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1

LEY DE KIRCHHOFF.-

La ley de Kirchhoff que se aplica en las máquinas eléctricas es de las mallas y establece:


Σ (V+ E) = Σ ZI [V] en los circuitos eléctricos de c.a.
Σ (V+ E) = Σ RI [V] en los circuitos eléctricos de c.c.
Donde:
V = voltaje aplicado [V]
E = f.e.m. inducida [V]
Z = impedancia [ohm]
R = resistencia [ohm]

CIRCUITOS ELECTRICOS DE LAS MAQUINAS DE C.C.

Para poder estudiar la máquina de corriente continua en la condición de estado estable se
requiere representarla con un circuito eléctrico.

Las máquinas de corriente continua son de los siguientes tipos:

- Máquina de excitación separada
- Máquina serie
- Máquina paralelo
- Máquina compuesta Conexión larga
Conexión corta










2
CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA DE EXCITACION SEPARADA

La máquina de excitación separada puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos eléctricos se presentan en la Fig. 1.30.
















En la máquina de excitación separada los circuitos de armadura y excitación son
eléctricamente independientes.

En el generador se requiere la fem E
a
= K
a
Φ
d
ω
m
, donde K
a
es la constante de la máquina, la
máquina motriz del generador suministra el torque mecánico T
m
y como consecuencia el
rotor del generador gira a la velocidad ω
m
y la fmm I
f
N
f
del devanado de excitación
produce el flujo magnético por polo Φ
d
.

En el motor se necesita el torque electromagnético T
e
= K
a
Φ
d
I
a
, donde K
a
es la constante de
la máquina, la fuente de voltaje V
t
suministra la corriente de armadura I
a
y la fmm I
f
N
f
del
devanado de excitación produce el flujo magnético por polo Φ
d
.

De acuerdo a la Fig. 1.30, las ecuaciones eléctricas del generador y motor son las siguientes:

Generador: E
a
=

V
t
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) [V] ; V
f
=

I
f
R
f
[V]

Motor: V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) [V] ; V
f
=

I
f
R
f
[V]
I
a
I
a


G
M
R
a
R
c
R
i

+

V
t



-
R
L

G
V
t

M
T
L
ω
m

J
L

M
T
e

ω
m

G
T
m

+




-
R
f
V
f
Φ
d
I
f

N
f
T
e

+
-
+
-
E
a

-
Fig. 1.30 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA DE EXCITACION SEPARADA
3

Donde:
Ea = fuerza electromotriz [voltios]
V
t
= voltaje terminal de la máquina [voltios]
I
a
= corriente del devanado de armadura [amperios]
R
a
= resistencia del devanado de armadura [ohmios]
R
c
= resistencia del devanado de compensación [ohmios]
R
i
= resistencia del devanado de interpolo [ohmios]
V
f
= voltaje del circuito de excitación [voltios]
I
f
= corriente del devanado de excitación [amperios]
R
f
= resistencia del devanado de excitación [ohmios]


Las ecuaciones mecánicas del generador y motor son las siguientes:

Generador: T
m
– T
e
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
MM
+ J
G
[kg-mt²]

Motor: T
e
– T
L
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
M
+ J
L
[kg-mt²]


Donde:
T
m
= torque mecánico [Newton-mt]
T
e
= torque electromagnético [Newton-mt]

T
L
= torque de carga [Newton-mt]


dt
d
p =
ω
m
= velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt²]
J
MM
= momento de inercia del rotor de la máquina motriz [kg-mt²]
J
G
= momento de inercia del rotor del generador [kg-mt²]
4
J
M
= momento de inercia del rotor del motor [kg-mt²]
J
L
=

momento de inercia de la carga [kg-mt²]

CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA SERIE
La máquina serie normalmente funciona solamente como motor y su circuito eléctrico se
presenta en la Fig. 1.31.










En la máquina serie el circuito de excitación se conecta en serie con el circuito de armadura.

En el motor se requiere el torque electromagnético T
e
= K
a
Φ
d
I
a
, donde K
a
es la constante de
la máquina, la fuente de voltaje V
t
suministra la corriente de armadura I
a
y la fmm I
f
N
f
del
devanado de excitación produce el flujo magnético por polo Φ
d
.

De acuerdo a la Fig. 1.31, la ecuación eléctrica del motor es la siguiente:

V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
+ R
f
) [V]

Donde:
V
t
= voltaje terminal de la máquina [voltios]
Ea = fuerza contraelectromotriz [voltios]
I
a
= corriente del devanado de armadura [amperios]
R
a
R
c
R
i

+

-
T
e

+



-
I
a
T
L

ω
m


J
L

M
N
f



R
f


Φ
d
M
V
t

Fig. 1.31 CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA SERIE
M
E
a


5
R
f
= resistencia del devanado de excitación [ohmios]
R
a
= resistencia del devanado de armadura [ohmios]
R
c
= resistencia del devanado de compensación [ohmios]
R
i
= resistencia del devanado de interpolo [ohmios]

La ecuación mecánica del motor es la siguiente:
T
e
– T
L
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
M
+ J
L
[kg-mt²]


Donde:
T
e
= torque electromagnético [Newton-mt]

T
L
= torque de carga [Newton-mt]


dt
d
p =
ω
m
= velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt²]
J
M
= momento de inercia del rotor del motor [kg-mt²]
J
L
=

momento de inercia de la carga [kg-mt²]

CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA PARALELO
La máquina paralelo puede trabajar como generador y como motor, y sus circuitos eléctricos
se presentan en la Fig. 1.32.










R
a
R
c
R
i

G M
+



-
G
M
+

V
t


-
J
L

M
I
a
– I
f
→ G
I
a
+ I
f
← M
G
Φ
d
I
a
I
a


I
f


N
f
R
f
R
L

Tm
ω
m

T
e
ω
m

T
L

T
e

E
a

Fig. 1.32 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA PARALELO
V
t
+

-
6
En la máquina paralelo el circuito de excitación se conecta en paralelo con el circuito de
armadura.

En el generador se requiere la fem E
a
= K
a
Φ
d
ω
m
, donde K
a
es la constante de la máquina, la
máquina motriz del generador suministra el torque mecánico T
m
y como consecuencia el
rotor del generador gira a la velocidad ω
m
y la fmm I
f
N
f
del devanado de excitación
produce el flujo magnético por polo Φ
d
.

En el motor se necesita el torque electromagnético T
e
= K
a
Φ
d
I
a
, donde K
a
es la constante de
la máquina, la fuente de voltaje V
t
suministra la corriente de armadura I
a
y la fmm I
f
N
f
del
devanado de excitación produce el flujo magnético por polo Φ
d
.

De acuerdo a la Fig. 1.32, las ecuaciones eléctricas del generador y motor son las siguientes:
Generador: E
a
=

V
t
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) [V]

Motor: V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) [V]



Donde:
E
a
= fuerza electromotriz [voltios]
V
t
= voltaje terminal de la máquina [voltios]
I
a
= corriente del devanado de armadura [amperios]
R
a
= resistencia del devanado de armadura [ohmios]
R
c
= resistencia del devanado de compensación [ohmios]
R
i
= resistencia del devanado de interpolo [ohmios]

Las ecuaciones mecánicas del generador y motor son las siguientes:

Generador: T
m
– T
e
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
MM
+ J
G
[kg-mt²]

Motor: T
e
– T
L
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
M
+ J
L
[kg-mt²]
7


Donde:
T
m
= torque mecánico [Newton-mt]
T
e
= torque electromagnético [Newton-mt]

T
L
= torque de carga [Newton-mt]


dt
d
p =
ω
m
= velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt²]
J
MM
= momento de inercia del rotor de la máquina motriz [kg-mt²]
J
G
= momento de inercia del rotor del generador [kg-mt²]
J
M
= momento de inercia del rotor del motor [kg-mt²]
J
L
=

momento de inercia de la carga [kg-mt²]


CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION LARGA

La máquina compuesta conexión larga puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos eléctricos se presentan en la Fig. 1.33.


















G
M
G
M

+

V
t


-
V
t

Ф
ds
R
fs
Ф
dp

N
fs
N
fp
І
f

R
fp
J
L

M
G
R
a
R
c
R
i

I
a
I
a


I
a
– I
f
→ G
I
a
+ I
f
← M
+



-
Tm
ω
m

ω
m
T
e

T
e

T
L

R
L

Fig. 1.33 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION LARGA
+

-
E
a


8
La máquina compuesta tiene dos devanados de excitación, un devanado serie y otro
paralelo. En la máquina compuesta conexión larga el devanado de excitación serie se
conecta en serie con el circuito de armadura y el devanado de excitación paralelo en paralelo
con el circuito anterior.

En la máquina compuesta el flujo magnético por polo Φ
d
es igual a la suma del flujo
magnético del devanado de excitación serie Φ
ds
y del flujo magnético del devanado de
excitación paralelo Φ
dp
.

En el generador se requiere la fem E
a
= K
a
Φ
d
ω
m
, donde K
a
es la constante de la máquina, la
máquina motriz del generador suministra el torque mecánico T
m
y como consecuencia el
rotor del generador gira a la velocidad ω
m
y las fmms de los devanados de excitación serie y
paralelo producen el flujo magnético por polo Φ
d
.
En el motor se necesita el torque electromagnético T
e
= K
a
Φ
d
I
a
, donde K
a
es la constante de
la máquina, la fuente de voltaje V
t
suministra la corriente de armadura I
a
y las fmms

de los
devanados de excitación serie y paralelo producen el flujo magnético por polo Φ
d
.

De acuerdo a la Fig. 1.33, las ecuaciones eléctricas del generador y motor son las siguientes:

Generador: E
a
=

V
t
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
+ R
fs
) [V]

Motor: V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
+ R
fs
) [V]
Donde:
E
a
= fuerza electromotriz [voltios]
V
t
= voltaje terminal de la máquina [voltios]
I
a
= corriente del devanado de armadura [amperios]
R
a
= resistencia del devanado de armadura [ohmios]
R
c
= resistencia del devanado de compensación [ohmios]
R
i
= resistencia del devanado de interpolo [ohmios]
R
fs
= resistencia del devanado de excitación serie [ohmios]
9
Las ecuaciones mecánicas del generador y motor son las siguientes:

Generador: T
m
– T
e
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
MM
+ J
G
[kg-mt²]

Motor: T
e
– T
L
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
M
+ J
L
[kg-mt²]
Donde:
T
m
= torque mecánico [Newton-mt]
T
e
= torque electromagnético [Newton-mt]

T
L
= torque de carga [Newton-mt]


dt
d
p =
ω
m
= velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt²]
J
MM
= momento de inercia del rotor de la máquina motriz [kg-mt²]
J
G
= momento de inercia del rotor del generador [kg-mt²]
J
M
= momento de inercia del rotor del motor [kg-mt²]
J
L
=

momento de inercia de la carga [kg-mt²]

CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION CORTA

La máquina compuesta conexión corta puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos eléctricos se presentan en la Fig. 1.34.












G
M
G
M
+


V
t


-
Ф
dp

N
fs
N
fp
І
f

R
fp
J
L

M
G
R
a

R
c
R
i

I
a
I
a


I
a
– I
f
→ G
I
a
+ I
f
← M +



-
Tm
ω
m

ω
m
T
e

T
e

T
L

R
L

Ф
ds
R
fs

Fig. 1.34 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION CORTA
V
t

+

-
E
a


10
La máquina compuesta tiene dos devanados de excitación, un devanado serie y otro
paralelo. En la máquina compuesta conexión corta el devanado de excitación paralelo se
conecta en paralelo con el circuito de armadura y el devanado de excitación serie en serie
con el circuito anterior.

En la máquina compuesta el flujo magnético por polo Φ
d
es igual a la suma del flujo
magnético del devanado de excitación serie Φ
ds
y del flujo magnético del devanado de
excitación paralelo Φ
dp
.

En el generador se requiere la fem E
a
= K
a
Φ
d
ω
m
, donde K
a
es la constante de la máquina, la
máquina motriz del generador suministra el torque mecánico T
m
y como consecuencia el
rotor del generador gira a la velocidad ω
m
y las fmms de los devanados de excitación serie y
paralelo producen el flujo magnético por polo Φ
d
.

En el motor se necesita el torque electromagnético T
e
= K
a
Φ
d
I
a
, donde K
a
es la constante de
la máquina, la fuente de voltaje V
t
suministra la corriente de armadura I
a
y las fmms de los
devanados de excitación serie y paralelo producen el flujo magnético por polo Φ
d
.


De acuerdo a la Fig. 1.34, las ecuaciones eléctricas del generador y motor son las siguientes:

Generador: E
a
=

V
t
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) + (I
a
- I
f
)R
fs
[V]
Motor: V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
c
+ R
i
) + (I
a
+ I
f
)R
fs
[V]
Donde:
E
a
= fuerza electromotriz [voltios]
V
t
= voltaje terminal de la máquina [voltios]
I
a
= corriente del devanado de armadura [amperios]
R
a
= resistencia del devanado de armadura [ohmios]
R
c
= resistencia del devanado de compensación [ohmios]
11
R
i
= resistencia del devanado de interpolo [ohmios]
R
fs
= resistencia del devanado de excitación serie [ohmios]

Las ecuaciones mecánicas del generador y motor son las siguientes:

Generador: T
m
– T
e
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
MM
+ J
G
[kg-mt²]

Motor: T
e
– T
L
= Jpω
m
[Newton-mt]
J = J
M
+ J
L
[kg-mt²]
Donde:
T
m
= torque mecánico [Newton-mt]
T
e
= torque electromagnético [Newton-mt]

T
L
= torque de carga [Newton-mt]


dt
d
p =
ω
m
= velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt²]
J
MM
= momento de inercia del rotor de la máquina motriz [kg-mt²]
J
G
= momento de inercia del rotor del generador [kg-mt²]
J
M
= momento de inercia del rotor del motor [kg-mt²]
J
L
=

momento de inercia de la carga [kg-mt²]

RENDIMIENTO DE LAS MAQUINAS DE C.C.

El rendimiento de toda máquina que realiza un trabajo es el siguiente:
entrada Potencia
salida Potencia
= q

Pérdidas salida Potencia entrada Potencia + =

12
Pérdidas salida Potencia
salida Potencia
+
= q

Las pérdidas en la máquina de c.c. son las siguientes:

Histéresis
- Circuito magnético Corrientes de Eddy


Devanado de armadura
- Circuito eléctrico Devanado de excitación
Devanado de compensación
Devanado de interpolo

- Mecánica Fricción
Corriente de aire

- Carga desviada Distorsión del flujo magnético
Conmutación


PERDIDAS EN EL CIRCUITO MAGNETICO

PERDIDA DE HISTERESIS
En la máquina de cc, debido a que el rotor gira su acero magnético se magnetiza
alternativamente en un sentido y en el otro, esto produce la pérdida de histéresis, como se
muestra en la máquina elemental de la Fig. 1.35.















B
H
[B]
Fig. 1.35 [A] MAQUINA ELEMENTAL
[B] CURVA DE HISTERESIS



N S
N S

[A]
ω
m
Polo
Rotor
13
En [A] a medida que la máquina gira el rotor se magnetiza alternativamente con las
polaridades norte y sur. En [B] se tiene la curva de histéresis y su integral da la pérdida de
histéresis.

En la práctica existen ecuaciones empíricas para determinar la pérdida de histéresis de una
manera simple y muy aproximada, y una de ellas es la siguiente ecuación:

P
h
= K
h
B²fV [Watt]

Donde:
P
h
= pérdida de histéresis [Watt]
K
h
= constante que depende de la calidad del material
B = densidad de flujo [Weber/mt²]
V = volumen [mt³]
f = frecuencia [cps]



PERDIDA DE CORRIENTES DE EDDY

En la máquina de cc, de igual manera como la ley de Faraday aplicada a un conductor
induce en él un voltaje, en el acero del rotor se induce un voltaje que da como resultado las
corrientes de Eddy como se presenta en la Fig. 1.36.










Para minimizar las corrientes de Eddy se lámina el acero magnético del rotor como se
presenta en la Fig. 1.37.



N S
ω
m
B
Corriente de Eddy
v
Fig. 1.36 CORRIENTES DE EDDY DEL ROTOR
14










En la práctica existen ecuaciones empíricas para calcular la pérdida de corrientes de Eddy
de una manera simple y muy aproximada, y una de ellas es la siguiente ecuación:

P
Eddy
= K
Eddy
(tBf)²V [Watt]

Donde:
P
Eddy
= pérdida de Eddy [Watt]
K
Eddy
= constante que depende de la calidad del material
B = densidad de flujo [Weber/mt²]
V = volumen [mt³]
f = frecuencia [cps]
t = grosor de las láminas [mt]


PERDIDAS EN LOS CIRCUITOS ELECTRICOS

Las pérdidas en los devanados de la máquina de c.c. son los siguientes:

Devanado de armadura = I
a
²R
a
[Watt]
Devanado de excitación = I
f
²R
f
[Watt]
Devanado de compensación = I
a
²R
c
[Watt]
Devanado de interpolo = I
a
²R
i
[Watt]




Lámina de
acero magnético
Película de aislamiento
eléctrico
Espesor de la lámina
de acero magnético
I
Eddy

Fig. 1.37 CONSTITUCION DEL ROTOR
15
PERDIDAS MECANICAS

PERDIDA POR FRICCION

La pérdida por fricción corresponde al rozamiento entre la chumacera o rulimán con el eje
de la máquina. Para apreciar lo indicado se presenta la Fig. 1.38.















PERDIDA DE CORRIENTES DE AIRE

La pérdida por corrientes de aire corresponde al rozamiento entre el rotor y el aire de
enfriamiento que envía el ventilador, como se observa en la Fig. 1.39.


















Ventilador
Chumacera o
rulimán
Estator
Rotor
eje
Fig. 1.38 PERDIDA POR FRICCION
Pérdida por fricción
Aire frio
Aire caliente
Ventilador
Estator
Rotor
Aire frio
Aire caliente
Chumacera o
rulimán
Fig. 1.39 PERDIDA DE CORRIENTES DE AIRE
Pérdida por corrientes de aire
16
PERDIDAS DE CARGA DESVIADA

PERDIDA POR DISTORSION DEL FLUJO MAGNETICO

En la máquina de cc, el flujo magnético del devanado de armadura Φ
a
produce una
distorsión en el flujo magnético del devanado de excitación Φ
d
. El flujo magnético
resultante es la suma de los flujos magnéticos Φ
a
y Φ
d
y se lo presenta en Fig. 1.40.















La distorsión del flujo magnético resultante Φ
R
produce un incremento en la densidad de
campo magnético en una mitad del circuito magnético y como las pérdidas de histéresis y
corrientes de Eddy son proporcionales a la densidad de campo magnético al cuadrado, estas
pérdidas son superiores en una mitad del circuito magnético en comparación de la otra
mitad.













0
N B
1
B
2
B
2
>

B
1
Π
Fig. 1.40 DISTRIBUCION DE FLUJO MAGNETICO RESULTANTE Φ
R
Φ
R
17
PERDIDA DE LA CONMUTACION

En la máquina de cc y en las bobinas sometidas al proceso de la conmutación circula la
corriente de conmutación I
c
, como se muestra en la Fig. 1.41.


















La corriente de conmutación I
c
al cuadrado y por la resistencia del circuito da la pérdida en
la conmutación.

CALCULO DE LAS PERDIDAS

De las pérdidas que se producen en la máquina de c.c. las pérdidas de los circuitos eléctricos
son fáciles de calcular, pero las pérdidas del circuito magnético, las pérdidas mecánicas y
las pérdidas de carga desviada se calculan en la práctica considerando un porcentaje de la
potencia de salida de la máquina.









I

I
com
I
com
1 2 3
II

Fig. 1.41 CORRIENTE DE CONMUTACION

18
TEORIA Y PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

CAPITULO II

TEORIA DEL GENERADOR DE C.C.

Las características del generador de c.c. son las siguientes:

- Característica en vacío
- Característica en carga
- Característica externa
- Característica de regulación

2.1 CARACTERISTICA EN VACIO
La característica en vacío corresponde cuando el generador esta en vacío, es decir no tiene
carga en los terminales del circuito de la armadura. La característica en vacío relaciona la
fem en vacío E
a0
del circuito de la armadura con la fmm I
f
N
f
del devanado de excitación,
manteniendo constante la velocidad ω
m
de la máquina.


a. CARACTERISTICA EN VACIO DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA
El circuito eléctrico del generador de excitación separada para obtener la característica en
vacío se presenta en la Fig. 2.1.












R
a

ω
m

T
m

V
+



-
R
f
V
f
Φ
d
I
f

+

-
A
N
f
Fig. 2.1 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EN VACIO

+





-
Ea
0

19
En el generador se instala un voltímetro V en el circuito de armadura para medir la fem E
a0

y un amperímetro A en el circuito de excitación para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica en vacío del generador de excitación separada se presenta en la Fig. 2.2.
















Para obtener la característica en vacío se da diferentes valores a la corriente de excitación I
f
,
variando la resistencia del reostato R
f
, y para cada valor de la fmm I
f
N
f
se toma la medición
de la fem E
a0
en el voltímetro V.

En la Fig. 2.2 se observa que hasta cuando la característica en vacío es lineal, la reluctancia
del entrehierro R
g
es mucho mayor que la reluctancia del acero R
a
. Pero a partir de la parte
no lineal de la característica en vacío, la reluctancia del acero R
a
tiene cada vez un valor
más significativo. En el punto de operación A se requiere de la fmm (I
f
N
f
)
g
para vencer la
reluctancia del entrehierro y la fmm (I
f
N
f
)
a
para vencer la reluctancia del acero magnético.
La prolongación de la parte lineal de la característica en vacío es la línea del entrehierro.

Para estudiar la incidencia de la velocidad ω
m
de la máquina en la característica en vacío, se
considera el flujo magnético Φ
d
constante y se varía la velocidad ω
m
de la máquina, así se
tiene la Fig. 2.3.
Característica en vacío
(I
f
N
f
)g
Fig. 2.2 CARACTERISTICA EN VACIO DEL GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA
R
g
>> R
a

Línea del
entrehierro
(I
f
N
f
)
a

E
a0
[V]
R
a
tiene valores significativos
A
I
f
N
f
[Amperios-vuelta]
20










Asumiendo Φ
d
constante y ω
m
’ > ω
m
las fems son:
E
ao
=

K
a
Φ
d
ω
m
E
ao


=

K
a
Φ
d
ω
m

Al realizar la relación de las fems se tiene:

'
m
m
'
ao
E
ao
E
e
e
=


m
'
m ao
E
'
ao
E
e
e
=
Para Φ
d
constante y ω
m
’’ < ω
m
se tiene:
m
' '
m ao
E
' '
ao
E
e
e
=

En la Fig. 2.3 se observa que en el caso ω
m
’ > ω
m
la característica en vacío se desplaza para
arriba y en el caso ω
m
’’ < ω
m
la característica en vacío se desplaza hacia abajo.







Fem [V]
E
ao

E
ao

E
ao
’’
E
ao
’ α ω
m



E
ao
α ω
m


E
ao
’’ α ω
m
’’


I
f
[A]
I
f
cte
Fig. 2.3 CARACTERISTICA EN VACIO VARIANDO LA VELOCIDAD ω
m

21
b. CARACTERISTICA EN VACIO DEL GENERADOR PARALELO

El circuito eléctrico del generador paralelo para obtener la característica en vacío se presenta
en la Fig. 2.4.














En el generador se instala un voltímetro V en los terminales para medir la fem E
a0
y un
amperímetro A en el circuito de excitación para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica en vacío del generador paralelo se presenta en la Fig. 2.5.




















E
a0
[V]
I
f
R
f
E
a0
=

K
a
Φ
d
ω
m


E
a0
=

K
a
Φ
REM
ω
m

I
f
[A]

I
f1
I
f2
I
f3
I
f4
E
a1

o
E
a2

o
E
a3

o
Fig. 2.5 CARACTERISTICA EN VACIO DELGENERADOR PARALELO
R
a


І
f

Ф
d

R
f

ω
m
T
m
+




-
A
V
Fig. 2.4 GENERADOR PARALELO PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EN VACIO
E
a0


22

La característica en vacío del generador paralelo se la obtiene de la siguiente manera:

- Cuando la corriente de excitación I
f
es cero, la fem E
a0
que se induce es debido al flujo
magnético remanente Φ
REM
y la fem es E
a0
=

K
a
Φ
REM
ω
m
.
- La fem E
a0
debido al flujo magnético remanente produce la corriente de excitación I
f1
y
esta la fem E
a1
y así sucesivamente hasta E
a0
= I
f
R
f
. Se asume despreciable la caída de
tensión I
f
R
a
≈ 0.


c. CARACTERISTICA EN VACIO DEL GENERADOR COMPUESTO

La característica en vacío del generador compuesto es la misma que la del generador
paralelo, debido a que en la condición de vacío el devanado serie no tiene ningún efecto.



2.2 CARACTERISTICA EN CARGA

La característica en carga corresponde cuando el generador tiene carga en los terminales del
circuito de la armadura. La característica en carga relaciona el voltaje terminal V
t
con la
corriente de excitación I
f
, manteniendo constantes la corriente de armadura I
a
y la velocidad
ω
m
de la máquina.













23
a. CARACTERISTICA EN CARGA DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA
El circuito eléctrico del generador de excitación separada para obtener la característica en
carga se presenta en la Fig. 2.6.
















En el generador se instala un voltímetro V en el circuito de armadura para medir el voltaje
terminal V
t
y un amperímetro A para medir la corriente de armadura I
a
. En el circuito de
excitación se instala un amperímetro A para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica en carga del generador de excitación separada se presenta en la Fig. 2.7.

















Caída de tensión debido a la
reacción de armadura
I
f

I
a
R
a

Característica en carga
V
t

V
t
= 0 E
a
= 0
V
t

E
a

E
a0

Característica en vacío V
t

Fig. 2.7 CARACTERISTICA EN CARGA DEL GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA

T
m


R
a

V
R
L

ω
m

T
e

I
a
+

V
t




A
+




-
Fig. 2.6 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EN CARGA

R
f
V
f
Φ
d
I
f

+

-
A
N
f
E
a

24

Para obtener la característica en carga se da diferentes valores a la corriente de excitación I
f
,
variando la resistencia del reóstato R
f
y se toma la medición del voltaje terminal V
t
para
cada valor de I
f
. Para mantener constante la corriente de armadura I
a
se varía la resistencia
del reóstato R
L
que representa la carga.

En la Fig. 2.7 se observa la característica en vacío es decir la fem E
a0
en función de la
corriente de excitación I
f
. Restando de la característica en vacío la caída de tensión debido a
la reacción de la armadura se obtiene la curva de la fem E
a
= K
a

d
- ΔΦ
a

m
. Si a la
curva de la fem E
a
se le resta la caída de tensión I
a
R
a
se obtiene la característica en carga, es
decir el voltaje terminal V
t
en función de la corriente de excitación I
f
.

La caída de tensión por reacción de la armadura K
a
ΔΦ
a
ω
m
se disminuye a medida que se
incrementa la corriente de excitación I
f
porque aumenta el flujo magnético del devanado de
excitación Φ
d
y la corriente de armadura I
a
se mantiene constante. La caída de tensión I
a
R
a
se mantiene constante en toda la variación de la corriente de excitación I
f
.


b. CARACTERISTICA EN CARGA DEL GENERADOR PARALELO

La característica en carga del generador paralelo es casi igual a la del generador de
excitación separada.


2.3 CARACTERISTICA EXTERNA


La característica externa corresponde cuando el generador tiene carga en los terminales del
circuito de la armadura. La característica externa relaciona el voltaje terminal V
t
con la
corriente de línea I
L
, manteniendo constantes la corriente de excitación I
f
y la velocidad ω
m

de la máquina.
25

a. CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA

El circuito eléctrico del generador de excitación separada para obtener la característica
externa se presenta en la Fig. 2.8.
















En el generador se instala un voltímetro V en el circuito de armadura para medir el voltaje
terminal V
t
y un amperímetro A para medir la corriente de línea I
a
. En el circuito de
excitación se instala un amperímetro A para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica externa del generador de excitación separada se presenta en la Fig. 2.9.















V
t
[V]
E
a0

Caìda de tensiòn debido a la
reacción de armadura
I
a
[A]
I
a
R
a

Característica externa V
t

(I
a
)
n

E
a

V
t

Fig. 2.9 CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA
V
ω
m

T
e

I
a
+

V
t



A
+




-
R
L

Fig. 2.8 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EXTERNA

R
f
V
f
Φ
d
I
f

+

-
A
N
f
R
a
T
m

E
a

26

Para obtener la característica externa se da diferentes valores a la corriente de línea I
a
,
variando la resistencia del reóstato R
L
que representa la carga y se toma la medición del
voltaje terminal V
t
para cada valor de I
a
.

En la Fig. 2.9 se observa la curva de la fem en vacío E
a0
como referencia. Restando de la
curva E
a0
la caída de tensión debido a la reacción de la armadura se obtiene la curva de la
fem E
a
= K
a

d
- ΔΦ
a

m
. Si a la curva de la fem E
a
se le resta la caída de tensión I
a
R
a
se
obtiene la característica externa, es decir el voltaje terminal V
t
en función de la corriente de
línea I
a
.

La caída de tensión por reacción de la armadura K
a
ΔΦ
a
ω
m
se incrementa a medida que se
aumenta la corriente de línea I
a
porque aumenta el flujo magnético de armadura Φ
a
y el
flujo magnético del devanado de excitación Φ
d
se mantiene constante al no variar la
corriente de excitación I
f
. La caída de tensión I
a
R
a
se incrementa porque aumenta la
corriente de línea I
a
.


b. CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR PARALELO

El circuito eléctrico del generador paralelo para obtener la característica externa se presenta
en la Fig. 2.10.













R
a


І
f

Ф
d

R
f

ω
m
T
m
+




-
A
V
A
I
L
R
L

І
a

+

V
t



-
T
e
Fig. 2.10 GENERADOR PARALELO PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EXTERNA
E
a

27

En el generador se instala en los terminales un amperímetro A y un voltímetro V para medir
la corriente de línea I
L
y el voltaje terminal V
t
, respectivamente. En el circuito de excitación
se instala un amperímetro A para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica externa del generador paralelo se presenta en la Fig. 2.11.














Para obtener la característica externa se da diferentes valores a la corriente de línea I
L
,
variando la resistencia del reóstato R
L
que representa la carga y se toma la medición del
voltaje terminal V
t
para cada valor de I
L
.

En la Fig. 2.11 se observa la curva de la fem en vacío E
a0
como referencia. Restando de la
curva E
a0
las caídas de tensión debido a la disminución de la corriente de excitación I
f
y de
la reacción de la armadura se obtiene la curva de la fem E
a
= K
a

d
- ΔΦ
a

m
. Si a la
curva de la fem E
a
se le resta la caída de tensión I
a
R
a
se obtiene la característica externa, es
decir el voltaje terminal V
t
en función de la corriente de línea I
L
.

Las caídas de tensión por la disminución de la corriente de excitación I
f
y la reacción de la
armadura se incrementan a medida que se aumenta la corriente de línea I
L
porque aumenta
la caída de tensión en la resistencia del devanado de armadura I
a
R
a
y se incrementa el flujo
magnético de armadura Φ
a
y el flujo magnético del devanado excitación Φ
d
se disminuye al
V
t
[V]
E
a0

Caída de tensión debido a la
reacción de armadura
I
L
[A]
I
a
R
a

V
t

Caída de tensión debido a la
disminución de I
f

E
a

V
t

Fig. 2.11 CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR PARALELO
(I
L
)
n

Característica externa
28
disminuir la corriente de excitación I
f
. La caída de tensión I
a
R
a
se incrementa porque
aumenta la corriente de línea I
L
.


c. CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR COMPUESTO

La característica externa del generador compuesto se presenta en la Fig. 2.12.














En la Fig. 2.12 se observa que la característica externa es plana es decir que el voltaje
terminal V
t
prácticamente coincide con el voltaje terminal en vacío E
a0
, esto se debe a que
cuando se incrementa la corriente de línea I
L
también se aumenta la fmm del devanado de
excitación serie, aumentando el flujo magnético serie que prácticamente compensa las
caídas de tensión debido a la reacción de la armadura y en la resistencia del devanado de
armadura R
a
.


2.4 CARACTERISTICA DE REGULACION


La característica de regulación corresponde cuando el generador tiene carga en los
terminales del circuito de la armadura. La característica de regulación relaciona la corriente
de excitación I
f
con la corriente de línea I
L
, manteniendo constantes el voltaje terminal V
t
y
la velocidad ω
m
de la máquina.
E
a0

COMPUESTO PLANO
I
L
[A]
V
t
[V]
(I
L
)
n

Fig. 2.12 CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR COMPUESTO
29
a. CARACTERISTICA DE REGULACION DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA

El circuito eléctrico del generador de excitación separada para obtener la característica de
regulación se presenta en la Fig. 2.13.
















En el generador se instala un voltímetro V en el circuito de armadura para medir el voltaje
terminal V
t
y un amperímetro A para medir la corriente de línea I
a
. En el circuito de
excitación se instala un amperímetro A para medir la corriente de excitación I
f
.

La característica de regulación del generador de excitación separada se presenta en la Fig.
2.14.









I
a
[A]
I
f
[A]

(I
a
)
n


Característica de regulación
Fig. 2.14 CARACTERISTICA DE REGULACION DEL GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA

R
a

I
a
+

V
t



ω
m

T
m

T
e

V
A
R
L

+


-
Fig. 2.13 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER
LA CARACTERISTICA DE REGULACION

R
f
V
f
Φ
d
I
f

+

-
A
N
f
E
a

30
Para obtener la característica de regulación se da diferentes valores a la corriente de línea I
a
,
variando la resistencia del reóstato R
L
que representa la carga y se toma la medición de la
corriente de corriente de excitación I
f
para cada valor de I
a
.

En la Fig. 2.14 se observa la corriente de excitación I
f
que se tiene que incrementar a
medida que se aumenta la corriente de línea I
a
, para mantener constante el voltaje terminal
V
t
. Esta curva es la característica de regulación del generador de excitación separada.


b. CARACTERISTICA DE REGULACION DEL GENERADOR PARALELO


La característica de regulación del generador paralelo es la misma que la del generador de
excitación separada debido a que la caída de tensión I
f
R
a
es muy pequeña en comparación
con la caída de tensión I
L
R
a
.
























31
TEORIA Y PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

CAPITULO III

TEORIA DEL MOTOR DE C.C.

3.1 CARACTERISTICAS DE LOS MOTORES DE C.C.

Las características de los motores de c.c. son las siguientes:

- Característica del torque electromagnético
- Característica de la velocidad


La característica del torque electromagnético relaciona el torque electromagnético T
e
con la
corriente de armadura I
a
.

La característica de la velocidad relaciona la velocidad ω
m
de la máquina con la corriente de
armadura I
a
.


a. CARACTERISTICAS DEL MOTOR PARALELO

El circuito eléctrico del motor paralelo se presenta en la Fig. 3.1.











R
a

І
f

Ф
d

R
f

I
a


+
V
t

-
ω
m

T
e T
L

J
L
I
a
+

I
f


Fig. 3.1 MOTOR PARALELO
32
CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO

Se considera dos condiciones, una cuando la reacción de la armadura es cero (Φ
a
= 0) y la
otra cuando hay reacción de la armadura (Φ
a
≠ 0), y las características del torque
electromagnético T
e
del motor paralelo se presentan en la Fig. 3.2.

















En la Fig. 3.2 se observa la característica del torque electromagnético T
e
en las dos
condiciones:

Cuando Φ
a
= 0 el torque electromagnético es T
e
=

K
a
Φ
d
I
a

Cuando Φ
a
≠ 0 el torque electromagnético es T
e
= K
a

d
- ΔΦ
a
)I
a
.

La reacción de la armadura ΔΦ
a
disminuye el flujo por polo Φ
d
y por lo tanto se disminuye
la magnitud del torque electromagnético T
e
.

CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD

Se considera dos condiciones, una cuando la reacción de la armadura es cero (Φ
a
= 0) y la
otra cuando hay reacción de la armadura (Φ
a
≠ 0), y las características de la velocidad ω
m

del motor paralelo se presentan en la Fig. 3.3.
T
e
[Newton-mt]

(I
a
)
n
I
a
[A]

Φ
a
= 0.0

Φ
a
≠ 0.0

Debido reacción de la armadura

Fig. 3.2 CARACTERISTICAS DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO DEL MOTOR PARALELO
33















En la Fig. 3.3 se observa la característica de la velocidad ω
m
en las dos condiciones:

Cuando 0
a
= u la velocidad es
d a
K
a
R
a t
V
m
u
I ÷
= e

Al aumentar la corriente de armadura I
a
se incrementa la caída de tensión I
a
R
a
y la
velocidad ω
m
se disminuye.
Cuando 0
a
= u la velocidad es
( )
a
R
a
a d a
K
a
R
a t
V
m
a
I A
Au ÷ u
I ÷
=
Au
e

Al aumentar la corriente de armadura I
a
se incrementa la caída de tensión I
a
R
a
y también se
incrementa el efecto de la reacción de la armadura ΔΦ
a
.

La variación de la reacción de la armadura ΔΦ
a
es superior a la variación de la caída de
tensión ΔI
a
R
a
, por lo tanto la velocidad ω
m
de la máquina se incrementa.



I
a
[A]


m
)
n
Φ
a
= 0.0

Φ
a
≠ 0.0

ω
m
[rad/seg]

(I
a
)
n
Fig. 3.3 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR PARALELO

34
b. CARACTERISTICAS DEL MOTOR SERIE

El circuito eléctrico del motor serie se presenta en la Fig. 3.4.




















CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO

En el motor serie la corriente de armadura I
a
es la corriente del devanado de excitación que
produce el flujo magnético Φ
d
.

La curva de magnetización del motor serie se presenta en la Fig. 3.5.













Φ
d

I
a

K
f

Fig. 3.5 CURVA DE MAGNETIZACION DEL MOTOR SERIE
+




-
R
a

R
f
+

V
t


-
ω
m

T
e

T
L
J
L
I
a

Φ
d

E
a

Fig. 3.4 MOTOR SERIE
35
Con el propósito de simplificar el análisis se linealiza la curva de magnetización y se tiene:
Φ
d
=

K
f
I
a
[3.1]

La ecuación del torque electromagnético es:
T
e
= K
a
Φ
d
I
a
[3.2]

Al reemplazar la ecuación [3.1] en la expresión [3.2] se tiene:
T
e
= K
a
K
f
I
a
²
La característica del torque electromagnético T
e
del motor serie se presenta en la Fig. 3.6










CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD

La ecuación eléctrica del motor serie es:

V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
f
) [3.3]

La expresión de la fem es:
E
a
= K
a
Φ
d
ω
m
[3.4]
Al reemplazar las ecuaciones [3.1] y [3.4] en la expresión [3.3] se tiene:
V
t
=

K
a
K
f
I
a
ω
m
+ I
a
(R
a
+ R
f
)

Despejando la velocidad ω
m
:
( )
a a
K K
R
a
R
a t
V
f
f
m
I
+ I ÷
= e

T
e
[Newton-mt]
I
a
[A]

(I
a
)
n
Fig. 3.6 CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETIO DEL MOTOR SERIE
36
( )
a
K
a
K
R
a
R
a
a
K
a
K
t
V
f
f
f
m
I
+ I
÷
I
= e
Simplificando se tiene:
( )
f
f
f
m
K
a
K
R
a
R
a
K
a
K
t
V +
÷
I
= e

Cuando la corriente de armadura I
a
es cero, la velocidad ω
m
tiende a infinito

La característica de velocidad ω
m
del motor serie se presenta en la Fig. 3.7.















c. CARACTERISTICAS DEL MOTOR COMPUESTO

El circuito eléctrico del motor compuesto conexión larga se presenta en la Fig. 3.8.















ω
m
[rad/seg]
I
a
[A]

(I
a
)
n
Fig. 3.7 CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR SERIE
R
a

+

V
t

-
Ф
ds
R
fs
Ф
dp

N
fs
N
fp
І
f

R
fp
J
L

I
a


I
a
+ I
f

E
a

ω
m

T
e
T
L

+



-
Fig. 3.8 MOTOR COMPUESTO CONEXION LARGA
37
CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO

La ecuación del torque electromagnético T
e
es:
T
e
= K
a
Φ
d
I
a
[3.5]
Φ
d
= Φ
ds
+ Φ
dp
[3.6]

Al reemplazar las ecuaciones [3.6] y [3.1] en la expresión [3.5] se tiene:
T
e
= K
a
K
f
I
a
² + K
a
Φ
dp
I
a

La característica del torque electromagnético T
e
del motor compuesto conexión larga se
presenta en la Fig. 3.9.











CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD

La ecuación eléctrica del motor compuesto conexión larga es:

V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
fs
) [3.7]


Al reemplazar las ecuaciones [3.4] y [3.6] en la expresión [3.7] se tiene:
V
t
=

K
a

ds
+ Φ
dp
) ω
m
+ I
a
(R
a
+ R
fs
)


Fig. 3.9 CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETIO DEL MOTOR COMPUESTO
T
e
[Newton-mt]
I
a
[A]

(I
a
)
n
38
Despejando la velocidad ω
m
:

( )
( )
ds dp f
fs
m
K
R
a
R
a t
V
u + u
+ I ÷
= e


Cuando la corriente de armadura I
a
se incrementa la caída de tensión I
a
(R
a
+ R
fs
) aumenta y
el flujo magnético del devanado de excitación serie Φ
ds
también aumenta y la velocidad ω
m

disminuye por las dos razones.

La característica de la velocidad ω
m
del motor compuesto se presenta en la Fig. 3.10.















3.2 ARRANQUE DE LOS MOTORES DE C.C.

El diagrama de la velocidad ω
m
cuando el motor arranca se presenta en la Fig. 3.11.












I
a
[A]


m
)
n
ω
m
[rad/seg]

(I
a
)
n
Fig. 3.10 CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR COMPUESTO
ω
m
[rad/seg]
Estado estable
Arranque
T [seg]

Período de arranque
Fig. 3.11 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR EN EL ARRANQUE
39
La velocidad ω
m
de la máquina varia desde el valor cero hasta el valor de la condición de
estado estable, y el tiempo que toma el motor para llegar a esta velocidad se llama período
de arranque.

En el arranque de los motores de c.c. se tienen que considerar la corriente de arranque, el
torque de arranque y el arranque del motor en vacío.


a. ARRANQUE DEL MOTOR SERIE

El circuito eléctrico del motor serie en el arranque se presenta en la Fig. 3.12.















CORRIENTE DE ARRANQUE

La ecuación eléctrica del motor serie en la condición de estado estable es:

V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
f
)
Como:
E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
En el arranque: ω
m
≈ 0.0 y por lo tanto E
a
≈ 0.0
La corriente de arranque I
arr
es:

f
R
a
R
t
V
arr
+
= I
V
t


T
arr

+

E
a


-
I
arr
T
L

ω
m


J
L

N
f



R
f


Φ
d
R
a

Fig. 3.12 MOTOR SERIE EN EL ARRANQUE

+



-
40
La corriente de arranque I
arr
tiene un valor alto en comparación con la corriente nominal
(I
a
)
n
porque la fcem E
a
que limita la corriente de armadura es cero.


TORQUE DE ARRANQUE

La ecuación del torque de arranque es la siguiente:

T
arr
=

K
a
Φ
d
I
arr

En el motor serie:
Φ
d
=

K
f
I
arr

Donde:
T
arr
=

K
a
K
f
I
arr
²
El motor serie se caracteriza por tener un torque de arranque T
arr
muy alto.


ARRANQUE DEL MOTOR EN VACIO

La ecuación eléctrica del motor serie después del arranque es:

V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
f
)
Como la máquina esta en vacío:
I
a
(R
a
+ R
f
) ≈ 0.0
Por lo tanto:
V
t
=

E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
Donde:
V
t
= K
a
Φ
d
ω
m
Despejando la velocidad ω
m
:
d a
K
t
V
m
u
= e


41
La curva de magnetización del motor serie en la condición de vacío presenta en la Fig. 3.13.













En el motor serie el flujo magnético por polo Φ
d
es producido por la corriente de armadura
I
a
y como la máquina esta en vacío la corriente de armadura es muy pequeña y el Φ
d
también es pequeño y por lo tanto la velocidad ω
m
tiende a incrementarse constantemente,
pudiendo la máquina llegar a embalarse y destruirse.


b. ARRANQUE DEL MOTOR PARALELO

El circuito eléctrico del motor paralelo en el arranque se presenta en la Fig. 3.14.

















Φ
d
[Weber]
I
a
[A]

I
a
Φ
d

Fig. 3.13 CURVA DE MAGNETIZACION DEL MOTOR SERIE
Fig. 3.14 MOTOR PARALELO EN EL ARRANQUE
+

E
a


-
+

V
t

-
J
L

I
arr
+ I
f

Φ
d
I
arr

I
f


N
f
R
a

R
f
ω
m

T
L
T
arr

42
CORRIENTE DE ARRANQUE

La ecuación eléctrica del motor paralelo en la condición de estado estable es:
V
t
=

E
a
+ I
a
R
a
Como:
E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
En el arranque: ω
m
≈ 0.0 y por lo tanto E
a
≈ 0.0
La corriente de arranque I
arr
es:
a
R
t
V
arr
= I asumiendo I
f
≈ 0.0
La corriente de arranque I
arr
tiene un valor alto en comparación con la corriente nominal
(I
a
)
n
porque la fcem E
a
que limita la corriente de armadura es cero.


TORQUE DE ARRANQUE

La ecuación del torque de arranque es la siguiente:
T
arr
=

K
a
Φ
d
I
arr


El motor paralelo tiene una limitada capacidad en el torque de arranque.



ARRANQUE DEL MOTOR EN VACIO

La ecuación eléctrica del motor paralelo después del arranque es:
V
t
=

E
a
+ I
a
R
a

Como la máquina esta en vacío:
I
a
R
a
≈ 0.0
Por lo tanto:
V
t
=

E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
Donde:
43
V
t
= K
a
Φ
d
ω
m
Despejando la velocidad ω
m
:
d a
K
t
V
m
u
= e


En el motor paralelo el flujo magnético por polo Φ
d
es independiente de las condiciones de
arranque del motor y por lo tanto no tiene peligro de embalarse, como se demuestra en la
curva de magnetización de la máquina presentada en la Fig. 3.15.















c. ARRANQUE DEL MOTOR COMPUESTO

El circuito eléctrico del motor compuesto conexión larga en el arranque se presenta en la
Fig. 3.16












Φ
d
[Weber]
I
f
[A]

I
f
Φ
d

Fig. 3.15 CURVA DE MAGNETIZACION DEL MOTOR PARALELO
I
arr


I
arr
+ I
f

Fig. 3.16 MOTOR COMPUESTO EN EL ARRANQUE
R
a

+

V
t

-
Ф
ds
R
fs
Ф
dp

N
fs
N
fp
І
f

R
fp
J
L

E
a

ω
m

T
arr
T
L

+



-
44


CORRIENTE DE ARRANQUE

La ecuación eléctrica del motor compuesto conexión larga en la condición de estado estable
es:
V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
fs
)
Como:
E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
En el arranque: ω
m
≈ 0.0 y por lo tanto E
a
≈ 0.0

La corriente de arranque I
arr
es:

fs
R
a
R
t
V
arr
+
= I
La corriente de arranque I
arr
tiene un valor alto en comparación con la corriente nominal
(I
a
)
n
porque la fcem E
a
que limita la corriente de armadura es cero.


TORQUE DE ARRANQUE

La ecuación del torque de arranque es la siguiente:
T
arr
=

K
a
Φ
d
I
arr
Φ
d
= Φ
ds
+ Φ
dp
Φ
ds
= K
fs
I
arr

Donde:
T
arr
=

K
a
K
fs
I
arr
² + K
a
Φ
dp
I
arr


ARRANQUE DEL MOTOR EN VACIO

La ecuación eléctrica del motor compuesto conexión larga después del arranque es:
V
t
=

E
a
+ I
a
(R
a
+ R
fs
)
Como la máquina esta en vacío:
45
I
a
(R
a
+ R
fs
) ≈ 0.0
Por lo tanto:
V
t
=

E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
Φ
d
= Φ
ds
+ Φ
dp
Despejando la velocidad ω
m
:


)
dp ds
(
a
K
t
V
m
u + u
= e

En el motor compuesto el flujo magnético por polo Φ
d
es producido por las fmms de los
devanados de excitación serie y paralelo y como la fmm del devanado paralelo es
independiente de las condiciones de arranque del motor y por lo tanto no tiene peligro de
embalarse, como se demuestra en la curva de magnetización de la máquina presentada en la
Fig. 3.17.
















3.3 CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE C.C.

Una vez que el motor esta en operación se podría requerir aumentar o disminuir su
velocidad ω
m
, de acuerdo a los requerimientos de la carga, como se demuestra en la Fig.
3.18.


Φ
d
[Weber]
I
f
N
p

Φ
ds

Φ
dp

I
a
N
s

FMM [Amp-vuelta]
Fig. 3.17 CURVA DE MAGNETIZACION DEL MOTOR COMPUESTO
46















La ecuación eléctrica del motor de c.c. es la siguiente:

V
t
=

E
a
+ I
a
R
a

E
a
=

K
a
Φ
d
ω
m
Donde:
V
t
=

K
a
Φ
d
ω
m
+ I
a
R
a

Despejando la velocidad ω
m:


d a
K
a
R
a
I
t
V
m
u
÷
= e

Observando la ecuación de la velocidad ω
m
de la máquina se visualiza que hay tres métodos
para variar la velocidad y estos son:

- Variando el voltaje terminal V
t

- Variando la resistencia de armadura R
a

- Variando el flujo magnético Φ
d


Normalmente los métodos utilizados para variar la velocidad del motor de c.c. son los
siguientes:


ω
m
[rad/seg]
t [seg]

Fig. 3.18 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR DE C.C.
Disminuir la velocidad
Aumentar la velocidad
47

a. CONTROL DE VELOCIDAD VARIANDO LA RESISTENCIA DE ARMADURA

El circuito eléctrico del motor paralelo para el control de velocidad variando la resistencia
de armadura se presenta en la Fig. 3.19.











En la máquina se realiza la siguiente variación de la velocidad ω
m
:













Estado estable ω
m2

t
1
t
2
Periodo
transiente
Estado estable ω
m1

ω
m2

ω
m1

ω
m
[rad/seg]


t [seg]

Fig. 3.20 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR
VARIANDO LA RESISTENCIA DE ARMADURA
T
L
J
L
+

V
t

-
I
a

I
f
I
a
+ I
f
R
f
E
a

R
eg

R
a

+



-
T
e
ω
m
Fig. 3.19 MOTOR PARALELO PARA CONTROL DE LA VELOCIDAD
VARIANDO LA RESISTENCIA DE ARMADURA
48
El motor arranca y llega a la velocidad de estado estable ω
m1
y luego se disminuye a la
velocidad de estado estable ω
m2
.
Para analizar el control de velocidad se requiere considerar las ecuaciones eléctricas y
mecánicas de la máquina en las condiciones de estado estable y en el período transiente.


VELOCIDAD DE ESTADO ESTABLE ω
m1


La ecuación eléctrica del motor paralelo a la velocidad de estado estable ω
m1
es la siguiente:
V
t
=

E
a1
+ I
a1
R
a

E
a1
=

K
a
Φ
d
ω
m1
Donde:
V
t
=

K
a
Φ
d
ω
m1
+ I
a1
R
a

La ecuación mecánica del motor a la velocidad de estado estable ω
m1
es la siguiente:
T
e1
=

K
a
Φ
d
I
a1
T
e1
= T
L


PERIODO TRANSIENTE

En el tiempo t
1
se adiciona la resistencia de regulación Reg y en este instante de tiempo no
ha variado la velocidad ω
m1
, la corriente de armadura es:


eg
R
a
R
1 m d a
K
t
V
' I
a
+
e u ÷
=
En la Fig. 3.21 se presenta la corriente de armadura I
a
, en el período transiente:





t [seg]
Periodo
transiente
I
a1

I
a
[A]


I
a



I
a2

Fig. 3.21 CORRIENTE DE ARMADURA EN EL PERIODO TRANSIENTE
t
1

t
2

49


Debido a la nueva corriente de armadura I
a
’ se tiene el nuevo torque electromagnético:
T
e
’ = K
a
Φ
d
I
a

Y por lo tanto la ecuación mecánica de la máquina es:
T
e


- T
L


=

- Jpω
m
K
a
Φ
d
I
a


- T
L


=

- Jpω
m

Como el torque de carga T
L
no ha variado y se ha disminuido el torque electromagnético al
valor de T
e
’, se produce una desaceleración del motor, la corriente de armadura I
a
comienza
a incrementarse debido a la disminución de la velocidad ω
m
, como se demuestra en la
siguiente expresión:


eg
R
a
R
m d a
K
t
V
I
a
+
e u ÷
=

VELOCIDAD DE ESTADO ESTABLE ω
m2


Como el torque de carga T
L
no ha cambiado a las velocidades de estado estable ω
m1
y ω
m2
,

se tiene:
T
e2
= K
a
Φ
d
I
a2
T
e2
= T
L


Como:
T
e1
= T
e2
= T
L


Por lo tanto:
I
a2
= I
a1

Es decir las corrientes de armadura I
a1
y I
a2
son iguales en las condiciones de estado estable
a las velocidades ω
m1
y ω
m2
.

La ecuación eléctrica del motor paralelo a la velocidad de estado estable ω
m2
es la siguiente:
50
V
t
=

E
a2
+ I
a1
(R
a
+ R
eg
)
E
a2
=

K
a
Φ
d
ω
m2

V
t
=

K
a
Φ
d
ω
m2
+ I
a1
(R
a
+ R
eg
)

INCIDENCIA EN EL RENDIMIENTO Y LAS CONDICIONES DE
REFRIGERACION

El rendimiento del motor es el siguiente:

)
f
I
a
(I
t
V
2 m L
T
entrada Potencia
salida Potencia
+
e
= = q

Como la velocidad ω
m
ha disminuido, el rendimiento del motor también ha disminuido.

Las condiciones de refrigeración se empeoran debido a que el ventilador de refrigeración
acoplado a su eje va a girar a una velocidad menor.


b. CONTROL DE VELOCIDAD VARIANDO EL FLUJO MAGNETICO

El circuito eléctrico del motor paralelo para el control de velocidad variando el flujo
magnético Φ
d
se presenta en la Fig. 3.22.








Fig. 3.22 MOTOR PARALELO PARA CONTROL DE VELOCIDAD
VARIANDO EL FLUJO MAGNETICO
+

E
a


-
+

V
t

-
J
L

I
a
+ I
f

Φ
d
I
a

I
f


N
f
R
a

R
f
ω
m

T
L
T
e

51


En la máquina se realiza la siguiente variación de la velocidad ω
m
:













El motor arranca y llega a la velocidad de estado estable ω
m1
y luego se aumenta a la
velocidad de estado estable ω
m2
.

Para analizar el control de velocidad se requiere considerar las ecuaciones eléctricas y
mecánicas de la máquina en las condiciones de estado estable y en el período transiente.

VELOCIDAD DE ESTADO ESTABLE ω
m1


La ecuación eléctrica del motor paralelo a la velocidad de estado estable ω
m1
es la siguiente:
V
t
=

E
a1
+ I
a1
R
a

E
a1
=

K
a
Φ
d1
ω
m1
Donde:
V
t
=

K
a
Φ
d1
ω
m1
+ I
a1
R
a

La ecuación mecánica del motor a la velocidad de estado estable ω
m1
es la siguiente:
Estado estable ω
m2

t
1
t
2
Periodo
transiente
Estado estable ω
m1

ω
m2

ω
m1

ω
m
[rad/seg]


t [seg]

Fig. 3.23 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR VARIANDO EL FLUJO MAGNETICO
52
T
e1
=

K
a
Φ
d1
I
a1
T
e1
= T
L




PERIODO TRANSIENTE

En el tiempo t
1
se incrementa la resistencia del reóstato del circuito de excitación R
f
para
variar el flujo magnético de Φ
d1
a Φ
d2
. En este instante de tiempo no ha cambiado la
velocidad ω
m1
y la corriente de armadura es:

a
R
1 m 2 d a
K
t
V
' I
a
e u ÷
=
En la Fig. 3.24 se presenta la corriente de armadura I
a
en el período transiente:










Debido a la nueva corriente de armadura I
a
’ se tiene el nuevo torque electromagnético:
T
e
’ = K
a
Φ
d2
I
a

Y por lo tanto la ecuación mecánica de la máquina es:
T
e


- T
L


=

+ Jpω
m
K
a
Φ
d2
I
a


- T
L


=

+ Jpω
m

I
a
I
a1

I
a2

I
a



t [seg]

Fig. 3.24 CORRIENTE DE ARMADURA EN EL PERIODO TRANSIENTE
Periodo
transiente
t
1

t
2

53
El incremento de la corriente de armadura de I
a1
a I
a
’ es superior que la disminución del
flujo magnético de Φ
d1
a Φ
d2
. En consecuencia el torque electromagnético aumenta de T
e1
a
T
e
’.
Como el torque de carga T
L
no ha cambiado y se ha incrementado el torque
electromagnético al valor de T
e
’, se produce una aceleración del motor, la corriente de
armadura I
a
comienza a disminuir debido al aumento de la velocidad ω
m
, como se
demuestra en la siguiente expresión:


a
R
m 2 d a
K
t
V
I
a
e u ÷
=
VELOCIDAD DE ESTADO ESTABLE ω
m2


Como el torque de carga T
L
no ha cambiado a las velocidades de estado estable ω
m1
y ω
m2

se tiene:

Velocidad de estado estable ω
m1
:
T
e1
= K
a
Φ
d1
I
a1
Velocidad de estado estable ω
m2
:
T
e2


= K
a
Φ
d2
I
a2
Como:
T
e1
= T
e2
= T
L


Por lo tanto:

Φ
d1
I
a1
= Φ
d2
I
a2
1 d
2 d
I
I
2 a
1 a
u
u
=

Es decir que al variar la velocidad del motor por este método, la relación de las corrientes de
armadura es igual a la relación inversa de los flujos magnéticos.


La ecuación eléctrica del motor paralelo a la velocidad de estado estable ω
m2
es la siguiente:
54
V
t
=

E
a2
+ I
a2
R
a

E
a2
=

K
a
Φ
d2
ω
m2

V
t
=

K
a
Φ
d2
ω
m2
+ I
a2
R
a

INCIDENCIA EN EL RENDIMIENTO Y LAS CONDICIONES DE
REFRIGERACION

El rendimiento del motor es el siguiente:

)
2 f
I
2 a
(I
t
V
2 m L
T
entrada Potencia
salida Potencia
+
e
= = q

Como la velocidad ω
m
del motor ha aumentado pero también se ha incrementado la
corriente de armadura I
a
, el rendimiento del motor prácticamente se mantiene. A pesar que
la velocidad del ventilador aumenta, la corriente de armadura I
a
también se incrementa y las
perdidas I
a
²R
a
se incrementan con el cuadrado de la corriente de armadura, por este motivo
las condiciones de refrigeración se empeoran. La variación de la corriente de excitación I
f
es
mínima por lo cual no se la considera.