3.

ANALIZA STACIONARNIH I DINAMIČKIH STANJA ELEKTRIČNIH MAŠINA
Razmatranja provedena u prvoj i drugoj glavi su pokazala osnovne principe elektromehaničkog pretvaranja energije i metode nalaženja jednačina kretanja. Navedeni primjeri su više služili kao ilustracija, a ne kao izomorfni modeli pojedinih pretvarača. U ovom poglavlju će biti detaljnije razmotreni pretvarači sa kontinualnim kretanjem, i to posebno sa stanovišta dinamičkih osobina i analize kao objekta automatskog upravljanja. Pored matematičke analize, biće dati i rezultati modeliranja pojedinih pretvarača. Imajući u vidu postavljeni cilj i ranije napomenuta ograničenja vezana za metode proračuna akumulisane energije u sistemu, pri izvođenju matematičkih modela pretvarača usvojene su zajedničke polazne pretpostavke koje obuhvataju: • • • • zanemarenje prostornog rasprostiranja elektromagnetnog polja; neprekidnost procesa i mehaničke dimenzije znatno manje od dužine elektromagnetnih talasa generisanih strujama koje protiču u pretvaraču; nezasićenost magnetnog materijala i odsustvo gubitaka u njemu; zanemarenje graničnih efekata pri računanju rasporeda magnetnog polja.

Navedene pretpostavke omogućavaju analizu mašina kao dinamičkih sistema sa koncentrisanim parametrima. Treba uočiti da nisu navedene pretpostavke o prostornom rasporedu magnetnog polja, linearnosti magnetskih osobina materijala i sl., jer one predstavljaju specifične uslove rada sistema koji mogu biti obuhvaćeni u okviru modela sa koncentrisanim parametrima.

3.1. MAŠINE JEDNOSMJERNE STRUJE
U ranijim razmatranjima je pokazano da u slučaju sinhronih mašina postoji mogućnost pridruživanja mašini mehaničkog ili poluprovodničkog komutatora koji omogućava da 65

se takva mašina tretira kao da je napajana jednosmjernom strujom. Uloga komutatora je da obezbijedi preraspodjelu proticanja struje kroz namotaj (ili namotaje) tako da se u potrebnom vremenskom intervalu obezbijedi napajanje namotaja koji u datom vremenskom intervalu omogućava generisanje maksimalnog elektromagnetnog momenta. Poprečni presjek mašine sa pobudom na statoru i mehaničkim komutatorom na rotoru dat je na slici 3.1.a a presjek mašine sa pobudom na rotoru i poluprovodničkim komutatorom na statoru na slici 3.1.b.:
uF ΦS
uF ΦS

ΦR ua

ΦR

ua

(a)

(b)

Slika.3.1. (a) Poprečni presjek komutatorske mašine sa pobudom na statoru (b) Poprečni presjek komutatorske mašine sa pobudom na rotoru Konstrukcija mašine jednosmjerne struje sa elektromagnetnom pobudom prikazana je na slici 3.1.c Glavni polovi nose namotaje statora (namotaji pobude) kroz koje kao posljedica priključenja na napon izvora pobude UP, protiče struja pobude iP koja formira glavni magnetni fluks. U utorima rotora leži zatvoreni namotaj koji se preko četkica spaja sa izvorom rotorskog napona UA, i pri proticanju struje iA formira rotorski magnetni fluks u smjeru osa četkica, te se na taj način formiraju dva fluksa - statorski duž uzdužne d-ose mašine i rotorski duž poprečne q-ose mašine.

Slika 3.1.c. Funkcionalna struktura dvopolne mašine jednosmjerne struje 66

Pojednostavljena struktura mašine izvedena, pod pretpostavkom da je moguće zanemariti: histerezisne gubitke, više harmonijske članove izazvane utorima na rotor,u uticaj broja lamela na kolektoru te reakciju rotora, predstavljena je na slici 3.1.c. Navedena zanemarenja nisu prihvatljiva za neke primjene, međutim, za naša razmatranja daju dovoljan stepen izomorfizma modela.

Slika 3.2. Dinamička struktura mašine jednosmjerne struje Jednačine kretanja se mogu napisati u obliku:

LA

di A = − R Ai A − K E wΦ + U A dt dΦ = −R pi p + U p dt dθ =w dt dw J = − Bw − M T + K M i A Φ; i p = i p (Φ ) dt

(3.1)

Jednačine kretanja (3.1) su slične jednačinama (2.62), uz napomenu da su uvedene drugačije oznake koordinata (indeks p za statorske promjenljive i indeks A za rotorske promjenljive). Razlika koja se pojavljuje u drugoj jednačini nastaje zbog toga što pri izvođenju ovih jednačina nije pretpostavljena linearna zavisnost fluksa i struje statora nego je njihova veza razmatrana kao jednoznačna funkcija iP=iP(Φ). Ova karakteristika se može odrediti na osnovu dijagrama praznog hoda mašine koji daje zavisnost napona induciranog u rotoru EA=EA(iP) i struje pobude iP pri konstantnoj (obično nazivnoj) ugaonoj brzini. Korištenjem relacije:

E A = E A (iP ) = K E wΦ

(3.2)

na osnovu poznate funkcije EA(iP) dobije se zavisnost Φ=Φ(iP), a odatle inverzna funkcija iP=iP(Φ). 67

Izborom radne tačke u linearnom dijelu karakteristike magnećenja moguće je odrediti i ostale konstante sistema. Dinamički model mašine jednosmjerne struje opisan jednačinama kretanja (3.1) prikazan je na slici 3.2. Za razliku od dinamičkog modela sa slike 2.9 u ovom modelu statorsko kolo (kolo pobude) sadrži nelinearni blok za izračunavanje struje na bazi informacije o fluksu. Ako sistem radi u linearnom području, tada je Φ=Lpip i strukture na slikama 3.2 i 2.9 su jednake. Kako se vidi, mašina jednosmjerne struje je dinamički sistem četvrtog reda. Zavisno od funkcije koju obavlja - motor ili generator, ulazne i izlazne veličine su različite. U tabeli 3.1. su sumirane moguće kombinacije ulaza i izlaza. Tabela 3.1. Funkcija Motor Generator Ulazne varijable Upravljanje Izlazne varijable Smetnje

UA, UP MT, UP

MT iA, w

UA

θ, w, M

Razmotrena dinamička struktura je definisana za slučaj da su statorski i rotorski podsistemi nezavisno napajani. Česta je situacija da su namotaji na statoru i rotoru vezani u zajedničko električno kolo i napajani iz jednog izvora. U slučaju paralelne veze namotaja govori se o mašini sa paralelnom pobudom, a u slučaju serijske veze o mašini sa serijskom pobudom. U oba slučaja sistem ima samo jedno ulazno dejstvo. Lako je, na bazi modela (3.1), izvesti relacije koje opisuju ponašanje mašina jednosmjerne struje sa drukčijim rasporedom namotaja i njihovom međusobnom spregom. Prije nego detaljno razmotrimo dinamičko ponašanje mašine jednosmjerne struje, izvršimo analizu stacionarnih stanja koja se dobiju pri konstantnim naponima napajanja i konstantnom momentu opterećenja.

3.1.1. Stacionarna stanja mašine jednosmjerne struje sa nezavisnom pobudom
Polazeći od modela (3.1) ponašanje mašine u stacionarnim stanjima može biti određeno uvrštavanjem vrijednosti nula za sve vremenske izvode promjenljivih izuzev ugla zakretanja. Ugao zakretanja je integral ugaone brzine i u svim stacionarnim stanjima pri w≠0 se povećava linearno sa vremenom pa će, u daljim razmatranjima, biti izostavljen iz jednačina kretanja. Stacionarna stanja sistema (3.1) su opisana skupom jednačina:

U A = R A i A + K E wΦ U p = R pi p

(3.3)

M T = − Bw + K M i A Φ

68

U razmatranjima stacionarnih stanja je, radi kompaktnosti matematičkih, izraza član Bw pridružen momentu opterećenja. Pored toga, kao nezavisna promjenljiva je uzet fluks statora Φ. Sa praktičnog stanovišta potrebno je razmotriti promjene izlaznih veličina pri promjeni ulaznih veličina i smetnji. Osnovni pokazatelj osobina mašine u motornom režimu je tzv. mehanička karakteristika w=w(MT) pri UA=const. i Φ=const. Iz relacije (3.3) se lako dobiva:

w=

RA KM Φ MT UA − 2 BR A + K M K E Φ 2 BR A + K M K E Φ

(3.4)

Mehanička karakteristika je prikazana na slici 3.3.a. Φ=const., definisan otporom armaturnog kruga RA.

Nagib karakteristike je, pri

Slika 3.3. Karakteristike stacionarnih stanja mašine jednosmjerne struje Mehaničke karakteristike predstavljaju snop pravaca. Treba uočiti da napon rotora UA određuje presječnu tačku na ordinati. Međutim, nagib karakteristike ne zavisi od njega. To se posebno uočava na slici 3.3.b. gdje se vidi da nagib karakteristika uopšte ne zavisi od napona, tj. ako je napon dovoljno visok da može biti dostignuta određena brzina u praznom hodu (određena presjekom na osi ordinata na slici 3.3.a), dalje ponašanje mašine, u stacionarnim stanjima, ne zavisi od napona. 3.1.1.1. Ponašanje mašine pri promjeni napona rotora Kako je pokazano, presjek mehaničke karakteristike sa osom ordinata (odnosno brzina praznog hoda) je funkcija napona napajanja. Iz izraza (3.4) slijedi funkcionalna zavisnost koja povezuje brzinu praznog hoda i narinuti napon armature u obliku w0=UA/KEΦ. Odgovarajuće mehaničke karakteristike se dobijaju translacijom originalne karakteristike (slika 3.3.a) duž ordinatne ose. Očito je da pri promjeni znaka armaturnog napona, w0 mijenja znak, odakle slijedi da karakteristike mogu ležati u sve četiri kvadranta (slika 3.4). 69

Slika 3.4. Mehaničke karakteristike mašine jednosmjerne struje pri promjeni napona napajanja UA Karakteristike na slici 3.4. vrijede unutar pokazanih granica. Izvan ovog područja oblik karakteristika se formira kao posljedica zahtjeva da budu zadovoljene određene funkcionalne zavisnosti, koje se svode na ograničenje momenta opterećenja pri brzinama većim od nazivne (zbog niza pojava kao što su ograničnje snage mašine reakcija rotora, iskrenje kolektora i sl.) a koje nisu preporučljive u normalnom radu mašine jednosmjerne struje. 3.1.1.2. Karakteristike mašine pri promjeni polja Relacija 3.4. pokazuje da je promjenu mehaničkih karakteristika moguće ostvariti promjenom intenziteta polja. Zbog zasićenja željeza znatno povećanje iznad nominalne vrijednosti nije moguće te u obzir dolazi samo slabljenje polja. Pri konstantnoj vrijednosti armaturnog napona lako je za pojedine vrijednosti polja dobiti mehaničke karakteristike koje su predstavljene pravcima sa odsječcima na osi ordinata w0(MT=0)=UA/KEΦ i na apscisi MT(w=0)=UAKMΦ/RA. Iz relacije iA=MT/KMΦ je očito da se nagib pravca koji definiše promjenu struje pri smanjenju fluksa povećava. Obje krive su date na dijagramima slika 3.5.a i b. Očigledno je da, pri smanjenju fluksa, karakteristike postaju strmije, tj. pri istoj promjeni momenta tereta promjena struje i brzine su veće, što je nepovoljno kod regulisanih mašina jer predstavlja smanjenje koeficijenta pojačanja po upravljačkom kanalu. Pošto se smanjenjem fluksa, uz isti momenat, povećava strujno opterećenje motora upravljanje promjenom polja treba primijeniti samo onda kad promjena napona rotora nije moguća.

70

Slika 3.5. Mehaničke karakteristike pri promjeni polja (a) i struja rotora pri promjeni polja (b) 1) Φ=ΦN, 2) Φ=ΦN/2, 3) Φ=ΦN/5 Sa dijagrama se vidi da smanjenje polja kod većih obrtnih momenata može rezultirati smanjenjem brzine. Diferenciranjem izraza 3.4. po fluksu dobija se:

dw dΦ

M T = const Φ ≠0

=

2RA M T − U A K M Φ KE KM Φ3

(3.5)

odakle slijedi da se, kod konstantnog obrtnog momenta, maksimalna brzina dobije pri vrijednosti polja određenoj sa:

Φ* =
i ima vrijednost:

2 RA MT K MU A

(3.6)

wMAX

M T = const Φ≠0

=

2 1 K MU A 4 K E RA M T

(3.7)

Dakle, obvojnica na slici 3.4.a je predstavljena hiperbolom. Relacija (3.5a) može biti interpretirana na sljedeći način:

MT =

U 1 1 K M Φ A = K M Φi AK RA 2 2

(3.8)

iAK = struja kratkog spoja mašine, tj. pri datoj vrijednosti polja kriva maksimalne brzine (3.7) i mehanička karakteristika imaju dodirnu tačku za vrijednost momenta jednaku polovini poteznog momenta motora.
71

3.1.1.3. Kombinacija promjene napona armature i polja

Provedena razmatranja pokazuju način na koji promjene napona armature i promjene polja određuju stacionarna stanja mašine jednosmjerne struje. Područja u kojima se stacionarna stanja mijenjaju promjenom napona armature ili promjenom polja se, u opštem slučaju, isključuju, izuzev nekih primjena kod višemotornih pogona napajanih iz istog izvora armaturnog napona. U tim je pogonima neophodno, zbog individualnih razlika karakteristika i opterećenja motora, mijenjati obje veličine da bi se usaglasila međusobna kretanja motora. Na slici 3.6. su prikazana uobičajena područja promjene navedenih veličina.

Slika 3.6.Karakteristike mašine jednosmjerne struje u područjima promjene UA i Φ zavisno od maksimalne vrijednosti struje rotora

Dok brzina obrtanja ne dostigne nazivnu vrijednost wN, polje se održava na konstantnoj - nazivnoj vrijednosti ΦN, a promjena stacionarnih stanja se vrši promjenom napona armature. Povećanje brzine iznad nazivne vrijednosti se postiže slabljenjem polja. Rijetko se slabljenje polja primjenjuje za postizanje brzina većih od 3wN, iako je, strogo govoreći, gornji nivo brzine ograničen mehaničkim osobinama mašine i komutacionim mogućnostima kolektora. Na slici 3.6. radna područja mašine jednosmjerne struje su predstavljena na dijagramu mehaničkih karatkeristika. Područje mogućih struja armature (a time i momenata) je ograničeno termičkim karakteristikama namotaja rotora i komutacionom sposobnoscu kolektora. U području povećanih brzina komutaciona sposobnost definisana tzv. granicom komutacije je obično limitirajući faktor. Razmotrene karakteristike stacionarnih stanja se odnose na mašinu jednosmjerne struje sa nezavisnom pobudom. Karakteristike za druge spojeve uzbudnog i armaturnog namotaja se dobijaju uzimanjem u obzir funkcionalnih zavisnosti među fluksom i armaturnom strujom (ili naponom).

72

3.1.2. Dinamička ponašanja mašina jednosmjerne struje
Provedena razmatranja stacionarnih stanja mašine jednosmjerne struje ukazuju na potrebu analize dinamičkih procesa u dva odvojena slučaja: pri konstantnom polju i u području slabljenja polja
3.1.2.1. Dinamičko ponašanje mašine pri konstantnom polju

Kod konstantne jačine magnetnog polja pobude, jednačine kretanja (3.1.) opisuju linearan sistem koji može biti predstavljen kao na slici 3.7. Dinamičko ponašanje sistema je opisano jednačinama:

LA

dθ =w dt dw J = − Bw − M T + K M Φ 0 i A dt

di A = − R Ai A − K E Φ 0 w + U A dt
(3.9)

Slika 3.7. Dinamička struktura mašine jednosmjerne struje pri konstantnoj vrijednosti polja

Interesantno je razmotriti promjene brzine w i armaturne struje iA pri promjeni armaturnog napona i momenta opterećenja, pri čemu je UA-upravljačko dejstvo a MTspoljnja smetnja. Primjenjujući Laplaceovu transformaciju na jednačine (3.9), dobijamo:

w=

KM Φ0 UA − 2 ( L A s + R A )( Js + B ) + K M K E Φ 0 − LA s + RA MT L s R ( A + A )( Js + B ) + K M K E Φ 2 0

(310)

73

iA =

Js + B UA − 2 ( L A s + R A )( Js + B ) + K M K E Φ 0 KEΦ0 − MT 2 ( L A s + R A )( Js + B ) + K M K E Φ 0

(3.11)

Ponašanje sistema (3.10) i (3.11) je definisano karakterističnom jednačinom:

L A Js 2 + ( L A B + JR A ) s + ( R A B + K M K E Φ 2 0) = 0
Korijene karakteristične jednačine (3.12) je moguće izraziti u obliku:

(3.12)

µ1, 2 =

2 ) − ( L A B + JR A ) ± ( L A B + JR A ) 2 − 4 L A J ( R A B + K M K E Φ 0

2LA J

(3.13)

Vlastita frekvencija i koeficijent prigušenja se mogu izraziti kao:

Ω 0 = µ1 µ 2 =

2 RA B + K M K E Φ 0 LA J

(3.14)

Q=

L A B + JR A 2

LA J 2 RA B + K M K E Φ 0

(3.15)

Korištenjem izraza (3.13) do (3.15) moguće je analizirati uticaj pojedinih parametara jednosmjerne mašine na promjenu dinamičkih ponašanja mašine. U dosta praktičnih slučajeva koeficijent viskoznog trenja B je mali i može se zanemariti, odnosno ovaj momenat je moguće uvrstiti u sumarni momenat opterećenja, čime se gornji izrazi pojednostavljuju. Interesantno je u tom slučaju analizirati uticaj slabljenja jačine magnetnog polja na dinamičko ponašanje mašine. Sopstvena frekvencija se pri B=0 dobije kao:

Ω0 = Φ0

KM KE LA J

(3.16)

a koeficijent prigušenja postaje:

Q=

JR A 2Φ 0

LA J KM KE

(3.17)

odakle slijedi da se slabljenjem polja smanjuje vlastita frekvencija sistema i povećava prigušenje. Korijeni karakteristične jednačine (3.12) pri B=0 mogu biti izraženi u obliku: 74

µ1, 2 =

RA 4L K K Φ 2 (−1 ± 1 − A M 2 E 0 ) JR A 2 LA

(3.18)

Korištenjem aproksimacije: 1 − x ≈ 1 − x / 2 (koja važi za x<<1), za LA dovoljno malo u poređenju sa članom JRA2/KEKMΦ02, korijeni µ1 i µ2 postaju:

µ1 = −

2 K M K EΦ0 2 JRA

µ2 = −

RA LA

(3.19)

Uzimajući u obzir (3.19) prenosne funkcije sistema mogu biti napisane u obliku:

w= iA =
gdje su:

2 1/ K E Φ 0 RA / K M K E Φ 0 UA − MT (TM s + 1)(TE s + 1) (TM s + 1)(TE s + 1)

(3.20) (3.21)

1/ K M Φ 0 TM s / R A UA − MT (TM s + 1)(TE s + 1) (TM s + 1)(TE s + 1)

TM =

JRA KM KEΦ2

(3.22)

elektromehanička vremenska konstanta, a električna vremenska konstanta:

TE =

LA RA

(3.23)

Primijetimo da je gornja aproksimacija moguća ako su vremenske konstante TM i TE takve da zadovoljavaju relaciju:

TE << TM

(3.24)

ako to nije slučaj, tada se polovi moraju računati prema izrazu (3.13) ili (3.18), zavisno od vrijednosti B. Ako je induktivitet u kolu rotora dovoljno velik da je zadovoljena relacija:
2 2 4 L A JK M K E Φ 2 > R A J

(3.25)

korijeni karakteristične jednačine postaju kompleksni. O ovome treba voditi računa kada se u seriji sa armaturom stavlja prigušnica, radi filtriranja viših harmonika struje koji su posljedica oblika napona napajanja. 75

PRIMJER 3.1. Kao ilustracija gornjih zapažanja modelirana je mašina jednosmjerne struje korištenjem digitalnog računara. Podaci o motoru: PN= 9.1 kW, UN=180 [V], wN=188 [rad/s], KE=0.570, KM=0.4926, RA=0.190 [Ohm], LA=3.5 [mH], J=0.026 [kgm2]. Blok struktura modeliranog sistema data je na slici 3.8.

Slika 3.8. Blok struktura sistema za simulaciju ponašanja mašine jednosmjerne struje

800 600 400 200 0 -200 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

400 200 0 -200 -400

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Slika 3.9. Vremenski dijagram promjene ugaone brzine(ω) i elektromagnetnog momenta (Me) za razne vrijednosti magnetnog fluksa i pri impulsnoj promjeni napona armature ( Φ = Φnom; --------Φ = 0.7 Φnom; ············ Φ = 0.5 Φnom)

76

Dijagrami na slikama 3.9 i 3.10 u osnovi potvrđuju prethodne zaključke o promjeni dinamičkih osobina mašine pri slabljenju fluksa i pri promjeni induktivnosti sistema. Treba uočiti veoma velike vrijednosti struje i momenta pri upuštanju mašine, što je posljedica male indukovane ems koja je proporcionalna ugaonoj brzini rotora.
3.1.2.2. Dinamička ponašanja mašine pri promjeni polja

Promjena korijena karakteristične jednačine za različite vrijednosti polja razmotrena je u relacijama (3.13) do (3.18). Tendencija smanjenja rezonantne frekvencije je jasna iz relacije 3.14., kao i tendencija povećanja prigušenja. Simulacija mašine iz tabele 3.1. pri konstantnom naponu rotora i promjeni napona statora je korištena za interpretaciju gornjih zakljucaka. Treba odmah napomenuti da nelinearnost magnetne karakteristike materijala statora nije uzimana u obzir zbog toga što su sva razmatranja provedena samo u uslovima slabljenja polja kada zasićenje željeza ne dolazi do izražaja.
800

700

600

500

400 300

200 100

0 -50

0

50

100

150

200

250

300

Slika 3.10. Trajektorije kretanja sistema u Me-w ravni pri uslovima kao na slici 3.9. (napomena: na slici je samo prva polovina vremenskog dijagrama) ( Φ = Φnom; --------Φ = 0.7 Φnom; ············ Φ = 0.5 Φnom)

Ukoliko se, u matematičkom modelu (3.1), polje može kontinualno mijenjati, tj. ako se može koristiti kao upravljačka koordinata, model koji opisuje ponašanje mašine postaje nelinearan i direktno korištenje prenosnih funkcija za analizu dinamičkog ponašanja nije

77

moguće. Za dobijanje prenosnih funkcija tada je neophodno prethodno izvršiti linearizaciju jednačina kretanja u okolini radne tačke. Jednačine kretanja (3.1) su nelinearne i rješenje u eksplicitnom obliku nije moguće. Ukoliko se razmatraju ponašanja sistema u okolini neke stacionarne tačke moguća je linearizacija jednačina kretanja, definišući promjenljive u 3.1. kao:

UA=UA0+uA1 UP = UP0 + uP1 iA = IA0 + iA1 iP = IP0 + iP1 MT = MT0 + mT1 w = Ω0 + w1 Φ = Φ0 + φ1
gdje indeks "0" označava vrijednosti promjenljivih u stacionarnom stanju, koje zadovoljavaju relaciju:

U A0 = RA I A0 + K E Ω 0 Φ 0 U P 0 = RP I P 0 M T 0 = − BΩ 0 + K M I A 0 Φ 0

(3.26)

Korištenjem ovih jednakosti, jednačine koje opisuju odstupanje od stacionarnog stanja se mogu dobiti u obliku:

LA

di A1 = − R Ai A1 − K E (Ω 0φ1 + Φ 0 w) + u A1 dt dw J 1 = − Bw1 − mT 1 + K M ( I A0φ1 + Φ 0 i A1 ) dt dφ1 = − RPiP1 + uP1 dt

(3.27)

Prenosna funkcija koja opisuje inkrementalnu promjenu ugaone brzine w1 pri promjeni fluksa Φ1 se dobije u obliku:

w1 E − R A I A0 = − A0 2 Φ1 K M K EΦ0 E A 0 − R A I A0 = U A 0

LA I A0 s E A 0 − R A I A0 ( Js + B)( LA s + RA ) 1+ 2 K M K EΦ0 1−

(3.28)

78

Korijeni karakteristične jednačine su jednaki vrijednostima određenim u odjeljku 3.1.2.1., međutim, pojačanje i nulsa sistema su određeni vrijednostima koordinata u stacionarnom stanju. U opštem slučaju, nije moguće reći za kolike promjene koordinata vrijedi model (3.27) i time prenosna funkcija (3.28). Ta činjenica se mora utvrditi za svaki slučaj posebno. Interesantno je primijetiti da uticaj nule sistema zavisi od armaturne struje i njeno djelovanje iščezava kod neopterećene mašine. Sa druge strane, relacija UA0=EA0-RAIA0 pokazuje da se pri smanjenom naponu vremenska konstanta u brojniku (kod iste struje IA0) povećava.

3.2. DINAMIKA MAŠINA NAIZMJENIČNE STRUJE
Razmatranja provedena u poglavlju 2. su bazirana na analizi dvofazne mašine naizmjenične struje i ograničena na analizu procesa pretvaranja energije. U ovom odjeljku će biti razmotreno ponašanja trofaznih mašina naizmjenične struje pri različitim oblicima napona napajanja. Ograničenje izlaganja na trofazne mašine je diktirano praktičnim razlozima jer je najveći broj mašina naizmjenične struje upravo trofazne izvedbe. Metode izložene u ovom poglavlju mogu biti primijenjene, uz određena ograničenja, na najveći dio mašina koje imaju istaknuća ili na statoru ili na rotoru.

3.2.1. Dinamika trofazne asinhrone mašine
Pri izvođenju jednačina kretanja trofazne asinhrone mašine korištena su opšteprihvaćena zanemarenja vezana sa pojmom " idealizovana mašina" koja se sastoje u pretpostavci:
• •

da su namotaji mašine na statoru i rotoru simetrični; da je željezo statora nezasićeno i da je vazdušni zazor ravnomjeran.

Uvedene pretpostavke omogućavaju analizu ponašanja asinhrone mašine korištenjem matematičkog modela sa konstantnim parametrima pri cemu ovakav pristup omogucava i uzimanje u obzir gubitaka, zasićenja, nesimetrije i drugih neidealnosti idealizovane masine. Materijalna struktura "idealizovane" trofazne asinhrone mašine može biti predstavljena kao na slici 3.11. pri čemu su prostorno raspoređeni fazni namotaji predstavljeni koncentrisanim namotajima na statoru i rotoru koji su međusobno pomjereni za ugao 2π/3.

79

Slika 3.11. Struktura trofazne asinhrone mašine sa simetrično raspoređenim namotajima na statoru i na rotoru.

Jednačine kretanja trofazne asinhrone mašine mogu biti dobijene korištenjem jednačina (2.35) do (2.37) pri čemu matrice osobina sistema imaju oblik:

L SS L SR  L=  L RS L RR   R SA 0 0   R RA 0 0  R S = 0 R SA 0  R R = 0 R RA 0    0 0 R RA   0 0 R SA   2π 4π   cos cos   1 3 3   4π 2π L SS = LSA  cos 1 cos  = LSA T  3 3     cos 2π cos 4π 1    3 3  

R 0 R= S   0 R R 

(3.29)

L RR

  1  4π = LRA  cos  3   cos 2π  3 

cos

2π 3

1 cos 4π 3

4π  3   2π  = LRA T cos 3   1    cos

(3.30)

80

L SR

  cos θ  4π ) = LSRA  cos(θ +  3   cos(θ + 4π )  3 

cos(θ +

2π ) 3

cos(θ +

cos θ cos(θ + 4π ) 3

4π  ) 3   2π  cos(θ + ) = LSRA TSR 3   cos θ   

T L RS = LTSR = LSRA TSR

Matematički model zapisan sa faznim promjenljivim ima oblik:

L SS  L RS

 ∂L SS  di S  L SR   dt  R S 0  i S   ∂θ +    +  L RR   di R   0 R R  i R   ∂L RS    dt    ∂θ

∂L SR  u S  ∂θ  i S   w =   ∂L RR  i R  u R   ∂θ 
(3.31)

dθ =w dt 1 dw B + w = iT S 2 dt J

[

 ∂L SS  ∂θ iT R   ∂L RS  ∂θ 

]

∂L SR  ∂θ  i S    ∂L RR  i R   ∂θ 

gdje su:

iS = [iSA iSB iSC]T iR = [iRA iRB iRC]T uS = [uSA uSB uSC]T uR = [uRA uRB uRC]T

vektor statorske struje, vektor rotorske struje, vektor statorskog napona, vektor rotorskog napona.

Model (3.31) može biti korišten za analizu dinamičkih ponašanja sistema. Parametri sistema su, kako se vidi iz (3.30), periodički promjenljive funkcije. Ova situacija je slična onoj koja se pojavila pri analizi dvofazne mašine kada su kao koordinate stanja korištene fazne promjenljive. Kod dvofaznih mašina problem periodičkih koeficijenata je prevaziđen primjenom trasformacije koordinata. U [1] je pokazano da je i u slučaju višefaznih mašina moguće primijeniti transformaciju faznih koordinata u koordinate ekvivalentne dvofazne mašine. Pristup korišten u [2], baziran na činjenici da mašine mogu biti razmatrane kao linearna električna kola sa koncentrisanim parametrima u relativnom geometrijskom kretanju. Oba pristupa mogu biti primijenjena na veliki broj tipova mašina koje su karakteristične po tome što im je stator ili rotor (ili oba) geometrijski simetričan. Kod trofaznih električnih mašina sa obrtnim magnetnim poljem, transformacija trofazne u ekvivalentnu dvofaznu mašinu može biti obrazložena i na sljedeći način. Obrtno 81

magnetno polje u rotacionim električnim mašinama sa jednim mehaničkim stepenom slobode je planarno polje i prema tome može biti opisano sa dvije linearno nezavisne koordinate. Najjednostavnije je obrtno polje opisati u ortogonalnom koordinatnom sistemu. Ako prihvatimo ideju opisa u dvodimenzionalnom prostoru (ravanska predstava polja), neophodno je naći pogodnu transformaciju prostora definisanog faznim promjenljivim A,B,C trofazne mašine u novi trodimenzionalni prostor koji ima dvije ortogonalne koordinate. Označimo novi prostor sa (α,β,0) i kao koordinatne vektore izaberemo bazne vektore eα i eβ, dok je koordinata "0" proporcionalna sumi faznih veličina (struja, napona i sl.). Bazni vektor eα se podudara sa vektorom faze A statora mašine, odnosno sa baznim vektorom faze A rotora za rotorske varijable. Bazni vektor eβ je ortogonalan na bazni vektor eα U tom slučaju matrica transformacije može biti definisana kao:

e Aα  A = K e Aβ e  A0
T

e Bα e Bβ eB 0

eCα   eCβ  eC 0  

(3.32)

gdje su eIα, eIβ, eI0 projekcije baznih vektora I-te faze (I=A,B,C) na pravce bazisnih vektora prostora (α,β,0). Koeficijent K treba da bude izabran tako da linearna transformacija bude invarijantna u odnosu na snagu sistema. Bazisni vektori prostora (A,B,C) mogu biti zapisani kao:

eT A = e Aα eT B eT C

[ = [e = [e

e Aβ eB β eCβ

e A0 = eB 0 eC 0

] [ 1 ] = [− 1 / 2 ] = [− 1 / 2

0 3/2 − 3/2

2 /2

2 /2

] 2 / 2]

]

te je matricu transformacije moguće zapisati u obliku:

AT =

−1/ 2 −1/ 2   1  2 3/2 − 3/2   0 3  2/2 2 / 2  2/2

(3.33)

Primjenjujući transformaciju (3.33) posebno za statorski a posebno za rotorski podsistem, matrice parametra sistema (3.31) dobijamo u obliku:
−1 R αβ 0 = A 1 RA 1 = R

tj. transformacija ne mijenja vrijednosti matrice R. To se može pokazati za bilo koju dijagonalnu matricu. Matrica induktivnosti može biti zapisana u obliku:

82

Lαβ 0

 LSA  0   0 3 =  2  LSRA cosθ  LSRA sin θ  0  

0 LSA 0 − LSRA sin θ LSRA cosθ 0

0 LSRA cosθ 0 LSRA sin θ 0 0 0 0 0 LSA 0 0

− LSRA sin θ LSRA cosθ 0 0 LSA 0

0 0  0  0 0  0 

Kako se moglo očekivati, matrice parametra sistema sadrže periodičke koeficijente. To je posljedica izabrane transformacije koja vrši transformaciju statorskih i rotorskih faznih promjenljivih u nove koordinatne sisteme (α,β,0) S i (α,β,0)R koji su čvrsto vezani za stator i rotor respektivno. Pojava nultog reda u matricama osobina pokazuje da zadnji red može biti izostavljen i tretiran odvojeno pošto ne utiče u formiranju elektromagnetnog momenta. Matematički model trofazne asinhrone mašine može biti zapisan u obliku:

L αβ 0

di αβ 0 dt

+ R αβ 0 i αβ 0 +

∂L αβ 0 ∂θ

i αβ 0 w = u αβ 0

(3.34) (3.35.a) (3.35.b)

dθ =w dt M dw B 1 T ∂L αβ 0 = − w − T − i αβ i αβ 0 0 ∂θ J J J dt
Izdvajanjem jednačina po koordinati "0" i uvođenjem sljedećih oznaka:

RS = RSA = RSB = RSC RR = RRA = RRB = RRC

(3.36)

3 3 3 LS = LSA ; LR = LRA ; LSR = LSRA , 2 2 2
matematički model asinhrone mašine može biti napisan u kompaktnoj formi. Jednačine kretanja (3.34), (3.35) i (3.36) u cijelosti se podudaraju sa jednačinama dvofazne asinhrone mašine (2.35) do (2.37). Primjenom transformacija navedenih u odjeljku 2.5. moguće je jednačine kretanja zapisati tako da elementi matrica parametara budu konstantni. Izbor koordinatnog sistema zavisi od uslova konkretnog zadatka (šema spoja faznih namotaja, potreba izračunavanje odabranih koordinata i sl.). Jednačine kretanja (3.34) mogu biti zapisane u desnom koordinatnom sistemu (u,v) čiji ort eu čini sa ortovima eSA i eRA (faza A statora i rotora respektivno) uglove θS i θR respektivno. Transformacije promjenljivih statora i rotora u izabrani koordinatni sistem su definisane relacijama (3.37.a) i (3.37.b) respektivno.

83

 cos θ S TSUV =  − sin θ S  cos θ R TRUV =  − sin θ R

sin θ S   cos θ S  sin θ R   cos θ R 

(3.37.a) (3.37.b)

Navedene transformacije predstavljaju prevođenje faznih namotaja u ekvivalentne dvofazne namotaje, prema formiranju dvodimenzionalnog vektora polja, koji nisu čvrsto vezani sa elementima konstrukcije. U praksi je izbor fiktivnih faza i odgovarajućih promjenljivih ograničen sa 3 varijante: 1.
θS=0 θR≠0. Transformisane promjenljive statora u ovom slučaju se podudaraju sa faznim promjenljivim statora, a fazne promjenljive rotora transformisu se u nepomični koordinatni sistem. θR=const. Ova varijanta se u pravilu primjenjuje za analizu stacionarnih režima rada mašine pošto ona dozvoljava operisanje sa konstantnim vrijednostima svih promjenljivih u koordinatnom sistemu sa osama, koje rotiraju sinhrono s poljem.

2.

3.

Orijentacija po vektoru bilo koje fizičke promjenljive. U ovoj varijanti jedna od koordinatnih osa obično koincidira sa vektorom polja (orijentacija po polju), što omogućava da se pojednostavi sistem jednačina (projekcija polja na ortogonalnu osu jednaka je nuli) i u nekim slučajevima da se ukaže na racionalnu proceduru sinteze sistema upravljanja.

Jednačine električne ravnoteže idealizovane mašine uz navedene transformacije imaju izgled:

dΦ SU dt dΦ SV dt dΦ RU dt dΦ RV dt

= − RS iSU + wK Φ SV + u SU = − RS iSV − wK Φ SU + u SV = − RR i RU + ( wK − wEL )Φ RV + u RU = − RR iRV − ( wK − wEL )Φ RU + u RV
(3.38)

gdje su USJ, iSJ, ΦSJ,(J=U,V) fazni naponi, struje i fluks u koordinatnom sistemu (u,v); RS, RR-aktivni otpori faznih namotaja wEL-ugaona brzina koordinatnog sistema (α,β,0)R na rotoru i wK-ugaona brzina koordinatnog sistema (u,v). Fluksevi su u koordinatnom sistemu (u,v); određjeni rezultirajućim djelovanjem odgovarajućih struja istog koordinatnog sistema prema relacijama:

84

ΦSU = LSiSU + LSRiRU ΦSV = LSiSV + LSRiRV ΦRU = LSRiSU + LRiRU ΦRV = LSRiSV + LRiRV

(3.39)

gdje su sa LS, LR, LSR oznacene sopstvene induktivnosti i međuinduktivnosti namotaja. Na taj način elektromagnetno kolo idealizovane trofazne mašine je karakterisano sa pet parametara namotaja (otpori i induktivnosti). Primijetimo da opšteprihvaćene metode određivanja parametara elektromagnetnog kola predstavljaju kombinaciju neposrednih mjerenja, npr. aktivnog otpora namotaja, indirektnih ocjena na osnovu standardnih eksperimenata kratkog spoja i praznog hoda te proračuna na osnovu poznate geometrije mašine uz korištenje eksperimentalno utvrđenih korekcija. Tačnije procjene parametra mogu se dobiti korištenjem metoda identifikacije u okvirima prihvaćenog matematičkog modela, mada je njihova primjena, za sada, nedovoljna. U tom slučaju identifikaciju je moguće vršiti u uslovima normalne eksploatacije motora, na osnovu dovoljno jednostavno mjerljivih veličina procesa (npr. struja, napon, ugaone brzine). Ne treba zaboraviti da posmatrani parametri karakterišu ipak samo neke integralne procjene promjenljivih velicina realnog procesa, dakle procjene koje su dobijene pri nemalom broju uvedenih pretpostavki. Procjene vrijednosti parametra na složen način zavise od ugaone brzine, veličine magnetnog polja i dinamike njihove promjene, harmonijskog sastava napona napajanja, viših harmonijskih komponenti prostorno raspoređenog polja, temperature, opterećenja motora itd. Pri sintezi upravljanja logično je smatrati da su parametri asinhrone mašine, poznati približno, tačnije, poznati su samo dijapazoni njihovih promjena. Opis dinamičkih procesa u idealizovanoj asinhronoj mašini dat relacijama (3.38) i (3.39) treba dopuniti jednačinama kretanja rotora datim sa:

M = p(ΦSUiSV-ΦSViSU) = -p(ΦRUiRV-ΦRViRU)
dθ =w dt

(3.40) (3.41)

J

dw J dw EL = − Bw − M T + M = dt p dt

gdje su w=wEL/p-ugaona brzina rotora; J-ukupni moment inercije rotora i opterećenja; MT-momenat opterećenja, p-broj pari polova. Elektromagnetni moment M može biti izračunat korištenjem vrijednosti bilo koje četiri nezavisno promjenljive. Kod razmatranja mehaničkih kretanja usvojena je pretpostavka da je momenat opterećenja MT proizvoljna veličina koja se formira interakcijom vratila motora i opterećenja. Što se tiče promjenljivih nulte komponente njihovo ponašanje određujemo odgovarajućim naponskim jednačinama:

85

dΦ S 0 = − RS i S 0 + u S 0 dt dΦ R 0 = − RR i R 0 + u R 0 dt
ΦS0 = LS0iS0 = (LS + 2LSS)iS0 ΦR0 = LR0iR0 = (LR + 2LRR)iR0

(3.42)

Za analizu ponašanja asinhrone mašine na bazi matematičkog modela (3.38) do (3.42) neophodno je odrediti zakone promjene vektora napona napajanja uS i uR kao spoljnih dejstava, tj. neophodno je definisati spregu namotaja mašine i izvora napajanja. Uprošćena šema veza tri nezavisna izvora u1, u2, u3, za različite varijante spajanja namotaja mašine data je na slici 3.12.

Slika 3.12. Mogući spojevi trofaznih namotaja statora sa izvorima I, II, III.

Naponi izvora mogu biti proizvoljne, glatke ili prekidne funkcije vremena. Neka su naponi izvora I,II i III u odnosu na zajedničku tačku definisani kao u1(t), u2(t), u3(t) respektivno. Impedanse izvora mogu biti uključene u razmatranje sistema ili uključivanjem u impedanse mašine ili računanjem ekvivalentnog napona izvora. Namotaji rotora su kratko spojeni, što ne ograničava korištenje izloženog matematičkog modela pri URU=URV=0 u svrhu istraživanja motora kao objekta upravljanja. Kako je suma faznih struja pri vezivanju namotaja u zvijezdu bez nultog vodiča, ili suma faznih napona pri vezivanju u trougao, jednaka nuli, sve promjenljive nulte komponente su jednake nuli. To svojstvo obje razmatrane šeme znači automatsko uklanjanje komponente struje, koja, stvarajući dopunsko opterećenje namotaja i izvora, povećava toplotne gubitke, a ne učestvuje ni u formiranju elektromagnetnog momenta. Uzimajući u obzir da su nulte komponente jednake nuli veza, faznih napona statora sa izlaznim naponima izvora data je relacijama: 86

za šemu uključenu u zvijezdu:

u SA   2 − 1 − 1 u1    1   2 − 1 u SB  = 3  − 1  u 2    2 − 1 − 1  u3    u SC 
za šemu uključenja u trougao:

(3.43)

0 u1  u SA   1 − 1      1 − 1 u SB  =  0  u 2   1  − 1 0 u3     u SC 

(3.44)

Primjena transformacije (3.33) za spoj u zvijezdu daje napone u sistemu (α, β, 0):

u Sα    u Sβ  = u   S0 

 1 − (1 / 2) − (1 / 2)  u1    2 3 / 2 − ( 3 / 2) u 2  0 3  u  0 0 0   3 

(3.45)

Za spoj u trougao se dobija:

 3/2 u Sα     u Sβ  = 2  1 / 2  0 u   S0  

− ( 3 / 2) 1/ 2 0

0 u1    −1  u 2   0   u3 

(3.46)

U cijelosti na isti način mogu biti dobijeni naponi rotora ukoliko se napajanje vrši sa rotorske strane. Kada su jednačine kretanja sistema zapisane u koordinatnom sistemu (u,v,0) neophodno je na (3.45) ili (3.46) primijeniti transformaciju tipa (3.37). Relacije (3.43), (3.44), zajedno sa prethodno usvojenim transformacijama omogućavaju da se odrede promjene svih promjenljivih stanja asinhrone mašine uz poznate napone izvora, momenat opterećenja i početne vrijednosti nezavisnih promjenljivih. Prije nego pređemo na analizu spoja izvor - mašina kao jedinstvenog sistema, korisno je navesti jednačine kretanja u jedinstvenom vidu za razmatrane šeme uključenja namotaja. Neka su bazni vektori namotaja statora idealizovane mašine odabrani različito za šemu uključenja u trougao eA', eB', eC' i za šemu uključenja u zvijezdu eA, eB, eC tako da je √3eA'=eA-eC, √3eB'=eB-eA, √3eC'=eC-eB. Brojne vrijednosti parametra uopštene mašine, koja odgovara mašini pri uključenju njenih namotaja u trougao, tri puta su manje od vrijednosti parametra zamijenjenih faza. U stvari to znači zamjenu trofazne mašine čiji su namotaji spojeni u trougao, ekvivalentnom, s tačke gledišta potrebnih struja, napona napajanja i snage, trofaznom mašinom čiji su namotaji spojeni u zvijezdu. Osim toga, pri razmatranju mašina sa različitim brojem pari polova se uvode nove promjenljive: 87

ugaona brzina rotora w=wEL/p, elektromagnetni momenat i momenat opterećenja m=M/p, mT=MT/p i parametar J-momenat inercije rotora J=J/p2. U daljim razmatranjima cemo izostaviti djelovanje nulte komponete. Neka su bazni vektori faznih namotaja A,B i C u koordinatnom sistemu (u,v) dati u sljedećoj formi: eAT=[1 0], eBT=[-1/2 √3/2], eCT=[-1/2 -√3/2]. Kordinatni sistem (u,v) sa datim rasporedom ortova podudara se sa stacionarnim koordinatnim sistemom (α,β). Imajući sve ono u vidu, matematički model, koji opisuje ponašanja trofazne asinhrone mašine, može biti napisan u sljedećem obliku:

u1  u Sα  2  1 − (1 / 2) − (1 / 2)      u 2   = 3 / 2 − ( 3 / 2)    u Sβ  3  0 u3  sin θ S  u Sα  u SU  =  cos θ S    − sin θ cos θS  u S   SV   u Sβ   dΦ S dθ S US = RSiS + + PΦ S dt dt dΦ R dθ 0 = R Ri R + − PΦ R ( w − S ) dt dt ΦS = LSiS + LSRiR ΦR = LSRiS + LRiR  0 1 m = ΦSPiS; P=   − 1 0

(3.47)

(3.48) (3.49)

(3.50) (3.51) (3.52)

dθ =w dt

dw B m M = − w+ − T dt J J J − sin θ S  iSU  iSα  cos θ S  =   cos θ S  iSV  iSβ  sin θ S
 1 i1   2   i2  = 3 − 1 / 2   i3   − 1 / 2   iSα  3 / 2    iSβ  − 3 / 2 0
xV].

(3.53)

(3.54)

Svi vektori su izraženi u obliku xT=[xU

Ove jednačine na prirodan način iskazuju vezu ulaznih promjenljivih spoja asinhrona mašina-izvor napajanja. Transformacija napona izvora u napone statorskih namotaja uopštene mašine je određena sa (3.47). Transformacija u koordinatni sistem (u,v) koji se obrce ugaonom brzinom θS je određena transformacijom (3.48). Dinamika masine je određena relacijama (3.49), (3.50) i (3.51). Transformacija iz koordinatnog sistema (u,v) u stacionarni koordinatni sistem je data sa (3.53). Konacno transformacija u fazne 88

promjenljive je data sa (3.54). Zapazimo da sve ove transformacije ostavljaju invarijantnom snagu i čuvaju uslov njene ravnoteže prema zahtjevima izvora, snage na vratilu mašine i gubicima. Daljnja analiza se u cijelosti zasniva na dobijenim jednačinama. Moguća pojednostavljenja će biti vezana samo za konkretan izbor nezavisnih promjenljivih i njihove nesingularne zamjene, a takođe za racionalan izbor koordinatnog sistema.
3.2.1.1. Stacionarna stanja asinhrone mašine

Analiza stacionarnih stanja asinhrone mašine omogućava da se procesi elektromehaničkog pretvaranja energije u njoj potpunije predstave sa upravljačke tačke gledišta. Osnovna vrijednost takve analize je što omogućava određivanje ciljeva upravljanja i sugeriše postupak za dostizanje tih ciljeva. Upravo ovim putem se došlo do osnovnih rezultata teorije frekventnog upravljanja asinhronih motora. Za dobijanje zavisnosti među koordinatama u stacionarnim stanjima neophodno je razmotriti jednačine (3.47) do (3.54) birajući koordinatni sistem takav da u ustaljenom režimu sve promjenljive imaju konstantne vrijednosti. Kao nezavisne promjenljive povoljno je izabrati komponente struje statora i fluksa rotora. Označavanjem ugaone brzine koordinatnog sistema sa wS=dθS/dt koja je, u ovom slučaju, jednaka kružnoj frekvenciji napona napajanja, a sa s=ws-w apsolutnog klizanja, jednačine stacionarnih stanja mogu biti napisane u obliku:

  1 L SR i S =   sL R R  R

− sL R   RR  ΦR  1  
  Φ  R swS ( LS LR − L2 ) RS RS (1 − ) RS R R   − LS ( wS + s LR R S ) LS R R

(3.55)

 swS ( LS LR − L2 RS ) ( 1 − ) R  S RS R R  L SR U S =  L R  L S ( wS + s R S ) LS RR  

(3.56)

m=

L2 SR s i S RS (1 +
2

2 2 SR 2 R

s L ) R

=s

ΦR RS L2 SR R R s U S
2

(3.57)

m=

2 2 2 2 2 2 2 2 2 ( L2 R RS + ( LS L R − LSR ) wS ) s + 2 wS LSR RS R R s + R R ( RS + wS LS )

Koristeći jednačine veza (3.57) izraz za snagu gubitaka u stacionarnom režimu rada mašine PG (uz napomenu da primijenjeni matematički model uzima u obzir samo gubitke u bakru) moguće je napisati u obliku:

89

PG = i S

2

RS + i R R R

2

(3.58)

Usljed ograničenosti struje i maksimalnog izlaznog napona izvora, puno iskorištenje izvora je od posebnog značaja. Maksimum obrtnog momenta pri stalnoj struji statorskih namotaja postiže se pri klizanju:

s Iopt =

RR sgn m LR

(3.60)

Mehanička karakteristika neregulisane asinhrone mašine, tj.zavisnosti m(s) pri wS=const. i ║US║=const, saglasno sa (3.57) ima oblik:

m( s ) =

Ks U S

2

As 2 + Bs + C

(3.61)

gdje su A, B, C, K - veličine koje zavise od frekvencije napona napajanja. Karakteristika ima dva ekstrema, koji odgovaraju motorskom i generatorskom režimu rada, pri klizanju s=suopt definisanom relacijom:

sUopt = RR 1 +

LSR w 2 (2 LS LR − L2 SR ) sgn m 2 2 2 w ( LS LR − LSR ) + L2 R RS

(3.62)

Mehanička karakteristika motora pri konstantnoj amplitudi i frekvenciji napona napajanja data je na slici 3.13.

Slika 3.13. Mehaničke karakteristike kavezne asinhrone mašine

Poredeći (3.59), (3.60), (3.62), vidimo da je

90

│spopt│ ≤ │sIopt│ ≤ │sUopt│

(3.63)

Na osnovu (3.63) je moguće zaključiti da se, zavisno od načina napajanja mašine, klizanje pri kome se ostvaruje maksimalna vrijednost momenta mijenja. Kako se pri projektovanju elektromotora kao jedan od osnovnih zahtjeva javlja smanjenje mase i gabarita, što ograničava akumulaciju elektromagnetne energije unutar mašine, to diktiranu vezu (dobijenu navedenim relacijama) među promjenljivim možemo realizovati samo u donjem dijapazonu promjena obrtnog momenta. Pri velikim vrijednostima momenta javljaju se efekti zasićenosti magnetnog materijala, koji određuju razumnu gornju granicu veličine fluksa.
3.2.1.2. Dinamička stanja asinhrone mašine

Matematički model (3.47) do (3.54) je nelinearan i proračunavanje prelaznih procesa je moguće samo korištenjem računara. Izbor koordinatnog sistema u kome će biti zapisane jednačine kretanja zavisi od cilja analize i raspoložive opreme. U koordinatnom sistemu (α,β,0)S sve varijable su sinusoidalne i u tom slučaju, pored razmatranja problema minimalne vremenske konstante, neophodno je pri izboru koraka računanja voditi računa o valjanosti aproksimacije sinusoidnih veličina. Taj problem, pri modeliranju sistema u koordinatnom sistemu (d,q,0) vezanom za rotorski fluks otpada pošto se u tom koordinatnom sistemu (i u bilo kom sistemu koji se obrće sinhrono sa poljem!) sve varijable u stacionarnim stanjima pojavljuju kao konstantne vrijednosti. Međutim, tada transformacija (3.48) ima periodičke koeficijente. Kako će biti pokazano, za analizu problema upravljanja veoma je povoljan upravo (d,q,0) koordinatni sistem.

Slika 3.14. Struktura sistema asinhrona mašina idealni izvor napajanja

Radi ilustracije problema modeliranja blok struktura sistema opisanog jednačinama kretanja (3.47) do (3.54) je predstavljena na slici 3.14. U blokovima su upisane relacije koje opisuju njihovo ponašanje.

91

Očigledno je da transformisani napon napajanja sadrži periodičke komponente, izuzev u slučaju transformacije u koordinatni sistem koji se obrće sinhrono sa ulaznim naponom kada, zbog ortogonalnosti harmonijskih funkcija, komponente USU, USV imaju konstantne vrijednosti. Koristeći relaciju (3.50) kao polaznu, moguće je iz modela (3.49) eliminisati struje ili flukseve i dobiti jednorodan sistem jednačina četiri promjenljive. U tom slučaju kao koeficijenti u jednačinama kretanja pojavljuju kombinacije parametara mašine. To ukazuje na potrebu pažljivog izbora koordinata ukoliko se želi analizirati uticaj promjene parametra sistema na dinamička ponašanja mašine. Sa tog stanovišta čini se da je model (3.49) veoma pogodan jer se svi parametri pojavljuju odvojeno i njihova promjena (linearna ili nelinearna, ili u funkcije neke od koordinata sistema) je dosta jednostavna. PRIMJER : Određivanje parametara mašine na bazi pokusa kratkog spoja i praznog hoda. Koeficijenti jednačina kretanja (3.47)-(3.54) su definisani kao induktivnosti i otpori. U inžinjerskoj praksi se najčesće koriste omski i induktivni otpori kao parametri zamjenske šeme i mjerenja tih parametara su moguća na bazi pokusa praznog hoda i kratkog spoja mašine. Ne ulazeći u problem dobijanja parametara, niže je navedena veza parametra u modelu (3.47) do (3.54) sa parametrima (R1,R2,X1,XM) uobičajene zamjenske šeme simetrične trofazne asinhrone mašine:

RS = R1, RR = R2 x + xM x + xM x , LR = 2 , LSR = M LS = 1 2πf N 2πf N 2πf N

(3.64)

Sistem jednačina kretanja (3.54) do (3.61) je napisan u fizičkom sistemu jedinica. U praksi je međutim uobičajeno model mašine zapisati u svedenom sistemu jedinica. Izbor sistema baznih veličina je, u opštem slučaju proizvoljan. U praksi se najčesće primjenjuje sistem koji ne dovodi do promjene vida jednačina i značenja pojedinih članova. Pri ovakvom pristupu definišu se bazne veličine za napon napajanja, struju faznih namotaja, ugaonu brzinu i vrijeme a bazne veličine za ostale promjenljive i parametre se izračunaju (tabela 3.2). Tabela 3.2. Izbor baznih veličina Fazni napon Fazne struje Ugaona brzina Vrijeme Impedansa Induktivnost Fluks Snaga U b= U N Ib=IN wb=wN tb=1/wb Zb=Ub/Ib Lb=Zb/wb Φb=Ub/wb=ZbIb/wb Sb=3/2 UbIb amplituda faznog napona amplituda nominalne struje sinhrona brzina

92

Primjenom gore navedenih baznih veličina matematički model u stacionarnom koordinatnom sistemu (α, β) može biti zapisan u obliku:

dΦ Sα = − RS iSα + u Sα dt dΦ Sβ = − RS iSβ + u Sβ dt dΦ R α = − RR iRα − Φ Rβ w dt dΦ R β = − RR iRβ + Φ Rα w dt ΦS = xSiS + xSRiR ΦR = xSRiS + xRiR
T T m = −Φ T S Pi S = Φ R Pi R = − x SR (i R Pi R ) =

(3.65)

(3.66)

x SR

σx S x R

(Φ T S PΦ R ) = −

x SR (Φ T R Pi S ) xR

(3.67)

dθ =w dt dw B m M = − w+ − T , dt J J J

 0 P= − 1

1 0 

(3. 68)

gdje su svi vektori izraženi u obliku yT=[yα yβ]. Kao parametri sistema uvedeni su svedeni induktivni otpori umjesto induktivnosti, pri čemu su induktivni otpori računati kod bazne frekvencije. U daljem tekstu će biti uvijek napomenuto da li se radi sa svedenim ili originalnim promjenljivim i parametrima. Istraživanje procesa u mašinama koje imaju nesimetrične fazne parametre može biti obavljeno na gornjim relacijama, ako je neravnomjernost moguće svesti na različite vrijednosti parametra u fazama (α i β) na statoru (ili rotoru) ekvivalentne dvofazne mašine, ili na polaznim relacijama u kojima su kao koordinate korištene fazne promjenljive. Radi ilustracije dinamičkih procesa u asinhronoj mašini na slici 3.15 su prikazani prelazni procesi pri upustanju, nagloj promjeni momenta tereta. Na slici 3.16 pokazani su prelazni procesi upuštanja mašine pri različitim vrijednostima momenta inercije.

93

40 20 0 40 20 0 500 0 -500 2 1 0 elek trom agnetni m om enat

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

s tators k a s truja

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

ugaona brzina

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

rotors k i fluk s

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Slika 3.15. Promjena elektromagnetnog momenta, modula statorske struje, ugaone brzine i modula rotorskog fluksa pri upuštanju i opterećivanju asinhrone mašine

Sva modeliranja su obavljena za asinhroni motor čiji su podaci: Snaga UN IN Ugaona brzina RS RR XSR XS XR J Nesvedena vrijednost 4 kW 380 V 8A 188 rad/sec 4.08 Ω 3.963 Ω 0.81658 H 0.01075 H 0.01075 H 9.4765 10-3 kgm2 Svedena vrijednost

0.04959 0.04817 3.11656 3.1576 3.1576 57,4

Na slici 3.15 pokazani su procesi pri upuštanju nenamagnećene mašine za promjenu tereta sa MT=0.5MTN na MT=MTN i pri nominalnoj vrijednosti momenta inercije. Uočljiva je velika vrijednost struje pri malim brzinama, slično rezultatima dobijenim za mašinu jednosmjerne struje. Pored toga se vidi veoma sporo formiranje fluksa rotora mašine, što je određeno vrijednostima rotorskih parametara. Interesantno je uočiti da, u poređenju sa oblikom momenta pokazanog na slici 3.13., dinamički momenat mašine ima oscilatoran karakter. 94

40

20

elek trom agnetni m om enat pri Jn

0 40

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

20

elek trom agnetni m om enat pri 2Jn

0 40 20 0 -20

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

elek trom agnetni m om enat pri 5Jn

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

400 200 0 -200 400 200 0 -200 400 200 0 -200 ugaona brz ina pri 5Jn ugaona brz ina pri 2Jn ugaona brz ina pri Jn

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Slika 3.16. Promjena elektromagnetnog momenta i ugaone brzine pri upuštanju i opterećivanju asinhrone mašine a pri različitim momentima inercije

95

3.2.2. Dinamika trofazne sinhrone mašine
U prvom poglavlju je pokazano da se sinhrone mašine sastoje od dva magnetna podsistema (jedan na statoru i drugi na rotoru) koja su u međusobnom kretanju, pri čemu konstrukcija rotora može biti simetrična u odnosu na bilo koju osu (cilindrični rotor) ili simetrična u odnosu na samo neke ose (rotor sa istaknutim polovima) [4,5]. U najvećem broju slučajeva statorska struktura se sastoji od trofaznog simetričnog namotaja koji za izabrani broj pari polova mašine (p) ima 3p faznih namotaja međusobno pomjerenih za geometrijski ugao 2π/3p. Na slici 3.17. je pokazan raspored namotaja dvopolne (p=1) i četveropolne (p=2) mašine.

Slika 3.17. Raspored namotaja kod dvopolne (a) i četveropolne (b) sinhrone mašine

Polazeći od, kod asinhronih mašina, usvojenih pretpostavki da su:
• • • •

statorski namotaji sinusoidalno raspoređeni duž zračnog raspora; zanemarljivi gubici usljed histereze i vrtložnih struja; magnetne strukture na statoru i rotoru linearne; sopstvene induktivnosti rotora nezavisne od ugla rotacije,

za sinhroni motor sa jednim parom polova koji ima kompenzacione namotaje na rotoru matrice osobina je moguće napisati u sljedećem obliku:

 LSS L SR  L=   LRS LRR 

i

 RSS 0  R=  0 R RR 

gdje je pojedine članove moguće, analizom fizikalne strukture (slika 3.17) napisati u obliku:

96

R SS

 RSA 0  = 0 RSB  0 0

0   RRp 0 0     0  ; R RR = 0 RRα 0  0 0 RSC  RRβ    

(3.69)

gdje su: RSI(I=A,B,C) otpori faznih namotaja A,B,C na statoru RRI(I=p,α,β) otpori pobudnog (1) i prigušnih namotaja α i β raspoređenih duž osa simetrije rotora orijentisanih tako da se osa namotaja α podudara sa osom pobudnog namotaja a osa β je ortogonalna na nju. Matrica sopstvenih induktivnosti statora ima oblik:

L SS

 LSAA L SAB  =  LSBA LSBB   LSCA LSCB

LSAC   LSBC  LSCC  

(3.70)

Matrica sopstvenih induktivnosti rotora ima oblik

L RR

 LRpp L Rpα  =  LRαp LRαα 0 0 

0   0  LRββ  

(3.71)

gdje su sa LSJI (J,I=(A,B,C)) označene sopstvene induktivnosti (J=I) i međuinduktivnosti namotaja statora, a sa LRJI (J,I=(p,α,β)) označene sopstvene induktivnosti i međuinduktivnosti namotaja na rotoru. Zbog ortogonalnosti magnetnih osa međuinduktivnost prigušnog namotaja β sa bilo kojim od namotaja duž ose α (prigušni i pobudni) je jednaka nuli. Matrica međuinduktivnosti LSR se može zapisati u obliku:

L SR = L

T RS

 LSARp L SARα  =  LSBRp LSBRα L  SCRp LSCRα

LSARβ   LSBRβ  LSCRβ  

(3.72)

Uvrštavanjem matrica osobina u jednačine kretanja elektromehaničkog sistema (2.35), (2.37) dobiju se jednačine kretanja sinhrone mašine. Za bilo kakvu analizu sistema neophodno je odrediti vrijednosti elemenata matrica parametra sistema. Elementi matrice otpornosti su direktno mjerljivi (ili izračunljivi na bazi izmjerenih otpornosti pojedinih namotaja), tako da preostaje problem određivanja vrijednosti induktivnosti u sistemu. Razmotrimo, kao primjer, sinhronu mašinu sa istaknutim polovima (slika 3.18). Sopstvena induktivnost bilo koje faze statora se mora mijenjati periodički, zavisno od ugla zakretanja rotora od maksimalne vrijednosti (kada su α osa rotora i magnetna osa 97

odgovarajućeg statorskog namotaja kolinearne) do minimalne vrijednosti, kada su odgovarajuće ose ortogonalne. Zbog simetrije rotora induktivnost ima period 2π električnih radijana i može biti razvijena u red koji sadrži samo parne harmonike.

Slika 3.18. Sinhrona mašina sa istaknutim polovima

Pošto je pretpostavljena sinusoidalna raspodjela faznih namotaja, to fazne struje proizvode prostorni talas magnetomotorne sile koji, kad se razmatra interakcija sa rotorom, može biti aproksimiran samo prvim harmonikom. Iz geometrije rotora mašine očigledno je da su permeanse duž osa α, (P'Rα) i β, (P'Rβ) rotora različite. Fluksevi generisani strujom iSA u namotaju A statora u pravcima osa rotora mogu biti napisani u obliku:

ΦSARα = K'P'Rα iSA cosθ ΦSARβ = K'P'RβiSAcos(θ+π/2) = -K'P'RβiSAsinθ
Moguće je slično napisati za flukseve proizvedene strujama faza B i C statora:

(3.73)

ΦSBRα = K1'P'Rα iSBcos(θ - 2π/3) ΦSBRβ = -K1'P'Rβ iSB sin(θ - 2π/3) ΦSCRα = K1'P'Rα iSC cos(θ + 2π/3) ΦSCRβ = -K1'P'Rβ iSC sin(θ + 2π/3)

(3.74)

Fluksevi obuhvaćeni namotajima A,B,C statora lako mogu biti izračunati u funkciji flukseva duž osa α i β rotora korištenjem očiglednih geometrijskih transformacija. U matričnom obliku, transformaciju iz koordinatnog sistema (α,β)R u (A,B,C)S koordinatni sistem je moguće predstaviti matricom:

98

  cos θ  2π ) A' = cos(θ −  3  cos(θ + 2π ) 3 

   2π  ) − sin(θ − 3  2π  − sin(θ + ) 3  − sin θ

(3.75)

Transformacija (3.75) jednostavno može biti objašnjena kao projektovanje vektora xRT=[xRα xRβ] duž osa A,B,C. Ulančene flukseve faza A,B,C statora možemo napisati u obliku

Φ SA  iSA      Φ SB  = A' Pαβ iSB    Φ SC   iSC  
gdje je matrica Pαβ na osnovu (3.74) definisana u obliku:

(3.76)

Pαβ

  PRα cos θ =  − PRβ sin θ 

2π ) 3 2π ) − PRβ sin(θ − 3 PRα cos(θ −

2π  ) 3  2π  − PRβ sin(θ + ) 3  PRα cos(θ +

gdje je: PRα=K'P'Rα, PRβ=K'P'Rβ. Nakon odgovarajućih uprošćavanja, relacija (3.76) može biti napisana u obliku:
  cos(2θ ) − 1   L − 1 + 1 cos( 2θ −    2  cos(2θ +   cos(2θ − 2π ) 3 2π ) 3 2π ) 3 2π cos( 2θ + ) 3 cos(2θ ) cos(2θ + 2π  ) 3  i   SA  ) i  cos( 2θ )   SB   i  2π   SC  cos(2θ − ) 3  

Φ SA    L0 Φ SB  = ( 2  Φ SC  

 2 −1 − 1 2   − 1 − 1

(3.77)

gdje je:

L0 = K'(P'Rα + P'Rβ)/2 L1 = K'(P'Rα - P'Rβ)/2

(3.78)

Iz (3.78) slijedi da je L1=0 ako su P'Rα=P'Rβ, tj. ako je mašina izvedena sa simetričnim cilindričnim rotorom. Iz (3.77) je očigledno da matrica induktivnosti statora zavisi od ugla zakretanja rotora i može biti napisana u obliku:

99

L 2π  − 0 + L1 cos(2θ − )  L0 + L1 cos(2θ) 2 3  2π 2π  L0 LSS = − + L1 cos(2θ − ) L0 + L1 cos(2θ + ) 2 3 3  L L 2 π − 0 + L cos(2θ + ) − 0 + L cos(2θ) 1 1  3 2  2

L0 2π  + L1 cos(2θ + ) 2 3  L0  − + L1 cos(2θ)  2  2π L0 + L1 cos(2θ − )  3  

(3.79)

Sopstvene induktivnosti svih namotaja rotora su nezavisne od položaja rotora i imaju konstantne vrijednosti. To isto važi i za međuinduktivnosti rotorskih namotaja, pri čemu treba voditi računa o činjenici da ortogonalni namotaji nisu međusobno magnetno spregnuti. Međuinduktivnosti statorskih i rotorskih namotaja se lako određuju uzimanjem u obzir da postoji samo fundamentalna komponenta fluksa koja je obuhvaćena statorskim namotajima. Očigledno je da međusobna induktivnost statorskih i rotorskih namotaja varira harmonijski sa uglom zakretanja rotora i ima maksimum kad su ose namotaja na koje se odnosi kolinearne. Prema tome je:

LSARp = LAp cosθA LSBRp = LAp cos(θA - 2π/3) LSCRp = LAp cos(θA + 2π/3) LSARα = LAα cosθA LSBRα = LAα cos(θA - 2π/3) LSCRα = LAα cos(θA + 2π/3) LSARβ = LAβ cos(θA + π/2) = -LAβ sinθA LSBRβ = -LAβ sin(θA - 2π/3) LSCRβ = -LAβ sin(θA + 2π/3)

(3.80)

Pri čemu očigledno ne predstavlja problem napisati matrice LSR i LRS korištenjem izraza (3.80). Uvrštavanjem svih izraza za parametre sistema moguće je napisati matematički model sinhrone mašine u razvijenoj formi. Sistem zapisan u ovoj formi će imati periodičke koeficijente. Prvo očigledno pojednostavljenje sistema je moguće izvesti transformacijom statorskih promjenljivih (A,B,C) u nove promjenljive (α,β,0)S na statoru kako je to urađeno u slučaju asinhrone mašine. Korištenjem matrice transformacije definisane izrazom (3.33) za transformaciju samo statorskog podsistema i ostavljajući rotorski podsistem u obliku u kome je napisan matematički model sinhrone mašine sa promjenljivim stanjem koje predstavljaju (α,β,0)S komponente na statoru i (p,α,β)R komponente na rotoru, moguće je napisati u obliku:

d [L' i'] + R ' i' = u' dt dθ
dt =w

(3.81)

100

J

dw = − Bw + M − M T dt

gdje su matrice L' i R' izražene kao u (2.61) a vektori i' i u' su izraženi kao:

i' = [iSα iSβ iS0 iRP iRα iRβ]T u' = [uSα uSβ uR0 uRP uRα uRβ]T

(3.82)

Primjenjujući navedene relacije, matrice osobina sistema mogu biti napisane u obliku: - matrice otpornosti statorskog i rotorskog podsistema R' = R ; - matrice induktivnosti imaju oblik:

L1 sin(2θ ) 0  L0 + L1 cos(2θ ) 3 L' SS = L1 sin(2θ ) L0 − L1 cos(2θ ) 0  2   0 0 0   L Aα cosθ − L Aβ sin θ   L AP cosθ 3  L' SR = L AP sin θ L Aα sin θ L Aβ cosθ  2  0 0 0    T L'RS = L'SR
na osnovu čega je matricu induktivnosti moguće napisati u obliku:

(3.83)

(3.84)

[(3.83)] L' =  [(3.84)]

[(3.84)] [(3.81)] 

(3.85)

(Radi sažetijeg pisanja u zagrade su uneseni brojevi formula koje definišu pojedine submatrice.) Elektromagnetni momenat koji razvija sistem može biti napisan u obliku M=(1/2)i'T[∂L/∂θ]'i', pri čemu je matricu [∂L/∂θ]' moguće napisati kao:

  ∂L SS  '  '   ∂L    ∂θ  =  ∂θ   '     ∂L RS     ∂θ  
gdje su:

'  ∂L SR    ∂θ       0  

(3.86)

101

 − sin(2θ ) cos(2θ ) 0 '  ∂L SS     ∂θ  = 3L1  cos(2θ ) sin( 2θ ) 0    0 0 0   L θ L θ − sin − sin  ' AP Aα 3  ∂L SR  L θ L = cos AP Aα cos θ  ∂θ  2    0 0   ∂L RS   ∂L SR   ∂θ  =  ∂θ     
' 'T

(3.87)

− L Aβ cos θ  − L Aβ sin θ    0 

(3.88)

(3.89)

Konačno je matricu [∂L/∂θ]' moguće napisati:

 ∂L  [(3.87)]  ∂θ  = [(3.89)]   
'

[(3.88)]  [0]  

(3.90)

(Radi sažetijeg pisanja u zagrade su uneseni brojevi formula koje definišu pojedine submatrice.) Koeficijenti sistema (3.81) imaju harmonijski karakter i matematički model u ovom obliku nije pogodan za analize ponašanja sistema. Red sistema jednačina je za jedan nižzi od reda polaznog, zato što se jednačine za nultu komponentu mogu odbaciti. Za dobivanje matematičkog opisa u obliku sistema jednačina sa konstantnim koeficijentima, neophodno je sistem jednačina koji opisuje statorski podsistem transformisati u rotorski koordinatni sistem. Matrica transformacije sistema jednačina (3.81) može biti napisana u obliku:

 cos θ  − sin θ  0 AT =     

sin θ cos θ 0

0 0 0

[0]

[0]

3X 3

    [E]3 X 3    
3X 3

(3.91)

gdje su [0]3x3 i [E]3x3 matrice sa nultim koeficijentima i jedinična 3x3 matrica, respektivno. Uobičajeno je koordinatni sistem vezan za rotor označiti kao (p,d,q). Promjenljive prigušnih namotaja je uobičajeno označiti indeksima D za α namotaj i Q za β namotaj. Imajući u vidu uvođenje novih indeksa i primjenjujući gornju transformaciju te odbacivši nulte komponente, jednačine (3.81), (3.85) mogu biti napisane u obliku:

102

dΦ = −Ri + u dt Φ = Li dθ =w dt dw 1 = (− Bw + m − M T ) dt J 3 m = (Φ Sd i Sq − Φ Sq i Sd ) 2
gdje su:

(3.92)

ΦT = [ΦSd ΦSq ΦSp ΦRD ΦRQ] iT = [iSd iSq iRp iRD iRQ] uT = [uSd uSq uRp 0 0]  RSA 0 0 0  RSA 0 0 0  RRp 0 0 R= 0  0 RRD 0 0  0 0 0  0

0   0  0   0   RRQ  

(3.93)

 Ld 0  Lq 0  L = Ldp 0   LdD 0   0 LqQ 

Ldp 0 Lp L pD 0

LdD 0 L pD LDD 0

0   LqQ  0   0   LQQ  

(3.94)

U gornjem izrazu su korištene oznake:

Ld = (3/2)(L0+L1), Lq = (3/2)(L0-L1)
L dp = 3 L Ap , 2 L dD = 3 L AD , 2 L qQ = 3 L AQ 2

Dobijeni matematički model je predstavljen sistemom nelinearnih diferencijalnih jednačina sedmog reda, sa tri ulazna dejstva. Radi kompletnosti matematičkog modela neophodno je navesti relaciju koja povezuje originalne fazne napone motora i 103

komponente napona koje se pojavljuju u matematičkom modelu. Ta matrica transformacije ima oblik:
 1 0   0   0 1  0   − 1 2 3 2 0 1 2 3 − 2 0 −  0 u SA     u SB 0   u    SC  1  u Rp     

u Sd    u Sq  = u   Sp 

 cos θ 2 − sin θ 3   0

sin θ cos θ 0

(3.95)

Na taj način, izrazi (3.87) do (3.95) predstavljaju opis sinhrone mašine. Neophodno je napomenuti da ovaj matematički model može biti korišten kako za mašinu sa istaknutim polovima tako i za mašinu sa cilindričnim rotorom. Izmjena koja se pojavljuje kod masine sa cilindricnim rotorom reflektuje se u jednakim vrijednostima permeansi duž α i β osa rotora. Mašina sa permanentim magnetom na rotoru, kao izvorom rotorskog polja, može biti modelirana korištenjem navedenog sistema jednačina, uz ograničenje da je magnetomotorne sile koja formira fluks LPiP neophodno zamijeniti fluksom ΦR koji je rezultat djelovanja permanentnih magneta na rotoru uvrstiti vrijednost iP=0 za struju pobudnog namotaja na rotoru uzeti u obzir vrijednosti induktivnosti Ldp=0, LpD=0.

3.3. MATEMATSKI MODEL GENERALISANE MAŠINE
Naprijed su provedena razmatranja pojedinih tipova električnih mašina. U ovom odjeljku biće razmatrana procedura jedinstvenog tretmana obrtnih električnih mašina korištenjem koncepta tzv. generalisane električne mašine. Generalisana mašina ima namotaje i na statoru i na rotoru koji se u opštem slučaju napajaju iz nezavisnih izvora. U osnovi teorije generalisane električne mašine stoji zamjena m-fazne višepolne mašine sa dvofaznom dvopolnom mašinom sa ortogonalnim namotajima na statoru i rotoru. Opravdanje uvođenja ovakve mašine sadržano je u sljedećem:
• broj pari polova veći od jedan mijenja odnos frekvencije struja i ugaone brzine, odnosno kao faktor ulazi u izraz za elektromagnetni momenat što ne unosi nikakve suštinske izmjene u jednačinama mašina; • uvijek se mogu izabrati ortogonalni namotaji tako da prave jednak elektromagnetni momenat kao i namotaji sa složenom geometrijom; • pomoću dva ortogonalna namotaja mogu se generisati osnovni vidovi elektromagnetnog polja koji se primjenjuju u električnim mašinama. Sa ovakvim namotajima se mogu realizirati: stacionarno, pulsirajuće i obrtno polje.

Poprečni presjek takve električne mašine dat je na slici 3.19. Distribuirani statorski i rotorski namotaji su zamijenjeni odgovarajućim namotajima u centru svitka. Namotaji na statoru i na rotoru se napajaju iz nezavisnih naponskih izvora. 104

v

b 1’ 2’ ζ 2 1 2’ 1’ γ ξ a u

1

2

Slika 3.19. Poprečni presjek generalisane mašine

Uzimajući u obzir da se električne i magnetne veličine posmatraju u ravni poprečnog presjeka mašine pogodno je sve veličine predstaviti kao dvodimenzionalne vektore: u obliku dvije ortogonalne komponente ili preko modula i odgovarajućeg ugla. Na taj način su vektori statorske i rotorske struje:

i Sab (t ) = [iSa iSb ] = i S ϕ S
T

i Ruv (t ) = [i Ru i Rv ] = i R ϕ R
T

Slično je i sa ostalim varijablama (naponi i fluksevi). Magnetomotorne sile statorskih i rotorskih namotaja date su izrazima:

MM S (ξ , t ) = N S (iS 1 cos(ξ ) + iS 2 cos(ξ − π / 2)) MM R (ζ , t ) = N R (i R1 cos(ζ ) + i R 2 cos(ζ − π / 2))

(3.96)

Kao posljedica dejstva ove dvije magnetomotorne sile javlja se rezultantno elektromagnetno polje u mašini, gdje se za odgovarajuće statorske i rotorske namotaje mogu napisati jednačine:

u Sab = rS i Sab + u Ruv = rR i Ruv

dΦ Sab dt dΦ Ruv + dt

(3.97)

105

Da bi se mogla vršiti analiza mašine potrebno je sve jednačine svesti na isti koordinatni sistem. Zbog toga je potrebno izvršiti jednu od narednih transformacija: a. transformisati rotorske veličine u statorski koordinatni sistem a, b, pa analizu vršiti u a, b sistemu; b. transformisati statorske i rotorske veličine u sinhroni koordinatni sistem d,q i kompletnu analizu vršiti u d,q sistemu. Pri tome većina autora osu d postavlja u fazi sa vektorom rotorskog fluksa. Ako se koristi transformacija a. vrijede sljedeće relacije:

R (γ (t ))i Ruv = i Rab R (γ (t ))u Ruv = u Rab R (γ (t ))Φ Ruv = Φ Rab
Pri tome je R(γ(t)) matrica rotacije vektora za ugao γ(t):

(3.97)

cos(γ ) − sin(γ ) R (γ ) =   sin(γ ) cos(γ ) 
Izvod fluksa u transformisanom koordinatnom sistemu je:

(3.98)

dΦ uv d = (R −1 (γ )Φ Ruv ) , odnosno dt dt dΦ uv d (R −1 (γ )) dγ dΦ Rab = Φ Rab + R −1 (γ ) dt dγ dt dt
Za operator rotacije R(γ) se jednostavno izvedu sljedeće relacije:

(3.99)

R −1 (α ) = R (−α ) R (α )R ( β ) = R (α + β ) R (α )

(3.100) (3.101) (3.102)

π d (R (α )) = R(− ) 2 dα
−1

Koristeći ove relacije dobiju se jednačine generalisane mašine u a, b koordinatnom sistemu:

dΦ Sab = − rS i Sab + u Sab dt dΦ Rab π = −rR i Rab − wR (− )Φ Rab + u Rab dt 2

(3.103)

Slično se izvode jednačine generalisane mašine u sinhronom koordinatnom sistemu: 106

dΦ Sdq dt dΦ Rdq dt

= −rS i Sdq − wR ( )Φ Sdq + u Sdq 2

π

= − rR i Rdq − ( w − wR )R ( )Φ Rdq + u Rdq 2 dξ dγ dζ d = w, = wR , = (ξ − γ ) = w − wR dt dt dt dt

π

(3.104)

Pri tome su izrazi za obuhvatne flukseve:

Φ Sdq = LS i Sdq + Mi Rdq Φ Rdq = LR i Rdq + Mi Sdq

(3.105)

Elektromagnetni momenat mašine jednak je vektorskom proizvodu fluksa i struje. Pravac vektora elektromagnetnog momenta je usmjeren duž oboda rotora mašine, a intenzitet je dat sljedećim izrazom:
T Te = Φ T R R (π / 2)i R = −Φ S R (π / 2)i S

(3.106)

Izbor varijabli stanja zavisi od svrhe analize sistema i kasnije sinteze sistema upravljanja. Kao varijable stanja standardno se odabiraju statorska struja i rotorski fluks. U tom slučaju su jednačine mašine u sinhronom koordinatnom sistemu sa osom d vezanom za vektor rotorskog fluksa:

diSd LR rR M 2 rR M ( 1 )iSd + wi Sq + ΦR = −rS + 2 2 2 dt LS LR − M rS LR LS L R − M L R LR M u Sd − u Rd + LS L R − M 2 LS L R − M 2 diSq dt = − rS LR rR M 2 M ( 1 )iSq − wiSd + w ΦR + + 2 2 LS LR − M rS LR LS LR − M 2

(3.107)

LR M u Sq − u Rq + 2 LS L R − M LS L R − M 2
rR M Φ R + rR iSd + u Rd LR LR u Rq M iSq w = wR + rR + LR Φ R ΦR dt d ΦR

(3.108)

=−

(3.109) (3.110)

Elektromagnetni momenat, koji djeluje na rotor mašine može se izračunati prema jednačini (3.106), tako da se dobije: 107

T=

M Φ R iSq LR

(3.111)

Pod dejstvom elektromagnetnog i ostalih vanjskih momenata opterećenja Tl vrši se mehaničko kretanje:

d ( JwR ) = Te − Tl dt dγ = wR dt
Ovdje je γ ugao između osa statora i rotora.

(3.112) (3.113)

Generalisana mašina je opisana u d,q koordinatnom sistemu sa pet diferencijalnih jednačina: (3.107), (3.108), (3.109), (3.112) i (3.113). Prve tri jednačine opisuju elektromagnetni dio gdje su naponi uS i uR ulazi, a struje (ili fluksevi ili elektromagnetni momenat) kao izlazi. Pri tome se kontraelektromotorna sila javlja kao smetnja. Sljedeće dvije jednačine opisuju mehanički dio sistema gdje je ulaz elektromagnetni momenat (ili struje ili fluksevi) a izlazi ugaona brzina obrtanja i pozicija rotora. Pri tome se suma momenata opterećenja javlja kao smetnja.U zavisnosti od izvedbe i napajanja rotorskog dijela dobijaju se razne vrste mašina. Konstruktivno rotor mašine može biti napravljen od željeza ili od permanetnog magneta, a namotaji rotora mogu da se napajaju iz izvora naizmjenične ili istosmjerne struje. Osim toga se rotorski namotaji mogu kratko spojiti (uR=0). Dalje su navedeni razni tipovi mašina izvedeni iz generalisane mašine: 1. sa iR = konst. = IF= Φ/LR - sinhrona mašina sa permanentnim magnetom na

rotoru čiji je fluks Φ. Pri tome je uvedena ekvivalentna struja pobude IF. Ekvivalentan je slučaj kada je kod sinhrone mašine na rotoru elektromagnet sa konstantnom strujom napajanja IF. 2. sa uR = 0, - asinhrona mašina sa kratkospojenim rotorom ili asinhrona mašina sa namotanim rotorom i dodatnim otporima u rotorskom krugu. 3. sa uR = [UF, 0]T- sinhrona mašina sa elektromagnetom i prigušnim namotajem na rotoru. 4. Kada ima i napajanje rotorskog kruga tada imamo slučaj dvostrano napajane mašine.

108

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful