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7 IA TRANSFORMADA DE LAPLACE FIGURA 7.

1 DEFINICIN DE IA TRANSFORMADA DE IAPLACE HPropiedad de linealidad n Transformada integral WDejinicin de la transformacin de Laplace n Funciones continuas por tramos n Funciones de orden exponencial n Existencia de la transformada de Laplace w Transformadas de algunas funciones bsicas Propiedad de linealidad En el curso elemental de clculo aprendimos que la diferenciacin y la integracin transforman una funcin en otra funcin; por ejemplo, la funcin f(x) = 2 se transforma, respectivamente, en una funcin lineal, una familia de funciones . polinomiales cbicas y en una constante, mediante las operaciones de diferenciacin, integracin indefinida e integracin definida: bXL~~ = -2 3 = ak I x2 dx 3bXL~~ = -2 3 = ak I x2 dx 3
+ c, I 0 2 dx 9 .

+ c, I 0 2 dx 9 . Adems, esas tres operaciones poseen la propiedad de linealidad. Esto quiere decir que para cualesquier constantes (Y y p, siempre y cuando exista cada derivada e integral. Sif(x, y) es una funcin de dos variables, una integral definida defcon respecto a una de las variables produce una funcin de la otra variable; por ejemplo, al mantener y constante, j, 2$ & = 3~. De igual forma, una integral definida como j: K (s, r) f(t) transforma una funcinf(t) en una funcin de la variables. Nos interesan mucho las transformadas integrales de este ltimo tipo, cuando el intervalo de integracin es [0, -) no acotado. Seccin 7.1 Definicin de la transfarmada de Laplace 297 Definicin bsica Sif(t) estit definida cuando t 2 0, la integral impropia j: K (s, t)f(t) dt se define como un lmite: m K(s, t)f(t) dt = 0 Si existe el lmite, se dice que la integral existe 0 que es convergente; si no existe el lmite, la integral no existe y se dice que es divergente. En general, el lmite anterior existe ~610 para ciertos valores de la variable s. La sustitucin K(s, t) = e proporciona una transformacin integral muy importante. Cuando la integral definitoria (2) converge, el resultado es una funcin de s. En la descripcin general emplearemos letras minsculas para representar la funcin que se va a transformar y la mayscula correspondiente para denotar su transformada de Laplace; por ejemplo, su-co>= F(s), 3 kW> = G(s), wJw>= Y(s). Aplicacin de la definicin 7.1

EvaleY{l). SOLUCIN Ce(l) = 1: e-$( 1) dt = Et 10 eeS dt = lmy b = lh -e-Sb + 1 = 1 b-m S 0 b-m s s siempre que s > 0; en otras palabras, cuando s > 0, el exponente -sb es negativo, y esb + 0 cuando b + m. Cuando s < 0, la integral es divergente. n El empleo del signo de lmite se vuelve tedioso, as que adoptaremos la notacin ITj como versin t~quigrhfica de lmb + _ ( )$; por ejemplo, (e(l) = 1: e-Sr& = $f m = i, s > 0. 0 Se sobreentiende que en el lmite superior queremos decir que e + 0 cuando t + 00 y cuando s > 0. 2% CAPTULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPlACE 2 es una transformacin lineal Rara una suma de funciones se puede escribir 11 eesf[af(t) + &(t)] dt = a /i e-f(t) dt + B 1: e-g(t) dt siempre que las dos integrales converjan; por consiguiente, x{~f@)) + PgWl = ~~Cf(O> + W{g(t>l = cyF(s) + W(s). Se dice que Ce es una transformada lineal debido a la propiedad senalada en (3). (3) Condiciones suficientes para la existencia de zv(t)} No es necesa.+ que converja la integral que define ala transformada de Laplace; por ejemplo, ni Ce{ llt} ni Cee }existen. Las condiciones de suficiencia que garantizan la existencia de 3 (f(t)} son que f sea continua por tramos en [0, -), y quef sea de orden exponencial cuando t > T. Recuerdese que una funcin es continua por tramos en [0, -) si, en cualquier intervalo 0 L a 5 t L b hay, cuando mucho, una cantidad finita de puntos tk, k = 1,2, . . . , n (tk-r < tk) en los cuales f tiene discontinuidades finitas y es continua en todo intervalo abierto tk-1 < t < tk. (Fig. 7.2). A continuacin definiremos el concepto de orden exponencial. FIGURA 7.2 Si f es una funcin creciente, la condicin 1 f(t)1 I Me, t > T tan slo expresa que la grfica de f en el intervalo (T, -) no crece con ms rapidez que la grfica de la funcin exponencial Mect, donde c es una constante positiva (Fig. 7.3). Las funciones f(t) = t, f(t) = eer y f(t) =2 cos t son de orden exponencial c = 1, para t > 0 porque, respectivamente, le-] 5 e, (2 cos tl 5 2e. f(t) MeC (c > 0) f(t) kT t FIGURA 7.3 Seccin 7.1 Definicin de la transformada de Laplace 299 En la figura 7.4 se comparan la? grficas en el intervalo [0, -).

Una funcin comof(t) = et no es de orden exponencial porque, como vemos en la figura 7.5, su grfica crece ms rpido que cualquier potencia lineal positiva de e en t > c > 0. Una potencia entera positiva de t siempre es de orden exponencial porque, cuando c > 0, Itl5 Me o sea // $ 5 M cuando t> T equivale a demostrar que lmt + oo t/eC es finito para n = 1, 2, 3, . . . El resultado se obtiene con n aplicaciones de la regla de LHpital. Ca) fW e 4-t (b) FIGURA 7.4 FIGURA 7.5 300 CAPTULO 7 IA TRANSFORMADA DE LAPIACE DEMOSTRACIN Ce{f(t)} = /iewsif(t) dt + 1; e-f(t) dt = Il + Z2. La integral Zr existe, porque se puede expresar como una suma de integrales sobre intervalos en que e-y(t) es continua. Ahora 1121 5 1; Ie-f(t)1 dt 5 M\r eTsecdt =M\:e ,-(x-c)t -(s-c)1 dt = -M- e-(~-c)T CMS -CTS-C cuando s > c. Como 1; Me-(s-c)tdt converge, la integral jw Ie-tf(t)ldt converge, de acuerdo con la prueba de comparacin para integrales impropias. E~&I, a su vez, implica que IZ existe para s > c. La existencia de 11 e 12 implica que Y{ f(t)} = fc e-$tf(t) dt existe cuando s > c. n En todo el captulo nos ocuparemos solo de las funciones que son, a la vez, continuas por tramos y de orden exponencial; sin embargo, debemos notar que esas condiciones son suficientes, pero no necesarias, para la existencia de una transformada de Laplace. Ahora, la funcin f(t) = i no es continua por tramos en el intervalo [0, -), pero s existe su transformada de Laplace. Vase el problema 40 de los ejercicios 7.1. Aplicacin de la definicin 7.1 Evale T(t). SOLUCIN con lm te = De acuerdo con la definicin 7.1, Ce { t} = j: e-t dt. Al integrar por partes y 0, s > 0 y el resultado del ejemplo 1, llegamos a t+=-1-. n S2 Aplicacin de la definicin 7.1 Evale Ce { ee3}. SOLUCIN De acuerdo con esa definicin, CJ{e-jf} = 1: e-sre- dt =

f m @+3) dt 0 Seccin 7.1 Definicin de la transformada de Laplace 301 -e-(s+3)t m =s+3 o =1s+3 s>-3. El resultado se desprende del hecho de que Im, -t _ CT-@+~)~ = 0 para s + 3 > 0 o bien s > -3. n Aplicacin de la definicin 7.1 Evale (e{sen 2t). SOLUCIN De acuerdo con la definicin 7.1 e integrando por partes, tenemos Ce(sen2f) = 1: e- sen2t dt = -e-Sy 2t -2 I1 + ; e+ cos 2t dt 0 =-2 m I emSr cos 2t dt, s > 0 s0 lm e- cos 2t = 0, s > 0 Transformada de Laplace de sen 2t = $ - s (e(sen2t). Hemos llegado a una ecuacin con X{sen 2t) en ambos lados del signo igual. Despejamos esa cantidad y llegamos al resultado Z{sen2t} = -&, s > 0. n Empleo de la linealidad Evale Z{3t - 5 sen 2t). SOLUCIN De acuerdo con los ejemplos 2 y 4, y la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace, podemos escribir Se(3t - 5 senlt} = 3X{t} - 5S{sen2t} = 3+5.-& -7s*+ 1 2 s>. = s2(s2 + 4) 302 CAPTULO 7 IA TRANSFORMADA DE LAPLACE Aplicacin de la definicin 7.1 Evale a) ~{te-2} b) ~{~e-2} SOLUCIN a) Segn la definicin 7.1, e integrando por partes, 2.Z{te-2} = 1: e-(teT2) dt = [f te++*) dt -te-(s+2)' OD =s+2 / +Im1 e-(s+*)r dt o s+2 0 -,-(st2)r 0) =(s + 2)2 o SB-2 =1(s + 2y s> -2. b) De nuevo, integrando por partes llegamos al resultado

y{t2e-2'} = -Rif+*)' m I 1 s+2 o + & ; &-(st*)'& = &f0 e-sr(te-2) dt, s > -2 + segn la parte a) Transformada de una funcin definida por tramos Evale Lf{f(t)} cuandof(t) = 0 , Oste3 2 > t13 SOUJCIN En la figura 7.6 se ilustra esta funcin continua por tramos. Puesto quefesth definida en dos partes, expresamos Ce{ f(t)} como la suma de dos integrales: Y2 L3 t FIGURA 7.6 Seccin 7.1 Definicin de la transformada de Laplace 303 ~{f(t)) = 1; e+f(t) dt = 10 e-"'(O) dt + 1: P(2) dt = -2ems1- m s3 2e+ =s. s > 0. n Presentaremos la generalizacin de algunos de los ejemplos anteriores en forma del teorema siguiente. De aqu en adelante no citaremos las restricciones en s; se sobreentiende que s tiene las restricciones suficientes para garantizar la convergencia de la transformada de Laplace correspondiente. La parte b) del teorema anterior se puede justificar como sigue: al integrar por partes se obtiene 0 sea W~ = f w-9, n = 1,2,3,. . . . Pero S{ 1) = lh, as que, por iteracin, X(t) = ${l} = $, ce{P} = ; Y(f) = $, ce(P) = $3?{l} = 2.$ = z!, Aunque para una demostracin rigurosa se requiere la induccin matemtica, de los resultados anteriores parece razonable concluir que, en general Dejamos al lector la demostracin de las partes f) y g) del teorema 7.2. Vhnse los problemas 33 y 34, en los ejercicios 7.1. 3 0 4 CAPTULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Identidad trigonomtrica y linealidad Evale 3 { sen2t}. SOLUCIN Con ayuda de una identidad trigonomkica, de la linealidad y de las partes a) y e) del teorema 7.2, llegamos a S{sent)=Y{1-~2t}=~9(lj-~S(COS2t] =L.l- -1- .-s 2 s 2 s2+4 = ,*2. .\. S(S + 4) n En los problemas 1 a 18 aplique la definicin 7.1 para determinar 3 {f(t)}. 1. f(t) = { -1, 05t<l 2. f(t) = 1 4, Ost<2 1 , t r l 0 , tr2

3. f(t) = { t , 05tc1 4. 2t+l, Ost<l = 1 , t r l f(t) { 0, trl f(t) = sent, 0 5 t C 9r 5. 0, tra 6. f(t) = O7 Oz=t<n/2 cos t, tz nl2 7. FIGURA 7.7 FIGURA 7.8 9. fOhI 10. f(t) 1 -L-L CI 1tu6t FIGURA 7.9 FIGURA 7.10 ll. f(t) = e+ 12. f(t) = emaT5 13. f(t) = te& 14 f(t) = Pe 15. f(t) = e- sen t 16. f(t) = e cos t 17. f(t) = t cos t 18. f(t) = t sen t Seccin 7.2 Transformada inversa 305 Aplique el teorema 7.2 para determinar Ce{ f(t)) en los problemas 19 a 38. 19. f(t) = 2t4 20. f(t) = ts 21. f(t) = 4t - 10 22. f(t) = 7t + 3 23. f(t) = tz + 6t - 3 24. f(t) = -4t* + 16t + 9 25. f(t) = (t + 1)3 26. f(t) = (2t - 1)3 27. f(t) = 1 + e4 28. f(t) = t* - emg + 5 29. f(t) = (1 + @) 30. f(t) = (et - e-)* 31. f(t) = 4P - 5 sen 3t 32. f(t) = cos 5t + sen 2t 33. f(t) = senh kt 34. f(t) = cosh kt 35. f(t) = esenh t 36. f(t) = e- cosh t 37. f(t) = sen 2t cos 2t 38. f(t) = cos*t 39. La funcin gamma se define mediante la integral r(a) = ( P- le- dt, Q > 0. l-(a + 1) Vase el apndice 1. Demuestre que Ce{ t } = su+1 (Y > -1. Con el resultado del problema 39 determine Ce{ f(t)} en los problemas 40 a 42. 4O.f(t) = t- 41.f(t) = t 42. f(t) = P. 43. Demuestre que la ftmcinf(t) = llr 2 no tiene transformada de Laplace. [Sugerencia: Cef(t)} = ,, ewsff(t) dt + j; eSSff(t) dt. Ap 1 ique la definicin de integral impropia para demostrar que no existe ji e-sf(t) dt.] Problema para discusin 44. Forme una funcin, F(t), que sea de orden exponencial, pero que f(t) = F (t) no sea de orden exponencial. Construya una funcin