UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES

Département Génie Électrique

Automates Programmables Industriels

Hel_markhi@yahoo.fr

Objectifs
• Identifier les différents parties et constituants d’un système automatisé

• Programmation LADDER • Lire et dessiner une séquence de commande en GRAFCET
• Choisir un automate programmable industriel à partir d’un cahier des charges. • Mettre en oeuvre un automate programmable industriel dans un

contexte industriel.

Plan du cours
 Généralités sur les systèmes automatisés  Programmation en langage à contacts LADDER  Le diagramme fonctionnel GRAFCET  Matérialisation du GRAFCET par séquences câblée

 Étude et mise en œuvre le l’automate programmable TSX Micro
 Exercices et Travaux pratiques ascenseur didactique

Généralités sur l’automatisation
But de l’automatisation
• Augmenter la sécurité • Accroître la productivité  Augmenter la compétitivité • Économiser la matières première et l'énergie • Superviser les installations et les machines • Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt • Simplifier le travail des agents

Automatisation et automatismes
Matière d’œuvre Système automatisé de production Matière d’œuvre + Valeur ajoutée

• Système Automatisé de Production (SAP): Système autonome de création de valeur ajoutée.
Sous des impératifs de sécurité, productivité, adaptabilité…

Bouteille + bouchon.
Pièce non percée Matière brute Pièce au point A

Bouteille bouchée
Pièce percée

SAP

Pièce finie Pièce au point B

Ensuite. température. il utilise ces informations pour piloter et surveiller en temps réel. via ces interfaces de sorties. Condition d’utilisation en milieu industriel: bruit électrique. de collecter via ses interfaces d’entrée les informations en provenance des capteurs. poussière. des interfaces de dialogue et éventuellement d’autres automates. … Simplicité de mise en œuvre: utilisable par le personnel en place programmation facile .Définition Un automate programmable est une machine électrique qui permet. le déroulement de processus industriels et tertiaires. humidité. comme dans le cas d’une réalisation câblée.

dialogue) Entrées bouton poussoir marche. contact auxiliaire du thermique et du sectionneur. dialogue) . alimentation bobine de contacteur. Sorties Ordres (préactionneurs. Programme Traiter les informations entrantes pour émettre des ordres de sorties en fonction d’un programme. etc….Fonction Informations (capteurs. arrêt.etc…. vérin..

) •Vannes (électriques ou pneumatiques) •Vérins pneumatiques ou hydrauliques •Alarmes •Panneaux de commande (Voyants.C.A.Structure d’un automatisme Structure d’un automatisme  La Partie Commande •Séquenceurs (électromécaniques ou pneumatiques) •Automates programmables  La Partie Opérative •Moteurs électriques (C. Poussoirs)  La Partie Relation . ou C.

Structure d’un automatisme… PARTIE RELATION SIGNALISATION INFORMATIONS ORDRES CONSIGNES ORDRES PARTIE COMMANDE INFORMATIONS CAPTEURS Actionneurs ACTIONNEURS Capteurs PARTIE OPÉRATIVE .

Technologies utilisées PROBLEME D'AUTOMATISME SOLUTION CABLEE SOLUTION PROGRAMMEE Téchnologie électromécanique Téchnologie pneumatique Téchnologie électronique Composonts électronique Relais électromagnetique Automate programmable Mini calculateur Micro processeur .

•Solution rigide et rapidement volumineuse. •Solution plus compacte •Plus cher. •Compatibilité entre familles d’automates. Logique câblée •Automatisme simple et rapide à mettre en oeuvre •Obligatoire pour le traitement d’arrêt d’urgence et de sécurité. •Pérennité d’une installation… .Logique programmée & Logique câblée Logique programmée •Souplesse et adaptabilité de l’installation (Remplacement des fonctions combinatoires et séquentielles par un programme).

numérique Traitement des données API et/ou logique cablée Commande de puissance Préactionneurs. protocole de communication . actionneurs et effecteurs Dialogue / Communication Cartes réseaux.4 familles de constituants d’automatismes Les 4 fonctions des automatismes 4 familles de constituants d’automatisme Acquisition de données Capteurs TOR. Analogique.

16. On parle de détecteurs Analogique :Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions.32 bits : •soit en parallèle sur plusieurs conducteurs •soit en série sur un seul conducteur . détecteur à distance . de températures . Ils délivrent un signal 0 ou 1 dit tout ou rien. Numérique :transmettent des valeurs numériques précisant des positions. • 3 types de capteurs: TOR : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante : Capteur à contacts mécaniques. détecteurs de proximité. On parle de codeurs ...... sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites . de pressions. des comptes rendus sur l’état du système.. des pressions.Les capteurs (1) Le capteur fournit à la PC. pouvant être lus sur 8. Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC....

fin de course. fonctionnement visualisé grande résistance aux ambiances industrielles .Détecteur de position mécanique (TOR) Détecteur de position Symbole principe Utilisation: Détecteur de position. Détection de présence d’objets solides Avantage •sécurité de fonctionnement élevée : •mise en oeuvre simple.

•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. Avantage •Pas de contact physique avec l’objet détecté. •Pas d’usure . fraîchement peints… •Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante . possibilité de détecter des objets fragiles.Détecteur de proximité inductif (TOR) Détecteur de inductif Symbole principe basée sur la variation d’un champ magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique Utilisation: Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets métalliques L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position.

Détecteur de proximité capacitif (TOR) Détecteur de inductif Symbole principe basé sur la variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet quelconque. fraîchement peints… •Détecteur statique. Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies Avantage Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement •Pas de contact physique avec l’objet détecté. •Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. •Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou non. possibilité de détecter des objets fragiles. •Pas d’usure . •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante . pas de pièces en mouvement.

•généralement en lumière infrarouge invisible. Utilisation: Détection de tout objet opaque. indépendante des conditions d'environnement •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante . •Pas d’usure . fraîchement peints… •Détection sur de grande distance.Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) Détecteur de inductif Symbole principe Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible. Avantage •Pas de contact physique avec l’objet détecté. possibilité de détecter des objets fragiles.

3 détections photoélectriques (2) barrage •2 boitiers •portée : 30m •pas les objets Symbole transparents Système réflex •1 boitier •portée : 15m •pas les objets transparents et réfléchissants Symbole Système proximité •1 boitier •portée : dépend de la couleur de l'objet •pas les objets transparents Symbole .

Nombre et nature des contacts requis Place disponible…. Poussiéreuse. Choix n°1: Famille technologique. humide. explosive… Nature de la détection Nombre de cycle de manœuvre. Choix n°2: Référence et caractéristiques spécifiques .Critère de choix d’un capteur •Critères de choix Ambiance industrielle.

.Câblages des détecteurs Contact NO Contact NF : Normalement Ouvert : Normalement Fermé En anglais: NO: Normally Open NC: Normally Close Cette version NO+NF permet un contrôle du bon fonctionnement du capteur.

21 . LA1 DN22 Remarque: Le ou les contacts auxiliaires peuvent être NO (à F)ou NF(à O) suivant le choix catalogue.Élément de base des automatismes câblés Le contacteur électromécanique Il assure une fonction de commutation en tout ou rien pour établir et interrompre l’alimentation des récepteurs. Contacts ou Pôles de puissance A1 A2 1 KM Symbole 3 5 13 A1 KM 2 4 6 14 A2 Bobine contacteur CONTACT AUXILIAIRE Possibilité de placer sur le contacteur un bloc additif de contacts auxiliaires supplémentaires Réf. Il est commandé à distance en alimentant la bobine KM d’un électroaimant. Souvent on trouve deux bornes A2 pour l’alimentation de la bobine.

Principe contacteur •Symbole: 22 .

Élément de base des automatismes câblés: Le relais .

Commande et distribution d’énergie dans un SAP 3 technologies différentes pneumatique Source d’énergie Air comprimé (6-8 bars) par compresseur Translation (Vérin) électrique Réseau ONE. Hydraulique Huile sous pression par pompe (jusqu’à plusieurs centaines de bars) Translation de faible amplitude.. Précaution à prendre en milieu humide (IP) Utilisable dans tout les milieux industriels . Création de force importante Action possible Rotation (MAS) Translation possible Influence environnement Bruyant Utilisable dans tout les milieux industriels Ne peut être utilisé en atmosphère explosive.secouru.

Chaîne de distribution de l’énergie dans les SAP Technologie pneumatique Technologie électrique Avantages: •Puissance développée élevée. •Énergie propre de mise en œuvre aisée •Sécurité de fonctionnement •Grande vitesse de déplacement des vérins •Utilisation conjointe d’outillage pneumatique Avantages: •Mise à disposition généralisée. •SAP « tout électrique » •Silencieux . •Source autonome et secourue.

Distribution de l’énergie en technologie pneumatique (1) Mise à disposition et adaptation Compresseur (6-8 bars) (Electro-)Vanne D’alimentation générale Système FRL .

2èmechiffre : nombre de position du tiroir Ex : distributeur 3/2 : 3 orifices 2 positions Une voie Orifice fermé Source pression Échappement .C.Distribution de l’énergie en technologie pneumatique (2) Pré-actionneur pneumatique:les distributeurs ordres de la P.1er chiffre : nombre d’orifices . énergie de commande :24V Symboles et conventions : Une position pour chaque case Orifice présent sur chaque case Flèche indiquant le passage de l’air comprimé énergie pneumatique de puissance disponible distribuer l’énergie pneumatique à l’actionneur (vérin principalement) énergie pneumatique de puissance distribuée à l’actionneur Contacteur électromagnétique Commentaires : On désigne un distributeur avec 2 chiffres : .

Distributeurs pneumatiques Commande : Il existe 2 types de distributeurs : -Distributeur monostable :le tiroir est rappelé à sa position initiale dès la disparition du signal de pilotage par un ressort . -Distributeur bistable :le tiroir garde sa position en l’absence de signal de pilotage .

Exemples d’actionneurs pneumatiques Vérin double effet Vérin simple effet .

Vérin simple effet Vérin double effet .

hydraulique : huile .Vérin simple effet Pour un vérin .pneumatique : air .

huile) 3. Le vérin sort 2. Augmentation de la pression (air. Augmentation du volume . Le ressort se comprime 1.Vérin simple effet 4.

Vérin simple effet Augmentation de la pression (air. huile) Le vérin sort .

Vérin simple effet Pression (air. huile) Le vérin sort .

huile) Le vérin sort .Vérin simple effet Pression (air.

Vérin simple effet Pression (air. huile) Le vérin sort .

huile) Vérin en butée .Vérin simple effet Pression (air.

Le ressort se détend 2. Absence de pression 3. Le volume diminue Sortie du fluide (huile ou air) . Le vérin rentre automatiquement 1.Vérin simple effet 4.

Vérin simple effet Absence de pression Le vérin rentre .

Vérin simple effet Absence de pression Le vérin rentre .

Vérin simple effet Absence de pression Le vérin rentre .

Vérin simple effet Absence de pression Le vérin rentre .

Vérin double effet .

huile) (air. huile) .Vérin double effet Pression Pression (air.

Vérin double effet Le vérin sort Pression Pression (air. huile) . huile) (air.

Vérin double effet
Le vérin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vérin double effet
Le vérin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vérin double effet
Le vérin sort

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vérin double effet
Le vérin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vérin double effet
Le vérin rentre

Pression

Pression

(air, huile)

(air, huile)

Vérin double effet Le vérin rentre Pression Pression (air. huile) (air. huile) .

Vérin double effet Le vérin rentre Pression Pression (air. huile) (air. huile) .

huile) .Vérin double effet Le vérin rentre Pression Pression (air. huile) (air.

Exemple de schéma de distribution d’énergie pneumatique .

.Distribution de l’énergie en technologie électrique (1) Mise à disposition et adaptation En amont de toute commande de distribution d’énergie électrique • Raccordement au réseau depuis une armoire BT. • Dispositif d’isolement/ au réseau (sectionneur). • Dispositif de protection surcharge et court-circuit (fusible/disjoncteur).

C.Pré-actionneurs électriques: les contacteurs • aspect fonctionnel ordres de la P. énergie de commande :24V énergie distribuer l’énergie électrique à électrique de l’actionneur (MAS puissance principalement) disponible énergie électrique de puissance distribuée à l’actionneur Contacteur électromagnétique • Principe: électromagnétique •Symbole: .

Exemple de circuit de puissance et de commande d’un actionneur électrique .

du mode de marche sélectionné .des organes de sécurité.Réalisation d’un système automatisé La description d’un automatisme correspond à la donnée de 2 schémas de câblages: •Le schéma de puissance:qui transcrit le raccordement des pré-actionneurs et actionneurs au réseau d’énergie. •Le schéma de commande: qui retranscrit la logique d’alimentation des bobines des pré-actionneurs à partir des sorties automates.

Moniteur Organisation fonctionnelle Capteurs 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 Convertisseur de puissance Out1 In 1 In 2 Automate Console Actionneurs .

Moniteur Organisation fonctionnelle… Comptes rendus Capteurs Partie Commande 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 Convertisseur de puissance Out1 In 1 In 2 Automate Ordres Partie Opérative Console Actionneurs .

Moniteur Organisation fonctionnelle… Capteurs 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 Convertisseur de puissance Out1 In 1 In 2 Automate Console Actionneurs .

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

Moniteur

Organisation fonctionnelle…

Capteurs

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7

Convertisseur de puissance

Out1

In 1

In 2

Automate

Console

Actionneurs

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71 .

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73 .

74 .

Programmation en langage à contacts LADDER 75 .

76 .

77 .

Structure  Structure d'un réseau de contacts étiquette + commentaire de 222 caractères max + réseau graphique ==> Saisie commentaire sur 3 lignes: CTRL + ENTER pour le retour à la ligne 11 colonnes zone test zone action 7 lignes ou 17 lignes 78 .

79 .

80 .

81 .

82 .

83 .

84 .

85 .

86 .

87 .

88 .

89 .

90 .

91 .

92 .

93 .

94 .

Exemple 1 95 .

Exemple 2 96 .

Exemple 3 97 .

Exercice 1 98 .

Exercice 1: une solution 99 .

100 .

• Traitement séquentiel : L’unité centrale Remise à 0 du chien de garde Lecture des entrées Exécution du programme Écriture aux sorties 101 .

de façon à éviter les graves conséquences d'un dérèglement de celui-ci – Nécessaire puisque le CPU intervient dans 5 pannes sur 1000 102 .L’unité centrale • Chien de garde (WATCHDOG) – Surveille le C.P.U.

P.L’unité centrale • Chien de garde (WATCHDOG) – À chaque cycle. le C. doit réarmer le chien de garde. sinon ce dernier entame les actions suivantes: • Mise à 0 de toutes les sorties • Arrêt de l'exécution du programme • Signalisation de la défaillance 103 .U.

Exercice 2 104 .

Exercice 2 105 .

Exercice 3 106 .

Exercice 3 107 .

Le GRAFCET X 5 C M3 6 D M4 7 E M5 GRAFCET .

. • Acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande d’Étape-Transition • Le GRAFCET est normalisé.Introduction au GRAFCET • Inventé en 1977 en France par l’AFCET: – Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique.

Le GRAFCET… …représente de façon symbolique et graphique le fonctionnement d’un automatisme. . => Cela permet une meilleure compréhension de l’automatisme par tous les intervenants.

• Savoir traduire un GRAFCET en langage LADDER afin de programmer un automate. .Nos objectifs • Savoir interpréter et concevoir un GRAFCET.

• Niveau 2: Spécifications technologiques – Utilisation de symboles – Prise en compte de la technologie des capteurs et actionneurs .Les deux niveaux de représentation • Niveau 1: Spécifications fonctionnelles – Utilisation du langage courant – Technologie des capteurs et actionneurs non définie.

GRAFCET de niveau 1 0 Pièce de 1$ 1 Sortir tasse Tasse en position 2 Verser café 200ml de café versé État du système de commande Entrées-Sorties .

GRAFCET de niveau 2 café tasses 0 p 1 T p C 2 a C T a b État du système de commande b Entrées-Sorties .

il faut connaître les éléments suivants: – – – – – Étapes Transitions Réceptivités Actions Liaisons .Les éléments de base • Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET.

étape inactive Si Xi = 1. Numéro de l’étape • Chaque étape est représentée par une variable booléenne Xi (i = numéro de l’étape) Si Xi = 0.L’étape • Définition : Situation dans laquelle le comportement du système est invariant par rapport à ses entrées. étape active 1 étape 0 initiale 2 active .

Les actions • Définition: – Description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active. Niveau 1: 10 Descendre le palan Niveau 2: 10 DP Symbole logique .

– A = X10 .Action continue 9 X9 X10 10 A X11 A 11 • Définition: – Action qui dure tant que l’étape est active.

Action conditionnelle Condition logique 9 X9 p X10 X11 p A 10 A 11 • Définition: – Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie – A = P*X10 .

10 A T=5 sec X11 A 11 Action de temporisation .Action temporisée Condition de temporisation 9 X9 T/X10/5 s X10 T 5 sec.

10 A T=5 sec X11 A 11 Action de temporisation .Action impulsionnelle Condition de temporisation 9 X9 T/X10/5 s X10 T 5 sec.

Action mémorisée 9 Notation de la mise à 1 10 A=1 X9 X10 11 X11 X12 12 X13 A Notation de la mise à 0 13 A=0 SET (A) = X10 RESET (A) = X13 .

Action « opération mathématique » 2 R=0 La valeur numérique 0 est enregistrée dans la variable numérique R. La valeur numérique R est incrémentée de 1. soit R=0+1=1 10 R=R+1 14 R=R+1 La valeur numérique R est incrémentée de 1. soit R=1+1=2 .

. 11 Liaison a. appelées réceptivités.(b+c) Transition 12 Réceptivité Transitions : Ce sont des barrières entre les étapes pouvant être franchies selon certaines conditions.Liaisons.. mettre une flèche. . Sinon. transitions et réceptivités Liaisons : relient les étapes entre elles. Toujours de haut en bas.

directives).. .Note concernant les réceptivités Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables booléennes qui peuvent être: – des informations extérieures (capteurs. temporisations.. – des variables auxiliaires (compteurs.). – l'état d'autres étapes. .

Le franchissement Règle 4 .La cohérence .Les 5 règles d’évolution • • • • • Règle 1 .La validation Règle 3 .L’initialisation Règle 2 .Le franchissement (2) Règle 5 .

Ces étapes activées lors du lancement sont nommées “ÉTAPES INITIALES” 0 Étape initiale .Règle 1 : L’initialisation L’initialisation : il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l’automatisme.

Règle 2 : La validation • Une transition est valide lorsque TOUTES les étapes immédiatement précédentes sont actives. • Elle ne pourra être franchie que lorsque qu'elle est validée ET que la réceptivité associée est vraie. Étape active 10 Transition validée Étape active Étape active Étape active a 11 10 Étape inactive Transition non validée 21 33 a Transition validée e 12 34 .

Étape active Étape active 10 21 33 Étape active 10 21 33 a 34 Franchissement Réceptivité vraie a Étape active 34 AVANT APRÈS . et la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.Règle 3 : Le franchissement • Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de TOUTES les étapes immédiatement suivantes.

Règle 4 : Le franchissement (2) • Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies 8 8 1 9 AVANT 1 10 9 1 10 APRÈS 1 .

elle reste activée. une même étape doit être désactivée ou activée simultanément. au cours du fonctionnement. 8 a 8 a 8 a 8 a 9 a 9 a 9 b Avant le front montant sur a 9 b Après le front montant sur a 10 Avant le front montant sur a 10 Après le front montant sur a .Règle 5 : La cohérence • Si.

Exercice • Dessiner le GRAFCET correspondant au chronogramme suivant : BP1 t L1 t BP1 L1 L2 L2 t État 0 1 2 3 .

Solution 0 BP1 1 BP1 2 BP1 3 BP1 L2 L1 0 BP1 1 L1 BP1 ou 2 BP1 L2 3 BP1 .

Programmation en langage échelle 1 a a b E_1 C E_2 C 2 b .

Programmation en langage échelle E_1 a Transitions TR_2 ( ) TR_3 ( ) TR_2 E_2 b 1 a 2 b E_2 TR_2 … Étapes E_2 TR_3 E_2 ( ) C … Actions C ( ) E_2 TR_3 .

a TR4  E 3.b.m.b.Conversion du GRAFCET en langage échelle 1 m.b TR1  E 5./c Programmation des transitions : W a 2 3 c W V 4 b V 5 t = 1s t/5/1s TR2  E1.c TR3  E 2.c TR5  E 4.TimE5 136 .

TR2 137 4 b V 5 t = 1s t/5/1s .TR3 E 3  TR3  E 3.TR4 V 3 c W E 4  TR4  E 4.b.TR5 E 5  TR5  E 5.TR1 E1  FST _ SCN  TR1  E1./c Programmation des étapes : W a 2 E 2  TR2  E 2.Conversion du GRAFCET en langage échelle 1 m.

b./c Programmation des actions : W a 2 W  E 2  E3 V  E3  E 4 V 3 c W 4 b V 5 t = 1s t/5/1s 138 .Conversion du GRAFCET en langage échelle 1 m.

4 v31 V3+ 7 v41 V4+ 5 v20 V2- 8 v10 V1- 9 V3- V4- .Les séquences exclusives 2 X M1 Y 3 v21 V2+ 6 v11 V1+ • Appelés aussi « aiguillages » • X et Y sont mutuellement exclusifs.

Les séquences simultanées (parallélisme structural) 2 z M1 5 V1v10 10 v30 V3- 3 v11 V1+ 7 v31 V3+ 6 V2v20 11 att 4 v21 V2+ 8 v41 V4+ 7 att 5 v10 V1- 9 V312 =1 V4- 6 V2v20.v30 Étapes d’attente ! V4- 10 .

Structures du GRAFCET : Divergence en ET E_10 a Transitions 10 a … TR_1112 TR_1112 ( ) E_11 ( ) Étapes 11 b 12 c E_11 TR_13 TR_1112 13 14 E_12 TR_14 E_12 ( ) .

Structures du GRAFCET : Convergence en ET E_11 E_12 a 11 a 12 TR_13 ( ) Transitions … TR_13 E_13 ( ) 13 Étapes E_13 TR_14 14 .

Structures du GRAFCET : Divergence en OU E_10 a Transitions TR_11 ( ) TR_12 ( ) E_10 b 10 TR_10 E_10 … b E_10 ( ) TR_11 TR_12 a 11 12 Étapes .

Structures du GRAFCET : Convergence en OU E_11 a Transitions TR_101 ( ) TR_102 ( ) E_12 b 11 a 12 b TR_101 … TR_102 13 14 E_13 TR_14 E_13 ( ) Étapes .

Coordination horizontale  Une seule tâche à la fois 10 10 m 20 10 X19 30 10 X29 19 X39 29 X10 39 X10 Tâche T10 Tâche T20 Tâche T30 .

Coordination verticale 10 10  GRAFCET de conduite  GRAFCET esclaves X110 110 Appel tâche T10 X19 19 X110 111 Tâche T10 r111 112 Appel tâche T20 X29 20 10 X112 GRAFCET de conduite 29 X112 Tâche T20 .

Les macro-étapes  Expansion d’étape 10 r10 M11 31 E30 a MVa B+ =1 b 12 S50 .

Machine à remplir et à boucher .

Dans un premier temps. on ferme la vanne D et on rétracte le vérin C pour remplir à nouveau le cylindre doseur. Enfin. Ensuite. Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. pour permettre le vissage du bouchon sur la bouteille. Ensuite. Ensuite. 149 . le vérin E est mis en extension en même temps que le moteur pneumatique F tourne. Le poste 1 sert au transfert et au chargement. tout en ouvrant la vanne D. L’extension du vérin G présente un nouveau bouchon sous le dispositif de vissage composé du vérin E et du moteur F. pour vider le contenu du cylindre doseur dans la bouteille.Cahier de charge (1/2) Une machine à remplir et à boucher est composée de trois postes pouvant travailler simultanément. Le vérin E est alors en extension pour saisir le bouchon. on met le vérin de transfert B en extension pour décaler le convoyeur d’une position vers la droite. le vérin E doit être rentré de même que le vérin G pour retirer le dispositif présentant le bouchon. Le poste 3 est le poste de bouchage. le vérin A sert au chargement d’une nouvelle bouteille vide. On sort le vérin C.

• b1 : vérin B complètement sorti (convoyeur avancé d’un pas). • a1 : vérin A complètement sorti (bouteille sur le convoyeur). • b+ : sortir le vérin B (avancer le convoyeur). • e+ : sortir le vérin E (descendre le dispositif de vissage). Liste des actionneurs : • a. • e. • e1 : vérin E complètement sorti (moteur de vissage en bas ou en butée). • g0 : vérin G complètement rentré. • d : ouvrir la vanne de remplissage (simple action). • g1 : vérin G complètement sorti (bouchon présenté sous le dispositif de vissage). 150 . • b0 : vérin B complètement rentré.Cahier de charge (2/2) Liste des capteurs : • a0 : vérin A complètement rentré. • c0 : vérin C complètement rentré (cylindre doseur rempli). • dcy : départ de cycle.: rentrer le vérin B.: rentrer le vérin A. • c. • c1 : vérin A complètement sorti (cylindre doseur vidé dans la bouteille). • e0 : vérin E complètement rentré (moteur de vissage en haut). • g. • a+ : sortir le vérin A (pousser la bouteille sur le convoyeur). • c+ : sortir le vérin C (remplir la bouteille). • b.: rentrer le vérin C (remplir le cylindre doseur). • f : faire tourner le moteur de vissage.: rentrer le vérin G.: rentrer le vérin E (monter le dispositif de vissage). • g+ : sortir le vérin G (présenter le nouveau bouchon).

Machine à remplir et à boucher 151 .

GRAFCET de niveau 1 1 départ Machine en référence 2 Transférer les bouteilles Transfert complété 3 Charger une bouteille Bouteille chargée 5 Remplir une bouteille Bouteille remplie 7 Poser un bouchon sur une bouteille Bouteille bouchée 4 =1 Attente 6 Attente 8 Attente Chaque poste travaille en parallèle avec les autres .

c0.c0.a0.e0 2 b1 b+ a+ a1.e0 e- .b0 b- 5 c1 c+ d+ 7 g1 g+ 4 a- 6 c- 8 e1 e+ 9 e0 e- 10 g0 g- 11 e1 e+ f+ 12 a0.GRAFCET de niveau 2 3 1 dcy.

GRAFCET de niveau 2 de la machine à remplir et à boucher 1 dcy E3 a+ a1.b0 b- E4 c1 c+ d+ E5 g1 g+ 2 b1 b+ 11 a0 S3 a- 21 c0 S4 c- 31 e1 e+ 32 e0 e- 3 =1 4 5 33 g0 g- 34 e1 e+ f+ 35 e0 S5 e- .

il est forcé de rester à une l’étape déterminée. ¤ Si le Grafcet est une sous routine.Notions avancés en Grafcet: Le forçage  Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune transition ne peut être franchise. 155 . ¤ Un Grafcet ne peut se forcer lui même.  L’ordre de forçage doit obligatoirement venir d’un Grafcet de niveau supérieur. il ne peut forcer le Grafcet qui l’a appelé. De plus.

Le forcage  F/nom du GRAFCET : (Situation) 5 a 6 21 y F/G2:(21) 20 x GRAFCET de niveau supérieur G1 22 GRAFCET forcé G2 .

il ne peut figer le Grafcet qui l’a appelé. Il reste donc à l’étape où l’ordre a été donné. 157 .  L’ordre de figeage doit obligatoirement venir d’un Grafcet de niveau supérieur. ¤ Un Grafcet ne peut se figer lui même. ¤ Si le Grafcet est une sous routine.Le figeage  Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition ne peut être franchise.

5 20 x 21 y 22 GRAFCET forcé G2 .Le figeage  F/nom du GRAFCET : (*) F/G2:(*)  EXEMPLE: Si lorsque G20 est à a l’étape X21 et que l’étape X5 de G1 est 6 active alors G20 est figé à X21 tant et aussi longtemps que GRAFCET de niveau supérieur G1 X5 est active.

. . z X5 . G20 (transition) y21 X20 x X5 X21 y X5 y22 X22 . . .Le figeage  L’implantation en diagramme échelle se fait avec les transitions. y23 159 .

repart en b puis rentre en a à séquence unique G dcy D AU « dur » AU « doux » Capteurs: • a : chariot à gauche a c b • b : chariot à droite • c : chariot au milieu Actionneurs: • D : aller à droite • G : aller à gauche 160 . le chariot part jusque b.GRAFCET Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy ». revient en c.

repart en b puis rentre en a • a : chariot à gauche • b : chariot à droite Actionneurs: • D : aller à droite • G : aller à gauche .GRAFCET 1 dcy . revient en c. a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c Cahier des charges: Capteurs: G a c b 4 b D 5 a G Après l’ordre de départ cycle « dcy ». le chariot part jusque b.

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D G a c b Initialisation du Grafcet : 5 a G activation de(s) étape(s) initiale(s) La transition 1-2 est validée .GRAFCET 1 dcy .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D G a c b Ordre de marche dcy = 1 5 a G La réceptivité « dcy.a » est vraie & la transition est validée La transition 1-2 est franchissable .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D • Désactivation de l’étape 1 G a c b Franchissement de la transition 5 a G • Activation de l’étape 2 Ordre de l ’action associée à l’étape 2 .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D • Déplacement du chariot à droite G a c b Étape 2 active 5 a G .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Remarque : G a c b 5 a G dcy L’opérateur peut décider ici d’enlever la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fait qu’UN cycle .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D • Le chariot est devant le capteur c G a c b Étape 2 active 5 a G Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D • Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b G a c b Étape 2 active 5 a G .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D G a c b Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 .GRAFCET 1 dcy .3 est validée 5 a G La transition est franchissable .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Franchissement de la transition G a c b 5 a G • Désactivation de l’étape 2 • Activation de l’étape 3 .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Le chariot se déplace à gauche G a c b Étape 3 active 5 a G .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D G a c b La réceptivité « c » est VRAIE & la transition 3-4 est validée Franchissement de la transition 5 a G Désactivation de l ’étape 3 Activation de l ’étape 4 .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Déplacement à droite du chariot G a c b Étape 4 active 5 a G .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy .5 est validée 5 a G • Désactivation de l’étape 4 • Activation de l’étape 5 . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b La transition est franchissable G a c b D Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Le chariot se déplace à gauche G a c b Étape 5 active 5 a G .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c G a c b Étape 5 active 5 a G Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Le chariot se déplace à gauche G a c b Étape 5 active 5 a G .

a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b La transition est franchissable G a c b D Réceptivité « a » VRAIE & la transition 5 -1 est validée 5 a G Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 .GRAFCET 1 dcy .

GRAFCET 1 dcy . a 2 D G dcy à séquence unique D AU « dur » AU « doux » b 3 c 4 b D Pour lancer un nouveau cycle. il faut que l ’opérateur appui sur « dcy » G a c b Étape 1 active 5 a G .

charge un pièce et continue pour la décharger en « c ». Enfin. c : capteurs de position Actionneurs: • D : aller à droite • G : aller à gauche • Chargement. Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». b. il rentre en « a ». déchargement . Mise en place d ’un compteur a G D b c dcy Capteurs: • a. le chariot part jusque « b ».GRAFCET avec reprise de séquence Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy ».

(n=2) n active validée associée G ? a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.1 Init n=0 dcy .

(n=2) n active validée associée G 0 1 1-2 Fausse a .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.1 Init n=0 dcy . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n=2) n active validée associée G 0 1 1-2 Vraie a .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.1 Init n=0 dcy . a 2 D b GRAFCET Ordre avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n=2) n active validée associée G 0 2 2-3 Fausse a .1 Init n=0 dcy .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 0 2 2-3 Vraie a .

(n=2) n active validée associée G 0 3 3-4 Fausse a .1 Init n=0 dcy .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n=2) n active validée associée G 0 3 3-4 Vraie a .1 Init n=0 dcy .

(n=2) n active validée associée G 1 4 4-5 Fausse a .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.1 Init n=0 dcy .

1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 1 4 4-5 Vraie a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.

1 Init n=0 dcy . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n=2) n active validée associée G 1 5 5-6 Fausse a .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.

(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 1 5 5-6 Vraie a .

1

Init n=0 dcy . a 2 D b

GRAFCET avec reprise de séquence

3
4 5 6 b.(n2)

7

dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 1 6 6-7 & Fausse a 6-3

1

Init n=0 dcy . a 2 D b

GRAFCET avec reprise de séquence

3
4 5 6 b.(n2)

7

dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 1 6 6 - 7 & B.(n2) a 6-3 vraie

1

Init n=0 dcy . a 2 D b

GRAFCET avec reprise de séquence

3
4 5 6 b.(n2)

7

dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 1 3 3-4 Fausse a

1

Init n=0 dcy . a 2 D b

GRAFCET avec reprise de séquence

3
4 5 6 b.(n2)

7

dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 1 3 3-4 Vraie a

1

Init n=0 dcy . a 2 D b

GRAFCET avec reprise de séquence

3
4 5 6 b.(n2)

7

dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 2 4 4-5 Fausse a

1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 2 4 4-5 Vraie a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.

1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 2 5 5-6 Fausse a .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

1 Init n=0 dcy .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 2 5 5-6 Vraie a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n=2) n active validée associée G 2 6 6-7 & Fausse a 6-3 .1 Init n=0 dcy .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b. a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.1 Init n=0 dcy .7 & B.(n=2) a 6-3 vraie . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n=2) n active validée associée G 2 6 6 .

(n=2) n active validée associée G 2 7 7-1 Fausse a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.1 Init n=0 dcy .

1 Init n=0 dcy .(n=2) n active validée associée G 2 7 7-1 Vraie a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.

1 Init n=0 dcy .(n2) 7 dcy chargement Fin chargement D n  n+1 c a b c G D déchargement Fin déchargement G Compteur Étape Transition Réceptivité b.(n=2) n active validée associée G 0 1 1-2 Fausse a . a 2 D b GRAFCET avec reprise de séquence 3 4 5 6 b.

. de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-contre Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui. un dispositif de détection placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente. Pour effectuer la sélection des caisses. ce dernier les évacuant sur le tapis 3. les transfère sur le tapis d'évacuation 2. alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3.Tapis 1 GRAFCET à choix de séquences Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Tapis 3 Tapis 2 Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant les caisses. à son tour.

3 Capteurs: Détecteur petite ou grande caisse devant P1 Détecteur présence caisse devant P2 Détecteur présence caisse devant P2 Détecteurs des poussoirs Pi en arrrière Tapis 3 Tapis 2 206 . 2. P2. P3 : poussoirs 1.Tapis 1 GRAFCET à choix de séquences Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Av : Avance Re : Recule P1.

P3 : poussoirs 1. 2. P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Une solution possible pour le Grafcet Tapis 1 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 3 Tapis 3 Tapis 2 .

2. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 .GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1. 3 Tapis 3 Tapis 2 . 2. P2.

P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . 2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1.

P3 : poussoirs 1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P3 : poussoirs 1. 2.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. P3 : poussoirs 1. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 .

2. 3 Tapis 3 Tapis 2 .GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1. P2.

P3 : poussoirs 1. 3 Tapis 3 Tapis 2 .GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. P2.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P3 : poussoirs 1.

3 Tapis 3 Tapis 2 . 2. P2. P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1.

P3 : poussoirs 1. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 3 Tapis 3 Tapis 2 . 2. P3 : poussoirs 1. P2.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P3 : poussoirs 1. P2.

2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 .

P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.

P2. P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 3 Tapis 3 Tapis 2 . 2.

2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P3 : poussoirs 1.

2. P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.

2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P2.

P3 : poussoirs 1.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.

GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. P3 : poussoirs 1. P2. 3 Tapis 3 Tapis 2 .

P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P3 : poussoirs 1.

3 Tapis 3 Tapis 2 .GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1. P2. P3 : poussoirs 1. 2.

P3 : poussoirs 1. 2. 3 Tapis 3 Tapis 2 . P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière Av : Avance Re : Recule P1.

P3 : poussoirs 1. Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1.. P2.GRAFCET à choix de séquences 1 Petite caisse 2 3 4 Grande caisse 5 6 7 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 Re P2 Re P1 P2 en arrière 8 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1 P3 en arrière Tapis 1 Poussoirs 3 2 Poussoir 1 Re P1 P1 en arrière ETC.. 3 . 2.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy ». Grafcet à séquences simultanées Solution 1 dcy CH1 CH1. les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.

g1 . CH2 : chariot 1.1 dcy . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 dcy 7 =1 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .

1 dcy . 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 dcy=1 7 =1 CH1 CH1. g1 . CH2 : chariot 1.

CH2 : chariot 1. g1 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.1 dcy . 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.1 dcy . g1 . CH2 : chariot 1.

CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1. g1 .1 dcy .

1 dcy . CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1. g1 .

g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.1 dcy . 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g1 . CH2 : chariot 1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.1 dcy . g1 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.

1 dcy . 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1. g1 . CH2 : chariot 1.

g1 . CH2 : chariot 1.1 dcy . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1. g1 .1 dcy . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .1 dcy . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 Etape 4 = étape « d’attente » 7  Aucune action =1 CH1 CH1. g1 . CH2 : chariot 1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1. g1 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 7 =1 CH1 CH1.1 dcy .

CH2 : chariot 1. g1 .1 dcy . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 Étapes 4 & 7 actives 7  Synchronisation =1 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .

g1 . g2 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 1 D2 D1 d1 G1 g1 5 d2 6 3 4 G2 g2 dcy 7 =1 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.1 dcy .

CH2 : chariot 1. les chariots partent pour un aller-retour. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. Grafcet à séquences simultanées Solution 2 dcy CH1 CH1.Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy ».

CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 dcy G2 3 6 g2 CH1 CH1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 dcy=1 G2 3 6 g2 CH1 CH1.

CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. CH2 : chariot 1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.

2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 . CH2 : chariot 1.1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 G2 g2 3 6 CH1 CH1.

1 2 Grafcet à séquences simultanées Solution 2 5 dcy 2 D1 d1 G1 g1 D2 d2 dcy G2 3 6 g2 CH1 CH1. CH2 : chariot 1. 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 CH2 g2 G1 D1 d1 G2 D2 d2 .

Grafcet dans le cas d’un TSX micro 264 .

A l’activation de l’étape.Ils sont incrémentés toutes les 100ms et prennent une valeur de 0 à 9999. . 265 .T . .Ces mots ne sont pas indexables.Incrémentation du mot : pendant l’activité de l’étape associée.Ces bits ne sont pas indexables.A la désactivation de l’étape. . . un mot est réservé pour chaque étape. .Ces bits peuvent être testés dans toutes les tâches.Bits associés aux étapes %Xi . le contenu est remis à 0 puis incrémenté. Mots temps d’activité des étapes %Xi. mais ne peuvent être écrits que dans le traitement préliminaire de la tâche maître (prépositionnement du grafcet). le contenu est figé. .Le nombre de mots temps d’activité n’est pas configurable.Ils sont à 1 lorsque les étapes sont actives. .

le prépositionnement éventuel des GRAFCET. 266 . . il permet de traiter tous les événements ayant une influence sur ces derniers. .les programmes combinatoires indépendants des GRAFCET.les initialisations sur reprise secteur ou défaillance. . .les modes de marche de l'application.TRAITEMENT PRELIMINAIRE Saisi en langage LADDER. Exécuté avant les traitements séquentiel et postérieur. le traitement préliminaire est scruté du début à la fin de chaque scrutation. REMARQUE : L'action de mise à 0 ou à l'état 1 d'une étape n'est effective que sur une étape programmée.

1 est conditionnée à l'activité des étapes 1. Le traitement postérieur permet aussi de compléter le traitement séquentiel en y intégrant les modes de marches et d'arrêts ainsi que les sécurités spécifiques à l'action. 10 et 23. D'une manière générale. Exemple : %X1 + %X10 + %X23  %Q 2. Il permet de programmer la logique des sorties via les bits Xi (i : numéro de l'étape).LE TRAITEMENT POSTERIEUR Ce traitement est programmé en LADDER. il est recommandé de programmer les actions agissant directement sur le process dans le traitement postérieur. Le traitement postérieur est scruté du début jusqu'à la fin à chaque scrutation du programme.1 La sortie %Q 2. 267 . Ce traitement est le dernier exécuté avant la mise à jour des sorties.

 Nature des E/S  Capacité de la mémoire qui sera utilisée. 268 .  Coût de la réalisation.  Possibilité de fonctionner en réseau.Critères de choix de l’API  Nombre d’E/S.  Adaptation du personnel avec la technologie.

FIN 269 .

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