TRABAJO FINAL DE ROBOTICA Grupo 299011_3

DIEGO FERNANDO CASTAÑO Cód. 9.871.701 JUAN CARLOS CASTRILLON Cód. 9.397.706 ARIEL PACHECO RINCON Cód. 9.692.445 JAIRO ENRIQUE VARGAS Cód.

TUTOR: FREDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

09 de Diciembre 2012

INDICE DE CONTENIDO

DESARROLLO DEL PROYECTO.................................................4 OBJETIVO GENERAL:..............................................................4 OBJETIVOS ESPECIFICOS........................................................4 JUSTIFICACIÓN:.....................................................................5 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...........................................5 CONCLUSIONES...................................................................22 BIBLIOGRAFIA.....................................................................23 BIBLIOGRAFIA WEB..............................................................23 ÍNDICE DE FIGURAS

FIGURA 1 Planteamiento del problema FIGURA 2 Modelo Cinematico FIGURA 3 Volumen de trabajo para el Robot FIGURA 4 Soldadura en el punto A FIGURA 5 Soldadura en el punto B

5 9 9 10 10

FIGURA 6 Soldadura en el punto C FIGURA 7 Estructura del servomotor FIGURA 8 Diagrama de bloques de la cámara Infrarroja FIGURA 9 Diagrama de bloques del servomotor FIGURA 10 Vista extrerior del controlador PIC16F877 FIGURA 11 Diagrama de bloques del PIC16F877 FIGURA 12 Modelo cinemático directo del robot FIGURA 13 Esquema con la ubicación de los ejes del robot 10 12 13 13 14 15 19 20 ÍNDICE DE TABLAS TABLA 1 Elementos a utilizar en el Robot TABLA 2 Cotización de los elementos a utilizar en el Robot 8 8 .

Elaborar un alista de elementos a utilizar en el Robot. .DESARROLLO DEL PROYECTO OBJETIVO GENERAL: Realizar una propuesta encaminada a dar solución a la soldadura de vigas en la empresa IRON-CARTER OBJETIVOS ESPECIFICOS • • Realizar un modelo cinemático donde se de a conocer la solución al problema planteado. con su respectiva cotización.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Dentro de sus procesos de fabricación la empresa de fabricación de carrocerías IRON-CARTER involucra frecuentemente la soldadura de piezas metálicas. en general dentro de la línea hay un paso que requiere soldar dos piezas grandes (vigas) cuyas especificaciones se muestran en el siguiente bosquejo de la figura 1: Solo se requiere aplicar el cordón de soldadura mostrado. Brindar asesoría a la empresa para seleccionar una propuesta que proteja la seguridad de los operarios. pues se considera que la parte restante se aplica al girar las vigas 180 grados. y este trabajo lo . JUSTIFICACIÓN: El presente proyecto está encaminado a dar una alternativa de solución a la empresa IRON-CARTER dándoles a conocer un modelo de robot que ayudara a reducir o minimizar el riesgo dándole la seguridad a los operarios en la labor de soldar dos piezas como se muestra en la siguiente figura: FIGURA 1 Planteamiento del problema La propuesta es ofrecer una robot de soldadura de arco de alta precisión que se encargue de realizar la tarea de soldadura en las vigas y obtener las piezas soldadas como se muestra en la figura 1.• • Buscar la mejor alternativa de soluciona al problema.

todo esto con el fin de minimizar el riesgo del operario y capacitarlo posteriormente para la programación y mantenimiento del robot a implementar. con proceso de configuración mecánica. el cual es un dispositivo capaz de transformar . el volumen de trabajo es esférico. esto hace que el costo de mantenimiento se reduzca hasta en un 50 % y además usa un efector final TCP con una punta de una antorcha de la soldadura TIG. Este tipo de robot de soldadura son de alta precisión. El robot de soldadura contara con los elementos que veremos en el siguiente ítem: 1. Generalmente. Actualmente un operario realiza la soldadura. CONFIGURACIÓN MECÁNICA Y EL EFECTOR FINAL Vamos a trabajar un robot con un brazo articulado que cuenta las siguientes características. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente más de dos de sus articulaciones). estos pueden tener gran exigencia en su productividad de 7* 24. pero este trabajo implica varios riesgos de seguridad para Él. Nuestro robot de soldadura usara cuatro juntas de rotación para posicionarse. las demás medidas se consideran constantes. la muñeca. El área de innovación. ESPECIFICACIONES DE LOS ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES Para poder comprender el tema de los actuadores vamos a explicar brevemente de que trata un actuador. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. el codo.1. con una cintura.2. desarrollo e investigación (I+D+i) de dicha empresa después de realizar varias cotizaciones para la compra de un robot adecuado para la tarea. el hombro. Las medidas a y c pueden variar +-10% del valor presentado en el bosquejo. concluye que es más económico y rentable a futuro diseñar y construir un Robot que realice el trabajo ( Nota: no se tiene planeado usar el robot en otras operaciones). Estos tipos de robot se parecen al brazo humano.realiza otra máquina. por lo tanto para realizar su trabajo deben entregar las siguientes tareas: 1. Ustedes como grupo de trabajo han sido contactados por el área I+D+i de IRON-CARTER para ser asesores externos del proyecto descrito. tanto rotacional como angular. el movimiento natural es el de interpolación por articulación.

el motor convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica rotacional (movimiento). Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos. estos son los más usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. • El proyecto contara con actuadores eléctricos ya que estos nos permiten transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional y se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia.se puede programar en java o mplab de microchip Conector RS 485 computador 1 . como lo podemos apreciar en el punto C del presente proyecto. Cámara infrarroja: esta nos va a permitir enfocar la pareta del electrodo para ir supervisando el proceso de soldadura. Los elementos a utilizar en el robot tenemos: TABLA 1 Elementos a utilizar en el Robot Cantida d 5 110 1 1 Descripción de los elementos servomotores con encoder de posicionamiento y precisión. silenciosos. tienen un control sencillo y de fácil instalación. fiables.energía hidráulica. Los actuadores pueden verse como transductores. Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos. Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. por ejemplo. neumática o eléctrica en energía mecánica. 360° cm de tubo o material para los porosos cámara infrarroja que siempre va a enfocar la pareta del electrodo microcontrolador pic16f887 -. además son precisos. Entre los elementos que los conformaran son: • • • • • Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento. Servomotores y encoder: estos son primeramente programables y son los que nos permiten realizar los ángulos que debe desplazarse el robot para realizar la tarea que se encomienda.

000 50.000 c/u $ 35.000 Cámara infrarroja $ 321.208 $ 321. una de presión para llevar Argón la punta del electrodo y la otra es para guía para el alambre o electrodo TABLA 2 Cotización de los elementos a utilizar en el Robot ACTUADORES 5 Servomotores con Encoder para dar el giro de 360° 110 cm tubo ESPECIFICACIONES S330100 MOTOR DC REDUCTOR 12V 170 RPM CON ENCODER EMG30 Galvanizado de 2. . calibre 18 de 2 pulgadas S130274 CAMARA COLOR EXTERIOR VISION NOCTURNA 75M Cable comunicación RS -485 22 AWG. 500 DD. ASROCK PRECIO $ 72.024793 1.Cable UTP blindado cat. Aislación de Datalene . MEMORIA.575 $ 35.50mm con 50 de codo.000 $ 1. pantalla de Beldfoil de 100% de cobertura mas alambre de drenaje.000 $ $ $ $ $ 30.620.000 3.000 1 Pic 16f887 1 computador CABLE UTP BLINDADO CAT 6 1 MANGUERA GUIA total $ 30. MEDIDAS DE LOS ESLABONES BOSQUEJAR EL VOLUMEN DE TRABAJO ESTIMADO A continuación veremos un bosquejo de lo que sería el robot de soldadura y las medidas del mismo.620.3. 6 2 mangueras.000 224.000 1.000 $ 5.915 c/u TOTAL $ 365.600 mt $ 50.208 Conector 485 $ 20. malla de cobre estañado de 90% cobertura 300V 75ºC se puede programar en java o mplab de microchip 6 Gb.000 $ 20.

FIGURA 2 Modelo Cinematico El volumen de trabajo para el robot de soldadura se encuentra en la figura y es: FIGURA 3 Volumen de trabajo para el Robot .

FIGURA 4 Soldadura en el punto A FIGURA 5 Soldadura en el punto B FIGURA 6 Soldadura en el punto C .

ENVIÓ Y ELEMENTOS DE LAS SEÑALES DE MANDO A LOS ACTUADORES PARA REALIZAR LOS MOVIMIENTOS DE LAS • EL MICROCONTROLADOR PIC16F887: su función principal es la de recibir y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y además almacena programas.4.5V o Consumo: 220uA (2.0 V. .1.000 veces • • Opción de programación serial en el circuito El chip se puede programar incluso incorporado en el dispositivo destino.0V a 5.0V. 32 KHz) 50nA (en modo de espera) • • • Ahorro de energía en el Modo de suspensión Brown-out Reset (BOR) con opción para controlar por software 35 pines de entrada/salida o o o alta corriente de fuente y de drenador para manejo de LED resistencias pull-up programables individualmente por software interrupción al cambiar el estado del pin • memoria ROM de 8K con tecnología FLASH o El chip se puede re-programar hasta 100. este microcontrolador es programable y de esa programación se declaran las instrucciones a los servomotores y encoder para que realice los respectivos ángulos que llevaran la punta de una antorcha de la soldadura TIG hasta las vigas para poder hacer el proceso de soldadura en ellas. 4MHz). 11uA (2. Características Básicas • arquitectura RISC o El microcontrolador cuenta con solo 35 instrucciones diferentes o • • Todas las instrucciones son uni-ciclo excepto por las de ramificación Frecuencia de operación 0-20 MHz Oscilador interno de alta precisión o o Calibrado de fábrica Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz seleccionado por software • Voltaje de la fuente de alimentación de 2.

la forma de onda de detección es sin modificaciones.000 veces • • 368 bytes de memoria RAM Convertidor A/D: o o 14 canales resolución de 10 bits • • • 3 temporizadores/contadores independientes Temporizador perro guardián Módulo comparador analógico con o o o Dos comparadores analógicos Referencia de voltaje fija (0.6V) Referencia de voltaje programable en el chip • • Módulo PWM incorporado Módulo USART mejorado o o Soporta las comunicaciones seriales RS-485.000.0 Auto detección de baudios • Puerto Serie Síncrono Maestro (MSSP) o Soporta los modos SPI e I2C Tomado de: http://www.mikroe. dando como resultado la unión de las dos vigas. y therefore la posición actual se pierde cuando el equipo se paga. Ejemplo: .com/chapters/view/81/capitulo-3microcontrolador-pic16f887/#c3v1 • Servomotor con encoder incluido: podemos decir que son unos de los principales actuadores en nuestro robot. RS-232 y LIN2.• 256 bytes de memoria EEPROM o Los datos se pueden grabar más de 1. la velocidad y la rotación del servomotos emitiendo impulsos para el cambio del Angulo de rotación. Estos reciben la orden enviada desde el controlador pic16F887. este es capaz de detectar la dirección de rotación. Po lo general.

. vale aclarar que los que permiten controlar automáticamente los movimientos del robot se detallaran en los dos ítem siguientes como son los servomotores con encoder y el Pic 16f887.FIGURA 7 Estructura del servomotor 1.5.com/celula/downloads/visionartificial. ELEMENTOS A INCLUIR EN EL CONTROLADOR DEL ROBOT. Diagrama de bloques de la cámara Infrarroja FIGURA 8 Diagrama de bloques de la cámara Infrarroja Tomado de: http://www. y mantenerse estable en dicha posición.pdf • 5 Servomotores con Encoder para dar el giro de 360° Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación. Y DIAGRAMA DE BLOQUES • Cámara infrarroja: este se ingresa puesto que ayuda a controlar manualmente que se esté realizando la tarea. este solo sirve de visión al operario.etitudela.

pdf • Pic 16f887: pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus de datos) que tienen las siguientes características generales que los distinguen de otras familias: • • • Arquitectura Harvard Tecnología RISC Tecnología CMOS Estas características se conjugan para lograr un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y programa y por lo tanto en la velocidad de ejecución. para tener una visión conjunta del interior y exterior del Chip.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo5.udlap.Diagrama de Bloques del servomotor FIGURA 9 Diagrama de bloques del servomotor Tomado de: http://catarina. Se muestra también junto a este diagrama su diagrama de patitas. Diagrama de Bloques del PIC16F877 En la siguiente figura se muestra a manera de bloques la organización interna del PIC16F877. .

FIGURA 10 vista extrerior del controlador PIC16F877 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PIC16F877 .

ar/data/pic16f877-guia%20detallada %20parte2.FIGURA 11 Diagrama de bloques del PIC16F877 Tomado de: http://www. estos nos permiten enviar y recibir información entre los controladores: .pdf 1.6. FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE COMUNICARÁ CON EL SOFTWARE DE CONTROL INSTALADO EN UN PC Para poder comunicar el software de control con el controlador del robot tenemos que tener en cuenta los elementos que se describen a continuación.bairesrobotics.com.

edu/EPSC/SED/Apuntes/RS232%2520Y%2520RS-485.ac. La norma ISO 8482 estandariza además adicionalmente la topología de cableado con una longitud máx. Con lo que se consigue mejorar la velocidad y distancia máxima.ppt+rs+485&hl=es419&gl=co&pid=bl&srcid=ADGEEShM9954GXUb85uQAtoI2Gma8eLS18tBmA0n nMRYXRnFpHmNdxYK7CqMI-NSYGYozXrqa3OIJPVuwL87CINLuH38MrzdOzgsS44QFCXIoip8fkDeDglrmcKzJ87gJv9Cu3zLbp3&sig=AHIEtbSyeKCdHs aX8xGlhPIITK_RtOgDNA . Dado que varios transmisores trabajan en una línea común. permiten interconectar hasta 64 dispositivos Tomado de: https://docs.analógicamente a la interfaz RS422 . La norma RS485 define solamente las especificaciones eléctricas para receptores y transmisores de diferencia en sistemas de bus digitales. Se utiliza una conexión balanceada sin conector físico.com/viewer? a=v&q=cache:Qomf474H4yAJ:studies. Amplificadores de triple estado. Los otros transmisores tienen que encontrarse en ese momento en estado ultra ohmio. de 500 metros. El Bus RS485 puede instalarse tanto como sistema de 2 hilos o de 4 hilos. RS485 está concebida como sistema Bus bidireccional con hasta 32 participantes. Señales de cómo máximo 6V y de cómo mínimo 200mV y circuitos balanceados por lo que se reduce el factor de ruido. tiene que garantizarse con un protocolo que en todo momento esté activo como máximo un transmisor de datos. Físicamente las dos interfaces sólo se diferencian mínimamente.upc.CONECTOR RS-485: la interfaz RS485 ha sido desarrollada .para la transmisión en serie de datos de alta velocidad a grandes distancias y encuentra creciente aplicación en el sector industrial.google. CARACTERISTICAS • • • Velocidad máxima de 100Kbps hasta 1200m y de 10Mbps hasta 12m.

Los conductores son de cobre sólido de 0. y al recubrimiento exterior es de polietileno antillamas. El estándar de cable es utilizable para 10BASE-T.7. • Aislamiento de polietileno • Conductores pareados protegidos con una cinta aluminizada • Separador de polietileno para asegurar alto desempeño contra diafonía. Alcanza frecuencias de hasta 250 MHz en cada par y una velocidad de 1Gbps. 100BASE-TX y 1000BASE-TX ( Gigabit Ethernet). de ahí le daremos las instrucciones a realizar el robot. Compilar: Con este software traducimos el programa “FUENTE” en un lenguaje de “MAQUINA” . La programación del controlador se realiza en teniendo los siguientes pasos: • • Editar: se teclean las instrucciones a realizar el microcontrolador.57mm protegidos con una cubierta plástica con el código de color. Para trabajar con frecuencias de hasta 500 MHz. este microcontrolador será el que le transmita la información a los servomotores y los encoder del robot informándole cuando debe moverse y cómo hacerlo.php?products_id=73993 Todos los cables blindados deben estar conectados a tierra para garantizar seguridad y eficacia y una conexión de blindaje continuo mantiene de principio a fin se desarrollan cuando hay más de una conexión a tierra y la diferencia de potencial de voltaje en modo común a estas conexiones a tierra introducir ruido en el cableado 1.CABLE UTP BLINDADO CAT 6: La categoría 6 posee características y especificaciones para la diafonía (o crosstalk) y ruido. Cubierta exterior de PVC anti-llamas sólido • Tomado de: http://www.com/product_info. CARACTERÍSTICAS Ofrece una cubierta aluminizada que le ayuda proteger a los pares de ruidos que pudieran ocasionar pérdidas de información. TIPOS DE PROGRAMACIÓN QUE SE INCLUIRÁN EN EL ROBOT Primero se incluirá una programación del microcontrolador que se realizara por medio de un programa llamado MPLAB. Supera las especificaciones de la norma TIA/EIA 568 B2.entrale.

• Quemar el PIC: para poder realizar este trabajo necesitamos de: a).com/docs/02_programar. Con él se puede quemar toda la Línea de PICs y además está bien integrado con MPLAB.electronicaestudio. .8. Como podemos el fin de manejar la cámara infrarroja en nuestro robot solo es de guía para el operario que se va a encargar de manejo del mismo..PICSTART PLUS Es el programador de MICROCHIP. • Probar el Programa: se insertar en la tarjeta Test1 y probar que lo que pesamos que debería de hacer es exactamente lo que queremos Tomado de: http://www. es muy importante tener en cuenta que la programación se basa principalmente en la forma como debe de actuar el robo en el momento de empezar el trabajo de soldadura y para poder entender mejor el tema es bueno remitirnos al punto C donde nos muestra la programación que se debe de trasmitir desde los microcontroladores a los servomotores con encoder para que de los ángulos precisos y obtener una pieza ideal.pdf Teniendo en cuenta nuestro robot se debe programar. Nuestro robot va a contar con una cámara. b). que permitirá que el operario ir verificando y controlar en un momento dado el proceso de soldadura. si no se programa bien el microcontrolador hará que la soldadura se salga del sitio a soldar. teniendo en cuenta que en este punto el robot debe de sincronizarse bien cada uno de los servomotores y encoder para lograr realizar el trabajo como lo podemos detallar en las imágenes del punto c. Visión del robot. Como podemos ver la visión juega un papel muy importante en los sistemas de manipulación bien sea automático o manual. donde el visualizara la imagen por medio de un equipo que será situado a unos metros de la actividad del robot.-Prog2 Software necesario para usar este programador viene en el disco que acompaña a la tarjeta. como tal no manejara visión artificial automática. siendo los automáticos con el calificativo de inteligentes y en general en los sistemas flexibles de manufactura. pues permite la retroalimentación sensorial fina que hace ampliar las capacidades de los robots. el microcontrolador para que mueva cada una de sus articulaciones y así lograr que el robot haga su soldadura precisa. 1.

1. MODELO CINEMÁTICO DIRECTO DEL ROBOT DISEÑADO Eslabón 5 Eslabón 5 Eslabón 3 Eslabón 2 Eslabón 1 .permitiéndole verificar que las vigas estén en el lugar adecuado y que se esté realizando el trabajo de soldadura para el que fue diseñado el robot.9.

FIGURA 12 Modelo cinemático directo del robot Esquema con la ubicación de los ejes del robot. Se puede observar el área de trabajo del robot en la siguiente ilustración. FIGURA 13 Esquema con la ubicación de los ejes del robot . Ésta queda contenida en un plano delimitado por el ángulo de giro de la base (q1). Una vez indicados los ejes de giro del robot podemos describir el área de trabajo del mismo.

se realiza mediante el estudio de varias propuestas. A través de una serie de requerimientos y características. formados por subsistemas. son sistemitas. para en definitiva terminar adoptando la propuesta que mejor manejábamos. y la cual se justifico como una propuesta completamente funcional. confrontar y decidir entre las características de cada una. como se comunicaban entre sí y con el medio y como procesaría la información que el medio les ofrecía para cumplir con labor o tarea correspondiente.CONCLUSIONES Realizar una propuesta encaminada a dar solución a la soldadura de vigas en la empresa IRON-CARTER. La definición de esta propuesta. basándonos en la funcionalidad deseada. en la cual encontrábamos beneficios para el cliente. . tanto del entorno como de la tarea. Por lo cual fue importante el análisis de cada uno de los elementos actuadores. Los mecanismos robotizados. los cuales deben ser completamente compatibles. las características que optimizaran tanto los recurso como las funciones del mismos. y la comunicación y desempeño de este con el medio. que se deseaba cumpliera el mecanismo del cual diseñábamos la propuesta. lo cual nos llevo a analizar.

html http://es.orientalmotor.mikroe.pdf http://www.com/2011/08/actuadores-en-robotica.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.BIBLIOGRAFIA • Ing. 2012.com/chapters/view/81/capitulo-3-microcontroladorpic16f887/#c3v1 http://www.jmi.ar/data/pic16f877-guia%20detallada %20parte2. Duitama. BIBLIOGRAFIA WEB • • • • • • • • • • http://cfievalladolid2.com.entrale.html http://www.scribd.pdf http://catarina.bairesrobotics.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo 5.com/product_info.com/doc/21354353/actuadores-robotica http://www.htm http://solorobotica.com/technology/articles/servo-motorglossary.pdf http://www.udlap.com/celula/downloads/visionartificial.blogspot.etitudela.mx/documento_literatura/RS485.pdf http://www.com. Valderrama Freddy.php?products_id=73993 . Guía del trabajo colaborativo 3 UNAD.