SISTEMAS LINEALES Tema 3.

Anlisis y caracterizacin de sistemas continuos empleando la transformada de Laplace

21 de octubre de 2010

F. JAVIER ACEVEDO
javier.acevedo@uah.es

TEMA 3
Contenidos.

Autofunciones de los sistemas LTI. Transformada de Laplace de una Seal. Regin de convergencia Diagrama polos y ceros. Propiedades de la ROC. Propiedades de la Transformada de Laplace. Transformada inversa. Descomposicin en fracciones simples. Caracterizacin de los sistemas con T. de Laplace. Funcin de transferencia. Propiedades de los sistemas a partir de la funcin de transferencia. Interconexin de sistemas. Transformada unilateral. Resolucin de ecuaciones diferenciales.
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En un sistema LTI en tiempo continuo la salida puede expresarse mediante:

y (t) = x(t) h(t)

Por tanto, si hacemos la transformada y aprovechando la propiedad de la convolucin:

Y (s) = X (s)H (s)

ROC: al menos

ROC {X (s)}

En el dominio de Laplace la salida es el producto de la transformada de la entrada por la transformada de la respuesta al impulso. Esta ltima se denomina funcin de transferencia. Ntese que se puede expresar como:

ROC {H (s)}

H (s) =

Y (s) X (s)

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ejemplo: Calcular la salida del sistema LTI ante la entrada x(t)

x(t) = 2et u(t) + u(t)

h(t) = e2t u(t)

Podramos hacer la convolucin, pero vamos a ver cmo se resolvera el problema en el dominio de Laplace:

X (s) =

2 s+1

1 s

j
x -1 x

Re {s} > 0

H (s) =

1 s+2

j
x -2

Re {s} > 2

Y (s) = X (s)H (s) =

s+ 1 3 s(s+1)(3s+2)

Re {s} > 0

x -2

x -1

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Ahora vamos a hallar la transformada inversa. Para ello, descomponemos en fracciones simples la expresin obtenida:

Y ( s) =
s0

s+ 1 3 s(s+1)(3s+2)

A s

B s+1

C s+2 s2

A = lim sY (s) = 0.5 Y ( s) =

0.5 s

B = lim (s + 1)Y (s) = 2 C = lim (s + 2)Y (s) = 2.5

s1 2.5 s+2

2 s+1

Re {s} > 0

Teniendo en cuenta la ROC hacemos la transformada inversa de cada una de las fracciones simples:

1 L1 { s+2 Re {s} > 0} = e2t u(t)

L 1 { 1 s Re {s} > 0} = u(t) 1 Re {s} > 0} = et u(t) L1 { s+1

t 2t y (t) = 0.5 + 2e 2.5e u(t)

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la figura se representa el diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia de un sistema LTI. Obtenga las posibles respuestas al impulso del sistema.

j
3 2

x x
-4 -3 -2 -1

x
1

-1 -2

Antes de empezar el ejercicio, tenemos que hacer una serie de suposiciones. En primer lugar, como se vio anteriormente, el hecho de multiplicar por una constante no cambia el diagrama de polos y ceros, por lo que supondremos que est multiplicado por una constante K. Adems, hay que tener en cuenta que cualquier desplazamiento en el tiempo no queda reflejado en el diagrama de polos y ceros. Para evitar ambigedades supondremos que H(s) es racional (no est multiplicada por ningn trmino et0 s )
+2)(s2) H (s) = K (s+3)((ss 1)((s+1)2 +12 )

Ahora, en funcin de la ROC, tendremos cada una de las posibles respuestas al impulso.
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Independientemente de la ROC, podemos descomponer en fracciones simples :

H (s) =

s+2)(s2) K (s+3)(( s1)((s+1)2 +12 )

=K

s+2)(s2) A = lim (s + 3) (s+3)(( s1)((s+1)2 +12 ) = s3

A s+3

B s1

Cs+D (s+1)2 +1

1 4

s0

s+2)(s2) 3 B = lim (s 1) (s+3)(( = 2 2 s1)((s+1) +1 ) 20 s+1 (s+2)(s2) A lim (s+3)(s1)((s+1)2 +12 ) = lim s+3 + sB 1 + (+2)(2) (+3)(1)((+1)2 +12 )

(s+2)(s2) 2 2 s2 (s+3)(s1)((s+1) +1 )

lim

1
4

s0

Cs+D (s+1)2 +1

+3

3 20

= lim

s2

0=

+D (+1)2 +1

A s+3

B s1 2 5

D= +

6 5

Cs+D (s+1)2 +1

1 4

2+3

3 20

21

2C + 6 5 (2+1)2 +1

C=

H (s) =

s+2)(s2) K (s+3)(( s1)((s+1)2 +12 )

=K

1 4

s+3

3 20

s1

2 6 5 s+ 5 (s+1)2 +1

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Para buscar ms fcilmente en las tablas:

H ( s) = K H (s) = K

1 4

s+3
1 4

+ +

3 20

Vamos a ver las posibles ROC

s1
3 20

+ +

2 6 5 s+ 5 (s+1)2 +1

s+3

s1

2 5

(s+1) (s+1)2 +1

=K +

1 4

s+3

3 20

2 (s+1)2 +1

s1

2 (s+3) 5 (s+1)2 +1

j
3 2

Re {s} > 1 1 < Re {s} < 1

x

x x
-4 -3 -2 -1

3 < Re {s} < 1

2 3

1 -1 -2

Re {s} < 3
Tenemos 4 posibles respuestas al impulso.

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
H ( s) = K j
x x x
3 2 1

1 4

s+3

3 20

s1

2 5

(s+1) (s+1)2 +1

2 (s+1)2 +1

1 1 L1 { 4 s+3 }

-4 -3 -2 -1

1 2 3 -1 -2

1 3t u(t) Si Re {s} > 3 4 e 1 3t u(t) Si Re {s} < 4 e 3 t 20 e u(t) Si Re {s} > 1 3 t 20 e u(t) Si Re {s} < 2 t 5e

3 1 L 1 { 20 s1 }

Re {s} > 1

(s+1) L1 { 2 5 (s+1)2 +1 } 1 L1 { 4 5 (s+1)2 +1 }

cos(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t) u(t)

t e cos(t)u(t) Si Re {s} < 1 2 5 4 t 5e

t e sin(t)u(t) Si Re {s} < 1 4 5

1 3t h1 (t) = K 4 e +

3 t 20 e

2 t 5e

cos(t) +

4 t 5e

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
H ( s) = K j
x x x
3 2 1

1 4

s+3

3 20

s1

2 5

(s+1) (s+1)2 +1

2 (s+1)2 +1

1 1 L1 { 4 s+3 }

-4 -3 -2 -1

1 2 3 -1 -2

1 3t u(t) Si Re {s} > 3 4 e 1 3t u(t) Si Re {s} < 4 e 3 t 20 e u(t) Si Re {s} > 1 3 t 20 e u(t) Si Re {s} < 2 t 5e

3 1 L 1 { 20 s1 }

1 < Re {s} < 1

(s+1) L1 { 2 5 (s+1)2 +1 } 1 L1 { 4 5 (s+1)2 +1 }

cos(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t)u(t) Si Re {s} > 1

t e cos(t)u(t) Si Re {s} < 1 2 5 4 t 5e

t e sin(t)u(t) Si Re {s} < 1 4 5 +3 t 20 e u(t)

1 3t 2 t 4 t h2 (t) = K 4 e + 5 e cos(t) + 5 e sin(t) u(t) +

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
H ( s) = K j
x x x
3 2 1

1 4

s+3

3 20

s1

2 5

(s+1) (s+1)2 +1

2 (s+1)2 +1

1 1 L1 { 4 s+3 }

-4 -3 -2 -1

1 2 3 -1 -2

1 3t u(t) Si Re {s} > 3 4 e 1 3t u(t) Si Re {s} < 4 e 3 t 20 e u(t) Si Re {s} > 1 3 t 20 e u(t) Si Re {s} < 2 t 5e

3 1 L 1 { 20 s1 }

1 < Re {s} < 1

(s+1) L1 { 2 5 (s+1)2 +1 } 1 L1 { 4 5 (s+1)2 +1 }

cos(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t)u(t) Si Re {s} > 1

t e cos(t)u(t) Si Re {s} < 1 2 5 4 t 5e

t e sin(t)u(t) Si Re {s} < 1 4 5

h3 (t) = K

4e

3t

+3 t 2 t 4 t u(t) + 20 e 5 e cos(t) 5 e sin(t) u(t)

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
H ( s) = K j
x x x
3 2 1

1 4

s+3

3 20

s1

2 5

(s+1) (s+1)2 +1

2 (s+1)2 +1

1 1 L1 { 4 s+3 }

-4 -3 -2 -1

1 2 3 -1 -2

1 3t u(t) Si Re {s} > 3 4 e 1 3t u(t) Si Re {s} < 4 e 3 t 20 e u(t) Si Re {s} > 1 3 t 20 e u(t) Si Re {s} < 2 t 5e

3 1 L 1 { 20 s1 }

1 < Re {s} < 1

(s+1) L1 { 2 5 (s+1)2 +1 } 1 L1 { 4 5 (s+1)2 +1 }

cos(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t)u(t) Si Re {s} > 1 sin(t) u(t)

t e cos(t)u(t) Si Re {s} < 1 2 5 4 t 5e

t e sin(t)u(t) Si Re {s} < 1 4 5

1 3t h4 (t) = K + 4 e +

+3 t 20 e

2 t 5e

cos(t)

4 t 5e

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

A partir de la ROC de la funcin de transferencia podemos deducir las propiedades del sistema: a) Causalidad: Recordamos que para que un sistema sea causal se debe cumplir: Lo que implica que la seal debe ser lado derecho. Por tanto, si existen polos en la funcin de transferencia, la ROC debe estar a la derecha del polo ms a la derecha. j 3 En el ejemplo que hemos visto: 2 x 1 x x
-4 -3 -2 -1

h(t) = 0 t 6= 0

x Es una condicin necesaria pero no suficiente.

1 2 3 -1 -2

h(t) = u(t + 1) h(t) = u(t) h(t) = u(t 1)

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

b) Memoria: Si existen polos (por tanto la ROC no es todo el plano s) el sistema tiene memoria. Recordemos que para que un sistema no tenga memoria su respuesta al impulso debe ser:

h(t) = K (t)

H (s) = K s

La afirmacin contraria, si la ROC de la funcin de transferencia es todo el plano s el sistema no tiene memoria, no es cierta. Basta pensar en cualquier seal finita en el tiempo. Ejemplo:

h(t) t1 t2

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

c) Estable: Para que el sistema sea estable la ROC de la funcin de transferencia debe contener el eje j

|h(t)|dt <

Re {s} = 0 ROC

Causal y estable: Un sistema causal y estable tiene todos sus polos en el semiplano izquierdo. Al desarrollar en fracciones simples y j hacer la transformada inversa de cada x 3 uno de ellos queda multiplicada por un 2 1 trmino x x at
-4 -3 -2 -1 1 2 3

a>0

x x

-1 -2

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

Qu sucede si el sistema es causal y tenemos polos en el semiplano derecho o en el eje j ?

j
3 2 1

x
-4 -3 -2 -1 -1

x
1 -2

La transformada inversa asociada a este polo dar como resultado una exponencial creciente en el tiempo.
2 3

H ( s) =
1 K (s+3)( s1)
40 35

=K

0.25 s+3

0.25 s1

R e {s } > 1

3t t h(t) = 0.25e + 0.25e u(t)

30 25 20 15 10 5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

d) Invertibilidad. Se estudio que para que un sistema inverso de un sistema LTI debe cumplir:

h(t) hI (t) = 1

H (s)HI (s) = 1

HI (s) =

1 H (s)

Debe cumplirse que la interseccin de las dos ROC (la del sistema y la del sistema inverso) no sea el conjunto vaco. Pueden darse varios casos: a) Que no exista tal interseccin. No existe el sistema inverso. b) Que exista una nica posibilidad de interseccin. En ese caso el sistema inverso es nico. c) Que existan varias posibilidades de interseccin. El sistema tiene varios posibles sistemas invertibles.

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

Ejemplo: Dado un sistema LTI del que conocemos su respuesta al impulso calcule, si es posible, su sistema inverso.

2t h(t) = 2e 1 u(t) H (s) =

(s+ 2 3) 3 s(s+2)

HI (s) =

1 s(s+2) 3 s+ 2 3

Re {s} > 1 2

Re {s} > 0

j
3 2 1

j
3 2 1

-4

-3

-2

-1 -1

-2

x
-4 -3 -2 -1

x
-1

-2

4 0 hI (t) = L1 {HI (s)} = 1 3 (t) + 9 (t)

8 2 3t 27 e

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PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS A PARTIR DE ROC

Sistema causal y estable con sistema inverso tambin causal y estable. Supongamos que tenemos los siguientes sistemas causales y estables.

H1(s)

j
x x
3 2 1 1 -1 -2 2 3

H 2 (s)

j
x
3 2 1 1 -1 -2 2 3

-4

-3

-2 -1

x
-4 -3

-2 -1

Si hacemos los diagramas de polos y ceros de sus sistemas inversos: H I 2 (s ) j H I 1 ( s ) j

3 2 1 1 -1 -2 2 3 3 2 1

-4

-3

-2 -1

-4

-3

-2 -1

1 -1 -2

Para que un sistema sea causal y estable y su inverso tambin lo sea, debe tener todos los ceros y los polos en el semiplano izquierdo. A estos sistemas se los denomina de fase mnima.

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INTERCONEXIN DE SISTEMAS
a) Serie o cascada.
Sistema LTI 1 h1 (t) Sistema LTI 2 h2 (t)

ht (t) = h1 (t) h2 (t)

Ht (s) = H1 (s)H2 (s)

b) Paralelo.
Sistema LTI 1 h1 (t)

c) Realimentacin.

+ +

Sistema LTI 1 h1 (t)

Sistema LTI 2 h2 (t)

Sistema LTI 2 h2 (t)

Y (s) = (X (s) + H2 (s)Y (s))H1 (s) (1 H1 (s)H2 (s))Y (s) = X (s)H1 (s)

ht (t) = h1 (t) + h2 (t) Ht (s) = H1 (s) + H2 (s)

HT (s) =

Y (s) X (s)

H1 (s) 1H1 (s)H2 (s)

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SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Dado un sistema LTI descrito por su ecuacin diferencial:
d2 y (t) dt (t) 2 dy dt + y (t) = x(t) + dx(t) dt

Si hacemos la transformada de Laplace de la expresin:

s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = X (s) + sX (s) 2 s 2s + 1 Y (s) = (s + 1)X (s) H ( s) =

Y (s) X (s)

s+1

s2 2s+1

Podemos obtener la expresin de la funcin de transferencia fcilmente. Sin embargo, para poder tener definido completamente el sistema, debemos conocer su ROC. Esto solo es posible si nos dan algn dato adicional (ie: causalidad del sistema, estabilidad)

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SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Ejemplo: Calcular la respuesta al impulso del sistema LTI estable descrito por su ecuacin en diferencias:
d2 y (t) dt

y (t) = x(t) H ( s) =
1 (s+1)(s1)

Pasamos al dominio transformado:

s2 Y (s) Y (s) = X (s)

H (s )

j
x
3 2 1

Qu ROC es la nica posible para cumplir los requisitos? x

2 3

-4

-3

-2 -1

1 -1 -2

1 t t h(t) = 1 e u ( t ) 2 2 e u(t)

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TRANSFORMADA DE LAPLACE UNILATERAL

Se define como:

X (s) =

Sera igual que la transformada bilateral si suponemos que la seal es nula para t<0. Por tanto, si realizamos la transformada unilateral, es como si supusiramos que la seal es lado derecho, por lo que la ROC siempre es lado derecho. La mayora de las propiedades son iguales a la transformada bilateral, con la excepcin de la derivada y la integral Derivada: Integral:

R
0

x(t)est dt

x1 (t) X1 (s) x (t) sX1 (s) x1 (0)

0

Rt

x1 (t) X1 (s)

x( )d

R0

x( )d s

+1 s X1 (s)

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