UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA –UNAD Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería E.C.B.T.I.

ROBOTICA GRUPO: 299011_36

INTRODUCCIÓN El mundo de la Robótica está constituido por sendas historias la cual llevo a su desarrollo hoy en día. llevando al desarrollo de los distintos robots que vemos en la actualidad sin embargo este crecimiento no se pudo haber logrado. empresas de tecnología y los centros de educación. es así como desde el inicio se bifurcaron en distintas tendencias y opciones de procesos. con el ánimo positivo de lograrse el empeño de investigación y conocer a fondo todo lo que es parte de un pequeño proceso de la Robótica . los cuales desarrollaron las bases y principios para lo que es el avance tecnológico actual Es así como presentamos este trabajo en base a la guía establecida por la Unad. sin el apoyo de la investigación de las diferentes compañías.

10 10 .TABLA DE CONTENIDO PÀGINAS PORTADA INTRODUCCION FASE 1 FASE 3 CONCLUSION BIBLIOGRAFÌA 1 2 4-6 6 .

las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo.org/wiki/Coordenadas_homog%C3%A9neas ¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg? Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada.org/wiki/Cinem%C3%A1tica ¿Qué es una cadena cinemática? Conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí por medio de acoplamientos esféricos o cilíndricos. Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di.ucting. Es importante para la robótica porque se interesa del movimiento espacial del robot como una función de tiempo y en particular por la relación entre la posición y la orientación del extremo final del robot. http://es. limitándose esencialmente.udg.htm . pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.di ).wikipedia. Fueron introducidas por el matemático alemán August Ferdinand Möbius en el año 1837. y más concretamente en geometría proyectiva.Fase 1. Rotación alrededor del eje Xi. ¿Qué son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad? En matemáticas.wikipedia. El objeto de una cadena cinemática consiste en transformar un movimiento determinado en otro. http://es. al estudio de la trayectoria en función del tiempo. Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo qi.0. vector di ( 0.ai ). Traslación a lo largo de Xi una distancia ai.0. vector ai ( 0. de tipo distinto. un ángulo ai http://proton.com/diccionario/cinematica-cadenadefinicionsignificado/gmx-niv15-con193543. sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo producen.htm ¿Qué es cinemática y por qué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica? Es una rama de la física que estudia las leyes del movimiento (cambios de posición) de los cuerpos. http://diccionario.motorgiga.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.

La matriz de translación se utiliza en la robótica para hallar la translación. posición. y velocidad pueden ser representadas Matemáticamente por los diferentes tipos de sistemas de coordenadas facilitando el entendimiento de estas.monografias.ucting. C. entre otras cosas. y+dy] El valor dx representa el movimiento por el eje de abscisas X y dy el movimiento por el eje de ordenadas Y. La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación.¿Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica? Es de gran utilidad disponer de la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de posición y orientación del extremo del robot. ahí radica la importancia de estos en la robótica.com/trabajos16/roboticaintroduccion/roboticaintroduccion. La relación entre ambos vectores de velocidad se obtiene a través de la denominada matriz Jacobiana. Variables directas en la robótica como espacio. Frank L. y] Matriz de traslación: [dx.wikiteka. ¿Cuál es la utilidad de las matrices de traslación? Sirve. http://proton. dy] Matriz final: [x. T. obviamente compuesta de una fila y dos columnas: Punto: [x. y] + [dx. Por su parte. para representar la traslación realizada sobre un sistema de referencia. http://www. (1993). M.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.udg. D. dy] = [x+dx. preferiblemente usando las normas APA.shtml Lewis. Esta utilidad cobra aún más importancia cuando se componen las matrices homogéneas para describir diversas traslaciones consecutivas sobre un sistema de referencia determinado.com/apuntes/robotica-12/#ixzz2BKBygm7i .htm ¿Por qué es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robótica? Justifique esto con referencias bibliográficas. orientación. Dawson. http://www. la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot. mediante la suma de cada punto una matriz. Control of robot Manipulators New York : Macmillan. Abdallah.

debido a que estos parámetros son la base para realizar cualquier análisis cinemático de cualquier tipo de robot.Esta pregunta es la más importante (Mayor peso en la rúbrica) ¿Es posible hallar la matriz de transformación homogénea correspondiente a cierto robot. No. Fase 3. Un objeto rígido situado en el área de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc. sin usar los parámetros de Denavit-Hartenberg? Explique. cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad. Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro. La longitud de la barra del robot es L. Un aporte oportuno es aquel que se realiza en el tiempo indicado y que cuenta con información veraz. Además gira un Angulo θ medido desde el mismo eje Yb. precisa y concreta respecto al tema que se está tratando. .

El extremo del robot está localizado en el origen del sistema Se. Pz]= [d 0 0]. Determine la matriz de rotación R de θ grados usando el eje adecuado. DESARROLLO 1. α =30°. El ángulo de giro no es θ sino 90-θ que lo llamaremos ε. estas coordenadas se denotaran como (X1. β=15°. γ =30°. la matriz queda: T (d) =[ ] b.2 [cm]. γ) donde: α= rotación en eje x (roll) β= rotación en eje y (pitch) γ= rotación en eje z (yaw) Determine la matriz de transformación homogénea . .2 [cm]. Z1. Determine la matriz de traslación T (d) para •”d” centímetros en el eje adecuado. Luego de esto determine la posición y orientación del objeto considerando: X1= . El eje de giro de la barra es el eje x. Y1.2 [cm]. β. Determine la matriz de transformación así: a. Py. se considera como sistema de referencia absoluto a Sb. además. y L=10 [cm]. entonces el vector desplazamiento es [Px. El primer desplazamiento se debe hacer en el eje x. Y1= . d=12 [cm]. α. En el extremo del robot existe una cámara conectada a un software de visión artificial. θ=45°. Z1= . el cual es capaz de entregar la posición y orientación del objeto referidas a Se.

T (d) =[ ] d. calcule la matriz de transformación así: S e multiplican las tres matrices resultantes: [ ][ ][ ] =[ ] . Usando los resultados de a. b y c. Determine la matriz de traslación T (L) para •”L” centímetros en el eje adecuado.R (x) =[ ] c. La traslación de “L” se hace sobre el eje y.

calcule la matriz de transformación así: =[ ][ ] =[ ] 3. “Y1” Centímetros en el eje Y.2. Determine la matriz de transformación completa usando los resultados de los Pasos anteriores así: =[ ][ ] . y “Z1” centímetros en el eje Z.es [ ] =[X1 0 Z1] El vector de traslación T =[ ] b. Determine la matriz de rotación R usando el eje adecuado R (x) β =[ ] c. Usando los resultados de a y b. Determine la matriz de traslación T para “X1” centímetros en el eje X. Determine la matriz de transformación así: a.

4852 5. M.ucting.com/apuntes/robotica-12/#ixzz2BKBygm7i http://graficos. CONCLUSIÒN Es importante el trabajo de investigación realizado por el grupo 36.=[ ] =[ ] La posición del objeto respecto al robot esta dado por el vector [ ] =[10 8. 2012 http://66.org/wiki/Coordenadas_homog%C3%A9neas http://proton. Unad.conclase. Control of robot Manipulators New York : Macmillan. Es necesario recalcar que se lograron los objetivos claros planteados en cada pregunta y el esfuerzo aunado del grupo para alcanzar el logro de la actividad.htm http://www.165. 2010 Campus Virtual. Frank L.shtml Lewis. http://www.com/trabajos16/roboticaintroducción/roboticaintroduccion.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.wikipedia.htm http://proton.php?id=29 http://es.wikipedia.net/curso/?cap=006b .175.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.com/diccionario/cinematica-cadenadefinicionsignificado/gmx-niv15-con193543. D. Dawson.6558]. acompañada con la buena dirección de nuestro tutor BIBLIOGRAFÌA Módulo Robótica. (1993). Unad.205/campus12/course/view. C.wikiteka.htm http://es. T. Abdallah.udg.monografias. como uno de los grandes logros científicos y tecnológicos.org/wiki/Cinem%C3%A1tica http://diccionario.udg. lo relacionado con la Robótica y que vemos y conocemos diariamente.motorgiga. en donde se muestra el desempeño para lograr a fondo lo propuesto por parte de la Unad en la guía de trabajo y por tanto el esfuerzo y alto conocimiento que se logra al establecer de manera detallada todos los parámetros de lo que equivale en la actualidad.ucting.