You are on page 1of 104

1

Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο

Σε αυτό το κεφάλαιο θα διατυπώσουµε µαθηµατικά, µε δύο τρόπους, τη διαισθητική έννοια της καµπύλης. Όπως θα διαπιστώσουµε, η ακριβής σχέση µεταξύ των δύο µορφών
καµπύλης που θα παρουσιάσουµε είναι πολύ λεπτή, γι’ αυτό θα ξεκινήσουµε παραθέτοντας µερικά παραδείγµατα καµπυλών από την κάθε µορφή καθώς και πρακτικούς τρόπους
για να µεταβαίνουµε από τη µία µορφή καµπύλης στην άλλη.

1.1 Τι είναι καµπύλη;
Εάν µας ζητηθεί να δώσουµε ένα παράδειγµα καµπύλης, µπορούµε να σκεφτούµε µια
ευθεία, έστω την y 2x D 1 (αν και αυτή δεν είναι «καµπυλωµένη»!), έναν κύκλο, έστω
τον x 2 C y 2 D 1, ή ίσως µια παραβολή, έστω την y x 2 D 0:

y − 2x = 1

y − x2 = 0

x2 + y2 = 1

Σχήµα 1.1.

Όλες αυτές οι καµπύλες περιγράφονται µέσω της καρτεσιανής τους εξίσωσης
f .x; y/ D c;
1

1. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο

2

όπου f είναι µια συνάρτηση των x και y, και c µια σταθερά. Από αυτήν την άποψη µια
καµπύλη είναι ένα σύνολο σηµείων, δηλαδή
C D f.x; y/ 2 R2 j f .x; y/ D cg:

(1.1)

Όλα τα παραπάνω είναι παραδείγµατα καµπυλών του επιπέδου R2 , αλλά µπορούµε επίσης να θεωρήσουµε καµπύλες στο R3 –για παράδειγµα, ο άξονας x του R3 είναι η ευθεία
που περιγράφεται από τις εξισώσεις
y D 0;

z D 0:

Γενικότερα, µια καµπύλη του R3 µπορεί να περιγραφεί από ένα ζεύγος εξισώσεων
f1 .x; y; z/ D c1 ;

f2 .x; y; z/ D c2 :

Οι καµπύλες αυτού του είδους καλούνται καµπύλες στάθµης, διότι η καµπύλη της Εξ. 1.1
για παράδειγµα είναι το σύνολο των σηµείων .x; y/ του επιπέδου στα οποία η «στάθµη»
της ποσότητας f .x; y/ φτάνει την τιµή c.
Μια καµπύλη µπορεί όµως να περιγραφεί και µε έναν άλλον τρόπο, ο οποίος αποδεικνύεται πιο χρήσιµος σε πολλές περιπτώσεις: µπορούµε να θεωρήσουµε ως καµπύλη
τον δρόµο που διαγράφει ένα κινούµενο σηµείο. Έτσι, εάν .t/ είναι το διάνυσµα θέσης του σηµείου τη χρονική στιγµή t, η καµπύλη περιγράφεται από µία διανυσµατική
συνάρτηση της αριθµητικής παραµέτρου t (στο R2 αν πρόκειται για επίπεδη καµπύλη,
και στο R3 αν πρόκειται για καµπύλη του χώρου). Βασιζόµενοι σε αυτήν την ιδέα θα
δώσουµε τον πρώτο αυστηρό ορισµό µιας καµπύλης του Rn (µας ενδιαφέρουν µόνο οι
περιπτώσεις n D 2 και 3, αλλά είναι βολικό να πραγµατευόµαστε και τις δύο περιπτώσεις
ταυτόχρονα).
Ορισμός 1.1.1
Μια παραµετρηµένη καµπύλη του Rn είναι µια απεικόνιση W .˛; ˇ/ ! Rn , όπου ˛; ˇ
είναι τέτοια ώστε 1  ˛ < ˇ  1:
Με .˛; ˇ/ συµβολίζουµε το ανοικτό διάστηµα

.˛; ˇ/ D ft 2 R j ˛ < t < ˇg:
Μια παραµετρηµένη καµπύλη της οποίας η εικόνα περιέχεται σε µια καµπύλη στάθµης C ονοµάζεται παραµέτρηση (ενός τµήµατος) της C. Στα ακόλουθα παραδείγµατα
παρουσιάζεται ο τρόπος µε τον οποίο µεταβαίνουµε στην πράξη από τις καµπύλες στάθµης στις παραµετρηµένες καµπύλες και αντίστροφα.
Παράδειγμα 1.1.2
Ας βρούµε µια παραµέτρηση .t/ της παραβολής y D x 2 . Εάν .t/ D . 1 .t/; 2 .t//, οι
συνιστώσες 1 και 2 της πρέπει να ικανοποιούν τη σχέση
2 .t/ D 1 .t/2

(1.2)

για όλες τις τιµές του t στο διάστηµα .˛; ˇ/ όπου ορίζεται η (ακόµα δεν έχει αποφασιστεί ποιο είναι αυτό), ενώ στην ιδανική περίπτωση κάθε σηµείο της παραβολής πρέπει να
ισούται µε . 1 .t/; 2 .t// για κάποιο t 2 .˛; ˇ/. Ασφαλώς, υπάρχει µια προφανής λύση
της Εξ. 1.2: 1 .t/ D t, 2 .t/ D t 2 . Για να πάρουµε όλα τα σηµεία της παραβολής πρέπει
να επιτρέψουµε στο t να πάρει όλες τις πραγµατικές τιµές (αφού η τετµηµένη της .t/

1.1. Τι είναι καµπύλη;

3

είναι απλώς t και η τετµηµένη ενός σηµείου της παραβολής µπορεί να είναι οποιοσδήποτε πραγµατικός αριθµός), κατά συνέπεια πρέπει να επιλέξουµε ως .˛; ˇ/ το διάστηµα
. 1; 1/. Εποµένως η επιθυµητή παραµέτρηση είναι η εξής:
W . 1; 1/ ! R2 ;

.t/ D .t; t 2 /:

Αυτή δεν είναι όµως η µόνη παραµέτρηση της παραβολής. Μία άλλη επιλογή είναι η
.t/ D .t 3 ; t 6 / (µε .˛; ˇ/ D . 1; 1/). Ακόµα µία είναι η .2t; 4t 2 /, και ασφαλώς υπάρχουν και (άπειρες) άλλες. Συµπεραίνουµε ότι η παραµέτρηση µιας δεδοµένης καµπύλης
στάθµης δεν είναι µοναδική.
Παράδειγμα 1.1.3
Ας προσπαθήσουµε να παραµετρήσουµε τον κύκλο x 2 C y 2 D 1. Μπορεί να µπούµε
στον p
πειρασµό να πάρουµε x D t όπως στο προηγούµενοpπαράδειγµα, ώστε να έχουµε
1 x 2 ). Με αυτόν τον τρόπο
y D 1 x 2 (θα µπορούσαµε επίσης να πάρουµε y D
παίρνουµε την παραµέτρηση
p
.t/ D .t; 1 t 2 /:
p
Αυτή όµως είναι µια παραµέτρηση µόνο του p
άνω ηµικυκλίου, διότι το 1 x 2 είναι
πάντα  0. Αντίστοιχα, εάν παίρναµε y D
1 x 2 , θα καλύπταµε µόνο το κάτω
ηµικύκλιο.
Εάν θέλουµε µία παραµέτρηση ολόκληρου του κύκλου, πρέπει να ξαναπροσπαθήσουµε. Χρειαζόµαστε συναρτήσεις 1 .t/ και 2 .t/ τέτοιες ώστε
1 .t/2 C 2 .t/2 D 1

(1.3)

για κάθε t 2 .˛; ˇ/, και για τις οποίες κάθε σηµείο του κύκλου να είναι ίσο µε . 1 .t/; 2 .t//
για κάποιο t 2 .˛; ˇ/. Υπάρχει µια προφανής λύση της Εξ. 1.3: 1 .t/ D cos t, 2 .t/ D sin t
(εφόσον cos2 t C sin2 t D 1 για κάθε t). Μπορούµε να πάρουµε .˛; ˇ/ D . 1; 1/, αν
και αυτό είναι υπερβολικό: οποιοδήποτε ανοικτό διάστηµα .˛; ˇ/ µε µήκος µεγαλύτερο
από 2 είναι αρκετό.
Στο επόµενο παράδειγµα παρουσιάζεται ο τρόπος µε τον οποίο µεταβαίνουµε από µια
παραµετρηµένη καµπύλη σε µια καµπύλη στάθµης.
Παράδειγμα 1.1.4
Ας θεωρήσουµε την παραµετρηµένη καµπύλη (που ονοµάζεται αστροειδές)
t 2 R:

Εφόσον cos t C sin t D 1 για κάθε t, οι συντεταγµένες x D cos3 t, y D sin3 t του
σηµείου .t/ ικανοποιούν την
2

2

.t/ D .cos3 t; sin3 t/;

x 2=3 C y 2=3 D 1:
Αυτή η καµπύλη στάθµης συµπίπτει µε την εικόνα της απεικόνισης . Για το σχήµα του
αστροειδούς βλ. Άσκηση 1.1.5.
Σε αυτό το βιβλίο θα µελετήσουµε παραµετρηµένες καµπύλες (και αργότερα επιφάνειες) χρησιµοποιώντας µεθόδους του απειροστικού λογισµού. Οι καµπύλες και οι επιφάνειες αυτές θα περιγράφονται σχεδόν αποκλειστικά µέσω λείων συναρτήσεων: λέµε ότι

2.t/ και .t/ και η σύνθεση f . Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 4 n µία συνάρτηση f W .t/ (όπως στον Ορισµό 1. . Ορισμός 1. την παραγωγίζουµε κατά συνιστώσες: εάν .t/. Καθώς το ıt τείνει στο µηδέν. Λέµε ότι η είναι λεία αν οι παράγωγοι d =dt υπάρχουν για κάθε n  1 και για κάθε t 2 . Χορδή που συνδέει δύο σηµεία µιας καµπύλης. dt 2 dt 2 dt 2  .1).ο.1.:::.t/ D .t/. R n n κλπ.1.t/.t/.t/ .t/ P ονοµάζεται εφαπτόµενο διάνυσµα της στο σηµείο . παρατηρήστε ότι το διάνυσµα .t//. d 2 D dt 2  d 2 n d 2 1 d 2 2 .t/g. ˇ/. η πρώτη της παράγωγος .t/ και g. τότε d D dt  d n d 1 d 2 .˛. ˇ/ ! R είναι λεία εάν η παράγωγος ddtf υπάρχει για κάθε n  1 και για κάθε t 2 .2). 1 . n .t C ıt/ ıt .t/. P την d 2 =dt 2 µε . αλλά η κατεύθυνση της χορδής θα πρέπει να γίνεται παράλληλη στην κατεύθυνση της εφαπτοµένης της C στο .t C ıt/ ıt .κ.t/=g. : : : . Για οικονοµία χώρου. το πηλίκο f . . Για να παραγωγίσουµε µια διανυσµατική συνάρτηση σαν την . : : : . ˇ/· ισοδύναµα. : : : .t/. Εάν οι f .t/ C g. .t C ıt/ της εικόνας C της (Σχήµα 1.˛. κ.t/ είναι παράλληλο στη χορδή που συνδέει τα σηµεία . αν όλες οι συνιστώσες 1 .t/.t// είναι λείες συναρτήσεις εκεί όπου ορίζονται.t/. το γινόµενο f . Η κατεύθυνση της χορδής είναι όµως ίδια µε αυτήν του διανύσµατος .t/ είναι λείες συναρτήσεις.1.5 Εάν είναι µια παραµετρηµένη καµπύλη. 2 . το µήκος της χορδής τείνει επίσης στο µηδέν.˛. n της είναι λείες. dt dt dt  . Για να καταλάβετε γιατί ονοµάζεται έτσι.g. συχνά θα συµβολίζουµε την d =dt µε . γ(t + δt) γ(t) Σχήµα 1. Στο εξής όλες οι παραµετρηµένες καµπύλες που µελετώνται σε αυτό το βιβλίο θα θεωρούνται λείες. από γνωστά αποτελέσµατα του απειροστικού λογισµού έπεται ότι το άθροισµα f .

Εάν ισχύει η συνθήκη αυτή. Βέβαια. γ(t ) ta b a 0 Σχήµα 1.t/ D dt όπου b είναι ένα άλλο σταθερό διάνυσµα.t/ D 0 για t D 2=3 και για t D 4=3.t/ D .1. t 2R (Σχήµα 1.6 Εάν το εφαπτόµενο διάνυσµα µιας παραµετρηµένης καµπύλης είναι σταθερό.4). ολοκληρώνοντας κατά συνιστώσες παίρνουµε Z Z d dt D adt D ta C b.1. 5 η οποία τείνει στο d =dt καθώς το ıt τείνει στο µηδέν.1 C 2 cos t/ sin t/.. η παραπάνω είναι η παραµετρική εξίσωση της ευθείας που είναι παράλληλη στο a και διέρχεται από το σηµείο b (Σχήµα 1. µε την έννοια ότι .1. ορίζουµε ως εφαπτόµενη ευθεία της C στο σηµείο p της C την ευθεία που διέρχεται από το p και είναι παράλληλη στο διάνυσµα d =dt. η εικόνα της είναι ένα µόνο σηµείο (συγκεκριµένα το b). µε αυτόν τον τρόπο προκύπτει µία καλά ορισµένη κατεύθυνση εφαπτόµενη στην καµπύλη µόνο εάν η d =dt είναι διάφορη του µηδενός. Απόδειξη Εάν . . sin t 1 Σ. Εάν a ¤ 0. Η δυσκολία φαίνεται στο ακόλουθο παράδειγµα. Παράδειγμα 1.3). . cos t C 2 cos 2t/: Limac¸on από το λατινικό limax που σηµαίνει σαλιγκάρι.7 Η κοχλιοειδής1 είναι η παραµετρηµένη καµπύλη .3.τ. Εάν a D 0. Παρατηρήστε ότι η έχει µία αυτοτοµή στην αρχή των αξόνων. Τι είναι καµπύλη. 2 sin 2t. η εικόνα της καµπύλης είναι ευθεία (ή τµήµα ευθείας).1. . Το εφαπτόµενο διάνυσµα είναι το . Το ακόλουθο αποτέλεσµα είναι διαισθητικά προφανές: Πρόταση 1. πρέπει να επισηµάνουµε µια εν δυνάµει πηγή σύγχυσης που ανακύπτει κατά την περιγραφή των παραµετρηµένων καµπυλών και αφορά το ερώτηµα τι είναι «σηµείο» µιας τέτοιας καµπύλης.Μ. όπου a είναι ένα σταθερό διάνυσµα.t/ P D a για κάθε t.  Πριν προχωρήσουµε περισσότερο στη µελέτη των καµπυλών.t/ P D .1 C 2 cos t/ cos t. κοχλίας.

3=2/: Εποµένως ποιο είναι το εφαπτόµενο διάνυσµα της κοχλιοειδούς στην αρχή των αξόνων.5 πρέπει να διατυπωθεί σωστότερα ως εξής: «Εάν είναι µια παραµετρηµένη καµπύλη. C y2 9 D 1: 1.1.e t . sin2 t/. (ii) . Κοχλιοειδής.1.2 Βρείτε παραµετρήσεις των ακόλουθων καµπυλών στάθµης: (i) y 2 (ii) x2 4 x 2 D 1.t 2 .t/ D .4=3/ P D. που αντιστοιχούν αµφότερες στο σηµείο 0 της καµπύλης. Αν όµως έχουµε στο νου µας τα παραπάνω σχόλια δεν θα οδηγούµαστε σε σύγχυση. ο Ορισµός 1. Ωστόσο. 1.1. 3=2. παίρνει διαφορετικές τιµές για t D 2=3 και για t D 4=3. και όχι µε το αντίστοιχο γεωµετρικό σηµείο .1 Είναι η . αυτό θα πρέπει να είναι το ίδιο πράγµα µε µια τιµή της παραµέτρου t της καµπύλης.1.4 Υπολογίστε τα εφαπτόµενα διανύσµατα των καµπυλών της Άσκησης 1. φαίνεται πως.1.2=3/ P D . Σχήµα 1. . .t/ D .4.t/ P ονοµάζεται εφαπτόµενο διάνυσµα της για την παραµετρική τιµή t». θα αποµακρυνθούµε από τη γεωµετρική θεώρηση των καµπυλών· γι’ αυτό µερικές φορές θα επαναλαµβάνουµε το «σφάλµα» που κάναµε κατά τη διατύπωση του Ορισµού 1.cos2 t. t 2 /: 1. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 6 Ειδικότερα.3 Βρείτε τις καρτεσιανές εξισώσεις των ακόλουθων παραµετρηµένων καµπυλών: (i) .t/ D . 3=2/.t/ P είναι καλά ορισµένο για όλες τις τιµές του t. αν επιµείνουµε σε αυτήν τη διάκριση. t 4 / παραµέτρηση της παραβολής y D x 2 . Ασκήσεις 1.5.3. p 3=2.1. p . Εποµένως.t/ 2 Rn .1. Από το παράδειγµα αυτό διαπιστώνουµε ότι πρέπει να είµαστε προσεκτικοί όταν αναφερόµαστε σε κάποιο «σηµείο» µιας παραµετρηµένης καµπύλης : µιλώντας αυστηρά. η πρώτη της παράγωγος . Παρότι το .1.

p f f 1 2 Σχήµα 1. 7 1. εάν η ευθεία είναι ο άξονας x και ο κύκλος έχει ακτίνα a > 0.1. sin t cos t. 1 1. (ii) Το γινόµενο των αποστάσεων της εφαπτόµενης ευθείας σε τυχόν σηµείο p της έλλειψης από τις f1 και f2 δεν εξαρτάται από το p. ∆είξτε ότι η  .˙p.1. sin t είναι παραµέτρηση της καµπύλης που ορί- ακτίνας . η ευθεία που συνδέει την εστία f1 µε το p και η ευθεία που συνδέει την f2 µε το p σχηµατίζουν ίσες γωνίες µε την εφαπτόµενη ευθεία της έλλειψης στο σηµείο p. 0/ του άξονα x ονοµάζονται εστίες της έλλειψης.1. 1 2 cos t/: 1 2 .4. ∆είξτε ότι.5 Σχεδιάστε πρόχειρα το αστροειδές του Παραδείγµατος 1.6 Θεωρήστε την έλλειψη y2 x2 C D 1. Επιβεβαιώστε ότι η . Τι είναι καµπύλη.5. 1.p cos t.t sin t.5). και ο κυκλικός κύλινδρος του οποίου ο κατακόρυφος άξονας είναι ο άξονας z.1. τις οποίες συµβολίζουµε µε f1 και f2 . 1.1. q sin t/ είναι παραµέτρηση της έλλειψης.1.t/ D a. Αποδείξτε ότι: (i) Το άθροισµα των αποστάσεων τυχόντος σηµείου p της έλλειψης από τις f1 και f2 δεν εξαρτάται από το p. Η εκκεντρότητα της έλλειψης είναι  D q 1 p2 . (iii) Εάν p είναι τυχόν σηµείο της έλλειψης. Υπολογίστε το εφαπτόµενο διάνυσµά του σε κάθε σηµείο.7 Ένα κυκλοειδές είναι η επίπεδη καµπύλη που διαγράφει ένα σηµείο της περιφέρειας ενός κύκλου καθώς αυτός κυλά χωρίς να ολισθαίνει πάνω σε µία ευθεία.1. p2 q2 όπου p > q > 0 (Σχήµα 1.t/ D cos2 t 21 . 0. q2 και τα σηµεία .t/ D . 0/.8 Έστω η σφαίρα ακτίνας 1 και κέντρου . Σε ποια σηµεία µηδενίζεται το εφαπτόµενο διάνυσµα. τότε το κυκλοειδές µπορεί να παραµετρηθεί ως εξής: .

1. 1.t/.6. το .τ. και να αθροίσουµε τα αποτελέσµατα. Βρείτε την εφαπτοµένη και την κάθετη ευθεία της καµπύλης . Εκτός της καµπύλης της Άσκησης 1. µπορούµε να το διαιρέσουµε σε τµήµατα.t/kıt: P (1. Για να βρούµε έναν τύπο για το µήκος µιας παραµετρηµένης καµπύλης παρατηρούµε ότι.t/ D . ο Viviani είναι γνωστός και για το εξής θεώρηµα της Ευκλείδειας γεωµετρίας: Σε ισόπλευρο τρίγωνο.4).t/k: .1. . καθένα από τα οποία να αντιστοιχεί σε µια µικρή αύξηση ıt του t. το τµήµα της εικόνας C της µεταξύ των . 2 sin t sin 2t/ στο σηµείο που αντιστοιχεί σε t D =4. vn / είναι ένα διάνυσµα του Rn . τότε ku vk είναι το µήκος του ευθύγραµµου τµήµατος που συνδέει τα σηµεία u και v του Rn . : : : .t/ και .2 Μήκος τόξου Υπενθυµίζουµε ότι εάν v D .4) Εάν θέλουµε να υπολογίσουµε το µήκος ενός (όχι κατ’ ανάγκη µικρού) τµήµατος της C. Μαθήτευσε στους Torricelli και Γαλιλαίο. να υπολογίσουµε το µήκος κάθε τµήµατος χρησιµοποιώντας την (1.t// =ıt είναι περίπου ίσο µε . οπότε το µήκος του είναι κατά προσέγγιση ίσο µε k . το µήκος του είναι q kvk D v12 C    C vn2 : Εάν u είναι ένα άλλο διάνυσµα του Rn . P οπότε k . Αν θεωρήσουµε ότι το ıt τείνει στο µηδέν θα πάρουµε το ακριβές µήκος.9 Η κάθετη ευθεία µιας καµπύλης σε ένα σηµείο p είναι η ευθεία που διέρχεται από το p και είναι κάθετη στην εφαπτόµενη ευθεία στο p. εάν το ıt είναι πολύ µικρό.t C ıt/ το µήκος του είναι κατά προσέγγιση ίσο µε .v1 .t C ıt/ είναι σχεδόν ευθύγραµµο.1. το άθροισµα των αποστάσεων σηµείου του εσωτερικού του τριγώνου από τις πλευρές ισούται µε το ύψος του τριγώνου.Μ.2 cos t cos 2t.t C ıt/ Πάλι επειδή το ıt είναι µικρό. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 8 Σχήµα 1. Η καµπύλη αυτή ονοµάζεται καµπύλη του Viviani2 (Σχήµα 1. . Ο Vincenzo Viviani (1622–1703) ήταν Ιταλός µαθηµατικός και φυσικός. ζει η τοµή των δύο αυτών επιφανειών. 2 Σ.9 που φέρει το όνοµά του.6).

e kt sin t/. έχουµε ) .2 Για τη λογαριθµική σπείρα .2. όπου k είναι µια µη µηδενική σταθερά. Μήκος τόξου 9 Σχήµα 1. s.e kt .1 Το µήκος τόξου µιας καµπύλης µε σηµείο εκκίνησης το .0/ D .t/ είναι θετική ή αρνητική ανάλογα µε τον εάν το t είναι µεγαλύτερο ή µικρότερο του t0 .t/k P D e 2kt . Η σκέψη αυτή µας οδηγεί στον ακόλουθο ορισµό: Ορισμός 1.1.tQ0 /.2.7.e 1/: s. Εάν επιλέξουµε ένα διαφορετικό σηµείο εκκίνησης .1. sin t/2 C e 2kt .t0 / είναι η συνάρτηση s. e kt . Πράγµατι.k 2 C 1/e 2kt : Συνεπώς. εάν s είναι το µήκος τόξου .2.t/ D .t/ που δίνεται από την Z t k .u/kdu: P Παράδειγμα 1.u/kdu P C Z tQ0 t0 k .u/kdu Z t t0 k .t/ P D .t/ D t0 Συνεπώς.k sin t C cos t//. το µήκος τόξου της µε σηµείο εκκίνησης το .t0 / D 0 και η s.k cos t 2 k .u/kdu: P s.k cos t sin t/. 0/ (για παράδειγµα) είναι p Z tp k 2 C 1 kt ku 2 .k sin t C cos t/2 D .u/kdu P D Z t tQ0 k .t/ D k C 1e du D k 0 Το µήκος τόξου είναι διαφορίσιµη συνάρτηση.e kt cos t. ∆ιαµέριση τόξου. R tQ P διότι το νέο µήκος τόξου sQ θα διαφέρει από το s κατά τη σταθερά t00 k .

: : : . µιας καµπύλης µε σηµείο εκκίνησης το .t/k. Ο λόγος για αυτήν την απλούστευση δίνεται στην επόµενη πρόταση. ˇ/. Πολλοί από τους τύπους και τις ιδιότητες των καµπυλών που θα δούµε στη συνέχεια παίρνουν πολύ απλούστερη µορφή όταν η καµπύλη είναι µοναδιαίας ταχύτητας.˛. Υπενθυµίζουµε ότι το βαθµωτό γινόµενο των διανυσµάτων a D . θα φανεί πολύ χρήσιµη στη συνέχεια.a  b/ D bCa : dt dt dt Ο τύπος αυτός προκύπτει εύκολα από τον ορισµό του βαθµωτού γινοµένου και τον τύπο .t/ είναι k . an / και b D . θα χρησιµοποιούµε τον «τύπο του γινοµένου» da db d . η ταχύτητά της στο σηµείο .2. η ds=dt είναι η ταχύτητα του σηµείου (ο ρυθµός µεταβολής της απόστασης κατά µήκος της καµπύλης).a1 . bn / του Rn είναι abD n X ai bi : i D1 Εάν τα a και b είναι λείες συναρτήσεις µιας παραµέτρου t. Ορισμός 1.b1 .t0 /.3 Εάν W .5) Αν θεωρήσουµε ότι .t/ P είναι µοναδιαίο διάνυσµα για κάθε t 2 .t/k: P (1. : : : . Αυτό µας οδηγεί στον ακόλουθο ορισµό.8. ˇ/ ! Rn είναι µια παραµετρηµένη καµπύλη. έχουµε ds d D dt dt Z t t0 k .1. Αν και οµολογουµένως εκ πρώτης όψεως δείχνει αδιάφορη.u/kdu P D k . P Λέµε ότι η είναι καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας εάν το .t/ είναι η θέση ενός κινούµενου σηµείου τη χρονική στιγµή t. Λογαριθµική σπείρα. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 10 Σχήµα 1.˛.

0. Ορισµό 1.2.1 4 5 C t/3=2 . όπου r είναι µια λεία συνάρτηση του  (έτσι ώστε οι . παίρνουµε nP  n C n  nP D 0. a D σταθερά. ∆είξτε ότι.3. δηλαδή το n.τ.2 ∆είξτε ότι οι ακόλουθες καµπύλες είναι µοναδιαίας ταχύτητας: (i) . P  Ασκήσεις 1.ai bi / D bi C ai : dt dt dt Πρόταση 1.4 Εάν n.t/ είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα που είναι λεία συνάρτηση της παραµέτρου t.1 Υπολογίστε το µήκος τόξου της αλυσοειδούς . Υπό ποιες συνθήκες είναι κανονική η .Μ.t/ P  n./). τότε n. P Απόδειξη Χρησιµοποιώντας τον τύπο του γινοµένου για να παραγωγίσουµε τα δύο µέλη της εξίσωσης n  n D 1 ως προς t. εάν η είναι καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας.2.t/ D  1 3 . cosh t/ µε σηµείο εκκίνησης το .t/ P είναι µηδενικό ή κάθετο στο n.4 Βρείτε όλες τις συναρτήσεις r.1 cos t. pt 2 . . Μήκος τόξου 11 του συνήθους γινοµένου για αριθµητικές συναρτήσεις dai dbi d .2. Περίπου έναν αιώνα µετά τον Γαλιλαίο. Υπάρχει µία ενδιαφέρουσα ιστορία πίσω από την αλυσοειδή καµπύλη. αρκεί να κρεµάσουµε µία αλυσίδα από τα άκρα της.2.3 Μία επίπεδη καµπύλη δίνεται από την .2. 1 sin t.t/ D 0 για κάθε t. 3 5  cos t : 1.t/ D . ο Jacob Bernoulli απέδειξε ότι µία αλυσίδα κρεµασµένη από τα άκρα της είναι το γράφηµα της εξίσωσης y D a cosh x.t/ για κάθε t. 3 Σ.1. τότε το R είναι µηδενικό ή κάθετο στο .Μ.r. / να είναι οι πολικές συντεταγµένες της . 2 Παρατηρήστε ότι cosh x  1 C x2 όπως προκύπτει από το ανάπτυγµα Taylor 2ου βαθµού της cosh x. Ειδικότερα.4). όµως. Ίσως ο Γαλιλαίος τελικά δεν είχε πολύ άδικο που µπερδεύτηκε! 4 Σ./ για τις οποίες η είναι µοναδιαίας ταχύτητας.t/ D (ii) . Ποια είναι η ακτίνα του.τ. η εικόνα της είναι κύκλος.t.3 1.2.  t/3=2 . εάν η είναι µοναδιαίας ταχύτητας./ D . Το τελευταίο σκέλος προκύπτει αµέσως αν πάρουµε n D . 31 . r sin /. Άσκηση 2. 1/. σε διαφορετικό ύψος κάθε φορά. Η αλυσοειδής έχει το σχήµα µιας βαριάς αλυσίδας που κρέµεται από τα άκρα της (βλ. για να πάρουµε το σχήµα µιας οποιασδήποτε παραβολής. Ο Γαλιλαίος υποστήριζε ότι.r cos .3. δηλαδή 2nP  n D 0. Βλ.

cos t/: Μια λύση είναι η . Έστω p και q τα δύο σηµεία. εποµένως πρέπει να έχουν τις ίδιες γεωµετρικές ιδιότητες. η είναι αναπαραµέτρηση της : Q 1 . Q tQ/ D .t/ Q D . ˇ/: ∆ύο καµπύλες που είναι αναπαραµετρήσεις η µία της άλλης έχουν την ίδια εικόνα.a/ D p.sin t. 1.t/// D .1.1. ˇ/ ! . . Q ˇ/ µετρηµένης καµπύλης W . Q ˇ/: (1. πρέπει να βρούµε µια απεικόνιση αναπαραµέτρησης  τέτοια ώστε . . δείξτε ότι το µήκος του τµήµατος της µεταξύ των p και q έχει µήκος τουλάχιστον ίσο µε την ευθειακή απόσταση kq pk.˛.˛.˛.t/ για κάθε t 2 . sin t/.6) Παρατηρήστε ότι. ˇ/ ! Rn εάν υπάρχει µια λεία 1–1 και επί απεικόνιση Q ! . Γι’ αυτό είναι σηµαντικό να κατανοήσουµε τη µεταξύ τους σχέση.b/ D b.t/. ˇ/ (η απεικόνιση αναπαραµέτρησης) τέτοια ώστε η αντίστροφη απεικό W . 1 .˛. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 12 1. cos t/ (εφόσον sin2 t C cos2 t D 1).q p/  u  Z b a k kdt: P Παίρνοντας u D .1. Για να αποδείξουµε ότι η Q είναι αναπαραµέτρηση της . Q ˇ/ .t// D . Ορισμός 1. επειδή η  έχει λεία αντίστροφη.˛.4 Σε αυτήν την άσκηση καλείστε να αποδείξετε ότι η ευθεία είναι η συντοµότερη καµπύλη που συνδέει δύο δοθέντα σηµεία.3.tQ// Q για κάθε tQ 2 .3 είδαµε ότι µία δοθείσα καµπύλη στάθµης µπορεί να έχει πολλές παραµετρήσεις.1. Μια άλλη παραµέτρηση είναι η .t// D .t/ D ..2..3 Αναπαραµέτρηση Στα Παραδείγµατα 1.˛.˛.2 Στο Παράδειγµα 1. εάν u είναι τυχόν µοναδιαίο διάνυσµα.q p/=kq pk.˛. Παράδειγμα 1. sin .t/ D =2 t. και ας υποθέσουµε ότι . έστω µια καµπύλη που διέρχεται από αµφότερα τα σηµεία.3 είδαµε ότι µια παραµέτρηση του κύκλου x 2 C y 2 D 1 είναι η . ∆είξτε ότι. τότε P  u  k k P και συµπεράνετε ότι . Q ˇ/ Q να είναι επίσης λεία και νιση  1 W .sin t.3.1 Q ! Rn ονοµάζεται αναπαραµέτρηση της παραΜια παραµετρηµένη καµπύλη Q W . όπου a < b. Q .cos .2 και 1.cos t.

3.t/ D .1).3. Παραγωγίζοντας και τα δύο µέλη της εξίσωσης .1. είναι λεία συνάρτηση του t.t/ ονοµάζεται ιδιάζον σηµείο της . Ορισµό 1.2..5 Εάν η .tQ//.3.u.t//.  Πρόταση 1.2. Απόδειξη Έχουµε ήδη αναφέρει ότι (είτε η είναι κανονική είτε όχι) η s είναι διαφορίσιµη συνάρτηση του t και ds D k .tQ/ και D  1 έτσι ώστε tQ D . θα αποδειχθούν πολύ σηµαντικά για τη συνέχεια. στο εξής θα υποθέσουµε ότι η είναι επίπεδη καµπύλη. 5 Σ.t/ µιας παραµετρηµένης καµπύλης ονοµάζεται κανονικό σηµείο εάν . µε σηµείο εκκίνησης ένα τυχόν σηµείο της . Ορισμός 1. Μία καµπύλη είναι κανονική5 εάν όλα τα σηµεία της είναι κανονικά.1. έστω .t/ είναι κανονική καµπύλη. . Παρότι τα αποτελέσµατα αυτά δεν είναι ιδιαίτερα ελκυστικά. Πριν αποδείξουµε τη σχέση µεταξύ κανονικότητας και αναπαραµέτρησης µοναδιαίας ταχύτητας.3 Ένα σηµείο .3.t/k P : dt Για να απλουστεύσουµε τον συµβολισµό. και έστω t D . η ανάλυση µιας καµπύλης απλουστεύεται όταν είναι γνωστό ότι είναι µοναδιαίας ταχύτητας.t/. θα παρουσιάσουµε δύο απλές ιδιότητες των κανονικών καµπυλών. ο όρος ιδιάζον σηµείο αντιστοιχεί στο singular point.t/. Αναπαραµέτρηση 13 Όπως επισηµάναµε στην Ενότητα 1.3. Είναι συνεπώς σηµαντικό να γνωρίζουµε ποιες ακριβώς καµπύλες έχουν αναπαραµετρήσεις µοναδιαίας ταχύτητας. d tQ dt d tQ απ’ όπου προκύπτει ότι η d =d Q tQ δεν είναι ποτέ µηδέν αν η d =dt δεν είναι ποτέ µηδέν. εφαρµόζοντας ξανά τον κανόνα της αλυσίδας παίρνουµε d Q d d D . Επίσης. Πρόταση 1. v.Μ. Οι όροι κανονικό σηµείο και κανονική καµπύλη αντιστοιχούν στα regular point και regular curve αντίστοιχα.τ. Εφόσον . Q tQ/ D .t// D t ως προς t και χρησιµοποιώντας τον κανόνα της αλυσίδας παίρνουµε d d D 1: d tQ dt Αυτό σηµαίνει ότι η d=d tQ δεν είναι ποτέ µηδέν.t/ P ¤ 0· διαφορετικά το . Απόδειξη Ας υποθέσουµε ότι οι και Q σχετίζονται όπως στον Ορισµό 1. .4 Κάθε αναπαραµέτρηση µιας κανονικής καµπύλης είναι κανονική. το µήκος τόξου της s (βλ.

uP 2 C vP 2 / dt είναι λεία συνάρτηση του t. και συνεπώς η d =dt δεν µπορεί να είναι µηδέν. Q και ότι η αντίστροφη απεικόνιση ότι η εικόνα της είναι ένα ανοικτό διάστηµα .5 και µε αυστηρό τρόπο στην Ενότητα 5. έχουµε uP 2 C vP 2 > 0 για κάθε t. d tQ dt d tQ ˇ ˇ ˇ ˇ d Q D d ˇ dt ˇ : dt ˇ d tQ ˇ d tQ Αφού η είναι µοναδιαίας ταχύτητας. Από την Εξ.5 η s είναι λεία συνάρτηση του t. Θέτοντας t D .˛. Απόδειξη Ας υποθέσουµε αρχικά ότι η παραµετρηµένη καµπύλη W .x/ D x είναι λεία συνάρτηση στο ανοικτό διάστηµα . 1/n dx n 11  3  5 : : : . έχουµε kd =d Q tQk D 1. Πράγµατι.tQ/ έχουµε . εποµένως η s είναι και η ίδια λεία.3. όπου s είναι το µήκος τόξου της µε σηµείο εκκίνησης ένα τυχόν σηµείο της καµπύλης.) Παίρνουµε  D s 1 . 1/. P άρα και για την uP 2 C vP 2 . Αντιστρόφως. ας υποθέσουµε ότι το εφαπτόµενο διάνυσµα d =dt δεν είναι ποτέ µηδέν.˛. ˇ/ είναι λεία.˛.t/. ˇ/ ! R είναι 1–1.2n 2n 1/ x .0. Q ˇ/ ! . το ίδιο ισχύει για τις uP και v. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 14 όπου u και v είναι λείες συναρτήσεις του t. ώστε να έχουµε p ds D uP 2 C vP 2 : dt p Το κρίσιµο σηµείο είναι ότι η συνάρτηση f . ˇ/ ! Rn έχει µια αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας Q µε απεικόνιση αναπαραµέτρησης . ενώ σύµφωνα µε την Πρόταση 1. (Οι αναγνώστες που δεν είναι εξοικειωµένοι µε το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης θα πρέπει να δεχθούν τα παραπάνω προς το παρόν· το θεώρηµα θα παρουσιαστεί µε µη αυστηρό τρόπο στην Ενότητα 1. και έστω Q η αντίστοιχη αναπαραµέτρηση της . Q ˇ/. Από το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης (του απειροστικού λογισµού πολλών µεταβλητών) προκύπτει ότι η s W . Q tQ/ D . άρα ) d Q d dt D . άρα η σύνθετη συνάρτηση ds D f . 1.3.2nC1/=2 : Αφού οι u και v είναι λείες συναρτήσεις του t.  Το βασικό αποτέλεσµα που θέλουµε είναι η ακόλουθη πρόταση. Εφόσον η είναι κανονική.1. 1 Q s W .6.5 έπεται ότι ds=dt > 0 για κάθε t.˛. αποδεικνύεται εύκολα µε επαγωγή στο n  1 ότι d nf D .˛. Πρόταση 1.6 Μια παραµετρηµένη καµπύλη έχει αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας αν και µόνο αν είναι κανονική.

3. Από το Παράδειγµα 1. D ) ds dt dt dt d Q ) ds D 1: (λόγω της Εξ. εάν η u δίνεται από την Εξ.τ.3. e kt sin t/. Το µήκος τόp ξου της µε σηµείο εκκίνησης το σηµείο .5).e kt 1/=k.e kt cos t.  Από την απόδειξη της Πρότασης 1.3. αυτή µπορεί να είναι εξαιρετικά πολύπλοκο έως και αδύνατο να γραφεί «επακριβώς».2.1.8 Για τη λογαριθµική σπείρα . ds dt dt d d Q ds D ds .2. (1. Αναπαραµέτρηση 15 ώστε να έχουµε . τότε η Q είναι αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της . Εάν s είναι το µήκος τόξου της (µε σηµείο εκκίνησης ένα τυχόν σηµείο της). 0/ βρέθηκε ότι είναι s D k 2 C1. Πόρισμα 1. όπου u είναι µια λεία συνάρτηση του t.t// Q D . Απόδειξη Από τους υπολογισµούς του πρώτου σκέλους της απόδειξης της Πρότασης 1.  Παρότι κάθε κανονική καµπύλη έχει µια αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας.5).u.6   Άρα t D k1 ln p ks C 1 . Αντιστρόφως.s/ Q D .t/ D .t/ (βλ. 1.7 για κάποια τιµή της c και µε οποιοδήποτε πρόσηµο.3.2 βρήκαµε ότι k k P 2 D . Έπεται ότι d d Q ds D .Μ.2.3. Παράδειγμα 1.k 2 C1/e 2kt : Αυτό δεν είναι ποτέ µηδέν. 1.7) όπου c είναι µια σταθερά. Εξ 1.6). άρα η είναι κανονική.7 Έστω µια κανονική καµπύλη και Q µια αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της : . οπότε µια αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της δί2 k C1 6 Σ.6 προκύπτει ότι η u δίνει µια αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της αν και µόνο αν d du D ˙ ds (λόγω της Εξ. 1. στο Παράδειγµα 1.6 προκύπτει ότι το µήκος τόξου είναι ουσιαστικά η µόνη αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας µιας κανονικής καµπύλης. D ˙ dt dt dt το οποίο είναι ισοδύναµο µε u D ˙s C c για κάποια σταθερά c. .1.t/ για κάθε t. όπως φαίνεται από τα ακόλουθα παραδείγµατα. τότε u D ˙s C c.

t. 7 Σ. .) Στο τελευταίο µας παράδειγµα θα δούµε ότι µια καµπύλη στάθµης µπορεί να έχει τόσο κανονικές όσο και µη κανονικές παραµετρήσεις. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 16 νεται από τον µάλλον δύσχρηστο τύπο      ks ks 1 .τ. k k2 C 1 k2 C 1      ks 1 ks ln p p C 1 sin C1 : k k2 C 1 k2 C 1 Παράδειγμα 1.1.t/k P D p 1 C 4t 2 C 9t 4 : Αυτό δεν είναι ποτέ µηδέν.Μ.s/ Q D ln p p C 1 cos C1 .0/ D 0 είναι Z tp 1 C 4u2 C 9u4 du: sD 0 Το ολοκλήρωµα αυτό δεν µπορεί να υπολογιστεί µέσω γνωστών συναρτήσεων όπως της λογαριθµικής. t 2 R: Σχήµα 1. t 2 .t/ P D . Η στρεβλωµένη κυβική.9 Η στρεβλωµένη κυβική7 είναι η καµπύλη του χώρου . άρα η είναι κανονική. της εκθετικής και των τριγωνοµετρικών συναρτήσεων. Το µήκος τόξου µε σηµείο εκκίνησης το .t/ D . 3t 2 /.9. άρα k . (Είναι παράδειγµα ελλειπτικού ολοκληρώµατος. Ο συγγραφέας χρησιµοποιεί τον όρο twisted cubic. t 3 /.3. Έχουµε . 2t.1.

10) είναι η καµπύλη που σε πολικές συντεταγµένες .) ήταν Έλληνας γεωµέτρης για τον οποίο ελάχιστα είναι γνωστά. Βρείτε αναπαραµετρήσεις µοναδιαίας ταχύτητας για τις κανονικές καµπύλες.t/ D .t.3. t 2 / της παραβολής y D x 2 .t/ D t . Ο ∆ιοκλής (240–180 π. 1 < t < 1. . Αυτή τη φορά έχουµε PQ D . Η .1.10.Χ. το οποίο είναι µηδενικό όταν t D 0. cosh t/ όπου t 2 R.Μ. 2t/ προφανώς δεν είναι ποτέ µηδενικό. t 6 / είναι όµως µια άλλη παραµέτρηση της ίδιας παραβολής.3t 2 . 1.3. (iii) .t/ Q D .t. 8 Σ. Σπαράγµατα του έργου του διασώθηκαν από τον Ευτόκιο. στα σχόλιά του στο Περί σφαίρας και κυλίνδρου του Αρχιµήδη. Σχήµα 1.t 3 . / έχει εξίσωση r D sin  tan . Η κισσοειδής του ∆ιοκλέους.1. sin2 t/ όπου t 2 R.τ. Ασκήσεις 1.t/ D . =2 <  < =2: Βρείτε µια παραµέτρηση της κισσοειδούς χρησιµοποιώντας το  σαν παράµετρο και δείξτε ότι η   t3 2 . συνεπώς η Q δεν είναι κανονική.t/ D .t/ P D . Αναπαραµέτρηση 17 Παράδειγμα 1. το . (ii) Η ίδια καµπύλη όπως στο (i) αλλά µε 0 < t < =2.cos2 t. . p 1 t2 είναι µια αναπαραµέτρησή της. 6t 3 /. άρα η είναι κανονική.1 Ποιες από τις παρακάτω καµπύλες είναι κανονικές.10 Για την παραµέτρηση .3.r. (i) .2 Η κισσοειδής του Διοκλέους8 (Σχήµα 1.3.

1. έστω µε σταθερή ταχύτητα.t/ D . εάν ένα σηµείο κινείται µε σταθερή ταχύτητα πάνω σε µία ευθεία ή σε µία παραβολή. Εάν ένα σηµείο κινείται. που αντιστοιχεί στην παραµετρική τιµή έστω την t0 .2. n/ D . όπου m και n είναι θετικοί ακέραιοι. ενώ κάποιες άλλες όχι. όπως µία ευθεία ή µία παραβολή.t C T / D . το ίδιο ισχύει για οποιαδήποτε αναπαραµέτρησή της. Συνεπώς. Υπάρχουν όµως µερικές ενδιάµεσες περιπτώσεις όπως η καµπύλη (Σχήµα 1. (ii) Η κισσοειδής της Άσκησης 1.2 έχει µία συνήθη ακίδα στην αρχή των αξόνων.t0 / είναι γραµµικά ανεξάρτητα (ειδικότερα.t R 0 / και «. ενώ σε κάθε άλλη περίπτωση δεν θα επιστρέψει. ∆είξτε ότι: (i) Η καµπύλη .3.4 ∆είξτε ότι: (i) Εάν Q είναι µια αναπαραµέτρηση µιας καµπύλης . 1. (iii) Εάν η έχει µία συνήθη ακίδα στο σηµείο p. 2/.3 Το απλούστερο είδος ιδιάζοντος σηµείου µιας καµπύλης είναι η συνήθης ακίδα: ένα σηµείο p της . Q τότε η O είναι αναπαραµέτρηση της . 3/ ή .t m .4 Κλειστές καµπύλες Είναι προφανές ότι κάποιες καµπύλες «κλείνουν».m. δεν επιστρέφει ποτέ στο σηµείο εκκίνησής του.3. t n /. είναι συνήθης ακίδα αν . όπως ένας κύκλος ή µία έλλειψη. τα διανύσµατα αυτά πρέπει να είναι αµφότερα µη µηδενικά). Λέµε ότι η είναι T -περιοδική αν . Q (ii) Εάν Q είναι µια αναπαραµέτρηση της και O µια αναπαραµέτρηση της .3.1 Έστω W R ! Rn µια λεία καµπύλη και έστω T 2 R. θα επιστρέψει στο σηµείο εκκίνησής του ύστερα από κάποιο χρονικό διάστηµα και κατόπιν θα διανύσει την ίδια καµπύλη ξανά από την αρχή.t 2 1.t/ D . t 3 1/: Ένα σηµείο που κινείται µε σταθερή ταχύτητα πάνω σε αυτήν την καµπύλη µπορεί να επιστρέψει στο σηµείο εκκίνησής του εάν το σηµείο εκκίνησης είναι η αρχή των αξόνων. πάνω σε µία καµπύλη που κλείνει.t P 0 / D 0 και τα διανύσµατα . Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 18 1. Από την άλλη. 1. πρέπει να ορίσουµε µε προσοχή τι εννοούµε όταν λέµε ότι µια καµπύλη «κλείνει». τότε η είναι αναπαραµέτρηση της . έχει µια συνήθη ακίδα στην αρχή των αξόνων αν και µόνο αν . Ορισμός 1.4. .11) .t/ για κάθε t 2 R: Εάν η δεν είναι σταθερή και είναι T -περιοδική για κάποιο T ¤ 0. τότε λέµε ότι η είναι κλειστή.3.

Κατά συνέπεια. οι κλειστές καµπύλες συχνά µας δίνονται σαν καµπύλες που ορίζονται σε ένα κλειστό διάστηµα. Εάν η και όλες οι παράγωγοί της παίρνουν την ίδια τιµή στα a και b. Μη κλειστή καµπύλη µε µία αυτοτοµή. τότε είναι T -περιοδική για κάποιο T > 0. οποιοδήποτε και αν είναι το σηµείο εκκίνησης.1. Συνεπώς. Ορισμός 1.. Είναι προφανές ότι εάν µια καµπύλη είναι T -περιοδική τότε είναι . έστω W Œa.t T / C T D . Αντιστρόφως. ένα σηµείο που κινείται πάνω στην επιστρέφει στο σηµείο εκκίνησής του ύστερα από χρονικό διάστηµα T .t/: Έπεται ότι εάν η είναι T -περιοδική για κάποιο T ¤ 0.4. . αφού . Η ύπαρξη του αριθµού T δεν είναι και τόσο προφανής (υπενθυµίζουµε ότι δεν έχουν ελάχιστο στοιχείο όλα τα σύνολα θετικών πραγµατικών αριθµών).11. είναι προφανές ότι η ορίζεται πλήρως από τον περιορισµό της σε οποιοδήποτε διάστηµα µήκους jT j. Μία απόδειξη της ύπαρξης του T περιλαµβάνεται στις ασκήσεις. όσα θα αναφερθούν παρακάτω αφορούν και καµπύλες που ορίζονται σε κλειστά διαστήµατα. Κλειστές καµπύλες 19 Σχήµα 1.t T / D . κάθε καµπύλη είναι 0-περιοδική. Παρατήρηση Εάν η είναι T -περιοδική.4.2 Η περίοδος µίας κλειστής καµπύλης είναι ο ελάχιστος θετικός αριθµός T για τον οποίο η είναι T -περιοδική. T /-περιοδική. b ! Rn . 9 Οι παράγωγοι στα άκρα a και b πρέπει να ορίζονται µε την πλευρική έννοια.b a/-περιοδική (λεία) καµπύλη W R ! Rn .9 υπάρχει µοναδικός τρόπος να επεκτείνουµε την σε µία . εάν η είναι T -περιοδική. Ασφαλώς.

διότι και οι δύο συνιστώσες της είναι 2-περιοδικές συναρτήσεις (όπως προκύπτει από γνωστές ιδιότητες των τριγωνοµετρικών συναρτήσεων).t 0 / () t 0 t D kT () s. εάν ένα σηµείο ξεκινήσει από την αρχή των αξόνων και κινηθεί µε σταθερή ταχύτητα πάνω στον βρόχο του χωρίου x < 0. όπου k είναι ένας ακέραιος. Παρατηρούµε ότι Z t CT Z T Z t CT k . k .t/ D .6) είναι κλειστή καµπύλη µε περίοδο 2. P παίρνουµε Z t Z t CT k .u P T / D .s.τ.u/kdu P D `.4. Q Εν συντοµία. / C s. q sin t/ (Άσκηση 1. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 20 Παράδειγμα 1. µπορούµε πάντοτε να υποθέτουµε ότι µία κλειστή καµπύλη είναι µοναδιαίας ταχύτητας και ότι η περίοδός της είναι ίση µε το µήκος της. Με αυτόν τον τρόπο αποδεικνύεται ότι η Q είναι κλειστή καµπύλη µε περίοδο `.t/kdt: P `. 0 . Προκύπτει λοιπόν ο παρακάτω ορισµός.1. αν χρησιµοποιήσουµε το µήκος τόξου Z t k .u/). θα επιστρέψει στο σηµείο εκκίνησής του.u/ (και άρα µε παραγώγιση .t/ D .t//. /. Ας σηµειώσουµε ότι.s.Μ.t 0 / s. Επανερχόµενοι στην καµπύλη του Σχήµατος 1.u/kdu P C k .3. /. .t/ D k`.4 Λέµε ότι µία καµπύλη έχει αυτοτοµή σε ένα σηµείο της p εάν υπάρχουν παραµετρικές τιµές a ¤ b τέτοιες ώστε 10 Σ.t/: k . για παράδειγµα 0  t  T .4. Ορισμός 1.10 Εάν η είναι µια κανονική κλειστή καµπύλη.t// Q D . διαπιστώνουµε ότι δεν είναι κλειστή· παρ’ όλα αυτά.6.3 Η έλλειψη .u/kdu P sD 0 της ως παράµετρο παίρνουµε µία αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας Q της (ώστε να έχουµε . είναι εύλογο να ορίσουµε ως µήκος της το Z T k .1. θέτοντας v D u T και χρησιµοποιώντας τη σχέση . / D 0 Σύµφωνα µε την απόδειξη της Πρότασης 1. / είναι επίσης ίσο µε το µήκος της .t C T / D T 0 0 διότι.11.v/kdv P D s. Παραβάλετε τον ορισµό της T -περιοδικής καµπύλης µε αυτόν της περιοδικής συνάρτησης. µία αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της είναι πάντοτε κλειστή.t/.u T / D .t Q // () .p cos t.u/kdu P D T 0 Συνεπώς.s/ Q D . αφού η Q είναι µοναδιαίας ταχύτητας. Για να το αποδείξουµε παρατηρούµε ότι αφού τα σηµεία που αποτελούν την εικόνα µιας κλειστής καµπύλης περιόδου T διαγράφονται όλα καθώς η παράµετρος t της παίρνει τιµές µέσα σε ένα οποιοδήποτε διάστηµα µήκους T .u/kdu P D s. το `.

6 Έστω W R ! Rn µία µη σταθερή καµπύλη που είναι T -περιοδική για κάποιο T > 0. T3 . 1. Από την εικόνα είναι φανερό ότι έχει ακριβώς µία αυτοτοµή. (Αυτό µπορεί επίσης να επιβεβαιωθεί αναλυτικά – πρβλ. .7 είναι κλειστή καµπύλη µε περίοδο 2.4. Κλειστές καµπύλες 21 (i) . (Το όνοµα αυτής της καµπύλης οφείλεται στο γεγονός ότι η καρτεσιανή της εξίσωση είναι πολυώνυµο 6ου βαθµού). 1.4. γι’ αυτό υποθέστε ότι δεν υπάρχει τέτοιος αριθµός T0 .1.5 Η κοχλιοειδής του Παραδείγµατος 1.4.4.t/ D . (iii) ∆είξτε ότι από την ύπαρξη µιας ακολουθίας fTr g όπως στο (i) τέτοιας ώστε Tr ! 0 καθώς r ! 1 έπεται ότι η είναι σταθερή. τότε είναι .4.) Ασκήσεις 1. Σε αυτήν την άσκηση καλείστε να αποδείξετε ότι υπάρχει ένας ελάχιστος θετικός αριθµός T0 για τον οποίο η είναι T0 -περιοδική.4. 1. b δεν είναι ακέραιο πολλαπλάσιο Παράδειγμα 1.4. τότε το a του T .4. Η απόδειξη θα γίνει µε απαγωγή σε άτοπο.4 Έστω W R ! Rn µια καµπύλη και υποθέστε ότι T0 είναι ο ελάχιστος θετικός αριθµός για τον οποίο η είναι T0 -περιοδική.5 Υποθέστε ότι µια µη σταθερή συνάρτηση W R ! R είναι T -περιοδική για κάποιο T ¤ 0.1 και τη λύση της.2 ∆είξτε µε ένα παράδειγµα ότι η αναπαραµέτρηση µιας κλειστής καµπύλης δεν είναι κατ’ ανάγκη κλειστή.a/ D . στην αρχή των αξόνων. T2 . Αποδείξτε ότι η είναι T περιοδική αν και µόνο αν T D kT0 για κάποιον ακέραιο k.k1 T1 C k2 T2 /-περιοδική για οποιουσδήποτε ακεραίους k1 και k2 .cos3 t cos 3t. 1.4. ∆είξτε ότι η είναι κλειστή. (ii) ∆είξτε ότι η ακολουθία fTr g του ερωτήµατος (i) µπορεί να επιλεγεί έτσι ώστε να έχουµε Tr ! 0 καθώς r ! 1.b/ D p.1. (i) ∆είξτε ότι υπάρχει ακολουθία T1 . 1. Ποια είναι η περίοδός της. : : : τέτοια ώστε T1 > T2 > T3 >    > 0 και ότι η είναι Tr -περιοδική για κάθε r  1. Για την απόδειξη είναι απαραίτητα κάποια στοιχεία από την πραγµατική ανάλυση. t 2 R. και (ii) εάν η είναι κλειστή µε περίοδο T . cos3 t sin 3t/.3 ∆είξτε ότι αν η καµπύλη είναι T1 -περιοδική και T2 -περιοδική. Άσκηση 1. είναι κλειστή καµπύλη µε ακριβώς µία αυτοτοµή.1 ∆είξτε ότι η έκτη του Cayley .

Υποθέτουµε ότι.6). y/ µια λεία συνάρτηση δύο µεταβλητών (που σηµαίνει ότι όλες οι µερικές παράγωγοι της f .x0 C x. Για παράδειγµα. y/ έτσι ώστε η f . µε συντεταγµένες έστω . y/ D 0g. Εάν p είναι ένα σηµείο της C. y0 / C x @f @f C y .1.x0 C x.x. y0 C y/ D 0: Σύµφωνα µε το θεώρηµα του Taylor για δύο µεταβλητές. η οποία διέρχεται από το p όταν t D 0 και περιέχεται στην C για όλα τα t. Εποµένως.x. Για να κατανοήσουµε τη σηµασία των συνθηκών που πρέπει να ικανοποιεί η f βάσει του Θεωρήµατος 1. αφού εισαγάγουµε µε αυστηρό τρόπο το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης και το χρησιµοποιήσουµε για τη µελέτη των επιφανειών. y0 /. Με τη γενικότητα µε την οποία τις ορίσαµε.8) Αφού τα x και y είναι µικρά. f . Ας σηµειωθεί ότι µπορούµε κάλλιστα να υποθέσουµε ότι c D 0 (αφού µπορούµε να αντικαταστήσουµε την f µε την f c). Προς το παρόν.x0 .x. ας υποθέσουµε ότι το . ορισµένη σε ένα ανοικτό διάστηµα που περιέχει το 0.2). y/ 2 R2 j f .x. Στην απόδειξη του θεωρήµατος αυτού χρησιµοποιείται το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης (µία µορφή του οποίου χρησιµοποιήθηκε ήδη στην απόδειξη της Πρότασης 1.x0 . y0 C y/ D f . κάθε τάξης.1 Έστω f . Θεώρημα 1. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 22 1. να είναι µια αποδεκτή καµπύλη στάθµης του επιπέδου περιλαµβάνονται στο ακόλουθο θεώρηµα. Η απόδειξη θα δοθεί αργότερα (στην Άσκηση 5. οι @f =@x και @f =@y δεν είναι ταυτόχρονα µηδέν.x0 C x. σε κάθε σηµείο της καµπύλης στάθµης C D f. y/ είναι σχεδόν εφαπτόµενο στη C .6. y/ D c.t/.5 Σχέση καµπυλών στάθµης και παραµετρηµένων καµπυλών Σε αυτήν την ενότητα θα προσπαθήσουµε να αποσαφηνίσουµε τη σχέση µεταξύ των δύο ειδών καµπύλης που εξετάσαµε στις προηγούµενες ενότητες. y0 C y/ είναι ένα σηµείο της C κοντά στο p τέτοιο ώστε f . Οι συνθήκες που πρέπει να ικανοποιεί µια συνάρτηση f . όπου c είναι µια σταθερά.3. στο οποίο αποδεικνύεται ότι οι συγκεκριµένες καµπύλες στάθµης µπορούν να παραµετρηθούν.5.x. x @f @f C y D 0: @x @y (1. τότε υπάρχει µια κανονική παραµετρηµένη καµπύλη . υπάρχουν και είναι συνεχείς συναρτήσεις). η «καµπύλη» στάθµης x 2 C y 2 D 0 είναι ένα µόνο σηµείο. y0 /).5. θα προσπαθήσουµε απλώς να πείσουµε τον αναγνώστη για την ισχύ του θεωρήµατος. οι καµπύλες στάθµης δεν είναι πάντα το είδος των αντικειµένων που θα θέλαµε να ονοµάζουµε καµπύλες.x0 .1. το διάνυσµα . @x @y όπου παραλείψαµε τα γινόµενα των µικρών ποσοτήτων x και y (οι µερικές παράγωγοι υπολογίζονται στο .x.

στο p. Σχέση καµπυλών στάθµης και παραµετρηµένων καµπυλών στο σηµείο p.  23 @f @f @x .12.1 µας λέει ότι το διάνυσµα n είναι µη µηδενικό σε κάθε σηµείο της C. y/ D 0 (1.12). Αν υποθέσουµε για παράδειγµα ότι @f ¤ .9) έχει µία µοναδική λύση y κοντά στο y0 για κάθε x κοντά στο x0 .5.8 λέει ότι το διάνυσµα n D σηµείο p (Σχήµα 1. Σηµειώνουµε ότι αυτό . Η υπόθεση του Θεωρήµατος 1. 1. οπότε η εφαπτοµένη της C στο σηµείο p δεν είναι παράλληλη στον άξονα y (Σχήµα 1. Αυτό σηµαίνει ότι οι κάθετες ευθείες x D σταθερά κοντά στο x D x0 τέµνουν όλες την C σε ένα µοναδικό σηµείο .x. άρα η Εξ. @y  είναι κάθετο στην C στο y n C (∆x. y/ κοντά στο p. y C y0 p x0 x Σχήµα 1.1. η εξίσωση f .5. ∆y) p x Σχήµα 1.13).13.x. Με άλλα λόγια. τότε το n δεν είναι @y παράλληλο στον άξονα x στο σηµείο p.

ορισµένη για τα x που βρίσκονται κοντά στο x0 .15. Μπορούµε µάλιστα να αποδείξουµε κάτι περισσότερο από όσα περιλάβαµε στη διατύπωση του Θεωρήµατος 1.x/. στο Σχήµα 1.t. τότε η είναι σίγουρα κανονική αφού το διάνυσµα P D .5. ενώ οι ευθείες λίγο δεξιότερα του x D x0 τέµνουν την C σε περισσότερα του ενός σηµεία κοντά στο p.5. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 24 µπορεί να µην ισχύει στην περίπτωση όπου η εφαπτοµένη της C στο σηµείο p είναι παράλληλη στον άξονα y (δηλαδή αν @f =@y D 0).t/ D .14.x. Μπορούµε πλέον να ορίσουµε µια παραµέτρηση του τµήµατος της C κοντά στο p ως εξής: . x2 + y2 = 1 x2 − y2 = 1 Σχήµα 1.χ. Η ιδιότητα της f που παραθέσαµε µε πλάγια γράµµατα στην προηγούµενη παράγραφο σηµαίνει ότι υπάρχει µια συνάρτηση g. όπως λ.1.1. Σε αυτό το παράδειγµα οι ευθείες x D σταθερά λίγο αριστερότερα του x D x0 δεν τέµνουν την C κοντά στο p.9 κοντά στο x0 . Με αυτόν τον τρόπο «αποδεικνύεται» το Θεώρηµα 1. Μία συνεκτική και µία µη συνεκτική καµπύλη. g/ P προφανώς δεν µηδενίζεται ποτέ. Η µερική παράγωγος ως προς y είναι 0 στο p. y C p x x0 Σχήµα 1. y/ ικανοποιεί τις συνθήκες .14.t//: Εάν δεχθούµε ότι η g είναι λεία (το οποίο προκύπτει από το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης). τέτοια ώστε η y D g. 1.x/ να είναι η µοναδική λύση της Εξ.1.1. Ας υποθέσουµε ότι η f . g.

x0 . αυτό στην ουσία σηµαίνει ότι η C αποτελείται από «ένα κοµµάτι». Όπως στην απόδειξη του Θεωρήµατος 1.2 Αν είναι µία κανονική παραµετρηµένη καµπύλη του επιπέδου και .16. .t P 0 / και v. y0 / ένα σηµείο της εικόνας της .t/.˛/ D . τότε υπάρχει µια λεία. ενώ η υπερβολή x 2 y 2 D 1 δεν είναι (βλ. v. Με αυτές τις υποθέσεις για την f . y/ D 0 για κάθε τιµή του t σε κάποιο ανοικτό διάστηµα που περιέχει το t0 . Αφού η είναι κανονική. Για παράδειγµα. η µπορεί να επιλεγεί ώστε να είναι 1–1· εάν η C είναι κλειστή.5. Για τους αναγνώστες που δεν είναι εξοικειωµένοι µε τη σηµειακή τοπολογία.u.x. που ικανοποιεί τις συνθήκες του Θεωρήµατος 1. ορισµένη για x και y εντός δύο ανοικτών διαστηµάτων που περιέχουν τα x0 και y0 . πραγµατική συνάρτηση f . ˇ/.1.˛. y/. y/ D 0 είναι συνεκτική. u u0 t0 t Σχήµα 1.t P 0 / είναι µη µηδενική. Σχέση καµπυλών στάθµης και παραµετρηµένων καµπυλών 25 του θεωρήµατος και ας υποθέσουµε επιπλέον ότι η καµπύλη στάθµης C που δίνεται από την f .ˇ/ και η είναι 1–1 στο ανοικτό διάστηµα .x. όπου u και v είναι λείες συναρτήσεις.1.t P 0 /.15).2 είναι παρόµοια µε την απόδειξη του Θεωρήµατος 1. . ο κύκλος x 2 Cy 2 D 1 είναι συνεκτικός.t/.t//. Επιπλέον. Αυτό σηµαίνει ότι το γράφηµα της u ως συνάρτησης του t δεν είναι παράλληλο στον άξονα t στο σηµείο t0 (Σχήµα 1.5.5. ˇ επί της C.x. Η απόδειξη του Θεωρήµατος 1. αυτό σηµαίνει ότι κάθε ευθεία παράλληλη στον άξονα t κοντά στο u D x0 τέµνει το γράφηµα της x σε ένα µοναδικό σηµείο u.t/ D .1 τέτοια ώστε η . υπάρχει µια κανονική παραµετρηµένη καµπύλη της οποίας η εικόνα είναι ολόκληρη η C.t/ να περιέχεται στην καµπύλη στάθµης f .t0 / D .16). εάν η C δεν κλειστή. αντίστοιχα. τότε η απεικονίζει κάποιο κλειστό διάστηµα Œ˛.1. Έστω .5. Με αντίστοιχο συλλογισµό µπορούµε να µεταβούµε από τις παραµετρηµένες καµπύλες στις καµπύλες στάθµης: Θεώρημα 1.5. τουλάχιστον µία από τις u. Σχήµα 1.5. έστω η u.

x.x/ να είναι η µοναδική λύση της εξίσωσης u. z/ D 0. Από το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης έπεται ότι δεν µπορεί να βρεθεί µοναδική συνάρτηση f που να ικανοποιεί τις συνθήκες του Θεωρήµατος 1.t/ D x όταν το x είναι κοντά στο x0 και το t κοντά στο t0 .1 για καµπύλες στάθµης του R3 που δίνονται από τις f . y/ D 0.5.) Στο υπόλοιπο αυτού του βιβλίου θα µιλάµε απλώς για «καµπύλες». τέτοια ώστε η t D h. (Αυτό είναι εύκολο. διότι η µπορεί να έχει αυτοτοµές όπως η κοχλιοειδής του Παραδείγµατος 1.2 για καµπύλες του R3 (ή ακόµα και του Rn ).1.x// έχει τις ιδιότητες που επιθυµούµε. t t 3 /I Ποια είναι η εικόνα αυτής της παραµέτρησης. y. . Για ποιο εύρος τιµών του t είναι παραµέτρηση της C η p .x. y/ D y v. Εν γένει δεν είναι δυνατό να βρούµε µια µοναδική συνάρτηση f .1. y.1 και να περιγράφει την καµπύλη κοντά σε ένα τέτοιο σηµείο αυτοτοµής.5. z/ D g.5. Η συνάρτηση f .5.t/ D .t. 1. εκτός και αν υπάρχει σοβαρός κίνδυνος σύγχυσης για το ποιον τύπο καµπύλης (στάθµης ή παραµετρηµένη) εννοούµε.1 τέτοια ώστε η εικόνα τής να περιέχεται στην καµπύλη στάθµης f .1 ∆είξτε ότι η καµπύλη C µε καρτεσιανή εξίσωση y 2 D x. Σύµφωνα µε το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης η h είναι λεία.x. Καµπύλες στο επίπεδο και στον χώρο 26 όπου το t είναι κοντά στο t0 .5.x.5.1 x2 / δεν είναι συνεκτική. y/ που να ικανοποιεί τις συνθήκες του Θεωρήµατος 1. Με αυτόν τον τρόπο προκύπτει µία συνάρτηση h. 1.7.h.3 ∆ιατυπώστε και αποδείξτε το ανάλογο του Θεωρήµατος 1. Ασκήσεις 1.2 ∆ιατυπώστε το ανάλογο του Θεωρήµατος 1.x.5.x/. ορισµένη για x εντός ενός ανοικτού διαστήµατος που περιέχει το x0 .

Ας υποθέσουµε λοιπόν ότι είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R2 . . Όπως θα διαπιστώσουµε. 1 2 R C υπόλοιπο.υπόλοιπο/=.1) όπου η ποσότητα .t/ κατά απόσταση . ενώ η στρέψη είναι το µέτρο του κατά πόσο µια καµπύλη δεν περιέχεται σε ένα επίπεδο (ώστε οι επίπεδες καµπύλες να έχουν µηδενική στρέψη).t/ P της στο σηµείο .t/. Εφόσον P  n D 0.t C t/ .t/. . 2.t/ C . Η καµπυλότητα αποτελεί µέτρο του κατά πόσο µια καµπύλη δεν περιέχεται σε µία ευθεία (ώστε οι ευθείες να έχουν µηδενική καµπυλότητα). Καθώς η παράµετρος t της µεταβάλλεται σε t C t. Για να απλοποιήσουµε τα πράγµατα θα εργαστούµε αρχικά µε επίπεδες καµπύλες.t/t P C . την καµπυλότητα και τη στρέψη.t C t/ D . όπου n είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο στο εφαπτόµενο διάνυσµα . η απόκλιση της από την εφαπτόµενη ευθεία της στο σηµείο .1 Καµπυλότητα Θα προσπαθήσουµε να βρούµε ένα µέτρο για το πόσο «καµπυλωµένη» είναι µία καµπύλη.t/ 27 . Σύµφωνα µε το θεώρηµα του Taylor.t//  n.t/2 τείνει στο µηδέν καθώς το t τείνει στο µηδέν.2 Πόσο καµπυλώνει µία καµπύλη.t/ 2 (2. ένα µέτρο της καµπυλότητας µίας επίπεδης καµπύλης σε ένα σηµείο της p θα πρέπει να είναι η απόκλισή της από την εφαπτόµενη ευθεία στο p. Σε αυτό το κεφάλαιο θα αντιστοιχίσουµε σε κάθε καµπύλη του R3 δύο αριθµητικές συναρτήσεις. Εφόσον µία ευθεία πρέπει να έχει µηδενική καµπυλότητα. η καµπύλη αποµακρύνεται από την εφαπτόµενη ευθεία της στο σηµείο . η καµπυλότητα και η στρέψη µαζί προσδιορίζουν το σχήµα µιας καµπύλης.

2. Επιπλέον. Απόκλιση επίπεδης καµπύλης από την εφαπτόµενη ευθεία της.t/ R : 2 Από αυτήν τη σχέση οδηγούµαστε στον ακόλουθο ορισµό: Ορισμός 2. 28 n γ(t + ∆t) γ(t) Σχήµα 2.1 συµφωνεί µε την καµπυλότητα που αναµένουµε να έχει ένας κύκλος. R Ας παρατηρήσουµε ότι ο ορισµός αυτός αφορά καµπύλες µοναδιαίας ταχύτητας του Rn για κάθε n  2. αν παραλείψουµε τους όρους του υπολοίπου.x0 .1. Στο σηµείο αυτό ας ελέγξουµε αν η καµπυλότητα που παίρνουµε από τον Ορισµό 2. η καµπυλότητά της .t/ είναι η ποσότητα k .t/ D x0 C R cos .t/k. είναι 1 . y0 / και ακτίνας R. η οποία µας λέει ότι αν R D 0 παντού. τότε η είναι τµήµα ευθείας και άρα θα πρέπει σίγουρα να έχει µηδενική καµπυλότητα.1. µε την εξής παραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας:   t t : . ο ορισµός αυτός είναι συνεπής µε την Πρόταση 1.1 Εάν είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας µε παράµετρο t. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη.1. το µέγεθος της απόκλισης της από την εφαπτόµενη ευθεία της είναι 1 2 k . το R είναι κάθετο στην και άρα παράλληλο στο n.1.t/k. y0 C R sin R R .t/ στο σηµείο . Συνεπώς. Ας θεωρήσουµε έναν κύκλο του R2 κέντρου .t/ R  n.t/2 C υπόλοιπο: 2 ∆εδοµένου ότι η είναι µοναδιαίας ταχύτητας.6.

t/k P D s  sin t R 2   t 2 C cos D 1. σύµφωνα µε την Πρόταση 1.u/. σύµφωνα µε το Πόρισµα 1.2.t/ Q D . cos .2 Εάν . µπορεί να είναι πολύπλοκο έως αδύνατο να τη γράψουµε επακριβώς (βλ.t/ είναι µια κανονική καµπύλη του R3 . Q Για να έχει νόηµα αυτό. Παραδείγµατα 1. dt 2 du du du2 που σηµαίνει ότι οι Q και O έχουν πράγµατι την ίδια καµπυλότητα.2) όπου µε  συµβολίζουµε το διανυσµατικό (ή εξωτερικό) γινόµενο και µε τελεία την d=dt. παίρνουµε d Q dt D ˙ ddu O .3.3.8 και 1. άρα k . O όπου u D ˙t C c και c είναι µια σταθερά.3. Q οπότε µπορούµε να ορίσουµε ως καµπυλότητα της την καµπυλότητα της .t/ P D 29  sin Rt .1. εφαρµόζοντας τον κανόνα της αλυσίδας. έστω την .6.   t 1 t 1 .9). 3 k k P (2. cos Rt . τότε οι καµπυλότητες των Q και O είναι ίσες. Το αποτέλεσµα αυτό είναι σύµφωνο µε αυτό που αναµέναµε. Παρότι κάθε κανονική καµπύλη έχει µία αναπαραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας.4). δηλαδή ότι οι µικροί κύκλοι πρέπει να έχουν µεγάλη καµπυλότητα και οι µεγάλοι κύκλοι µικρή καµπυλότητα.t/ R D R R R R συνεπώς η καµπυλότητα k . η έχει µια παραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας.7.t/k R D s  1 t cos R R 2 C  1 t sin R R 2 D 1 .1. Γι’ αυτό θα θέλαµε να έχουµε έναν τύπο που να δίνει την καµπυλότητα της συναρτήσει µόνο της ίδιας της και όχι κάποιας αναπαραµέτρησής της. . Επιπλέον. Πρόταση 2. πρέπει να γνωρίζουµε ότι αν O είναι µια άλλη παραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας της . R το οποίο σηµαίνει ότι η είναι πράγµατι µοναδιαίας ταχύτητας. Στη συνέχεια.3. τότε. sin . Για να το αποδείξουµε παρατηρούµε ότι η O θα είναι αναπαραµέτρηση της Q (Άσκηση 1. Μέχρι στιγµής έχουµε εξετάσει µόνο καµπύλες µοναδιαίας ταχύτητας. άρα   d 2 Q d d 2 O d ˙ D D ˙ . Καµπυλότητα Έχουµε . R είναι το αντίστροφο της ακτίνας του κύκλου. τότε η καµπυλότητά της είναι D k R  k P .3. εποµένως. . Εάν είναι µια οποιαδήποτε κανονική καµπύλη.

P  / P R .2 µπορεί επίσης να χρησιµοποιηθεί για τον υπολογισµό της καµπυλότητας επίπεδων καµπυλών. συνεπώς k P  . P  / P R . R  /k P k kk P R  k P k R  k P D D D : 4 4 4 3 k k P k k P k k P k k P  Ας παρατηρήσουµε ότι η Εξ. P  / R k P dt dt D : D . . P  / R k P k P  . dt ds dt οπότε   2   d d =dt d 2 d 2 s d d d d =dt dt ds=dt ds dt 2 dt dt dt 2 D : ds 2 D ds ds=dt D ds=dt D . 2.3 παίρνουµε  2 ds 2 dt R d 2s ds P k. R  / P D . k.2.ds=dt/4 k k P 4 Εφαρµόζοντας την ταυτότητα του τριπλού διανυσµατικού γινοµένου a  . Εφαρµόζοντας τον κανόνα της αλυσίδας παίρνουµε d d ds P D D .  ds dt 2 (2. 30 Ασφαλώς. Απόδειξη Έστω s η παράµετρος µοναδιαίας ταχύτητας της . P και παραγωγίζοντας ως προς t παίρνουµε ds d 2 s D P  : R dt dt 2 Χρησιµοποιώντας αυτήν τη σχέση και την Εξ. P  / P R .3) D k k P 2 D P  . c 2 R3 ) παίρνουµε P  . Συνεπώς η καµπυλότητα ορίζεται σε κάθε κανονικό σηµείο της καµπύλης. 2.a  c/b .b  c/ D . Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. αφού µία καµπύλη του R2 µπορεί να ιδωθεί σαν καµπύλη του επιπέδου (έστω) xy του R3 . R  /k P D k kk P R  k: P Εποµένως. P  / R : P Επιπλέον.2 έχει νόηµα µόνο αν P ¤ 0. b. η Εξ. 2. τα P και R  P είναι κάθετα µεταξύ τους διανύσµατα.a  b/c (όπου a.ds=dt/3 Επιπλέον.

Εάν . a cos . ab cos .a cos . a sin . y. a sin . b/.a2 C b 2 /3=2 Αυτό σηµαίνει ότι η καµπυλότητα της έλικας είναι σταθερή.1. ab sin . ab cos . άρα η είναι κανονική (εκτός αν a D b D 0· στην περίπτωση αυτή η εικόνα της έλικας είναι ένα µόνο σηµείο)./ D . το σηµείο . Ο θετικός αριθµός 2jbj καλείται βήµα της έλικας.4) . z D b για κάποια τιµή του . Ας υπολογίσουµε την καµπυλότητα της έλικας χρησιµοποιώντας τον τύπο της Πρότασης 2. Σχήµα 2. πράγµα που σηµαίνει ότι η έλικα βρίσκεται πάνω στον κύλινδρο µε ακτίνα jaj και άξονα τον άξονα z.a cos .2.3 Μία κυκλική έλικα µε άξονα τον άξονα z είναι µια καµπύλη της µορφής . Συµβολίζοντας την d=d µε τελεία.2. (2. a2 /k D 2 D : k. b/ περιστρέφεται µία φορά γύρω από τον άξονα z και µετακινείται παράλληλα σε αυτόν κατά 2b. y D a sin .1. a cos .2: έχουµε R D . άρα R  P D . Εποµένως µπορούµε να εφαρµόσουµε τον τύπο της Πρότασης 2. τότε x 2 C y 2 D a2 . a sin . a2 / και συνεπώς D jaj . Ο θετικός αριθµός jaj καλείται ακτίνα της έλικας.a2 b 2 C a4 /1=2 k.1.2. 0/. άρα p k . z/ είναι ένα σηµείο της έλικας.x./k P D a2 C b 2 : Συνεπώς το . Καθώς το  αυξάνεται κατά 2./ P D . όπου a και b είναι σταθερές. a cos .  2 R. έχουµε .1. b/. b/k3 a C b2 . a sin . έτσι ώστε x D a cos . ab sin . Καµπυλότητα 31 Παράδειγμα 2. a sin . Κυκλική έλικα./ P δεν είναι ποτέ µηδενικό.

3).t/ D (ii) . cosh t/. 1 sin t. ∆ώστε ένα παράδειγµα για να δείξετε ότι αυτό µπορεί και να µην ισχύει χωρίς την υπόθεση ότι  > 0.1 Υπολογίστε την καµπυλότητα των παρακάτω καµπυλών: (i) .cos3 t.4. 3 5  cos t . 2. ˙1/. δηλαδή µία ευθεία. 13 . 2. το tP D R είναι κάθετο στο t και άρα παράλληλο στο ns . Στην περίπτωση αυτή η εικόνα της έλικας είναι ο άξονας z. δείξτε ότι η καµπυλότητα τείνει στο 1 καθώς πλησιάζουµε ένα από τα σηµεία . Συµβολίζοντας την d=ds µε τελεία. pt 2 . εάν η καµπυλότητα . Αρχικά.1 4 5 C t/3=2 . Από την άλλη.1. sin3 t/.˙1. .1. Ασκήσεις 2. σύµφωνα µε την Εξ.2 ∆είξτε ότι. εποµένως σύµφωνα µε τις πράξεις που ακολουθούν την Πρόταση 2.t/ είναι λεία συνάρτηση του t. Για το αστροειδές του ερωτήµατος (iv).1 cos t.t/ είναι παντού > 0.4 η καµπυλότητα είναι D jaj jaj 1 D 2 D : C0 a jaj a2 Κατόπιν ας υποθέσουµε ότι a D 0 (αλλά b ¤ 0). Υπάρχουν δύο µοναδιαία διανύσµατα κάθετα στο t· κάνουµε µία επιλογή ορίζοντας ως προσηµασµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα ns της το µοναδιαίο διάνυσµα που προκύπτει µε περιστροφή του t κατά την αντιωρολογιακή φορά κατά =2 (Σχήµα 2.5. 2.4 παίρνουµε επίσης µηδέν όταν a D 0.t/ D  1 3 . (iv) . (iii) .t/ D .2 Επίπεδες καµπύλες Ο ορισµός της καµπυλότητας µπορεί να εξειδικευτεί για την περίπτωση των επίπεδων καµπυλών ώστε να αποκτήσει µία ελκυστική γεωµετρική ερµηνεία.1.t. 32 Ας εξετάσουµε µερικές οριακές περιπτώσεις για να δούµε εάν αυτό το αποτέλεσµα συµφωνεί µε αυτά που ήδη γνωρίζουµε.2.1. οπότε η καµπυλότητα είναι µηδενική· από την Εξ. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. Παραβάλετε αυτό το αποτέλεσµα µε το σχήµα που σχεδιάσατε στην Άσκηση 1. Στην περίπτωση αυτή η έλικα είναι απλώς ένας κύκλος του επιπέδου xy ακτίνας jaj. Σύµφωνα µε την Πρόταση 1.0. 0/. έστω t D P το εφαπτόµενο διάνυσµα της · ας σηµειωθεί ότι το t είναι µοναδιαίο διάνυσµα. Εποµένως υπάρχει ένας αριθµός s τέτοιος ώστε R D s ns : . ας υποθέσουµε ότι b D 0 (αλλά a ¤ 0). τότε η .t/ µιας κανονικής καµπύλης .2 η καµπυλότητά του είναι 1=jaj. Ας υποθέσουµε ότι .t/ D . 2.2.s/ είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R2 .  t/3=2 .

Ο αριθµός s ονοµάζεται προσηµασµένη καµπυλότητα της (µπορεί να είναι θετική. Επίπεδες καµπύλες 33 ns t Σχήµα 2. Προσδιορισµός του προσήµου της s . Εάν . Εφαπτόµενο και προσηµασµένο κάθετο διάνυσµα επίπεδης καµπύλης.3.2. Q όπου s είναι το µήκος τόξου της . Παρατηρούµε ότι.5) άρα η καµπυλότητα της είναι η απόλυτη τιµή της προσηµασµένης της καµπυλότητας.s/. Στο Σχήµα 2. έχουµε  D k k R D ks ns k D js j.2. ds=dt kd =dtk . αρνητική ή µηδέν). Η s είναι αρνητική στα δύο µεσαία σχήµατα και θετική στα άλλα δύο. tD d =dt d =dt D . ns ns t t t t ns ns κs > 0 κs < 0 κs < 0 κs > 0 Σχήµα 2.4 υποδεικνύεται πώς προσδιορίζεται το πρόσηµο της προσηµασµένης καµπυλότητας (σε όλες τις περιπτώσεις το βέλος πάνω στην καµπύλη υποδεικνύει την κατεύθυνση αύξησης του s). αλλά όχι κατ’ ανάγκη µοναδιαίας ταχύτητας καµπύλη. (2. ορίζουµε ως µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµα t.t/ είναι µια κανονική. αφού kns k D 1.4. προσηµασµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα ns και προσηµασµένη καµπυλότητα s της τα αντίστοιχα µεγέθη της µοναδιαίας ταχύτητας αναπαραµέτρησής της . Εποµένως.

Εάν είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας.s/2 D 1 για κάθε s.1 Έστω W . Επιπλέον. όπου για τη δεύτερη ισότητα χρησιµοποιήσαµε την Εξ.2. sin '. Έχουµε όµως ότι F .7) αφού η είναι µοναδιαίας ταχύτητας.2. g 2 / C fg gP D f .s/ P D .˛. Ορίζουµε τη συνάρτηση Z s . και έστω '0 τέτοια ώστε .˛. και d dt d t ds ds ns : D D s ns D s dt ds dt dt dt Η προσηµασµένη καµπυλότητα έχει µία απλή γεωµετρική ερµηνεία µέσω του ρυθµού περιστροφής του εφαπτόµενου διανύσµατος.s/ δεν είναι µοναδική. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. έστω s0 2 . Απόδειξη Έστω . αφού όποια τιµή και να επιλέξουµε µπορούµε πάντοτε να προσθέσουµε ένα ακέραιο πολλαπλάσιο του 2.cos '0 .f gP g fP/dt: '. Έστω F D f cos ' C g sin ' και G D f sin ' g cos ': Εποµένως όπου όµως FP D .s//: Παρατηρούµε ότι f .s/. sin '0 /: Στην περίπτωση αυτή υπάρχει µια µοναδική λεία συνάρτηση ' W .˛.s0 / D '0 .s0 / D f . ˇ/.cos '.s/ P D .7 και για την τελευταία ισότητα τη συνέπειά της f fP C g gP D 0: Με αντίστοιχο τρόπο αποδεικνύεται ότι gP f 'P D 0. g.f fP C g g/ P D 0.6) Ωστόσο. η γωνία '.gP fP C g 'P D fP. 34 το ns λαµβάνεται µε περιστροφή του t κατά =2 κατά την αντιωρολογιακή φορά.s/ για την οποία . (2.s/.6 ισχύει για κάθε s 2 . η κατεύθυνση του εφαπτόµενου διανύσµατος .1 f '/ P sin '.s P 0 / D .˛.s//: (2. ˇ/ ! R2 µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας. 2. .s/ D '0 C s0 Προφανώς '.s0 / D '0 .s0 / sin '0 D cos2 '0 C sin2 '0 D 1. Συνεπώς FP D 0 και η F είναι σταθερή.f . και για την οποία η Εξ. Το ακόλουθο αποτέλεσµα εξασφαλίζει ότι υπάρχει πάντα µια λεία επιλογή για την ': Πρόταση 2. ˇ/.s0 / cos '0 C g. ˇ/ ! R τέτοια ώστε '. Αντίστοιχα αποδεικνύεται ότι η G είναι σταθερή.s/2 C g.fP C g '/ P cos ' C . 2. το ίδιο ισχύει για την 'P D f gP g fP και άρα και για την '.s/ P µετριέται από τη γωνία '. εφόσον οι συναρτήσεις f και g είναι λείες.

s0 / D '0 και .1 καλείται γωνία περιστροφής της οριζόµενη από τη συνθήκη '. ˇ/. το ζητούµενο αποτέλεσµα προκύπτει από την εξίσωση tP D s ns .6. και δεδοµένου ότι . ˇ/.˛. η προσηµασµένη καµπυλότητα είναι ο ρυθµός περιστροφής του εφαπτόµενου διανύσµατος της καµπύλης. Είµαστε πλέον σε θέση να δώσουµε τη γεωµετρική ερµηνεία της προσηµασµένης καµπυλότητας που υποσχεθήκαµε νωρίτερα. σύµφωνα το θεώρηµα ενδιάµεσων τιµών.s/ για κάθε s 2 .s// για s 2 .˛. πρέπει να έχουµε n D 0 και άρα . Οι περισσότεροι όµως πραγµατικοί αριθµοί µεταξύ του n. g D sin '. Όσον αφορά τη µοναδικότητα. Από τις εξισώσεις αυτές έπεται ότι f D cos '.2.s/ µία γωνία περιστροφής της .2.6 το εφαπτόµενο διάνυσµα είναι το t D . sin . αν υποθέσουµε το αντίθετο θα είχαµε n.s0 / και του n. f sin ' g cos ' D 0 για κάθε s.s1 / για κάποιο s1 2 .s0 / D 0.cos .s/ D 2 n. η προσηµασµένη καµπυλότητα είναι θετική ή αρνητική αναλόγως του εάν το t περιστρέφεται κατά την αντιωρολογιακή ή την ωρολογιακή φορά καθώς κινούµαστε πάνω στην καµπύλη κατά την κατεύθυνση αύξησης του s. τότε υπάρχει ένας ακέραιος n.s0 / και του n.  .s/ τέτοιος ώστε . τότε d' : s D ds Συνεπώς. Αυτό σηµαίνει ότι η n είναι σταθερή.2. sin '/.s0 / D '. Επίπεδες καµπύλες 35 και µε αντίστοιχο τρόπο προκύπτει ότι G.4.s/ '. 2.2. Απόδειξη Σύµφωνα µε την Εξ.s1 / όταν το s βρίσκεται µεταξύ του s0 και του s1 . και άρα ότι η λεία συνάρτηση ' ικανοποιεί την Εξ.˛.s/ για κάθε s 2 .s0 / D '0 . cos '/.cos '.2 Η λεία συνάρτηση ' της Πρότασης 2. P sin '. Πράγµατι. ˇ/. 2.s/ θα έπρεπε να παίρνει όλες τις τιµές µεταξύ του n. Πρόταση 2.s0 / ¤ n. άρα tP D '.s0 / D '0 . cos '/: Επειδή ns D . εάν είναι µία άλλη λεία συνάρτηση τέτοια ώστε . η n είναι λεία και άρα συνεχής συνάρτηση του s. η συνεχής συνάρτηση n.3 Αν .˛. οπότε.  Ορισμός 2. Όπως φαίνεται στο Σχήµα 2.s/ D '.s/ είναι µια επίπεδη καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας και '. στην πραγµατικότητα η n δεν εξαρτάται από το s. sin '.2.s/ P D . Έπεται ότι f cos ' C g sin ' D 1.s1 / δεν είναι ακέραιοι! Εποµένως. ˇ/: Επειδή οι ' και είναι λείες.s/.

s/.`/ P D . 36 Παράδειγμα 2.1).  Το επόµενο αποτέλεσµα δείχνει ότι. ds d' 1 1 1 s D D D D : ds sec2 ' 1 C tan2 ' 1 C s2 ) ) sec2 ' Η Πρόταση 2.s C `/ D . εάν γνωρίζουµε την προσηµασµένη καµπυλότητα µιας επίπεδης καµπύλης µοναδιαίας ταχύτητας σε κάθε σηµείο της.s P C `/ D .0/.cos '.3 η ολική προσηµασµένη καµπυλότητα της είναι Z ` d' ds D '. P και ειδικότερα . ουσιαστικά έχουµε .4): .0/ είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του 2.t/ D .`/. P Συνεπώς.0/.s/ds: (2. Χρησιµοποιώντας την παραµέτρηση . Σύµφωνα µε την Πρόταση 2. έχουµε .6.2.2. Η είναι όµως `-περιοδική (βλ.t. 0 ds όπου ' είναι µία γωνία περιστροφής της .0//. sin '.1.cos '. d' D 1. cosh t/ παίρνουµε P D .s/: Παραγωγίζοντας και τα µέλη παίρνουµε .2.0/. που σηµαίνει ότι η ποσότητα '.4 Ας υπολογίσουµε την προσηµασµένη καµπυλότητα της αλυσοειδούς (Άσκηση 1.2.5 Η ολική προσηµασµένη καµπυλότητα µίας κλειστής επίπεδης καµπύλης είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του 2. sinh t/ και άρα Z tp 1 C sinh2 t dt D sinh t: sD 0 Εποµένως. Ενότητα 1. sin '. έχουµε tan ' D sinh t D s. δηλαδή του ολοκληρώµατος Z ` s .2. εάν ' είναι η γωνία που σχηµατίζει το P µε τον άξονα x.3 έχει ένα ενδιαφέρον πόρισµα που αφορά την ολική προσηµασµένη καµπυλότητα µίας κλειστής καµπύλης µοναδιαίας ταχύτητας µήκους `.`/ '.`/ '. σύµφωνα µε την Εξ.2. Απόδειξη Έστω µια κλειστή επίπεδη καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας και έστω ` το µήκος της. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη.8) 0 Πόρισμα 2. 2.`// D .

Πρόταση 2. Q Εποµένως. (πρβλ. σύµφωνα µε την Πρόταση 2.s/ Q D cos '.2.x.s//. Q s0 s0 Σύµφωνα µε την Πρόταση 2. εάν Q W . όπου  είναι µια περιστροφή κατά την αντιωρολογιακή φορά γύρω από την αρχή των αξόνων κατά γωνία . ˇ/ ορίζουµε τις Z s k.3 έχουµε k.u/du.2. η είναι µοναδιαίας ταχύτητας και.x cos  y sin .t/dt. Q sin '.2.s/ D Z s cos '.u/du C '. . ˇ/: Απόδειξη Για το πρώτο σκέλος του θεωρήµατος επιλέγουµε ένα σταθερό s0 2 . τότε υπάρχει µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας W .˛. y/ D .t/dt Q C .cos '.s/ D d '=ds.t/dt : s0 Εποµένως το εφαπτόµενο διάνυσµα της είναι το . Θεώρημα 2.v/ D v C a. Q  Z s Z s sin '.˛. Q άρα Z s k. για οποιαδήποτε διανύσµατα .˛.s//. Επιπλέον.9) ) .2.6 Εάν k W . Παράρτηµα 1).s/ Q D .2. s0 Z s  sin '. Λέγοντας «ουσιαστικά» εννοούµε «µέχρι ευθείας ισοµετρίας του R2 »· µία ευθεία ισοµετρία του R2 είναι µία απεικόνιση M W R2 ! R2 της µορφής M D Ta ı  . Συνεπώς. sin '.3). και Ta είναι η µεταφορά κατά το διάνυσµα a.s/ Q D s0 .s Q 0 /: '.s/: ds ds s0 Για το δεύτερο σκέλος. έστω '.cos '.s/ D s0 . ˇ/ ! R2 της οποίας η προσηµασµένη καµπυλότητα ισούται µε k.x.˛.s/ Q µια λεία γωνία περιστροφής της .t/dt. P . '.s/.s Q 0 /: (2. τότε υπάρχει ευθεία ισοµετρία M του R2 τέτοια ώστε . ˇ/ και για κάθε s 2 .s//.˛. ˇ/ ! R είναι τυχούσα λεία συνάρτηση.  .3. η προσηµασµένη καµπυλότητά της είναι Z s d d' D k.s/. το οποίο είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα που σχηµατίζει γωνία ' µε τον άξονα x.s/ Q D M.u/du D k. x sin  C y cos /. για κάθε s 2 . y/ και v του R2 (βλ. Επίπεδες καµπύλες 37 προσδιορίσει την καµπύλη.2.s/ P D . ˇ/ ! R2 είναι µια άλλη καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας της οποίας η προσηµασµένη καµπυλότητα ισούται µε k. Ta .˛.

Ειδικότερα. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη.2.t/ C /dt cos. η s είναι σταθερά. Συνεπώς. θα µπορούσαµε να είχαµε s D  σε κάποια σηµεία της καµπύλης και s D  σε κάποια άλλα. οπότε σύµφωνα µε την Εξ. .t/dt C cos  cos '.t/ C /dt.s/ D R cos . παίρνουµε Z s  Z s sin.s/ Q D Ta s0  D Ta cos  Z s0 s cos '.5 έχουµε s D ˙: A priori.t/dt s0  D Ta  .s Q 0 /. .s Q 0 / και µε  την αριθµητική σταθερά '.'.2). Z s sin '.t/dt s0 sin  D Ta  Z sin  s Z s s0 Z s sin '. το θεώρηµα µας λέει ότι κάθε καµπύλη της οποίας η προσηµασµένη καµπυλότητα ισούται µε s µπορεί να προκύψει µε εφαρµογή µίας ευθείας ισοµετρίας σε αυτόν τον κύκλο.2. .2.s/ P D  sin s s .'. αυτό όµως δεν µπορεί να συµβαίνει διότι η s είναι συνεχής συνάρτηση του s (βλ. το θεώρηµα ενδιαµέσων τιµών µας λέει ότι εάν η s παίρνει και την τιµή  και την τιµή  πρέπει να παίρνει και όλες τις ενδιάµεσες τιµές. Αν ισχύει αυτό. Για να το αποδείξουµε ας υποθέσουµε ότι  είναι η καµπυλότητα της καµπύλης και s η προσηµασµένη καµπυλότητά της.5). 2.t/dt s0 s0 Z s sin '. Μια παραµέτρηση µοναδιαίας ταχύτητας του κύκλου µε κέντρο την αρχή των αξόνων και ακτίνα R είναι η  s s .t/dt. 38 Αντικαθιστώντας την παραπάνω εξίσωση στην Εξ. είτε s D  σε κάθε σηµείο της καµπύλης είτε s D  σε κάθε σηµείο της καµπύλης.7 Κάθε κανονική επίπεδη καµπύλη της οποίας η καµπυλότητα είναι µια θετική σταθερά είναι τµήµα κύκλου.9 και συµβολίζοντας µε a το σταθερό διάνυσµα .t/dt. έπεται ότι κάθε καµπύλη της οποίας η προσηµασµένη καµπυλότητα είναι σταθερή είναι κύκλος (ή τµήµα κύκλου).s//:   Παράδειγμα 2. . R sin : R R Το εφαπτόµενό του διάνυσµα t D . Αφού οι περιστροφές και οι µεταφορές απεικονίζουν προφανώς κύκλους σε κύκλους. Για να προχωρήσουµε πρέπει να δείξουµε ότι. 2. µπορούµε να βρούµε έναν παραµετρηµένο κύκλο του οποίου η προσηµασµένη καµπυλότητα είναι ίση µε s . όποια και να είναι η τιµή της s . cos R R είναι το µοναδιαίο διάνυσµα που σχηµατίζει γωνία =2 C s=R µε τον θετικό άξονα x (Σχήµα 2. Άσκηση 2. s0 cos '. Πράγµατι.

Επίπεδες καµπύλες 39 t s=R s=R x Σχήµα 2.1 η δε καµπύλη καλείται σπείρα του 1 Σ. όπου καλούνται ολοκληρώµατα Fresnel.2.τ.s/ Q D R cos .s/ D 0 udu D s2 . ο κύκλος ακτίνας 1=s έχει προσηµασµένη καµπυλότητα s . Ο Augustin-Jean Fresnel (1788–1827) ήταν Γάλλος φυσικός µε µεγάλη συνεισφορά στη θεωρία της . Συνεπώς. άρα  2  Z s  2 Z s t t sin dt. Ο υπολογισµός αυτός πρέπει να παραβληθεί µε τον αντίστοιχο υπολογισµό για την καµπυλότητα (σε αντιδιαστολή µε την προσηµασµένη καµπυλότητα) που ακολουθεί τον Ορισµό 2.2. Παράδειγμα 2.Μ. dt : . (Αυτού του είδους τα ολοκληρώµατα εµφανίζονται στη θεωρία της διάθλασης του φωτός. µπορούµε να βρούµε µία επίπεδη καµπύλη της οποίας η προσηµασµένη καµπυλότητα να είναι ίση µε οποιαδήποτε δοθείσα λεία συνάρτηση.s/ D s.s/ D cos 2 2 0 0 Τα ολοκληρώµατα αυτά δεν µπορούν να εκφραστούν µε τη βοήθεια «στοιχειωδών» συναρτήσεων.2. έχουµε '. Κανονική παραµέτρηση κύκλου ακτίνας R.6 και παίρνοντας s0 D 0.1.2. R sin R R (η οποία είναι απλώς µία άλλη παραµέτρηση του κύκλου µε κέντρο την αρχή των αξόνων και ακτίνα R) έχει προσηµασµένη καµπυλότητα 1=R.2. Ακολουθώντας την απόδειξη του Rs 2 Θεωρήµατος 2. Εάν s < 0.5. εάν s > 0. Οι απλές καµπυλότητες όµως µπορούν να οδηγήσουν σε περίπλοκες καµπύλες. εάν R D 1=s παίρνουµε πάλι έναν κύκλο µε προσηµασµένη καµπυλότητα s . έστω η προσηµασµένη καµπυλότητα s .6.1. Για παράδειγµα. είναι εύκολο να επιβεβαιώσουµε ότι η καµπύλη  s s .8 Σύµφωνα µε το Θεώρηµα 2. Άρα η προσηµασµένη καµπυλότητα της ισούται µε d  1 s D : C ds 2 R R Συνεπώς.

Η εικόνα της στο Σχήµα 2.6 παύει όµως να ισχύει.6 δεν ισχύει για την καµπυλότητα. Κι αυτό διότι µπορούµε να επιλέξουµε µία (λεία) καµπύλη που να συµπίπτει y y x x Σχήµα 2.6. Cornu. τόσο θεωρητικά όσο και πειραµατικά. κυµατικής οπτικής.2. Το δεύτερο σκέλος του Θεωρήµατος 2. Το πρώτο σκέλος ισχύει αν (και µόνο αν) υποθέσουµε ότι k  0. Η σπείρα του Cornu.6 έχει κατασκευαστεί µε αριθµητικό υπολογισµό των ολοκληρωµάτων.Μ. και είναι περισσότερο ίσως γνωστός για την εφεύρεση των φακών Fresnel οι οποίοι χρησιµοποιήθηκαν σε φάρους.7.6 εξακολουθεί να ισχύει εάν αντικαταστήσουµε την «προσηµασµένη καµπυλότητα» µε την «καµπυλότητα».2. αφού σε αυτήν την περίπτωση µπορούµε να επιλέξουµε την έτσι ώστε να έχει προσηµασµένη καµπυλότητα k και άρα να έχει και καµπυλότητα ίση µε k. Ο Fresnel µελέτησε τη συµπεριφορά του φωτός. Είναι εύλογο να αναρωτηθούµε αν το Θεώρηµα 2. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. Ο Marie Alfred Cornu (1841–1902) ήταν Γάλλος φυσικός. Το Θεώρηµα 2.τ.2 παρότι αρχικά είχε µελετηθεί από τον Euler). 2 Σ. 40 Σχήµα 2.2. .2.

αλλά Q s D s εάν η M είναι αντίθετη ισοµετρία (ειδικότερα. Βλ.1. ∆είξτε ότι. T sin ' D s. . ' η γωνία που σχηµατίζει η εφαπτοµένη της C µε τον οριζόντιο άξονα. τότε T cos ' D . εάν s είναι το µήκος τόξου της C µετρηµένο από το χαµηλότερο σηµείο της.2. τότε οι προσηµασµένες καµπυλότητες s και Q s των και Q είναι ίσες εάν η M είναι ευθεία ισοµετρία. Επίπεδες καµπύλες 41 µε τον άξονα x για (λόγου χάρη) 1  x  1 και όλα τα υπόλοιπα σηµεία της να βρίσκονται στο άνω ηµιεπίπεδο.2. όπου a D =. αντιστρόφως.) 2. και T η τάση της καµπύλης.4.3 Έστω και Q δύο επίπεδες καµπύλες.3 για µία εκδοχή του Θεωρήµατος 2.2.2. Η νέα καµπύλη έχει την ίδια καµπυλότητα µε την . 2.4 Έστω k η προσηµασµένη καµπυλότητα µίας επίπεδης καµπύλης C εκφρασµένη συναρτήσει του µήκους τόξου της. τότε η Q προκύπτει από την µε εφαρµογή µίας ισοµετρίας του R2 . οι και Q έχουν την ίδια καµπυλότητα). εάν η Q προκύπτει από την µε εφαρµογή µίας ισοµετρίας M του R2 .2 ∆είξτε ότι η προσηµασµένη καµπυλότητα κάθε κανονικής επίπεδης καµπύλης . Ασκήσεις 2.2.t/ είναι λεία συνάρτηση του t. ∆είξτε ότι.2. τότε η προσηµασµένη καµπυλότητα της Ca συναρτήσει του δικού της µήκους τόξου s είναι  s 1 k .4 µε εφαρµογή µίας οµοιοθεσίας και µίας ισοµετρίας του επιπέδου. a a Μία βαριά αλυσίδα που κρέµεται χαλαρά από τα άκρα της παίρνει τη µορφή µίας επίπεδης καµπύλης C. ∆είξτε. και συµπεράνετε ότι η C µπορεί να προκύψει από την αλυσοειδή του Παραδείγµατος 2. ανακλούµε το τµήµα της καµπύλης όπου x  0 ως προς τον άξονα x.2. Στη συνέχεια. ∆είξτε ότι η προσηµασµένη καµπυλότητα της C είναι   s2 1 1C 2 s D a a 1 . ∆είξτε ότι.3). εάν Ca είναι η εικόνα της C µέσω της οµοιοθεσίας v 7! av (όπου a είναι µια µη µηδενική σταθερά).6 που ισχύει για την καµπυλότητα αντί για την προσηµασµένη καµπυλότητα.2.1 ∆είξτε ότι. (Ο αναγνώστης που επιθυµεί να γράψει επακριβώς τον τύπο µιας τέτοιας καµπύλης θα βοηθηθεί από την Άσκηση 9. όπου . εάν είναι µια επίπεδη καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας.  είναι µη µηδενικές σταθερές (υποθέτουµε ότι η αλυσίδα έχει σταθερή µάζα ανά µονάδα µήκους).2. αλλά προφανώς δεν µπορεί να ληφθεί µε εφαρµογή µιας ισοµετρίας στη .2. ότι εάν οι και Q έχουν την ίδια πουθενά µηδενική καµπυλότητα. Άσκηση 2. τότε nP s D s t: 2. (Παραβάλετε αυτήν την άσκηση µε την Άσκηση 2.

s0 / καλείται κέντρο καµπυλότητας της στο . εάν s .2.2.t/ C ns .1 sin t. P Με τον όρο εγγύτατος κύκλος έχει περάσει στην ελληνική βιβλιογραφία ο όρος osculating circle.s0 / D . και το . που ονοµάζεται εξελιγµένη της (εάν η είναι τυχούσα κανονική επίπεδη καµπύλη. 42 2. αυτό µπορεί να επιτευχθεί µε αντικατάσταση του s από το s). ∆είξτε ότι η εξελιγµένη του κυκλοειδούς .7 Χρησιµοποιώντας τον συµβολισµό της προηγούµενης άσκησης. ισούται µε 1=js .t/ D a.s0 / και .7) και ότι.s0 ˙ ıs/ της πλησιάζει το σηµείο 1 . 1 C cos t/ (βλ.Μ.τ.s/.s0 / καλείται εγγύτατος κύκλος3 της στο σηµείο . η  µπορεί να προκύψει από την µέσω µιας µεταφοράς του επιπέδου.s0 / s .t/ D a. Άσκηση 1.5 Έστω .s0 /. ως εξελιγµένη της ορίζεται η εξελιγµένη µίας αναπαραµέτρησης µοναδιαίας ταχύτητας της ).s0 /.t/ ¤ 1 για κάθε τιµή του t. ∆είξτε ότι το µήκος τόξου της  ισούται µε s1. 2.2.s/ ¤ 0 για όλες τις τιµές του s (η τελεία συµβολίζει την d=ds).6 Μία άλλη προσέγγιση για τον ορισµό της καµπυλότητας µίας επίπεδης καµπύλης µοναδιαίας ταχύτητας σε ένα σηµείο της . ∆είξτε ότι καθώς η χορδή τυλίγεται πάνω στην καµπύλη παραµένοντας πάντοτε τεταµένη.2. δείχνοντας ότι το κέντρο του κύκλου που διέρχεται από τα τρία γειτονικά σηµεία .t/ µια κανονική επίπεδη καµπύλη και  µία σταθερά. τότε η  είναι κανονική καµπύλη και η προσηµασµένη καµπυλότητά της ισούται µε s =j1 s j. Ακολουθήστε αυτήν τη διαδικασία.s0 /j D 1=. .s/. 0 < t < 2. 2. έστω P s > 0 για κάθε s (αν είναι απαραίτητο.1.8 Μία χορδή µήκους ` συνάπτεται στο σηµείο . Η ακτίνα του C.s/ C .s0 /.s0 / είναι να βρούµε τον «βέλτιστο προσεγγιστικό κύκλο» στο συγκεκριµένο σηµείο.0/ µιας επίπεδης καµπύλης µοναδιαίας ταχύτητας . µε κατάλληλη αναπαραµέτρηση. όπου  είναι η καµπυλότητα της .s/ D .s0 /. Η παράλληλη καµπύλη  της ορίζεται από την εξίσωση  .s0 / C ns . 1 cos t/. το άκρο της διαγράφει την καµπύλη . ∆είξτε επίσης ότι όλες οι κάθετες ευθείες στην είναι εφαπτόµενες στην  (για αυτόν τον λόγο η εξελιγµένη της µερικές φορές αποκαλείται «φάκελος» των κάθετων ευθειών της ).t C sin t.s0 / καθώς το ıt τείνει στο µηδέν. η οποία καλείται ακτίνα καµπυλότητας της στο .` 3 Σ.t/: ∆είξτε ότι. θεωρούµε ότι  είναι η παραµέτρηση µιας νέας καµπύλης. Υποθέστε ότι P s . Ο κύκλος C µε κέντρο . είναι η . s/ .t/ D .s0 / που διέρχεται από το . 2. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. όπου a > 0 είναι µια σταθερά.2.s/ (µε προσέγγιση προθετικής σταθεράς) και υπολογίστε την προσηµασµένη καµπυλότητα της . Κατόπιν µπορούµε να ορίσουµε ως καµπυλότητα της το αντίστροφο της ακτίνας αυτού του κύκλου.

cosh t/ µε l D 0 (βλ. αλλά προφανώς είναι αδύνατο καθεµία από τις καµπύλες αυτές να προκύψει από την άλλη µε εφαρµογή κάποιας ισοµετρίας του R3 .` s/. ∆είξτε επιπλέον ότι P . Υποθέστε ότι η προσηµασµένη καµπυλότητα s της δεν είναι ποτέ µηδέν. αυτό δεν ισχύει για τις καµπύλες του χώρου. έλκω. Ενότητα 8. Ενώ µια επίπεδη καµπύλη ουσιαστικά καθορίζεται από την καµπυλότητά της (βλ.7 για µία ειδική περίπτωση.s/ > 0 για όλα τα s.s/ D p C sa C  .τ.3 για µία απλή γεωµετρική περιγραφή της έλκουσας.q .6). όπου ' είναι η περιστροφή γύρω από την αρχή των αξόνων κατά γωνία '.s/   .3) έχουν αµφότερες καµπυλότητα ίση µε 1 παντού.3 Καµπύλες του χώρου Σε αυτό το βιβλίο ενδιαφερόµαστε κυρίως για καµπύλες (και επιφάνειες) του R3 . ∆είξτε ότι η προσηµασµένη καµπυλότητα της  ισούται µε 1=. και αρχικά εφάπτεται στην ` σε ένα σηµείο p D . Για παράδειγµα.Μ.9 ∆είξτε ότι η ενελιγµένη της αλυσοειδούς .2. Στα λατινικά tractrix από το ρήµα trahere που σηµαίνει τραβώ.q . και θα αποδείξουµε ότι η καµπυλότητα και η στρέψη µιας καµπύλης σε συνδυασµό καθορίζουν την καµπύλη µέχρι ευθείας ισοµετρίας του R3 .s/ η γωνία που σχηµατίζει το a µε το εφαπτόµενο διάνυσµα . 2.t. P ∆είξτε ότι .0/. Θα ορίσουµε ένα άλλο είδος καµπυλότητας για τις καµπύλες του χώρου.2.3.s/ το σηµείο στο οποίο µετακινείται το q όταν η απόσταση που έχει διανύσει η κυλώντας πάνω στην ` είναι s (ας σηµειώσουµε ότι η συνήθως δεν θα είναι µοναδιαίας ταχύτητας).t/ D .10 Μία επίπεδη καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας . την προηγούµενη άσκηση) είναι η έλκουσα4   p 1 1 y2: x D cosh 1 y Βλ. Βλ. ως ενελιγµένη της ορίζεται η ενελιγµένη µίας αναπαραµέτρησης µοναδιαίας ταχύτητας της ). Παράδειγµα 2.1.s//. 2. Έστω .s/ κυλά χωρίς να ολισθαίνει επάνω σε µία ευθεία ` που είναι παράλληλη σε ένα µοναδιαίο διάνυσµα a. ένας κύκλος ακτίνας 1 στο επίπεδο xy και µία κυκλική έλικα µε a D b D 1=2 (βλ. Έστω . η οποία καλείται στρέψη. 4 Σ. . Έστω q ένα σταθερό σηµείο επάνω στην . δηλαδή για καµπύλες του χώρου.2. Θεώρηµα 2.s/ . Άσκηση 1. 2.s// D 0: Γεωµετρικά αυτό σηµαίνει ότι ένα σηµείο της κινείται σαν να περιστρέφεται γύρω από το στιγµιαίο σηµείο επαφής της καµπύλης που κυλά µε την `.s/ . έστω s . Η καµπύλη  ονοµάζεται ενελιγµένη της (εάν η είναι τυχούσα κανονική επίπεδη καµπύλη.2.1. Καµπύλες του χώρου 43 όπου 0 < s < ` και η τελεία συµβολίζει την d=ds.

12 προκύπτει ότι το bP είναι κάθετο στο t. σύµφωνα µε την Πρόταση 1. η οποία είναι δεξιόστροφη.s/ καλείται αµφικάθετο διάνυσµα της στο σηµείο . P (2.τ.13) 5 Σ. Εποµένως το σύνολο ft. 44 Έστω .10) του n έχουµε tP n D nn D 0: Από την Εξ.2. 2. Το διάνυσµα b.u  v/ D vCu : ds ds ds (Ο τύπος αυτός αποδεικνύεται εύκολα· γράφουµε και τα δύο µέλη χρησιµοποιώντας συντεταγµένες και εφαρµόζουµε τον συνήθη τύπο του γινοµένου για την παραγώγιση αριθµητικών συναρτήσεων).s/: . t D n  b: b n t Σχήµα 2. δηλαδή b D t  n. το n είναι µοναδιαίο διάνυσµα. Αφού είναι κάθετο σε αµφότερα τα t και b. n.s/ D 1 tP.11) είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα. Κατόπιν χρησιµοποιούµε τον «τύπο του γινοµένου» για την παραγώγιση του διανυσµατικού γινοµένου δύο διανυσµατικών συναρτήσεων u και v της παραµέτρου s: d du dv .s/ (2.10) Αφού ktPk D .s/ είναι µοναδιαίο διάνυσµα για κάθε s.Μ. άρα bP D n.8. ορίζουµε ως κύριο κάθετο διάνυσµα της στο σηµείο . n D b  t. .4 έχουµε t  tP D 0. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη.s/. Εφαρµόζοντας αυτόν τον τύπο στη σχέση b D t  n παίρνουµε bP D tP  n C t  nP D t  n. bg είναι µια ορθοκανονική βάση5 του R3 . Αφού το b.12) αφού από τον ορισµό (2. το bP είναι κάθετο στο b.2. Έπεται ότι το bDtn (2.s/ είναι µη µηδενική. Επιπλέον. Η βάση αυτή ονοµάζεται τρίακµο Frenet. το bP πρέπει να είναι παράλληλο στο n.s/ µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 και έστω t D P το µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµά της. Το τρίακµο Frenet.s/ το διάνυσµα n. Εάν η καµπυλότητα . κάθετο σε αµφότερα τα t και n. άρα τα t και n είναι κάθετα µεταξύ τους µοναδιαία διανύσµατα. (2.

Όπως ακριβώς κάναµε για την καµπυλότητα στην Πρόταση 2.14. R 2 αφού R  . είναι δυνατό να δώσουµε έναν τύπο για τη στρέψη µιας κανονικής καµπύλης του χώρου συναρτήσει της ίδιας της και όχι µιας αναπαραµέτρησης µοναδιαίας ταχύτητάς της: Πρόταση 2. ο οποίος καλείται στρέψη της (η εισαγωγή του αρνητικού προσήµου στην εξίσωση αυτή θα µειώσει το συνολικό πλήθος των αρνητικών προσήµων στη συνέχεια). P  / R D 0 και R  .14 µε τρόπο παρόµοιο µε την απόδειξη της Πρότασης 2.2.t/ της καµπύλης στα οποία η καµπυλότητά της .2. όπου c είναι µια σταθερά. Ασφαλώς.1. (2. Σηµειώνουµε ότι. P  /. τα P και R είναι κάθετα.13 έπεται ότι  7! .t/ ορίζεται σε όλα τα σηµεία .1 Αν . αφού η είναι µοναδιαίας ταχύτητας.14. πρέπει να διερευνήσουµε πώς επηρεάζεται η στρέψη από µία αλλαγή της παραµέτρου µοναδιαίας ταχύτητας της της µορφής u D ˙s C c. P  «/ D «  .t/ είναι διάφορη του µηδενός. για να επιβεβαιώσουµε ότι αυτό έχει νόηµα.11 και 2. Αυτή η αλλαγή παραµέτρου έχει προφανώς τις ακόλουθες επιπτώσεις στα διανύσµατα που εισήχθησαν παραπάνω: P t 7! ˙t.2 αυτή είναι η συνθήκη που πρέπει να ισχύει για να µη µηδενίζεται ο παρονοµαστής του δεξιού µέλους της σχέσης 2. αφού σύµφωνα µε την Πρόταση 2.13 παίρνουµε  D n  bP D n  . διότι. R συνεπώς      d 1 1 1 1 R  P  R D R  P  «  D  dt    P R 2  D 1 «  . η καµπυλότητα και η στρέψη είναι καλά ορισµένες για κάθε κανονική καµπύλη. Αρχικά ασχολούµαστε µε την περίπτωση όπου η είναι µοναδιαίας ταχύτητας.t  n/: P Έχουµε όµως ότι n D 1 tP D 1 . Είναι όµως ευκολότερο και σαφέστερο να προχωρήσουµε όπως παρακάτω.1. 2.3. σύµφωνα µε αυτόν τον τύπο.1. 2. P  /. b 7! ˙b.14) D k P  k R 2 όπου η τελεία συµβολίζει την d=dt. Χρησιµοποιώντας τις Εξ. Σηµειώνουµε ότι η στρέψη ορίζεται µόνο αν η καµπυλότητα είναι µη µηδενική. Συνεπώς.t  n/P D n  . παρότι αυτή η µέθοδος έχει το µειονέκτηµα ότι ο τύπος της Εξ. 2. P  / R  « . tP 7! tP.3. συνεπώς k P  k R D k kk P k R D k k R D : . n 7! n.tP  n C t  n/ P D n  .14 για την  πρέπει να είναι γνωστός εκ των προτέρων. η στρέψη της δίνεται από τον τύπο . ορίζουµε ως στρέψη µιας τυχούσας κανονικής καµπύλης τη στρέψη µιας αναπαραµέτρησης µοναδιαίας ταχύτητας της . η . 2. R Το παραπάνω συµφωνεί µε την Εξ.2.t/ είναι µια κανονική καµπύλη του R3 µε πουθενά µηδενική καµπυλότητα. Όπως και στην περίπτωση της καµπυλότητας. Καµπύλες του χώρου 45 για κάποιον αριθµό . Απόδειξη Θα µπορούσαµε να «παραγάγουµε» την Εξ. bP 7! b: Από την Εξ. 2.

Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. P  / R  « a2 b b D D 2 : 2 2 2 2 k P  k R a . dt dt ds dt 2 dt ds 2 dt 2 ds  3 3 ds d 2 s d 2 d 3s d d ds d 3 D C3 C 3 : 3 3 3 2 dt dt ds dt dt ds dt ds Εποµένως.3./ P D . .a sin . . άρα η στρέψη είναι D ./ D .1. 0/. P  / R ds 3 ds 2 D : D 2 2 d d k P  k R 2 ds  ds 2  Παράδειγμα 2. P  R D . τότε η εικόνα της περιέχεται σε ένα επίπεδο αν και µόνο αν η  µηδενίζεται σε κάθε σηµείο της καµπύλης./ R D . 46 Στη γενική περίπτωση.3. a cos .a cos .ab sin . a sin . D C . η οποία διατυπώνεται στην παρακάτω πρόταση. k P  k R 2 D a2 . b/ που µελετήθηκε στο Παράδειγµα 2. ab cos . τότε  2 2 d ds d d 2 d 2s d d ds D . Έχουµε . Πρόταση 2.a C b / a C b2 Παρατηρούµε ότι η στρέψη της κυκλικής έλικας του Παραδείγµατος 2. ds ds 2    6  3 d d d 2 ds   : «  .a2 C b 2 /. a cos . a2 /.  3   d d 2 P  R D  . Αυτό µας βοηθάει να αντιληφθούµε τη γεωµετρική ερµηνεία της στρέψης. a cos . b/.3 Εάν είναι µια κανονική καµπύλη του R3 µε πουθενά µηδενική καµπυλότητα (ώστε η στρέψη  της να ορίζεται).2 Θα υπολογίσουµε τη στρέψη της κυκλικής έλικας .2. «. P  / R D dt ds 3 ds ds 2 ds dt Άρα η στρέψη της είναι ίση µε   3  d d d 2   ds «  .2 µηδενίζεται όταν b D 0· στην περίπτωση αυτή η έλικα είναι απλώς ένας κύκλος του επιπέδου xy.3. a sin .3. 0/. αν s είναι το µήκος τόξου επί της . a sin . . P  / R  « D a2 b./ D .

P Αυτό δεν είναι δύσκολο. γνωρίζουµε ότι για µία καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας έχουµε tP D n και bP D n (πρόκειται για τους ορισµούς που δώσαµε για το n και την  αντίστοιχα).4 Αν είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 µε πουθενά µηδενική καµπυλό- . άρα  D 0. Αντιστρόφως.3. έχουµε t  n D b. Συµβολίζουµε την παράµετρο της µε s και την d=ds µε τελεία. Συνεπώς το b D t  n είναι παράλληλο στο N . Παραγωγίζοντας την  N D d ως προς s παίρνουµε t  N D 0. d µια αριθµητική σταθερά και v 2 R3 . ds απ’ όπου προκύπτει ότι το  b ισούται µε µια (αριθµητική) σταθερά. Αυτό σηµαίνει ότι η περιέχεται πράγµατι στο επίπεδο v  b D d . Από το πρώτο µέρος της απόδειξης διαπιστώνουµε ότι η πρέπει να περιέχεται σε ένα επίπεδο v  b D σταθερά. και η αναπαραµέτρηση δεν µεταβάλλει ούτε τη στρέψη ούτε το εάν η περιέχεται ή όχι σε κάποιο επίπεδο). Εφόσον τα N και b είναι αµφότερα µοναδιαία διανύσµατα και η b. ) n  N D 0 (αφού tP D n).3.  b/ D P  b D t  b D 0. πρέπει να έχουµε είτε b.s/ D N για κάθε s. ας υποθέσουµε ότι  D 0 παντού.s/ D N για κάθε s είτε b. όπου N είναι ένα σταθερό διάνυσµα.  Υπάρχει ένα κενό στους υπολογισµούς µας το οποίο θα θέλαµε να καλύψουµε.13 προκύπτει ότι bP D 0. 2. αλλά δεν έχουµε υπολογίσει το n.15 και 2. Συγκεκριµένα. bg είναι δεξιόστροφη ορθοκανονική βάση του R3 . b  t D n: Άρα nP D bP  t C b  tP D n  t C b  n D t C b: Συνδυάζοντας όλα τα παραπάνω καταλήγουµε στο ακόλουθο θεώρηµα: Θεώρημα 2. ως συνήθως.15) (2. Ας υποθέσουµε αρχικά ότι η εικόνα της περιέχεται στο επίπεδο v  N D d . n. Καµπύλες του χώρου 47 Απόδειξη Μπορούµε να υποθέσουµε ότι η είναι µοναδιαίας ταχύτητας (αυτό µπορεί να επιτευχθεί µε αναπαραµέτρηση της . Από την Εξ. Μπορούµε να υποθέσουµε ότι το N είναι µοναδιαίο διάνυσµα. ) n  N D 0 (αφού  ¤ 0): (2. Σε κάθε περίπτωση το b είναι σταθερό διάνυσµα. έστω d . Εφόσον η ft.16 προκύπτει ότι τα t και n είναι κάθετα στο N . ) tP  N D 0 (αφού NP D 0). n  b D t.2. άρα το b είναι σταθερό διάνυσµα.16) Από τις Εξισώσεις 2. Εποµένως bP D 0. Κατά συνέπεια θεωρούµε την d .s/ είναι λεία (άρα συνεχής) συνάρτηση του s.

έστω C.) Παραθέτουµε µια απλή εφαρµογή των εξισώσεων Frenet-Serret: Πρόταση 2. έστω a.2. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη. (Ο λόγος για αυτήν την αντισυµµετρία µπορεί να αναζητηθεί στην Άσκηση 2. Εάν r είναι η ακτίνα του C.3. µε κέντρο a και ακτίνα 1=.2. Εποµένως. τότε η είναι παραµέτρηση ενός κύκλου (ή τµήµατος κύκλου).7 και της Πρότασης 2.3. Έχουµε όµως ότι   1 1 d C n D t C nP D 0. δηλαδή είναι ίσος µε τον αντίθετο του αναστρόφου του.3. άρα η ποσότητα r D 1= είναι επίσης η ακτίνα της S. 48 τητα.3. Σύµφωνα µε την απόδειξη της Πρότασης 2.3.17) n: Οι Εξισώσεις 2.5 Εάν είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 µε σταθερή καµπυλότητα και µηδενική στρέψη.  . Η τοµή του ˘ και της S είναι ένας κύκλος. Άρα το a είναι το κέντρο του C και η εξίσωση του ˘ είναι v  b D a  b. και έχουµε αποδείξει ότι η είναι παραµέτρηση τµήµατος του C. έχουµε  D 1=r.17 ονοµάζονται εξισώσεις Frenet-Serret.2. nP και bP εκφράζονται συναρτήσει των t. τότε tP D n nP D bP D t C b (2. το C 1 n είναι ένα σταθερό διάνυσµα. ο C είναι ένας µέγιστος κύκλος της S. Απόδειξη Το αποτέλεσµα αυτό είναι στην πραγµατικότητα άµεση συνέπεια του Παραδείγµατος 2. συγκεκριµένα για το κέντρο και την ακτίνα του κύκλου καθώς και για το επίπεδο στο οποίο ανήκει. κάθετο στο b.3. ds   όπου χρησιµοποιήσαµε το γεγονός ότι η καµπυλότητα  είναι σταθερή και την εξίσωση Frenet-Serret nP D t C b D t.6). Ας σηµειώσουµε ότι ο πίνακας 0 1 0  0 @  0 A 0  0 µέσω του οποίου τα tP. έστω S. και 1 1 n k ak D  D : Αυτό σηµαίνει ότι η βρίσκεται επάνω σε µία σφαίρα. δηλαδή το ˘ διέρχεται από το κέντρο a της S. αλλά η απόδειξη που ακολουθεί είναι πιο αναλυτική και δίνει περισσότερες πληροφορίες. έστω ˘ . το αµφικάθετο διάνυσµα b είναι σταθερό και η περιέχεται σε ένα επίπεδο. Συνεπώς.6. n και b είναι αντισυµµετρικός. (αφού  D 0) (ο λόγος που θεωρήσαµε το διάνυσµα C 1 n βρίσκεται στην Άσκηση 2. Αυτό µας βοηθά να αποµνηµονεύσουµε τις εξισώσεις.

s0 / D 3. b.s0 /.s0 / και Q 0 /.  tQ C  b/ Q  B C tQ  N CnQ  . µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν tQ D T . τότε υπάρχει ευθεία ισοµετρία M του R3 τέτοια ώστε . n.s0 /.s0 /. δεδοµένου ότι τα tQ και T είναι µοναδιαία διανύσµατα.18.s/ D tQ  T C nQ  N C bQ  B: Λόγω των Εξ.s0 // και bO D . Απόδειξη Έστω t.s Q 0 /.s0 /. Έστω nO D .  η γωνία των t. και  η περιστροφή κατά γωνία  γύρω από τον άξονα που διέρχεται από την αρχή των αξόνων και είναι κάθετος και στα δύο αυτά διανύσµατα. n και b το εφαπτόµενο διάνυσµα. µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν tQ D T . αντίστοιχα.n. n.s/ Q είναι δύο καµπύλες µοναδιαίας ταχύτητας του R3 µε την ίδια καµπυλότητα . έχουµε tQ  T  1. N και B συµβολίσουµε το µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµα. δηλαδή ότι PQ D P .s0 / και απεικονίζει το nO Q 0 /g είναι αµφότερες δεξιόστο n. τότε η 0 αφήνει σταθερό το tQ. nQ και bQ τα αντίστοιχα διανύσµατα της .t. . T C B/ C b  .b. Επειδή οι ft. η καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας. και έστω tQ.s0 / D n. Άρα. Αντίστοιχα για τα nQ  N και bQ  B. N /. το κύριο κάθετο διάνυσµα και το αµφικάθετο διάνυσµα της .s0 / D tQ. και συνεπώς ότι το . έστω M η ευθεία ισοµετρία b. το σταθερό αυτό διάνυσµα πρέπει να είναι µηδενικό.6 Αν .3.18 έχουµε A. έχουµε .s0 /.s0 // D tQ. εάν µπορέσουµε να αποδείξουµε ότι η A είναι σταθερή.s (2. T . και αν µε T . Q Αν s0 είναι µία συγκεκριµένη τιµή της παραµέτρου s.2.s0 / D .s0 /g και ftQ. n. τότε .18) Για να συνεχίσουµε πρέπει να θεωρήσουµε την εξής παράσταση: A. Κατά συνέπεια. η  ı απεικονίζει τα διανύσµατα t.5. Έπεται ότι A. Έστω επίσης ' η γωνία των nO και n.s0 / ı  ı . N . nQ D N και bQ D B.s/ Q D M.s Q 0 /. 2.6 για τις καµπύλες του χώρου.s D M.s Q 0 / και b. Καµπύλες του χώρου 49 Ολοκληρώνουµε το κεφάλαιο αυτό µε το ανάλογο του Θεωρήµατος 2. το κύριο κάθετο και το αµφικάθετο διάνυσµά της αντίστοιχα. θα προκύψει ειδικότερα ότι tQ D T .s/ είναι σταθερό. Και πάλι λόγω των Εξισώσεων 2. / είναι Q 0 / .3.s/ και . Αν 0 είναι η περιστροφή κατά γωνία ' γύρω από τον άξονα που διέρχεται από την αρχή των αξόνων και είναι παράλληλος στο tQ.s0 / D b.s0 /. .s0 //. b.s0 / στα tQ.s/ για κάθε s. εάν δίνονται λείες συναρτήσεις k και t µε k > 0 παντού. Στη συνέχεια.2. Χρησιµοποιώντας όµως τις εξισώσεις Frenet-Serret παίρνουµε AP D tQP  T C nPQ  N C bQP  B C tQ  TP C nQ  NP C bQ  BP Q  N C .s0 /.s/  3. n.s 0 M D T .s/ > 0 και την ίδια στρέψη .s Q 0 /. Από την άλλη.s0 /. το οποίο είναι µηδέν αφού οι όροι αλληλοαναιρούνται ανά ζεύγη. για το πρώτο σκέλος του θεωρήµατος αρκεί να αποδείξουµε ότι η A είναι σταθερή. άρα Q D .3.s Q 0 /.s0 /. Σύµφωνα µε την Άσκηση 2.s Q 0 /. τότε υπάρχει καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 της οποίας η καµπυλότητα ισούται µε k και η στρέψη µε t.  n/ D  nQ  T C . Θεώρημα 2.s// για κάθε s: Επιπλέον.s0 / και tQ. Q 0 /: B.s/ Q .s 3 0 στροφες ορθοκανονικές βάσεις του R .

η δε t.s/ D 1 για κάθε s. αρχικά παρατηρούµε ότι από τη θεωρία των συνήθων διαφορικών εξισώσεων έπεται ότι οι εξισώσεις TP D kN . αντίστοιχα. είναι η στρέψη της. 0.1. ∆είξτε ότι η καµπύλη του ερωτήµατος (ii) είναι κύκλος και βρείτε το κέντρο. Στη συνέχεια ορίζουµε την Z s T .19.2 Περιγράψτε όλες τις καµπύλες του R3 που έχουν σταθερή καµπυλότητα  > 0 και σταθερή στρέψη . 0/. η είναι µοναδιαίας ταχύτητας. 1/. Πόσο καµπυλώνει µια καµπύλη.t/ D 4 5 cos t. τα διανύσµατα T . άρα.3. αφού το T είναι µοναδιαίο διάνυσµα. λόγω της Εξ. 2. k D .2. η k είναι η καµπυλότητα της και το N είναι το κύριο κάθετο διάνυσµά της. NP και BP εκφράζονται συναρτήσει των T . άρα . ∆είξτε αντιστρόφως ότι. 1.s/ τέτοια ώστε τα T .21.0.1 t/3=2 .s/. N .3 Μία κανονική καµπύλη του R3 µε καµπυλότητα > 0 καλείται γενικευµένη έλικα εάν το εφαπτόµενο διάνυσµά της σχηµατίζει σταθερή γωνία  µε ένα σταθερό µοναδιαίο διάνυσµα a.3.t/ D 31 .s0 /.21) έχουν µια µοναδική λύση T . 13 . 0. 2.u/du: . n και b για καθεµία από τις παρακάτω καµπύλες και επιβεβαιώστε ότι ικανοποιούν τις εξισώσεις Frenet-Serret:   (i) . 1 sin t.s/.s0 / D 1. Άρα το B είναι το αµφικάθετο διάνυσµα της . Εφόσον ο πίνακας 0 1 0 k 0 @ k 0 tA 0 t 0 µέσω του οποίου τα TP .1 Υπολογίστε τα . Άσκηση 2.s0 / να είναι τα ορθοµοναδιαία διανύσµατα i D .3.20) (2. BP D tN (2. έχουµε . . 2. NP D kT C tB. 2 (ii) . j D . N και B είναι αντισυµµετρικός. άρα. B. Εφόσον k D i  j .0.19) (2. 50 Για το δεύτερο σκέλος του θεωρήµατος. την ακτίνα του και το επίπεδο στο οποίο ανήκει. Τέλος. όπου  είναι µια λεία συνάρτηση του s που ισούται µε ˙1 για όλα τα s. αφού το B είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο στα T και N . έχουµε B D T  N . N .s0 /. TP D kN λόγω της Εξ. εάν η στρέψη και . B.s/ D s0 Έχουµε P D T .1 C t/3=2 . 3 5  cos t .6). αφού το N είναι µοναδιαίο διάνυσµα. 0/. 2.  Ασκήσεις 2. N και B είναι ορθοµοναδιαία για όλες τις τιµές του s (βλ. ∆είξτε ότι η στρέψη  και η καµπυλότητα  της ικανοποιούν τη σχέση  D ˙ cot . t. pt . Κατόπιν.3.

v/ D P vCa να είναι ισοµετρία του R3 (βλ. Στο υπόλοιπο αυτού του βιβλίου όλες οι παραµετρηµένες καµπύλες θα θεωρούνται κανονικές./ P 2 D r2 για κάποια (θετική) σταθερά r.8).4 Έστω . v2 και v3 λείες συναρτήσεις µιας παραµέτρου s που ικανοποιούν τις διαφορικές εξισώσεις vP i D 3 X aij vj . δηλαδή εάν βρίσκεται πάνω στην επιφάνεια µίας σφαίρας. 2.3.s/ και v3 . τότε η καµπύλη είναι γενικευµένη έλικα. δείξτε ότι εάν ισχύει η Εξ.s0 /. ∆είξτε επίσης ότι.t/ > 0 και . και συµπεράνετε ότι η βρίσκεται πάνω σε µια σφαίρα ακτίνας r. N . n.22)  ds  2 Αντιστρόφως. b και T .6 Έστω . N D P n και B D P b. όπου  είναι µια σταθερά. v2 . ∆είξτε ότι. Παράρτηµα 1). 2.t/ ¤ 0 για όλα τα t. Έστω v1 . ∆είξτε ότι εάν είναι µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 .3.1. έτσι ώστε η M. Επιβεβαιώστε απευθείας το γεγονός αυτό. τότε   d P  D : (2. τότε T D P t. 2.2 δείχνουν ότι η κυκλική έλικα είναι µια γενικευµένη έλικα. η καµπύλη D M. j ). v2 .s0 / και v3 . ∆είξτε ότι τα διανύσµατα v1 . Επιβεβαιώστε ότι η Εξ. το κύριο κάθετο και το αµφικάθετο διάνυσµα των και αντίστοιχα.s/. Καµπύλες του χώρου 51 η καµπυλότητα µίας κανονικής καµπύλης ικανοποιούν τη σχέση  D .aij / ένας αντισυµµετρικός 3  3 πίνακας (δηλαδή aij D aj i για κάθε i. . / είναι επίσης µοναδιαίας ταχύτητας.1. όπου  D 1= και  D 1=. 2.s/ είναι ορθοµοναδιαία για όλες τις τιµές του s. τα Παραδείγµατα 2. Υποθέστε ότι για κάποια παραµετρική τιµή s0 τα διανύσµατα v1 . j D1 για i D 1.s0 / είναι ορθοµοναδιαία. ∆εδοµένου του παραπάνω αποτελέσµατος. εάν t.2.22 ισχύει για την καµπύλη του Viviani (Άσκηση 1.3.t/ µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας µε . 2.5 Έστω P ένας 33 ορθογώνιος πίνακας και a 2 R3 . 2 και 3.3 και 2.3.22 τότε 2 C . B είναι το εφαπτόµενο. εάν η είναι σφαιρική.3.

.

3. αλλά καθόλου τετριµµένο αποτέλεσµα της τοπολογίας του R2 . /. Καθώς δεν θεωρούµε ότι οι αναγνώστες είναι επαρκώς εξοικειωµένοι µε τις έννοιες της τοπολογίας.3 Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών Όλες οι ιδιότητες των καµπυλών που έχουµε συζητήσει µέχρι στιγµής είναι «τοπικές». Ένα τυπικό.Μ.1 Απλές κλειστές καµπύλες Σε αυτό το κεφάλαιο θα ασχοληθούµε µε επίπεδες καµπύλες της εξής µορφής: Ορισμός 3.1. πέρα από τις τεχνικές του απειροστικού λογισµού που χρησιµοποιήσαµε στα δύο πρώτα κεφάλαια αυτού του βιβλίου. µας λέει ότι κάθε απλή κλειστή καµπύλη του επιπέδου έχει «εσωτερικό» και «εξωτερικό»: ακριβέστερα.1 Για την απόδειξη των ολοµερών ιδιοτήτων των καµπυλών. 53 . το «συµπλήρωµα» της εικόνας της (δηλαδή το σύνολο των σηµείων του R2 που δεν ανήκουν στην εικόνα της ) είναι η ξένη ένωση δύο υποσυνόλων του R2 . δεν είµαστε σε θέση να δώσουµε τις πλήρεις αποδείξεις ορισµένων από τις ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών που θα εξετάσουµε σε αυτό το κεφάλαιο. Θα προκρίνουµε στο εξής τον όρο ολοµερής έναντι των όρων ολικός και ολιστικός που απαντώνται αλλού για τη µετάφραση του global. µε τις ακόλουθες ιδιότητες: 1 Σ.τ. που συµβολίζονται µε int.1 Μία απλή κλειστή καµπύλη του R2 είναι µία κλειστή καµπύλη του R2 χωρίς αυτοτοµές. και όχι από το «ολοµερές» σχήµα της καµπύλης. το οποίο καλείται θεώρηµα των καµπυλών Jordan. / και ext. δηλαδή εξαρτώνται µόνο από τη συµπεριφορά της καµπύλης κοντά σε ένα δεδοµένο σηµείο. συχνά απαιτούνται και γνώσεις τοπολογίας.

όπου p και q είναι µη µηδενικές σταθερές. . Παράδειγμα 3.1. το σηµείο p ανήκει στο εσωτερικό ή στο εξωτερικό της απλής κλειστής καµπύλης που απεικονίζεται στο Σχήµα 3.1.x.τ. y/ 2 R2 j px 2 C yq 2 > 1 αντίστοιχα.p cos t.χ. είναι µια απλή κλειστή καµπύλη µε περίοδο 2.1. Το γεγονός ότι µία απλή κλειστή καµπύλη έχει εσωτερικό και εξωτερικό µάς επιτρέπει να διακρίνουµε τους δύο δυνατούς προσανατολισµούς της .1. ασφαλώς.x. Το αντίστροφο δεν ισχύει εν γένει. τα χωρία . Το εσωτερικό και το εξωτερικό της είo n o n 2 2 2 2 ναι. / είναι φραγµένο. / είναι αµφότερα συνεκτικά. αφού έχει µία αυτοτοµή – βλ.1. Ο ορισµός που δίνει ο συγγραφέας είναι του συνεκτικά κατά δρόµους συνόλου. Θα λέµε ότι η είναι θετικά προσανατολισµένη εάν το προσηµασµένο κύριο κάθετο διάνυσµα ns της 2 Σ.Μ.3.1. p Σχήµα 3.1.2 Η έλλειψη . (ii) Το ext. / είναι µη φραγµένο. δηλαδή περιέχεται σε έναν κύκλο αρκούντως µεγάλης ακτίνας. / µε ένα σηµείο του ext. Το p ανήκει στο εσωτερικό ή στο εξωτερικό της καµπύλης. q sin t/.3 Η κοχλιοειδής του Παραδείγµατος 1. Αποδεικνύεται ότι ένα συνεκτικό κατά δρόµους σύνολο είναι και συνεκτικό.2 δηλαδή έχουν την εξής ιδιότητα: οποιαδήποτε δύο σηµεία του ίδιου χωρίου µπορούν να συνδεθούν µε µία καµπύλη που περιέχεται εξ ολοκλήρου στο χωρίο (αλλά κάθε καµπύλη που συνδέει ένα σηµείο του int. Σηµειώνουµε ότι ο εντοπισµός του εσωτερικού και του εξωτερικού χωρίου δεν είναι τόσο προφανής σε όλα τα παραδείγµατα απλών κλειστών καµπυλών. Λ. y/ 2 R2 j px 2 C yq 2 < 1 και . Το κλασικό αντιπαράδειγµα είναι αυτό της ηµιτονοειδούς καµπύλης του τοπολόγου. Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών 54 (i) Το int. / και ext.t/ D . / πρέπει να τέµνει την καµπύλη ). ∆ίνουµε εδώ τον ακριβή ορισµό του συνεκτικού συνόλου: Ένα υποσύνολο του R2 (ή του Rn γενικότερα) είναι συνεκτικό αν δεν µπορεί να γραφεί σαν ένωση δύο ξένων µεταξύ τους ανοικτών (ή κλειστών) υποσυνόλων του. Άσκηση 3.7 είναι κλειστή αλλά όχι απλή κλειστή καµπύλη. Παράδειγμα 3. (iii) Τα χωρία int.

Θεώρημα 3. Μία ευρετικού χαρακτήρα απόδειξη (ενός ελαφρώς γενικότερου αποτελέσµατος) δίνεται στην Ενότητα 13. Ο Heinz Hopf (1894–1971) ήταν Γερµανός µαθηµατικός και σπουδαίος τοπολόγος.2. Ολοκληρώνουµε αυτήν την ενότητα διατυπώνοντας το παρακάτω σηµαντικό αποτέλεσµα. Η ουσία του θεωρήµατος του Hopf είναι ότι αν η καµπύλη είναι απλή κλειστή.2) έχει φορά προς το int. Αυτό µπορεί πάντα να επιτευχθεί µε αντικατάσταση της παραµέτρου t της µε την t εάν είναι απαραίτητο. Το θεώρηµα αυτό είναι γνωστό µε τη γερµανική λέξη Umlaufsatz που σηµαίνει ακριβώς θεώρηµα περιστροφής. Σηµειώνουµε ότι σύµφωνα µε το Πόρισµα 2.1.1.1 ∆είξτε ότι η .1.3. Τι συµβαίνει όταν a D ˙1. αλλά αν jaj > 1 το συµπλήρωµά της είναι η ξένη ένωση τριών συνεκτικών υποσυνόλων του R2 .2 το βέλος υποδεικνύει την κατεύθυνση αύξησης της παραµέτρου. Από την απόδειξη του Πορίσµατος 2. Αφήνουµε στον αναγνώστη να επιβεβαιώσει ότι η ιδιότητα αυτή ισχύει για την απλή κλειστή καµπύλη του Σχήµατος 3. Θετικά προσανατολισµένη και µη θετικά προσανατολισµένη καµπύλη.1..4 (Θεώρημα περιστροφής του Hopf3 ) Η ολική προσηµασµένη καµπυλότητα µίας απλής κλειστής καµπύλης του R2 είναι ˙2. δύο από τα οποία είναι φραγµένα και ένα µη φραγµένο. όπου a είναι µια σταθερά. είναι απλή κλειστή καµπύλη αν jaj < 1.1.1.1 C a cos t/ cos t.1 C a cos t/ sin t/ . ns t t ns Σχήµα 3. Ασκήσεις 3.4 θα µας µετέφερε στην επικράτεια της τοπολογίας λίγο περισσότερο απ’ όσο αρµόζει σε αυτό το βιβλίο.Μ. . τότε ο ακέραιος αυτός πρέπει να είναι ˙1. που µοιάζει µε λαβύρινθο. Η απόδειξη του Θεωρήµατος 3. Ενότητα 2. / σε κάθε σηµείο της . Στο Σχήµα 3.5 συµπεραίνουµε ότι το θεώρηµα του Hopf µας λέει ότι η τυχούσα γωνία στροφής ' µίας απλής κλειστής καµπύλης µεταβάλλεται κατά ˙2 όταν διανύουµε µία φορά ολόκληρη την καµπύλη· αυτό σηµαίνει ότι το εφαπτόµενο διάνυσµα περιστρέφεται κατά ˙2.1.5 η ολική προσηµασµένη καµπυλότητα κάθε κλειστής καµπύλης του R2 είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του 2. Είναι θετικά προσανατολισµένη η απλή κλειστή καµπύλη του Σχήµατος 3. 3 Σ.τ. .2.t/ D .2. Απλές κλειστές καµπύλες 55 (βλ.

A. Αν f .2 (Ισοπεριμετρική ανισότητα) Εάν είναι µια απλή κλειστή καµπύλη. Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών 56 3. και µια θετικά προσανατολισµένη απλή κλειστή καµπύλη. όπου R είναι η ακτίνα του κύκλου. 3. y/dy: @y int. y/ και g. Θεώρημα 3. y/dx C g.t// είναι µια θετικά προσανατολισµένη απλή κλειστή καµπύλη του R2 µε περίοδο T . Είναι προφανές ότι η ισότητα ισχύει όταν η είναι κύκλος.x. αφού σε αυτήν την περίπτωση έχουµε `. Πρόταση 3. / Το ολοκλήρωµα αυτό µπορεί να υπολογιστεί µε τη βοήθεια του παρακάτω θεωρήµατος.2 περιέχει την παράµετρο t της . `.2) 2 0 Απόδειξη Παίρνοντας f D και g D 12 x στο θεώρηµα του Green. έχουµε Z 1 A.x. από τον Ορισµό 3. Για να αποδείξουµε το θεώρηµα χρειαζόµαστε το εξής αποτέλεσµα από την ανάλυση: . 2 1 2y απ’ όπου προκύπτει αµέσως η Εξ.  Σηµειώνουµε ότι. / D R2 . y/ είναι λείες συναρτήσεις (δηλαδή συναρτήσεις µε συνεχείς µερικές παραγώγους όλων των τάξεων). 3. /2 .x. τότε 1 `.2. / το µήκος της και A. /  4 µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν η είναι κύκλος. / @x Η απόδειξη του θεωρήµατος του Green µπορεί να βρεθεί σε βιβλία απειροστικού λογισµού πολλών µεταβλητών.x.1 Εάν . / D xdy ydx.x.1.3.2 Η ισοπεριµετρική ανισότητα Το εµβαδόν που περικλείει µία απλή κλειστή καµπύλη είναι “ dxdy: A. τότε   “ Z @g @f dxdy D f . τότε Z 1 T A. Θεώρηµα του Green.1 είναι φανερό ότι το εµβαδόν A.2.t/ D .1) int. / D (3.t/. / D 2R και A. y.x yP y x/dt: P (3.2. παρότι ο τύπος της Εξ. / το εµβαδόν που περικλείει η καµπύλη. Μια από τις πιο γνωστές ολοµερείς ιδιότητες των επίπεδων καµπυλών είναι το παρακάτω θεώρηµα. / παραµένει αναλλοίωτο αν αναπαραµετρηθεί η . / D .

/2 dy dx dy 2 2 P2 rP C r  D . Για τη δεύτερη απλοποίηση.dx=ds/2 C . /2 4 A. τότε  Z  Z  dF 2 F . Εάν αλλάξουµε την παράµετρο της από s σε tD s .t/2 dt. λόγω του  που εµφανίζεται στο Θεώρηµα 3. µπορούµε επίσης να υποθέσουµε ότι . 3. Άσκηση 3.2 πρέπει να δείξουµε ότι `.t/ 7! . / και A. από την Εξ. Ωστόσο. . Επιπλέον.0/ D 0. όπου D είναι µια σταθερά.2 θα υπολογίσουµε τα `. δηλαδή ότι η αρχίζει και τελειώνει στην αρχή των αξόνων.2. /  0.3 προκύπτει ότι  2  2  2  2 !  2 dx ds `.1). Κατόπιν. / χρησιµοποιώντας πολικές συντεταγµένες: x D r cos .2.5) . x yP P y xP D r 2 .2. Αρχικά µπορούµε. /.3 (Ανισότητα του Wirtinger) Εάν F W Œ0.3) η προκύπτουσα καµπύλη είναι πάλι απλή κλειστή και έχει περίοδο . 3.2. C D C D dt dt ds ds dt 2 επειδή . όπου b είναι τυχόν σταθερό διάνυσµα (βλ.2.4) (3. το t αυξάνεται κατά .2. / παραµένουν αµφότερα αναλλοίωτα αν στην εφαρµοστεί η µετάθεση .t/ C b.dy=ds/2 D 1. dt  dt 0 0 µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν F . Απόδειξη Θα ξεκινήσουµε κάνοντας κάποιες παραδοχές για την που θα απλοποιήσουν την απόδειξη.x yP y x/dt P D r dt: A. `. όπου µε τελεία συµβολίζουµε την d=dt. / (3. εάν το επιθυµούµε. Συνεπώς.2 έχουµε Z Z 1  2P 1  .2.0/. να υποθέσουµε ότι η είναι παραµετρηµένη ως προς το µήκους τόξου s. Για να αποδείξουµε το Θεώρηµα 3.3. Παίρνοντας b D . από την Εξ. / και A. θα αποδείξουµε πώς από αυτήν προκύπτει η ισοπεριµετρική ανισότητα. (3. Η ισοπεριµετρική ανισότητα 57 Πρόταση 3.3. Υποθέτοντας προς στιγµή την ισχύ της ανισότητας του Wirtinger. / D 2 0 2 0 Για να αποδείξουµε το Θεώρηµα 3. είναι βολικότερο να υποθέσουµε ότι η περίοδος της είναι ./ D 0. 3.t/ D D sin t για κάθε t 2 Œ0.  ! R είναι µια λεία συνάρτηση τέτοια ώστε F . y D r sin : Χρησιµοποιώντας τον κανόνα της αλυσίδας είναι εύκολο να αποδείξουµε ότι xP 2 C yP 2 D rP 2 C r 2 P 2 . διότι όταν το s αυξάνεται κατά `. παρατηρούµε ότι τα `.0/ D F . στο εξής θα υποθέσουµε ότι η παραµέτρηση της γίνεται µέσω της παραµέτρου t της Εξ.

4 P 2r 2 /dt: (3.6) Συνεπώς./ D 0 επειδή . Μπορούµε εύκολα να διαπιστώσουµε ότι αυτή είναι η πολική εξίσωση ενός κύκλου διαµέτρου D.2.  θ–α r θ α Σχήµα 3. /2 A.2. Άρα  D t C ˛.3. Από την Εξ. οπότε η απόδειξη του Θεωρήµατος 3. 3.3. 3. παίρνουµε Z 1  2 `. όπου ˛ είναι µια σταθερά.Pr 2 C r 2 P 2 1 2 Z  0 P D r 2 dt 1 I.Pr C r 2 P 2 /dt 4 4 0 όπου ID Z  0 .Pr 2 r 2 /dt: (3. /2 . χρησιµοποιώντας την Εξ.0/ D .Pr 2 C r 2 P 2 /dt D :  0 Άρα.7 είναι  0.4 προκύπτει ότι Z  `.P 1/2 dt C ID 0 0 Το πρώτο ολοκλήρωµα στο δεξιό µέλος της Εξ.5. πρέπει να δείξουµε ότι I  0. / D . ˛/. Σχήµα 3. Έπεται ότι I  0. για να αποδείξουµε το Θεώρηµα 3. Συνεπώς. 3. και ότι I D 0 αν και µόνο αν η είναι κύκλος. Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών 58 µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν η είναι κύκλος. αφού και τα δύο ολοκληρώµατα στο δεξιό µέλος της Εξ. Στο σηµείο αυτό προχωρούµε στην απόδειξη της ανισότητας του Wirtinger. 3.0/ D r.2. ενώ το δεύτερο είναι µηδέν µόνο αν r D D sin t για κάποια σταθερά D (πάλι λόγω της ανισότητας του Wirtinger). .2 ολοκληρώθηκε (βλ. Πολικές συντεταγµένες κύκλου διαµέτρου D: r D D sin. και συνεπώς r D D sin. Το πρώτο ολοκλήρωµα είναι όµως µηδέν µόνο αν P D 1 για όλα τα t./ D 0). ενώ το δεύτερο ολοκλήρωµα είναι  0 λόγω της ανισότητας του Wirtinger (παίρνουµε F D r: παρατηρήστε ότι r. Με απλές πράξεις προκύπτει ότι Z  Z  .7) r 2 .3). το άθροισµά τους I είναι µηδέν αν και µόνο αν και τα δύο αυτά ολοκληρώµατα είναι µηδέν.7 είναι προφανώς  0. ˛/.

4 Κατά την ολοκλήρωση κατά µέρη υποθέτουµε ότι η G είναι συνεχώς παραγωγίσιµη (διότι υποθέτουµε ότι η συνάρτηση G.t /2 sin t cos t είναι ίση µε το ολοκλήρωµα της παραγώγου της).G 2 C GP 2 / sin2 tdt D Z 2 F 2 dt D Z  0 Z  0 Z  G 2 cos2 tdt 0 GP 2 sin tdt.2.t/ D F . καθώς ο λόγος F .sin t .t/= sin t. / και το εµβαδόν A. έστω D. .t / δεν είναι καν ορισµένη για t D 0 ή .t/ ισούται µε µία σταθερά.GP sin t C G cos t/2 dt FP 2 dt D 0 0 D Z  GP 2 sin2 tdt C 2 0 Z Z  0 G GP sin t cos tdt C  G 2 cos2 tdt: 0 4 Ολοκληρώνοντας κατά µέρη έχουµε Z  G GP sin t cos tdt D G 2 sin t cos tj0 2 0 D Z Z  G 2 .3.2.2 Εφαρµόζοντας την ισοπεριµετρική ανισότητα στην έλλειψη x2 y2 C D1 p2 q2 (όπου p και q είναι θετικές σταθερές).1 ∆είξτε ότι το µήκος `.t /= sin t είναι 0=0 στα σηµεία αυτά. / παραµένουν αναλλοίωτα κατά την εφαρµογή µιας ισοµετρίας στη . ∆υστυχώς όµως η G. GP 2 sin tdt: Το ολοκλήρωµα στο δεξιό σκέλος είναι προφανώς  0 και ισούται µε µηδέν αν και µόνο αν GP D 0 για κάθε t.  Ασκήσεις 3. 0 άρα Z  0 FP 2 dt D D και εποµένως Z Z  0 GP 2 sin2 t C  0 Z  2 0  FP 2 dt 0 Z Z cos t/dt C  F 2 dt C 0  0 2 G . αποδείξτε ότι Z q p p 2 sin2 t C q 2 cos2 t dt  2 pq. δηλαδή αν και µόνο αν η G. 0 µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν p D q. έχουµε Z  Z  .sin2 t  G 2 .cos2 t sin2 t/dt 0 cos2 t/dt. 3.2. πράγµα που σηµαίνει ότι F .t/ D D sin t. Άρα πρέπει να δείξουµε ότι η G µπορεί να οριστεί σε αυτά τα σηµεία ώστε να γίνει παντού συνεχώς παραγωγίσιµη. Η ισοπεριµετρική ανισότητα 59 Έστω G. για κάθε t. Συµβολίζοντας την d=dt µε τελεία ως συνήθως. Αυτό επιτυγχάνεται µε τη χρήση του κανόνα του l’Hospital.

 και 3=2.t/ D .p 2 pq : sin t C q 2 cos2 t/3=2 2 Εποµένως η d s 3pq. όπου p και q είναι θετικές σταθερές.5 Μία απλή κλειστή καµπύλη καλείται κυρτή εάν το εσωτερικό της int. / περιέχεται εξ ολοκλήρου στο int. δηλαδή ένα σηµείο όπου d s =dt D 0.τ. ο ορισµός αυτός είναι ανεξάρτητος της παραµέτρησης της . q sin t/.p 2 sin2 t C q 2 cos2 t/5=2 µηδενίζεται σε ακριβώς τέσσερα σηµεία της έλλειψης. τα οποία είναι τα άκρα των δύο αξόνων της έλλειψης.2 Όπως µπορούµε εύκολα να διαπιστώσουµε. Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών 60 3.q 2 p 2 / sin t cos t D dt .Μ.3 (Θεώρημα των τεσσάρων κορυφών) Κάθε κυρτή απλή κλειστή καµπύλη του R2 έχει τουλάχιστον τέσσερις κορυφές. Όπως µπορούµε εύκολα να διαπιστώσουµε. Σχήµα 3.t/ του R2 είναι ένα στάσιµο σηµείο της προσηµασµένης καµπυλότητας s . /. / είναι κυρτό µε τη συνήθη έννοια.4. 5 Σ.3.3 Το θεώρηµα των τεσσάρων κορυφών Ολοκληρώνουµε αυτό το κεφάλαιο µε ένα πολύ γνωστό αποτέλεσµα που αφορά τις κυρτές επίπεδες καµπύλες. Κυρτή και µη κυρτή καµπύλη.t/ D . η προσηµασµένη καµπυλότητα της έλλειψης . Παράδειγμα 3. αυτό είναι το µικρότερο πλήθος κορυφών που µπορεί να έχει µία κυρτή απλή κλειστή καµπύλη. Το Θεώρηµα των τεσσάρων κορυφών αποδείχθηκε το 1909 από τον Ινδό µαθηµατικό Syamadas Mukhopadhyaya.3.1 Κορυφή µιας καµπύλης . Θεώρημα 3.p cos t.3.3. Ορισμός 3. =2. συγκεκριµένα στα σηµεία όπου t D 0. δηλαδή αν το ευθύγραµµο τµήµα που συνδέει οποιαδήποτε δύο σηµεία του int. είναι s . . Σύµφωνα µε το ακόλουθο θεώρηµα.

Έστω a ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο στην L. και P s < 0 στο άλλο. σε καθένα από τα οποία είτε P s > 0 είτε P s < 0. ώστε να έχουµε  a > 0 στη µία πλευρά της L και  a < 0 στην άλλη. ή δύο γειτονικά τµήµατα όπου P s < 0 (εκτός του κοινού σηµείου των δύο τµηµάτων). Αρχικά αποδεικνύουµε ότι υπάρχει µία ευθεία L που διαιρεί την σε δύο τµήµατα. Εάν τα p και q ήταν οι µόνες κορυφές της . αλλά στην περίπτωση αυτή η απόδειξη είναι πιο δύσκολη από αυτήν που ακολουθεί.8) 0 αφού το ολοκλήρωµα είναι οπωσδήποτε > 0 στην πρώτη περίπτωση και < 0 στη δεύτερη.s /P s P D .t P C `/ D . Η ποσότητα P s . και παραγωγίζοντας ως προς t προκύπτει ότι το εφαπτόµενο διάνυσµα t της είναι επίσης `-περιοδικό: t.s C ns /  a. ειδάλλως η s θα ήταν σταθερή.t C `/ D . Έτσι ο ισχυρισµός µας αποδείχθηκε. q και r διαιρούν την σε τρία τµήµατα. θα είχαµε P s > 0 στο ένα από τα τµήµατα στα οποία διαιρεί την καµπύλη η ευθεία που διέρχεται από τα p και q. άρα η ολοκληρωτέα ποσότητα στο δεξιό µέλος της (3. η s παίρνει όλες τις τιµές της στο κλειστό διάστηµα Œ0.t C `/ D .3. Στην περίπτωση αυτή τα p. στο ένα από τα οποία έχουµε P s > 0 και στο άλλο P s < 0 (ή ενδεχοµένως P s  0 και P s < 0 στο άλλο). Με σκοπό να καταλήξουµε σε άτοπο.5. Άσκηση 2. Έπεται ότι Z ` P s .8) είναι η παράγωγος της ποσότητας .t/: .1) παίρνουµε P s D . (3.3. η θα ήταν κύκλος (σύµφωνα µε το Παράδειγµα 2. Χρησιµοποιώντας όµως τη σχέση nP s D s t (βλ.7). έστω η r.2. εκτός από τα δύο σηµεία στα οποία η L τέµνει την καµπύλη. Απόδειξη Έστω µια παραµέτρηση µιας κυρτής απλής κλειστής καµπύλης του R2 και έστω ` το µήκος της. Συνεπώς υπάρχουν δύο γειτονικά τµήµατα όπου P s > 0. Ας υποθέσουµε κατόπιν ότι υπάρχει µία ακόµη κορυφή. Εφόσον η είναι `-περιοδική έχουµε .  a/dt ¤ 0.t/ P D t. ας υποθέσουµε ότι η έχει λιγότερες από τέσσερις κορυφές. Πράγµατι. και κάθε σηµείο της θα ήταν κορυφή. την οποία ας συµβολίσουµε µε . `. Το θεώρηµα των τεσσάρων κορυφών 61 Το θεώρηµα ισχύει µάλιστα και χωρίς την υπόθεση της κυρτότητας. a p q Σχήµα 3. Μπορούµε να υποθέσουµε ότι p ¤ q.2.t/ για κάθε t .  a/ είναι είτε πάντα > 0 ή πάντα < 0.s C ns /P. συνεπώς πρέπει να παίρνει την ελάχιστη και τη µέγιστη τιµή της σε κάποια σηµεία p και q της .

t/.3 ∆είξτε ότι µία επίπεδη καµπύλη έχει µία κορυφή στο t D t0 αν και µόνο αν η εξελιγµένη  της (Άσκηση 2.2 ∆είξτε ότι η κοχλιοειδής του Παραδείγµατος 1. Ολοµερείς ιδιότητες των καµπυλών 62 Εκτελώντας µια περιστροφή κατά =2 έχουµε ns .1. 3.2 είναι κυρτή.t C `/ D ns .t/ για κάθε t.3.8) ισούται µε Z ` P . οπότε το ολοκλήρωµα της (3. . και συνεπώς s . 3.3).3.`/ . Παράδειγµα 3.1. άρα η πρέπει να έχει τουλάχιστον τέσσερις κορυφές.t/dt D .3. Άρα .1.7) έχει ιδιάζον σηµείο στο t D t0 .2.7 έχει µόνο δύο κορυφές (πρβλ.t/.t C `/ D s .t C `/ D .  Ασκήσεις 3.1 ∆είξτε ότι η έλλειψη του Παραδείγµατος 3.0/ D 0: 0 Αυτό είναι άτοπο.3.

Παρότι ο απλούστερος από αυτούς. αλλά µπορούµε να την περιγράψουµε «συγκολλώντας» δύο τµήµατα επιφάνειας µε κατάλληλο τρόπο. Λόγου χάρη. πρέπει πρώτα να εισαγάγουµε κάποιες προκαταρκτικές έννοιες. αν και θα τις χρειαστούµε µόνο για n D 1. η ακριβής περιγραφή της είναι τελικά κάπως πολύπλοκη. για κάθε σηµείο a του U . 4. αν και στην πραγµατικότητα είναι σχεδόν σφαιρική. όπως ακριβώς η επιφάνεια της Γης. 2 ή 3. δεν περιγράφει ικανοποιητικά την πλειονότητα των αντικείµενων που θα θέλαµε να καλούµε επιφάνειες. η σφαίρα δεν είναι τµήµα επιφάνειας. Προσπαθήσαµε να διευκολύνουµε την παρουσίαση συλλέγοντας τις πιο απαιτητικές αποδείξεις σε µια ξεχωριστή ενότητα (Ενότητα 5.1 Τι είναι επιφάνεια. Μια επιφάνεια είναι ένα υποσύνολο του R3 που µοιάζει µε ένα κοµµάτι του R2 στην εγγύτητα οποιουδήποτε δοθέντος σηµείου. Για να προσδώσουµε ακριβή σηµασία στις λέξεις «µοιάζει» και «στην εγγύτητα». Η περιγραφή αυτών των εννοιών θα γίνει στο Rn για n  1. Αν και η ιδέα που κρύβεται πίσω από αυτήν τη διαδικασία συγκόλλησης είναι αρκετά απλή. φαίνεται να είναι επίπεδη σε έναν παρατηρητή που βρίσκεται πάνω στην επιφάνεια και κοιτά µόνο προς τον ορίζοντα. Κατ’ αρχάς. είναι ο µόνος που χρειαζόµαστε στο µεγαλύτερο µέρος του βιβλίου. ένα υποσύνολο U του Rn καλείται ανοικτό εάν. που. υπάρχει ένας θετικός αριθµός  τέτοιος ώστε κάθε σηµείο u 2 Rn που απέχει απόσταση  από το a να ανήκει επίσης στο U : a 2 U και ku ak <  H) u 2 U: 63 . συγκεκριµένα τα τµήµατα επιφάνειας.6).4 Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις Σε αυτό το κεφάλαιο θα εισαγάγουµε αρκετούς διαφορετικούς τρόπους για να διατυπώσουµε µαθηµατικά την έννοια της επιφάνειας.

Μ.) Το Dr . το σηµείο a1 C r C 2 . Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 64 Για παράδειγµα. η f είναι συνεχής στο a εάν. όπου W είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του R3 . εάν X και Y είναι υποσύνολα του Rn και του Rm . υπάρχει αριθµός ı > 0 τέτοιος ώστε u 2 X και ku ak  ı H) kf . ενώ εάν n D 2 καλείται ανοικτός δίσκος. έστω a ένα σηµείο του επιπέδου. που είναι καταφανώς αδόκιµος στα Ελληνικά.χ. όπως είναι και το σύνολο Dr . ο ορισµός αυτός είναι ισοδύναµος µε τον ακόλουθο: η f είναι συνεχής αν και µόνο αν.4. 1–1 και επί. ονοµάζεται ανοικτό υποσύνολο της S. λέµε ότι µία απεικόνιση f W X ! Y είναι συνεχής στο σηµείο a 2 X εάν τα σηµεία του X κοντά στο a απεικονίζονται µέσω της f σε σηµεία του Y κοντά στο f . διότι όσο µικρός και να είναι ο θετικός αριθµός . a2 . δοθέντος τυχαίου  > 0. ∆εδοµένου του ορισµού του ανοικτού συνόλου.a/ (λ. (Εάν n D 1 η ανοικτή µπάλα καλείται ανοικτό διάστηµα.τ. για κάθε ανοικτό σύνολο V του Rn . ολόκληρο το Rn είναι ανοικτό σύνολο. Οι συνθέσεις συνεχών απεικονίσεων είναι συνεχείς.a/ D fu 2 Rn j ku ak < rg . υπάρχει ένα σηµείο που απέχει απόσταση  π. και εάν η αντίστροφή της απεικόνιση f 1 W Y ! X είναι επίσης συνεχής. οπότε v a D up C vq 1 Σ. . Κατόπιν. Μία συλλογή τµηµάτων επιφάνειας των οποίων οι εικόνες καλύπτουν ολόκληρη την S ονοµάζεται άτλας της S. Είµαστε πλέον σε θέση να κάνουµε την πρώτη µας προσπάθεια να ορίσουµε την έννοια της επιφάνειας στο R3 .χ. Εάν v είναι τυχόν σηµείο του επιπέδου. και έστω p και q δύο µοναδιαία διανύσµατα που είναι παράλληλα στο επίπεδο και κάθετα µεταξύ τους.1.2 Κάθε επίπεδο του R3 είναι µια επιφάνεια της οποίας ο άτλας αποτελείται από ένα µόνο τµήµα επιφάνειας.a1 C r.a/. υπάρχει ένα ανοικτό σύνολο U του Rm τέτοιο ώστε U \ X D fx 2 X j f . an / 2 Dr . Παράδειγμα 4. a2 . το οποίο ονοµάζεται ανοικτή µπάλα κέντρου a και ακτίνας r > 0.a/ και δεν ανήκει στο D r . για κάθε σηµείο p 2 S.1 Ένα υποσύνολο S του R3 είναι επιφάνεια εάν. Ένα υποσύνολο µίας επιφάνειας S της µορφής S \ W . Ακριβέστερα. τότε το v a είναι παράλληλο στο επίπεδο. τότε η f καλείται οµοιοµορφισµός και λέµε ότι τα X και Y είναι οµοιοµορφικά. Ο συγγραφέας χρησιµοποιεί τον ευρέως διαδεδοµένο στην ξένη βιβλιογραφία όρο surface patch που σηµαίνει µπάλωµα επιφάνειας.u/ f . από το σηµείο . αντίστοιχα.1.x/ 2 V g. Ορισμός 4. : : : . υπάρχουν ένα ανοικτό υποσύνολο U του R2 και ένα ανοικτό υποσύνολο W του R3 που περιέχει το p τέτοια ώστε το S \ W να είναι οµοιοµορφικό µε το U . : : : . Πράγµατι.a/ D fu 2 Rn j ku ak  rg δεν είναι όµως ανοικτό. Ένας οµοιοµορφισµός  W U ! S \ W σαν αυτόν που µόλις ορίστηκε καλείται τµήµα επιφάνειας1 ή παραµέτρηση του ανοικτού υποσυνόλου S \ W της S. Εάν η f W X ! Y είναι συνεχής. an ).a/k < : Λέµε ότι η f είναι συνεχής εάν είναι συνεχής σε κάθε σηµείο του X .

Η  δεν είναι όµως 1–1 και άρα δεν είναι οµοιοµορφισµός. v/ 2 S για κάθε .u. Για παράδειγµα.u. v/ 2 R2 . v/ D . και κάθε σηµείο του S είναι της µορφής αυτής. το  jU δεν καλύπτει ολόκληρο τον S.x. Κάθε σηµείο του S περιέχεται στην εικόνα τουλάχιστον ενός από τα τµήµατα επιφάνειας  jU . διότι  . Παράδειγμα 4.1. 65 για κάποιους αριθµούς u και v.v a/  q/ : Από αυτές τις σχέσεις είναι φανερό ότι οι  και  1 είναι συνεχείς. v/ 2 R2 j  < u < g. το οποίο καλύπτει το ανοικτό υποσύνολο του S που προκύπτει µε αφαίρεση από τον S της ευθείας x D 1. ο κυκλικός κύλινδρος µε ακτίνα 1 και άξονα τον άξονα z. Τι είναι επιφάνεια.u.4.u. v/ 2 R2 j 0  u < 2g είναι 1–1. y D 0. άρα η  είναι οµοιοµορφισµός. έστω στο 0  u < 2.u.u.1.u. το V δεν είναι ανοικτό υποσύνολο του R2 και άρα ο  jV δεν είναι τµήµα επιφάνειας. Το µεγαλύτερο ανοικτό υποσύνολο του R2 που περιέχεται στο V είναι το U D f. παρά µόνο το ανοικτό του υποσύνολο που προκύπτει µε αφαίρεση από τον S της ευθείας x D 1. και ο περιορισµός  jU της  στο U είναι τµήµα επιφάνειας. χρειαζόµαστε τουλάχιστον ένα ακόµη τµήµα επιφάνειας.uC2. Για να πάρουµε µία 1–1 απεικόνιση µπορούµε να περιορίσουµε το u σε ένα διάστηµα µήκους  2.v a/  p.u. y D 0 (Σχήµα 4. Συνεπώς το επιθυµητό τµήµα επιφάνειας είναι το  . Για να έχουµε εποµένως έναν άτλαντα του S. v/ D a C up C vq.  jUQ g είναι ένας άτλας του S και ο S είναι επιφάνεια. v/ D  . .v/ D . όπου UQ D f.3 Ένας κυκλικός κύλινδρος είναι το σύνολο των σηµείων του R3 που απέχουν σταθερή απόσταση (που καλείται ακτίνα του κυλίνδρου) από µια σταθερή ευθεία (που καλείται άξονας του κυλίνδρου).u. sin u. Παρότι όµως ο περιορισµός  jV της  στο V D f.cos u. τον οποίο θα ονοµάζουµε µοναδιαίο κύλινδρο. v/: Προφανώς  . άρα το f jU . . y. Το παράδειγµα που ακολουθεί δείχνει γιατί είµαστε υποχρεωµένοι να εξετάζουµε επιφάνειες και όχι απλώς τµήµατα επιφάνειας. (∆εν θα το αποδείξουµε λεπτοµερώς). είναι το σύνολο S D f. η  είναι συνεχής. και η αντίστροφη απεικόνιση είναι η  1 . Μπορούµε να πάρουµε το  jUQ . Επιπλέον.. v/ για κάθε . v/ 2 R2 j 0 < u < 2g. v/.1).  jUQ . Ωστόσο. z/ 2 R3 j x 2 C y 2 D 1g: Η απλούστερη παραµέτρηση του S είναι η εξής:  .

Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 66 Σχήµα 4. Οι κύκλοι της σφαίρας που αντιστοιχούν σε σταθερή τιµή της  καλούνται παράλληλοι. Για παράδειγµα. y. η σφαίρα ακτίνας 1 µε κέντρο την αρχή των αξόνων. z/ 2 R3 j x 2 C y 2 C z 2 D 1 : Η δηµοφιλέστερη παραµέτρηση της S 2 είναι αυτή που εκφράζεται συναρτήσει του γεωγραφικού πλάτους  και του γεωγραφικού µήκους ': εάν p είναι ένα σηµείο της σφαίρας.1. q και r. Συνδυάζοντας όλα τα παραπάνω παίρνουµε p D . y D 0. η ευθεία που διέρχεται από το p και είναι παράλληλη στον άξονα z τέµνει το επίπεδο xy σε ένα σηµείο. Από το ορθογώνιο τρίγωνο µε κορυφές 0. ενώ οι κύκλοι που αντιστοιχούν σε σταθερή τιµή της ' καλούνται µεσηµβρινοί. sin /: . έστω q.4.  είναι η γωνία των q και p. είναι η εξής: ˚ S 2 D . Για να βρούµε τον ακριβή τύπο της παραµέτρησης αυτής πρέπει να εκφράσουµε το p συναρτήσει των γωνιών  και '.4 Μια σφαίρα είναι το σύνολο των σηµείων του R3 που απέχουν σταθερή απόσταση (που καλείται ακτίνα της σφαίρας) από ένα σταθερό σηµείο (που καλείται κέντρο της σφαίρας). Στην περίπτωση αυτή. Η τετµηµένη και η τεταγµένη του p µπορούν να βρεθούν από το ορθογώνιο τρίγωνο του επιπέδου xy µε κορυφές 0.1. και ' είναι η γωνία του q και του θετικού άξονα x.cos  cos '. αντίστοιχα. cos  sin '. Κυκλικός κύλινδρος πλην της ευθείας x D 1. Παράδειγμα 4.x. Το µήκος της υποτείνουσας του τριγώνου αυτού είναι kqk D cos . που ονοµάζεται µοναδιαία σφαίρα. όπου r είναι ο πους της καθέτου από το q στον άξονα x. άρα η τετµηµένη και η τεταγµένη του p είναι kqk cos ' D cos  cos ' και kqk sin ' D cos  sin '. p και q διαπιστώνουµε ότι η κατηγµένη του p είναι ίση µε sin .

'/ που ικανοποιούν αυτές τις ανισότητες δεν είναι όµως ανοικτό υποσύνολο του R2 .. αλλά το ανοικτό υποσύνολο που προκύπτει µε την αφαίρεση του µέγιστου ηµικυκλίου C που αποτελείται από τα σηµεία της σφαίρας της µορφής . 2 2 o 0 < ' < 2 : Ωστόσο. '/. ονοµάζεται παραµέτρηση γεωγραφικών συντεταγµένων της S 2 . πρέπει συνεπώς να ορίσουµε τουλάχιστον ένα ακόµη τµήµα επιφάνειας που να καλύπτει το τµήµα εκείνο της σφαίρας που παραλείπει η  . η εικόνα του  jU δεν είναι ολόκληρη η σφαίρα. Το δεξιό µέλος της παραπάνω εξίσωσης. Το µεγαλύτερο ανοικτό σύνολο που είναι συµβατό µε τις παραπάνω ανισότητες είναι το n U D . '/ D  .. Όπως και στην περίπτωση του κυλίνδρου.1. z/ µε x  0. Με λίγη σκέψη διαπιστώνουµε ότι για να καλύψουµε ολόκληρη τη σφαίρα αρκεί να πάρουµε     . '/ j   < < . Μια επιλογή είναι το τµήµα επιφάνειας Q που προκύπτει πρώτα µε περιστροφή της  κατά  γύρω από τον άξονα z και κατόπιν κατά =2 γύρω από τον άξονα . ' C 2/. 0.. Για να αποδείξουµε ότι η σφαίρα είναι επιφάνεια. η  δεν είναι 1–1 αφού (για παράδειγµα)  .2. 67 z p θ r y φ q x Σχήµα 4..x..4. 2 2 0  '  2: Το σύνολο των σηµείων . το οποίο συµβολίζουµε µε  . Γεωγραφικές συντεταγµένες της µοναδιαίας σφαίρας. Τι είναι επιφάνεια.

cos  sin '/ (το ανοικτό σύνολο U είναι το ίδιο µε εκείνο της  ). '/ D . εποµένως η ένωση των εικόνων των  jU και Q jU είναι ολόκληρη η σφαίρα. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 68 Σχήµα 4.1. είναι το σύνολο των σηµείων p του R3 για τα οποία η . Επακριβώς..3. Το τελευταίο µας παράδειγµα (προς το παρόν) αφορά ένα υποσύνολο του R3 που είναι σχεδόν. αλλά όχι ακριβώς επιφάνεια. sin . x.4. Σχήµα 4. y. άξονα µία ευθεία ` που διέρχεται από το v και γωνία ˛. Τα ηµικύκλια C και CQ προφανώς δεν τέµνονται. Παραµέτρηση της σφαίρας µε παράλειψη του µισού πρώτου µεσηµβρινού.5 Ο κυκλικός κώνος µε κορυφή ένα σηµείο v.x. όπου 0 < ˛ < =2.4. Η εικόνα της Q είναι το ανοικτό υποσύνολο της S 2 που προκύπτει µε την αφαίρεση του µέγιστου ηµικυκλίου CQ που αποτελείται από τα σηµεία της σφαίρας της µορφής . η Q W U ! R3 δίνεται από την Q . 0/ µε x  0. Παράδειγμα 4. cos  cos '. Παραµέτρηση της σφαίρας µε παράλειψη του µισού ισηµερινού.

4.1. Τι είναι επιφάνεια;

69

ευθεία που διέρχεται από τα v και p σχηµατίζει γωνία ˛ µε την ευθεία `. Για παράδειγµα,
εάν v είναι η αρχή των αξόνων, ` ο άξονας z και ˛ D =4, ο κυκλικός κώνος είναι ο

˚
S D .x; y; z/ 2 R3 j x 2 C y 2 D z 2 :

Σχήµα 4.5. Κυκλικός κώνος.

Για να αποδείξουµε ότι ο κυκλικός κώνος δεν είναι επιφάνεια, ας υποθέσουµε ότι 
W U ! S \ W είναι ένα τµήµα επιφάνειας που περιέχει την κορυφή .0; 0; 0/ του κώνου, και έστω ότι το a 2 U αντιστοιχεί στην κορυφή. Μπορούµε να υποθέσουµε ότι το U
είναι µια ανοικτή µπάλα µε κέντρο το a, αφού κάθε ανοικτό σύνολο U που περιέχει το a
πρέπει να περιέχει µία τέτοια ανοικτή µπάλα. Το ανοικτό σύνολο W πρέπει προφανώς να
περιέχει ένα σηµείο p από το κάτω ήµισυ S του S όπου z < 0 και ένα σηµείο q από το
άνω ήµισυ SC όπου z > 0· έστω b και c τα αντίστοιχα σηµεία του U . Είναι προφανές ότι
υπάρχει µια καµπύλη  του U που διέρχεται από τα b και c, αλλά όχι από το a. Η  απεικονίζεται µέσω της  στην καµπύλη D  ı  που ανήκει εξ ολοκλήρου στον κώνο S,
διέρχεται από τα p και q, αλλά δεν διέρχεται από την κορυφή. (Είναι αλήθεια ότι η θα
είναι εν γένει µόνο συνεχής και όχι λεία, αλλά αυτό δεν επηρεάζει τον συλλογισµό µας.)
Αυτό είναι προφανώς αδύνατο. (Οι εξοικειωµένοι µε τη σηµειακή τοπολογία αναγνώστες θα µπορέσουν να διατυπώσουν µε αυστηρό τρόπο αυτόν τον ευρετικού χαρακτήρα
συλλογισµό.)
Ωστόσο, εάν αφαιρέσουµε την κορυφή του κώνου, παίρνουµε µία επιφάνεια S [SC ,
η οποία έχει έναν άτλαντα που αποτελείται από τα δύο τµήµατα επιφάνειας ˙ W U ! R3 ,
όπου U D R2 n f.0; 0g, που δίνονται από την αντίστροφη της προβολής στο επίπεδο xy:
p 
˙ .u; v/ D .u; v; ˙ u2 C v 2 /:
Όπως διαπιστώσαµε στο παράδειγµα της σφαίρας, ένα σηµείο a µίας επιφάνειας S
θα ανήκει εν γένει στην εικόνα περισσοτέρων του ενός τµηµάτων επιφάνειας. Ας υποθέσουµε λοιπόν εν γένει ότι  W U ! S \ W και Q W UQ ! S \ WQ είναι δύο τµήµατα

4. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις

70

q

c

π
a

γ
b

p

Σχήµα 4.6. Το πρόβληµα του κυκλικού κώνου στην κορυφή.

επιφάνειας τέτοια ώστε a 2 S \ W \ WQ . Αφού τα  και Q είναι οµοιοµορφισµοί, τα 
1 .S \ W \ WQ / και Q 1 .S \ W \ WQ / είναι τα ανοικτά σύνολα V  U και VQ  UQ ,
αντίστοιχα. Ο σύνθετος οµοιοµορφισµός  1 ı Q W VQ ! V ονοµάζεται απεικόνιση µετάβασης από το  στο Q . Εάν συµβολίσουµε αυτήν την απεικόνιση µε ˚, έχουµε 
Q .u;
Q v/
Q D  .˚.u;
Q v//
Q

για κάθε .u;
Q v/
Q 2 VQ .

σ
U
V

u

~
U

~
V

~
σ
Σχήµα 4.7. Απεικόνιση µετάβασης.

Ασκήσεις
4.1.1 ∆είξτε ότι κάθε ανοικτός δίσκος του επιπέδου xy είναι επιφάνεια.
4.1.2 Ορίστε τα τµήµατα επιφάνειας ˙x W U ! R3 της S 2 λύνοντας την εξίσωση
x 2 C y 2 C z 2 D 1 ως προς x συναρτήσει των y και z:
p 
˙x .u; v/ D .˙ 1 u2 v 2 ; u; v/:
˚

Το πεδίο ορισµού είναι το ανοικτό σύνολο U D .u; v/ 2 R2 j u2 C v 2 < 1 .
y
Ορίστε µε αντίστοιχο τρόπο τα ˙ και ˙z (µε το ίδιο U ) λύνοντας ως προς y

4.1. Τι είναι επιφάνεια;

71

Σχήµα 4.8. Παραµέτρηση της σφαίρας µε έξι τµήµατα επιφάνειας.

και z, αντίστοιχα. ∆είξτε ότι αυτά τα έξι τµήµατα επιφάνειας προσδίνουν στην
S 2 δοµή επιφάνειας (Σχήµα 4.8).
4.1.3 Το µονόφυλλο υπερβολοειδές είναι το
˚
S D .x; y; z/ 2 R3 j x 2 C y 2
∆είξτε ότι, για κάθε , η ευθεία
.x

z/ cos  D .1

y/ sin ;

z2 D 1 :

.x C z/ sin  D .1 C y/ cos 

περιέχεται στο S, και ότι κάθε σηµείο του υπερβολοειδούς ανήκει σε µία από
αυτές τις ευθείες (Σχήµα 4.9). Συµπεράνετε ότι το S µπορεί να καλυφθεί από
ένα µόνο τµήµα επιφάνειας και συνεπώς είναι επιφάνεια. (Παραβάλετε την επιφάνεια αυτή µε την περίπτωση του κυλίνδρου του Παραδείγµατος 4.1.3.)
Βρείτε µία δεύτερη οικογένεια ευθειών του S και δείξτε ότι οι ευθείες της ίδιας
οικογένειας δεν τέµνονται µεταξύ τους, ενώ κάθε ευθεία της πρώτης οικογένειας
τέµνει κάθε ευθεία της δεύτερης οικογένειας µε µία εξαίρεση. Στην περίπτωση
αυτή λέµε ότι η επιφάνεια S είναι διπλά ευθειογενής.2
4.1.4 ∆είξτε ότι ενώ ο µοναδιαίος κύλινδρος µπορεί να καλυφθεί µε ένα µόνο τµήµα
επιφάνειας, η µοναδιαία σφαίρα δεν µπορεί. (Για το τελευταίο απαιτούνται κάποιες γνώσεις τοπολογίας.)
4.1.5 ∆είξτε ότι κάθε ανοικτό υποσύνολο µιας επιφάνειας είναι επιφάνεια.
2 Σ.τ.Μ. Ο αγγλικός όρος είναι doubly ruled surface, που µεταφράζεται επακριβώς ως διπλά χαραγµένη επιφάνεια. Ο όρος ευθειογενής απαντάται στο σύνολο της σχετικής ελληνικής βιβλιογραφίας.

. .τ. @u @u @u  . εάν το U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του Rm . Για αυτόν τον λόγο πρέπει να θεωρήσουµε επιφάνειες µε κάποια επιπλέον δοµή. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 72 Σχήµα 4. @u2 @2 f @2 f D fuv .κ. Ευθείες πάνω στο µονόφυλλο υπερβολοειδές. Συχνά χρησιµοποιούµε τις ακόλουθες συντοµεύσεις: @f @f D fu . @v 2 κ. v/. Για παράδειγµα.u.9. τότε @f D @u  @f1 @f2 @f3 .f1 . και f .ο.Μ. . @f D @v  @f1 @f2 @f3 . πρέπει να είµαστε σε θέση να καταλαβαίνουµε τι εννοούµε όταν λέµε πως µια συνάρτηση ορισµένη σε µια επιφάνεια είναι διαφορίσιµη.2 Λείες επιφάνειες Στη διαφορική γεωµετρία χρησιµοποιούµε τον απειροστικό λογισµό για να µελετούµε επιφάνειες (και άλλα γεωµετρικά αντικείµενα).u. έχουν συνεχείς µερικές παραγώγους κάθε τάξης. λέµε ότι µια απεικόνιση f W U ! Rn είναι λεία εάν κάθε µία από τις n συνιστώσες συναρτήσεις της f . Από το Λήµµα του Schwarz. Στην περίπτωση αυτή οι µερικές παράγωγοι της f υπολογίζονται κατά συνιστώσα. Για παράδειγµα. εάν m D 2 και n D 3. v/.3 3 Σ. @u@v @v@u @2 f D fvv . Από τον προχωρηµένο απειροστικό λογισµό γνωρίσουµε ότι fuv D fvu εάν η f είναι λεία. f2 .4. 4.u. f3 . v//. D fv .u. @u @v @2 f D fuu . D fvu . Κατ’ αρχάς. @v @v @v  και αντίστοιχα για τις παραγώγους ανώτερης τάξης. v/ D . οι οποίες είναι συναρτήσεις U ! R.

4.2. Λείες επιφάνειες

73

Πλέον έχει νόηµα να λέµε ότι ένα τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 είναι λείο. Θα
απαιτήσουµε όµως την ισχύ µιας επιπλέον συνθήκης.
Ορισμός 4.2.1
Ένα τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 καλείται κανονικό εάν είναι λείο και τα διανύσµατα 
u και v είναι γραµµικά ανεξάρτητα σε όλα τα σηµεία .u; v/ 2 U . Ισοδύναµα, η 
πρέπει να είναι λεία και το διανυσµατικό γινόµενο u  v πρέπει να είναι διάφορο του
µηδενός σε κάθε σηµείο του U .
Ο λόγος που επιβάλλουµε την παραπάνω συνθήκη θα γίνει φανερός στην Ενότητα
4.4.
Είµαστε πλέον σε θέση να ορίσουµε τις κατηγορίες επιφανειών που θα µελετηθούν
σε αυτό το βιβλίο.
Ορισμός 4.2.2
Εάν S είναι µια επιφάνεια, ένα επιτρεπτό τµήµα επιφάνειας της S είναι ένα κανονικό
τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 τέτοιο ώστε η  να είναι ένας οµοιοµορφισµός από το U
προς ένα ανοικτό υποσύνολο της S. Μία λεία επιφάνεια είναι µια επιφάνεια S τέτοια ώστε,
για κάθε p 2 S, να υπάρχει ένα επιτρεπτό τµήµα επιφάνειας  όπως παραπάνω τέτοιο
ώστε p 2  .U /. Μία συλλογή A επιτρεπτών τµηµάτων επιφάνειας µιας επιφάνειας S
τέτοια ώστε κάθε σηµείο της S να ανήκει στην εικόνα τουλάχιστον ενός τµήµατος της A
ονοµάζεται άτλας της λείας επιφάνειας S.
Παράδειγμα 4.2.3
Το επίπεδο του Παραδείγµατος 4.1.2 είναι λεία επιφάνεια. Πράγµατι, η 
.u; v/ D a C up C vq
είναι προφανώς λεία και τα u D p και v D q είναι γραµµικά ανεξάρτητα, διότι τα p
και q επιλέχθηκαν ώστε να είναι κάθετα µεταξύ τους µοναδιαία διανύσµατα.
Παράδειγμα 4.2.4
Ο µοναδιαίος κύλινδρος (Παράδειγµα 4.1.3) είναι λεία επιφάνεια. Πράγµατι, η 
.u; v/ D .cos u; sin u; v/
είναι προφανώς λεία και τα 
u D . sin u; cos u; 0/; 

v D .0; 0; 1/

είναι προφανώς γραµµικά ανεξάρτητα για κάθε .u; v/. Άρα τα  jU και  jUQ είναι κανονικά
τµήµατα επιφάνειας.
Παράδειγμα 4.2.5
Για τη µοναδιαία σφαίρα S 2 του Παραδείγµατος 4.1.4, είναι και πάλι φανερό ότι οι  και 
Q είναι λείες. Όσον αφορά την κανονικότητα έχουµε 
D . sin  cos ';

sin  sin '; cos /; ' D . cos  sin '; cos  cos '; 0/; 

 ' D . cos2  cos ';

cos2  sin ';

sin  cos /

4. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις

74

και άρα k  ' k D j cos j. Εάν όµως .; '/ 2 U , τότε =2 <  < =2, άρα
cos  ¤ 0. Με αντίστοιχο τρόπο µπορούµε να διαπιστώσουµε ότι η Q είναι κανονική.

Στην Άσκηση 4.1.2 παρουσιάσαµε µία άλλη οικογένεια επιτρεπτών τµηµάτων επιφάνειας που καλύπτουν τη µοναδιαία σφαίρα S 2 (είναι εύκολο να διαπιστώσουµε ότι είναι
κανονικά – βλ. Άσκηση 4.2.2). Μία προφανής ερώτηση είναι η εξής: ποιον από τους δύο
άτλαντες πρέπει να χρησιµοποιήσουµε για να µελετήσουµε τη σφαίρα; Η απάντηση είναι ότι µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε οποιονδήποτε από τους δύο ή και τους δύο. Τα
οκτώ τµήµατα της Άσκησης 4.1.2 και του Παραδείγµατος 4.1.4 σχηµατίζουν όλα µαζί
έναν τρίτο άτλαντα. Στις περισσότερες περιπτώσεις (αν και όχι σε όλες – βλ. Ορισµό
4.5.1) µπορεί επίσης να χρησιµοποιηθεί ο µεγιστικός άτλας µίας δοθείσας επιφάνειας S
που αποτελείται από όλα τα επιτρεπτά τµήµατα επιφάνειάς της. Ο µεγιστικός άτλας είναι
ανεξάρτητος από οποιαδήποτε αυθαίρετη επιλογή.
Αν και εκ πρώτης όψεως δεν φαίνονται ιδιαίτερα ενδιαφέροντα, το δύο αποτελέσµατα
που ακολουθούν είναι πολύ σηµαντικά για τη συνέχεια.
Πρόταση 4.2.6
Οι απεικονίσεις µετάβασης µιας λείας επιφάνειας είναι λείες.
Η απόδειξη θα δοθεί στην Ενότητα 5.6. Το παρακάτω αποτέλεσµα είναι ένα είδος
αντιστρόφου της Πρότασης 4.2.6.
Πρόταση 4.2.7
Έστω U και UQ δύο ανοικτά υποσύνολα του R2 και έστω  W U ! R3 ένα κανονικό τµήµα
επιφάνειας. Εάν ˚ W UQ ! U είναι µία 1–1 και επί λεία απεικόνιση µε λεία αντίστροφη
απεικόνιση ˚ 1 W U ! UQ , τότε το Q D  ı ˚ είναι κανονικό τµήµα επιφάνειας.
Απόδειξη Το τµήµα Q είναι λείο διότι κάθε σύνθεση λείων απεικονίσεων είναι λεία απεικόνιση. Όσον αφορά την κανονικότητα, έστω .u; v/ D ˚.u;
Q v/.
Q Σύµφωνα µε τον κανόνα
της αλυσίδας,
@v
@u
@v
@u 
u C 
v ; Q vQ D 
u C 
v ; 
Q uQ D
@uQ
@uQ
@vQ
@vQ
συνεπώς 

Q uQ  Q vQ D 

@u @v
@uQ @vQ 

@u @v 
u  v :
@vQ @uQ

(4.1)

Η παράσταση που βρίσκεται µέσα σε παρένθεση στο δεξιό µέλος της εξίσωσης είναι η
ορίζουσα του Ιακωβιανού πίνακα 
@u @v 
@u
Q @u
Q
J.˚/ D @u
@v
@vQ

@vQ

της ˚. Υπενθυµίζουµε από τον απειροστικό λογισµό ότι, εάν οι και Q είναι δύο λείες
απεικονίσεις µεταξύ ανοικτών συνόλων του R2 , τότε
J. Q ı / D J. Q /J. /:
(Αυτό είναι ισοδύναµο µε τον κανόνα της αλυσίδας που εκφράζει τις πρώτες µερικές
παραγώγους της Q ı συναρτήσει των πρώτων µερικών παραγώγων των Q και .)

4.2. Λείες επιφάνειες

75

Παίρνοντας D ˚ και Q D ˚ 1 διαπιστώνουµε ότι J.˚ 1 / D J.˚/ 1 . Ειδικότερα, ο
J.˚/ είναι αντιστρέψιµος, άρα η ορίζουσά του είναι µη µηδενική, οπότε από την Εξ. 4.1
προκύπτει ότι το Q είναι κανονικό. 

Εάν τα κανονικά τµήµατα επιφάνειας  και Q σχετίζονται όπως στην παραπάνω πρόταση, λέµε ότι το Q είναι µια αναπαραµέτρηση του  και ότι η ˚ είναι µια απεικόνιση
αναπαραµέτρησης. Παρατηρούµε ότι στην περίπτωση αυτή το  είναι µια αναπαραµέτρηση του Q , αφού  D Q ı ˚ 1 .
Σηµειώνουµε επίσης ότι, εάν  W U ! S \ W και Q W UQ ! S \ WQ είναι δύο
επιτρεπτά τµήµατα επιφάνειας µίας λείας επιφάνειας S, και εάν V  U και VQ  UQ είναι
τα ανοικτά υποσύνολα για τα οποία ισχύει ότι  .V / D Q .VQ / D S \ W \ WQ , τότε η
˚ D  1 ı Q W VQ ! V είναι 1–1 και επί, λεία, και σύµφωνα µε την Πρόταση 4.2.6
έχει λεία αντίστροφη. Συνεπώς, το Q είναι µια αναπαραµέτρηση του  στο σύνολο όπου
ορίζονται και τα δύο ταυτόχρονα.
Από αυτές τις παρατηρήσεις προκύπτει µια πολύ σηµαντική αρχή την οποία θα χρησιµοποιήσουµε σε ολόκληρο το βιβλίο. Συγκεκριµένα, µπορούµε να ορίσουµε µία ιδιότητα
µιας τυχούσας λείας επιφάνειας εάν µπορούµε να την ορίσουµε για κάθε κανονικό τµήµα
επιφάνειας κατά τρόπο ώστε να παραµένει αµετάβλητη όταν το τµήµα αναπαραµετράται.
Θα παρουσιάσουµε µία σηµαντική εφαρµογή αυτής της αρχής στην επόµενη ενότητα.
Στο υπόλοιπο αυτού του βιβλίου µε τον όρο επιφάνεια θα εννοούµε µια κανονική
επιφάνεια S, και µε τον όρο τµήµα επιφάνειας της S θα εννοούµε
ένα επιτρεπτό τµήµα επιφάνειας της S.
Εκτός και εάν αναφέρουµε κάτι διαφορετικό, θα υποθέτουµε επίσης ότι όλες οι επιφάνειες που εξετάζουµε είναι συνεκτικές, που σηµαίνει ότι οποιαδήποτε δύο σηµεία της S
µπορούν να συνδεθούν µε µία καµπύλη που ανήκει εξ ολοκλήρου στην S.4 Ο περιορισµός
αυτός δεν είναι σοβαρός, καθώς δεν είναι δύσκολο να αποδείξουµε ότι κάθε επιφάνεια
S είναι ξένη ένωση συνεκτικών επιφανειών, καθεµία από τις οποίες είναι ανοικτό υποσύνολο της S. Συνεπώς, µπορούµε να µελετήσουµε την S µελετώντας ξεχωριστά κάθε
συνεκτικό της κοµµάτι5 (βλ. Άσκηση 4.2.9). Όλες οι επιφάνειες που έχουµε συναντήσει
µέχρι στιγµής είναι συνεκτικές, µε µία εξαίρεση: ο διπλός κώνος του Παραδείγµατος 4.1.5
είναι η ένωση δύο ξένων µεταξύ τους ηµικώνων S˙ από τους οποίους έχει αφαιρεθεί η
κορυφή, όπως πρέπει να συµβαίνει για να έχουµε επιφάνεια.

Ασκήσεις
4.2.1 ∆είξτε ότι, εάν f .x; y/ είναι µια λεία συνάρτηση, το γράφηµά της
f.x; y; z/ 2 R3 j z D f .x; y/g
είναι µια λεία επιφάνεια της οποίας ο άτλας αποτελείται µόνο από το κανονικό
τµήµα επιφάνειας 
.u; v/ D .u; v; f .u; v//:
Μάλιστα, κάθε επιφάνεια είναι «τοπικά» της µορφής αυτής – βλ. Άσκηση 5.6.4.
4 Σ.τ.Μ.

Και πάλι ο συγγραφέας εννοεί επιφάνεια συνεκτική κατά δρόµους, βλ. και την υποσηµείωση 2 του
Κεφ. 3.
5 Σ.τ.Μ. Στην τοπολογία η ορολογία για τα συνεκτικά «κοµµάτια» είναι συνεκτικές συνιστώσες.

4.Μ. 4. δείξτε ότι µια παραµέτρηση της ελικοειδούς είναι η  . v/ D . v/ D . και b < a η ακτίνα του C.4.4 ∆είξτε ότι το ελλειψοειδές x2 y2 z2 C 2 C 2 D 1. v.2.1.5. v/ D .2. 4... '/ D . (i)  . Τόρος. όπου  είναι µια σταθερά. Προφανώς η θέση αυτής της άσκησης είναι στην Ενότητα 4.v cos u. v 2 R).u. v 2 . u/. a > 0 η απόσταση του κέντρου του C από την l. Εάν το αεροπλάνο πετά κατά µήκος του άξονα z. (ii)  . είναι λεία επιφάνεια. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 76 4.11).2. l ο άξονας z. b sin /: Σχήµα 4.2.u. ∆είξτε ότι ο τόρος είναι µια λεία επιφάνεια µε παραµέτρηση  . v.3 Ποια από τα παρακάτω είναι κανονικά τµήµατα επιφάνειας (σε κάθε περίπτωση u. q και r είναι µη µηδενικές σταθερές. Είναι γνωστός και ως σπείρα.10.u.u C u2 . 2 p q r όπου p. (iii)  . 7 Σ. v 3 /.2 Επιβεβαιώστε ότι τα έξι τµήµατα επιφάνειας της µοναδιαίας σφαίρας S 2 στην Άσκηση 4. v 2 /. .a C b cos / sin '. ∆είξτε ότι η συνεφαπτοµένη της γωνίας που σχηµατίζει το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα7 της  σε τυχόν σηµείο p µε τον άξονα z είναι ανάλογο της απόστασης του p από τον άξονα z.a C b cos / cos '.2 είναι κανονικά.u.Μ.2. Υπολογίστε τις απεικονίσεις µετάβασης µεταξύ τους και επιβεβαιώστε ότι είναι λείες.τ.τ. uv/. Υποθέστε ότι ˘ είναι το επίπεδο xz. Από το λατινικό torus.u.5 Ένας τόρος6 προκύπτει µε περιστροφή ενός κύκλου C ενός επιπέδου ˘ γύρω από µια ευθεία l του ˘ που δεν τέµνει τον C. . 6 Σ.u. v sin u. 4. v/ D .6 Μια ελικοειδής είναι η επιφάνεια που διαγράφει η έλικα ενός αεροπλάνου καθώς και το αεροπλάνο και η έλικά του κινούνται µε σταθερή ταχύτητα (Σχήµα 4.

n. ∆ώστε µία γεωµετρική περιγραφή αυτής της επιφάνειας.3.2. / D . η  W U ! R3 θα είναι 1–1 και λεία (άρα δεν θα έχει αυτοτοµές) – βλ. 4. Ελικοειδής επιφάνεια.s. Ο σωλήνας ακτίνας a > 0 γύρω από την καµπύλη είναι η επιφάνεια µε παραµέτρηση  .3. υπό τον όρο να επιβεβαιώσουµε ότι ο ορισµός που θα δώσουµε παραµένει ανεπηρέαστος από τυχούσες αναπαραµετρήσεις των S1 και .5). όπου S1 και S2 είναι λείες επιφάνειες.s.s/ sin /. / που ανήκουν σε ένα αρκούντως µικρό ανοικτό υποσύνολο U του R2 . Θα δούµε και άλλες περιπτώσεις όπου συµβαίνει αυτό (λ. Σηµειώστε ότι.s/ µια καµπύλη µοναδιαίας ταχύτητας του R3 µε πουθενά µηδενική καµπυλότητα.s/ cos  C b.11. Λείες απεικονίσεις 77 Σχήµα 4.4.s/ C a. Παράδειγµα 12. µπορούµε να υποθέσουµε ότι οι S1 και S2 καλύπτονται από τα µονά τµήµατα επιφάνειας 1 W U1 ! R3 και 2 W U2 ! R3 .8 ∆είξτε ότι οι µεταφορές και οι αντιστρέψιµοι γραµµικοί µετασχηµατισµοί του R3 απεικονίζουν λείες επιφάνειες σε λείες επιφάνειες (βλ. Άσκηση 5. 4.3 Λείες απεικονίσεις Θέλουµε να ορίσουµε την έννοια µιας λείας απεικόνισης f W S1 ! S2 . η επιφάνεια  θα έχει αυτοτοµές εάν η καµπύλη πλησιάζει τον εαυτό της σε απόσταση µικρότερη ή ίση από 2a.6. Σχήµα 4.2. Το γεγονός αυτό φανερώνει ότι η κανονικότητα είναι τοπική ιδιότητα: εάν περιοριστούµε στα .9 ∆είξτε ότι κάθε ανοικτό υποσύνολο µίας λείας επιφάνειας είναι λεία επιφάνεια. ∆εν είναι προφανές πώς µπορεί να γίνει αυτό. διότι µέχρι στιγµής γνωρίζουµε πώς να ορίζουµε λείες απεικονίσεις µεταξύ ανοικτών υποσυνόλων Ευκλείδειων χώρων.7 Έστω .12). όπου n είναι το κύριο κάθετο και b το αµφικάθετο διάνυσµα της . Έχοντας υπόψη την αρχή που διατυπώθηκε στο τέλος της προηγούµενης ενότητας.2. 4. ακόµα και αν η  είναι κανονική. Αποδείξτε ότι η  είναι κανονική εάν η καµπυλότητα  της είναι παντού µικρότερη από a 1 . 4.2.χ.

Πρέπει να δείξουµε ότι η αντίστοιχη απεικόνιση Q 2 1 ı f ı Q 1 W UQ 1 ! UQ 2 είναι λεία εάν η 2 1 ı f ı 1 W U1 ! U2 είναι λεία.8 και λέµε ότι οι S1 και S2 είναι αµφιδιαφορικές εάν υπάρχει µία αµφιδιαφόριση µεταξύ τους.Q 2 1 ı 2 / ı . Τέτοιου είδους απεικονίσεις καλούνται αµφιδιαφορίσεις. και οι ˚1 και ˚2 1 είναι λείες απεικονίσεις (µεταξύ ανοικτών υποσυνόλων του R2 ). Ο σωλήνας γύρω από µία κυκλική έλικα. 8 Σ. . Πρόταση 4. Ο αγγλικός όρος είναι diffeomorphism. S2 . µε απεικονίσεις αναπαραµέτρησης ˚1 W UQ 1 ! U1 και ˚2 W UQ 2 ! U2 . Ο αναγνώστης πρέπει να επιβεβαιώσει ότι η σύνθεση λείων απεικονίσεων µεταξύ επιφανειών είναι λεία απεικόνιση. Ενδιαφερόµαστε ιδιαίτερα για λείες απεικονίσεις f W S1 ! S2 που είναι 1–1 και επί και των οποίων η αντίστροφη απεικόνιση f 1 W S2 ! S1 είναι λεία.Μ.1 ı 1 1 / ı Q 1 D . Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 78 Σχήµα 4.1 Έστω f W S1 ! S2 µία αµφιδιαφόριση. από κάθε απεικόνιση f W S1 ! S2 προκύπτει µια απεικόνιση 2 1 ı f ı 1 W U1 ! U2 . ας υποθέσουµε ότι οι Q 1 W UQ 1 ! R3 και Q 2 W UQ 2 ! R3 είναι αναπαραµετρήσεις των 1 και 2 . Αυτό όµως είναι αληθές.3. Η ακόλουθη παρατήρηση θα φανεί χρήσιµη.τ.4.2 1 ı f ı 1 / ı .1 1 ı Q 1 / D ˚2 1 ı . αφού Q 2 1 ı f ı Q 1 D Q 2 1 ı . και λέµε ότι η f είναι λεία αν αυτή η απεικόνιση είναι λεία (γνωρίζουµε ήδη τι σηµαίνει για µια απεικόνιση µεταξύ ανοικτών συνόλων του R2 να είναι λεία). αντίστοιχα. Εάν 1 είναι ένα επιτρεπτό τµήµα επιφάνειας της S1 . τότε το f ı 1 είναι ένα επιτρεπτό τµήµα επιφάνειας της S2 . Στην ελληνική βιβλιογραφία απαντάται και ως διαφοροµορφισµός ή και διφεοµορφισµός.12.2 ı 2 1 / ı f ı . Αφού οι 1 και 2 είναι 1–1 και επί. Κατόπιν.2 1 ı f ı 1 / ı ˚1 .

u. b/ τυχόν σηµείο του επιπέδου yz.  jUQ g του S του Παραδείγµατος 4.O/ να είναι ανοικτό υποσύνολο της S2 και η f jO W O ! f . v/ και χρησιµοποιούµε τον άτλαντα f jU . Επειδή η f είναι αµφιδιαφόριση.6.9). η Πρόταση 4.1.O/ να είναι αµφιδιαφόριση (παρατηρήστε ότι τα ανοικτά υποσύνολα επιφανειών είναι επιφάνειες – βλ. a.u.F . υπάρχει ένας ακέραιος n τέτοιος ώστε 2n < a < 2.1 .cos y sin y. και έχουµε f . Εάν το a δεν είναι άρτιο πολλαπλάσιο του 2. Λείες απεικονίσεις 79 Απόδειξη Μπορούµε να υποθέσουµε ότι οι S1 και S2 καλύπτονται από τα µονά επιτρεπτά τµήµατα επιφάνειας 1 W U1 ! R3 και 2 W U2 ! R3 .3.0.u. υπό την προϋπόθεση ότι ο περιορισµός της f στην εικόνα του 1 είναι 1–1.3. y.n C 1/.2. έχουµε f . v// D  . για κάθε σηµείο p 2 S1 .1 ισχύει αν η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση. αντίστοιχα.13.2. Προφανώς..0.n C 1/.2 Θεωρούµε την απεικόνιση από το επίπεδο yz επί του µοναδιαίου κυλίνδρου S που τυλίγει κάθε ευθεία παράλληλη στον άξονα y γύρω από την «µέση» του κυλίνδρου σε ύψος z πάνω από το επίπεδο xy.0. v//. όπου η F W U1 ! U2 είναι 1–1 και επί και λεία. η f δεν είναι αµφιδιαφόριση διότι δεν είναι 1–1 –το επίπεδο τυλίγεται άπειρες φορές γύρω από τον S. Επιπλέον.4. και η F 1 είναι λεία. . Παράδειγμα 4. v/ D . u. Το αποτέλεσµα προκύπτει αµέσως από την Πρόταση 4. v/ αν 2n < u < 2.u. Έστω p D . z/: Σχήµα 4.u 2n.3.  Στην πράξη θα φανεί χρήσιµο αντί των αµφιδιαφορίσεων να θεωρούµε λείες απεικονίσεις που ικανοποιούν µία ελαφρώς ασθενέστερη συνθήκη. Μία λεία απεικόνιση f W S1 ! S2 µεταξύ λείων επιφανειών καλείται τοπική αµφιδιαφόριση αν. Για να δείξουµε ότι η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση παραµετρούµε µε τον προφανή τρόπο το επίπεδο yz µέσω του µονού τµήµατος επιφάνειας . Η απεικόνιση αυτή δίνεται από την f . Ξετύλιγµα του κυλίνδρου. v// D 2 .3. υπάρχει ένα ανοικτό υποσύνολο O της S2 τέτοιο ώστε το f . z/ D . Άσκηση 4. Είναι προφανές ότι κάθε αµφιδιαφόριση είναι τοπική αµφιδιαφόριση (πάρτε O D S1 ).

z/ 2 S j x ¤ 1g του S. v. Εάν το a δεν είναι περιττό πολλαπλάσιο του . τότε υπάρχουν συναρτήσεις u. Παράδειγµα 4. τότε η Εξ. t D t0 . ∆είξτε ότι η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση αλλά όχι αµφιδιαφόριση. y.1 Εάν S είναι µια λεία επιφάνεια. κάθε συνιστώσα συνάρτηση της απεικόνισης εγκλεισµού S ! R3 είναι µια λεία συνάρτηση S ! R. υπάρχει ένα ανοικτό υποσύνολο O του επιπέδου που περιέχει το p και απεικονίζεται αµφιδιαφορικά µέσω της f επί ενός ανοικτού υποσυνόλου του S. y. και u.O/ D f.6).2 ορίζει µία καµπύλη που ανήκει στην S. Για να κατανοήσουµε τον εφαπτόµενο χώρο Tp S. έστω  .0. Αφού το a δεν µπορεί να είναι ταυτόχρονα άρτιο και περιττό πολλαπλάσιο του . ορίστε την έννοια της λείας συνάρτησης S ! R.t/. v.u. Ο εφαπτόµενος χώρος Tp S της S στο p είναι το σύνολο όλων των εφαπτόµενων διανυσµάτων της S στο σηµείο p. έχουµε αποδείξει ότι. 4.y cos z.t0 / D v0 . Ορίστε την απεικόνιση f από το ηµιεπίπεδο f. y/.χ.2) για κάθε τιµή του t κοντά στο t0 .4. z/ j y > 0g στον S µέσω της f .0.t// (4. για όλα τα σηµεία p του επιπέδου.u. Ασκήσεις 4.1 Ένα εφαπτόµενο διάνυσµα µιας επιφάνειας S στο σηµείο p 2 S είναι το εφαπτόµενο διάνυσµα στο p µίας καµπύλης της S που διέρχεται από το p. v.t// είναι λεία.t/ και v. ισχύει ο αντίστοιχος συλλογισµός µε το  jUQ στη θέση του  jU (αφήνουµε τις λεπτοµέρειες στον αναγνώστη). v0 / D p. Εάν µία καµπύλη ανήκει στην S και διέρχεται από το p όταν π. Αυτό µας επιτρέπει να ορίσουµε την έννοια του εφαπτόµενου διανύσµατος µιας επιφάνειας.4 Εφαπτόµενες και παράγωγοι Ένας φυσικός τρόπος να µελετήσουµε µία επιφάνεια S είναι µέσω των (λείων) καµπυλών της S.4.3. y.2 Έστω S ο ηµικώνος x 2 C y 2 D z 2 µε z > 0 (βλ. y sin z. 4. εάν S είναι µια λεία επιφάνεια.t0 / D u0 .0.x.5).3.n C 1/g του επιπέδου στο ανοικτό υποσύνολο f . . είναι προφανές ότι εάν η t 7! .1.t/ D  .t/ τέτοιες ώστε .u0 . y. ας επιλέξουµε ένα τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 της S τέτοιο ώστε το p να βρίσκεται στην εικόνα του  . z/ D . Οι συναρτήσεις u και v είναι αναγκαστικά λείες (αυτό θα αποδειχθεί στην Ενότητα 5.t/. ∆είξτε ότι. Αντιστρόφως. Ορισμός 4. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 80 πράγµα που σηµαίνει ότι η f είναι αµφιδιαφόριση από το ανοικτό υποσύνολο O D f. z/ j 2n < y < 2. 4.

Ο εφαπτόµενος χώρος της S στο p είναι ο διανυσµατικός υπόχωρος του R3 που παράγεται από τα διανύσµατα u και v (οι παράγωγοι υπολογίζονται στο σηµείο . δηλαδή στο σηµείο p 2 S.1 προκύπτει ότι το εφαπτόµενο επίπεδο είναι ανεξάρτητο από την επιλογή του τµήµατος που περιέχει το p.2). Ας υποθέσουµε λοιπόν ότι η f W S ! SQ είναι µία τέτοια απεικόνιση.4.p/ 2 SQ όταν το p κινείται προς ένα γειτονικό σηµείο της S. και έστω . Άσκηση 4. και για t D 0. Εφαπτόµενες και παράγωγοι 81 Πρόταση 4. παρότι αυτό δεν είναι άµεσα προφανές από την Πρόταση 4.4. έστω η .2 (βλ.t//: Συµβολίζοντας την d=dt µε τελεία.4. Εάν τα σηµεία p και q είναι πολύ κοντά µεταξύ τους. v/ συντεταγµένες του U . Αν ορίσουµε ότι .u. έστω προς το q.u0 C t. v/ (µερικές φορές θα αποκαλούµε αυτές τις καµπύλες «παραµετρικές καµπύλες u D u0 και v D v0 »). v0 C t/ τότε η είναι λεία καµπύλη της S.4.u.t/ D  . v0 / D p). v.4. v0 / 2 U για το οποίο  .u.  Αφού υποθέσαµε ότι το  είναι κανονικό. η ευθεία που διέρχεται από αυτά θα είναι σχεδόν εφαπτόµενη στην S στο σηµείο p.u0 . Παρατηρήστε επίσης ότι τα διανύσµατα u και v που σχηµατίζουν µία βάση του εφαπτόµενου επιπέδου σε κάποιο σηµείο  . οπότε το δεξιό µέλος της εξίσωσης γίνεται µια συνάρτηση µόνο του t.u0 .t/ και v. ο εφαπτόµενος χώρος είναι διδιάστατος και στο εξής θα καλείται εφαπτόµενο επίπεδο. Απόδειξη Έστω µια λεία καµπύλη της S. Άρα η παράγωγος της f στο σηµείο p θα πρέπει να αντιστοιχίζει σε κάθε εφαπτόµενο διάνυσµα της S στο p ένα εφαπτόµενο διάνυσµα της .t/ αντίστοιχα. και η εξίσωση µας λέει ότι αυτή η συνάρτηση είναι ίση µε την d =dt.t/ D  . Συνεπώς. Ας δούµε µία πρώτη εφαρµογή του εφαπτόµενου επιπέδου µιας λείας επιφάνειας.) Αντιστρόφως. έχουµε P D u C v : Αυτό σηµαίνει ότι κάθε διάνυσµα του γραµµικού καλύµµατος των u και v είναι το εφαπτόµενο διάνυσµα στο p κάποιας καµπύλης της S.4. από τον κανόνα της αλυσίδας έχουµε P D u uP C v v: P Συνεπώς το P είναι γραµµικός συνδυασµός των u και v . κάθε διάνυσµα του διανυσµατικού υπόχωρου του R3 που παράγεται από τα u και v είναι της µορφής u Cv για κάποιους αριθµούς  και . v0 / και v 7!  . τα u και v είναι γραµµικά ανεξάρτητα.u0 . Η παράγωγος της f σε ένα σηµείο p 2 S πρέπει να περιγράφει τον τρόπο µεταβολής του σηµείου f . v0 / της επιφάνειας είναι τα εφαπτόµενα διανύσµατα των παραµετρικών καµπυλών της επιφάνειας.u0 . (Ενδεχοµένως αξίζει να αναλύσουµε λίγο περισσότερο τι σηµαίνει η τελευταία εξίσωση: τα διανύσµατα u και v είναι λείες συναρτήσεις των u και v· σε αυτόν τον τύπο αντικαθιστούµε τα u και v µε τις συναρτήσεις u. Παρατηρήστε ότι από τον Ορισµό 4. όπου θα εξηγήσουµε τι σηµαίνει παράγωγος λείας απεικόνισης µεταξύ επιφανειών. δηλαδή των καµπυλών u 7!  .t/.2 Έστω  W U ! R3 ένα τµήµα επιφάνειας µιας επιφάνειας S που περιέχει ένα σηµείο p 2 S.

v.t P 0 /. v. f και w.p/ όταν t D t0 .u.4.4 Εάν f W S ! SQ είναι µια λεία απεικόνιση µεταξύ επιφανειών και p 2 S.4. όπου u και v είναι λείες συναρτήσεις τέτοιες ώστε u. δηλαδή από τα p. v/.  και . δηλαδή ότι η Dp f . Q όπου u. Dp f . v//.p/ SQ για την οποία Dp f . Εξ ορισµού.t/ D  .t//. . έστω w D .u. v g του Tp f και τη βάση fQ uQ . το w είναι το εφαπτόµενο διάνυσµα στο σηµείο p µίας καµπύλης της S που διέρχεται από το p. Από την Εξ.4. Πρόταση 4. Η Εξ.u.u.u. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 82 SQ στο f . ˇ.t Ορισμός 4.w/ D .˛. Έστω  W U ! R3 ένα τµήµα επιφάνειας της S που περιέχει το p. Q v.t/. 4. p και w: υπάρχουν πολλές (άπειρες το πλήθος) καµπύλες µε το σωστό εφαπτόµενο διάνυσµα w στο σηµείο p και a priori η Dp f .t// και v.t/ Q D ˇ.u. άρα PQ 0 / 2 Tf . η παράγωγος Dp f W Tp S ! Tf .p/ SQ είναι ο Ιακωβιανός πίνακας  ˛u ˛v ˇu ˇv  της λείας απεικόνισης .t/. v//: Έστω w D u Cv το εφαπτόµενο διάνυσµα στο p της καµπύλης . 4. η παράγωγος Dp f της f στο σηµείο p 2 S είναι η απεικόνιση Dp f W Tp S ! Tf . όπως επιθυµούσαµε.u. όπου οι παράγωγοι των u και v υπολογίζονται στο t0 .3) Το δεξιό µέλος εξαρτάται µόνο από τα p. ˇ.t/. έχουµε PQ vQ D .3 Με χρήση του παραπάνω συµβολισµού. f .w/ D uPQ Q uQ C v P u C v˛ P v /Q uQ C . v.uˇ P u C vˇ P v /Q vQ .t//. v// D Q . Με άλλα λόγια.p/.t/.t P 0 / D  και v. v0 /.u.p/ SQ είναι γραµµική απεικόνιση.t//.w/ µπορεί να εξαρτάται από την επιλογή της καµπύλης.u˛ Dp f . έστω p D  . έστω w 2 Tp S ένα εφαπτόµενο διάνυσµα της S στο σηµείο p.t/ Q D Q . Συνεπώς.˛. v/.3 προκύπτει επίσης η παρακάτω πρόταση.u.w/ εξαρτάται µόνο από τα f . Q vQ g του Tf . Q wQ D . Για να δώσουµε έναν ακριβή ορισµό της Dp f .t P 0 / D . η παράγωγος της f στο p πρέπει να είναι µία απεικόνιση Q Dp f W Tp S ! Tf . Το πρώτο πράγµα που πρέπει να κάνουµε στο σηµείο αυτό είναι να δείξουµε ότι ο ορισµός αυτός έχει νόηµα.3 δείχνει ότι ο πίνακας της γραµµικής απεικόνισης Dp f ως προς τη βάση fu . Εφόσον η αντίστοιχη καµπύλη της SQ είναι η .ˇu C ˇv /Q vQ : (4. v/ 7! .t/ Q D ˛.p/ S. Συνεπώς η Q D f ı είναι µια καµπύλη της SQ που διέρχεται από το f .u0 .u.˛u C ˇv /Q uQ C .p/ S. . και έστω ˛.w/ D wQ για κάθε εφαπτόµενο διάνυσµα w 2 Tp S. ˇ οι λείες συναρτήσεις του U για τις οποίες f .

η παράγωγος στο p της ταυτοτικής απεικόνισης S ! S είναι η ταυτοτική απεικόνιση Tp S ! Tp S.p/ g είναι η αντίστροφη της γραµµικής απεικόνισης Dp f . έστω w 2 Tp S1 το εφαπτόµενο διάνυσµα στο p µίας καµπύλης 1 της S1 .1 Βρείτε την εξίσωση του εφαπτόµενου επιπέδου των παρακάτω τµηµάτων επιφάνειας στα υποδεικνυόµενα σηµεία: (i)  . r 2 /.4.4.  Μπορούµε πλέον να δώσουµε ένα απλό κριτήριο που µας λέει πότε µία λεία απεικόνιση είναι τοπική αµφιδιαφόριση.p/ S2 είναι αντιστρέψιµη. 0/. 0.f1 .p/ SQ είναι αντιστρέψιµη. για κάθε p 2 S.4. / D . άρα η 3 D f2 ı 2 D . Έπεται ότι η 2 D f1 ı 1 είναι καµπύλη της S2 µε εφαπτόµενο διάνυσµα το Dp f1 .1. τότε η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση αν και µόνο αν. Στην περίπτωση αυτή υπάρχει ένα ανοικτό υποσύνολο O της S που περιέχει το p τέτοιο ώστε το f . .1. S2 και S3 είναι επιφάνειες και f1 W S1 ! S2 και f2 W S2 ! S3 λείες απεικονίσεις. Σύµφωνα µε την Πρόταση 4. αντίστοιχα. 1/.Dp f1 . (ii) Εάν S1 .r cosh .p//.4. Πρόταση 4. Για το (ii).p/ f2 ı Dp f1 : (iii) Εάν f W S1 ! S2 είναι µια αµφιδιαφόριση. έστω g W S2 ! S1 η αντίστροφη απεικόνιση της f .6 Αν S και SQ είναι επιφάνειες και f W S ! SQ µια λεία απεικόνιση.f2 ı f1 / ı 1 είναι καµπύλη της S3 µε εφαπτόµενο διάνυσµα το Df1 . Εφαπτόµενες και παράγωγοι 83 Πρόταση 4. v. .p/.4.6. Από τα (i) και (ii) προκύπτει ότι η Df .w// στο f2 . Απόδειξη Το (i) είναι προφανές. τότε για κάθε p 2 S1 .4.  Ασκήσεις 4. 1. Το εφαπτόµενο διάνυσµα της 3 στο p είναι όµως επίσης το Dp . η Dp f είναι αντιστρέψιµη (παρατηρήστε ότι προφανώς Tp S D Tp O). Dp .u.r. έτσι ώστε οι g ı f και f ı g να είναι οι ταυτοτικές απεικονίσεις S1 ! S1 και S2 ! S2 . Τέλος. για το (iii).p/ f2 .f2 ı f1 / D Df1 .u. τότε για κάθε p 2 S1 η γραµµική απεικόνιση Dp f W Tp S1 ! Tf . .5 (i) Εάν S είναι µια επιφάνεια και p 2 S. Απόδειξη Ας υποθέσουµε αρχικά ότι η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση και έστω p 2 S. u2 v 2 /. v/ D . η γραµµική απεικόνιση Dp f W Tp S ! Tf . (ii)  .w/ στο f1 .O/ να είναι ανοικτό υποσύνολο της SQ και η f jO W O ! f .O/ να είναι αµφιδιαφόριση. Η απόδειξη του ευθέως µέρους του ισχυρισµού απαιτεί το θεώρηµα της αντίστροφης απεικόνισης και θα δοθεί στην Ενότητα 5.f2 ı f1 /.w/.5(iii). r sinh .

Μάλιστα. στην απόδειξη της Πρότασης 4. Το διάνυσµα N ονοµάζεται πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα9 διάνυσµα του τµήµατος επιφάνειας  στο p. αν Q W UQ ! R3 είναι ένα άλλο τµήµα επιφάνειας του άτλαντα της  που περιέχει το p. v/ είναι ένα τµήµα επιφάνειας.2 ∆είξτε ότι.˚/ είναι ο Ιακωβιανός πίνακας της απεικόνισης µετάβασης ˚ από το  στο Q . συγκεκριµένα στο διάνυσµα N D u  v ku  v k (4.rS F /  .Μ.3 Έστω S µια επιφάνεια. εάν είναι τυχούσα καµπύλη της S που διέρχεται από το p όταν έστω t D t0 .2.5 Κάθετα διανύσµατα και προσανατολισιµότητα Αφού το εφαπτόµενο επίπεδο Tp S µίας επιφάνειας σε ένα σηµείο p 2 S διέρχεται από την αρχή των αξόνων του R3 . αν επιλέξουµε ένα τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 που περιέχει το p. Ο αγγλικός όρος είναι standard unit normal. τότε το σύνολο των γραµµικών συνδυασµών των u και v παραµένει αναλλοίωτο αν αναπαραµετρηθεί το  .u.4. p 2 S και F W R3 ! R µια λεία συνάρτηση. τότε ˇ d ˇˇ .t//: dt ˇt Dt0 Συµπεράνετε ότι rS F D 0 εάν ο περιορισµός της F στην S έχει τοπικό µέγιστο ή τοπικό ελάχιστο στο p.˚//u  v . σύµφωνα όµως µε την Πρόταση 4. 4.˚/. ∆είξτε ότι. .4 Έστω f W S1 ! S2 µια τοπική αµφιδιαφόριση και µια κανονική καµπύλη της S1 . Fy . Ασφαλώς.J. το οποίο καλείται µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα της S στο σηµείο p. το N δεν είναι ανεξάρτητο από την επιλογή του τµήµατος  που περιέχει το p. οδηγούµαστε σε µια ορισµένη επιλογή. 4. 4. ∆είξτε ότι η f ı είναι κανονική καµπύλη της S2 .4. Σε αντίθεση όµως µε το εφαπτόµενο επίπεδο. διότι αυτό είναι προφανώς ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο σε κάθε γραµµικό συνδυασµό των u και v . Fz / της F επί του Tp S.4. Έστω rS F η κάθετη προβολή της κλίσης rF D . εάν  .Fx . kQ uQ  Q vQ k ku  v k όπου το πρόσηµο είναι το ίδιο µε το πρόσηµο της ορίζουσας του J.7 δείξαµε ότι Q uQ  Q vQ D det. .4.4.4) (όπου οι παράγωγοι υπολογίζονται στο σηµείο του U που αντιστοιχεί στο p).t P 0/ D F . όπου J. 9 Σ. Οδηγούµαστε λοιπόν στον ακόλουθο ορισµό. υπάρχουν δύο τέτοια διανύσµατα. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 84 4.τ. το εφαπτόµενο επίπεδο καθορίζεται πλήρως αν δοθεί ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο σε αυτό. Εποµένως το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο του Q είναι το NQ D Q uQ  Q vQ u  v D˙ D ˙N .2.

5. Αφήνουµε τις λεπτοµέρειες της απόδειξης στον αναγνώστη (ο συλλογισµός είναι παρόµοιος µε αυτόν που χρησιµοποιείται στο παράδειγµα που ακολουθεί).p/ να είναι ένα µοναδιαίο διάνυσµα κάθετο στο Tp S. ειδάλλως το απορρίπτουµε.t. Κάθε προσανατολισµένη επιφάνεια είναι προσανατολίσιµη! Για να το αποδείξουµε ξεκινάµε από τον µεγιστικό άτλαντα της S και κρατάµε το τµήµα επιφάνειας  . τότε όταν το p θα έχει περιστραφεί κατά γωνία  γύρω από τον άξονα z. 0/.1. ενόσω το p κινείται γύρω από έναν κύκλο C µε τέτοιον τρόπο.5.1.˚// > 0 όπου ορίζεται η ˚. δηλαδή µία λεία απεικόνιση N W S ! R3 (µε την έννοια ότι καθεµία από τις τρεις συνιστώσες του N είναι µια λεία συνάρτηση S ! R) τέτοια ώστε. το l θα πρέπει να έχει περιστραφεί κατά γωνία =2 γύρω από το p στο επίπεδο που περιέχει το p και τον άξονα z.2 Αν S είναι µια προσανατολίσιµη επιφάνεια εφοδιασµένη µε έναν άτλαντα A όπως στον Ορισµό 4. Από την ανάλυση που προηγήθηκε συνάγουµε την ακόλουθη πρόταση: Πρόταση 4. v/ εάν το u  v είναι θετικό πολλαπλάσιο του N σε όλα τα σηµεία της εικόνας της S. t/ βρίσκεται τότε στο σηµείο         cos . Τα τµήµατα επιφάνειας που αποµένουν σχηµατίζουν έναν άτλαντα που ικανοποιεί τη συνθήκη του Ορισµού 4. Κάθετα διανύσµατα και προσανατολισιµότητα 85 Ορισμός 4. Παράδειγμα 4. και ως l ένα ευθύγραµµο τµήµα µήκους 1 που αρχικά είναι παράλληλο στον άξονα z και έχει µέσον p D . το N .3 Η λωρίδα του M¨obius είναι η επιφάνεια που λαµβάνουµε περιστρέφοντας ένα ευθύγραµµο τµήµα l γύρω από το µέσον του p.5. 0 <  < 2g: Μπορούµε να ορίσουµε ένα δεύτερο τµήµα επιφάνειας Q χρησιµοποιώντας τον ίδιο τύπο . Το σηµείο του l που βρισκόταν αρχικά στο . Οι περισσότερες από τις επιφάνειες που θα εξετάσουµε είναι προσανατολίσιµες. 0. για κάθε p 2 S.u. τότε det. όποτε µελετάµε µία προσανατολισµένη επιφάνεια S. t cos :  .1. θα χρησιµοποιούµε µόνο τµήµατα επιφάνειας της S των οποίων το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα είναι το ίδιο µε το επιλεγµένο κάθετο διάνυσµα της S.5. Παραθέτουµε αµέσως ένα παράδειγµα µίας που δεν είναι. Από εδώ και στο εξής.5. 1 t sin sin . 0.t.1 Μία επιφάνεια S είναι προσανατολίσιµη εάν υπάρχει ένας άτλας A της S µε την εξής ιδιότητα: εάν ˚ είναι η απεικόνιση µετάβασης µεταξύ δύο οποιωνδήποτε τµηµάτων επιφάνειας του A.4. το l να ολοκληρώνει µία ηµιπεριστροφή γύρω από το p. / D 1 t sin 2 2 2 Παίρνουµε ως πεδίο ορισµού του  το U D f. ώστε όταν το p ολοκληρώνει µια περιστροφή πάνω στον C. τότε υπάρχει µία λεία επιλογή για το µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα σε κάθε σηµείο της S: επιλέγουµε το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα οποιουδήποτε τµήµατος επιφάνειας του A. / 2 R2 j 1=2 < t < 1=2. Εάν επιλέξουµε ως C τον κύκλο x 2 C y 2 D 1 του επιπέδου xy.1.5. Μία προσανατολισµένη επιφάνεια είναι µία επιφάνεια S µαζί µε µία λεία επιλογή για το µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα N σε κάθε σηµείο.J.

Εάν η λωρίδα του M¨obius ήταν προσανατολίσιµη θα υπήρχε ένα καλά ορισµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα N σε κάθε σηµείο της S που θα µεταβαλλόταν µε λείο τρόπο επάνω στην S.0. Ο άτλας αυτός εφοδιάζει τη λωρίδα του M¨obius µε τη δοµή µιας λείας επιφάνειας S (βλ. Στο σηµείο  . t D sin cos . µπορούµε να υποθέσουµε ότι  D 1. / 2 R2 j 1=2 < t < 1=2. 2/. είτε . Σχήµα 4. Στην περίπτωση αυτή. άρα είναι ίσο µε το N . 2/ ! R είναι λεία και .5. Σε αυτά τα σηµεία έχουµε      .4. 0/. cos . 2 sin  2  : Το διάνυσµα αυτό είναι µοναδιαίο.1)./N . sin . όπου η  W . 0.0. cos 2 2 2 συνεπώς t   D   cos  cos .  <  < g: Όπως µπορεί να επιβεβαιωθεί. Η λωρίδα του M¨obius. Έπεται ότι είτε .  D .0./ D C1 για κάθε  2 . 0.0. 0/ και επίσης N D lim N D . Λέµε ότι µία περιστροφή ως προς το εφαπτόµενο επίπεδο Tp S γίνεται κατά τη θετική . Έστω p 2 S και έστω N το επιλεγµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα στο σηµείο p. τα δύο αυτά τµήµατα επιφάνειας σχηµατίζουν έναν άτλαντα της λωρίδας του M¨obius που αποτελείται από κανονικά τµήµατα επιφάνειας. Αντικαθιστώντας το N µε το N αν είναι απαραίτητο. Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 86 όπως για το  αλλά µε πεδίο ορισµού το UQ D f. Υπολογίζουµε το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα N στα σηµεία του διάµεσου κύκλου (όπου t D 0)./ D ˙1 για κάθε . άρα η λωρίδα του M¨obius δεν είναι προσανατολίσιµη.0. 0/ D  . 2/.14.t. Αυτό θα αποδειχθεί σηµαντικό σε αρκετές περιπτώσεις στη συνέχεια του βιβλίου.1./ D 1 για κάθε  2 .0. Άσκηση 4. sin sin . 2/ θα είχαµε (αφού το N είναι λείο) N D lim N D . είναι δυνατό να δώσουµε ένα πρόσηµο στη γωνία δύο εφαπτόµενων διανυσµάτων σε ένα σηµείο της S. 2  sin  cos . θα είχαµε N D . σε ένα σηµείο  . / του διαµέσου κύκλου. 1. Εάν µια επιφάνεια S είναι προσανατολισµένη. 0/:  #0  "2 Αυτό είναι άτοπο.

1/ είναι vw c D =2 (ή 3=2. 0/ του ισηµερινού. το «εσωφερές» κάθετο διάνυσµα. ο αναγνώστης µπορεί να επιβεβαιώσει ότι.0.5. 1. και το p. Παρατηρήστε επίσης ότι η vw c ορίζεται µόνο µε προσέγγιση πρόσθεσης ακέραιου πολλαπλάσιου του 2. Εφόσον το p είναι µοναδιαίο διάνυσµα. Εποµένως. µία θετική περιστροφή ως προς το Tp S θα φαίνεται ότι γίνεται κατά την αντιωρολόγια φορά µε τη συνήθη έννοια. Θα συµβολίζουµε τη γωνία αυτή µε vw. αυτό κινείται κατά την κατεύθυνση του N .1.5. c Παρατηρήστε ότι wv c D vw.). Για παράδειγµα. 0. 7=2 κλπ. Εύρεση του προσανατολισµού.0. ώστε το διάνυσµα που θα προκύψει να είναι θετικό αριθµητικό πολλαπλάσιο του w. το «εξωφερές» κάθετο διάνυσµα. τα δύο µοναδιαία κάθετα διανύσµατα στο σηµείο p είναι το p. εάν όταν περιστρέφουµε κατ’ αυτήν τη φορά ένα δεξιόστροφο κατσαβίδι το οποίο κρατάµε κάθετα στο Tp S. Εάν v και w είναι δύο µη µηδενικά διανύσµατα του Tp S. 0. c και ότι το πρόσηµο της vw c θα αλλάξει αν αλλάξουµε την επιλογή του µοναδιαίου κάθετου διανύσµατος του Tp S. 0/ και w D . εάν πάρουµε το εσωφερές κάθετο διάνυσµα και εάν p είναι το σηµείο . Υπάρχουν δύο λείες επιλογές για το µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα της S 2 : είτε πάντοτε του εσωφερούς είτε πάντοτε του εξωφερούς.4 Είναι φανερό ότι σε ένα σηµείο p 2 S 2 το εφαπτόµενο επίπεδο είναι κάθετο στο p. η επιλογή του N µας επιτρέπει να διακρίνουµε τις δύο «πλευρές» του Tp S: η «θετική» πλευρά είναι ο ηµιχώρος προς τον οποίο δείχνει το N . . Κάθετα διανύσµατα και προσανατολισιµότητα 87 ή κατά την αντιωρολόγια φορά. αν κοιτάζουµε το Tp S από ένα σηµείο της θετικής πλευράς. Με άλλα λόγια.15.4. η προσανατολισµένη γωνία των εφαπτόµενων διανυσµάτων v D . N TpS Σχήµα 4. Παράδειγμα 4. η προσανατολισµένη γωνία (την οποία µερικές φορές θα αποκαλούµε απλώς γωνία) των v και w είναι η γωνία κατά την οποία πρέπει να περιστραφεί το v κατά τη θετική φορά. Εάν αντ’ αυτού χρησιµοποιούσαµε το εξωφερές κάθετο διάνυσµα. η προσανατολισµένη γωνία θα άλλαζε πρόσηµο.

Επιφάνειες στις τρεις διαστάσεις 88 Ασκήσεις 4.5.3. 4. ∆είξτε ότι το πεδίο ορισµού της είναι η ένωση δύο ξένων µεταξύ τους ορθογωνίων του R2 .1 Υπολογίστε την απεικόνιση µετάβασης ˚ µεταξύ των δύο τµηµάτων επιφάνειας της λωρίδας του M¨obius του Παραδείγµατος 4.5.5. Αποδείξτε ότι η SQ είναι προσανατολίσιµη. .4.2 Υποθέστε ότι δύο λείες επιφάνειες S και SQ είναι αµφιδιαφορικές και ότι η S είναι προσανατολίσιµη. και ότι η ορίζουσα του Ιακωβιανού πίνακα της ˚ ισούται µε C1 στο ένα ορθογώνιο και µε 1 στο άλλο.

10 Φανταστείτε την εφαπτόµενη ευθεία της σε ένα σηµείο .s/ .t/.p f2 /  nj=knk.p f1 /  nj=knk και j.6 Έστω ότι . οπότε.p cos t. 373 . 2.5. Θεωρήστε την ακολουθία fTr T1 g.2. 1. Για το (ii) δείξτε ότι το διάνυσµα n D . @f . Για το (i) δείξτε ότι οι ζητούµενες αποστάσεις είναι p. q sin t/. Κάθε i είναι T -περιοδική.s/ έχει µετακινηθεί στο σηµείο p C sa της `. @f . τότε T D ki Ti για κάποιον θετικό ακέραιο ki .t//. (iii) Χρησιµοποιήστε το θεώρηµα µέσης τιµής.5.2. p sin t/ είναι κάθετο στην εφαπτόµενη ευθεία στο .6 Παραµετρήστε την έλλειψη ως εξής: .Παράρτηµα 3 Υποδείξεις για επιλεγµένες ασκήσεις 1. εάν η i δεν είναι σταθερή. 2. ενώ η εφαπτόµενη ευθεία της στο . n .6.4.5 (ii) Η ακολουθία του (i) συγκλίνει σε κάποιο όριο T1  0 και η είναι T1 -περιοδική. 1.3 Εύκολο. σύµφωνα µε την Άσκηση 1.s/ έχει γίνει η `. ∆είξτε ότι η είναι κλειστή µε περίοδο T0 D T =k.4.2 Για να µαντέψετε την ανάλογη συνθήκη του Θεωρήµατος 1.q cos t.s/ σαν σταθερά προσαρτηµένη στην .4.4. 1.5.x.2. το σηµείο που ήταν αρχικά στο . Έστω k ο µεγαλύτερος θετικός ακέραιος που διαιρεί καθέναν από τους ακεραίους ki . y. Όταν η έχει διανύσει κυλώντας απόσταση s.2. έχει µία (θετική) περίοδο. έστω Ti . Σύµφωνα µε την Άσκηση 1.t/ D .3 Για το τελευταίο µέρος δείτε την απόδειξη του Θεωρήµατος 3. ∆είξτε ότι: (i) Εάν S είναι ένας αντισυµµετρικός n  n πίνακας (δηλαδή αν ο S ισούται µε τον ανάστροφο S t του S) και v ένας n  1 πίνακας–στήλη.5.t/ και ότι οι ζητούµενες αποστάσεις είναι j. z/ D 0 και στη συνέχεια σκεφτείτε υπό @x @y @z ποια συνθήκη δύο επίπεδα τέµνονται κατά µια ευθεία. @f / είναι κάθετο στην επιφάνεια f . Για µία αυστηρή πραγµάτευση δείτε την Ενότητα 5. Για το δεύτερο µέρος παρατηρήστε ότι  .t/ D .1˙ cos t/.1 για την f δείξτε ότι το . .1.3 Αρκεί να δείξετε ότι η s αλλάζει πρόσηµο όταν η καµπύλη ανακλάται ως προς µια ευθεία.2. 1. 1 .s// P D a. τότε vt Sv D 0. : : : . 1. εάν η i δεν είναι σταθερή.4.

4. 3.3 Χρησιµοποιήστε το Παράδειγµα 7. 6.3.8 Χρησιµοποιήστε την Πρόταση Π.3.3.3 Για το πρώτο µέρος παραµετρήστε την ευθεία ως εξής: . 8. Για το δεύτερο µέρος πάρτε τρία σηµεία σε κάθε ευθεία και δείξτε ότι υπάρχει µια τετραγωνική που διέρχεται και από τα εννέα σηµεία.2.1.1. Υποδείξεις για επιλεγµένες ασκήσεις 374 (ii) Εάν A είναι ένας ορθογώνιος πίνακας (δηλαδή αν At A D I ) µε στοιχεία λείες συναρτήσεις της παραµέτρου s. v// D .u.7.3 Υποθέστε ότι η είναι µοναδιαίας ταχύτητας και δείξτε ότι a D t cos  C b sin . 8.6. v/ για κάθε .5 Το µήκος της πλευράς που δίνεται από την u D u0 είναι v01 G. v/ 2 W .u.u.t/ D a C tb.u. 4.3 Αρκεί να το αποδείξετε για την περίπτωση όπου το p είναι ο βόρειος πόλος.1 Χρησιµοποιήστε την ανισότητα 2x1 x2  x12 C x22 . a/. 5.1 Χρησιµοποιήστε τα αποτελέσµατα του Παραρτήµατος 1. h. 3.4 Εάν η ανήκει σε σφαίρα κέντρου a και ακτίνας r.3 Ασχοληθείτε ξεχωριστά µε τις περιπτώσεις όπου EN D GL και EN ¤ GL.4. δείξτε ότι ο πίνακας   fu fv είναι αντιστρέψιgu gv µος. Για το αντίστροφο θεωρήστε την C n C b.x. v/.4. g.6.3. και συµπεράνετε ότι το µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα N του  είναι σταθερό διάνυσµα. 2. Θέστε '.4 Εάν  . Αποδείξτε ότι κάθε µοναδιακός µετασχηµατισµός M¨obius είναι σύνθεση ειδικών µοναδιακών µετασχηµατισµών M¨obius.2. 2.2 Συνδυάζοντας εκφράσεις όπως η .8 ∆είτε την απόδειξη του Θεωρήµατος 8.6.2 Παρατηρήστε ότι αρκεί να βρούµε µία καµπύλη µε καµπυλότητα  και στρέψη .f . g.5.4 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 6. Ακολουθήστε την απόδειξη της Πρότασης 4.4 Για το πρώτο µέρος πάρτε ως U έναν δακτύλιο.a C d /A C . 7.1.6.1 προκύπτει µία τετραγωνική εξίσωση του t.2. v/. .2. αποδείξτε ότι τα Nu και Nv είναι κάθετα στα u και v . v/ D .F 1 .4 Ονοµάστε έναν µοναδιακό µετασχηµατισµό M¨obius ορισµένο όπως στο (i) ειδικό εάν b 2 R.Π3. y//.3.x.2.u0 .ad bc/I D 0.3 Επιλέξτε ένα σηµείο εντός του πολυγώνου και συνδέστε το µε κάθε κορυφή µε ένα τόξο µέγιστου κύκλου. 5.u  N /u . Στη συνέχεια παρατηρήστε ότι µε αντικατάσταση στην Εξ. 6.5. v/. τότε ο At dA είναι αντισυµµετρικός (τα στοιχεία του dA=ds ds είναι οι παράγωγοι των στοιχείων του A). 8.5.u. 7. 5.7. v/dv.3.u.1.1.6 Κάθε 2  2 πίνακας AD ικανοποιεί την εξίσωση A2   a c b d .2.1.6 για να πάρετε δύο ανοικτά σύνολα V και W και µια λεία συνάρτηση F 1 W V ! W τέτοια ώστε F 1 . Rv p 6.f . 5.4. 7. P 2. y/ D h. 2. 6.3.u. 6. τότε . a/ D r 2 · στη συνέχεια παραγωγίστε κατ’ επανάληψη.1 Ακολουθήστε την απόδειξη της Πρότασης 4.6 Βρείτε ένα σύστηµα διαφορικών εξισώσεων πρώτης τάξης που να ικανοποιείται από τα βαθµωτά γινόµενα vi vj και χρησιµοποιήστε το γεγονός ότι ένα τέτοιο σύστηµα έχει µοναδική λύση µε δοθείσες αρχικές συνθήκες. v//.u.

3 (i) Χρησιµοποιήστε τον κανόνα του L’Hospital. 8.1.2.t// είναι γεωδαισιακή αν και µόνο αν   R D f .4 και 9.2 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 11.5.1 και το Πόρισµα 10. 8.1.2.4 Πάρτε ως ελλειψοειδές το y2 z2 x2 C 2 C 2 D1 2 p q r και παρατηρήστε ότι η .4.t/.4 και την απόδειξη της Πρότασης 8.5 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8.1.2.1.3 Χρησιµοποιήστε τη λύση της Άσκησης 4. h. 8.b C r/ και i. 8. 9.1 Για το (iii) χρησιµοποιήστε πολικές συντεταγµένες στον δίσκο. κλπ.2.t/ D .3.6 (i) Παραγωγίστε τις Εξ.7 Χρησιµοποιήστε την Πρόταση 8.1.3. για κάποια τιµή του w > 1.1 Υπολογίστε τον πίνακα της απεικόνισης Weingarten. g .3 Χρησιµοποιήστε το Θεώρηµα 9.3(ii).2.4 και τις Προτάσεις 7.4 και 9.3.1.5.Π3.t/. 9. τότε η 2 D 2H 1 έχει τοπικό µέγιστο στο σηµείο αυτό.4 και Π. έστω στο q 0 . R h/ p2 q2 r 2 για κάποιον αριθµό .2.1.2. 10.1.1.2 Χρησιµοποιήστε τις Ασκήσεις 6. 10. 9.1 Όπως στην απόδειξη του Θεωρήµατος 10.4. 8.5.2.1 Αρκεί να θεωρήσετε την περίπτωση όπου τα a και b ανήκουν στον φανταστικό άξονα.5. Υποδείξεις για επιλεγµένες ασκήσεις 375 8.1.2. 8.14 να διαφέρουν κατά ένα ακέραιο πολλαπλάσιο του 2.4. 10.1.1 Χρησιµοποιήστε το Θεώρηµα 8. g.1.t/. 9.2.b r/.4 Χρησιµοποιήστε τις γεωδαισιακές εξισώσεις.6.2.1.8 Χρησιµοποιήστε τις Ασκήσεις 6.2 Θεωρήστε την τοµή της S 2 µε τα επίπεδα που διέρχονται από τα p και q.3 Για να λύσετε τη διαφορική εξίσωση θέστε P D Lw 2 .1.4 Για το πρώτο µέρος χρησιµοποιήστε τις Προτάσεις 11.2.4. εάν η 1 έχει τοπικό µέγιστο σε ένα σηµείο p της επιφάνειας.1 και τη λύση της Άσκησης 8.2 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8.2.1 Χρησιµοποιήστε τις Προτάσεις 9. 11.1.3.4 και 7. 11. πρέπει να τέµνεται µε τον γεωδαισιακό κύκλο κέντρου p και ακτίνας R.2.1.4.3.2. 9.3. 9. g.2.f . οι δύο τιµές του v που ικανοποιούν την Εξ. 9.1. Για το δεύτερο παρατηρήστε ότι 2R είναι η υπερβολική απόσταση των i. 11.1.3. 9.3 και 8. 10.3 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8.5 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8.1. 9.   2 0 . 8.1.4.3.2 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 6. 10. την Άσκηση 9.1.1. 10.2.2.1.fR.4.2. Έπεται ότι το µήκος της είναι µεγαλύτερο από εκείνο του τµήµατος της ανάµεσα στα p και q 0 . . 9.2.2.1.2. h .5.7.2. 8.5.3 Η συνθήκη για την ύπαρξη µιας αυτοτοµής είναι.2 Θεωρήστε τον πίνακα 0 1 10. τα σχόλια που ακολουθούν την Πρόταση 8.2 (ii) Εάν η αφήνει το  .

3.a. 13.3.2.3.2.6. 11. 11.2 τον µοναδιαίο κύκλο και χρησιµοποιήστε το θεώρηµα του de Moivre. bI c. 12.3 Για την ύπαρξη παρατηρήστε ότι ο M.3 Εάν Q είναι ένα άλλο διανυσµατικό πεδίο αναφοράς και  είναι η γωνία των Q και . 13.26.1.4. 0.2.3(iii) και θέστε 'k D k =.2.1. 0I 1.1.3. 11. όπου είναι η συνάρτηση που ορίζεται στην Άσκηση 8. b.4. 1/. 11. z/ είναι ένας µετασχηµατισµός M¨obius που απεικονίζει το .3. Για τη µοναδικότητα παρατηρήστε ότι αν ο M είναι ένας µετασχηµατισµός M¨obius που απεικονίζει το .25 και 12. Κατόπιν χρησιµοποιήστε το θεώρηµα του R `. Κατόπιν χρησιµοποιήστε το (ii).2.2. τότε d=ds D .1 Αναπαραµετρήστε θέτοντας  D e  . Q 12.5. b.1.V 1/.2 Εργαστείτε στο H και υποθέστε ότι l είναι ο φανταστικός άξονας.4 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 11.3.8 Ασχοληθείτε πρώτα µε την περίπτωση του ορθογωνίου χρησιµοποιώντας την Άσκηση 11.2.4 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8. 11. 0.1. 13. 11.1.2. 11.7 και στη συνέχεια προχωρήστε όπως στην Άσκηση 11.1.3 Χρησιµοποιήστε την Πρόταση 8. 11. θεωρήστε τις υπερβολικές ευθείες που διέρχονται από το P και είναι κάθετες στις l και m.8.5. 12.Π3.3 (ii) Χρησιµοποιήστε την αναπαράσταση Weierstrass και δείτε τις Εξ.3.1. .2. 1 C    C n 1 /. τότε M. bI c.1 και την Άσκηση 12. / Green για να δείξετε ότι 0 .5.5.1.z/ D .7.a.3.3.5.6 Αποδείξτε το πρώτα για ένα ορθογώνιο τρίγωνο εφαρµόζοντας τον νόµο των συνηµιτόνων µε δύο διαφορετικούς τρόπους. 13. 12. (iii) Έστω ότι οι l και m είναι όπως στην Άσκηση 11. 11.nt k/.6. 13.2 Για το τελευταίο µέρος χρησιµοποιήστε το Θεώρηµα 13.9.1 ∆είξτε ότι το κρίσιµο σηµείο είναι τοπικό µέγιστο (αντίστοιχα τοπικό ελάχιστο) αν και µόνο αν vt Hv < 0 (αντίστοιχα > 0) για κάθε µη µηδενικό 2  1 πίνακα v. b 2 R.3 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 11. c/ στο . Από την απόδειξη της Πρότασης 11.5 Ακολουθήστε την απόδειξη της Πρότασης Π.3 προκύπτει ότι υπάρχει µία σύνθεση στοιχειωδών ισοµετριών G που απεικονίζει το F .3 Αναγάγετε το πρόβληµα στην περίπτωση όπου η l είναι ο φανταστικός άξονας και χρησιµοποιήστε την Άσκηση 11.5.7.1.4.2. 12. 12. 1/.2 E  21 V .a.3. και έστω F τυχούσα ισοµετρία του H. Κατόπιν συναγάγετε τη γενική περίπτωση φέρνοντας τη γεωδαισιακή που διέρχεται από το a και τέµνει κάθετα τη γεωδαισιακή που διέρχεται από τα b και c –θα χρειαστεί να εξετάσετε ξεχωριστά την περίπτωση όπου το σηµείο τοµής βρίσκεται µεταξύ των b και c. M.z/ D .3.2.7.1 Πάρτε ως στον Ορισµό 13.5.2 Ορίστε τις k .1 Χρησιµοποιήστε την Άσκηση 8.3 Εργαστείτε στο DP και υποθέστε ότι a D 0. Υποδείξεις για επιλεγµένες ασκήσεις 376 11.1. 11.2.z// D .a. 12.4 (i) Εάν P είναι τυχόν σηµείο του H.6 και την Πρόταση 8. z/.2.2. P όπου  D cos . 13.1 2 / 1=2 .i/ στο i και την F .t/ D .9.d=ds/ds D 0.2 Λάβετε υπόψη τη λύση της Άσκησης 11.l/ στην l. και την περίπτωση όπου δεν βρίσκεται µεταξύ τους.5.1.1 Χρησιµοποιήστε την Πρόταση 8. c/ στο .

(ii) .t/ P D .1.t/ D . 2t/.1 Είναι παραµέτρηση του τµήµατος της παραβολής µε x  0. 1. Σχήµα Π4.e t .t/ P D sin 2t.1. Παρατηρήστε ότι το πεδίο ορισµού της είναι η ένωση δύο ξένων διαστηµάτων: αυτό αντιστοιχεί στο γεγονός ότι η υπερβολή αποτελείται από δύο τµήµατα.sec t. 1.1. 1. το ένα για y  1 και το άλλο για y  1.ln x/2 . 3 sin t/. (ii) y D .t/ D .3 (i) x C y D 1.Παράρτηµα 4 Λύσεις των ασκήσεων Κεφάλαιο 1 1.1.2 cos t.1. 1/.2 (i) . 1. tan t/ µε =2 < t < =2 και =2 < t < 3=2. 377 . (ii) .4 (i) .

1.7 Αν ο κύκλος περιστραφεί κατά γωνία t. άρα x D 1 2 sin2 t D cos2 t 12 .t/ P D 3 sin t cos t.1˙ cos t/2 .0. οπότε το σηµείο του κύκλου που βρισκόταν αρχικά στο .2).1   cos t/ D 2 knk .at. sin t/ µηδενίζεται όταν sin t D 0 ή cos t D 0. άρα το άθροισµα των αποστάσεων είναι 2p. Λύσεις των ασκήσεων 378 1. το κέντρο του µετακινείται στο . 2 1/ και η κάθετη ευθεία 2 p p 1/ D . (ii) P D .x η y . Άσκηση 1.p f2 /  n D : kp f1 k kp f2 k Με πράξεις προκύπτει ότι και τα δύο µέλη είναι ίσα µε q. 2 cos t 2 cos 2t/ D 2. a/.t sin t/. p 2 p1. 0/ βρίσκεται πλέον στο σηµείο .q cos t. 1.1 .Π4. p1 2/=. z/ ανήκει στον κύλινδρο αν x 2 C y 2 D 1=4 και στη σφαί 2 ρα αν x C 21 C y 2 C z 2 D 1.2.1) (βλ. αλλά η µια εξίσωση προκύπτει από την άλλη µέσω του µετασχηµατισµού t 7!  t). q sin t/  n pq.p cos t  p.2. Αφαιρώντας τις δύο εξισώσεις παίρνουµε x C 41 C sin2 t D 43 . άρα k k P D cosh t και το µήκος τόξου είναι s D Rt 0 cosh udu D sinh t.x εφαπτόµενη ευθεία είναι η y .t/ P D . y.8 Υποθέστε ότι ένα σηµείο . 1.p 2 sin2 t C q 2 cos2 t/ D q 2: . 2 1.3.6 (i) Τα τετράγωνα των αποστάσεων του p από τις εστίες είναι .1.9 P D .) 1. t a 0 at Σχήµα Π4.a. sinh t/.3. άρα εάν n D .p 2 q 2 / cos2 t ˙2p 2 cos t Cp 2 D p 2 . a. οπότε έστω ότι z D sin t.5 Το .1 cos t// (Σχήµα Π4. 2 sin t C 2 sin 2t. Από τη δεύτερη εξίσωση έχουµε 1  z  1. . Άρα η 1/ D .p f1 /  n . p sin t.t/ είναι . p sin t/ τότε n  P D 0. 2 1/.1.p sin2 t C q 2 cos2 t/1=2 και το γινόµενό τους είναι (iii) Αρκεί να δείξουµε ότι p 2 q 2 .1. q cos t/.1  2 cos2 t/ .x.1. 1/ στο t D =4. p1 2/. p p 1.p cos t ˙ p/2 C q 2 sin2 t D . Άρα οι αποστάσεις των εστιών από την εφαπτόµενη ευθεία στο .1. δηλαδή όταν t D n=2 όπου n είναι ένας ακέραιος. cos t. Τα σηµεία αυτά αντιστοιχούν στις τέσσερις ακίδες του αστροειδούς (Σχήµα Π4. Από οποιαδήποτε από τις δύο εξισώσεις παίρνουµε y D sin t cos t (ή y D sin t cos t.

 C t ή 2 t (µε προσέγγιση πρόσθεσης πολλαπλασίων του 2).a//  u D P  u dt  k k P dt: a Παίρνοντας u D . 1.2 Έχουµε x D r cos  D sin2  και y D r sin  D sin2  tan .t//.dt=d tQ/2 και d 3 =d Q tQ3 D . τότε στο t D t0 έχουµε d =d Q tQ D .t/ και η έχει µία συνήθη ακίδα στο t D t0 .3. (ii) Χρησιµοποιώντας την παραµέτρηση . Αν υποθέσουµε ότι . p t 2 παίρνουµε P D 0.dt=d tQ/3 C 3.1 (i) Το P D sin 2t. άρα η αναπαραµετρηµένη καµπύλη είναι αυτή που αναφέρεται στην άσκηση. ∆εδοµένου ότι sin  D t . άρα cos t D ˙ cos u. άρα k k P 2 D rP 2 C r 2 .1 C t/ C sin2 t D 1. άρα P  u  k k.t// και .0. και έχει τη λεία αντίστροφη t 7! sin 1 t.t/ για κάθε t. C ˛/ για κάποια σταθερά ˛. 1. n/ D .t/ Q D .2 (i) k k P 2D cos2 t 379 C 41 . 2/ ή . έστω η αντίστροφη της απεικόνισης αναπαραµέτρησης '.3 Συµβολίζοντας την d=d µε τελεία.m.t//.t/// D . Λύσεις των ασκήσεων 1 4 . sin 3t/ D cos3 u. τότε .q p/=kq a pk καταλήγουµε στο ζητούµενο αποτέλεσµα. Έπεται ότι .q p/  u D .1. Q .'. (iii) Αν . 1. sin 3u/. Για να διαπιστώσετε ότι αυτή είναι η εξίσωση ενός κύκλου ακτίνας 1=2. άρα η δεν είναι κανονική. έχουµε P D . διαπιστώνουµε εύκολα ότι τα d 2 =d Q tQ2 και d 3 =d Q tQ3 είναι γραµµικά ανεξάρτητα όταν t D t0 .u/.t/ O D . 6/ στο t D 0.d 2 t=d tQ2 /: Χρησιµοποιώντας το γεγονός ότι dt=d tQ ¤ 0. Εποµένως η είναι κανονική εκτός εάν r D rP D 0 για κάποια τιµή του .3.d 3 =dt 3 /.t/.t// D . Q tQ/ είναι µια αναπαραµέτρηση της . 1/.m. έχουµε j P  uj D k k P cos . (ii) Εάν . απ’ όπου προκύπτει ότι r D ˙ sin. δηλαδή u D t. τότε cos3 t. Είναι µοναδιαίας ταχύτητας αν και µόνο αν rP 2 D 1 r 2 .Π4. . 1. αφού P ¤ 0 για 0 < t < =2. . άρα οι µόνες περιπτώσεις όπου µπορούµε να έχουµε συνήθη ακίδα είναι αν .t// P .d 2 =dt 2 /.'. 1.4. έχουµε sin2  tan  D t 3 = 1 t 2 .3 (i) P D 0 στο t D 0 () τα m και n είναι αµφότερα  2. rP sin  C r cos /. 1 t R D ..3. P Εποµένως Z b Z b .t// D '.t/ O D .cos 3u.dt=d tQ/ D 0.  t. 0/ και « D . 1.sin2 . 2 2 η t D sin  είναι µία p απεικόνιση αναπαραµέτρησης. 3/ τότε είτε το R είτε το « είναι µηδενικό στο t D 0. n/ D .4 Αφού το u είναι µοναδιαίο. =2/ στο . P . Παίρνοντας µήκη έχουµε cos3 t D ˙ cos3 u.t/ D . 1.2.2. 1.d =dt/.t/ Q D . άρα η παραµέτρηση συναρτήσει του  είναι η  7! . άρα τα R και R είναι γραµµικά εξαρτηµένα στο t D 0· αντίστοιχα πράγµατα ισχύουν εάν n > 3.cos 3t. =2. όπου ' και είναι απεικονίσεις αναπαραµέτρησης. Q . .1 Είναι κλειστή διότι .3. 1/ µηδενίζεται όταν το t είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του =2.dt=d tQ/. Εφόσον η  7! sin  είναι µία λεία 1–1 και επί απεικόνιση από το . 2/· στις περιπτώσεις αυτές διαπιστώνουµε εύκολα ότι τα R και « είναι γραµµικά ανεξάρτητα   3 στο t D 0.3. 1.2. άρα η είναι κανονική.4 (i) Εάν . sin2  tan /.b/ . Για να ισχύει η δεύτερη ισότητα πρέπει να έχουµε αναγκαστικά . 2 d =d Q tQ2 D . οι πρώτες συνιστώσες των R και « είναι αµφότερες 0 στο t D 0. sinh t/ προφανώς δεν είναι ποτέ µηδενικό. (iii) Το P D .d 2 =dt 2 /. δείτε το Σχήµα 3.'.t/ ¤ 0.1 t/ C 1 2 D 1.2.t/ D t 2 . όπου  είναι η γωνία των P και u. (ii) Η είναι κανονική.t//. Εάν m > 3.rP cos  r sin . Η ' ı είναι d απεικόνιση αναπαραµέτρησης διότι είναι λεία και dt .'.t C 2/ D .3. (ii) k k P 2D 16 25 sin2 t C cos2 t C 9 25 sin2 t D 1.2. Εποµένως υπάρχουν τέσσερις περιπτώσεις: εάν .3. αφού οι 'P και P είναι αµφότερες ¤ 0. άρα η αρχή των αξόνων είναι συνήθης ακίδα. 3/ και .' ı /.2.

t/ D . ενώ για τις αυτοτοµές αρκεί να εξετάσουµε µόνο τις τιµές t D =3. Το P είναι πεπερασµένο (διότι το T είναι πεπερασµένο) και διάφορο του κενού (διότι T 2 P).3 Εάν η είναι T -περιοδική.f . Αφού ο k είναι ο µεγαλύτερος τέτοιος διαιρέτης.5. 0/. Σύµφωνα µε την Άσκηση 1.t C Tr / D limr!1 . άρα υπάρχει ένα T2 > 0 τέτοιο ώστε η να είναι T2 -περιοδική. v. Ας υποθέσουµε ότι u. άρα πρέπει να συγκλίνει σε κάποιο T1  0.t/ για κάθε t κοντά στο t0 .4. z.2 Εάν .4.t C Tr / για κάποιο 0 <  < 1. 1.5 (i) Αν επιλέξουµε ένα T1 > 0 τέτοιο ώστε η να είναι T1 -περιοδική. Άρα υπάρχει µοναδική αυτοτοµή στο .3 Έστω . T0 D k 0 T00 για κάποιον ακέραιο k 0 . 1.t// D 0 ως προς t παίρνουµε xf P x Cyf P y C zP fz D 0. (iii) Εάν fTr g είναι η ακολουθία του (i) και Tr ! 0 καθώς r ! 1.ki =k/Ti είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του Ti . η .=3/ D .t0 /.t/ D . Έστω T η ένωση των πεπερασµένων συνόλων πραγµατικών αριθµών fTi . Οι επιφάνειες f D 0 και g D 0 θα τέµνονται κατά µία καµπύλη εάν τα διανύσµατα rf και rg δεν είναι παράλληλα σε κανένα σηµείο της τοµής.t C Tr / f .t 3 C t// είναι αναπαραµέτρηση του κύκλου .t/ D .4.x/ ορισµένη για x κοντά στο x0 τέτοια ώστε η t D h.4.t/ Q D . Λύσεις των ασκήσεων t D n=3 για κάποιο ακέραιο n.4.2 Η καµπύλη . άρα το P είναι κάθετο στο rf .t/ D 0 για κάθε t. τότε είτε T 0 > T είτε T 0 2 P).cos. οπότε υπάρχουν ακέραιοι ki0 τέτοιοι ώστε T00 D ki0 Ti για όλα τα i για τα οποία η i δεν είναι σταθερή. Αφού το T0 D .x.380 Π4.4.t/. η είναι . άρα . 2Ti . P vP και wP είναι µη µηδενική για κάθε τιµή του t. το rf είναι κάθετο στην επιφάνεια. Γράφουµε T D kT0 C T1 . άρα η καµπύλη αποτελείται από (τουλάχιστον) δύο κοµµάτια. υπάρχει µία λεία συνάρτηση h.4. fz /. Τουλάχιστον µια από τις u. τότε από το θεώρηµα µέσης τιµής παίρνουµε 0 D . όπου k είναι ένας ακέραιος και 0  T1 < T0 . Θεωρώντας ότι r ! 1 παίρνουµε fP. άρα η f είναι σταθερή. και αυτή η ακολουθία θετικών αριθµών συγκλίνει στο 0.t/ περιέχεται .t/. άρα T0 D T00 . ενώ η τρίτη αληθεύει για κάθε t. 1.t P 0 / ¤ 0 και x0 D u. Επαναλαµβάνοντας αυτόν τον συλλογισµό καταλήγουµε στη ζητούµενη ακολουθία. Όπως στην «απόδειξη» του Θεωρήµατος 1.Tr T1 /-περιοδική για κάθε r  1. z. sin t/ αλλά δεν είναι κλειστή. 1. 1.4.t/ αφού η είναι k1 T1 -περιοδική. τότε είναι kT -περιοδική για κάθε k ¤ 0 (αυτό αποδεικνύεται µε επαγωγή στο k εάν k > 0.4 Έστω ότι η είναι T -περιοδική.2. 1.cos t. Έπεται ότι.3 η είναι T1 -περιοδική· εάν T1 > 0 αυτό είναι άτοπο διότι βρίσκεται σε αντίφαση µε τον ορισµό του T0 . κάθε i είναι T0 -περιοδική.t Ck1 T1 Ck2 T2 / D . y. 1. Σύµφωνα µε την Άσκηση 1. αντίστοιχα.3.t/.fx .x/ να είναι η µοναδική λύση της x D u. και καλύπτει το τµήµα της καµπύλης µε y  0.t/.t 3 C t/.t/. 1. ή στο k εάν k < 0). για t κοντά στο t0 .1 x 2 /  0 () x  1 ή 0  x  1.5. Έπεται ότι ki Ti =k D k 0 ki Ti . Συνεπώς η περίοδος είναι . τότε είναι k1 T1 -περιοδική και k2 T2 -περιοδική για όλους τους µη µηδενικούς ακεραίους k1 . z/ D 0. y.u. k 0 D 1. το οποίο ισούται µε . : : : . y.t C T1 / D limr!1 . Έπεται ότι η είναι T1 περιοδική διότι (µε χρήση της συνέχειας της ) . Το ελάχιστο στοιχείο του P είναι ο ελάχιστος θετικός αριθµός T00 για τον οποίο η είναι T00 -περιοδική (διότι εάν η είναι T 0 -περιοδική. τότε το T1 δεν είναι ο µικρότερος θετικός αριθµός µε αυτήν την ιδιότητα. fy . k2 .t// µία κανονική καµπύλη του R3 . και έστω P D fT 0 2 T j η είναι T 0 -περιοδικήg.t/ είναι µία καµπύλη της επιφάνειας f . (ii) Η ακολουθία fTr gr1 του (i) είναι φθίνουσα και κάτω φραγµένη.t//=Tr D fP. sin.t/ D . 1=8. παραγωγίζοντας την f . ki Ti g για όλα τα i για τα οποία η i δεν είναι σταθερή. =3.6 Ακολουθώντας την υπόδειξη.5.x. από τις οποίες παίρνουµε u D 2=3. Σύµφωνα µε την Άσκηση 1. άρα ο kk 0 διαιρεί κάθε ki .1 x. Εάν η είναι T1 -περιοδική και T2 περιοδική. 2=3.t/.5.4. Εφόσον αυτό ισχύει για κάθε επιφανειακή καµπύλη. w.t Ck1 T1 / αφού η είναι k2 T2 -περιοδική.x. Η παραµέτρηση ορίζεται για t  1 και 0  t  1.t/.

2 Σύµφωνα µε την απόδειξη της Πρότασης 1. οι καµπύλες διαφέρουν κατά µία ευθεία ισοµετρία· στη δεύτερη. z/ D 0.1. το T cos ' πρέπει να είναι σταθερό.1.2. 0/. Συνεπώς sec2 ' d' D 1=a. 41 .0/k3 D 1 . z/ D g. 2.h. (iv) . 1/. καθώς rf D . t 3 / είναι . 3 sin2 t cos t. 3 cos2 t C6 cos t sin2 t.2. Η κατακόρυφη δύναµη είναι ı. Λύσεις των ασκήσεων 381 στην καµπύλη στάθµης f .1.1 τη γωνία της l και του θετικού άξονα x.1 C t/ 1 4 .1. 0. wh P 0 .4 Το πρώτο µέρος είναι προφανές αφού κατά την εφαρµογή της οµοιοθεσίας το s πολλαπλασιάζεται µε το a ενώ η ' παραµένει αναλλοίωτη.0/k k. έστω ίσο µε . Για το δεύτερο µέρος θεωρήστε το µικρό κοµµάτι της αλυσίδας µεταξύ των σηµείων µε µήκος τόξου s και s C ıs.1 Παραγωγίστε την t  ns D 0 και χρησιµοποιήστε την tP D s ns . y.0. τότε το t D P είναι λείο και άρα το ίδιο ισχύει για τα tP και ns (αφού το ns προκύπτει µε περιστροφή του t). σύµφωνα µε το Θεώρηµα 2.3 Για το πρώτο µέρος.x. cos t/k D 1. 0/ και . άρα  D k.2. y. 9 sin2 t cos2 t /k k. 9 sin2 t cos2 t/.1.3.t/ είναι µία λεία (διανυσµατική) συνάρτηση του t.T cos '/. 0/ D . z/ D z w.sinh t. vh P 0 .t/ D . z/ D y v. και επειδή αυτή πρέπει να µηδενίζεται.t/ είναι διάφορη του µηδενός για κάθε t. 8.h. 6 sin t cos2 t 3 sin3 t. 0/ και rg D .x. 0. Η καµπυλότητα της κανονικής καµπύλης .t/ D 6jtj=.0. εάν v. η οποία δεν είναι παραγωγίσιµη στο t D 0.3. Στην πρώτη περίπτωση. και αυτή πρέπει να αντισταθµίζει το βάρος του κοµµατιού της αλυσίδας.2. το οποίο είναι σταθερό πολλαπλάσιο του ıs. τότε (µε τον προφανή συµβολισµό) 'Q D '. µε εφαρµογή µίας ανάκλασης στη µία από τις καµπύλες προκύπτουν δύο καµπύλες µε την ίδια προσηµασµένη καµπυλότητα. Κεφάλαιο 2 2. σύµφωνα µε τα αποτελέσµατα του Παραρτήµατος 2.2 Εάν η είναι λεία.x// και g. και η  πρέπει να είναι µηδέν διότι ' D s D 0 στο χαµηλότερο σηµείο της C. .sinh t.5. Έπεται ότι T sin ' D s C  για κάποιες σταθερές . Εποµένως οι αρχικές καµπύλες διαφέρουν κατά µια αντίθετη ισοµετρία.0/. όπου a D =. δηλαδή στις τέσσερις ακίδες . οι προσηµασµένες καµπυλότητές τους είτε είναι ίδιες είτε διαφέρουν ως προς το πρόσηµο. άρα η προσηµασµένη καµπυλότητα είναι ds .1 t 2 / 1=2 . εάν οι και Q έχουν την ίδια µη µηδενική καµπυλότητα.Π4.3 sin2 t cos t. 3 4 5 cos t. 2. Οι συναρτήσεις f και g ικανοποιούν τις συνθήκες της προηγούµενης άσκησης. Αυτό όµως είναι φανερό: εάν επιλέξουµε ως σταθερή γωνία '0 της Πρότασης 2.t/k είναι µία λεία (αριθµητική) συνάρτηση του t υπό την προϋπόθεση ότι η v.0.x.0.2. Η οριζόντια δύναµη στο κοµµάτι αυτό είναι (µε τον προφανή συµβολισµό) ı. Το αποτέλεσµα έπεται από τον τύπο της Πρότασης 2. (iii) Χρησιµοποιώντας την Πρόταση 2. όπου f . y. αρκεί να δείξουµε ότι Q s D s εάν M είναι η ανάκλαση ως προς µια ευθεία l.1 C 9t 4 /3=2 . 2.5.2.1 (i) Η είναι µοναδιαίας ταχύτητας (Άσκηση 1.˙1. sin t. 3 cos2 t sin t. ˙1/ του αστροειδούς.2 έχουµε  D D cosh t cosh3 t D sech2 t. y. Εποµένως η s D tP  ns είναι λεία.1 t/ 1=2 . Από τις T cos ' D  και T sin ' D s παίρνουµε tan ' D s=a. 3 cos2 t sin t. άρα  D k k R D k.2(i)).T sin '/.0/k3 άρα  D k k R D k. 5 k.x//.t. 3j sin t cos t j Αυτό απειρί- ζεται όταν το t είναι ακέραιο πολλαπλάσιο του =2.2(ii)).1. τότε το kv.2. (ii) Η είναι µοναδιαίας ταχύτητας (Άσκηση 1.x. Αντιστρόφως. 2.2. οι οποίες διαφέρουν κατά µία ευθεία ισοµετρία.cosh t. 0/k D p 1 . όπου ο τόνος συµβολίζει την d=dx.0. 1. 2.

και.2.t=2//. Το εφαπτόµενο διάνυσµα της  είναι το P P C.s/ γράφεται ως .ds=dt/ D 4a sin. Συνεπώς. cos.2. εποµένως το µήκος τόξου s της δίνεται από τη σχέση ds=dt D 2a sin. Εποµένως ns D . Έχουµε όµως ότι d ns =dv D  .` s/ R D s .t=2// και tP D . και t D d =ds D . sin.d  =dt/. ∆εδοµένου ότι s3 =P s .s0 C ıs///  .sin.t=2/.d t=dt/=.s0 / ανήκει στη µεσοκάθετο του ευθύγραµµου τµήµατος που συνδέει τα .s/ για κάποιο . εποµένως το µήκος s s R R P s 1 τόξου της είναι u D kkds P D 2 ds D u0 s . .s/ και έχει µήκος ` s. Αυτό πρέπει επίσης να ισχύει τες στο s0 ) .tQ sin tQ.t C sin t. παίρνουµε (υπολογίζοντας όλες τις ποσότη2 D 0. όπου u0 είναι µία σταθερά. επειδή R D s ns .s/. ns και το προσηµασµένο µοναδιαίο d ns =du D s t=.t=2/.1 s / 1n s D s .Π4.s/.8 Το ελεύθερο µέρος της χορδής είναι εφαπτόµενο στην στο .`1 s/ nP s D ` 1s t.` s/ns (η τελεία συµβολίζει την d=ds).  R 1  /.2.6 Το .1 cos t.s0 / C . sin. Από την πρώτη εξίσωση προκύπτει ότι  D C ns για κάποιον αριθµό .ds=dt/ D j1 s j 1 n : s s j 1 d t=ds 2.7 Το εφαπτόµενο διάνυσµα της  είναι το t C 1s .t=2/. .1 C s 2 =a2 / 1. εποµένως το µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµά της είναι το ns και το προσηµασµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµά της είναι το t. /  P D 0 και . Το µήκος τόξου v της  δίνεται από τη σχέση dv=ds D s .s0 C ıs/ . παίρνουµε a. 1 cos tQ/C a.ds  =dt/ D t. Συµβολίζοντας µε τόνο την d=dt. 1 C cos t/: Αναπαραµετρώντας την  µέσω της tQ D  Ct.s0 // D 0: 2 Χρησιµοποιώντας το θεώρηµα του Taylor και παραλείποντας τους όρους που περιέχουν δυνάµεις του ıs τάξης ανώτερης της δεύτερης. έχουµε 0 D a.cos. άρα το προσηµασµένο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα της  είναι το n D ns . Εποµένως η κάθετη ευθεία τέµνει την  στο σηµείο .t=2/. άρα το µήκος τόξου s  της  ικανοποιεί την ds  =dt D j1 s jds=dt. P s η προ- σηµασµένη καµπυλότητα της  είναι Οποιοδήποτε σηµείο της κάθετης ευθείας της στο .t=2// D 1=4a sin.s0 / και . η προσηµασµένη καµπυλότητα s της     δίνεται από την s n s D d t =ds D .s/. 2. Εποµένως 1 . και επειδή σύµφωνα µε το πρώτο µέρος το εφαπτόµενο διάνυσµα της  είναι παράλληλο στο ns . 1 cos t/ 4a sin.4.t=2/ και η ενελιγµένη της είναι η . 2/. η κάθετη ευθεία είναι εφαπτόµενη στην  στο . Λύσεις των ασκήσεων 382 s D d'=ds D 1=asec2 ' D 1=a.1 C tan2 '/ D από το πρώτο µέρος και το Παράδειγµα 2.d t =dt/=j1 D s . /  ıs P C 21 . s t/ P 2s ns D P 2s ns .ıs/ R και όταν το ıs αντικατασταθεί µε το ıs· προσθέτοντας και αφαιρώντας τις δύο εξισώσεις παίρνουµε . sin t/. 1 .2.du=ds/ D s3 t.s/.s/. Το αποτέλεσµα έπεται 2. .t=2/. . 1 a . s .t=2// D a. 2/. cos.1 s /ds=dt t.t=2/ns .` s/.. Το µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµα της  είναι το t  D .5 Έχουµε d  =dt D d =dt C d ns =dt D .s0 / 2.s0 C ıs/. Εποµένως s το µοναδιαίο εφαπτόµενο διάνυσµα της  είναι το κάθετο διάνυσµά της είναι το t. /  R D 1.t =2/ sin.1 s / 1 n s D s j1 s j. .` s/. άρα η προσηµασµένη καµπυλότητα της είναι 1=4a sin. από τη δεύτερη προκύπτει ότι  D 1=s .t sin t. άρα η προσηµασµένη καµπυλότητα της  είναι 1=. cos. άρα η  προκύπτει από µια αναπαραµέτρηση της µέσω µεταφοράς κατά το διάνυσµα a.t/ D a.t=2/. όπου  D 1=s .2.s/ C ns . εξού και ο ζητούµενος τύπος για την .

Αντιστρόφως. b/ και του άξονα z είναι η σταθερά cos 1 . (2. 2 C  2 /.3. άρα η είναι 2 p µοναδιαίας ταχύτητας· tP D . sechu/ 1Cs 1Cs εάν u D sinh 1 s. οπότε t  a D cos .5.1. απ’ όπου προκύπτει η ζητούµενη   d εξίσωση.s/ D sinh 1 s p s 2 . 0//. a cos . a/ D = P 2. η γωνία του εφαπτόµενου p διανύσµατος d =d D . έχουµε  D ˙ sin · παραγωγίζοντας την a D t cos  ˙b sin  παίρνουµε  D  cot . κάθε καµπύλη καµπυλότητας  και στρέψης  προκύπτει µε εφαρµογή µιας ευθείας ισοµετρίας σε αυτήν την έλικα. υπάρχει  µε  D cot · µε παραγώγιση προκύπτει ότι το a D t cos  C b sin  είναι σταθερό διάνυσµα. a/ D . b D =.s/ D . Για το (ii) παραγωγίστε την At A D I .3 Παραγωγίζοντας τη σχέση t  a (= σταθερά) παίρνουµε n  a D 0· αφού τα t. . 1.s/ στην ` και την ευθεία που συνδέει τα q και . Λύσεις των ασκήσεων 383 p 2.pCsa/ D  .sinh 1 s.3. δηλαδή vt At dA v D 0.1 t 2 /· 2. t/1=2 .1=y/ και x D cosh 1 . είd  . 1 . 14 . Σύµφωνα µε την απόδειξη της ταχύτητας· tP D . 41 . 3 4 3 P 5 cos t/· b D t  n D . 0. η κυκλική έλικα µε παραµέτρους a και b έχει καµπυλότητα a=. P Ο τελευταίος όρος είναι προφανώς παράλληλος στο a και αφού είναι και τα δύο µοναδιαία διανύσµατα.j vj vi Sj i D i.0. 45 cos t.s//.s//  . τότε  D = D . 1 n 3 5 . sin t. n και b αποτελούν ορθοκανονική βάση του R3 .1 2 1 2 . 2.1 t/ 1=2 .b= a2 C b 2 /. Εποµένως θέλουµε να αποδείξουµε ότι . sin t.6. εάν το .s/ . cos t. άρα  D ktPk D 1· n D 1 tP D .1=y/ 1 y2./P.10 Η περιστροφή  . 4 5 cos t.s/ απεικονίζει την εφαπτόµενη ευθεία της στο .3.3. v D q . 2.s/ Q s . 1. t C b/  . ds Αν A D  .1 2 . έχουµε a D t cos  C b για κάποιον αριθµό · αφού το a είναι µοναδιαίο διάνυσµα. Η ενε  PQ λιγµένη είναι η . 2.s/ .x.3. a/ D 1=· n  t C .s/. 0/ και είναι κάθετο στο b D .a2 C b 2 / D  και στρέψη b=.1 C t/ 1=2 . 2 · τέλος b  t 2 /P και άρα εποµένως b  . εάν ισχύει η Εξ. Αντιστρόφως. 2 C  2 /. αν  D . Σύµφωνα µε τα Παραδείγµατα 2. 1 C s 2 /. p y/ είναι ένα σηµείο της ενελιγµένης .3.1 t 2 /. 0/. a/ D 0.s/ . επίπεδο 3x C 4z D 0. 35 sin t/ είναι µοναδιαίο διάνυσµα.1 t/ 1=2 . 0/ στο 4 5 /. άρα η είναι µοναδιαίας cos t/.a2 C b 2 / D .s// . 5 //.u tanh u.2.0.j vi vj Sij D i.s// D 0. 12 . 54 sin t. a/ D r 2 παίρνουµε t .2. Εποµένως .s/ και pCsa. a/ D = P n  .s/.= P . 0. αυτό προκύπτει από . p1 // είναι µοναδιαίο διάνυσµα. άρα b D 0 και  D 0. 0/· b D t  n D .3.4 Παραγωγίζοντας κατ’ επανάληψη τη σχέση . δηλαδή στο 2.9 Η παραµέτρηση µήκους τόξου της αλυσοειδούς είναι η .2. Η ισχύς της εξίσωσης nP D t C n επαληθεύεται εύκολα. Έχουµε όµως ότι P . a/. άρα η στρέψη είναι  D 1= 8.s/ .q . Εποµένως. ναι ίσα.s/ σε µία ευθεία παράλληλη σε αυτήν που συνδέει τα . τότε u D cosh 1 .Π4. Σύµφωνα µε το Θεώρηµα 2.1 C t/ 2 t/1=2 . συνεπώς n  .3. Αφού ο A είναι ορθογώνιος.1 C t/1=2 . D ..s/. 1 1=2 . 5 .s/ Q D . πρέπει να δείξουµε (µε πινακικό συµβολισµό) ότι v D 0. 14 .s/ . άρα  D ktPk D 1= 8.s/ D a C ds  .1 C t/1=2 . Για να αποδείξετε P P P το (i) χρησιµοποιήστε τις συνιστώσες: vt Sv D i. 41 . (ii) Το t D .q . άρα η  είναι η γωνία των t και a. a/ D 0· t  t C n  .22). η είναι κύκλος ακτίνας 1= D 1 µε κέντρο C επίπεδο που διέρχεται από το . p1 //· 2 p bP D . 3 5 Πρότασης 2.1Ct/ 1=2 .1.s/ /. Για την κυκλική έλικα του Παραδείγµατος 2. p 1 2 D . a sin .3 και 2. nD 1P t D p1 .j vi vj Sij .1 t/1=2 .2 Έστω a D =.q .= P 2 /P.q .1 (i) Το t D . P εποµένως .Av/t dA ds ds τα µέρη (i) και (ii) της υπόδειξης.

sin t a sin 2t. άρα η αρχή των αξόνων είναι αυτοτοµή. Στην τελευταία περίπτωση . Σε κάθε περίπτωση το t2 t1 είναι πολλαπλάσιο του 2.1. cos t C a cos 2t/. 1 Σ. Κεφάλαιο 3 3.0. κάθε ισοµετρία M του R2 είναι της µορφής M. άρα . άρα η είναι κανονική αν jaj ¤ 1. 3. αυτό είναι ίσο µε P . 2. 1/. Έπεται ότι R D P · R παίρνοντας µήκη διαπιστώνουµε ότι οι και έχουν την ίδια καµπυλότητα . Αν jaj D 1 τότε k k P D 2.5 P D P .1 Σύµφωνα µε το Παράρτηµα 1. Εάν ο P αντιστοιχεί σε ευθεία ισοµετρία (δηλαδή σε περιστροφή).v/ D P vCb. η διέρχεται από την αρχή των αξόνων όταν cos t D 1=a.t2 / H) sin t1 D 0 H) t1 D 0 ή . /.Μ. P /P P D 0. Αυτό είναι 2 2  1Ca 2jaj D . αλλά αυτό δεν συµβαίνει διότι σε αυτήν την περίπτωση η Q είναι αρνητικά προσανατολισµένη όταν η είναι θετικά προσανατολισµένη). Η εικόνα είναι ποιοτικά παρόµοια µε αυτήν του Παραδείγµατος 1. έστω t1 < t2 . 0.ai k kj C ajk i k /. 3. Σύµφωνα όµως µε τη θεωρία των συνήθων διαφορικών εξισώσεων.2. Οι ij D ıij είναι όµως λύση αυτού του συστήµατος διαφορικών εξισώσεων διότι aij C aj i D 0. τότε . Αν a D 0 τότε η είναι κύκλος.1Ca cos t1 / cos t1 . (2.3.2 µπορεί να γραφεί ως RT εξής: A. το οποίο ορίζεται ως εξής:  1 αν i D j ıij D : 0 αν i ¤ j . η οποία έχει δύο ρίζες µε 0  t < 2.1 P D . Εάν jaj > 1. τότε PQ D P .6). άρα η είναι κλειστή καµπύλη µε περίοδο 2 χωρίς αυτοτοµές.t  n/ D P b. τότε P t  P n D P b (Πρόταση Π. άρα k k P 2 D 1 C a2 C 2a cos t. Τα διανύσµατα v1 . Από την Πρόταση Π. η Εξ. και ενός µη φραγµένου χωρίου. v2 και v3 είναι ορθοµοναδιαία αν και µόνο αν ij D ıij (D 1 αν i D j και D 0 αν i ¤ j ). υπάρχει µία µοναδική λύση µε δοθείσες αρχικές τιµές όταν s D s0 . Παραγωγίζοντας την vi  vj P3 παίρνουµε ij D kD1 . Έστω a D C n C b· P µε χρήση της Εξ. άρα η αρχή των αξόνων είναι ιδιάζον σηµείο της . PQ D k k.. και στη συνέχεια διαιρώντας µε  παίρνουµε N D P n./ P 2 είναι µια σταθερά. αλλά εάν ο P αντιστοιχεί σε αντίθετη ισοµετρία. Λύσεις των ασκήσεων 384 ./.1 C a cos t/.1 Εποµένως αρκεί να δείξουµε ότι ij D ıij για όλες τις τιµές του s. άρα το a είναι σταθερό διάνυσµα και k ak2 D 2 C .t1 / D .P / P  ./ P 2 D r 2 . το εµβαδόν φαίνεται να αλλάζει πρόσηµο.t1 / D . Εποµένως η περιέχεται στη σφαίρα κέντρου a και ακτίνας r. όπου P είναι ένας 3  3 ορθογώνιος πίνακας και b ένα σταθερό διάνυσµα.t2 / D . Εάν Q D M. P  / R  k dt. P άρα T D P t και k P k2 D . P n/ D 0./. Αν 0 < jaj < 1.6 Έστω ij D vi  vj . έστω r 2 (όπου r > 0). Έπεται ότι B D P t  P n.3. δεδοµένου ότι ισχύει για s D s0 . Εάν φανταστούµε την σαν µια καµπύλη του επιπέδου xy του R3 .Π4./ P 2 /P D 2P C 2.20) προκύπτει ότι a D t C n P C . άρα το συµπλήρωµα της εικόνας της είναι η ένωση δύο φραγµένων χωρίων που περικλείονται από το τµήµα της καµπύλης µε t1  t  t2 . 2.1 jaj/ .τ./P P C . P άρα k k P που σηµαίνει ότι οι και Q έχουν το ίδιο µήκος. t C b/ C .1.P / P D P  P αφού ο P είναι ορθογώνιος.6 έπεται ότι οι και Q περικλείουν το ίδιο εµβαδόν (παρατηρήστε ότι αν η M είναι αντίθετη ισοµετρία.1Ca cos t1 / sin t1 /.1. όπου k D . Το ıij είναι το δέλτα του Kronecker. / D 0 . .t2 / H) 1 C a cos t1 D 1 C a cos t2 H) cos t1 D cos t2 H) t2 D t1 ή 2 t1 .2 C . άρα το 2 C .7 (που είναι η περίπτωση a D 2).1.

Αν cos  D 0.x. 2.x. τότε το W είναι ανοικτό υποσύνολο του R3 και το S \ W είναι οµοιοµορφικό µε το U µέσω της απεικόνισης . Αντίστοιχα για τις ˙ και ˙ σηµείο της σφαίρας που δεν ανήκει στην εικόνα κανενός από τα έξι τµήµατα επιφάνειας θα έπρεπε να έχει τα x. y/.3. ty1 C . εάν s είναι το µήκος τόξου της . πράγµα αδύνατο. 5C4 cos t Παραγωγίζοντας τη δεύτερη εξίσωση παίρνουµε 'P cos ' D άρα 'P D  5C4 cos t sin t .24 cos2 t C42 cos t C9/ . y.9 C 6 cos t/=.1.x. µε την ισότητα να ισχύει αν και µόνο αν η σχέση `  R 2 έλλειψη είναι κύκλος. και η 4. 4.t x12 y2 x2 y2 t/ C 12 C 22 C 22 2 p q p q 1/ D 1: 3.5C4 cos t /3=2 Εποµένως.t/ D .5C4 cos t /.5 C 4 cos t/3=2 . . z/ 7! .3. z D 0g. z/ 2 R3 j . Το µήκος της είναι όµως 0 k kdt P D R 2 q 2 p 2 sin t C q 2 cos2 tdt: 0 3.x 2 z 2 / sin  cos  D . Εάν W D f.d'=dt/. τότε x D z και y D 1. βρίσκουµε ότι το εµβαδόν της είναι 0 Σύµφωνα µε την το µήκος ` της έλλειψης ικανοποιεί τη p ισοπεριµετρική ανισότητα.2.1 t/2 C 2t. άρα η γωνία ' µεταpt C2 cos 2t : sin ' D cos sin t 2 sin 2t p . ώστε να έχουµε xi C qy2i < 1 για i D 1. Ένα σηµείο του ευθύγραµµου τµήµατος που συνδέει τα δύο p2 σηµεία είναι το .x2 .1 t/y2 /2 . y. Άρα η S είναι επιφάνεια. cos t C 2 cos 2t/ και k k P D ξύ του P και του άξονα x δίνεται από τις cos ' D p t/ ! sin t . δηλαδή αν p D q. y1 / και .1. ενώ αν sin  D 0. z/ 2 R3 j . άρα P s D 12 sin t.1 t/x2 /2 C 2 p q2 ! ! 2 2 y12 y22 2 x2 2 x1 C 2 C .x. Το σηµείο αυτό . δηλαδή όπου η έχει κορυφή.2 C cos t/=.Π4. y/. 0/ 7! . sin t 2 sin 2t.tx1 C .1 Έστω . τότε s D d'=ds D .ds=dt/ D . p 4  pq D 2 pq. y και z όλα ίσα µε µηδέν. Κεφάλαιο 4 4.x.1 t/ C 2 C 2. q sin t/.24 cos2 t C42 cos t C9/ . y2 / δύο σηµεία στο εσωτερικό της έλλειψης.s/ C 1s ns παίρνουµε P D P s ns =s2 .1.1 < t 2 C . µε 0  t  2. y/ 2 U g. y. Ένα αντίστροφή της είναι η προβολή .2 P D .sin t C2 sin 2t / D 9C6 cos t 5C4 cos t .5 C 4 cos t/3=2 .3 Πολλαπλασιάζοντας τις δύο εξισώσεις παίρνουµε .p cos t. εποµένως x 2 C y 2 z 2 D 1 εκτός αν cos  D 0 ή sin  D 0. άρα η  έχει ιδιάζον σηµείο όπου P s D 0.1 ανήκει στο εσωτερικό της έλλειψης διότι t/y2 / για κάποιο 0  t  1.1 y2/ sin  cos . y/ 2 U.2 Χρησιµοποιώντας την παραµέτρηση της έλλειψης .1 t/ C t. Λύσεις των ασκήσεων 385 3. 3. y.ty1 C . Αυτό µηδενίζεται µόνο στα δύο σηµεία της καµπύλης όπου t D 0 και t D .tx1 C .x.3. x είναι η τοµή της σφαίρας µε το ανοικτό σύνολο ˙x > 0 του R3 .s/ D .1 Έστω U ένας ανοικτός δίσκος του R2 και S D f.2 Η εικόνα της ˙ y z .x1 .1 t/x2 .x.1 Dt p2 q p2 q 2 2 < t C . R 2 q p pq sin2 t C pq cos2 tdt D 2 pq. Και οι δύο . y1 y2 x1 x2 C 2 p2 q  5 C 4 cos t.3 Από την . τότε x D z και y D 1.x.

p p z είναι ειδική περίπτωση της Άσκησης 4. fv . Άρα οι L και L' δεν τέµνονται. Εάν το  C' δεν είναι πολλαπλάσιο   '/ sin. q cos  sin '.1 C 2u/. και συνεπώς κλειστό. Q v/ Q D C . Το (ii) είναι 1–1 αλλά δεν είναι κανονικό διότι το u  v D . πρέπει να εξεταστεί ξεχωριστά. v D v. sin. Αντίστοιχα αν x ¤ z. αλλά το συµπέρασµα είναι το ίδιο).cos 2. 4. v/ και δεν είναι ούτε κανονικό διότι το u  v D . z/ ένα σηµείο της επιφάνειας· εάν x ¤ z. 0/ C t. 1 C 2u/ µηδενίζεται όταν u D 1=2.1 y/ tan  D . C'/ sin. v/ D r . '/ cos. .1 y/.  v  u Ορίζουµε το  W U ! R3 ως εξής:  .1. v/ D  . το U θα ήταν συµπαγές. Η δοθείσα ευθεία L διέρχεται από το . x στο  y . Συνεπώς. Λύσεις των ασκήσεων 386 αυτές ευθείες περιέχονται επίσης στην επιφάνεια. οπότε το ..2. 2v. αυτό το τµήµα επιφάνειας καλύπτει ολόκληρη την επιφάνεια. αλλά χρησιµοποιείται το τµήµα επιφάνειας µε παραµέτρηση γεωγραφικών συντεταγµένων  .sin 2. C'/ του .1 y/ cot '. 4. Για να πά- ρουµε ένα τµήµα επιφάνειας που να καλύπτει την S ορίζουµε το  W U ! R3 ως εξής:  . Άρα u D 1 uQ 2 vQ 2 . Με αντίστοιχο τρόπο προκύπτει ότι οι M και M' δεν τέµνονται. ∆εδοµένου όµως ότι το R2 είναι συνεκτικό. : Για .u.1. fu . τα οποία ανήκουν στις ευθείες L=2 και L0 . το οποίο δεν είναι συµπαγές. ˙1/. είναι η ˚.4. υπάρχει ακριβώς ένα ' µε 0  ' <  τέτοιο ώστε το  C ' να είναι πολλαπλάσιο του . y.2.Π4. '/ D .u. v/ 2 U )· αντίστοιχα για τα άλλα τµήµατα επιφάνειας. Έστω M' η ευθεία . r . cos 2.u. y. u.2 Το ˙ u2 v 2 (η 1 u2 v 2 είναι λεία διότι 1 u2 v 2 > 0 αν . Αφού η S είναι κλειστό και φραγµένο υποσύνολο του R3 . tan r 2 . 4. cos 2. Q v/ Q 2 U.4 Είναι παρόµοια µε το Παράδειγµα 4.0. v/ 2 R2 j 0 < u2 C v 2 <  u2 C v 2 .1 y/ cos ': Με τον ίδιο συλλογισµό όπως παραπάνω προκύπτει ότι η M' περιέχεται στην επιφάνεια και κάθε σηµείο της επιφάνειας ανήκει σε µία M' µε 0  ' < .x z/ cos ' D .0.u. 3v 2 .1 C y/ sin '.u. y. p 2 g και r D 4. και οι ευθείες L και M' να µην τέµνονται.2. 2v/ µηδενίζεται όταν v D 0.sin 2. τότε . Έστω .u. µε  ¤ '. Η απεικόνιση µετάβασης από το C Q v/ Q D . Εάν η σφαίρα S µπορούσε να καλυφθεί από ένα µόνο τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 . .u. Q το οποίο είναι λείο αφού 1 uQ 2 vQ 2 > 0 αν .5 Εάν f˛ W U˛ ! R3 g είναι ένας άτλας µιας επιφάνειας S και W ένα ανοικτό υποσύνολο του R3 . Σύµφωνα µε την προηγούµενη παράγραφο. αφού δεν είναι φραγµένο.1 Το  είναι προφανώς λείο και το u  v D .x. 4.x. οι ευθείες L και M' τέµνονται στο σηµείο cos. C p y x όπου C .0. απ’ όπου παίρνουµε ταυτόχρονα y D 1 και y D 1 (η περίπτωση όπου  D 0 και ' D =2.W / g σχηµατίζουν έναν άτλαντα της S \ W (απορ˛ ˛ ρίπτουµε τους περιορισµούς για τους οποίους το U˛ \ ˛ 1 . ή αντιστρόφως.1 y/ tan ' και . 0/ και είναι παράλληλη στο διάνυσµα . r sin /. 0.p cos  cos '.1 µε f D ˙ 1 4.x. v/ D .1. 1/ δεν είναι ποτέ µηδέν. τότε η S θα ήταν οµοιοµορφική µε το ανοικτό υποσύνολο U του R2 . το µόνο µη κενό υποσύνολο του R2 που είναι ταυτόχρονα ανοικτό και κλειστό είναι το ίδιο το R2 . z/ ανήκει στην L . v. 1/.3 Το (i) είναι προφανώς 1–1 και είναι κανονικό διότι το  είναι λείο και το u  v D . sin 2. Το (iii) δεν είναι 1–1 διότι  .2. v/. v/. για παράδειγµα. . εποµένως το  είναι κανονικό.1 C y/ cot  D .4 Για το πρώτο µέρος έστω U D f. C'/ sin. 1/· έπεται ότι έχουµε όλες τις ευθείες παίρνοντας 0   < . z/ ανήκει σε αµφότερες τις L και L' . 1/ δεν είναι πουθενά µηδέν. έστω ότι η  είναι τέτοια ώστε cot  D . C'/ κάθε  µε 0   < .x C z/ sin ' D .W / είναι κενό). sin 2. u 1.cos 2. τότε οι περιορισµοί f jU \ 1 .u. Οι µόνες περιπτώσεις που αποµένουν είναι τα σηµεία .x z/. Εάν το . είναι συµπαγής.u.u.2.

όπου U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του R2 . '/. σε ένα ανοικτό υποσύνολο του U είναι λείος.5. ενώ η απόσταση από τον άξονα z είναι v. b/ είναι τυχόν σηµείο του επιπέδου.u..0.6 Υποθέστε ότι το κέντρο της προπέλας βρίσκεται αρχικά στο . z/ D f . απ’ όπου προκύπτει ότι s   D a. όπου ! είναι η γωνιακή ταχύτητα της προπέλας. Πρέπει να επιβεβαιώσουµε ότι.n C 1/. υποθέστε κατ’ αρχάς ότι το b δεν είναι άρτιο πολλαπλάσιο του . ˛t/.  < ' < . αν το Q W UQ ! R3 είναι ένα άλλο τµήµα επιφάνειας που καλύπτει την S. y.2 Η f δεν είναι αµφιδιαφόριση διότι δεν είναι 1–1: f .a C b cos /.aCb cos . z C 2/.2. Θεωρήστε έναν άτλαντα του κώνου αποτελούµενο από τα τµήµατα επιφάνειας  . 4.u cos v. /. 0.2. Εποµένως η f είναι µια αµφιδιαφόριση από το ανοικτό υποσύνολο f. τότε κάθε συνιστώσα της  (που είναι µια απεικόνιση U ! R) είναι λεία (αυτό ισχύει διότι µια διανυσµατική συνάρτηση σαν την  µπορεί να παραγωγιστεί «κατά συνιστώσες»).cos u.0. 4. τότε το Q είναι λείο αν το  είναι λείο.cos  cos '. τότε η f W S ! R είναι λεία αν και µόνο αν η f ı  W U ! R είναι λεία. Το τελευταίο µέρος ισχύει διότι εάν η  W U ! R είναι λεία απεικόνιση.  < v < g (ονοµάστε τα 1 και 2 ).v.1 Εάν η S καλύπτεται από ένα µόνο τµήµα επιφάνειας  W U ! R3 . καθώς ο A είναι αντιστρέψιµος.Π4. b sin /· περιστρέφοντάς το γύρω από τον άξονα z κατά γωνία ' παίρνουµε το σηµείο  . y. Q v D v . 0/ τη χρονική στιγµή t βρίσκεται στο σηµείο . 0 < v < 2g και U2 D f. v/. Εάν  είναι η γωνία µεταξύ του N και του άξονα z.0. 0. Εάν .2.u. όπου a είναι ένα σταθερό διάνυσµα. Αυτό αληθεύει διότι f ı Q D . '/ να ανήκει σε ένα από τα εξής ανοικτά σύνολα: (i) 0 <  < 2. έστω 2n < b < 2.7 Το  είναι ο σωλήνας που διαγράφεται από έναν κύκλο ακτίνας a σε ένα επίπεδο κάθετο στην καθώς το κέντρο του κινείται επάνω στην . Άρα. u sin v. 0. Έχουµε s D . (iii)  <  < .  cos u.8 Εάν Q D  C a. 0 < ' < 2. Ο τόρος καλύπτεται από τα τέσσερα τµήµατα που προκύπτουν αν πάρουµε το . u. 0/. Συνεπώς. v/ D .n C 1/g του ηµιεπιπέδου στον κώνο από . τότε το Q είναι λείο αν το  είναι λείο και Q u D Au .  sin u.3. όπου U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του R2 ..2. τα Q u και Q v είναι γραµµικά ανεξάρτητα αν τα u και v είναι γραµµικά ανεξάρτητα. και οι ˚ και ˚ 1 είναι αµφότερες λείες.2 C v 2 / 1=2 . v/ j u > 0. v 2n/ αν 2n < v < 2.cos n C sin b/· αυτό δεν είναι ποτέ µηδέν αφού από την a < 1 έπεται ότι 1 a cos  > 0 για κάθε . (ii) 0 <  < 2. τότε η f ı Q είναι λεία αν και µόνο αν η f ı  είναι λεία. cos  sin '. v D . και παραµετρήστε το ηµιεπίπεδο ως εξής: . ορισµένα στα ανοικτά σύνολα U1 D f. όπου ˛ είναι η ταχύτητα του αεροπλάνου. 4. f .  < ' < . Στην περίπτωση αυτή. 4. 0/.0.n C 1/ για κάποιον ακέραιο n.u. άρα το Q είναι κανονικό αν το  είναι κανονικό. v/ D .  D ˛=!. Έχουµε u D .  D a sin n C a cos b.1..3.0. v/ j u > 0. 4.u. Q v D Av . v// D 1 . Ο περιορισµός µίας λείας απεικόνισης U ! R2 . sin / δεν είναι ποτέ µηδενικό (αφού a C b cos   a b > 0). εάν η προπέλα βρίσκεται αρχικά πάνω στον άξονα x. sin u. Έστω u D !t. Αν A είναι ένας αντιστρέψιµος 3  3 πίνακας και Q D A . ˛t/. τότε cos  D v=. Τη χρονική στιγµή t το κέντρο βρίσκεται στο . v/ µε u > 0.u.5 Ένα τυχόν σηµείο του κύκλου C έχει συντεταγµένες . z/ j 2n < z < 2. v sin u.u. 0. (iv)  <  < . Κάθε τµήµα είναι κανονικό διότι το   ' D b.2. y.f ı  / ı ˚.1 a cos /t a sin n C a cos b. 0 < ' < 2. και Q u D u .0. u/. v sin !t. v cos u.2 Cv 2 /1=2 και άρα cot  D ˙v=. το σηµείο που βρισκόταν αρχικά στο . a. Λύσεις των ασκήσεων 387 4.v cos !t. 4.9 ∆είτε την Άσκηση 4.0. άρα το πρότυπο µοναδιαίο κάθετο διάνυσµα είναι το N D . όπου ˚ είναι η απεικόνιση µετάβασης από το  στο Q .1 a cos /.

x. 4. 2/ και v D .t//.6).t/.  2/ εάν  <  < 2. πράγµα άτοπο.1 (i) Στο . 2.. ˇ (Ορισµός 4.2.t. 1. / D .u.4. 2. / και D .a C b cos /. έστω  . (ii) Στο . άρα dt F . Άρα ο άτλας ff ı ˛ g προσδίνει στην SQ δοµή προσανατολισµένης επιφάνειας. 4. είναι κάθετο στο . (ii) Αν f .x 2 C y 2 C z 2 C a2 b 2 /· αν fz D 0. / εάν 0 <  < . 2.1.1. y.1.x 2 C y 2 C z 2 a2 b 2 /. τότε dt F .t / f είναι αντιστρέψιµη (Πρόταση 4.4.t. Εποµένως κάθε γραµµι@v vQ κός συνδυασµός των u και v είναι γραµµικός συνδυασµός των Q uQ και Q vQ .tQ. όπου r D 1.2a2 /2 D 4a2 . Έπεται ότι rS F  P D rF  P στο p. τότε z D 0 αφού x 2 C y 2 C z 2 C a2 b 2 > 0 παντού στον τόρο· αν επίσης fx D fy D 0.a2 C b 2 /. / D .˚˛ˇ // > 0 για κάθε ˛. t. λόγω της  . d 4.5.1.2 Έστω f˛ W U˛ ! R3 g ένας άτλας της S τέτοιος ώστε η απεικόνιση µετάβασης ˚˛ˇ µεταξύ των ˛ και ˇ να ικανοποιεί την det. Εάν Q Q  <  < 2.Π4. z/ είναι το αριστερό µέλος µείον το δεξιό µέλος. σύµφωνα µε το Θεώρηµα 5.t.1). Αντίστοιχο είναι το συµπέρασµα αν το b δεν είναι περιττό πολλαπλάσιο του .f ı /=dt D D .t// D Fx xP C Fy yP C Fz zP D rF  .3. Εφόσον sin 2 D sin 2 και cos 2 D cos 2 .5.t/ D . 1. 1/ και η εξίσωση του εφαπτόµενου επιπέδου είναι 2x 2y C z D 0.0. .4.4.2 Αν Q . τότε u D @u Q Q Q @u u C @vQ Q @u vQ και v D @u Q Q Q C @v u @vQ Q . Λύσεις των ασκήσεων 388 τον οποίο έχει αφαιρεθεί η ηµιευθεία y D 0. 1. z/ η παραµέτρηση της Άσκησης 4.x. 1/ και το εφαπτόµενο επίπεδο είναι το 2x C 2y C z D 0. Έπεται ότι το rF είναι κάθετο στο .t// D 0 στο p. / D . Q v/ Q είναι µία αναπαραµέτρηση του  .1 Η απεικόνιση µετάβασης ˚. Η Ιακωβιανή ορίζουσα είναι C1 στο πρώτο ορθογώνιο και 1 στο δεύτερο. 0.t// P είναι µη µηδενικό διότι το P είναι µη µηδενικό (η είναι κανονική) και η D . '/ D . 2/ και  D .1.t.t.1. Έχουµε x 2 C y 2 C z 2 C a2 b 2 D 2a.x 2 C y 2 C z 2 a2 b 2 /.x.tQ. fy D 2y και fz D 4z 3 µηδενίζονται ταυτόχρονα µόνο όταν x D y D z D 0.f ı˛ / D ˇ 1 ı˛ (όπου ορίζεται η σύνθεση). τότε fx D 4x.1.t// d για όλες τις καµπύλες της S που διέρχονται από το p.4.1.t P 0 / για κάθε καµπύλη της S που διέρχεται από το p όταν t D t0 . 2/. Το αντίστροφο ισχύει επίσης διότι το  είναι αναπαραµέτρηση του Q . ο ff ı ˛ g είναι ένας άτλας της SQ και οι απεικονίσεις µετάβασης του άτλαντα αυτού είναι ίδιες µε εκείνες του άτλαντα της S. άρα r   D . Άρα ˚.4 Το d. / D Q . P και άρα κάθετο στο εφαπτόµενο επίπεδο της S στο p. fz D 4z. fy D 4y. / αν 0 <  < . Προφανώς ˚. Αποδεικνύεται συνεπώς ότι η f είναι τοπική αµφιδιαφόριση.3 Εάν .t/. x D z > 0. 4. τότε επειδή η αρχή των αξόνων δεν ανήκει στον τόρο. Για το τελευταίο µέρος. Σύµφωνα µε την Πρόταση 4.t. 0.0. 4. . . αλλά τότε δεν ικανοποιείται η x 2 C y 2 C z 4 D 1.1 Οι fx D 2x. .J. y. Εποµένως. 0/ έχουµε u D . y. Αυτό σηµαίνει ότι rS F D 0.5. Κεφάλαιο 5 5. πρέπει να έχουµε x 2 C y 2 D a2 C b 2 . 2/. P ∆εδοµένου ότι το rS F rF είναι κάθετο στο Tp S.f ıˇ / 1 ı. αλλά τότε αντικαθιστώντας στην εξίσωση του τόρου παίρνουµε . πρέπει να έχουµε Q D  2. άρα τα u και v είναι γραµµικοί συνδυασµοί των Q uQ και Q vQ . Q ορίζεται στην ένωση των ορθογωνίων 0 <  <  4. 0.5. άρα u  v D . η επιφάνεια αυτή είναι λεία. διότι . το ίδιο ισχύει και για την F . z. 1/.  D 0 έχουµε r D . . / και  <  < 2 (και 1=2 < t < 1=2). Q πρέπει να έχουµε tQ D t.t / f . Εάν ο περιορισµός της F στην S έχει τοπικό µέγιστο ή τοπικό ελάχιστο στο p. 2.