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Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011

Melisa Martnez Sartore; Juan Pablo Nussbaum 1



Apunte de Variables de Estado
Consideremos que tenemos la siguiente funcin transferencia:

(S)

(S)
=
(S)
=
b
0
s
n
+b
1
s
n-1
+ + b
n-1
s +b
n
s
n
+o
1
s
n-1
++o
n-1
s + o
n

Ahora obtendremos el modelo en variables de estado del sistema. Dependiendo de cmo
se definan las variables de estado tendremos diferentes representaciones del mismo sistema.
Las ms comnmente usadas son la forma cannica observable, forma cannica controlable y
forma cannica diagonal.
Forma cannica observable
Reordenando la ecuacin:
(s
n
+ o
1
s
n-1
+ + o
n-1
s + o
n
)
(S)
= (b
0
s
n
+b
1
s
n-1
++b
n-1
s +b
n
)
(S)

Agrupando:
s
n
|
(S)
b
0

(S)
] +s
n-1
|o
1

(S)
b
1

(S)
] + + s|o
n-1

(S)
b
n-1

(S)
] +o
n

(S)
b
n

(S)
= u
Dividiendo por s
n
:
|
(S)
b
0

(S)
] +
1
s
|o
1

(S)
b
1

(S)
] + +
1
s
n-1
|o
n-1

(S)
b
n-1

(S)
]
+
1
s
n
|o
n

(S)
b
n

(S)
] = u
Reacomodando:

(S)
= b
0

(S)
+
1
s
|b
1

(S)
o
1

(S)
] + +
1
s
n-1
|b
n-1

(S)
o
n-1

(S)
] +
1
s
n
|b
n

(S)
o
n

(S)
]

(S)
= b
0

(S)
+
1
s
_b
1

(S)
o
1

(S)
++
1
s
b
n-1

(S)
o
n-1

(S)
+
1
s
|b
n

(S)
o
n

(S)
]_

A continuacin definimos las variables de estado, de la siguiente manera:
X
n(S)
=
1
s
|b
1

(S)
o
1

(S)
+X
n-1(S)
]
X
n-1(S)
=
1
s
|b
2

(S)
o
2

(S)
+X
n-2(S)
]
.
.
.
Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011
Melisa Martnez Sartore; Juan Pablo Nussbaum 2

X
2(S)
=
1
s
|b
n-1

(S)
o
n-1

(S)
+ X
1(S)
]
X
1(S)
=
1
s
|b
n

(S)
o
n

(S)
]
Y la salida
(S)
es:

(S)
= b
0

(S)
+X
n(S)

Sustituyendo esta expresin de
(S)
en las variables de estado, tenemos:
sX
n(S)
= X
n-1(S)
o
1
X
n(S)
+ (b
1
o
1
b
0
)
(S)

sX
n-1(S)
= X
n-2(S)
o
2
X
n(S)
+(b
2
o
2
b
0
)
(S)

.
.
.
sX
2(S)
= X
1(S)
o
n-1
X
n(S)
+ (b
n-1
o
n-1
b
0
)
(S)

sX
1(S)
= o
n
X
n(S)
+(b
n
o
n
b
0
)
(S)


Antitransformando, para obtener las variables de estado en el dominio del tiempo:

1(t)
= o
n

n(t)
+(b
n
o
n
b
0
)
(t)

2(t)
=
1(t)
o
n-1

n(t)
+(b
n-1
o
n-1
b
0
)
(t)

.
.
.

n-1(t)
=
n-2(t)
o
2

n(t)
+ (b
2
o
2
b
0
)
(t)

n(t)
=
n-1(t)
o
1

n(t)
+(b
1
o
1
b
0
)
(t)

(t)
=
n(t)
+ b
0

(t)

En forma matricial:
l
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
1
=
l
l
l
l
l
l
u u
.
. .
u o
n
1 u
. . .
u o
n-1
.
.
.
u
u
.
.
.
u
u
.
. . .
. . 1
. . .
u
1
.
.
.
o
2
o
1
1
1
1
1
1
1

l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+
l
l
l
l
l
l
l
b
n
o
n
b
0
b
n-1
o
n-1
b
0
.
.
.
b
2
o
2
b
0
b
1
o
1
b
0
1
1
1
1
1
1
1

Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011
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= |u u . . . 1]
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+ b
0

Forma cannica controlable
Primero debemos realizar la divisin de polinomios para luego reescribir la ecuacin de la
siguiente manera:

(S)
= b
0
+
(b
1
o
1
b
0
)s
n-1
++(b
n-1
o
n-1
b
0
)s + (b
n
o
n
b
0
)
s
n
+o
1
s
n-1
++o
n-1
s + o
n
= b
0
+
`
(S)

Reordenado e incorporando una nueva variable
(S)

`
(S)
(b
1
o
1
b
0
)s
n-1
++ (b
n-1
o
n-1
b
0
)s +(b
n
o
n
b
0
)
=
(S)

Reacomodando:

(S)
= s
n

(S)
+ o
1
s
n-1

(S)
++ o
n-1
s
(S)
+ o
n

(S)

`
(S)
= (b
1
o
1
b
0
)s
n-1

(S)
+ + (b
n-1
o
n-1
b
0
)s
(S)
+(b
n
o
n
b
0
)
(S)

Ahora definimos las variables de estado de la siguiente manera:
X
1(S)
=
(S)

X
2(S)
= s
(S)

.
.
.

X
n-1(S)
= s
n-2

(S)

X
n(S)
= s
n-1

(S)

Veamos que esto es:
sX
1(S)
= s
(S)
= X
2(S)

sX
2(S)
= s
2

(S)
= X
3(S)

.
Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011
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.
.

sX
n-1(S)
= s
n-1

(S)
= X
n(S)

sX
n(S)
= s
n

(S)
= o
1
s
n-1

(S)
o
n-1
s
(S)
o
n

(S)
+
(S)

sX
n(S)
= o
1
X
n-1(S)
o
2
X
n-2(S)
o
n-1
X
2(S)
o
n
X
1(S)
+
(S)


Antitransformando:

1(t)
=
2(t)

2(t)
=
3(t)

.
.
.

n-1(t)
=
n(t)

n(t)
= o
1

n-1(t)
o
2

n-2(t)
++o
n

1(t)
+
(t)

Reemplazando las expresiones de las variables de estado en
(S)
:

(S)
= b
0

(s)
+ (b
1
o
1
b
0
)X
n(S)
++(b
n-1
o
n-1
b
0
)X
2(S)
+ (b
n
o
n
b
0
)X
1(S)

Antitransformando:

(t)
= (b
1
o
1
b
0
)
n(t)
++(b
n-1
o
n-1
b
0
)
2(t)
+ (b
n
o
n
b
0
)
1(t)
+ b
0

(t)


Por lo tanto el sistema queda expresado en forma matricial de la siguiente manera:
l
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
1
=
l
l
l
l
l
l
u 1 u . . . u
u u 1 . . . u
.
.
.
u
o
n
.
.
.
u
o
n-1
. . .
. . .
. . .
u
o
2
.
.
.
1
o
11
1
1
1
1
1

l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+
l
l
l
l
l
l
u
u
.
.
.
u
1
1
1
1
1
1
1

= |(b
n
o
n
b
0
b
n-1
o
n-1
b
0
. . . b
1
o
1
b
0
]
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+b
0

Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011
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Forma cannica diagonal
Para este caso descomponemos la expresin de la funcin transferencia en fracciones
parciales:

(S)

(S)
=
(S)
= b
0
+
c
1
s +p
1
+
c
2
s +p
2
++
c
n
s + p
n

Reacomodando:

(S)
= b
0

(S)
+
c
1
s + p
1

(S)
+
c
2
s +p
2

(S)
+ +
c
n
s + p
n

(S)


Definimos las variables de estado de la siguiente manera:
X
1(S)
=
1
s +p
1

(S)
- sX
1(S)
= p
1
X
1(S)
+
(S)

X
2(S)
=
1
s +p
2

(S)
- sX
2(S)
= p
2
X
2(S)
+
(S)

.
.
.

X
n(S)
=
1
s + p
n

(S)
- sX
n(S)
= p
n
X
n(S)
+
(S)


Antitrasnformando:

1(t)
= p
1

1(t)
+
(t)

2(t)
= p
2

2(t)
+
(t)


.
.
.

n(t)
= p
n

n(t)
+
(t)

(t)
= c
1

1(t)
+ c
2

2(t)
+ +c
n

n(t)
+ b
0

(t)


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En forma matricial:
l
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
1
=
l
l
l
l
l
l
p
1
u u . . . u
u p
2
u . . . u
.
.
.
u
u
.
.
.
u
u
. . .
. . .
. . .
p
n-1
u
.
.
.
u
p
n1
1
1
1
1
1

l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+
l
l
l
l
l
l
1
1
.
.
.
1
1
1
1
1
1
1
1

= |
c
1
c
2
.
.
. c
n]
l
l
l
l
l
l

1

2
.
.
.

n-1

n
1
1
1
1
1
1
+b
0


Ejemplos:
1. Supongamos que tenemos el siguiente sistema de primer orden:

(S)
=
b
s +o

Reescribimos esta expresin:

(S)
(s +o) =
(S)
b
s
(S)
= o
(S)
+ b
(S)

(S)
=
1
s
|o
(S)
+b
(S)
]
Definimos la variable de estado como:
X
(S)
=
(S)
=
1
s
|o
(S)
+b
(S)
]
X
(S)
=
1
s
|oX
(S)
+b
(S)
]
Antitransformando:

(t)
= o
(t)
+ b
(t)

(t)
=
(t)


2. Dada la funcin transferencia

(S)

(S)
=
(S)
=
2s
2
+8s +6
s
3
+ 8s
2
+ 16s + 6

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Vamos a encontrar la representacin en variables de estado en la forma cannica
observable. Reacomodando:
(s
3
+ 8s
2
+ 16s + 6)
(S)
= (2s
2
+ 8s + 6)
(S)

s
3

(S)
+ s
2
|8
(S)
2
(S)
] + s|16
(S)
8
(S)
] + 6
(S)
6
(S)
= u

(S)
=
1
s
|2
(S)
8
(S)
] +
1
s
2
|8
(s)
16
(S)
] +
1
s
3
|6
(S)
6
(S)
]

(S)
=
1
s
_2
(S)
8
(S)
+
1
s
8
(s)
16
(S)
+
1
s
|6
(S)
6
(S)
]_
Definimos las variables de estado como:
X
1(S)
=
1
s
|2
(S)
8
(S)
+ X
2(S)
]
X
2(S)
=
1
s
|8
(S)
16
(S)
+ X
1(S)
]
X
1(S)
=
1
s
|6
(S)
16
(S)
]
Antitransormando y llevado a la matriz de estados:
_

3
_ = _
u u 6
1 u 16
u 1 8
_ _

3
_ + _
6
8
2
_
= |u u 1] _

3
_
Ahora buscamos la representacin en la forma cannica controlable:

(S)

(S)
=
(S)
=
2s
2
+8s +6
s
3
+ 8s
2
+ 16s + 6

Igualamos a una nueva variable Q:

(S)
2s
2
+8s + 6
=

(S)
s
3
+8s
2
+16s +6
=
(S)

(S)=
s
3

(S)
+ 8s
2

(S)
+16s
(S)
+ 6
(S)

s
3

(S)
=
(S)
8s
2

(S)
16s
(S)
6
(S)

(S)
= 2s
2

(S)
+ 8s
(S)
+6
(S)


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Tomando las variables de estado:
X
1(S)
=
(S)

X
2(S)
= s
(S)

X
3(S)
= s
2

(S)

Reemplazando las variables, antitransformando y llevando a forma matricial :
_

3
_ = _
u 1 u
u u 1
6 16 8
_ _

3
_ +_
u
u
1
_
= |6 8 2] _

3
_

3. Para la siguiente funcin transferencia:

(S)

(S)
=
(S)
=
2s
2
+8s +S
s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6

Vamos a representar el sistema en variable de estados en la forma cannica diagonal.
Primero descomponemos en fracciones parciales:

(S)

(S)
=
(S)
=
1
2
,
s + S
+
S
s + 2
+
1
2
,
s +1

Definimos las variables de estado:
X
1(S)
=
1
s + S

(S)
- sX
1(S)
= SX
1(S)
+
(S)

X
2(S)
=
1
s + 2

(S)
- sX
2(S)
= 2X
2(S)
+
(S)

X
3(S)
=
1
s + 1

(S)
- sX
3(S)
= 1X
3(S)
+
(S)

Antitransformando y expresando en forma matricial:
_

3
_ = _
S u u
u 2 u
u u 1
_ _

3
_ + _
1
1
1
_
= |12 S 12] _

3
_

Apunte de Variables de Estado Seales y Sistemas 2011
Melisa Martnez Sartore; Juan Pablo Nussbaum 9

Bibliografa:
Katsuhiko Ogata Ingeniera de control moderna Tercera Edicin. Prentice Hall.
Richard Dorf y Robert Bishop Sistemas de control moderno Dcima Edicin.
Prentice Hall.