3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica – UNAB

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Diseño de un Giroestabilizador para Fotografía Aérea
G. Meneses, D. Peñata, J. Torrecilla y E. Molina

Abstract—Se presenta el diseño de un giroestabilizador para una cámara fotográfica. La detección de las inclinaciones está basada en una Unidad de Medición Inercial de seis grados de libertad. Una plataforma controlada desde un microcontrolador mediante servomotores, será utilizada para efectos de la autoestabilización. Se ha utilizado software de instrumentación virtual para el registro, análisis y visualización de los datos de medición así como para labores de pruebas y ajuste. El diseño apunta hacia el desarrollo de una plataforma autónoma que pueda adaptarse a vehículos aéreos para complementar aplicaciones de sensado remoto. Palabras Clave— Giroestabilizador, IMU, Instrumentación Virtual, Microcontrolador

I. INTRODUCCIÓN AS nuevas características tecnológicas, como las Transducer Electronic Datasheets: TEDs y los MicroElectromechanical Systems: MEMs, que se han incorporado a la construcción de los circuitos integrados modernos, nos permiten tener en la actualidad sensores con prestaciones que difícilmente eran posibles en el pasado [1][2]. Los acelerómetros y los giróscopos on-chip hacen parte de esta clase de dispositivos pertenecientes a la nueva generación de la electrónica. Es así como, a partir de las funciones incorporadas ya sea en unidades separadas o conjuntas, se han logrado desarrollos novedosos como las unidades de medición inercial (IMU por sus siglas en inglés) que hoy en día se encuentran en aplicaciones de diversas áreas como el entretenimiento, la investigación biomédica, la robótica, entre otras [3][4]. Un área de gran dinamismo investigativo y tecnológico que saca provecho de dispositivos como los IMUs es la de los vehículos autónomos, terrestres y aéreos [5][6]. En este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma prototipo que servirá de base para el desarrollo de un
Manuscrito recibido el 3 de Julio de 2001. G. Meneses está con el grupo GIMSC y es profesor de la Universidad de San Buenaventura Medellín. (gustavo.meneses@usbmed.edu.co) D. Peñata es estudiante de último nivel de Ingeniería Electrónica de la Universidad de San Buenaventura Medellín. (duvianpenata@hotmail.com) J. Torrecilla es estudiante de último nivel de Ingeniería Electrónica de la Universidad de San Buenaventura Medellín. (torr_191@hotmail.com) E. Molina es estudiante de último nivel de Ingeniería Electrónica de la Universidad de San Buenaventura Medellín. (eamdelrio@hotmail.com)

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giroestabilizador que puede ser utilizado para el registro de fotografías aéreas. En el desarrollo propuesto se ha elegido un IMU de seis grados de libertad que se apoya en un giróscopo de tres ejes y un acelerómetro de tres ejes. Si bien, teóricamente, el vector de posición se puede determinar a partir de solo el acelerómetro, otras experiencias con este tipo de dispositivos indican sensibilidad a los desplazamientos y al ruido que hacen necesaria la integración de los datos arrojados por el giróscopo para determinar con precisión el vector “corregido” de posición que corresponde en mayor medida a la verdadera inclinación del cuerpo sensado [7]. En el presente artículo se presentarán los detalles del trabajo realizado en cuanto a las tareas de acondicionamiento de señal, adquisición de datos, programación del microcontrolador/instrumento virtual y control de los dispositivos de salida. En esta fase del proyecto se ha trabajado con un microcontrolador de ocho bits y se ha aprovechado la potencia computacional de Labview para realizar los cálculos ligados a las señales entregadas por el sensor. Los controles basados en giróscopos son de vital importancia en lo referente a instrumentos de navegación, en el caso de los aviones y de otros vehículos aéreos, tripulados y no tripulados, se usan para detectar y controlar los movimientos en los tres ángulos de orientación, estos movimientos se denominan técnicamente “pitch”(cabeceo), “yaw”(guiño) y “roll” (alabeo). Los datos complementarios entregados por los acelerómetros permiten hacer seguimiento a la ubicación respecto al sistema de tres ejes coordenados. Para efectos de nuestra investigación, se va a utilizar el principio del giróscopo a partir de técnicas de fusión de datos de sensores; giróscopos y acelerómetros, para controlar una cámara en una plataforma que se será acondicionada especialmente para este tipo específico de aplicación.

II. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL A. Acelerómetro El acelerómetro utilizado entrega una variación de voltaje proporcional a la intensidad de campo gravitatorio, las variaciones de las salidas del acelerómetro; x, y, z, dependen de la ubicación respecto a los tres ejes coordinados [8]. En nuestro caso el conversor Análogo/Digital utilizado

se dificultan cálculos matemáticos que involucran números con parte decimal. 1. de acuerdo con esto: Así podemos proceder a calcular los ángulos del vector de posición derivado de las lecturas del acelerómetro: El proyecto actualmente se encuentra en este punto en cuanto al trabajo con las señales de los sensores.3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica – UNAB corresponde al incorporado en el microcontrolador pic16F876. Según la hoja de datos de nuestra IMU tenemos que el voltaje de referencia de 0 g para el acelerómetro: Volts @ 0 g = 1. VzeroRate es el voltaje para variación cero. dependiendo de la posición relativa entre el acelerómetro y el giróscopos entonces se usa un factor de corrección denominado InvertAxz que puede tomar un valor de 1 o -1. Vector derivado de las lecturas arrojadas por el acelerómetro. Giróscopo El giróscopo electrónico entrega una variación de voltaje que es proporcional a la variación de velocidad angular respecto al tiempo. También de acuerdo a las especificaciones técnicas del dispositivo: Sensibilidad del acelerómetro = Sensb = 300 mV/g.5 v Definimos: Si se necesita invertir el valor. procesamiento y visualización de los datos. en otras palabras. es el voltaje que entregan los giróscopos cuando no están sujetos a ninguna rotación. Esta cantidad usualmente se caracteriza por un valor de (milivoltios)/(grados/segundo). Adicionalmente. números negativos y funciones trigonométricas. ADQUISICIÓN DE DATOS En un microcontrolador de ocho bits. Actualmente se están evaluando las estrategias a seguir para la fusión de los datos provenientes del giróscopo con los datos del acelerómetro para la estimación más precisa de la posición del cuerpo sobre el que se ubicará la Unidad de Medición Inercial [9][10]. . el instrumento virtual utilizado facilita las labores de depuración que deben realizarse a nivel de software y los ajustes a nivel de hardware. III. Se ha optado por subir los datos al computador para realizar las operaciones de cálculo. como el que se ha utilizado en esta etapa del proyecto. Fig. de este modo tendremos: Valores de 0 a 255 = # de combinaciones = = 256 2 B. se ha tomado el modo de ocho bits y un voltaje de referencia de cero a cinco voltios.

3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica – UNAB 3 ejes. Es así como aparecen incluidos los servomotores. Este software cuenta con una gran cantidad de comandos propios y funciones de todo tipo. que ayuda para visualizar registros internos y resultados de operaciones finales e intermedias. gráficas. Circuito implementado para simulación y ajuste de la programación sobre el microcontrolador. A partir de las herramientas de visualización de Labview fue posible seguir de manera continua la evolución de los datos que llegaban al computador. 5. matemáticas. El microcontrolador es el elemento central de la aplicación ya que sirve como elemento mediador entre el sensor. con todos los elementos constituyentes que básicamente intervienen en las tareas de sensado. Panel frontal del Instrumento Virtual (VI) con datos derivados de las lecturas obtenidas con el acelerómetro. Fig. En este cubo que se puede rotar en todas las direcciones es posible hacer monitoreo del movimiento. Esquema circuital con interface de conexión hacia el computador. B. A. y. que resulta bastante útil para lograr los resultados esperados y ajustar el funcionamiento conjunto de la aplicación desarrollada. un módulo LCD de 16 caracteres-dos líneas. 2. De esta forma se hace un seguimiento “instantáneo” a las variaciones de posición experimentadas por los acelerómetros. yr y zr se procedió a realizar un subVI que se conectara a los datos del VI principal. 4.. Esquema General de la Aplicación De este modo es posible tener ahora una visión general del desarrollo propuesto. Instrumento Virtual Para la adquisición de datos se decidió utilizar el software Labview. referenciado a un sistema de tres Fig. IV. Vector de fuerza inercial observado con un sub-VI ligado al VI principal. z del vector de fuerza inercial y los ángulos xr. Fig. Fig. el computador en el que . Referencia espacial Teniendo las componentes x. alfanuméricas. 3. A. Para efectos de referencia se ha dejado un vector fijo en posición cero. procesamiento. RESULTADOS PREVIOS Para realizar la depuración del programa de una manera más óptima se implementó sobre el software Proteus la simulación del circuito y de los elementos de entrada y salida del montaje. que garantizan que los datos provenientes del microcontrolador sean procesados de una manera más eficiente [11][12]. etc. visualización y control. basándose en el vector de fuerza inercial.

Vista de prototipo en madera de la plataforma para realizar pruebas de control sobre dos ejes acoplados a servomotores. materializados en los servomotores. Integral y Derivativa (PID) [13]. Cada uno de los subprocesos se desarrolla en el microcontrolador o en Labview. El objetivo es poder estabilizar dinámicamente la posición de una cámara frente a los movimientos de un vehículo aéreo tripulado o no tripulado. el cual va a recibir la señal de corrección de posición proveniente del microcontrolador en forma de una señal de modulación por ancho de pulso (PWM por sus siglas en inglés) [15]. como se indica en la Fig. También se ha considerado una aproximación más heurística. partiendo desde una primera aproximación Proporcional (P) hasta llegar. basada en control difuso para la estabilización de la posición. A partir de análisis previos se ha considerado la opción de que se pueda lograr la estabilización automática de la cámara con solo dos servomotores. En el diagrama de flujo mostrado se describe el proceso a llevar a cabo para lograr la giroestabilización. 6. 8. 7. V. filtros de Kalman y una aproximación similar a la seguida con los acelerómetros. Fig. Algoritmo de control para la estabilización En la fotografía aérea se presentan problemas para obtener imágenes con buena definición. Diagrama de flujo que indica el conjunto general de tareas a realizar en el microcontrolador y en el instrumento virtual para coordinar la estabilización de la plataforma. que combina aspectos geométricos con algoritmos iterativos que se apoyan en valores presentes y anteriores para obtener los valores de los ángulos y de las normas de los vectores [17][18]. se implementaron 2 cuadros concéntricos en madera. 4 Fig. Toda opción alternativa. está de todas formas sujeta a las consideraciones derivadas de la huella de memoria de programa (memory footprint) requerida sobre el microcontrolador [14]. si es necesario. TRABAJO FUTURO Para terminar el acondicionamiento de las señales se están valorando las alternativas para la fusión de los datos de los sensores que conforma la Unidad de Medición Inercial (IMU) [16]. 8. Para el diseño del prototipo del giroestabilizador. De acuerdo con los resultados obtenidos en cuanto a la corrección de posición se ajustarán los parámetros de control. La . que constituye el estado de nivelación frente al plano de tierra.. B. Existen opciones de trabajo matricial.3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica – UNAB corre el instrumento virtual y los actuadores. Frente a una posición de referencia o posición deseada. en cada uno de los cuadros se ha ubicado un microservo. a una implementación clásica Proporcional. Fig. Nuestra plataforma debe mantener la cámara con una orientación “fija” ante las perturbación del medio para que se mantenga apuntando verticalmente hacia abajo. la plataforma debe ajustar la rotación de sus ejes en respuesta a las desviaciones originadas durante el desarrollo del vuelo. Vista general de la aplicación integrando todos los elementos constituyentes.

Chalmers. Y. Prentice Hall. muchas de estas unidades aún representan un reto especial en cuanto a las tareas de acondicionamiento de las señales. establecen la necesidad de recursos computacionales que no están disponibles en todos los dispositivos programables que se utilizan típicamente en aplicaciones embebidas. Watanabe. Sensors 2010. No. Westz. como las tarjetas IMU. Disponible en: tom. 2003. 1.edu. (gustavo.Urness. “Angular position measurement of a rotating platform using a solid-state gyroscope”. 2001 K. 2. No. 46. V. R.fr/blog/XUFO/Docs/lowcostuavs16. pp 111-124. Labora en la facultad de ingeniería de la Universidad de San Buenaventura Sede Medellín para el programa de Ingeniería Electrónica desde el año 2005. pp. Med Bio Eng Comput (2007) 45:969–976. J. A. “Nanopositioning of a multiaxis microactuator using visual servoing”. Bitter et Al. Tai-Shan Liao.6061. 9581-9589. Vergara. ED-7. “Determination of Parameters of the Model of Inherent Drifts for a Gyro-Stabilized Platform Using Information Criteria”. Se trabajará en actividades de prueba y puesta a punto de la plataforma que permitan validar el rendimiento de la solución al menos. Giansanti. D. 2. N.Abedi.com) E. Sparkfun 6Dof Razor Datasheet.3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica – UNAB forma geométrica de la plataforma giroscópica también está bajo prueba. 141–155 (2004) Li-Feng Wu. Pisano. Ly. Yoshihata. corta y extendida. February 2010. CONCLUSIONES [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] Si bien las nuevas soluciones de sensado. S. Rui-Cian Weng. J. No. [9] Para la fase final de implementación y para efectos obvios de portabilidad de la solución diseñada. Disponible en: www. Palo. G. [17] [18] [19] Y. Albrecht.free. Peñata es Ingeniero Electrónico de la Universidad de San Buenaventura Sede Medellín (duvianpenata@hotmail. International Journal of Control Vol. Low-Cost UAV Avionics for Autonomous Antenna Calibration. Kring. Tsai y C-Y.meneses@usbmed. REFERENCIAS [1] 5 [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] Fig. permiten el desarrollo de aplicaciones de gran utilidad en campos como la electrónica y la mecatrónica. en condiciones de laboratorio [19]. J. Labview Advanced Programming Techniques. vol4. Y. J. Pogorelov and S. Zhen Peng y Fu-Xue Zhang. Tany.pdf D.ece. Cosmic Research. La susceptibilidad al ruido y las técnicas requeridas para realizar la fusión de los datos de los sensores. Esquema indicando la dirección de tránsito de las señales y los datos entre los bloques de la aplicación y tareas del Instrumento Virtual y del Microcontrolador. Vol. 2010. A. Karnopp. “Design and Implementation of a Digital Angular Rate Sensor”. A. 145-156. Lawrence and S. el peso y la efectividad del control de estabilidad implementado. Vehicle System Dynamics. VI.computing. Hashimoto. 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Torrecilla es estudiante de la Universidad de San Buenaventura Sede Medellín aspirante al título de Ingeniero Electrónico (torr_191@hotmail. la opción convencional de aros concéntricos está considerada con modelos 3D y se está pendiente de los resultados con prototipos derivados de impresión 3D para valorar su desempeño. especialista en Automatización Industrial y actualmente cursa el segundo año de Msc. T. Labview For Everyone: Graphical Programming Made Easy and Fun. 39 No. se contemplan opciones como la migración a un microcontrolador de 16 bits o soluciones como las basadas en los sistemas de desarrollo basados en Arduino o. Vehicle System Dynamics.pdf C. A. Vol. 2. Gusarin. pp. A. Meneses es ingeniero eléctrico.com/datasheets/Sensors/IMU/6DOF-Razor-v11. Adicionalmente deben establecerse métricas en cuanto al consumo de energía y la operación en diferentes escenarios de duración. Journal of Micromechatronics. Supplement. Iwatani y K. 477– 484. Intermational Journal Adv Manuf Technol (2009) 42:293– 300. 2008. R. Advanced Robotics 22 (2008) 381–393. 41. and control”. Design ideas. C. Sun. y bajo diversos niveles de dificultad. Son factores críticos a tener en cuenta en el desarrollo propuesto el factor de forma. Macella. No. Vol. M. G. “Gyroscopic stabilisation of unstable vehicles: configurations. W. Omnidirectional Video Stabilisation On a Virtual Camera Using Sensor Fusion. Design of an Inertial Measurement Unit for use as a Gimbal Controller. 37. 83. Travis Jeffrey. D. “Robust adaptive control for a MEMS vibratory gyroscope”. K. Sue.