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Reductores

Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Características :
• Bajo peso y tamaño. • Bajo rozamiento. • Capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. • Deben minimizar su momento de inercia. • Tienen una velocidad máxima de entrada admisible. • Deben soportar elevados pares puntuales. (continuos arranques y paradas). • El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de entrada).

• Alta rigidez torsional (par que hay que aplicar al eje de salida para que bloqueado el de entrada gire un ángulo unitario). • Los engranajes son el elemento mas común utilizado para reducción. • Permiten producir grandes reducciones en configuraciones relativamente compacta.

para ello. es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. los actuadores están lo más cerca posible de la base del robot.Transmisiones Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. lo que obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas. .

Características • • • • • Tamaño y peso reducidos Evitar holguras Deben tener gran rendimiento No afecte al movimiento que transmite Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado incluso a grandes distancias .

Clasificación de Transmisiones Transmisiones flexibles • Correas • Cables • Cadenas Transmisiones Rígidas • Ruedas de fricción • engranajes • Sistemas articulados (Embragues. frenos. juntas universales) .

Mecanismos de Transmisión Del Movimiento • Mecanismos de Transmisión Lineal: El elemento de entrada y de salida tienen movimiento lineal • Mecanismo de transmisión circular: El elementó de entrada y de salida tienen movimiento circular .

Sistemas De Transmisión En Robots • Aunque no existe un sistema de transmisión especifico para robots. si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla. .

Ejes paralelos Pares de engranajes •Dientes Rectos •Diente Helicoidal •Diente Doble Helicoidal .

Ventajas •Son simples •Bajo costo de fabricación y mantenimiento Desventajas •Funcionamiento ruidoso •Mediana-baja transmisión de potencia .

Ejes ortogonales que se intersecan •Helicoidales Cruzados •Cónicos De Dientes Rectos •Cónico De Dientes Helicoidales •Cónicos Ipoides •De Rueda y tornillo Sin Fin .

•Los doble helicoidales presentan potencias elevadas de transmisión •Los cónicos se emplean para efectuar reducción en ejes de 90° •Son empleados en transmisiones posteriores de camiones .Ventajas •Funcionamiento suave y silencioso •Transmiten mas carga y velocidad que los rectos y en ejes que se cortan.

Desventajas •Precios elevados •Generan cargas axiales y momentos flectores •Los doble helicoidales son caros y difíciles de fabricar •Requieren de un tipo de aceite de extrema precicion .

Ejes oblicuos (engranajes de tornillo sin fin) •Relaciones de transmisión altas •Transmisión de movimiento a través de ángulos rectos •Funcionamiento silencioso .

•Relaciones mas elevadas de tren en paquetes reducidos •Reversión de manera predeterminada. concéntricas y bidireccionales a través de una unidireccional .Trenes de engranes epicíclicos o planetarios •Es un reductor con 2GDL •Se requieren dos entradas para obtener una salida. •Salidas simultaneas.

También deben ser flexibles en la dirección longitudinal .Segunda clase de elementos de reducción • Bandas • Cables flexibles • Correas Todos ellos deben ser lo suficientemente flexibles para doblarse en las poleas.

Cables/bandas •Correa abierta •Correa cruzada •Correa semi-cruzada .

•Ventajas • transmisión de velocidad a grandes distancias •funcionamiento suave y silencioso •Diseño sencillo y bajo costo Desventajas •Requiere demasiado espacio •Puede patinar si la velocidad es alta •La potencia transmitida es limitada .

. es una máquina simple que sirve para transmitir una fuerza. trocla. con el curso de una cuerda o cable que se hace pasar por el canal ("garganta"). también llamada garrucha. que. carrucha. Se trata de una rueda.Poleas Una polea. trócola o carrillo. se usa como elemento de transmisión para cambiar la dirección del movimiento en máquinas y mecanismos. generalmente maciza y acanalada en su borde.

por que nos ayudamos del peso del cuerpo para efectuar el esfuerzo. consta de una sola rueda con la que hacemos pasar una puerta. . • Se emplea para medir el sentido de la fuerza haciendo más cómodo el levantamiento de la carga entre otros motivos.Polea Simple • La polea simple se emplea para elevar pesos.

• Además. . formando conjuntos —aparejos o polipastos— sirve para reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.

Cadenas •Cadenas de Rodillos •Cadenas de Casquillos •Cadenas de Eslabones Perfilados •Cadenas Dentadas .

•Mantenimiento minucioso y lubricación •Ruidosas . •No se necesita tención previa •Se puede transmitir rotación a varios arboles con una misma caída •Para transmitir mayor potencia es necesario añadir mas hileras de cadena Desventajas •Elevado costo de los componenentes especialmente los materiales •Montajes precisos para evitar falla por fatiga anticipadamente.Ventajas •Transmite potencia a una distancia considerable entre ejes •Se tienen rendimientos de hasta el 98%.

Tornillos De Posicionamiento • Son otro método para obtener reducciones en un paquete compacto .

El movimiento sólo se puede transmitir de la leva hacia el seguidor (mecanismo no reversible). .Levas El sistema está formado por un disco que gira de forma excéntrica y un seguidor que está en constante contacto con el disco. Transforma el movimiento circular en rectilíneo de vaivén.

• • • • Ventajas Son fáciles de equilibrar y por lo tanto pueden trabajar a altas velocidades Son mas baratas y fácil de equilibrar Requieren menos mantenimiento Desventajas La limitación de los desplazamientos .

permitiendo variaciones del ángulo. cuerpo del eje. Componentes: 1.Eje Cardan Es un elemento del sistema de transmisión encargado de transmitir el movimiento de rotación del eje de salida hacia la entrada de otro mecanismo. 3. juntas universales . 2. bridas deslizantes.

Transmisión del movimiento en distintos ángulos 2.Ventajas 1. Variación de la distancia Desventajas 1. Requieren alineación previa .

Como seleccionar un reductor .

Kgm o en su defecto la potencia CV o kW.La selección de un reductor de velocidad no es algo sencillo. y hay que tener en cuenta varios factores. La tendencia actual es usar como unidades el Nm(daNm) y el kW . por ejemplo: • Par necesario a soportar por el reductor en Nm.

• Revoluciones de entrada y salida. dependiendo el mismo de: 1) Características de trabajo de la maquina. • Factor de servicio. 4) Numero de horas de vida total del mismo . 2) Del numero de arranques por hora 3) El numero de horas de funcionamiento diario. y en su defecto la relación de reducción deseada.

• Para saber las cargas a soportar por los ejes de salida y de entrada es necesario saber. es necesario como esta conectado el reductor y maquina. • Eje rápido: si esta unido directamente al motor o si hay una transmisión previa. • Eje lento: si se desea conexión directa o si se une por acoplamiento • Que sea o no reversible .

Como seleccionar una Transmisión .

125" ) y de la polea conducida (1.• La información que se requiere para seleccionar una transmisión es: 1. Diámetro de los ejes de la polea motriz (1. La potencia y el tipo de motor (motor eléctrico de 5 Hp. por ejemplo) 3. El primer paso es escoger el factor de servicio 2.750" ) .

La velocidad de la polea motriz (1750 rpm) y de la polea conducida (400 rpm aproximadamente) 6. si se va a emplear (sin polea loca) 7. trabajo continuo 10 hrs diarias) . La distancia aproximada entre los centros de los ejes (13") 5. Colocación de la polea loca o tensora. El tipo de máquina y el régimen de trabajo (transportador de banda a granel.4.

Aplicaciones .

Conclusiones .