ACIONAMENTOS ELTRICOS

Acionamentos de Motores CC
Introduo
Os motores de corrente contnua ( CC ) devido suas caractersticas so
usados em acionamentos com velocidade varivel. Os motores CC podem
proporcionar alto conjugado de partida, sendo tambm possvel controlar
sua velocidade sobre uma grande faixa.
Devido sua capacidade de fornecer uma tenso CC varivel continuamente,
os retificadores controlados e choppers CC fizeram uma revoluo nos
modernos equipamentos de controle industriais e dispositivos de velocidade
varivel, com nveis de potncia que vo desde a frao de Hp at muitos
Megawatts.
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ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Motor CC com Excitao Independente
Circuito equivalente de um motor CC com excitao independente e o
modelo de um sistema mecnico geral que incorpora os parmetros
mecnicos do motor e o mecanismo de acoplamento.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Equaes que representam o comportamento do motor CC:
Tenso de armadura
Tenso induzida na armadura
Tenso de campo
Torque eletromagntico desenvolvido
Potncia desenvolvida
dt
d
L i R V
i
c
c c c c
+ =
a
a
a a a a
E
dt
d
L i R V
i
+ + =
e |
a a
k E =
c d
T B
dt
d
J T + + = e
e
a a d
i k T | =
e .
d a a d
T i E P = =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
onde:
V
a
tenso de armadura, em V;
V
c
tenso de campo, em V;
R
a
resistncia do circuito de armadura, em O;
R
c
resistncia do circuito de campo, em O;
L
a
indutncia do circuito de armadura, em H;
L
c
indutncia do circuito de campo, em H;
e velocidade da mquina, em rad/s;
B coeficiente de atrito viscoso do sistema motor-carga, em N.m / rad/s;
J momento de inrcia do sistema motor-carga,
K
a
constante da mquina, em V / A-rad/s;
T
c
torque de carga, em N.m;
T
d
torque desenvolvido do motor, em N.m.
| fluxo de campo, em Wb
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Acionamentos de Motores CC
Controle de Velocidade
Mtodos de variao de velocidade:
a) Variao da tenso de armadura V
a
b) Variao da tenso de campo |
c
( proporcional I
c
)
c) Variao da Resistncia de Armadura R
a
c
a a a
m
k
I R V
|
e

=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Variao da tenso de armadura
garantia de capacidade de conjugado.
( )
2
nom a
d a
nom a
a
k
T R
k
V
|
|
e =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Variao da tenso de campo (ou fluxo de campo)
enfraquecimento de campo.
( )
2
c a
d a
c a
anom
k
T R
k
V
|
|
e =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Variao da Resistncia de Armadura
perda de capacidade de conjugado.
( )
2
) (
nom a
d ext a
nom a
anom
k
T R R
k
V
|
|
e
+
=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Caracterstica Conjugado x Velocidade
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Funo de Transferncia para Operao em Malha Aberta
O comportamento em regime transitrio pode ser analisado atravs da
mudana do sistema de equaes para a Transformada de Laplace com
condies iniciais nulas.
seja: constante de tempo do circuito de armadura
) ( ) ( ) ( ) ( s I R s I L s s k s V
a a a a a a
+ + = e |
a a
a a
a
R L s
s k s V
s I
+

=
) ( ) (
) (
e |
a
a
a
R
L
= t
) 1 (
) ( ) (
) (
+

=
a a
a a
a
s R
s k s V
s I
t
e |
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
seja: constante de tempo mecnica do motor
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s T s B s J s s I k s T
c a a d
+ + = = e e |
B J s
s T s T
s
c d
+

=
) ( ) (
) ( e
B
J
m
= t
) 1 (
) ( ) (
) (
+

=
m
c d
s B
s T s T
s
t
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
As duas possveis fontes de distrbios so:
V
a
tenso de armadura e T
c
torque de carga
A resposta em regime permanente pode ser determinada pela combinao
das respostas individuais devido V
a
e T
c
.
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Acionamentos de Motores CC
Resposta devido a uma variao na tenso de armadura (V
a
), para T
c
= 0.
Resposta devido a uma variao no torque de carga (T
c
), para V
a
= 0.
( ) ( )
( )
B R
k
s s
B R
k
s V
s
a
a
m a m a
a
a
a
2
2
1
) (
) (
|
t t t t
|
e
+ + + +
|
.
|

\
|
=
( ) ( )
( ) ( )
( )
B R
k
s s
s
B
s T
s
a
a
m a m a
a
c
2
2
1
1
1
) (
) (
|
t t t t
t
e
+ + + +
+
=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Usando o Teorema do Valor Final, as variaes de velocidade em regime
permanente Ae, devido a uma variao na tenso de armadura AV
a
, e
devido a uma variao no torque de carga AT
c
, podem ser determinadas a
partir das equaes:
( )
a
a a
a
V
k B R
k
A
+
= A
2
|
|
e
( )
C
a a
a
T
k B R
R
A
+
= A
2
|
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Funo de Transferncia para Operao em Malha Fechada
Um sistema de controle em malha fechada tem as vantagens de preciso
melhorada, resposta dinmica rpida e efeitos reduzidos de distrbios na
carga e no linearidades do sistema.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Diagrama para o controle em malha fechada de um motor CC de excitao
separada.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
As variaes de velocidade em regime permanente Ae, devido a uma
variao na tenso de controle AV
ref
, e devido a uma variao no torque de
carga AT
c
podem ser determinadas a partir das equaes:
( )
REF
a V C a a
a C
V
k K K k B R
k K
A
+ +
= A
| |
|
e
2
( )
C
a V C a a
a
T
k K K k B R
R
A
+ +
= A
| |
e
2
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Controle de velocidade em malha fechada com malha interna de corrente e
enfraquecimento de campo.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Acionamento de um Motor CC de Excitao Independente com
Retificador Monofsico Controlado
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Tenso mdia de armadura
Tenso mdia de campo
Velocidade
t o s s
c
0
a
oa
a
V
V o
t
cos
2 2
=

( )
2
0
cos
2 2
|
o
| t
e
a
a
a
m
K
T R
K
V

=
t o s s
a
0
c
oc
c
V
V o
t
cos
2 2
=

ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Acionamento de um Motor CC de Excitao Independente com
Retificador Trifsico Controlado
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CC
Tenso mdia de armadura
Tenso mdia de campo
Velocidade
t o s s
c
0
( )
2
0
cos
6 3
|
o
| t
e
a
a
a
m
K
T R
K
V

=
t o s s
a
0
a oa a
V V o
t
cos . .
6 . 3
=

c oc c
V V o
t
cos . .
6 . 3
=