe scarã largã de un mare numãr de topografi care utilizeazã aparatura clasicã. obtinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza transformãrilor de coordonate si obtinerea parametrilor de transformare. iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Retea EUREF care ar consta din statii permanente. y Sã facã o utilizare extensivã a sistemului de referintã existent. În Europa dezvoltarea rapidã în timpul ultimei decade a dus. prin referirea la coordonatele nationale plane si altimetrice. sunt utilizati 5 elipsoizi diferiti si cel putin 8 proiectii cartografice. În timp ce reteaua ETRF este caracterizatã de un grad mare de precizie. De obicei se reduce la alegerea numãrului de puncte cu coordonate comune în ambele sisteme si la distrbutia lor. de o densitate variabilã de la 1 punct la 50 km 2 la 1 punct la 500 km2. cu economie de timp si pret. 4. cadrul ETRF rãspunde în general urmãtoarelor cerinte: y Sã permitã o utilizare directã a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate geocentric). are ocazia de a-si îmbunãtãti precizia retelei geodezice existente. Dupã cum s-a discutat. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de control si. fãrã modificãri. etc). centrul de analizã CODE a transmis prima solutie anualã EUREF cãtre IERS si de atunci toate statiile permanente au fost incluse în realizarea ITRS si a fost posibilã utilizarea lor ca statii de analizã a campaniilor EUREF. omogenitate si integritate. Sorin Dimitriu. centrul de analizã.

Având în vedere unificarea sistemului de referintã GPS. Sorin Dimitriu. Calculul ondulatiei geoidului pentru punctele comune. 35% altitudinile ortometrice si în jur de 15% altitudinile ortometice normale. Sistemul European de referinþã EUREF pag.Cornel Pãunescu.he)KR în coordonate carteziene (X. Statiile de determinare ale mareei ale sistemului de altitudini nationale în Europa sunt amplasate la oceane si mãri interne ± Marea Balticã. Marea Mediteranã.h e)KR prin formulele cu coeficienti constanti.y.Y.L. Coordonatele punctelor comune (X. ) WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate cu ajutorul celor 7 parametri Helmert în (X. CERCO cere urgent realizarea Sistemului European de Altitudini uniform pentru uni ficarea Datelor de Bazã pentru Cartografia Digitalã. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684. iar cota referitã la cvasigeoid (x. Primul este lãrgirea Äextensivã´ si Äintensivã´ a UELN (Reteaua Unificatã a Nivelmentului European). 5. Marea Neagrã.he)KR . 7. 4. ) KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7 parametri ai transformãrii Helmert . )KR. Oceanul Atlantic. Marea Adriaticã. Victor Mocanu ± Curs GPS punctelor de control din reteaua ETRF. în coordonate geodezice (B. În Europa sunt în prezent douã retele continentale de nivelment definind douã sisteme de Capitolul 4.Y. 9.y. Peste 40 de tãri Europene utilizeazã 19 sisteme de referinte a mareei. Punctele cu coordonate geodezice (B.L. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x. 4. Etapele de lucru sunt descrise mai jos: 1. Încã din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcomisiei EUREF. Transformarea cotei normale h n în cotã elipsoidalã h e.he)KR referite la elipsoidul Krasovski. Circa 50% din statele Europene utilizeazã altitudinile normale. care înseamnã încorporarea a douã retele: reteaua primarã a noilor tãri (Central si est Europene) si reteaua de nivelment secundarã a tuturor tãrilor Europene. De notat cã datumul utilizat pentru altitudini este de naturã istoricã si nu toate punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mãrii. ) KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri de transformare calculati în pasul anterior.71 . În acest mod s-au obtinut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970.he)KR . ) WGS determinate cu receptoare GPS referite la WGS84 ºi (X. 2.Y. 6. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale si va fi referit la Mareea mãsuratã la Amsterdam. În Europa existã în prezent sisteme nationale de altitudine cu datum diferit.Y. Toate coordonatele carteziene (X.4 GPS si datumul European de altitudine.L. ) KR pot fi transformate în coordonate geodezice (B.y. 8. Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la cel maxim. Existenta a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS 84 si Stereografic 1970. 1999). Aceastã unificare urmãreste douã aspecte. Se aplicã ondulatia cvasigeoidului si se obtine cota referitã la cvasigeoid hn. Coordonatele (X.he)KR de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³.. Pentru a obtine coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele mãsurate în sistem WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Al doilea aspect îl reprezintã realizarea unui proiect GPS având ca tintã interconectarea tuturor datumurilor Europene de nivelment.h n)KR. diferentele respectând mãsurile de referintã ale mareei UELN (Amsterdam). Transformarea coordonatelor geodezice (B. variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al. 3.Y.Y. rezultând (x.L. Marea Nordului.

UPLN a fost mãsurat în anii `50 si remãsurat în anii `70. observatiile au fost compensate ca diferente de altitudini normale si referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Precizia obtinutã la compensare a fost de 4-5 milimetri. furnizeazã puncte de referintã pentru determinarea geoidului European. Letonia. Campania GPS a fost realizatã simultan pentru toate statiile din 21 mai pânã în 29 mai 1997. Din permanenta compensare trebuie sã rezulte dezvoltarea unei Äretele a deplasãrilor pe verticalã´. Stabilirea UELN a demarat la sfârsitul anilor `70. Toate statiile EUVN au fost legate la retelele nationale de nivelment de ordinul I. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referintã GPS si la reteaua de nivelment specificã teritoriului respectiv. USA) si NASA GSFC. România. Estonia. Prima retea continentalã de nivelment este UELN.6 Realizarea retelei EUREF în România. Belarus. a doua UPLN (Retea de Nivelment Unitarã si Precisã) care acoperã partea Europeanã a fostei Uniuni Sovietice si tãrile care au apartinut blocului Sovietic. Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificãrii sistemului European de altitudini care trebuia sã aibã o precizie de câtiva centimetri. parametri estimati sunt numerele geopotentiale. Modelul este bazat pe observatii satelitare. Dupã cum este cunoscut. altitudinile mãrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând mãsurãtorile GPS. definirea altitudinilor nivelurilor mãrilor este legatã implicit de geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). UPLN constã din liniile d e nivelment de ordinul I care traverseazã Bulgaria. o nouã compensare a fost realizatã în 1986 si un nou proiect de extindere si îndesire a UELN cu repetarea compensãrii a fost lansat în 1995 (UELN-95). Victor Mocanu ± Curs GPS altitudini: Amsterdam si Baltic. Lituania. Observatiile în compensare sunt diferentele de altitudini geopotentiale. leagã mãsurarea mareilor la diferite oceane si mãri pentru determinarea variatiilor dintre ele si pregãteste sistemul de referintã European geocinematic. Rusia si Georgia.5 Altitudini GPS si geoidul în Europa. Astfel. Proiectul EUVN uneste trei retele Europene: douã de nivelment (UELN si UPLN) si EUREF. 4.360). Cehia. Proiectul conti nuã cu colectarea datelor de nivelment si gravitate. Realizarea retelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un program comun al Capitolul 4. Faza initialã a proiectului. 4. distribuite în aproape toate tãrile Europene cuprind: 37 de statii permanente. atât adâncimile marine cât si altitudinile de pe uscat pot fi incluse în sistemul global geocentric. Cel mai bun model global geopotential este EGM96 (360. Un nou datum vertical poate fi definit prin alegerea suprafatei 0 a (cvasi)geoidului. numitã EUVN97 a fost realizatã în 1997/1998 ca o întelegere (joint venture) a tuturor tãrilor Europene participante la EUREF. Simultan cu mãsurãtorile GPS si interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri Europene se determinã un model de cvasi (geoid) foarte precis. Realizarea unui model de geoid precis si omogen este greu de realizat datoritã mãsurãtorilor gravimetrice destul de sãrace pe întregul continent. S-a dezvoltat într-un efort comun al NIMA (DoD.6. Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esential de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul mãsurat. 4. Ucraina. Contine peste 350 de puncte nodale. Sorin Dimitriu. Ungaria. Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea retelei la Marea Neagrã si fortarea Marii Britanii si a blocului Scandinavic sã încorporeze mai multe linii de legãturã a nivelmentului cu tãrile baltice.72 . În 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. Germania de Est. Moldova. Astfel este usor sã se poatã trece de la unitatea geopotentialã la un tip arbitrar de cote. dar precizia realã nu poate fi mai bunã de 10 milimetri.Cornel Pãunescu.1 Reteaua realizatã de NGS în anul 1995. anomalii grevimetrice si date altimetrice satelitare. Totalul de 217 statii EUVN. 79 de statii EUREF. O datã definitã suprafata de referintã. 53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I si 63 de puncte de mãsurare a mareei. Slovacia. Polonia. Sistemul European de referinþã EUREF pag.

Onsala (Suedia) si Wettzell (Germania). Sistemul European de referinþã EUREF pag. Coordonatele celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul ITRF92. a fost aleasã ca origine a retelei.1) Figura 4.Cornel Pãunescu. Fotogrammetrie. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialistii NGS. localizatã în incinta Observatorului Militar Astronomic. de tipul A (Capitolul 4.2.1. Sorin Dimitriu. Scopul lucrãrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de bazã. De asemenea. În cadrul acestei determinãri s-au efectuat legãturi cu Ungaria. epoca 1994. Ace ste valori au fost aduse la epoca 1994. Bulgaria si Turcia. dupã cum se observã din Figura 4. utilizând viteza datã de IERS si aceste valori au intrat în determinarea coordonatelor retelei EUREF din România (Figura 4. Sârca si Stãnculesti. Directia Topograficã Militarã si NGS (SUA). Statia Dealul Piscului.Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti Punctele românesti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale retelei EUREF Românesti au fost: Constanta.73 . Initial fuseserã alese si punctele Matera (Italia) si Graz (Austria). Sfântu Gheorghe.000. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile. unghiul de elevatie pentru satelitii alesi a fost de 20¿. sunt bine repartizate pe teritoriul României. care sã devinã bazã pentru determinãrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. dar au fost respinse datoritã instabilitãtii tectonice a primului si a unei erori de cotã a celui de al doilea.2. Cartografie si Organizarea Teritoriului). În prelucrarea datelor au fost considerate Äpuncte fixe´.000. Osorhei. Dealul Piscului. Capitolul 4. Colectarea datelor s-a fãcut la 30´. Toate sunt si puncte de ordinul I a retelei nationale geodezice. fiind determinatã din cele trei puncte si apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6 puncte. programul a încercat sã cuprindã toate elementele generatoare de erori. Precizia doritã pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10. fãrã erori. reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul de Geodezie. Mo snita.7). Aceste statii au fost legate la 3 puncte ale retelei EUREF: Madrid (Spania). Tinând cont de data la care a fost realizat. Victor Mocanu ± Curs GPS Ministerului Agriculturii si Alimentatiei din acea vreme.0.7.

6528 m (1 mm) 0. fiecare valoare venind din trei determinãri (Madrid. Onsala si Wettzell.9844 m (4 mm) 0. Tarpa si Tenkes.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru determinarea coordonatelor pentru restul statiilor Datele înregistrate timp de 4 zile au fost împãrtite în sesiuni de câte 24 de ore. din Ungaria s-au determinat punctele: Mako. Întrucât timpul de stationare cu punctele Ävechi´.1377 m (1 mm) 0. respectiv Madrid. De asemenea. Sopron.2 vom discuta si despre aceastã retea separat.9811 m (1 mm) 0. De altfel. Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 4.440.6.6575 m (5 mm) 0. în Capitolul 4.3 X Y Z 4. Coordonatele finale ale acestui punct au fost obtinute din media celor patru valori.008.9806 m (0 mm) 0.7. Penc. epoca 1994. iar din Turcia punctul Y igilca.1367 m s 2 mm 0.1391 m (2 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0. Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag. Victor Mocanu ± Curs GPS Figura 4. fiecare fiind calculate separat. din Bulgaria punctele: Gabrowo. Astfel. Sofia si Vidin. Puntele determinate în Ungaria fac parte dintr-o retea care are ca scop determinarea miscãrilor crustale în Europa Centralã si de Est. Sorin Dimitriu.098. Onsala si Wettzell).1356 m (-1 mm) 0. Tabelul 4.3. Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte.1616 m s 4 mm Punctul Dealul Piscului a devenit astfel Äbazã´ pentru de terminarea celorlalte 6 puncte.691 m + 4. oricare punct (Constanta.543 m + 0.9764 m (-4 mm) 0.299 m + 2. Coordonatele finale sunt în sistem ITRF92. Mosnita.9806 m s 3 mm 0.Cornel Pãunescu.6503 m (-1 mm) Media 0.74 . tot din acest punct au fost determinate si alte puncte din Ungaria.6464 m (-5 mm) 0. Bulgaria si Turcia. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte Ävechi´. Kavarna.

epoca 1994. Y si ).480 1623173.561 2 2 7 YIGILCA.891 1937791.3). HUNGARY 4224902.320 2 1 12 TARPA. incluzând si coeficientul de scarã.005 4414410.68 mas/an.433 4589954.7 cm y [1 = 0.149 4 1 6 SFINTU-GHEORGHE 4005316.295 3 3 11 TENKES.7.640 4292063. Parametri acceptati pentru translatii si rotatii sunt cei definiti de Boucher în 1993: y (X = 3.778 1635574.5. cu preciziile pe fiecare axã (X.987 4701407.726 1417680. diferenta fatã de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar 1 milimetru pe axa X. [3 sunt rotatiile din 1992 înapoi la 1989. BULGARIA 4319372.595 4647381.833 3 1 9 SIRCA 3858208. Introducând aceste date în formula (4.713 2 2 9 KAVARNA. y [1. În tabelul 4. Tabelul 4.717 1390480. Sorin Dimitriu.295 1 2 11 SOFIA.8 cm.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate în sistem ITRF92.434 2 3 5 MOSNITA 4153382. Victor Mocanu ± Curs GPS Osorhei. BULGARIA 4233068. BULGARIA 4117361. datorate mi scãrii platoului European.981 1230226.334 4324909.099 2 2 6 STANCULESTI 4145351.183 3 1 9 Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89.313 4556477.437 4 2 6 PENC.079 4660288.225 4422995.608 1557707. Sârca sau Stãnculesti) putea fi determinat direct din aceste trei puncte.174 2190844. se obtin coorodonatele globale teridimensionale în sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în Tabelul 4. [2.3) În care: y (X. [3 = -0.577 1773730.4 X Y Z Wc Wn W u Denumire punct (m) (mm) CONSTANTA 4023362. ( sunt translatiile bazate pe transformarea globalã ITRF92-ITRF89. Din motive de timp.352 pag.5 Denumire punct CONSTANTA X 4023362. sistemul unic de refer intã în Europa.470 1631849.52mas/an. [2 = 0.75 Capitolul 4.0 cm. doar coordonatele punctului Mo snita au fost determinate separat din punctele Madrid.947 4555276. 3 milimetru pe axa Y si 3 milimetri pe axa .495 2205288.Formula utilizatã este urmãtoarea: x¾ x( tc ) ¾ (x ¾ « 0 ® ® ® ±± ± ± ± ± ¬ ! ¯ y ( tc ) ¿  ¯(y ¿  [ 3 ¯ y¿ ¬ ± ± ± ± ± ± ¬ [ z z t z ( ) ( ° À ETRF 89 ° c À ITRF 92 ° À ­ 2  [3 0 E1 x (t c ) ¾ [ 2 »® ± ± ¼ (t c  1989 . Sfântu Gheorghe.996 4469797. Parametri de transformare au fost furnizati de Grupul Tehnic de Lucru al EUREF. Tabelul 4. (Y. HUNGARY 3939065.0)  [ 1 ¯ y (t c ) ¿ ¼ ± ± z (t c ) À ITRF 92 0 ¼ ½° (4.Cornel Pãunescu.363 3 2 7 MAKO.933 5 1 10 VIDIN. HUNGARY 4128720.453 1840743. ( = -3.885 2517076.317 Y (m) 2190844. BULGARIA 4083131.164 Z 4422995.849 4361084.742 4726647. A fost astfel verificatã încadrarea în sistem.784 4 3 15 GABROVO. HUNGARY 4052449. Onsala si Wettzell. Sistemul European de referinþã EUREF .781 1983192.21 mas/an.535 1868687.760 1 1 4 OSORHEI 4034633.980 1996278.025 4690656.017 4545098. HUNGARY 4125618. (Y = 4.089 5 2 6 SOPRON. BULGARIA 4227589.969 4157679.

019 1937791. Croatia.109 3939065.074 1623172.068 4555276. Gilãu. În urma discutiilor purtate cu partea românã care rãspundea de proiect. 4. Victor Mocanu ± Curs GPS DEALUL PISCULUI MOSNITA OSORHEI SIRCA SFINTU-GHEORGHE STANCULESTI MAKO. pe considerente geologice. BULGARIA KAVARNA.907 4440543.915 4224902. ceea ce le asigurã o stabilitate mai mare în timp. HUNGARY TENKES. Sistemul European de referinþã EUREF pag. HUNGARY SOPRON. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale retelei geodezice Românesti datoritã neântelegerilor cu Directia Topograficã Militarã.369 1417680.016 4469798. Primele mãsurãtori în România s-au efectuat din 29 mai pânã în 2 iunie 1995.473 4157679. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile.574 1773729.269 2205288. Proiectul CERGOP a demarat primele mãsurãtori în mai 1994 si cuprindea zece tãri. Ungaria.212 4292063.590 4128720. Sorin Dimitriu. numãrul punctelor a fost suplimentat cu încã patru: Bucuresti.231 4726647.787 1868687. Germania.567 4545098. Austria.76 . Fundata.673 4647381. Preciziile au fost demonstrate.924 1230225.885 1840743.211 4556477. Mãsurãtorile au fost repatate în anii urmãtori. HUNGARY TARPA. punctele acoperã foarte bine teritoriul României.002 4690656. restul fiind distruse. y furnizarea unui cadru de referintã subregional pentru studiul deformatiilor.627 4361084. Ucraina si România) si dispunerea punctelor determinate. numãrul tãrilor a crescut la 11. Initial au fost alese doar patru locatii: Tismana.488 4233068. CERGOP. care au ca scop deteminarea miscãrilor plãcilor tectonice. respectiv crearea unei retele geodezice de ordinul A în România.277 4589954.350 4701407.960 1635574. Astfel.712 4117362. Din Figurile 4.3 si 4. HUNGARY PENC.2 Reteaua realizatã pentru determinarea mi scãrilor plãcilor tectonice în Europa Centralã. Italia. BULGARIA SOFIA.680 1390480.858 4125619.953 1631849.030 2008691. Capitolul 4. y investigatii profunde a profilului tectonic din zona Europei Ce ntrale.747 4660288. Din nefericire doar un punct din cele 8 a rezistat în timp. Slovacia.Cornel Pãunescu. Vrancea si Vatra Dornei.120 4153382.031 4145351.532 1983192.118 4083131. Rezultatele au fost considerate forte bune. O datã cu aderarea României la program. Cehia. bazinul Carpatic si Panonic si influentele lor asupra regiunii Alpo -Adriatice.637 4319372. Polonia.847 4227590. BULGARIA VIDIN. Trebuie doar tinut cont în viitoarele calcule de miscãrile plãcilor tectonice în timp. zona Teisseyre ± Tornquist.923 4005317.845 4414410. Slovenia.101 Reteaua astfel obtinutã îndeplineste fãrã dubii scopul pentru care a fost realizatã. datele fiind prelucrate de IfAG. numãrul total de puncte stationate a fost de opt.694 4324909.6. se observã tãrile participante la proiect (Germania.247 1996278.940 2517076. BULGARIA 4098300.932 1557707.605 3858208. În prezent existã douã proiecte finantate de Germania si Olanda. BULGARIA YIGILCA. Iasi-Repedea si Mãcin.741 4052449. punctele de determinat se suprapun pe puncte ale retelei geodezice nationale. HUNGARY GABROVO. Reteaua CERGOP îsi propune realizarea a trei scopuri principale: y realizarea cercetãrilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe mãsurãtori foarte precise în cadrul unei retele unice. În acest caz.614 4034633.4.

4 Statiile retelei GERGOP din România 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.Cornel Pãunescu.3 Statiile retelei GERGOP din regiunea Central Europeanã Fig. Dupã cum se observã din cele spuse mai sus. Aceste puncte ajutã ulterior la îndesirea retelei EUREF în fiecare tarã. 4. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig. Îndesirea se realizeazã cu un anumit numãr de receptoare.77 . fiecare tarã are deja un numãr de puncte cu coordonate bine determinate în sistem EUREF. functie de utilizator. Capitolul 4. 4.7 Statii permanente EUREF.

În viitorul apropiat se preconizeazã amplasarea a încã douã statii.Cornel Pãunescu. Sibiu. aceste statii nu pot satisface ca numãr cerintele utilizatorilor. ANCPI urmând sã perceapã o taxã pentru achizitionarea acestor coordonate. Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate cunoscute si care înregistreazã permenent date de la satelitii vizibili. Receptoarele GPS de clasã geodezicã pot utiliza aceste statii permanente chiar dacã sunt la distante mai mari de ele. Aceste date pot fi accesate liber pe Internet sau pot fi cumpãrate contra cost de la un anumit serviciu. dacã sunt la distante mai mari de 10 ± 20 kilometri de statia permanentã nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale. Desigur. Se calculeazã apoi coordonatele fiecãrui punct nou si se comparã cu datele prezentate. În România existã mai multe statii permanente în acest moment. . Cluj si Timisoara. statia permanentã devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi.78 . la Bacãu si la Baia Mare sau Satu Mare. Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. urmând foarte curând sã fie amplasatã o alta la Constanta. pe o lungã duratã de timp. Victor Mocanu ± Curs GPS Statiile permenente au apãrut din douã considerente principale: . În faza a doua s-a mai amplasat o statie la Craiova. statia permanentã devenind statie cu coordonate cunoscute si care determinã punctul nou.verificarea permenentã a utilizatorilor. sau poate verifica niste puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. Astfel. Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã a amplasat în prima fazã statii permanente la sediul Agentiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliarã în localitãtile: Brãila. Suceava.suplinirea numãrului de receptoare. Are un site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeazã date permanent. cu cât numãrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai mare. La capitolul de prelucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor permanen te. Astfel. Sorin Dimitriu. Receptoarele mai putin performante si care nu au decât lungimea de undã L1. cu atât disponibilitãtile cresc. Coordonatele statiei sunt determinate în urma corelãrii datelor cu statii permanente din Europa. Coordonatele acestor statii nu sunt încã disponibile. Capitolul 4. acesta este amplasat pe punctul de determinat. Sistemul European de referinþã EUREF pag. dacã un utilizator dispune doar de un receptor GPS. Se cautã intervalul de timp stationat pe fiecare punct si se descarcã din datele statiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Desigur. În acest caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Cea mai cunoscutã este statia amplasatã pe clãdirea Facultãtii de Geodezie a Universitãtii Tehnice de Constructii Bucuresti. Se acceseazã datele disponibile comune în timpul mãsurãtorilor de la statia permenentã si astfel se pot calcula coordonatele punctului nou. În cadrul programului de urmãrire a deplasãrilor plãcilor crustale au fost amplasate un numãr de 6 statii permanente de cãtre Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea din Bucuresti. Facultatea de Geologie si Geofizicã.

Astfel. a dispãrut elementul cel mai greoi: vizibilitatea între punctele retelei. Sorin Dimitriu. Pentru retelelele geodezice care au ca scop determinarea miscãrilor plãcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii milimetrice. 5. Astfel. etc. Atunci când nu este necesarã o precizie foarte mare. Acest parametru aratã geometria satelitilor care trebuie sã fie optimã (Cpitolul 5. Dacã la începutul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat electronic sau electrooptic de mãsurat distante. timpul de stationare pe punct se mãre ste foarte mult. precizia finalã poate fi de câtiva centimetri. azi vorbim de statiile totale capabile sã calculeze în teren toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate într-un anumit sistem de proiectie (atentie la formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si.1.1.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizatã. Astfel. Fiecare aparat are trecut în prospect precizia de mãsurare. etc).4. 5. Cea mai impor tantã conditie în obtinerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul în care se stationeazã cu receptoare GPS. Se eliminã erorile de centrare a aparatelor pe punct si determinarea înãltimii aparatului. Trebuie remarcat cã nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor geodezice.4.functie de aparatura utilizatã. de exemplu pentru realizarea retelelor utilizate în lucrãrile curente (ridicãri topografice pe suprafete mici. METODE DE MÃSURARE GPS Initial.3). iar metodele de mãsurare GPS nu sunt atât de pretentioase.1. distantele la care pot fi folosite. De asemenea trebuie estimatã perioada de mãsurare pentru a avea GDOP-ul foarte bun.functie de scop. pe scurt. Pentru a întelege mai bine utilizarea eficientã a metodelor de mãsurare vom prezenta. planuri cadastrale. În acest caz marcarea punctelor se realizeazã astfel încât aparatele de mãsurat (receptoare GPS. Conceptul de retea geodezicã de sprijin a cãpãtat altã semnificatie prin introducerea tehnologiei GPS. este similar cu a avea la retrointersectie puncte cu coordonate cunoscute rãspândite optim în cele patru cadrane. mãsurãtorile efectuate.Cornel Pãunescu. chiar Capitolul 5. pentru retelele cu scop cadastral. nu se pot efectua determinãri în pãduri sau în liziere. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2. pentru aparatura de tip GPS. utilizarea receptoarelor sa extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu. aparatura poate fi mai slabã ca precizie. datumul geodezic. Victor Mocanu ± Curs GPS 5. la fel si receptoarele GPS. În Volumul II al cursului de Topografie ± Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor geodezice. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit tip de aparat care sã corespundã preciziei finale a retelei. etc. statii totale) sã poatã fi amplasate direct si fortat pe punct. Retele geodezice.2). existã elemente care perturbã calitatea datelor sau chiar compromit mãsurãtorile (Capitolul 1. cu utilizarea de coduri. Consideratiile din acest capitol sunt strict legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinatã: statii totale si receptoare GPS. putem face o clasificare a retelelor geodezice din douã puncte de vedere: . Metode de mãsurare GPS pag. de asemenea în zonele urbane cu clãdiri foarte mari.79 . Datoritã evolutiei foarte rapide a tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate si a diversificãrii aparaturii. . Astfel. Aparatura utilizatã la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 20 de ani o ascensiune spectaculoasã. Sigur. metodologia GPS nu rezolvã toate problemele geodeziei. receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Fãcând o analogie cu topografia clasicã. pe piatã existã în acest moment o gamã complexã de statii totale si receptoare GPS. De asemenea. 5. câteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice. timpul de sationare pentru a obtine o anumitã precizie. etc.

Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970. Aceastã operatie se realiza ( asa cum s-a realizat si în reteaua geodezicã nationalã) cu ajutorul firului de invar. Numãrul de serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia finalã a retelei. local pentru localitãti. În cazul retelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu nivela verificatã). Wild T3.1 . Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete. Sigur. De asemenea vorbim de tehnologia GPS care poate furniza coordonate necesare ridicãrilor topografice în zone în care reteaua geodezicã a dispãrut sau nu este suficient de densã pentru necesitãtile lucrãrilor de executat. Wild T2. În acest tip de retea este necesarã mãsurarea cel putin a unei distante pentru stabilirea scãrii (a planului de proiectie). Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale.1. Desigur. dar a fost utilizatã o perioadã atât de îndelungatã încât trebuie mentionatã. Realizarea retelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010. precizia devine acceptabilã.Precizia finalã a coordonatelor nu era foarte bunã pentru retelele mari ca întindere (reteaua geodezicã a României). Se mãsoarã toate directiile posibile. precizia finalã depinde nu numai de numãrul seriilor efectuate sau de faptul cã s-au mãsurat toate distantele dus întors ci si de precizia statiei totale utilizate. Victor Mocanu ± Curs GPS sã poatã realiza planuri topografice pe loc. atunci se poate obtine o eroare pe coordonatã conform formulei: e ! tg . UTM. Este cea mai utilizatã metodã pentru realizarea retelelor geodezice de micã întindere. etc. aceastã combinatie nu mai este utilizatã de foarte mult timp. 5. local minier. Dacã precizia este de 30cc. dar pentru retele cu întindere micã si cu foarte multe mãsurãtori.1. Desigur. distantele determinate cu firul de invar cereau douã echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o duratã de luni de zile. dar se tine cont cã se mãsoarã toate distantele posibile dus întors între douã puncte ale retelei si aceasta mãreste considerabil precizia. la alte sisteme utilizate (Gauss Kruger. etc).1. Desigur. De asemenea. în prezent costurile realizãrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparaturã nu se mai justificã. Sorin Dimitriu.2.Cornel Pãunescu. Ponderea unei distante mãsuratã corect este de câteva ori mai mare decât ponderea unei directii.) sau devin sisteme locale. trebuie ca punctele vizate sã fie semnalizate sau stationate cu trepied si tintã de vizare. Pentru a efectua mãsurãtori cât mai corect. operatiile de determinare a directiilor orizontale într-o statie dura foarte mult. Numãrul de serii era stabilit în functie de precizia doritã pentru coordonatele finale.1. 5.

30 cc .

Constructorul a introdus în programul de mãsurare aceastã constantã. dar dacã se determinã si un unghi ca diferentã a douã directii (obligatoriu media celor douã pozitii) este un control al directiilor. De exemplu.7 centimetri. Nu este obligatoriu.D (5. mãsurãrii distantei. Din acest motiv este necesar ca zilnic sã se mãsoare o distantã cunoscutã cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme utilizate pentru a verifica constanta prismei.80 . În acest caz statia totalã trebuie setatã din program pentru schimbarea constantei prismei. Metode de mãsurare GPS pag. toate distantele vor fi eronate. eroarea aferentã pe coordonatã la o distantã de 1 kilometru este de 4. dacã se modificã din gresealã constanta prismei în programul statiei totale. la o precizie de 30cc a statiei totale. Este doar eroarea aferentã preciziei statiei totale pe directie. În cazul utilizãrii unor seturi de prisme care nu au aceeasi constantã. fãrã a mai adãuga erorile datoritã punctãrii. Trebuie amintit aici cã pot apare erori sistematice datoritã utilizãrii defectuoase a statiei totale sau a modificãrii unor parametri în programul intern al statiei totale. etc.e este precizia coordonatei. Cea mai periculoasã eroare este legatã de constanta prismei. De asemenea.D este distanta în metri dintre douã puncte ale retelei. . Capitolul 5. distantele sunt eronate.1) În care: . Fiecare statie totalã are niste prisme ale ei.

Metoda single point .2 Metode de mãsurare GPS. Sorin Dimitriu.2. etc). lucrãrilor inginere sti de interes local (miniere. borne de adâncime în care se poate introduce fortat receptorul. întocmirii hãrtii de bazã. Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de transmitere al informatiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare al coordonatelor si vor fi tratate separat. regiune. În prezent. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. de determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS 84. Este o metodã simplã. miscãri crustale.4. În mod normal. Conditia foarte important ã este aceea de a avea cerul liber deasupra punctului. trebuie un numãr cât mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al coordonatelor finale (Capitolul 1). se poate alge aparatura adecvatã. urbane. Asa cum a fost mentionat mai sus.1. din litera tura de specialitate rezultã urmãtoarele metode principale de mãsurare GPS: y single point (cu un singur receptor).81 . 5. cu atât precizia de determinare în sistem WGS 84 în sistem absolut va fi mai bunã. În acest caz reteaua este de mici dimensiuni. Metoda single point nu este utilizatã în mãsurãtorile geodezice pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigurã precizia necesarã. y cu mai multe receptoare. Este utilizatã atunci când reteaua geodezicã se întinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. obstacole. cu cât perioada de stationare pe punct este mai mare. Este cazul retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tarã. cadastrului. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare.1. se amplaseazã un receptor GPS.1. 5. Metode de mãsurare GPS pag. precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS 84 absolut va fi mai bunã. lucrãrilor topografice curente. asa cum a fost mentionat mai sus. Este nevoie de materializãri speciale. judet) sau la determinarea miscãrilor crustale.1. în asemenea cazuri se impun precautii de exceptie. Necesare sunt cât mai multe mãsurãtori si cât mai variate pentru a avea cât mai multe ecuatii în raport de numãrul necunoscutelor.1.dupã numãrul de receptoare. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale si receptoare GPS. Sã presupunem cã trebuie efectuatã o ridicare topograficã într-o zonã izolatã. 5.1.3.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop. În functie de aceste scopuri. 5. O retea geodezicã serveste mai multor scopuri. De asemenea.2. Acesta trebuie sã fie de clasã geodezicã în cazul determinãrilor mai precise. În punctul cãruia dorim sã -i determinãm coordonatele. Victor Mocanu ± Curs GPS 5. . mai îndelungatã sau mai scurtã. pret al lucrãrii. Astfel. relief. Se efectueazã ridicarea topograficã folosind coordonate de plecare ale unei statii citite de pe Capitolul 5. etc. Ideal este ca toate punctele sã fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. Pentru a întelege mai bine fenomenul determinãrii coordonatelor în sistem sistem single point putem face o analogie cu topografia clasicã. tipul receptoarelor si timpul de stationare.Cornel Pãunescu. chiar dacã timpul de stationare este mai mic. dar geometria satelitilor este bunã. 5. avem retele geodezice care servesc la determinarea geoidului.dupã pozitia. El va fi lãsat sã functioneze o perioadã de timp. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. În principiu sunt douã criterii dupã care sunt clasificate mãsurãtorile GPS: . Numãrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale este ales functie de conditiile de vizibilitate. departe de reteaua geodezicã si fãrã pretentii (nu necesitã aviz de la Oficiile de Cadastru). hidrotehnice.1.1 În functie de numãrul aparatelor. Punctele nu este obligatoriu sã fie semnalizate pentru a nu perturba semnalul de la sateliti.

1). punctele ridicãrii rãspund perfect. Victor Mocanu ± Curs GPS plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de casã. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesitã precizii foarte mari. cu atât precizia punctelor în sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.82 . Cele douã receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun. Dacã legãm ridicarea la sistemul Stereografic 1970 absolut printr-o retrointersectie simplã sau altã metodã. Aceleasi tip de diferente se vor observa si în cazul determinãrii coordonatelor unui punct în sistem single point si legarea lui apoi în sistem WGS 84 absolut. acest minim de 4 sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficientã. Metoda cu mai multe receptoare. unul din receptoare este amplasat pe un punct. etc. Dupã cum a fost prezentat mai sus. respectiv distantã si orientare. cu atât mai mult creste siguranta determinãrilor.Cornel Pãunescu. Metode de mãsurare GPS pag. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de coordonate Stereografic 1970. receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri.1.2. ale cãrui coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. tipul receptoarelor si timpul de stationare. Numãrul de douã receptoare este minim. În acest mod se obtine un plan topografic în sistem de coordonate Stereografic 1970. În sistem relativ. atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune. unul din cele douã receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determinã prin calcul coordonatele celuilalt. Cazul în care se mãsoarã cu douã receptoare . Distanta dintre cele douã receptoare trebuie sã fie minim de 2 metri. cu atât timpul de stationare este mai mare. Capitolul 5. metri sau zeci de metri. 5. pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune. dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Sorin Dimitriu. mãsurãtorile GPS pot fi: y statice. Cu cât scara este mai mare. Astfel. În principiu.2. Cu cât distanta este mai mare. Este utilizatã frecvent în lucrãrile geodezice curente. Statiile permanente de utilizat trebuie sã fie amplasate în asa fel încât sã poatã fi folosite la calcule (distantã proportionalã cu timpul de stationare). iar celãlalt receptor stationeazã o perioadã de timp pe fiecare din celelalte puncte (Figura 5. Maximul de distantã este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Este suficient sã existe minim douã receptoare GPS care sã receptioneze semnal de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si sã aibã un timp comun de stationare. Trebuie tinut cont de faptul cã în prezent existã multe statii GPS permanente care pot fi integrate în reteaua nouã. De exemplu. la care se pot adãuga si statiile permanente. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2. Pr ecizia absolutã depinde de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. Aceastã diferentã este functie de scara planului de pe care am extras coordonatele.2. asa cum pentru intersectia înainte sunt suficiente minim douã puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeazã punctul nou. 5. Metoda staticã presupune existenta a minim douã receptoare GPS amplasate pe douã puncte materializate pe teren. De asemenea. vom constata o diferentã de coorodonate pe punctele comune de centimetri.2. y stop and go (rapid static). Dupã pozitia. vârf de munte. În mod frecvent se utilizeazã minim trei receptoare GPS. La metode de calcul a coordonate lor si a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point si a avantajelor pe care le poate aduce în anumite cazuri.2. în acest caz numãrul receptoarelor crescând cu numãrul statiilor permanente existente. numãrul receptoarelor este mai mare. se preteazã pentru aparaturã care nu are încorporat sistemul de transmitere radio a informatiilor între receptoare.2. decimetri.1. 5. De asemenea. Cu cât numãrul receptoarelor este mai mare.2. statia fixã (cea care rãmâne pe punct) este amplasatã pe punctul de coordonate cunoscute. Metodele descrise în subcapitolul 5.2.

C. În acest caz. F si G. În final.Cornel Pãunescu.2). integrând mãsurãtorile de directii si distante cu mãsurãtorile GPS într-un singur model de prelucrare prin metoda celor mai mici pãtrate. Nu este obligatoriu ca statia fixã sã fie amplasatã pe un punct cu coordonate cunoscute (figura 5. fiecare punct nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de determinare. Procedeul se repetã apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi.1. În acest caz.2. vom avea patru determinãri independente pentru fiecare punct nou. Din coordonatele punctului H se determinã apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E. G si H.Determinãri cu statia totalã între fiecare douã puncte vizibile. Dacã s-a stationat punctul vechi A. Celãlalt receptor stationeazã punctele noi. receptorul mob il se stationeazã pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Victor Mocanu ± Curs GPS A.Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B. se poate stationa punctul H. Pentru acesta avem douã variante: . fiecare punt nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de pozitie (determinãri). E. C si D si determinarea celorlalte puncte noi. Sorin Dimitriu. F. Metode de mãsurare GPS pag. existã mai multe variante: Capitolul 5. apoi cel putin un punct vechi (B. F G C Fig. 5. În acest caz avem o singurã determinare pentru punctele noi. punct nou.83 . F G C Fig. Astfel. caz în care se poate aplica metoda celor mai mici pãtrate. . Conform normelor în vigoare. 5. se determinã în prim fazã coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Cazul în care se mãsoarã cu trei receptoare. sau cu determinãri cu statia totalã. De exemplu. sau D).

stationarea a douã receptoare fixe pe puncte noi. 5. Sorin Dimitriu.84 . unul pe un punct cu coordonate cunoscute.3). Victor Mocanu ± Curs GPS 1.Cornel Pãunescu. 4.4). 3. Metode de mãsurare GPS pag. se deplaseazã pe fiecare punct nou (figura 5.7).5). stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi. celãlalt receptor stationând pe rând celelalte puncte noi (figura 5. F G C Fig. iar unul din receptoare. 5.3. celãlalt receptor stationând pe rând toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5. 5. stationarea a douã receptoare fixe unul pe un punct nou. F G C Fig. stationarea a douã receptoare fixe pe douã puncte de coordonate cunoscute. Capitolul 5. celelalte douã stationând cel putin u n punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5. 2. mobil. stationarea receptorului care rãmâne fix pe un punct cunoscut iar celelalte douã se amplaseazã pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5.6).4.

6. Victor Mocanu ± Curs GPS F G C Fig. Capitolul 5.5. Sorin Dimitriu. 5. F G C Fig.85 . Metode de mãsurare GPS pag. 5.Cornel Pãunescu.

Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi. Celelalte douã receptoare se amplaseazã în punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. F. Sorin Dimitriu. Dupã încheierea primului set de mãsurãtori se stationeazã din nou un punct cu coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F).Cornel Pãunescu. Astfel se determinã coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A . Trebuie îndeplinitã conditia ca în fiecare punct nou sã existe minim patru vectori. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. receptorul mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C si D si în punctele noi E si H. Receptorul mobil se deplaseazã în punctele E. G. Se pot completa mãsurãtorile cu statia totalã. F. C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A).86 . important este ca fiecare punct sã îndeplineascã conditiile de determinare. Din figura 5. De asemenea se determinã si coordonatele punctelor noi F si G. C si D. Receptorul mobil stationeazã punctele A.3 se observã cã stationând punctul cu coordonate cunoscute A. F. Astfel. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G si F. 1. Acesti vectori pot fi dati de mãsurãtorile GPS sau de statiile totale. B. Se pot face combinatii din punctele 1. se verificã încadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. coordonatele punctelor noi: E. 2. avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H. 3. Se determinã simultan din aceste douã puncte. Procedeul se repetã. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. din coordonatele punctului nou determinat E. dar si un vector de determinare între punctele E si H. G si eventual pe punctele B. dar si vectorul de control între G si H. G si H prin dublã radiere. De asemenea se determinã vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi punctele B. Receptoarele fixe se pot muta în punctele noi F si G.7. 4. Se stationeazã receptoarele GPS fixe în punctele cu coordonate conoscute A si B. eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute. iar celãlalt receptor fix pe un punct nou (H). Victor Mocanu ± Curs GPS F G C Fig. Metode de mãsurare GPS pag. dar si ca precizie de determinare. Se stationeazã cu receptorul GPS fix punctul nou E. De asemenea. punctele noi E. 2. Astfel este îndeplinitã cerinta normativelor de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. Se determinã astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. G si H vor avea patru determinãri independente. F. Dacã se stationeazã apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute. Va rezulta o diferentã de distantã si de coordonate. 3 si 5. 5. Rezultatul trebuie sã corespundã atât cerintelor normativelor. iar cele douã receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H. Important Capitolul 5. 5. Bineânteles cã nu este obligatoriu sã se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici.

Aceastã distantã poate fi depãsitã cu ajutorul utilizãrii sistemului de telefonie mobilã pe post de transmisie a corectiilor. metodele diferentiale (statie de referintã + statie mobilã) asigurã si corectarea acestor erori voluntare.87 . . Timpul de stationare este minim. în conditii bune de propagare a undelor radio.erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS. distanta între cele douã receptoare nu poate fi mãritã foarte mult. Capitolul 5. 5. Cauzele principale ale erorilor de mãsurãtoare în sistemul GPS sunt: . care transmite corectiile cât si statia mobilã. .. Sorin Dimitriu. programul de prelucrare al datelor este diferit fatã de metoda staticã. respectiv combinatii de opt puncte luate câte douã. trebuie sã vadã aceeaiasi minim patru sateliti. iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune. cu sufieciente legãturi. Metode de mãsurare GPS pag.3. De asemenea. . Este utilizatã atunci când se doreste o determinare rapidã a coordonatelor. Atunci când se efectueazã si mãsurãtori de directii si distante.ceasul satelitului. numãrul de mãsurãtori suplimentare este foarte mare. Aceasta se poate rezolva si utilizând statia totalã intercalatã unitar cu determinãrile GPS. Metoda stop and go . 5. asa încât de ele sã beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueazã în zona de interes din jurul statiei de referintã. Cazul în care se mãsoarã cumai mult de trei receptoare. când metoda determinãrii coordonatelor prin metoda LRK.2.1 Principiu Principiul sistemului GPS diferential constã în observarea erorilor de mãsurare a pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referintã a cãrui pozitie este cunoscutã cu precizie în sistemul WGS84.3 Prezentare generalã a te nologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-time = timp real ) 5.. Toate aceste erori sunt corelate pe toatã suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.erorile voluntare provocate prin degradarea voluntarã a sistemului GPS. Se mãsoarã astfel toate combinatiile posibile. RTK (direct prin utilizarea undelor radio). Victor Mocanu ± Curs GPS este ca fiecare punct sã fie determinat corect si din sficiente puncte. Din acest motiv. În cazul a 8 puncte.2. aceastã metodã este mai putin utilizatã si doar cu aparatura care nu are încorporatã tehnologia determinãrii directe cu ajutorul undelor radio. atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune. la ora actualã.. În prezent.2. dar cu o precizie mai mare.datele orbitale..erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind: . Cele mai performante sisteme de transmitere a corectiilor prin radio.Cornel Pãunescu. Cu cât sunt mai multe receptoare cu atât se detrminã mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. patru puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi.. urmãrind sã diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de pozitionare precisã. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor care sunt radio-difuzate. permit ca aceste corectii sã fie transmise pânã la distante de 45-50 km fatã de statia de referintã. Problema care apare este legatã de faptul cã atât statia fixã. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesitã precizii foarte mari. cu opt receptoare se vor determina un numãr de 28 vectori.

contorul . Un mesaj de corectie transmis la unitatea centralã de cãtre modulul receptorului GPS cuprinde: .numãrul sãptãmânii. stati on) Receiver SCORPIO 6002 SK with integrated real-time Frocessing (KART and GRK) Geostationary satellite control centre Processing and Mission Centre Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time Frocessing (KART and GRK) Monitoring stations Fig. Modulul receptor calculeazã pentru fiecare satelit: .5 kHz. . într-o bandã de 4MHz în raport cu frecventa nominalã a statiei.3. care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt decod ate printrun modem.corectia ionosfericã calculatã la statia de referintã (centimetri).999 milimetri).viteza evolutiei corectiei. . printr-o asemenea modalitate încât: . care permite sã se dateze cu precizie fiecare corectie în scara de timp GPS. Victor Mocanu ± Curs GPS GPS constellation Geostationary Host Na d M vi g a on tion ito r in g try o l me on tr e l Te te mo Re an ROV.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu. este primit printr un receptor UHF.. în cazul unui sistem Ätimp real´. Metode de mãsurare GPS pag. 0-31). UHF dat a link (corrections generate REF. .corectia observatã (maxim 9. 5.diferenta dintre distanta mãsuratã si distanta teoreticã obtinutã pornind de la datele efemeridelor si de la pozitia cunoscutã a antenei GPS de la statia de referintã..999.. . . Frecventa de emisie poate fi programatã prin pasi de 12.sã acopere întreaga zonã de interes. .indicarea schimbãrii efemeridelor. care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti. Corectiile sunt calculate la fiecare 0.corectia troposfericã calculatã la statia de referintã (centimetri). Mesajul de corectie. echipat cu 12/16 canale paralele de receptie.numãrul satelitului (SV.88 . permitând sã se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti . . Frecventele utilizate la transmitere corectiilor în cazul statiilor de referintã Scorpio 6001 SK sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 . 5.2 Calculul corectiilor la statia de referintã si receptia acestora la statia mobilã Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor.sã asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilã cu calitatea necesarã. . d at the REF.6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la unitatea centralã care gestioneazã emisia pe suportul UHF..pentru fiecare satelit: . .Transmiterea datelor prin unde radio UHF Transmiterea corectiilor cãtre utilizatori trebuie sã se facã. Receptorul GPS al mobilului aplicã corectiile diferentiale mãsurãtorilor sale proprii de Capitolul 5.8.viteza evolutiei corectiei (maxin 999 mm/s).470 Mhz. .

1 Consideratii generale. . În special atunci când utilizãm metoda rapid static dacã timpul de observare este prea scurt. Semnalul transmis de sateliti în drumul sãu cãtre Pãmânt la trecerea prin atmosferã este afectat de cãtre ionosferã si troposferã. calculate de statia de referintã.Cornel Pãunescu. . y PRCt = corectia pseudodistantei transmisã de statia de referintã. presupunându-se cã atmosfera prin care trece semnalul cãtre cele douã receptoare este aceeasi.Închiderea determinãrii punctelor mãsurarea bazei între ultimul si primul punct în cazul procedurii stop & go. În acest caz se utilizeazã un alt algoritm care eliminã în mare mãsurã influentele ionosferei dar nu mai încearcã rezolvarea ambiguitãtilor. . pentru fiecare satelit astfel: PR t ! PRM t  PRC t (5. Pentru a putea permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute Capitolul 5. atât din punctul de vedere al preciziei cât si al timpului de mãsurare.Utilizarea a douã statii de referintã. Erorile ionosfericã si troposfericã. În toate tipurile de mãsurãtori este important controlul acestora utilizând mãsurãtori independente. astfel cã în cazul metodei rapid static timpul de stationare poate fi practic înjumãtãtit. Distorsiunile si turbulentele produc degradãri majore ale preciziei observatiilor.4. Noaptea influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse. Sorin Dimitriu.89 . Un receptor GPS mãsoarã faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetricã. . Mãsurãtorile GPS statice si rapid statice se bazeazã pe metoda diferentialã. y PRMt = pseudodistanta mãsuratã de receptorul mobilului.Fiecare punct nou determinat sã aibã minim doi vectori independenti de determinare. Coordonatele obtinute din mãsurãtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84.Mãsurarea bazelor independente între punctele retelei. Cu cât baza este mai scurtã cu atât precizia cu care este mãsuratã va fi mai mare. În general cu cât baza este mai lungã cu atât timpul de stationare va fi mai mare. Atunci când ambele receptoare GPS observã simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt eliminate. Pentru controale independente se recomandã: .4 Modul de lucru 5. Pentru baze de pânã la 20km se poate încerca rezolvarea ambiguitãtilor considerându-se un singur model ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Atunci când planificãm sesiunile este recomandabil sã utilizãm intervalele de timp în care valoarea GDOP este cât mai micã. sunt incluse în termenul PRC t 5. Astfel o bazã este observatã si calculatã între douã receptoare. obtinându-se aceleasi rezultate.2) unde: y PRt = pseudodistanta corijatã la timpul t. Metode de mãsurare GPS pag. sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil sã se încerce rezolvarea ambiguitãtilor. sã se mãsoare baze scurte (pâna la 5-6km) fatã de puncte de referintã temporare decât sã se mãsoare baze lungi (15-20km) fatã de un singur punct central. GDOP are valori mari. În consecintã este de preferat.Ocuparea fiecãrui punct a doua oarã la o altã orã decât în prima sesiune. este posibil ca la post procesare programul sã rezolve ambiguitãtile dar rezultatele sã depãseascã tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. Deoarece datoritã multor factori mai mult sau mai putin previzibili este imposibil sã planificãm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sã mãsurãm cu un punct mai putin decât sã reducem timpul de observare în celelalte puncte. Victor Mocanu ± Curs GPS pseudo-distante. Este foarte important în cazul metodei rapid static ca bazele sã fie scurte pentru a putea presupune cã distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei.

Urmãtoarele valori sunt orientative: Numãr sateliti Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte GDOP<8 Minim 4 Pânã la 5 km 5 ± 10 minute 5 minute Minim 4 Între 5 si 10 km 10 ± 20 minute 5 ± 10 minute Rapid static Minim 5 Între 10 si 15 km Peste 20 minute 10 ±20 minute Minim 4 Între 15 si 30 km 1 ± 2 ore O orã Static Minim 4 Peste 30 km 2 ± 3 ore 2 ore Din experienta acumulatã în mai multi ani de mãsurãtori GPS. Pentru metoda rapid static aceastã valoare trebuie sã fie mai micã de 8. La alegerea amplasamentului statiei de referintã trebuie sã se tinã cont de mai multe criterii. pentru fiecare km. dar este recomandabil sã alegem sesiunile în perioadele când nu depãseste valoarea 6. dacã este posibil. perturbãrile ionosferice. pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare.3 Durata sesiunii si lungimea bazei. valoarea GDOP.4. dar nu mai putin de 5 min. 5. Sorin Dimitriu.9 Planificarea sesiunilor 5. Este recomandabilã mãrirea duratei sesiunii dacã doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai micã de 20¿. Valoarea GDOP ne ajutã sã analizãm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra zonei de lucru. numãrul satelitilor observati. Aceasta este: Durata este egalã cu 1 min. Capitolul 5.2 Planificarea sesiunilor. se poate enunta. Metode de mãsurare GPS pag. depinde de mai mult i factori: lungimea bazei. Pentru o corectã calculare a parametrilor de transformare trebuie sã fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe). Dacã stim cã în zona de lucru existã obstructii majore.90 .4 Observatiile de teren. 5. iar valoarea GDOP este mai micã de 6 atât pentru statia de referintã cât si pentru statia mobilã. Trebuie tinut cont de statiile permanente din zonã. Victor Mocanu ± Curs GPS sã fie incluse în reteaua mãsuratã cu receptoarele GPS. din lungimea bazei mãsurate.4. o recunoastere prealabilã urmatã de o simulare a obstructiilor în programul de planificare va conduce la obtinerea unor rezultate deosebit de bune. Aceste puncte trebuie sã fie uniform distribuite pe suprafata acoperitã de retea. Durata unei sesiuni.4. Figura 5. empiric. o ÄRegulã de aur´ în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori. in conditii optime. care au un rol foarte important acolo unde existã si pot suplini punctele de coordoante cunoscute.Cornel Pãunescu. Deoarece perturbãrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos. În principiu este bine sã proiectãm sesiunile de lucru în perioadele când sunt vizibili minimum 5 s ateliti cu o elevatie de peste 15¿. in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Ele pot fi utilizate si la transcalcul. ca mãsurarea bazelor lungi (20-30km) sã se facã în aceastã perioadã.

sau în apropierea statiilor de emisie. Sã nu existe în apropiere suprafete reflectante care sã genereze efectul multipath. Verificati dacã parametrii configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile. sau lângã cãile ferate electrificate. sau a cãilor ferate electrificate. Se va verifica periodic starea de încãrcare a bateriei (este bine sã existe o baterie de rezervã) si rezerva de Capitolul 5. Pentru a evita ca rezultatele sã fie influentate de erori sistematice. sub liniile de înaltã tensiune. Sã evite amplasarea punctelor noi în zone cu obstructii cu elevatie mai mare de 15°.91 . receptionând cel putin 4 sateliti si având o valoare micã a GDOP. Pentru sesiunile scurte sã se urmãreascã permanent valoarea GDOP si sã se mãreascã timpul de stationare în cazul când acesta are valori ridicate sau. dacã a depãsit valoarea 8. Figura 5. Metode de mãsurare GPS pag. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deasã mai ales pe vreme umedã. Victor Mocanu ± Curs GPS Orizontul sã nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15¿. Verificati de douã ori înãltimea antenei si offset-ul acesteia dacã este necesar. Sã nu se afle în apropierea releelor. în apropierea suprafetelor reflectante. sã se asigure conectarea unei a doua baterii sau sã se utilizeze conectarea externã la un acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electricã prin intermediul unui UPS. Aceste puncte pot fi stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele sã fie utilizate ca amplasamente pentru statiile de referintã. sã se întrerupã sesiunea si sã se reia atunci când GDOP a scãzut la valoarea optimã. Deasemenea statia de referintã trebuie sã îndeplineascã si anumite conditii tehnice. Este de preferat ca ea sã fie amplasatã într-un punct care îndeplineste conditiile enumerate decât sã fie pusã într-un punct cunoscut dar care nu îndeplineste aceste conditii. Operatorul statiei mobile trebuie sã asigure si sã verifice îndeplinirea mai multor conditii. Memoria trebuie sã aibã o capacitate suficientã pentru întreaga duratã a sesiunii. Acumulatorii sã fie complet încãrcati.10 Observatii de teren Statia de referintã nu trebuie instalatã în mod obligatoriu într -un punct cu coordonate cunoscute. Dacã acest punct va fi determinat prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare în punct sã fie de minimum 2-3 ore.Cornel Pãunescu. coordonatele WGS84 ale punctului de referintã trebuie cunoscute cu o precizie de 10 m. Sorin Dimitriu. Sã nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens si dacã este posibil sã se aleagã locatii sigure unde sã nu fie necesar sã se lase un paznic. Pentru calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în reteaua GPS. Înãltimea antenei sã fie corect mãsuratã. Cu cât timpul de stationare este mai mare cu atât pozitia obtinutã prin SPP va fi mai precisã. a liniilor de înaltã tensiune. Parametrii configurati în receptor sã fie corecti si sã se potriveascã cu parametrii statiei de referintã.

Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou stationat sã se întocmeascã o fisa care sã cuprindã datele punctului. Metode de mãsurare GPS pag.92 . Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu. descrierea si o schitã. Victor Mocanu ± Curs GPS capacitate a memoriei. GPS ± FORMULAR TEREN Denumire punct: Data: Tip receptor / antenã: Operator: Modul de stationare: Baston Trepied Pilastru Înãltimea antenei: Pornire Ora: Oprire Ora: Numãr de epoci: Numãr de sateliti: GDOP: DESCRIERE: SCHITÃ: Capitolul 5. Cu titlu informativ se poate utiliza indicatorul Stop & Go.

În România. dar nu au dreptate. De asemenea. cu atât se încarcã memoria receptorului mai repede. Am efectuat mãsurãtori GPS în toatã tara si. Dacã unul din aceste puncte este considerat punct cu coordonate cunoscute. Pentru a obtine coordonate din sist emul WGS84 în sistemul Stereografic 1970 sunt douã cãi. Arad. Este de mentionat un amãnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreazã semnalul de la satelit si dau pozitia receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. Pentru punctele stationate în aceeasi perioadã se pot calcula vectorii relativi de pozitie: ƳX. Având coordonatele provizorii si mai multe determinãri (din mai multe puncte vechi si noi). Bucuresti. sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care are ca bazã elipsoidul Krasovski. provizorii. Cei mai multi utilizatori acuzã reteaua în sistem Stereografic 1970.`60 are o precizie foarte bunã si este unitarã. Capitolul 6. miscãri ale plãcilor crustale. respectiv parametri utilizabili pe toatã tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7). eroarea cea mai mare a fost de circa 40 centimetri (între Constanta si Satu Mare). durata unei epoci este aleasã de obicei de 1´. o epocã poate fi aleasã la 30´. Momentele înregistrãrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si se aleg timpii comuni de înregistrare. de tipul mãsurãtorilor efectuate în retea. Sibiu). În principiu orice receptor GPS pornit. sau confundate (puncte noi puse lângã altele vechi la refaceri de retea). Iasi. În cazul mãsurãtorilor de duratã (patru -cinci zile). Aceasta însã nu poate fi rezolvatã decât de Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã. de sistemul de coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF). mãsurãtori indirecte. sau. Aceasta demonstreazã fãrã dubiu cã reteaua mãsuratã în anii `50 . Bacãu. atunci nu poate fi integratã în aceastã retea. Constanta. Craiova. Dacã se stationeazã pe punct o perioadã mai scurtã (cinci minute. denumitã epocã. cu o precizie net superioarã. Cluj. Sigur cã si mãsurãtorile în sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1). Timisoara. Victor Mocanu ± Curs GPS 6. înregistreazã continuu semnalul de la satelitii vizibili. efectuând transcalculul de coordonate între puncte amplasate în zone foarte depãrtate (Satu Mare. Sorin Dimitriu. Trebuie specificat cã de foarte multe ori coordonatele obtinute de utilizatori în sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund. Ceea ce se poate pune în discutie este faptul cã o constrângere a retelei realizate cu receptoare GPS pe reteaua geodezicã veche nu face altceva decât sã strice precizia superioarã a retelei GPS. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Târgu Mures. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS Prelucrarea datelor GPS se realizeazã în functie de metoda de mãsurare. O epocã poate fi aleasã de la 1´ la 30´. ƳY si Ƴ . care prin Institut ar trebui sã realizeze reteaua geodezicã prin metode moderne.93 . dar reteaua de bazã rãmâne. este foarte important de subliniat cã reteaua geodezicã nou creatã poate fi legatã sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). dar în marea majoritate de vinã sunt prelucrãrile. dacã sunt verificate pe puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun în toleranta cerutã. Cu cât durata unei epoci este mai micã. Suceava. Tulcea. Baia Mare. de metoda de prelucrare aleasã. Caransebes. Oradea. Sigur. În acest caz constrângerea îndesirilor realizate cu aparaturã performantã s-ar face pe puncte determinate cel putin la fel de precis. amândouã utilizând niste parametri de transcalcul. Modalitatea de transcalcul este aleasã de utilizator. zece minute). atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute.Cornel Pãunescu. Motivul acestor discordante îl constituie în principal modul de calcul al coordonatelor. respectiv transcalulul. Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumitã perioadã. Datele înregistrate sunt descãrcate cu ajutorul programelor furnizate de producãtorul receptoarelor. aceste mãsurãtori nu vor putea fi integrate. Dacã nu este legatã la reteaua EUREF. În cazul în care pe viitor se va trece oficial la aceastã retea. pot exista puncte deplasate (în zone miniere). coordonatele finale rezultã utilizând metoda celor mai mici pãtrate.

6. atunci unul din punctele stationate va fi calculat ca Äsingle point´ în sistem WGS84 . bisericã. cu atât pozitia este mai aproape de valoarea absolutã. cu cât timpul de stationa re pe punct este mai mare si geometria satelitilor mai bunã. dar din nefericire în România este foarte utilizatã datoritã necunoasterii punctelor din reteaua EUREF si a faptului cã la statiile permanente nu este acces direct pe Internet (cu exceptia celei de la Facultatea de Geodezie). Pornind deci de la punctul determinat ca Äsingle point´ (punctul C). Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Sorin Dimitriu.1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84. Dacã ulterior punctul de la care s-a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut. etc). dar în raport de WGS84 absolut se pãstreazã aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut. Victor Mocanu ± Curs GPS 6. Desigur. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan existent si cu o orientare la un punct cunoscut (castel de apã.1.Cornel Pãunescu. Practic. atunci se observã diferenta de coordonate.1. Între aceste puncte preciziile sunt foarte bune. dar nu absolut.1 Determinarea coordonatelor din navigatie. toate celelalte puncte se determinã în raport de acesta. Existã douã modalitãti de determinare a coordonatelor în sistem WGS84: din navigatie si în sistem absolut. Nu este recomandatã. Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din acesta. În perioada de stationare pe un punct. receptorul are posibilitatea sã îsi determine pozitia aproximativã pe care si-o îmbunãtãteste permanent. antenã. dacã se pleacã de la un singur punct al retelei EUREF nu existã controlul Capitolul 6. Dacã punctele stationate cu receptoare GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute în sistem WGS84 (puncte din reteaua EUREF). cum a fost spus mai sus. Este la fel ca atunci când se realizeazã un plan topografic într-o zonã în care reteaua în sistem Stereografic 1970 este deficitarã. Planul topografic este realizat bine. este în sistem Stereografic 1970. Pentru determinarea coordonatelor în sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de plecare sã fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau sã aibã determinarea confirmatã de la un punct al retelei EUREF. cu atât cele douã rânduri de coordonate vor fi mai apropiate. Dacã ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare în sistem absolut se vor vedea diferentele fatã de cele calculate ca Äsingle point´. Cu cât stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai bunã. În principiu.1). orice receptor GPS înregistreazã semnalul de la satelit.94 . Metoda este aleasã atunci când din anumite motive nu se poate face legãtura la sistemul absolut. Cu cât scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare.1 Determinãri GPS Äsingle point´ 6. F G C Figura 6. cu atât diferenta dintre cele douã rânduri de coordonate este mai micã.

Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandatã. Cu cât existã mai multe receptoare GPS cu atât determinarea va dura mai putin.95 .2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF din puncte cu coordonate cunoscute în acest sistem 6. Datele pot fi transferate din receptor în computer fie prin intermediul cablului serial. fie cu ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA. Sorin Dimitriu. Aceste puncte pot fi în zona în care se mãsoarã sau pot fi în afara zonei de mãsurat (figura 6.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante în sistem WGS 84. Practic se stationeazã cu receptoarele GPS toate punctele. În timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente: denumirea punctului (se verificã dacã aceleasi puncte mãsurate de douã sau mai multe ori au exact Capitolul 6.2 a si b). atât cele care au coordonate cât si cele cãrora trebuie sã li se determine coordonatele. 6. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât si a unui punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute). Pentru control este nevoie de minim douã puncte care sã aibã coordonate absolute în sistem WGS84. Un ajutor important poate fi dat de statiile permanente.2.1 Importul datelor. u ct U F1 B I P QP Hu ct U F2 C a) I P QP Hu ct U F1 B C I P QP Hu ct U F2 b) Figura 6.

). în fiecare zi lucratã. Este recomandabil sã se creeze un director <proiect>. În acest subdirector se copiazã toate fisierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru celelalte receptoare. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. În timpul calculelor prin metoda celor mai mici pãtrate se calculeazã eroarea medie pãtraticã (rms) a unei singure diferente de fazã (eroarea medie pãtraticã a unutãtii de pondere). c. durata sesiunii si distorsiunile ionosferei. iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stat ionat cu receptorul mobil. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mãrit fãrã riscuri. b. atunci. În principiu rezultatele obtinute prin procesarea cod si fazã sau numai fazã ar trebui sã fie mai mult sau mai putin identice. pentru sesiuni de pânã la 10 minute.raw în care pentru fiecare receptor (a. În functie de lungimea bazei mãsurate se utilizeazã algoritmi de calcul diferiti. sã mãrim valoarea de la 15° la 20¿. L3 reprezintã o combinatie liniarã între L1 si L2. Dacã rms calculatã depãseste valoarea pragului. Prin setarea implicitã satelitii cu o elevatie mai micã de 15¿ nu sunt utilizati în procesarea datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferã. În mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeazã atât codul cât si faza semnalului (setarea Automatic). Dar dacã dintr-un motiv oarecare mãsurãtorile de cod sunt alterate. Pentru baze peste aceastã limitã este utilizatã metoda denumitã L3.2. Nu este însã foarte important atâta timp cât aceastã rezolvare ar fi fost foarte greu de obtinut în mod corect pentru distante foarte mari. Dacã statia de referintã a fost amplasatã într -un punct nou. Limita implicitã a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km. sã se creeze un subdirector <zzllaa><a>. Pragul rms este aplicat numai în cazul bazelor pânã în 20 km. care este dependentã de lungimea bazei. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach). Sorin Dimitriu. Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure. d. dacã au fost observati mai mult de 5 6 sateliti iar GDOP are valori mici.3 m în pozitia determinatã. mai ales dacã printre satelitii observati a fost vreunul care nu a depãsit aceastã elevatie. obtinându-se în acest fel coordonatele WGS84 ale statiei de referintã. mãrirea fortatã a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii slabe. Prin aproximatii succesive se încearcã determinarea unor seturi întregi de lungimi de undã care sã înlãture ambiguitãtile. Utilizarea numai a codului poate fi fãcutã pentru calculul rapid al bazelor atunci când nu este necesarã obtinerea unei precizii mai bune de 0. Întotdeauna trebuie realizatã o o copie a datelor brute înregistrate în teren.Cornel Pãunescu. 6. Dacã nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeazã coordonatele aproximative ale punctului de referintã cu ajutorul metodei Äsingle point´. etc. Pentru a obtine rezultate bune trebuie ca punctul sã fi fost stationat cel putin 2 3 ore. În cazul metodei rapid static.2 Procesarea. Capitolul 6. Aceastã valoare este comparatã cu pragul rms. Dezavantajul este cã valorile întregi ale lungimilor de undã nu mai pot fi calculate si deci nu mai pot fi rezolvate ambiguitãtile.96 . dacã se cunosc parametrii locali de transformare. În cazul când este semnalatã o intensificare a activitãtii ionosferice este uneori avantajos. Pentru baze mari de aproape 100 km dacã efemeridele receptionate sunt suficient de bune codul poate oferi solutii foarte precise. înãltimea antenei corespunde cu înãltimea trecutã în formularul de teren. atunci trebuie procesatã numai faza. se calculeazã mai întâi coordonatele WGS84 ale punctului cunoscut si apoi se calculeazã baza spre punctul nou. Optiunea implicitã a programului de post procesare este Automatic. Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicatã este necesar sã cunoastem cu o precizie de 10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. ambiguitãtile nu vor fi rezolvate. Victor Mocanu ± Curs GPS aceeasi denumire sau dacã puncte diferite au aceeasi denumire). Avantajul solutiei L3 este cã eliminã influenta ionosferei. Pentru baze sub aceastã limitã mãsurãtorile pe cele douã frecvente L1 si L2 sunt introduse ca observatii individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pãtrate.

În acest caz trebuie acordatã o atentie deosebitã bazelor scurte când influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi interpretate ca influente datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea implicitã a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Calculul trebuie sã implice si legãturile cãtre punctele cu coordonate locale cunoscute. Sunt comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai scãzutã valoare a rms. Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard. mãsurãtorile în punctele cu coordonate locale cunoscute.4 Interpretarea rezultatelor. Prima datã se încearcã rezolvarea ambiguitãtilor. Dacã sesiunea a fost suficient de lungã programul alege modelul calculat. ca sã obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguitãtile sã fie întotdeauna rezolvate. Este recomandabil sã existe controale pentru statiile de referintã prin determinarea lor din cel putin douã puncte (redundanta mãsurãtorilor). selectarea bazelor în functie de lungimea lor (lungi sau scurte). Odatã reteaua statiilor de referintã fiind calculatã se poate trece la calculul bazelor radiate. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie sã dureze cel putin 45 de minute. Avantajul acestei a doua metode constã în faptul cã orice distorsiune a ionosferei este eliminatã atât timp cât ambiguitãtile sunt rezolvate. În cazul bazelor de peste 20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2. mãsurãtorile executate din aceste statii. Pentru prima categorie. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una câte una. Sorin Dimitriu. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui. Victor Mocanu ± Curs GPS Rezolvarea standard se aplicã numai bazelor pânã la 20 km si încearcã sã rezolve ambiguitãtile si sã aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. ora când se executã mãsurãtoarea si elevatia satelitilor si se aplicã la toate observatiile de fazã.Cornel Pãunescu. calculul coordonatelor statiilor de referintã. Dacã diferenta între valorile rms este semnificativã setul de ambiguitãti atasat celei mai scãzute valori a rms este considerat cel corect. Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de precise pentru unul din puncte. Pentru aceste baze sunt cãutate toate combinatiile de ambiguitãti si sunt evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferentã de fazã simplã pentru fiecare ambiguitate în parte. Rezolvarea Iono free fixed se aplicã de asemenea bazelor pânã la 20 km. Dacã este selectatã optiunea Iono free float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei. Înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizatã reteaua GPS mãsuratã. Dacã au existat mai multe puncte care au fost folosite ca statii de referintã acestea trebuie calculate primele. 6. calculele efectuându-se în doi pasi. bazele mãsurate rapid static separat de bazele cu observatii statice lungi. 6. Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguitãtilor în cazul bazelor medii si lungi atunci când bãnuim o activitate ionosfericã deosebitã. În orice altã situatie (dacã datele de almanah sunt disponibile) programul selecteazã modelul Klobuchar. Este bine ca la procesare sã se grupeze si sã se proceseze separat bazele care se încdreazã în acelasi tip de parametri. Ea se recomandã tuturor bazelor între 5 si 20 km observate în special în timpul zilei. Decizia Capitolul 6. Nu sunt mari diferente între rezultatele obtinute utilizând diferite modele troposfer ice dar nu se va lucra niciodatã cu optiunea No troposphere activatã. Interpretarea rezultatelor se va face tinând cont de algoritmul de procesare pentru baze pânã sau peste 20 km. Avantajul utilizãrii acestui model este acela cã este calculat în functie de conditiile predominante de timp si pozitie. denumitã L3.2.97 . Modelul standard este un model empiric care se bazeazã pe comportarea ionosferei în functie de unghiul orar al soarelui.2.3 Selectarea bazelor ± strategii de lucru. În mod implicit programul îl selecteazã automat. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obtinute se vor salva dacã rezultatele se încadreazã în parametrii ceruti. bazele scurte separat de bazele lungi. apoi este calculat un model io nosferic utilizând valorile obtinute pentru L1 si L2 dupã rezolvarea ambiguitãtilor. Punctul este calculat utilizând diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor în senzorul GPS.

în raport. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms sã se facã cu foarte mare atentie si numai atunci când existã o experientã suficientã de lucru cu GPS. imperfectiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor. Trebuie verificat ca întotdeauna: numãrul satelitilor sã fie minim patru. dar nu mai putin de 15 minute. dupã fiecare bazã calculatã este prezentat un rezumat al algoritmului FARA. Pentru o apreciere generalã a preciziei de determinare în acest caz se pot amplifica cu un ordin de mãrime valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonatã estimatã. 6. Odatã ambiguitãtile rezolvate lungimea bazei este calculatã cu o precizie de 5 ± 10 mm + 2ppm. În cazul bazelor sub 20 km. calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se poate face în douã moduri.2. Dupã verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot fi salvate. În cazul în care existã mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderatã a coordonatelor obtinute. iar valoarea GDOP a fost mai micã de 8 pe întreaga duratã a sesiunii. Dacã durata sesiunii a fost prea micã.2. Sorin Dimitriu. Trebuie tinut cont cã rezultatele metodei celor mai mici pãtrate oferã de fapt cele mai probabile valori considerate în mod curent valorile adevãrate. Aceasta trebuie sã se încadreze în limita impusã la crearea proiectului. Aceastã valoare trebuie sã fie sub 20 mm pentru baze cuprinse între 20 si 50 km. în special. valoarea rms fix (valoarea dupã fixarea ambiguitãtilor) care trebuie sã fie usor mai mare ca rms float. În acest caz chiar dacã metoda celor mai mici pãtrate este corectã din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevãr. Victor Mocanu ± Curs GPS este bazatã pe metode statistice. algoritmul nu poate rezolva ambiguitãtile si deci performantele sistemului nu pot fi atinse.Cornel Pãunescu.6 Salvarea rezultatelor. Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de teren. În mod implicit programul nu încearcã sã rezolve ambiguitãtile dacã sesiunea a durat mai putin de 9 minute. Metodele statistice continute în algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a încerca sã asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de încredere.5 Interpretarea raportului de procesare. În cazul dublei determinãri este bine sã fie comparate rapoartele. La calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil sã se facã mai multe prelucrãri si sã se interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Regula de bazã recomandatã pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datoritã. numãrul de sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare. mai ales atunci când rezultatele nu se încadreazã în tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real Dupã cum a fost precizat mai sus. 6. Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singurã frecventã. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele sã fie orientate spre aceeasi directie (de ex: mufa de conectare îndreptatã spre Nord). valoarea rms float (înainte de fixarea ambiguitãtilor). Oricum trebuie sã se tinã cont de faptul cã distorsiunile ionosferice majore cauzeazã erori sistematice în observarea fazelor. Ambele valori trebuie sã nu depãseascã pragul rms stabilit initial. Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazeazã pe rezolvarea ambiguitãtilor ci pe combinatii ale semnalelor receptionate. Pentru baze de peste 20 km în raportul de procesare se va verifica numãrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru unitatea de pondere. Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai mare de 15°. în functie de tipul tehnologiei GPS utili zate: clasicã (cu post-procesarea datelor) Capitolul 6.98 . 6. Pentru baze de peste 10 km precizia obtinutã este inferioarã celei obtinute cu receptoare dublã frecventã deoarece efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate .

1999. usiwx ybs. T` curthiX iYX`rSa L t.4730"ƒ 26° 7'41.6755"N.0019 c 44°34'45. coordonatele sunt obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului. Bastliwt : 3294.8 mm pe longitudine si 7. : L u v Sitt : L O 03. 6.7560"e 26° 6'33.0s T` fSb 23.Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static u tf. 6.9536 ‚ †ˆ : 2829.4752 c r i : 133. Lryp0123 Fry‚ ftb 23.4720"ƒ Fig.0043 ‚ € : 0.7600"e Fig. 6. 2.0s Ty ftb 23.4731"ƒ 26° 7'41.2385"N N s€ : 0.1 pe longitudine si 6.0028 c sa : 0. usiwx ybs. care pot avea o singurã frecventã (L1) sau douã frecvente (L1 si L2). Fr`c curthiX iYX`rSa.3 minute). 6. care presupune înregistrãri la un anumit interval de timp sau la Capitolul 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor mãsuratori.0332 N sa : 0. ) 44°34'45. usiXY `bs. se poate trece la efectuarea mãsurãtorilor în regim real-time. U Sf. în timp real. Victor Mocanu ± Curs GPS sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF ( real-time).5 mm pe cotã.7865" LR Rapid TUVW tatic Targe T t (LROP02) b R h d BasSliXS : 1790.0s (UTC + 02:00:00) ef giX: 5.2.99 .7570"e 26° 6'33. 3.1103 ‚ †‡ : -1667. r`p02 (a : 1. Sorin Dimitriu.0 €tx.7452 44°34'51.7860" d p i : -903. 2. metoda înregistrãrii individuale a fiecãrui punct mãsurat (duratã 1. Dupã efectuarea initializãrii statiei secundare (duratã 1. Prelucrarea înregistrãrilor GPS se face în functie de tipul datelor înregistrate de la sateliti. 11h14c20. 1999. 6.4 se observã cã pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate: 4.6755" .7498 c + 1.1461 c ( 200 gSas. Fry‚ curtaiw ixwyrt€. 26° 7'41.7839 c 44°34'45.3 se observã cã prelucrãrile înregistrãrilor efectuate au condus pentru punctul LROP02 la o precizie de determinare de 1.3 mm pe latitudine.4750"ƒ Lywx. metoda traiectografiei (în mers) .4. Utilizând aparaturã cu transmiterea datelor prin unde radio.7855" d 26° 6'33. . 1999. 11h31c10.2380"N 26° 7'41.7590"e 1:1 26° 6'33.172 ‚).7498 ‚ + 1.7580"e 26° 6'33.172 c). Ty curtaiw ixwyrt€ Lat. 129.1 mm pe cotã.3 secunde la fiecare punct). ) 44°34'51.1275 ‚ ( 276 …tas.9 mm pe latitudine. Existã douã metode de mãsurare: 1. 44°34'45.0 aSY.7610"e L`XY. 26° 5'13.Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static Din Fig.0409"ƒ. 26° 5'13.3909 c q i : 1540.0071 c e sa : 0. 1999. 26° 6'33.2390"N s 126.7587"e 26° 6'33.4710"ƒ 26° 7'41.Cornel Pãunescu. 11h45‚35.0409"e. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Din Fig.3.0065 ‚ 44°34'51.32 c) d T 0123 (44°34'39.2. Lryp03 (€ : 1.4740"ƒ 1:1 26° 7'41. 129. r`p0123 Fr`c fSb 23. 12h 8‚45.0s (UTC + 02:00:00) ƒ„ …iw: 5. : TUVW SitS : 02.29 ‚) O 0123 (44°34'39.0031 ‚ LR Rapid u v tatic Target (LROP03)  s ƒ s€ : 0.3 si 6.. .4037 ‚ †‰ : 252. usiXY `bs.2386"N 44°34'51.7859"N b 128. În Fig.

conform algoritmului pr ezentat în Capitolul 7. De fapt. sunt în mod implicit afisate în sistemul WGS84. retele de înaltã tensiune) precum si la delimitarea cadastralã a teritoriilor administrative a comunelor si a intravilanelor componente.100 . existã algoritmi care pot utiliza un numãr mai mare de parametri. Desigur. este nevoie de douã puncte care sã aibã corespondentã pe fiecare coordonatã în parte (X. Acesti parametri se pot obtine apriori. canale. La cãutare. dupã cum doreste operatorul. dacã se încarcã un proiect adecvat. Sorin Dimitriu.Pregãtirea proiectului de lucru în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul GPS Aceste coordonate urmeazã a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geodezic national Stereografic 1970.5. În Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert. pe ecranul palm-top-ului apare distanta cãtre punctul cãutat si orientarea. Coordonatele obtinute la teren. Un exemplu de pregãtire a unui astfel de proiect în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul GPS. De asemenea.4 Determinarea coordonatelor în sistem national. cu coordonate atât în WGS 84 cât si în Stereo 70. când se dã cãutare. 6. este arãtat în Fig. cãi ferate.Cornel Pãunescu. la limitã. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate în ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. pe baza unor puncte comune. Se introduc coordonatele punctului de determinat în memoria GPS-ului si. . receptorul emite semnale acustice functie de apropierea sau depãrtarea de punctul cãutat. Victor Mocanu ± Curs GPS o anumitã distantã. 6. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. dar algoritmul cu 7 paramtri este cel mai utilizat în practicã. Stereografic 1970 Pentru a determina coordonate în sistemul national se utilizeazã parametri de transcalcul. 6. Fig. Metoda traiectografiei îsi gãseste aplicatie în executarea benzilor de studii pentru drumuri. care sã cuprindã cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru.5. Y si ) si un punct care sã aibã Capitolul 6. diguri. este foarte utilizatã la trasãri sau cãutarea unui punct cu coordonate date. însã existã posibilitatea afisãrii lor în sistemul Stereografic 1970.

6-7 din localitatea Marga la 23 km de Caransebes. în cadrul studiului au fost introduse puncte determinate în sistem WGS 84 cu legare la reteaua EUREF. B. directii si unghiuri zenitale) brute. C si D) în raport de punctele determinate GPS. la 460 km de Caransebes. Se vehiculeazã frecvent ideea cã mãsurãtorile GPS si implicit prelucrãrile nu pot fi gresite. 18 puncte: 1. Victor Mocanu ± Curs GPS corespondentã doar pe o coordonatã (X. Sorin Dimitriu. În anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili pentru zona judetului Caras Severin. Este complet fals.6 b este prezentatã o distributie defectuoasã a punctelor comune (A. B.6 a este prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A. cu parametri pe tarã. Din acestea. în practicã se utilizeazã minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de parametri valabili în zona aeroportului Caransebes. y între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe tarã. atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fatã de valoarea realã absolutã. Defectuoasã este trecerea în sistem Stereografic 1970.6 b. C si D) în raport de punctele determinate GPS. receptoarele GPS creazã niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care înregistreazã distante înclinate. Mãsurãtorile nu pot fi gresite. Practic. Astfel. se pot determina coordonate în sistem WGS84. independente. cu parametri pe judetul Caras Severin. În figura 6.101 .6 Configuratia punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toatã tara de trecere din sistem WGS84 în sistem Stereografic 1970 si invers. Y sau ). 8-9 din localitatea Poiana Mãrului la 24 km de Caransebe s. y între coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate cu Capitolul 6. dacã se pãstreazã principiul determinãrii cel putin din douã puncte vechi.5 în localitatea Caransebes. Aceste coordonate sunt bune si. decât dacã geometria satelitilor era proastã. Punctele comune trebuie sã fie astfel distribuite încât sã acopere integral zona în care se vor transcalcula punctele determinate GPS. Pentru ficare punct sau calculat trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebes. 15-18 din localitatea Iasi. În Anexa 1 sunt calculate diferente de coordonate pentru fiecare punct în parte: y între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin. desigur. etc.10-14 din localitatea Moldova Nouã la 88 km de Caransebes. cu programe de firmã. În figura 6. Astfel. se pot scrie 7 ecuat ii din care rezultã cei 7 parametri Helmert de transformare. au fost schimbate frecventele. Pentru a avea un control. desigur.Cornel Pãunescu. avem si control si precizia determinãrii. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. nu s-au rezolvat ambiguitãtile. A B  ‘ u ct’ c“” u ’ ‘ A B u ct’ ” ãsurat’ GPS •’ transcalculat în sist’” ul st’r’“–rafic 1970  ‘ C C a) configuratie optimã b) configuratie defectuoasã Figura 6. Dacã se utilizeazã o configuratie ca cea din figura 6.

Plan local. cu conditia cã se referã la obtinerea unui set de parametri valabili pe întrega tarã. Extrapolarea lor este foarte periculoasã Anexa 1. Dacã cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti.4. un judet. Avantajul este cã diferenta în zonã se mentine constantã pe cele douã axe si poate fi consideratã ca o translatie. Dupã cum a fost mentionat. Ca o concluzie. Un exemplu de transcalcul local este prezentat înAnexa 1. De asemenea. diferentele devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x. se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va aplica o translatie pe x. o regiune. furnizeazã anumite date.102 .1. dar constante pe zone mici (localitate).1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local Se utilizeazã pe plan local. în sistem tridimensional. poate fi o localitate. Acolo unde apar diferente mari ( 20 cm).4. iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru zona Iasi cu parametri pe judet si pe tarã nu sunt foarte mari (1 metru pe x. În majoritatea tãrilor Europene existã parametri determinati pentru întreaga tarã sau regiuni mai mari. asa cum am prezentat mai sus.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate de firmele care produc receptoare În prezent toate firmele producãtoare de receptoare GPS produc si comercializeazã programe de prelucare a datelor.4.5 metri pe y si 2 metri pe altitudine). în acest mod verificând direct diferenta între coordonata datã ca punct vechi (utilizat la transcalcul) si coordonata transcalculatã. Parametri determinati pe o zonã restrânsã au valabilitate doar în poligonul pe care îl descriu punctele comune. Aceste programe. cu cât zone pe care se calculeazã parametri este mai mare (judet). pentru localitatea Caransebes. Calculul parametrilor de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizãrii corectiilor este foarte bun. De asemenea. Acest set de parametri este introdus în programul de prelucrare si se obtin coordonate direct în sistemul pentru care au fost determinati parametri respectivi. toate celelalte puncte vor fi determinate în sistemul respectiv. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut (Äsingle point´. rezultã diferente de coordonate. pentru omogenizare. dar mai ales sunt constante. parametri pe tarã pot da diferente mari: 20 cm p e coordonate. deoarece dã dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. 0. ca si ondulatia cvesigeoidului.3. 6. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de granitã si câteva puncte în interior. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS parametri pe tarã. Dezavantajul este legat de faptul cã precizia retelei geodezice nationale este de circa 15 centimetri. Se observã cã pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca valoare pentru fiecare tip de parametri utilizati. este determinatã ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. Ƴ . y si altitudine.4. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme. existã un set de parametri universali pentru proiectia UTM (Capitolul 3. Totdeauna în transcalcul se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor.Cornel Pãunescu. putând fi considerate ca simple translatii. ƳX. ƳY. functie de pret. retea EUREF sau determinat de pe plan). Sorin Dimitriu. Capitolul 6. ea se poate extinde si la zone limitrofe. acestia pot fi determinati cu programele furnizate de firmele producãtoare de recep toare GPS. Pe suprafete atât de întinse (de la Marea Neagrã la Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara).3). De exemplu. 9 metri pe y si 76 metri pe altitudine.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tarã Respectã aceleasi reguli ca la Capitolul 6. Setul de parametri utilizabili pentru România trebuie determinat de Institutul de Geodezie. apar zone în care diferenta între coordonatele absolute din inventare si coordonatele transcalculate este mare ( 20 centimetri). 6. 6. pe elipsoidul WGS84. Se observã cã utilizând parametri de localitate pentru zone mai îndepãrtate. Astfel.

Dacã se depãseste aceastã limitã. Între aceste douã sisteme de altitudini existã o diferentã de circa 18 centimetri. În acest capitol sunt prezentate doar prelucrãrile legate de coordonate în sistem WS84. diferente de nivel) Sã presupunem cã avem o retea geodezicã în care s-au efectuat mãsurãtori cu statia totalã (distante. directii. Acestea pot suplini lipsa punctelor cu coordonate cunoscute în sistem WGS84. stationat cu statia totalã. Pentru fiecare punct al retelei.Cornel Pãunescu. Se poate face o analogie cu mãsurãtorile clasice de directii. furnizat de firma producãtoare. Coordonatele rezultã în sistem WGS84. metoda celor mai mici pãtrate. Fiecare punct este stationat si va primi coordonate functie de numãrul de vectori rezultati. etc. corectiile vor fi legate de Ƴx. Practic. directii si distante pentru pozitia planimetricã. Cota.99975. rezultate din mãsurãtori si prelucrarea datelor si x. distante si unghiuri zenitale din care rezultã coordonate provizorii pentru punctele noi. unghiuri zenitale) si cu receptare GPS. Victor Mocanu ± Curs GPS existã posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X. care este specific pentru centrul proiectiei. ung iuri zenitale. Coordonatele rezultate în urma prelucrãrii datelor GPS. Aceste coordonate sunt transformate în diferente de coordonate. Din aceste coordonate.103 . hE trebuie transformatã din hN preluat din inventare. 6. Y si în sistem WGS84. Capitolul 6. directii. diferentele de coordonatele obtinute din înregistrãrile la sateliti sunt referite la elipsoidul WGS84. y si hE preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. fãcând media sau alegând aleatoriu una din valori. Dupã cum a fost mentionat anterior. Una din verific ãri poate fi legatã de statiile permanente existente în zonã. rezultã coordonatele provizorii care intrã în compensare. programul furnizând o serie de date: precizia fiecãrei coordonate în parte. pentru fiecare punct rezultã mai multe rânduri de coordonate. În urma prelucrãrilor de date. Ƴy. matricea cofactorilor. Fiecare diferentã de coordonate dã douã ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. respectiv Ƴx si Ƴy în sistem Stereografic 1970 si de ƳhN pentru altitudini. Ƴy si Ƴ hN. Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dacã nu avem suficiente puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84. pentru coordonatele în sistem Stereografic 1970 se cere factorul de scarã. se va calcula un factor de scarã mediu. Pentru a calcula corect parametri. chiar dacã aparent totul este foarte bine. În acest mod. considerate coordonate provizorii. Necunoscutele sunt legate de x si y în pozitie planimetricã si de hN pentru altitudini. Problema care apare este legatã de faptul cã la un moment dat. functie de pozitia punctelor comune fatã de cercul de deformatie minim. Aceste coordonate provizorii intrã într-un program de prelucrare. matricea ponderilor. rezultã de asemenea ecuatii pe directii si distante. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Toate aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici pãtrate. Acest factor se va introduce în programul elaborat de firma producãtoare. Sorin Dimitriu.5 Prelucrarea datelor GPS. respectiv Ƴx. Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinãrile GPS. diferenta se calculeazã pentru fiecare punct în parte. trebuie avut în vedere dacã altitudinea este referitã la Marea Neagrã sau la Marea Balticã. Pentru altitudini se vor scrie ecuatii de diferentã de nivel pentru ƳhN obtinutã din datele GPS si diferente de nivel date cu statia totalã. în punctul de intersectie a meridianului 25¿ cu paralelul de 46¿.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu mãsurãtori clasice (distante. factorul de scarã va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate. mãsurãtori indirecte. De obicei. Tot la cotã. pe elipsoidul WGS84. Este important de retinut cã zona pe care se va efectua transcalculul nu trebuie sã fie mai mare de 10/10 kilometri. tentatia este de a introduce factorul de scarã 0. rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau în sistem EUREF la o anumitã epocã sunt transcalculate în sistem de coordonate Stereografic 1970 (Capitolul 7). 6.

utilizatorul nu este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un sistem global. 7.1. Transformãri de coordonate 7.2. Totuºi.Cornel Pãunescu. L. Sorin Dimitriu. Coordonate carteziene si coordonate elipsoidale Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X.Y. TRANSFORMÃRI DE COORDONATE 7.2). h ( fig. Întrucât WGS-84 este un sistem geocentric. 3. ale unui punct în spatiu ºi considerând un elipsoid de revolutie cu aceeaºi origine ca a sistemului de coordonate carteziene. Introducere Cadrul de referintã al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS -84).1. sunt necesare transformãri pentru a-l aduce într-un sistem local. Când se utilizeazã GPS coordonatele statiilor terestre sunt obtinute în acelaºi sistem de referintã. Rezultatele sunt preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice (elipsoidale) sau coordonate plane.2. Între coordonatele carteziene ºi elipsoidale existã urmãtoarele relatii: Y ! . Victor Mocanu ± Curs GPS 7. punctul poate fi definit ºi prin coordonate elipsoidale B.

N  h cos B sin ¨¨ b2 ¸ ¸ ¹ © ¹ Z!© © © a 2 ¹ N  h ¹ sin B ªª º º în care N este raza de curburã a primului vertical N! a2 a 2 cos 2 B  b 2 sin 2 B (7.2) X ! .

h în coordonate carteziene X. Din X ºi Y poate fi calculatã raza paralelului r ! X 2  Y 2 ! .N  h cos B cos (7.Y. . problema este de a transcalcula coordonatele elipsoidale B. L. L.1) iar a ºi b sunt semiaxele elipsoidului de referintã. În mod frecvent problema este rezolvatã iterativ. Astfel. .Y. Pentru aplicatiile GPS este mai importantã transformarea inversã deoarece se dau coordonatele carteziene iar cele elipsoidale se deduc.1) transformã coordonatele elipsoidale B. h în coordonatele carteziene X. Formulele (7.

Transformãri de coordonate pag.4) astfel încât sã aparã explicit înãltimea elipsoidalã.N  h cos B (7.3) Aceastã ecuatie se mai poate scrie ca: h! r N cos B (7.5) Capitolul 7.104 . Introducând : e2 ! a 2  b2 a2 (7.

Victor Mocanu ± Curs GPS prima excentricitate numericã.1). rezultã: b2 ! 1  e 2 ºi substituind-o în ecuatia lui din 2 a ! N  h  e 2 N sin B . pe care o mai putem scrie (7.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.

(7.6) Ecuatia (7.6) se mai poate scrie ca: N ¸ ¨ 2 Z ! .

4) este cã depinde de latitudinea încã necunoscu tã.1) prin împãrtirea primelor douã ecuatii. Ecuatia (7. se calculeazã o valoare aproximativã B . Problema cu (7. Altitudinea h ºi latitudinea B sunt determinate din (7.9).4) ºi (7. Longitudinea poate fi calculatã direct din (7.N  h ¹ sin B ©1  e Nhº ª împãrtind aceastã expresie cu (7.10) este obtinutã din (7. Se poate gãsi o solutie iterativã de calcul bazatã pe aceste 3 ecuatii folosind urmãtorii paºi: 1.9) este nerezolvabilã deoarece latitudinea de calculat este continutã implicit în partea dreaptã în N.7) (7.10).3) rezultã: Z ¨ N ¸ ! ©1  e 2 ¹ tgB r ª Nhº sau tgB ! Z r 1 N 1 e Nh 2 (7.8) (7. se calculeazã r ! X 2  Y 2 2.9) Pentru longitudinea L ecuatia: tgL ! Y X (7.

0 : tgB.

calculul unei valori aproximative pentru N .0 ! Z 1 r 1  e2 3.

0 : N .

0 ! 4. calculul altitudinii elipsoidale: h! r  N .

0 cos B.

0 a a cos B.

0  b 2 sin 2 B .

calculul valorii îmbunãtãtite a latitudinii: tgB ! Z 1 r ¨ N .0 2 2 5.

0 ¸ ¹ ©1  e 2 ¹ ©  N h .

105 Capitolul 7.0 º ª pag. Transformãri de coordonate .

Victor Mocanu ± Curs GPS 6. verificarea pentru un alt pas al iteratiei: dacã B ! B .Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.

dacã nu se înlocuieºte B .0 atunci se trece la pasul urmãtor.

7.0 ! B ºi continuã cu pasul 3. 2 în B. Y. h sunt: (7. calculul longitudinii L din: tgL ! Y X Formulele folosite pentru transformarea lui X.11) B ! arctg în care  . L.

e' b sin 3 U r  e 2 a cos 3 — U ! arctg Za pb (7. iar .12) este o cantitate auxiliarã.

Ambele metode sunt la fel de bune ºi pot fi uºor programate.2. unele mai folosite decât altele.e' 2 ! a 2  b2 b2 (12-13) este a doua excentricitate numericã. 7. punctele se considerã numai pe elipsoid. Existã mai multe tipuri de proiectii cartografice.2. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui punct B. În prezent nu existã motive pentru care aceste formule sã fie mai putin folosite decât procedeul iterativ. În principiu.y în plan. Astfel ne intereseazã numai latitudinea B ºi longitudinea L.Coordonate elipsoidale ºi coordonate plane Spre deosebire de sectiunea anterioarã.L de pe elipsoid într-un punct x. x ! x .

a .B. b y ! y. .

proiectia stereograficã este o metodã indirectã. a . dupã desfãºurare). Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteazã ca arce de cerc.Proiectia stereograficã polarã.106 . Considerând proiectia conformã Lambert.B . conul este tangent la elipsoid la paralelul standard. Acesta este un caz particular al proiectiei conice. Dupã desfãºurarea suprafetei conice meridianele devin convergente într-un punct denumit apex. 3 . Aplicatiile geodezice au nevoie de proiectii conforme. Capitolul 7. Aceasta este de asemenea un caz special al proiectiei Lambert. Conformitatea înseamnã cã un unghi pe elipsoid se pãstreazã nedeformat la proiectarea pe un plan. Suprafata cilindricã este tangentã la ecuator. În cursul de ÄCartografie matematicã³ este tratatã pe larg transformarea coordonatelor B ºi L de pe elipsoid în x. y Stereo 70 sau x.14) sunt formulele generale cerute de proiectiile cartografice. Apexul conului se mutã în pol ºi atunci conul devine un plan. y Gauss.Proiectia conicã. 2 . b (7. iar urmãtorul pas realizeazã tranzitia de la suprafata sferei la suprafata de proiectie. Transformãri de coordonate pag. când apexul se mutã la infinit.Proiectia cilindricã. . În contrast cu metodele descrise mai sus (în care elipsoidul este transformat direct în suprafatã de proiectie planã. Cele mai importante proiectii conforme sunt: 1 . Primul pas este transformarea elipsoidului într-o sferã.

dacã geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi derivate. h ºi coordonatele bidimensionale elipsoidale B. Unghiul exprimã diferenta dintre verticala datã de firul cu plumb ºi normala la elipsoid. În final.Transformãri altimetrice În sectiunile anterioare un punct B. Astfel. transformãrile analogice fiind distincte. Dupã cum se vede în fig. (7. L au fost transformate în coordonate plane x. Pe de altã parte.15) este relatia dintre elipsoid ºi geoid. 7. bidimensionale ºi unidimensionale). y. . 7. Altitudinea elipsoidalã poate fi complet ignoratã.2.3.3. Capitolul 7. H = altitudine ortometricã. N = ondulatia geoidului. L pe elipsoid a fost transpus în plan.2 Definirea înãltimilor Prin pozitionare cu GPS rezultã coordonate X. Dupã aplicarea transformãrilor (7. 7. Transformãri analogice Transformãrile de coordonate din sectiunile precedente transformã un tip de coordonate în alt tip de coordonate pentru acelaºi punct.107 . 7.1. altitudinea elipsoidalã este transformatã fie în altitudine ortometricã fie în ondulatie a geoidului. O transformare analogicã transformã un sistem de coordonate de un anumit tip într-un alt sistem de coordonate de acelaºi tip (sisteme tridimensionale. Transformãri de coordonate pag. Dacã este dat unul din cei doi termeni din relatia (7.3). Formula h=H+N în care: h = altitudinea elipsoidalã. În aceastã sectiune problema cea mai importantã este altitudinea. Y. Fig. Acest unghi nu trebuie sã depãºeascã 30'' de arc în cele mai multe zone. aceastã formulã este aproximativã. Transformãri tridimensionale Considerãm douã sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X ºi XT (fig.16) (7. dar suficient de precisã pentru scopurile propuse.Cornel Pãunescu. dacã se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivate.3. au fost transformate în coordonate elipsoidale B.11) altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Sorin Dimitriu.Y.15) atunci celãlalt trebuie calculat.7. Victor Mocanu ± Curs GPS 7.2. Coordonatele carteziene X. L.

17) care este denumitã transformare Helmert. 7. c este vectorul translatie: (7. Termenul µ este factorul de scarã.3 Transformãri analogice tridimensionale (3D) Transformarea dintre cele douã sisteme poate fi formulatã prin relatia X T ! c  QR X c1 c ! c2 c3 (7. Sorin Dimitriu.18) ºi R este matricea de rotatie care este compusã din 3 rotatii succesive: R ! R 3 . Victor Mocanu ± Curs GPS Fig.Cornel Pãunescu.

E 3 R 2 .

E 2 R 1 .

108 . Capitolul 7.20) cos E1 cos E 2 dupã substituirea matricelor de rotatie singulare. Transformãri de coordonate pag.E1 (7.19) ºi este datã de : cos E 2 cos E 3 R !  cos E 2 cos E 3 sin E 2 cos E 1 sin E 3  sin E 1 sin E 2 cos E 3 cos E1 cos E 3  sin E1 sin E 2 sin E 3 sin E1 cos E 3 sin E1 sin E 3  cos E1 sin E 2 cos E 3 sin E1 cos E 3  cos E1 sin E 2 sin E 3 (7.

Victor Mocanu ± Curs GPS 1 R 1 .Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.

E ! 0 0 cos E 0 sin E 0  sin E cos E cos E 0  sin E R 2 .

E ! 0 sin E cos E 0 1 0 0 cos E sin E 0 0 1 (7.20') R 3 .

17) parametrii sunt nelineari. câte unul pentru fiecare axã. Dacã parametrii de transformare nu sunt cunoscuti. Dacã în ecuatia (7.factorul de scarã µ. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii necunoscuti. adicã coordonatele aceluiaºi pu nct sunt date în ambele sisteme. sunt suficiente douã puncte comune ºi un component comun aditional (de ex. În practicã se folosesc mai multe puncte comune ºi atunci parametrii necunoscuti sunt calculati prin metoda celor mai mici pãtrate..componentele vectorului de translatie c considerate coordonatele originii sistemului X în sistemul XT. un punct din sistemul X poate fi transformat într-un sistem XT prin relatia (7. Deoarece fiecare punct comun (dat de X ºi XT) dã trei ecuatii.17).matricea de rotatie R este o matrice ortogonalã cu cei trei paramatrii ca necunoscute. R. pentru anumite cazuri se utilizeazã (dar nu este necesar pentru GPS) trei factori de scarã. µ. În cazul cunoaºterii parametrilor c. Notând valorile provizorii în parantezã: (c). .. (µ) ºi (R) valorile compensate sunt obtinute prin: Q ! . ei pot fi determinati cu ajutorul unor puncte comune.E !  sin E cos E 0 Înainte de a continua. atunci ea trebuie linearizatã. . vor fi discutati pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii analogice: .

Q .

21) c ! . 1  dQ (7.

22) R ! d R .c  d c (7.

109 . Matricea diferentialã de rotatie este obtinutã prin introducerea cantitãtilor mici di în ecuatia (7.20). considerând cosdEi}1 ºi sindEI }dEi ºi neglijând termenii de ordinul II.23) ºi elementele matricii diferentiale de rotatie dR 1 d R !  dE 3 dE 2 dE 3 1  dE 1  dE 2 dE1 1 (7. creºterile vectorului de translatie d c1 dc ! dc2 dc3 (7.R Diferenta de scarã dµ. Transformãri de coordonate pag. Capitolul 7.24) devin acum noile necunoscute.

Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca: X Ti ! .

X T i  i dp (7.25) în care: .

X T i ! .

Q .

R X i  .

26) i care poate fi calculatã din parametrii de transformare provizorie ºi dau coordonatele Xi.c (7. Matricea vectorul parametrilor dp sunt: 1 0 0 i ºi !0 1 0 0 1 0 dp ! ? dc1 0 .

(X i  .

(Z i .

(Yi 0 .

(Yi .

(Z i  .

(X i .

(Z i  .

(Yi .

((Yi).(X i 0 dc 2 dc 3 dQ dE1 i (7.28) .27) (7. ((Zi) ale matricii sunt date de: (7.27') dE 2 dE 3 A T Componentele ((Xi).

(X i ! .

X T i  .

c1 .

(Yi ! .

YT i  .

c 2 .

(Z i ! .

Z T i  .

c 3 în care componentele vectorului .

27) este acum un sistem de ecuatii pentru punctul i.25) în combinatie cu (7.X T i sunt obtinute din rel.29) Pentru trei puncte comune matricea este: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 !0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 .26).(7.26) ºi (7. Pentru n puncte comune matricea este: 1 ! 2 / n (7. Ecuatia (7.

(X1 0  .

(Z1 .

(Y1 .

(Y1 .

(Z1 0  .

(X 1 .

(Z1  .

(Y1 .

(X1 0 .

(X 2 0  .

(Z 2 .

(Y2 .

(Y2 .

(Z 2 0  .

(X 2 .

(Z 2  .

(Y2 .

(X 2 0 .

(X 3 0  .

(Z 3 .

(Y3 .

(Y3 .

(Z 3 0  .

(X 3 .

(Z 3  .

(Y3 .

30). formula (7. Odatã ce cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii prin asemãnare sunt determinati.30) care conduce la o uºurare a determinãrii sistemului. coordonatele WGS-84 ale unui punct obtinut prin observatii GPS pot fi transformate într-un sistem local national nongeocentric. Capitolul 7. De exemplu. Compensarea ecuatiilor normale prin producerea parametrului vectorului dp ºi corectarea valorilor prin (7.110 .(X 3 0 (7. Transformãri de coordonate pag.25) poate fi utilizatã la transformarea altor puncte.

Astfel. Victor Mocanu ± Curs GPS Combinarea datelor GPS cu mãsurãtorile terestre Transformãri de date O primã problemã în combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea coordonatelor geocentrice WGS84 în coordonate terestre. Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian nongeocentric a cãrui origine coincide cu centrul elipsoidului. elipsoidul Bessel (Europa de Vest). Sistemul terestru foloseºte elipsoizi locali cum ar fi: elipsoidul Clarke. Coordonatele GPS sunt notate cu indicele ÄGPS³. eliposoidul GRS -80 (SUA). observatiile GPS dau coordonatele . cum ar fi Gauss-Kruger sunt obtinute prin proiectarea elipsoidului pe un plan.Cornel Pãunescu. iar coordonatele terestre referite la un sistem local sunt notate cu indicele ÄLS³. Sorin Dimitriu. elipsoidul Krasovski (Europa de Est). Coordonate le plane .

Coordonatele plane locale .X . GPS . Y .

y LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienti constanti. cunoscute de la ÄCartografia matematicã³. în coordonate elipsoidale .x .

Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate carteziene . atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale. obtinând tripleta de coordonate (B. L LS . h). L. Dacã sunt cunoscute altitudinile ortometrice ºi ondulatiile geoidului.B .

X . Z LS prin (7. Transformarea inversã din .1). Y .

Y . Z LS în .X .

Problema este de combina coordonatele . Transformãri în spatiul tridimensional. Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un plan se realizeazã prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³. y LS poate fi obtinutã aplicând (7. nefiind nevoie de altitudini.x .11) sau procedeul iterativ.

X . Y . Z GPS ºi .

1 : Transformãri GPS ºi date terestre în spatiul tridimensional ºi proiectarea lor într-un sistem plan local. WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observatii Suprafata de referintã.1 ºi urmãrind urmãtorul algoritm: Tabelul 7. Clarke . y LS în spatiul tridimensional.x . Se poate observa detaliat în tabelul 7. de ex: elipsoid Bessel.

X . GPS puncte comune  .Y .

Y .X . Z LS .

Y .X . Coordonatele punctelor comune . Z GPS  7 parametrii ˜ Sunt determinati cei 7 parametrii ai transformãrii Helmert folosind punctele comune  4.

GPS referite la WGS-84 ºi . Y .X .

17). LS referite la sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformãrii Helmert (7. Y .X . Transformãri de coordonate pag. Capitolul 7.111 1. Transformarea .

x . y LS 2. Pentru a completa coordonata punctului .

3. L .B. h LS trebuie cunoscute altitudinile elipsoidale. Transformarea .

L . h LS în .B.

Z LS prin (7.1). Coordonatele WGS-84 sunt transformate în sistem local cu parametrii cunoscuti Coordonatele carteziene sunt transformate în coordonate .X . Y .

L. deci se .B. h LS elipsoidale (în functie de fiecare elipsoid local) Altitudinile sunt omise.

B. L LS considerã suprafatã de coordonate Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un .

în . y LS plan de referintã într-un sistem local prin formulele cu coeficienti constanti.x .

L LS .B. .

X . LS . Y .

Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS 5. Sorin Dimitriu. Coordonatele .

X .17) în . Z GPS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate prin ecuatia (7. Y .

X . LS referite la un sistem local folosind parametrii de transformare calculati în pasul anterior. 6. Toate coordonatele . Y .

Y . LS pot fi transformate în .X .

L .B.11) sau prin procedeul iterativ. punctele . 7. h LS referite la un sistem local prin (7. Omitând altitudinile.

rezultând . L LS de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe un plan prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³.B .

x .3 Tabelul 7. Aceste cantitãti sunt obtinute prin ecuatiile: s AB ! b AB A AB ! arctg ! arctg b AB j b AB i 2 b AB j . y LS într-un sistem local plan. de scarã sau de rotatie. Totuºi dupã Schmitt (1991) efectul erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x. Existã mai multe combinatii în spatiul tridimensional. se defineºte vectorul liniei de bazã dintre punctele A ºi B notat cu bAB: distanta spatialã sAB. Transformarea vectorilor liniilor de bazã . azimutul elipsoidal A AB ºi distanta zenitalã elipsoidalã AB. un efect în coordonatele plane de 1 milimetru. Ca exemplu.L). ) LS. Clarke.Y.1 este un tip de diagramã pentru transformarea datelor GPS ºi terestre în spatiul tridimensional ºi care reia cei mai importanti paºi ai procedurii descrise mai sus. Principalul dezavantaj al metodei este cã se cer patru puncte în sistem local cu altitudinea elipsoidalã ( ºi deci ondulatiile geoidului). un sistem de coordonate cartezian nongeocentric foloseºte ca referintã un elipsoid (Bessel. Avantajul abordãrii tridimensionale este acela cã nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert de transformare. De notat totuºi cã se bazeazã pe ipoteza cã punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au ºi coordonate (X. Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intentionat deoarece este ºtiut oricum. Krasovski). Utilizatorii sunt interesati ºi în calcularea distantelor ºi unghiurilor (orizontale ºi verticale) din vectorii liniilor de bazã. produce într -o retea de 20x20 km. De exemplu.y) ºi în coordonatele elipsoidale (B. În sistem local. o altitudine eronatã cu aproximativ 5 metri. Se trateazã aici transformarea coordonatelor GPS într-un sistem local. De mentionat un singur exemplu: Schodlbauer (1989) obtine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor GPS pe un plan adoptând altitudinea ºi realizând o transformare afinã tridimensionalã prin punctele comune. Aceasta înseamnã cã nu este necesarã nici o informatie despre parametrii de translatie. Acelasi tip de algoritm a fost prezentat si în Capitolul 4.

b AB i 2  .

AAB. Compensarea Aceastã problemã este tratatã foarte pe scurt. j. (7. AB pot fi privite ca observatii neafectate de refractie ºi care trebuie. bineînteles.32) Capitolul 7.-2).31) AB b AB k în care vectorii i. k sunt axele sistemului local de coordonate în acord cu ecuatia (7. matricea de variantã-covariantã ºi legea de propagare a erorilor. sã tinã cont de corelatiile dintre ele.17) X T ! c  QR X (7. Formula pentru transformarea Helmert tridimensionalã este datã de ecuatia (7.2. Este ales un singur exemplu pentru a arãta cât de variate pot fi posibilitãtile de compensare. Cantitãtile sAB. Transformãri de coordonate pag.3. 7. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor.112 .

Continuând cu coordonatele sistemului local LS ºi coordonatele globale GPS relatia de mai sus devine: X GPS ! c  Q R X LS (7. Sorin Dimitriu. Astfel relatia devine X GPS  n GPS ! c  Q R .Cornel Pãunescu.33) Considerând amândouã coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adãugat foarte bine un vector al perturbatiilor la XGPS ºi la XLS. Victor Mocanu ± Curs GPS ºi aratã interdependenta dintre cele douã sisteme.

Este avantajos pentru compensare sã notãm coordonatele Ö . Capitolul 7. coordonatele compensate X LS Äobservatii³ ale necunoscutelor ºi pe de altã parte ca necunoscute. Transformãri de coordonate pag. Adunând aceste observatii într-un vector l ºi adãugând perturbatiile corespunzãtoare.34) ºi este denumitã modelul Gauss-Helmert. Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinatii GPS ºi date de gravitate. Jager ºi van Mierlo (1991) adaugã de exemplu mãsurãtori terestre de unghiuri ºi distante. suplimentat cu o ecuatie de tipul 1 : 1LS  n ! 1X LS În principiu poate fi implementatã orice fel de mãsurãtoare geodezicã dacã este folosit în compensare un model geodezic de integrare. Aici.35) Ö sunt folosite pe de o parte ca ºi este denumit modelul Gauss-Markov. modelul de mai sus poate fi Ö .X LS  n LS (7. de exemplu Heine (1989): Integrare GPS ºi date de gravitatie. Prin aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocatie. Formula de mai sus este modelul de bazã care poate fi uºor mãritã prin alte observatii terestre. functia nelinearã trebuie sã fie linearizatã acolo unde este o rupturã între potentialul normal U al elipsoidului ºi potentialul perturbator T. Se gãsesc multe exemple de integrare GPS în publicatii de specialitate.113 . Grant (1988): Încercare de determinare a deformatiilor Pãmântului din date GPS ºi date terestre. Acest model este reformulat acum ca compensate ale sistemului local cu X LS  n LS ! X LS Ö X LS  n LS ! X LS Ö X GPS  n GPS ! c  Q R X LS (7. astfel W = U + T. Ideea de bazã este cã orice mãsurãtoare geodezicã poate fi exprimatã ca o functie de unul sau mai multi vectori de pozitie X ºi a câmpului de gravitatie W al Pãmântului. De obicei.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful