You are on page 1of 20

直接數位控制系統簡介

( Introduction to Direct Digital Control System )

作者 : 蘇 漢 儒
E-mail:henzusu@ms57.hinet.net

第一章:直接數位控制系統簡介(Direct Digital Control Systems , DDC) .......... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

簡介目的...............................................................................................................................1
什麼是能源管理系統(Energy Management System , EMS)? .......................................1
什麼是控制(Control)?.....................................................................................................2
基本控制環路(Basic Control Loop) ...............................................................................3
感應器(Sensor)................................................................................................................4
控制器(Controller) ..........................................................................................................4
控制元件及控制輸出(Controlled Device or Output).....................................................5

第二章:控制響應(Control Response) .................................................................. 6
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

兩位置(Two-Position)控制 .............................................................................................6
浮動的(Floating)控制 .....................................................................................................7
比例的(Proportional)控制...............................................................................................8
比例的 + 積分的(Proportional plus Integral ) 控制.....................................................12
比例的 + 積分的 + 微分的(Proportional plus Integral plus Derivative ) 控制 .........14
定義直接數位控制系統 (Definition of Direct Digital Control (DDC)) .....................16
直接數位控制系統的優點.................................................................................................16

參考資料 ..................................................................................................................... 17

圖 1.1 基本控制環路 ................................................................................................... 2
圖 1.2 直接數位控制環路 ........................................................................................... 3

圖 2.1 兩位置的控制響應 ........................................................................................... 7
圖 2.2 浮動的控制響應特性 ....................................................................................... 8
圖 2.3 比例的控制響應特性曲線 ............................................................................... 9
圖 2.4 比例增益 KP = 100 之比例的控制響應特性曲線......................................... 11
圖 2.5 比例增益 KP = 300 之比例的控制響應特性曲線......................................... 12
圖 2.6 比例積分的控制特性曲線 ............................................................................. 13
圖 2.7 比例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 100 Ki = 180 之比例積分的控制響應特性
I

曲線 ..................................................................................................................... 14
圖 2.8 比例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 180、微分增益 Kd = 50 之比例積分微分的
控制響應特性曲線 ............................................................................................. 15

II

第一章:直接數位控制系統簡介(Direct Digital Control Systems , DDC)

1.1 簡介目的
目的是簡述直接數位控制系統的聯結架構、硬體零組件及軟體的常用專有
名詞。為了達成目的,必須要定義一個通用型直接數位控制系統的框架,其框
架中包含直接數位控制系統常用的零組件和結構。此框架被作為許多直接數位
控制系統製造商的判斷標準,如此讀者可比較其相關特性及優點。
由於直接數位控制系統具有複雜及專有的特性,它使設計、安裝、操作及
維修直接數位控制系統的工作變成很難維持現狀不變。簡介的目的是使諮詢工
程師和使用者在這些論點獲得幫助。

1.2 什麼是能源管理系統(Energy Management System , EMS)?
簡介的目的是定義能源管理系統當作一個全功能控制系統(fully functional
control system)
。 全功能控制系統它包括控制器、許多的通訊裝置及全互補的操
作軟體。 大約有 20 家直接數位控制系統供應商,他們在美國建立系統制度及
商業市場。 這些供應商供應一系列完整的工業控制/程序控制系統的硬體及軟
體,但不包含特定市場(零售商、旅館)

1

1.3 什麼是控制(Control)?
一個加熱、通風及空調系統(heating, ventilation, and air-conditioning system,
HVAC system)的程序控制包含三個步驟。 這些步驟如下述:
第一個步驟,測量數據(measuring data)

第二個步驟,將測量獲得的數據與其他資料一同處理。
第三個步驟,產生一個控制動作(control action)

上述三個步驟形成一個控制環路(control loop)
,參閱如圖 1.1。

圖 1.1 基本控制環路

2

1.4 基本控制環路(Basic Control Loop)
三個主要元件(感應器、控制器、控制裝置/元件)組成如圖 1.1 的控制環
路。這三種元件(功能)交互動作產生控制環境中空氣溫度的作用。圖 1.1 顯示
空氣的溫度是控制媒介,經由感應器測量環境中空氣溫度的變化,將空氣溫度
的高低變化轉換為測量數據,控制器處理由感應器傳來的數據,控制器的輸出
訊號使控制裝置/元件產生控制動作(控制流入加熱器的熱水流量,達到控制環
境中空氣溫度的作用)。 圖 1.1 說明的基本控制環路可以是氣動式控制系統
(pneumatic control system)或是電子式控制系統(electronic control system )

但是控制器是屬於分離獨立的硬體裝置。在一個直接數位控制系統中,如圖 1.2
其控制器的動作係由軟體產生作用。

圖 1.2 直接數位控制環路

3

1.5 感應器(Sensor)
感應器能精確且重複的測量控制媒介(空氣溫度)或其他輸入控制媒介。 通
常加熱、通風及空調系統所使用的感應器是被應用於測量溫度、壓力、相對濕
度、空氣流狀態及二氧化碳。 另外其他可變的參數(其他溫度、時間狀態、其
他需量狀態)亦同時被測量因此影響控制邏輯。 額外增加的輸入資料(感測數
據)它們影響控制邏輯,譬如包括其他的參數 ( 空氣流,水流,電流 ) 狀態或
安全狀態 ( 火,煙,高/低溫限度 )。 在直接數位控制系統中,感應器是最重
要的元件,它位居首要的位置。

1.6 控制器(Controller)
由感應器傳來的信號輸入控制器,經由邏輯控制運算處理之後使控制器產
生輸出信號。 控制器的輸出信號直接傳送至控制裝置/元件或傳送至其他邏輯控
制單元,最後再傳送至控制裝置/元件。 控制器的作用是將感應器傳來的輸入信
號與一組指令作比較,這一組指令包括設定點(set-point)、節流閥範圍及動作
(throttling range and action)
,然後產生適當的控制模式信號輸出。 邏輯控制模
式它通常依據一種邏輯判斷來組成一種控制響應模式,它具有特定的控制模式
及用途。 控制器依據設定的控制響應模式產生動作,典型控制響應模式之類別
如下述:

4

(1)兩位置(Two-Position)控制。
(2)浮動的(Floating)控制。
(3)比例的(Proportional)控制。
(4)比例的 + 積分的(Proportional plus Integral ) 控制。
(5)比例的 + 積分的 + 微分的(Proportional plus Integral plus Derivative )
控制。

1.7 控制元件及控制輸出(Controlled Device or Output)
控制裝置/元件是一種能依照控制器傳來的信號或控制邏輯而作出回應的裝
置/元件,它能改變控制媒介(空氣)的狀態或控制裝置/元件(熱水閥/冰水閥)
的狀態。 這些控制裝置/元件包括閥門制動器(valve operator)、調節制動器
(damper operator)
、電力繼電器(electric relay)
、風扇(fan)
、幫浦(pump)

壓縮機(compressor)
、風扇變速裝置(variable speed drives for fan)及幫浦變速
裝置(variable speed drives for pump)

5

第二章:控制響應(Control Response)

2.1 兩位置(Two-Position)控制
兩位置的控制,它將一個類比或可變的輸入信號與一個程式指令作比較,
然後產生一個數位(兩位置/高位準或低位準)控制的輸出信號。 程式指令的內
容包含上/下限的定義。 當輸入信號之位準超過程式指令所定義的上/下限定義
時,將改變控制的輸出信號位準。 這裡沒有標準限制這些上/下限的定義,通常
使用專有名詞將上/下限定義為設定點(set-point)或偏差值(differential)。 設
定點表示控制的輸出信號是高位準(true , pulls-in )
,當輸入信號位準等於設定
點和偏差值之間的位準或超過設定點時,控制的輸出信號變成低位準(false ,
drops-out)
。 兩位置控制應用於簡易控制環路(溫度控制)或限制控制(凍結控
制、室外空氣溫度控制)。 類比信號數值是經過感應器測量的一個變化的輸入
信號,它包括溫度、相對溼度、壓力、電流和液位。 時間信號(計時器脈衝信
號)亦是兩位置控制響應的輸入參數。 控制響應功能類似一個計時器脈衝信號。
開關式控制器(on-off controller)亦為兩位置的控制器,當溫度到達或超過
設定點數值時開關式控制器作關閉(off)動作,溫度低於設定點數值時開關式
控制器作閉合(on)動作。

6

圖 2.1 兩位置的控制響應
圖 2.1 說明兩位置控制應用於家庭溫度控制系統,當室內溫度低於 70℉時
自動調溫器(thermostat)設定啟動加熱系統(heating system)
,當室內溫度高於
72℉時自動調溫器設定關閉加熱系統。 它說明一個溫度控制設定點在 70℉,有
2℉溫度偏差值的兩位置控制模式。

2.2 浮動的(Floating)控制
浮動的控制它依據一個改變的可變輸入信號而可能產生兩種數位控制輸出
信號。 其中一個數位控制輸出信號增加信號至控制裝置,另一個數位控制輸出
信號減少信號至控制裝置。 當可變輸入信號超越設定點的上/下限,使輸出信號
改變,其控制響應動作範圍包括上/下限。 沒有標準定義這些上/下限的範圍,
但是設定點和靜止帶(dead-band)是通用的設定參數。 上/下限的範圍定義為

7

靜止帶,靜止帶的中心位置定義為設定點。 當測量的可變輸入信號位準是在靜
止帶或中心位置,沒有輸出信號驅動控制裝置(控制裝置停留在原本的位置)

感應器必須能靈敏感測快速移動的控制裝置,才能作出連續性的浮動控制響應。
具有明顯熱力延遲(thermodynamic lag)的裝置,無法使浮動的控制環路適當運
作。 圖 2.2 說明浮動的控制響應特性,其設定點是 1.5 靜止帶是 0,2。

圖 2.2 浮動的控制響應特性

2.3 比例的(Proportional)控制
比例的控制響應它依據一個可變輸入信號而產生一個比例的(proportional)
類比或可變控制輸出信號,其輸入信號與輸出信號之差(測量數值與設定點數
值之差)是線性比例,經由設定點、閥門範圍(throttling range)及動作等參數
8

定義典型的線性關係。 唯一的測量變數數值(a unique value of the measured
variable)使控制裝置全開或全閉。 測量變數的變化使控制裝置由全閉至全開,
稱為閥門範圍。 控制系統在閥門範圍之內作比例的控制環路,以斜率(slope)
說明控制響應特性。 順向動作的比例控制響應,其測量變數的數值增加(偏差
量增加),使比例的類比輸出信號位準增加。 逆向動作的比例控制響應,其測
量變數的數值減少(偏差量減少),使比例的類比輸出信號位準減少。 感應器
設定點是一個比例的控制環路指令,它是控制元件的一個特定參數數值(閥門
的中間位置)

圖 2.3 說明比例的控制響應特性曲線。

圖 2.3 比例的控制響應特性曲線
在比例的控制系統中,其測量變數的數值在任一已知的瞬間稱為控制點
(control point)
。 控制點和需求條件之間的差值定義為偏差量(offset)
,縮小
9

閥門的範圍可以減少偏差量。 過度的縮小閥門的範圍會導致比例控制系統不穩
定。 高靈敏的感應器會增進比例控制響應特性,增加閥門的範圍可以使比例的
控制系統穩定。
在比例的控制系統中,比例帶(Proportional band)的定義為使終端控制元
件產生全變化量所需之控制變數的變化量。 以空調的溫度控制器為例,亦即控
制閥門範圍從全開到全閉之溫度調節器的溫度刻度範圍對溫度調節器的全刻度
溫度範圍之百分比。 比例帶之倒數稱為增益(gain)或靈敏度(sensitivity)
,比
例帶愈小,表示比例的控制系統之增益愈高,結果比例的控制響應動作愈靈敏。
反之比例帶愈大,表示比例的控制系統之增益愈小,結果比例的控制響應動作
愈遲鈍。 比例的控制響應動作愈靈敏,產生愈高的控制信號峰值,瞬間最大偏
離穩定點(maximum overshoot , maximum peak deviation from steady state)的變
化量較大,控制結果偏差值殘留較小,比例的控制響應動作愈遲鈍,產生較低
的控制信號峰值,瞬間偏離穩定點的變化量較小,控制結果偏差值殘留較大。
假設控制模組元件的質量是 1 公斤、阻尼是 10 (牛頓-秒)/公尺、彈簧作用力
是 20 牛頓/公尺,作用力等於常數 1,代入比例的閉環轉換函數 ( close-loop
transfer function ) 公式如下述:

GP' ( S ) =

X (S )
KP
= 2
F (S ) S + 10S + (20 + K P )

10

使用數值模擬軟體模擬的比例控制響應特性曲線 ( 參閱如圖 2.4、2.5 ) 圖 2.4
設定比例增益 KP = 100 之比例的控制響應特性曲線,其上升時間( rise time , tr )
約 0.2 秒,在設定時間( setting time , ts )約 0.75 秒之後,控制系統已經趨向穩定
狀態。 圖 2.5 設定比例增益 KP = 300 之比例的控制響應特性曲線,其上升時間
約 0.17 秒,在設定時間約 0.72 秒之後,控制系統已經趨向穩定狀態。

圖 2.4 比例增益 KP = 100 之比例的控制響應特性曲線

11

圖 2.5 比例增益 KP = 300 之比例的控制響應特性曲線
2.4 比例的 + 積分的(Proportional plus Integral ) 控制
在比例積分的控制演算指令中,增加一項積分預設值,全程測量控制點和
需求條件之間的偏差值或誤差(error)
,誤差被積分,最後使比例積分的控制模
式輸出比例積分信號。 理想化的比例積分的控制響應使控制環路修正偏差值至
零(控制結果無偏差值殘留)。 設定良好的比例積分的控制環路,工作在靠近
設定點的窄帶(narrow band)
,它不會在全部的閥門範圍內工作。 圖 2.6 說明比
例積分的控制特性曲線。 當設定點是動態的,閥門範圍變小或負載忽然改變
時,比例積分的控制環路無法良好操作。 因為閥門範圍變小使比例帶變大,負
載忽然改變時亦使比例帶變大,比例帶變大降低比例積分的控制增益,使比例
積分的控制響應動作變遲鈍,偏離設定點(控制結果殘留較大的偏差值)。
12

圖 2.6 比例積分的控制特性曲線
假設控制模組元件的質量是 1 公斤、阻尼是 10 (牛頓-秒)/公尺、彈簧作用力
是 20 牛頓/公尺,作用力等於常數 1,代入比例積分的閉環轉換函數 ( close-loop
transfer function ) 公式如下述:

GPI' ( S ) =

K P S + Ki
S 3 + 10 S 2 + (20 + K P ) S + K i

使用數值模擬軟體模擬的比例積分控制響應特性曲線 ( 參閱如圖 2.7 ) 設定比
例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 100,如實線所示其上升時間約 0.5 秒,在第三個
振盪峰值控制系統已經趨近穩定狀態,計算設定時間約 5 秒,設定比例增益 KP =
4、積分增益 Ki = 180,如虛線所示其上升時間約 0.3 秒,在第九個振盪峰值控制
系統才趨近穩定狀態,計算設定時間約 12.5 秒。
13

圖 2.7 比例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 100 Ki = 180 之比例積分的控制響應特性
曲線

2.5 比例的 + 積分的 + 微分的(Proportional plus Integral plus Derivative ) 控制
在比例積分微分的控制演算指令中,增加一項微分(斜率)預設值,控制
其響應特性。 全程測量控制點和需求條件之間的偏差值,誤差被積分及微分,
最後使比例積分微分的控制模式輸出比例積分微分信號。 微分信號對控制系統
產生阻尼(damping)作用使其瞬間最大偏離穩定點的變化量被抑制,結果控制
系統快速修正回到穩定點(設定點)。 比例積分微分的控制屬精密程序控制,

14

不常應用於加熱、通風及空調系統中。 假設控制模組元件的質量是 1 公斤、阻
尼是 10 (牛頓-秒)/公尺、彈簧作用力是 20 牛頓/公尺,作用力等於常數 1,代入
比例積分微分的閉環轉換函數 ( close-loop transfer function ) 公式如下述:

G

'
PID

K D S 2 + K P S + Ki
(S ) = 3
S + (12 + K D ) S 2 + (35 + K P ) S + K i

使用數值模擬軟體模擬的比例積分微分控制響應特性曲線 ( 參閱如圖 2.8 )
設定比例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 180、微分增益 Kd = 50 之比例積分微分的控
制響應特性曲線,瞬間最大偏離穩定點的變化量被抑制,在計算設定時間約 1.75
秒之後,控制系統已經趨向穩定狀態。

圖 2.8 比例增益 KP = 4、積分增益 Ki = 180、微分增益 Kd = 50 之比例積分微分的
15

控制響應特性曲線

2.6 定義直接數位控制系統 (Definition of Direct Digital Control (DDC))
直接數位控制系統由微電腦控制器(microprocessor-based controller)及邏輯
控制軟體組成。 類比至數位調變器(analog-to-digital converter)能將類比信號
轉變成數位信號傳到微處理器。 類比感應器送出的訊號特性共計區分為電阻阻
抗、電壓及電流三種,因此可將類比感應器視為電阻阻抗訊號產生器、電壓訊
號產生器及電流訊號產生器。 電腦被應用在能源監測管理系統、儲存備份程
式、記錄警報功能狀態。 低階的直接數位控制系統架構已經採用複雜的策略及
能源管理功能。 假如需要氣動式的制動,它可以經由電子式轉換器(electronic
transducer)調變為氣動式轉換器(pneumatic transducer)來完成。 包括診斷程
式及應用數學演算指令校正感應器,來降低維護人力成本,並經常改良可程式
軟體,使其使用介面更趨完善。

2.7 直接數位控制系統的優點
直接數位控制系統的優點超越過去的控制技術,它改進控制效果及增加控
制效率及能源效率。 直接數位控制系統能與火警控制系統、照明控制系統、維
修管理系統及保全系統等等整合成為一套控制系統。 它應用電子式感應器測量
16

加熱、通風及空調系統中的一些常用參數,譬如溫度、溼度和壓力,這些電子
式感應器的感測數據比它們的氣動式處理器更精密,因此具有更良好的控制效
率。 另外在更新重置時間表、修改設定點及控制邏輯等等方面具備更彈性的功
能。

參考資料

1. Iowa energy center , http://www.iastate.edu/ , 2008.
2. WILLIAM M.HUMPHREY, “Introduction to servomechanism system design ”,
Humphey Instrument Inc , Lawrenceville , New Jersey.

17