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Fundamentos de Control Automtico

2 G. Ing. Tecn. Industrial

Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos

ndice del tema


Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen permanente y transitorio. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin

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Seales y Sistemas Dinmicos


Seales y sistemas dinmicos
Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre s ordenadamente contribuyen a determinado objeto. Seal o variable: toda magnitud que evoluciona con el tiempo

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Seales
Caudal de vapor Desplazamiento del pistn Giro del eje Velocidad del eje Velocidad del regulador Desplazamiento del regulador Energa cintica del volante de inercia

Existen infinitas seales (reales o virtuales)


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Seales
Clasificacin de seales:
Continuas (en el tiempo): definida en todo instante. Ej: cuerpo que se desplaza a velocidad constante

pos

vel

tiempo vel

tiempo

Si impactase contra un muro, Es continua la seal de velocidad?

No confundir con continuidad de la funcin v(t) respecto a t tiempo

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Seales
Discontinuas (o discretas): definidas slo en ciertos instantes
Ej. La deuda con el banco al contraer una hipoteca

t1 t2 t3 t4

tiempo

Un tipo de seales discretas muy frecuente: seales muestreadas


(muestreo: medida de una magnitud en ciertos instantes) Ejemplos: Posicin de un avin medida con un radar. Anlisis qumico de un producto (la medida toma un tiempo)

Las seales son secuencias de valores definidas en secuencias de instantes

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Seales
Seales de prueba: (ideales pero bien conocidas)

Impulso

Escaln

Rampa

Senoide

t
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Seales
Seales de prueba: Idealizaciones de seales dadas en la realidad

Impulso

seal que toma valor infinito en un tiempo infinitesimal para qu sirve?


Qe Qa?
1m3

Qe

h(t)

qs(t)

h(t)

qs(t)
8

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Seales
Interpretacin del impulso:
m3/s m3/s m3/s 4
rea 1

m3/s oo
c (t) o
rea 1

2 1
rea 1

rea 1

1/2

1/4

1/oo

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Seales
Qe

1 m3
Qa = (t )
h(t) qs(t)

Qe

km

Qa = k (t )
h(t) qs(t)

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Seales
Trayectorias y comportamientos: Trayectoria de una seal: evolucin temporal de una magnitud.
ACELERACIN (m/s ) VELOCIDAD (m/s) POSICIN (m)
10 5

M
y

0 0 -5 -10 -15

0.5

1.5

0.5

1.5

0 -5 -10 -15 0 0.5 1 1.5

tiempo

Comportamiento: el conjunto de trayectorias de todas la seales del sistema

Trayectoria Comportamiento

Seal Sistema

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Seales
Estado de un sistema dinmico: El conjunto de variables que caracterizan el comportamiento del sistema. Conocido el estado en t0 , se puede saber la evolucin del sistema t>t0 Ejemplo: Cuerpo que cae variables de estado: posicin y velocidad. Otros ejemplos:
Circuitos elctricos: tensin de los condensadores e intensidad en

bobinas.
Sistemas mecnicos: posicin y velocidad por cada grado de

libertad. Orden: El nmero mnimo de variables de estado de un sistema. Es una medida de su complejidad
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Seales
Variables y parmetros: Tipos de variables: Entradas: son las causantes de la evolucin del sistema. Salidas: son las seales que interesa analizar o medir.
Internas: el resto de las (infinitas)

x x x xx x x x xx x x x x
Estados

seales Ejemplos:

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Seales
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)

Entradas manipulables: aquellas cuya evolucin se puede fijar o manipular Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables. Ejemplos:

Parmetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema y que lo distingue de otro semejante.

Ejemplo: Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores

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Sistemas Dinmicos
Tipos de seales
Sistemas continuos: Seales continuas Sistemas discretos: Seales discretas

Influencia del exterior


Sistemas autnomos: No tiene entradas (aislado) Evoluciona por las condiciones de las que parte. Idealizacin Sistemas no autnomos: Si tiene entradas

M
y

Evoluciona por las entradas y por las condiciones iniciales.

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Sistemas Dinmicos
Carcter dinmico Sistema esttico: Las salidas slo dependen de las entradas
Sistema dinmicos:

R
u

R u R C
y

Las salidas dependen de las entradas y de sus valores pasados (historia)

Variacin con el tiempo de los parmetros


Sistema variante en el tiempo

Sistema invariante en el tiempo

m(t)
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Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen permanente y transitorio. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin

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Modelado matemtico de sistemas


Modelo: representacin de un sistema Representacin matemtica: Ecuaciones diferenciales

Modelo bien planteado:

N Ecuaciones=N variables independientes implicadas Modelado a escala

Errores de modelado
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Modelado matemtico de sistemas


Seleccin del modelo segn su utilidad Anlisis: Objetivo: estudio cualitativo del comportamiento. Predecir la evolucin del sistema.

Analizar el efecto de la variacin de parmetros. Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolucin del sistema.

Diseo de controlador:

Objetivo: controlar el sistema original a partir de un modelo simplificado que recoja su dinmica. Simulacin: Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del sistema Es una tarea ms sencilla (integracin numrica) Preferiblemente modelos con errores pequeos

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Modelado matemtico de sistemas


Identificacin de un modelo Determinacin de los parmetros del modelo a partir de ensayos experimentales. Muy importante en ingeniera Exactitud frente a sencillez del modelo Compromiso

Error
Complejidad

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Modelado matemtico de sistemas


Clasificacin de los modelos Deterministas y no deterministas Paramtricos y no paramtricos Modelado paramtrico se basa en Modelo de fenmenos elementales Ecuaciones de balance Modelado no paramtrico o caja negra El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema Parmetros concentrados y distribuidos
R u C
y

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Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo continuo:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.

Sistema

Descripcin externa E/S

Descripcin interna (estado)

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Modelos matemticos
El pndulo invertido
Descripcin externa E/S mg F >0

F Descripcin interna (estado)

Pndulo

Estado: Parmetros: m,g,I,l


(Un integrador por cada estado)
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Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo discreto:
Ecuaciones en diferencias.

Sistema

Descripcin externa E/S

Descripcin interna (estado)

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Modelado matemtico de sistemas


Ecuaciones que permiten obtener los modelos paramtricos:
Ecuaciones de los fenmenos elementales
Ejemplo: un sistema mecnico ec. que relaciona el desplazamiento de los extremos de un muelle con la fuerza aplicada al mismo. ec. que relaciona las velocidades de los extremos de un amortiguador con la fuerza aplicada al mismo. ec. que relaciona las aceleraciones que experimenta una masa con la fuerza aplicada a la misma.

Ecuaciones de balance
suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.

Sistema de Ecuaciones
Algebricas Diferenciales
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Modelado matemtico de sistemas


Elementos ideales
Resistencia Bobina
i i R

v L

Condensador

v i v C

Ecuaciones de Kirchoff

Nudo:

Bucle:
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Modelado matemtico de sistemas


Ejemplo de modelos matemticos de sistema elctricos
R u C
y

R u

L C

1.4 1.2 1 1 0.8 0.6 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10

0.4 0.2 0 0

10

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Modelado matemtico de sistemas

ve = i1 R1 + v i dv i1 i2 = C1 i dt v i = i2 R2 + v s i2 = C 2 dv s dt

Ecs. Alebraicas + Ecs. Diferenciales

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Modelado matemtico de sistemas

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Modelado matemtico de sistemas


Ec. de balance

dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt dV (t) = q (t ) q (t )
dt
e s

dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt

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Modelado matemtico de sistemas


Ec. de balance

dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
Ec. Presin en el depsito

p (t ) = pa + g h(t )
Volumen en funcin de h(t), para un rea del depsito A

dh(t ) A = qe (t ) K h(t ) dt

V = A h(t )
Ec. Caudal en tubera de salida

qs = K p p1 p2 = K p pa + gh pa
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Modelado matemtico de sistemas


Motor de corriente continua:

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Modelado matemtico de sistemas


i R vR v L vL vce
M

Jmotor Bmotor

di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = Kce T = K par i d T = J motor + Bmotor dt


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Modelado matemtico de sistemas


i R vR L vL

vce

Jmotor

Jcarga

Bmotor

Bcarga

di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = K ce T = K par i T = ( J motor + J carga ) d + ( Bmotor dt

Potencia Potencia + Bcarga )

elctrica mecnica

=V i =T

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Modelado matemtico de sistemas


Mecanismos de transferencia de Calor
Conduccin: Materiales en contacto a distintas temperaturas

Coveccin: Fluidos en contacto a distintas temperaturas

Radiacin:

Mecanismos combinados:
U Coeficiente global de transferencia de calor
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Modelado matemtico de sistemas


Balance de Energa

(Simplificacin)

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Simulacin de sistemas
Integracin numrica de las ecuaciones diferenciales
entradas

Modelo
SIMULADOR

salidas

Discretizacin del tiempo {t0, t1, t2,}


Paso de integracin
condiciones iniciales

Determinacin de las salidas {y0, y1, y2,} Ejemplo: mtodo de Euler Inicio: y0=y(0) Para k=1 hasta N

tk=k h
= y y
k 1 k

K A

Kp 1 & (t ) = ( ) y q t A A

y (t )

Fin

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q 1 A h

1 k

1 k

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Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen transitorio y permanente. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin

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Rgimen transitorio y permanente


2 1.5

Rgimen transitorio

Rgimen permanente

0.5

0 0

10

15

20

25

30

35

40

1.5

Rgimen transitorio

Rgimen permanente

0.5

0 0

10

15

20

25

30

35

40

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Rgimen transitorio y permanente


Punto de equilibrio

dvs ve = RC + vs dt
est en equilibrio cuando la derivada de vs es cero, y por tanto, cuando ve = vs

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Rgimen transitorio y permanente


Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales:

dvs ve = RC + vs dt
evolucionar hasta alcanzar un nico punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=1 voltio
Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema

evolucionar hasta conseguir un punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=2 voltios
Para una entrada dada slo existe un nico punto de equilibrio
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Caracterstica Esttica
Relacin entre la entrada y la salida en rgimen permanente. Ejemplo:
vs

dvs ve = RC + vs dt
en rgimen permanente:

ve = v s
ve
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Caracterstica Esttica
La caracterstica esttica en muchos casos se puede obtener de forma experimental: Por ejemplo: Motor de corriente continua Entrada: Tensin aplicada V (voltios) Salida: Velocidad del eje

(r.p.s.) revoluciones por segundo

_ V

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Caracterstica Esttica
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las revoluciones en rgimen permanente: V(v) R(r.p.s.)
0 1 0 0 0.2 1.3 3.2 5.1 6.5 7.2 7.4 7.4

_ V

2 3 4 5 6

7 8 9

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Caracterstica Esttica
Representacin grfica de la caracterstica esttica.

9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9

V
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Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen transitorio y permanente. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin

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Sistemas dinmicos lineales y no lineales


En un sistema lineal se cumple el Principio de Superposicin
3.5
3.5

2.5

2.5

1.5

u1
0 5 10 15 20 25 30

y1
0 5 10 15 20 25 30

1.5

0.5

0.5

3.5

3.5

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

u2
0 5 10 15 20 25 30

0.5

y2
0 5 10 15 20 25 30

3.5

3.5

2.5

2.5

1.5

u1+u2
0 5 10 15 20 25 30

y1+y2
0 5 10 15 20 25 30

1.5

0.5

0.5

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Sistemas dinmicos lineales y no lineales


El Principio de Superposicin NO se cumple en un sistema no lineal
3.5

12

10
2.5

8
2

1.5

u1
0 5 10 15 20 25 30

y1
0 5 10 15 20 25 30

0.5

3.5

12

3 10 2.5 8 2 6 1.5

0.5

u2
0 5 10 15 20 25 30

y2
0 5 10 15 20 25 30

3.5

12

10

2.5

8
2

yt=y / 1+y2

1.5

ut=u1+u2
0 5 10 15 20 25 30

0.5

10

15

20

25

30

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Sistemas dinmicos lineales y no lineales


Descripcin externa

Sistema lineal: si f es lineal


d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t ) + a1 + ... + an 1 + an y = b0 + b1 + ... + bm 1 + bmu (t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt

Sistema no lineal: si f no es lineal

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Sistemas dinmicos lineales y no lineales


Caracterstica esttica
y

Sistema lineal

Sistema no lineal

u
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9

V
50

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Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen transitorio y permanente. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin
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Linealizacin
Objetivo: obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales Punto de funcionamiento: Punto de equilibrio en torno al que se linealiza Propiedades: Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de equilibrio. Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error demasiado grande.

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Linealizacin
Aproximacin lineal

y dy yo

y = yo+(dy/dx)odx = yo+f(xo)dx

y=f(x) no lineal

dx xo x
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Linealizacin
Consideraciones sobre la caracterstica esttica
Zonas de comportamiento NO lineal

9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Zona de comportamiento lineal

V
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Linealizacin
La ganancia esttica permite determinar qu incrementos finales se producirn en la salida de un sistema como consecuencia de incrementos dados en la entrada al mismo.

K esttica

y = u
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Linealizacin
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un sistema, cul es su ganancia esttica ?
8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0

10

10

K est ?
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u 8
7 6 5 4 3 2 1 0 0

y8

u u= =1 1
5 10

7 6 5 4 3 2 1 0 0

y = 3

10

K est

y 5 2 3 = = =3 = u 2 1 1

K est

5 2

K est

5 1
57

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Linealizacin
ganancia esttica en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la y pendiente de la tangente de la curva.
K esttica = u

La caracterstica esttica de un sistema permite determinar cul es su

9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9

u
58

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Linealizacin
Las zonas lineales de la caracterstica esttica de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia esttica
Zonas de comportamiento NO lineal:

9 8 7 6 5 4 3 2 1 1

Kest vara en cada punto de funcionamiento

Zona de comportamiento lineal: misma ganancia esttica Kest

u
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Linealizacin
dn( t ) A = u( t ) y( t ) dt y( t ) = k n( t )
No lineal

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Linealizacin
y dy yo dn no n
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k y( t ) y0 + dn aprox. lineal vlida en 2 n0 el entorno de (n0, y0)

y( t ) = k n( t )

no lineal

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Linealizacin

Punto de Funcionamiento Definiendo variables incrementales

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Linealizacin

Buena aproximacin en torno al punto de funcionamiento Para variaciones grandes, el modelo lineal puede ser errneo Todas las seales del sistema evolucionan en torno a su valor en el punto de equilibrio

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Linealizacin

Las variables incrementales dependen del punto de funcionamiento elegido


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Linealizacin

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Linealizacin

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