Universidad Carlos III de Madrid

Señales y Sistemas

REGULADORES PID
Reguladores PID. 1. 2. 3. 4. 5. Introducción a los sistemas de control. Objetivos. Especificaciones de funcionamiento. Acciones básicas de control. Reguladores PID. Metodologías de diseño. Ajuste empírico de reguladores. Métodos de Ziegler-Nichols.

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Capítulo 10 F.C. Prentice-Hall. Capítulo 10 Dorf. B. R.. Ramón Barber. Sección de Publicaciones Universidad Politécnica de Madrid Capítulo 8 Dolores Blanco.. Addison-Wesley. Prentice Hall.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Bibliografía Ogata. Ed. Ed. K.. “Teoría de Sistemas”. Matía y A. Ed.C."Sistemas de control automático". "Ingeniería de control moderna". María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . "Sistemas modernos de control". Jiménez. Capítulo Kuo.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas INTRODUCCIÓN ¿Para qué regulamos un sistema? Mejorar la estabilidad Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . de una señal de referencia Eliminar la influencia de las perturbaciones sobre la salida del sistema Respuesta transitoria adecuada Transitorio suficientemente rápido Amortiguamiento adecuado Dolores Blanco. Ramón Barber. Mejorar la estabilidad de un sistema estable. Precisión en régimen permanente Seguimiento. sin error.

Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Proceso Sensor Control lineal a partir de la diferencia entre la señal de referencia y la realimentación Regulador e(t) r(t) + H(s) Gc(s) G(s) y(t) Objetivo: diseñar Gc(s) Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas INTRODUCCIÓN Sistema de control en bucle cerrado r(t) y(t) Regulador Accionad.

Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Acción proporcional Señal de control proporcional al error k U (s) u (t ) = k ⋅ e (t ) ⇒ = k E (s) Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Acción integral Señal de control proporcional a la integral del error. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . k sti k u (t ) = ti ∫ t 0 e (t )d t ⇒ U (s) k = E (s) s ti Elimina el error al aumentar el tipo del sistema Dolores Blanco.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Acción derivativa Señal de control proporcional a la variación de la señal de error. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . kstd u (t ) = k td d e (t ) ⇒ dt U (s) = k td s E (s) Es una acción de tipo anticipativo Dolores Blanco. Ramón Barber.

Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGULADORES P P (Proporcional) e(t) k u(t) u (t) = ke(t) G c (s) = k Con el regulador proporcional movemos los polos del sistema realimentado por las ramas del lugar de las raíces. M (s) = k pG (s) 1 + k pG (s) H (s) = k pG (s) 1 + k pk G (s)H (s) = k ∏ ∏ (s − ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i i Regulador r(t) e(t) ( s − zi ) pi ) + - k H(s) G(s) y(t) Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGULADOR PI PI (Proporcional Integral) k sti e(t) k + + u(t) u (t) = G  k  e(t) +   k  1 +  1 ti ∫  e(t)d t  c ( s) = 1   tis  Debido a la acción integral. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . El polo en el origen aumenta el tipo del sistema y elimina el error en régimen permanente. Dolores Blanco. anula los errores de posición.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Dolores Blanco. Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGULADOR PD PD (Proporcional Derivativo) e(t) k + + u(t) kstd u (t ) = G c  k  e (t ) + t  k d ( s) = (1 + t d s ) d e (t )    d t Predice linealmente el valor futuro del error Permite mejorar la respuesta del sistema en cuanto a sobreoscilación y tiempo de respuesta sin afectar al error en régimen permanente.

Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGULADOR PID PID (Proporcional Integral Derivativo) k sti e(t) k + + + u(t) kstd  1 u (t ) = k  e(t ) + ti  ∫ e(t )dt + td de(t )   dt    1 G c ( s) = k  1 + + td s ti s   Une los efectos del PI y del PD Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas DISEÑO DE REGULADORES PID Métodos empíricos Permiten calcular un valor razonable para los parámetros del PID cuando no se dispone de un modelo del sistema a controlar. Método Ziegler-Nichols en bucle abierto Método Ziegler-Nichols en bucle cerrado Métodos analíticos o de asignación de polos Fijar los polos deseados del sistema en bucle cerrado. y despejar los parámetros del regulador. Ramón Barber. Diseño basado en el lugar de las raíces Diseño frecuencial Dolores Blanco. según los requisitos de funcionamiento. Se necesita un modelo del sistema. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas AJUSTE POR MÉTODOS EMPÍRICOS En muchos procesos industriales el sistema a controlar es no lineal y no es fácil de modelar El método más simple de ajuste es el de prueba y error La mayoría de los métodos empíricos se basan en: Medir determinados parámetros relacionados con el comportamiento del sistema A partir de los parámetros anteriores. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber. Dolores Blanco. calcular los parámetros del regulador Existen diversos métodos empíricos. usando determinadas fórmulas o tablas.

Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid ZIEGLER-NICHOLS EN BUCLE ABIERTO y(t) Señales y Sistemas Especificaciones: A A/4 t Se obtiene experimentalmente la respuesta a escalón del sistema en bucle abierto T0 Retardo puro T Constante de tiempo K Ganancia T0 T Se aproxima la respuesta a la de un sistema de primer orden con retardo puro. calculando sus tres parámetros.

2 kT 0 ti ∞ T0 0 .5 T 0   1 G c ( s ) = k 1 + + t d s ti s   Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .9 kT 0 T 1.Universidad Carlos III de Madrid ZIEGLER-NICHOLS EN BUCLE ABIERTO Señales y Sistemas Se ajusta el regulador de acuerdo con las fórmulas: P PI P ID k T kT 0 T 0 .3 2 T0 td 0 0 0 . Ramón Barber.

Universidad Carlos III de Madrid ZIEGLER-NICHOLS EN BUCLE CERRADO y(t) Señales y Sistemas Especificaciones A A/4 t Con un regulador proporcional se varía la ganancia hasta el valor crítico en el que la respuesta del sistema en bucle cerrado sea una oscilación mantenida Se mide la ganancia del regulador proporcional (kc) y el periodo de las oscilaciones (tc) Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . 6 k c ti ∞ tc 1.45 k c 0.5t c td 0 0 tc 8   1 G c ( s ) = k 1 + + t d s ti s   Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid ZIEGLER-NICHOLS EN BUCLE CERRADO Señales y Sistemas Se ajusta el regulador de acuerdo con las fórmulas: k P PI PID 0.5 k c 0.2 0. Ramón Barber.

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