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Notion de correcteur

Universit de Rouen 2005

Y. Lecourtier

Notion de correction
Objectif : Choisir K(s) pour que le systme asservi ait les meilleures performances possibles

(s) = X(s) - Y(s)


+

K(s)
-

X(s)

U(s)

H(s)

sortie Y(s)

Y(s) =

Rappel :

(s) = X(s) - Y(s)


+

H1 (s)
V(s) K1(s) U(s) H(s) sortie Y(s)

K(s) H(s) X(s) 1 + K(s) H(s) K0H1 (s) X(s) = 1 + K0 H1 (s)

X(s)

K0

=> choisir des ples et des zros supplmentaires pour que les performances de l'asservissement de H1(s) soient meilleures que celles de l'asservissement de H(s)
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Dfinition de correcteurs classiques


Correcteur proportionnel P : K(s) = K

1 Correcteur proportionnel et integral PI : K(s) = K (1 + ) Ti s


P K(s) = K

1 Correcteur proportionnel, intgral et driv PID : K(s) = K (Td s + 1 + ) Ti s 1 + Ti s ) Ti s

PI

K(s) = K (

PID
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1 + T i s + T iT d s 2 K(s) = K ( ) Ti s
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Correcteur PID
1 + T i s + T iT d s 2 K(s) = K ( ) Ti s

PID

= Ti (Ti - 4Td ) Si Ti > 4Td : deux zros rels Si Ti = 4Td : un zro double s0 = -1 / 2Td Si Ti < 4Td : deux zros complexes conjugus
Si zros complexes conjugus partie relle = -Ti / 2TiTd = -1 / 2Td partie imaginaire = partie relle si 4Td -Ti = Ti => Ti= 2Td

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Exemple d'effet d'un correcteur PI


(s) = X(s) - Y(s)
+

H(s)=
U(s) H(s) sortie Y(s)

X(s) -

K(s)

Y(s) 20(s+ 8) = U(s) (s + 5)((s + 20)2 +16)


1 + Ti s Ti s

K(s) = K

sans correcteur K=80

correcteur PI avec Ti = 1/15 K=25

K=80 K=80 K=25

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Rponses indicielles
sans correcteur correcteur PI avec Ti = 1/15

K=40 K=80 K=400

K=10 K=17 K=25 K=60

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Influence de Ti sur le lieu des ples


correcteur PI avec Ti = 1/12 correcteur PI avec Ti = 1/15 correcteur PI avec Ti = 1/18

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Diagrammes de Black

Ti = 1/15

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VI. Commande et analyse frquentielle

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Thorme de Cauchy
(C)
x

V(+j) (V(C))

+j

V (s) =

(s z
k =1 n l =1

(s p )
l

Soit (C) un contour ferm dans le plan complexe, et s=+j un point quelconque du plan. Soit V(s) une fraction rationnelle en s possdant n ples pl dont n0 strictement l'intrieur de (C) et m zros zk dont m0 strictement l'intrieur de (C) . Quand s parcourt (C) une fois dans un sens donn, V(s) fait m0 - n0 tours dans le mme sens autour de l'origine
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Contour de Cauchy
Contour de Cauchy (C) = 1/2 cercle + partie de l'axe imaginaire avec rayon tendant vers l'infini. axe imaginaire = j => lieu = V(j) Application aux systmes asservis : V(s) = 1+KH(s)

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Application aux systmes asservis


(s) = X(s) - Y(s)
+

K
-

X(s)

U(s)

H(s)

sortie Y(s) = X(s) 1+ K H(s) Y(s)

K H(s)

D(s)+ KN(s) V(s)= 1+ KH(s)= D(s)

K N(s) X(s) D(s)+ K N(s)

Etudier la stabilit, c'est rechercher les zros de D(s)+KN(s) partie relle positive. Etudier V(s) par le critre de Nyquist, c'est comparer le nombre de zros partie relle positive de D(s)+KN(s) celui de D(s)
Remarque : 1+KH(j) fait q tours autour de l'origine <=> KH(j) fait q tours autour du point "-1"
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Critre de Nyquist et critre du revers


V(s)= 1+ KH(s)= D(s)+ KN(s) D(s)
q = m0 - n 0 = nbre de tours

Critre du revers : Si le systme initial est stable, D n'a pas de ple droite de l'axe imaginaire (n0 =0) => q donne alors m0 : le nombre de zros de D+KN qui sont passs droite. Et le systme reste stable si q=0. Critre gnral : Si le systme initial est instable et que D a n0 ples droite de l'axe imaginaire => q+n0 donne alors m0 : le nombre de zros de D+KN qui sont droite. Et le systme est stable si q+n0=0

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Critre du revers dans le plan de Black


Critre du revers : Si le systme initial est stable, le systme reste stable tant que KH(j) n'entoure pas le point "-1" ( q=0). Nyquist Black

"-1"

"-1"

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