TIBERIU-PAVEL ITUL

NICOLAE HAIDUC

MECANICA II
DINAMICA
PROBLEME REZOLVATE
x0

O
z

r at N ac

Fjc M Fjt
r

x mg

(P1) (P2)

CLUJ-NAPOCA, 2012

O bar (d) se rotete n jurul articulaiei cilindrice O cu viteza unghiular constat . Pe bar se u (d) deplaseaz cursorul M cu viteza constant u . M 0 S se determine viteza i acceleraia absolut a punctului M, precum i ecuaiile parametrice ale O traiectoriei sale absolute. ------------------------------------------------Se identific micarea absolut, relativ i de transport conform definiiilor acestora, se ntocmete schema vitezelor i acceleraiilor i se utilizeaz legile lor de compunere. a) pentru viteze: tr . d
e tr a nspo rt

x 1 = u t cos t . y 1 = u t sin t

Ecuaia traiectoriei absolute se gsete prin eliminarea timpului ntre ecuaiile parametrice. Obs. n cazul de fa, o variant mai elegant pentru determinarea traiectoriei absolute const n utilizarea ecuaiilor parametrice de micare n coordonate polare de forma
r =r (t ) , = ( t )

t x u aa

ac
t

v a =v r +v t v r =u ,

(d)
r

unde
v t = x = u t .

unde:- r-raza polar; - -unghiul polar. Rezult

r = x = u t . = t

at
tr.
tr. abs ol

=u

0 O

tiva rela

M
uta

y1

Rezult
2 va = vr + v t2 = u 2 + ( u t ) 2

Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii se obine ecuaia traiectoriei absolute n coordonate polare u r = ,

x1

v a = u 1+ t

sau sub forma

b) pentru acceleraii:
a a =a r +at +ac

r = k

reprezentnd o spiral arhimedic n coordonate polare.

unde deoarece v r = ct , a t = x = 2 u t deoarece = ct , a c = 2 v r = 2 u .

a r =0
2

Rezult
2 a a = a t2 + a c =

u t

+ ( 2 u ) 2

. Pentru a obine ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute se nregistreaz poziia punctului n sistemul fix i se exprim coordonatele ca funcii de timp:
x 1 = x cos . y 1 = x sin

a a = u 4 + 2 t 2

Deoarece, conform legii micrii circulare uniforme, = t , rezult ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute n coordonate carteziene:
1

S se calculeze lucrul mecanic efectuat n timp M (t) de o perioad de o for F = F 0 sin (t + ) , ce O acioneaz asupra unui punct material care are o F x micare definit de legea x = x 0 sin t . ---------------------------------------------------------------------------------Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului mecanic elementar: dL = F dr = F x dx + F y dy + F z dz . Micarea este rectilinie, oscilatorie armonic. n expresia lucrului mecanic elementar, avem deci: F x = F 0 sin ( t + ) ; F y = 0 ; F z = 0 , iar
dx = x 0 cos t dt

Un tub este ndoit n forma unui cerc de ecuaie x + y 2 = a 2 . n tub se mic o bil sub aciunea unei fore avnd proieciile: F x = k y 2 i F y = k x y , k fiind o constant.
2

A r O

Fy

Fx B

S se determine lucrul mecanic al forei cnd bila se deplaseaz ntre punctele A(0,a) i B(a,0).

-------------------------------------------------------------Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului mecanic elementar: dL = F dr = F x dx + F y dy + F z dz . Rezult:

dL = F x dx + F y dy = k y 2 dx + k x y dy

Rezult

unde
y 2 =a 2 x 2

dl = F 0 x 0 sin ( t + )cost dt

Perioada micrii oscilatorii armonice este

T=

iar din
2 x dx + 2 y dy = 0

unde reprezint pulsaia. Prin urmare, lucrul mecanic finit efectuat de fora F n timpul unei perioade se obine prin integrare
2

se obine
y dy = x dx .

Astfel urmeaz:

L = F 0 x 0 sin ( t + )cost dt = F 0 x 0 ( sint cos cost + cost sin cost )dt

0 0 2 2 2 L = F 0 x 0 cos sin t cos t dt + sin cos t dt 0 0 2 2 1+ cos 2 t 1 2 L = F 0 x 0 cos sin t 0 + sin dt 2 2 0 2 2 1 1 1 L = F 0 x 0 sin t sin 2 t = F 0 x 0 sin + 0 0 2 2 2 L = F 0 x 0 sin .

dL = k a 2 x 2 dx k x 2 dx = k a 2 dx 2 k x 2 dx
L A B = k a 2 dx 2 k x 2 dx = k a 3 2 k
0 0 a a

a3 3

1 L A B = k a 3 3

O greutate G aezat pe un resort face ca acesta s se deformeze cu d 0 . G Care va fi comprimarea maxim a resortului d n cazul n care aceeai G greutate este lsat s cad liber, fr vitez iniial, de la nlimea h? Fora elastic din resort este proporional cu comprimarea. ---------------------------------------------------------Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub forma finit ntre poziiile (0), (1) i (2) E C 1 E C 0 = L 0 1 , E C 2 E C 1 = L1 2 0
d0 h d

2 h d 1 , 2 = d 0 1 1+ d0

Deoarece 1+ 2 h >1 , soluia care convine este

d0
2 h d = d 0 1 + 1+ d0

Obs. Se constat c pentru h = 0 ( adic greutatea este lsat s cad brusc chiar de pe captul arcului), rezult d = 2 d 0 .

unde E C 0 = E C 2 = 0 deoarece n poziia (0) sistemul se afl n repaus, iar n poziia (2) viteza greutii este nul. 2 Rezult astfel: E C 1 = G h , E C 1 = G d F emed d . Femax Fora elastic variaz liniar cu deformaia (factorul de proporionalitate fiind constanta elastic a arcului k), de la valoarea 0 n poziia (1) la valoarea F e max n poziia (2). Rezult
G 1 d
F emed = 0 + F max 2 1 = k d 2

Prin urmare,
1 E C 1 =G d k d d 2

Constanta elastic k se determin din condiia precizat n enun, conform creia sub greutatea G arcul se deformeaz cu d 0 :
k= G d0

Rezult astfel
1 G G h = G d + d 2 2 d0

sau
d 2 2 d 0 d 2 h d 0 = 0 .

Rdcinile acestei ecuaii de gradul doi n d sunt

O bar omogen de lungime l i greutate G se poate roti n jurul captului su O, ntr-un plan vertical. Bara pornete din repaus, dintr-o poziie dat de unghiul . S se determine viteza unghiual a barei n momentul n care bara trece prin poziia vertical. -------------------------------------------------------------------Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub forma finit: V
E C 2 E C 1 = L12

S se determine reculul x al unei arme de foc, dac se neglijeaz frecrile. Se cunosc masa M a armei i poziia C20 centrului su de greutate, masa m a C10 glonuluii poziia d a acestuia nainte mg de a apsa pe trgaci, precum i Mg lungimea l a evii armei. d ----------------------------------------------Se aplic teorema de variaie a impulsului sub forma teoremei micrii centrului maselor
C0 C 20 mg B

O l/ 2 l/ 2 cos

unde E C 1 = 0 deoarece sistemul pleac din repaus i astfel rezult

E C 2 = L1 2

( M + m ) a C = M g + m g + N A + N B

unde:
G 1
1 1 G l2 E C 2 = J 0 2 = 2 , 2 2 g 3

l l L 12 = G cos . 2 2

Egalnd cele dou expresii se obine

l 1 G l2 2 = G (1 cos ) 2 2 g 3

de unde
=
3 g l (1 cos )

Prin scalarizare pe axa Ox , deoarece toate forele sunt NB Mg verticale, n acest caz, se ob ine d NA &C = 0 . ( M + m ) & x x 0 x x x +d x Rezult c ecuaia diferenial scalar de micare pe axa Ox este B C 20 & &C = 0 . x C 10 A C mg Prin integrare succesiv rezult (M+m)g Mg & C =C1 , x x C = C 1 t + C 2 . Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul & C = 0 ; rezult C 1 = 0 i C 2 = x C 0 . Se obine astfel t = 0 avnd x C = x C 0 i x legea de micare a centrului maselor x C = x C 0 = ct .
A C 10

Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia acestuia n cele dou stri ale sistemului: - n poziia iniial:
xC = M 0 + m d ; M +m

- n poziia final:
xC =

M ( x )+ m ( l + d x ) M +m

Egalnd cele dou expresii se obine mrimea x a reculului:

x = l m m+M

& = = At + 0 ,

O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular 0 constant n jurul axei Oz perpendicular pe planul roii, este apsat de un sabot de frn cu fora radial J F . Dup timpul t 1 roata se oprete datorit frecrii. O F S se determine valoarea coeficientului de r frecare dintre sabot i roat i numrul de 0 rotaii pe care l face roata pn la oprire. Momentul de inerie al roii n raport cu axa de rotaie este J. ---------------------------------------------------------------------------------------Se izoleaz roata i se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub form elementar dE C = dL ext . T R unde:
O N=F
d

= At + 0 t

n momentul opririi t = t 1 i = 0 , deci exist relaia

0 = At 1 + 0

de unde se gsete
= 0 J
F r t 1

Unghiul la care se oprete roata dup timpul t = t 1 este = 1

1 =
A t 12 2 1 + 0 t 1 = 0 t 1 = 2 n . 2

Din ultima egalitate rezult numrul de rotaii al roii pn la oprire

n=

0 t 1 4

1 E C = J 2 2 dE C = J d ,

iar lucrul mecanic elementar este efectuat numai de ctre fora de frecare T : dL ext = F r d .
J d = F r d :dt
J d d = F r dt dt

Observaie Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a roii se putea aplica i teorema de variaie a momentului cinetic fa de axa de rotaie: & = M ext , K O O adic
J = F r

Se obine astfel .

d Deoarece d = , iar = , rezult ecuaia diferenial de micare a roii

dt

dt

&& = =

F r
J

= ct = A .

Micarea este, deci, uniform ncetinit. Prin integrare succesiv avem: & = = A t + C 1 ,
= At + C 1 t + C 2 .
2
2

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul & = 0 ; rezult C 1 = 0 i C 2 = 0 . Se obine astfel viteza t = 0 avnd = 0 i unghiular i legea de micare a roii:
5

Un disc omogen orizontal, avnd masa M i raza R, aflat n repaus, se poate roti fr frecare n jurul axei sale verticale de simetrie. La un moment dat, pe R circumferina discului ncepe u s se deplaseze, cu viteza relativ constant u, un punct material de mas m. S se determine viteza unghiular a discului. ----------------------------------------------------------Se aplic teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie & =M . K Deoarece toate forele ce t R acioneaz discul sunt fie R C paralele cu axa de rotaie, fie o u= r intersecteaz, rezult c Mg mg O M =0 . Prin urmare, n raport cu aceast ax momentul cinetic se conserv 0 K =K . Deoarece sistemul pleac din repaus, momentul cinetic iniial este nul 0 K =0 . n timpul micrii momentul cinetic este format din punct disc . K =K +K Se consider pentru viteza unghiular a discului un sens de rotaie ca n figur i rezult:
punct

O barc de lungime l i mas M se /2 afl n repaus avnd captul A lipit de debarcader. n mijlocul brcii se afl, A B tot n repaus, un om cu masa m. S se determine cu ct se deplaseaz barca atunci cnd omul se deplaseaz n captul A, dac se neglijeaz frecrile. ----------------------------------------------Se aplic teorema de variaie a impulsului sub forma teoremei micrii centrului maselor
C20 A x
0

( M + m ) a C

= M g + m g + N

mg Mg C0 C10 N C20

A mg C (M+m)g x C10 Mg x

/2

Prin scalarizare pe axa Ox , deoarece toate forele sunt verticale, n acest caz, se obine &C = 0 . ( M + m ) & x Rezult c ecuaia diferenial scalar de micare pe axa Ox este & &C = 0 . x Prin integrare succesiv rezult & C =C1 , x x C = C 1 t + C 2 . Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la l momentul t = 0 avnd x C = x C 0 = 2

M R 2 = J = , 2 = R m v a = R m ( v r + v t )= R m ( u + R ) ,
disc K

& C = 0 ; rezult C 1 = 0 i C 2 = l . Se obine astfel legea de micare a i x 2 centrului maselor

l x C = = ct . 2

M R 2 + m R u + m R 2 = 0 . 2

Se obine astfel
=
2 m u R ( M + 2 m )

Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia acestuia n starea final:
l m x + M x + 2 l = xC = m+ M 2 l m x = . 2 m+ M 6

Obs. Semnul (-) arat c discul se rotete n sens contrar celui considerat iniial, adic n sens orar.

de unde

Un punct material M ( m ) este lansat din punctul fix O, n aer i n plan vertical cu viteza iniial v 0 nclinat sub D unghiul fa de orizontal. M (m,t ) Considernd rezistena aerului 0 proporional cu viteza R a = k m v , s se determine: a) ecuaiile parametrice de micare; O xD b) ecuaia cartezian a traiectoriei; c) coordonatele punctului D de nlime maxim. -----------------------------------------------------Fora de rezisten a aerului este tangent la traiectorie i are sensul invers vectorului vitez. Se aplic ecuaia fundamental a dinamicii micrii absolute D m a = R , Ra M (m,t ) unde R reprezint rezultanta forelor ce 0 acioneaz punctul, adic: mg m a = R a + m g , C F ma = k mv + m g . O xD Deoarece & &i + & & j ; a = r& = & x y &=x & i + y & j ; v =r g= g j , prin scalarizarea ecuaiei fundamentale se obin ecuaiile difereniale scalare de micare:
yD yD
&= k m x & m & x &= k m y & m g m & y

Prin derivarea lor n raport cu timpul se obin componentele vitezei punctului, sub forma general:
& = C 2 k e k t x & = C 4 k e k t y g . k

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. La momentul t = 0 & = v 0 cos x x =0 , rezult: avnd y = 0 respectiv & y = v 0 sin
k . g 1 g + k v 0 sin C 3 = C 4 = ( v 0 sin + ) = k k k2 C1 = C 2 = v 0 cos

Se obin astfel ecuaiile parametrice de micare ale punctului material:

k g + k v 0 sin k
2

x=

v 0 cos

y=

( ) , g ) k (1 e t
1 e k t
k t

respectiv componentele de vitez:

& = v 0 cos e k t x g + k v 0 sin k t g &= e y k k
kx v 0 cos k x 1 e k t = =1 k t v e 0 cos 1 e k t = kx 1 v 0 cos

Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice

1 e k t =

sau
& &+ k x & =0 x . & &+ k y & = g y

care se integreaz separat. Ecuaia caracteristic este i are soluiile: 1 = 0 ; 2 = k . Soluiile generale ale ecuaiilor difereniale de micare sunt:
x = C 1 + C 2 e
k t

2 + k = 0

1 t = ln k y=

kx 1 = ln1 ln 1 v cos kx 0 1 v 0 cos

g + k v 0 sin k
2

y = C 3 + C 4 e k t

g . t k

g 1 kx kx + ln 1 v 0 cos k k v 0 cos + kx ln 1 v cos 2 k 0 g

y = x tg +

gx k v 0 cos

Timpul necesar deplasrii punctului din A n D (punctul de nlime maxim)

7

& =0 . se determin din condiia ca y

&D = y
g + k v 0 sin k 1
e
k t D

e k t D
g

g k

=0

e k t D =

g + k v 0 sin
g

e k t D =

g + k v 0 sin

g + k v 0 sin 1 t D = ln k g

Cu acest rezultat introdus n ecuaiile parametrice de micare se deduc coordonatele punctului de nlime maxim:
xD = v 0 cos k 1 e k t D =

v 0 cos 1 1 k k e t D

v 0 cos 1 1 = g + k v 0 sin k g

xD =

v 0 cos g 1 g + k v sin k 0

v 0 cos g + k v 0 sin g v 0 cos k v 0 sin = = k g + k v 0 sin k g + k v 0 sin

xD =
2 v0 sin cos

g + k v 0 sin

.
g k t D ;

yD =

g + k v 0 sin k
2

g + k v 0 sin g 1 1 1 e k t D t D = 2 k k k e t D

g + k v 0 sin g 1 g + k v 0 sin 1 1 yD = ln 2 g + k v 0 sin k k g k g g + k v 0 sin g + k v 0 sin g g g + k v 0 sin ln yD = g + k v 0 sin g k2 k2 g + k v 0 sin v 0 sin g ln yD = g k k2

Obs. Traiectoria prezint o asimptot vertical a crei ecuaie se deduce fcnd t n ecuaiile parametrice de micare i rezult:
x= x F = v 0 cos k

Un punct material M de mas m este 0 M lansat de pe suprafaa din figur avnd raza M(m,t) R cu viteza iniial orizontal v 0 . R S se determine valoarea vitezei punctului ntr-o poziie dat de unghiul i unghiul sub care punctul prsete suprafaa, dac se neglijeaz frecarea. O ------------------------------------------------Se izoleaz punctul i se proiecteaz pe axele sistemului intrinsec n care viteza v i reaciunea normal N sunt 0 M N evideniate direct. Traiectoria fiind bine definit, se poate determina viteza ca M(m,t) R funcie de . Dat fiind c = ( t ) , se obine v = v ( ) , adic v = v ( t ) . Se utilizeaz ecuaia fundamental a mg 1 dinamicii O

2 v= v0 + 2 g R (1 cos )

Condiia de desprindere este ca reaciunea normal N s se anuleze, moment la care unghiul se noteaz cu , iar viteza are valoarea
2 v1 = v 0 + 2 g R (1 cos ) .

Din a doua ecuaie, punnd condiia N = 0 i nlocuind = , rezult:

2 v 1 = g R cos = v 0 + 2 g R (1 cos )

de unde seobine unghiul de desprindere :

2 2 v0 cos = + 3 3 g R

Obs.1. Pentru obinerea vitezei se poate aplica i teorema energiei cinetice n form finit 1
M
R
0

E C 2 E C 1 = L1 2

2 M(m,t)

unde:

m & r& = R

1 2 E C 2 E C 1 = m v 2 v 0 2 L 12 = m g R (1 cos ) .

),

care se proiecteaz pe axele sistemului ales:

dv m = m g sin dt . 2 v m = m g cos N R cu d

Prima ecuaie se nmulete

d dt

dv = g sin d dt
dv = g sin d

Egalnd cele dou expresii rezult aceeai relaie a vitezei punctului. O Pentru a determina unghiul de desprindere , este necesar s se scrie ecuaia diferenial de micare pe direcia normalei principale n care s fie impus condiia N = 0 . Obs.2. Se poate utiliza, de asemenea, teorema momentului cinetic pentru obinerea vitezei & K O =M O , 0 M
mg
R

unde Rezult

&= v . = dt R v dv = g R sin d

M(m,t)

unde

K O = m v R k , dv & K O = m R k , dt

vdv = g R sin d
v2 = g R cos + C 2

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale privind pozitia i 2 v0 =0 . Rezult C = + g R cu care se viteza, la momentul t = 0 avnd 2 v =v 0 obine expresia vitezei punctului

iar momentul rezultant este dat de fora de greutate O M O = m g R sin k . Egalnd cele dou expresii conform teoremei, se ajunge la aceeai ecuaie diferenial
mg
dv = g sin , dt

dup care se continu pe calea prezentat anterior.

Un punct M de mas m descrie un cerc de raz R cu centrul n O1 , sub aciunea unei fore centrale avnd polul situate 0 A pe cerc n punctul O. Cunoscnd viteza iniial v O a punctului n poziia A, diametral opus polului O, s se determine: O1 a) expresia forei centrale n funcie de raza polar; M(m,t) b) viteza punctului n funcie de raza F polar. ------------------------------------------------------O Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv determinarea, sub form explicit, a ecuaiei traiectoriei punctului material aflat n micare 0 A central, n coordonate polare:
R

- constanta ariilor C reprezint modulul produsului vectorial r v i se determin cu relaia:

C = r 0 v 0 sin 0

unde condiiile iniiale (n punctual A) la momentul 0 =

0 = 2 . Prin urmare,
C = 2 R v 0 .

sunt: r0 = 2 R ;

Din ecuaia lui Binet rezult fora central:

d 2u F = m C 2 u 2 +u d 2

F =

2 32m R 4 v 0

r5

Obs. Semnul (-) arat c for central este de atracie. b) n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de coordonate polare, sunt:
& = C v R =r d 1 du = C d r d

d 2u

+u =

F m C 2 u 2

O1

unde: u
r F

M(m,t)

reprezentnd inversul razei polare u = 1 ; r reprezint unghiul polar; F reprezint fora central sub aciunea creia se mic;

este

notaie

& = C 1 = C u . v N = r r

Rezult:
2 1 cos du 2 v =C d + u = 2 R v 0 2 R sin 2

1 + 2 R sin

- m reprezint masa punctului; - C reprezint constanta ariilor. a) n cazul de fa, traiectoria n coordonate polare sub form explicit r = r ( ) poate fi definit, constanta ariilor C se poate determina din condiiile iniiale date n enun, masa m constituie dat de intrare i astfel poate fi calculat fora central F sub aciunea creia se mic punctul. - ecuaia polar a traiectoriei: 1 1 r = OM = 2 R sin , u = = .
r 2 R sin

v=

4 R 2 v 0 r2

Urmez:

du 1 cos = , d 2 R sin 2
d 2u d 2 = 1 1+ cos ; 2 R sin 3 10
2

La ce altitudine trebuie plasat i ce vitez trebuie s aib un satelit geostaionar? ------------------------------------------------------------------------------------Un satelit geostaionar se afl plasat pe o orbit circular, situat n planul ecuatorial al Pmntului, la o altitudine h i are viteza unghiular egal cu viteza unghiular a Pmntului. Se utilizeaz ecuaia O fundamental a dinamicii micrii absolute ecuator F m a = F , R S a unde m reprezint masa satelitului h S ce se mic cu acceleraia a sub F, aciunea unei fore considerat a fi fora de atracie universal. Aceasta prezint expresia m M , F = k 2

rezult

2 [ rad ] , 243600 [ sec ]

h = 35.924 km , respectiv v S = 3 , 076 km . s

(R+h )

n care: - k constanta atraciei universale; - M masa Pmntului; - R raza Pmntului; - h altitudinea la care este plasat satelitul. Viteza satelitului va fi v S = ( R + h ) . Proiecia ecuaiei fundamentale pe direcia normalei principale a unui sistem intrinsec de coordonate este:
m a = F

sau
m
2 vS

R+h

= k

m M

( R+h ) 2
R .

nlocuind expresia lui v S , rezult nlimea h la care trebuie plasat satelitul

h=3 k M

Considernd valorile numerice

-

R=6378 km, M = 6 10 24 kg ,

k = 6 , 67210 11 N m 2 kg 2 ,
11

Un satelit artificial se mic pe o orbit circular la nlilea h deasupra Pmntului. S se calculeze viteza i perioada de revoluie ale satelitului artificial. -------------------------------------------------------------------------------------Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv determinarea, sub form explicit, a ecuaiei traiectoriei punctului material aflat n micare central, n coordonate polare:
d 2u d 2 +u = F m C 2 u 2

de unde

C = k M ( R + h ) .

Constanta atraciei universale k se poate determina observnd c, la suprafaa Pmntului unde h=0, fora de atracie este egal cu greutatea: F = G = m g , g reprezentnd acceleraia gravitaional. Prin urmare se poate scrie relaia:
k m M R2 = m g

de unde rezult
k= R 2 g M

S r F

R
O

unde: - u este o notaie reprezentnd inversul razei polare u = 1 ; r - reprezint unghiul polar; - m reprezint masa satelitului; - C reprezint constanta ariilor. - F reprezint fora central sub aciunea creia se mic satelitul, considerat a fi fora de atracie universal. Aceasta prezint expresia
F = k

nlocuind n expresia constantei ariilor C, se obine C = R g ( R + h ) . n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de coordinate polare, sunt:
& =C v R =r

d 1 du =C d r d

& = C 1 = C u . v N = r r

Rezult:
du 1 2 2 v =C d + u = C 0 + u = C u = R g ( R + h ) R + h
2

(R+h )

m M

v = R

g R+h

n care: - k constanta atraciei universale; - M masa Pmntului; - R raza Pmntului; - h altitudinea la care este plasat satelitul. a) n cazul de fa raza polar r este o mrime constant, deci 1 1 u= = = ct .
r R+h

b) Perioada de revoluie reprezint timpul necesar pentru a parcurge o circumferin. Viteza fiind constant, perioada va fi:
T=
2 ( R + h ) ; v

T=

2 R

( R + h )3
g

Prin urmare,
du =0 d
2 =0 respectiv d u 2

Obs. Perioada micrii de revoluie se poate calcula i pornind de la definirea constantei ariilor:
& =( R + h )2 C = r 2

d dt

. .
= 2 R

i ecuaia lui Binet devine:

k 1 = R+h
2

Rezult
= k M C2

( R+h )2
2

m M

C dt = ( R + h ) 2 d
2 0

1 m C R+h

Prin integrare obinem

C dt = ( R + h ) 2 d
0
T

de unde, T =

2 2 ( R + h ) 2 C

( R + h )3
g

.
12

S se determine poziiile de echilibru relativ i corespunztor forele de legtur, ale unui punct material greu de mas m, care poate aluneca fr frecare pe un cerc de raz R ce se rotete n jurul diametrului su vertical AB cu viteza unghiular constant . ----------------------------------------------------------------n lipsa micrii relative ( v r = 0 i a r = 0 ), ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative
m a r = R + F jt + F jc

B
R

M(m)

se transform n condiia de repaus relativ

B
R O r
R + F jt = 0

unde:
N Fjt at M mg

R = N + m g = N sin i + ( N cos m g ) k ,
F jt = m a t = m 2 R sin i

Scalariznd condiia de echilibru relativ se obin ecuaiile:

N sin + m 2 R sin = 0 . N cos m g = 0 N= m g
cos

Din a doua ecuaie se obine care se introduce n prima i rezult

m g
cos

sin + m 2 R sin = 0

sin 2 R cos g = 0 .

Pentru sin = 0 rezult poziiile

1 = 0 i 2 = ,

iar pentru R cos g = 0 ,

3 , 4 = arccos
g

2 R

cu condiia ca

<1 ,

adic >

g R

.
m g cos g

Corespunztor acestor poziii se obin reaciunile normale:

N 1 = m g

; N 2 = m g ; N 3 , 4 =

R
13

Un punct material greu de mas m se poate mica ntre dou plane verticale lucii, foarte apropiate, care la rndul lor se rotesc cu x0 viteza unghiular constant n jurul unei axe O verticale situat n planul median al celor dou plane. Dac la momentul iniial punctul se afl n M (m,t) repaus relativ n raport cu planele, la distana x 0 , s se determine: a) ecuaiile parametrice ale traiectoriei sale (P1) relative; (P2) b) ecuaia cartezian a traiectoriei relative; c) reaciunea normal a planelor. -------------------------------------------------------------------------------n prealabil se izoleaz punctul i se ntocmete schema forelor date, de legtur i de inerie ce acioneaz asupra lui, avnd n vedere relaiile de definiie cunoscute x0 pentru acceleraia de transport i acceleraia O Coriolis. Pentru sensul de rotaie considerat, Fjc r punctul apas asupra planului ( P1 ) . at M Se utilizeaz ecuaia fundamental a N dinamicii micrii relative
z

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul t = 0 x = x0 avnd . Rezult C 1 = C 2 = x 0 2 cu care se obine legea de micare i & x = 0 componenta de vitez dup axa Ox: x = x 0 cht , & = x 0 sht . x Din a doua ecuaie diferenial rezult reaciunea normal N = 2 m 2 x 0 sht . Cea de a treia ecuaie diferenial, prin integrare,conduce la & = g t + C 3 , z
z= g t 2 2 + C 3 t + C 4 .

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul t = 0 z =0 avnd . Rezult C 3 = C 4 = 0 cu care se obine legea de micare dup axa z & =0 Oz:
z= g t 2 2

ac
x mg

Fjt

(P2)

(P1)

m a r = R + F jt + F jc

Prin eliminarea timpului ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se obine ecuaia cartezian a traiectoriei:
2 z x = x 0 ch g .

n care:
&i + & &k , ar =& x z
R = m g + N = m g k + N j ,

F jt = m a t = m x i

& i + z & j . & k = 2 m x F jc = m a c = m 2 v r = m 2 k x

Scalariznd aceast ecuaie vectorial, se obin ecuaiile difereniale:

&= m 2 x m & x &. 0 = N 2 m x &= m g m& z

Pentru prima ecuaie pus sub forma

& & 2 x = 0 x

ecuaia caracteristic este 2 2 = 0 , de unde 1 , 2 = . Soluia ecuaiei difereniale este deci

x = C 1 e t + C 2 e t

& = C 1 e t C 2 e t . x

14

Planul nclinat din figura alturat (pan) se deplaseaz pe direcia orizontal cu acceleraia a 0 constant. Pe planul nclinat se afl un punct material de mas m legat de un resort de constant elastic k i lungime l 0 n stare nentins. Cosidernd c punctul se deplaseaz pe planul nclinat cu frecare, coeficientul frecrii de alunecare fiind , s se determine: a) legea de micare relativ a punctului pe planul nclinat, presupunnd c la momentul iniial arcul este nedeformat i viteza relativ fa de plan este nul; b) momentul t 1 al primei opriri; 0 () c) coordonata x1 n momentul primei opriri; a0 d) valoarea minim a acceleraiei a 0 pentru care punctul nu coboar dup prima oprire. ------------------------------------------------------------a) Se consider c punctul, care are fa de pan o micare relativ, n prima faz urc pe planul nclinat. x0 n prealabil se izoleaz punctul i se N ar ntocmete schema forelor date, de a t=a 0 0 legtur i de inerie ce acioneaz asupra Fjt Fe lui, avnd n vedere relaiile de definiie cunoscute pentru acceleraia de transport i T mg acceleraia Coriolis. Se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative

x = C 1 cos pt + C 2 sin pt + l 0 +

a0 p
2

( cos sin )

g p2

( sin + cos ) ,

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul t = 0 a g x =l0 avnd . Rezult C 1 = 0 ( cos sin ) ( sin + cos ) , C 2 = 0 & =0 p2 p2 x cu care se obine legea de micare relativ la urcare:
a0 g x =l 0 + ( cos sin ) ( sin + cos ) (1 cos pt ) . 2 2 p p

& = C 1 p sin pt + C 2 p cos pt . x

La coborre sensul forei de frecare se inverseaz i ecuaia diferenial de micare relativ capt forma
& &+ p 2 x = p 2 l 0 + a 0 ( cos + sin ) g ( sin cos ) x

& = 0 i b) La momentul t 1 al primei opriri se anuleaz viteza relativ, adic x rezult sin pt 1 = 0 adic
t1 =

c) La acelai moment t 1 punctul ajunge n poziia x1

a0 g x 1 = x ( t 1 )= l 0 + 2 ( cos sin ) ( sin + cos ) p2 p2

m a r = R + F jt + F jc

d) Pentru a afla valoarea minim a acceleraiei a 0 la care punctul nu coboar

T Fjt mg N

n care:
R = m g + F e + N + T = [ m g sin + k ( x l 0 )+ N ] i + ( N m g cos ) j ;

xa t=a 0

&i ; ar = & x

F jt = m a t = m a 0 cos i m a 0 sin j ; F jc = 0 .

Fe

dup prima oprire din poziia x1 , se impune condiia & = 0 sau condiia de repaus relativ n aceast ar = & x poziie: R + F jt = 0 , care conduce la ecuaiile scalare
m g sin k ( x 1 l 0 )+ N + m a 0 cos = 0 N m g cos m a 0 sin = 0

Dup scalarizare pe axele sistemului considerat, se obin ecuaiile difereniale scalare de micare relativ
& = m g sin k ( x l 0 ) N + m a 0 cos m & x . 0 = N m g cos m a 0 sin

de unde

m g sin k ( x 1 l 0 )+ ( m g cos + m a 0 sin )+ m a 0 cos = 0 .

n prima ecuaie se nlocuiete valoarea reaciunii normale din a doua ecuaie i se introduce notaia p = k . Se ajunge astfel la forma m 2 2 & &+ p x = p l 0 + a 0 ( cos sin ) g ( sin + cos ) . x Soluia acesteia este

nlocuind x1 , rezult
a0 =g

sin + 3 cos cos 3 sin

15

Se consider sistemul din figur compus din bara omogen AB de lungime 2l i mas M = 3m i punctele materiale A i B de mase egale m A = m B = m . Sistemul pleac din repaus din poziia definit de unghiul , sub aciunea greutii sale. S se determine: a) momentul de inerie mecanic al sistemului n raport cu centrul de mas al acestuia; b) ecuaia diferenial a micrii sistemului n A funcie de parametrul ; 2 & n funcie de unghiul ; c) viteza unghiular = d) valoarea unghiului pentru care bara se desprinde de pe peretele vertical. B ------------------------------------------------------------------a) Se nsumeaz momentele de inerie pentru cele trei elemente componente ale sistemului material i rezult
A NA
y1C

J C = M ( 2 l ) 2 12 + m A l + m B l =
2 2

c) Relaia de mai sus se nmulete cu d i se integreaz:

& d 5 g d = sin d ; dt 8 l 5 g d = sin d ; 8 l 5 g 2 = cos + C . 4 l

Constanta de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul t = 0 g = avnd . Rezult C = 5 cos , cu care se obine viteza unghiular 4 l = 0 & n funcie de unghiul : =
=
5 g ( cos cos ) . 2 l
& &1 C = 0 x

d) Condiia de desprindere este ca N A = 0 , de unde rezult: adic

&& cos = l & 2 sin , l 5 g 5 g sin cos = ( cos cos )sin , 8 l 4 l 1 cos = cos cos , 2 2 = arccos cos . 3

3 m ( 2 l ) 2 12

+ 2 m l

C 5mg

J C = 3 m l 2 .

b) Se izoleaz sistemul i se ntocmete schema forelor date, i de legtur ce acioneaz asupra lui. Se aleg sistemele de O1 x 1C referin ca n figur, astfel nct axele Cx i Cy NB ale sistemului mobil reprezint axe principale i centrale de inerie. n aceste condiii sistemul de ecuaii difereniale scalare de micare plan este:
B
&1 C = N A x 5 m & & & 5 m y 1 C = N B 5 m g . && = N B l sin N A l cos

Conform figurii, se exprim coordonatele centrului de greutate al barei n funcie de unghiul de micare i se deriveaz succesiv n raport cu timpul:
&& cos l & 2 sin &1 C = l & cos & & 1 C = l x x 1 C = l sin x ; ; . & 2 & y 1 C = l cos y l sin = & & & &1 C = l sin l cos y 1C &

Cu ajutorul acestor expresii, se exprim reaciunile normale n punctele A i B din primele dou ecuaii difereniale de micare i se nlocuiesc n cea de a treia. Astfel se obine ecuaia diferenial a micrii sistemului n funcie de parametrul :
&& sin = 0 .
5 g 8 l

JC

16

Pentru sistemul de corpuri din figur se cunoate: - corpul (1) este articulat cilindric n O, are masa M 1 = 4 M i momentul de inerie mecanic n raport cu punctul O, J 1 O = 10 M R 2 ; - corpul (2) este un disc omogen de raz r2 = 2 R i mas M 2 = M , articulat cilindric n C de corpul (3) i este legat prin intermediul unei transmisii cu fir de corpul (1); - corpul (3) are masa M 3 = M i poate aluneca cu frecare pe o suprafa orizontal, coeficientul A frecrii de alunecare fiind . B 3 MO Considernd corpul (1) R acionat de un cuplu C O 2 M O = 4 M g R , s se E determine acceleraia corpului D 3R (3) i tensiunile n cele dou 1 () ramuri ale firului. -------------------------------------------------------------------------Se izoleaz corpurile ca n figur, se introduc forele date i de legtur exterioare i interioare ale S1 S1 B A sistemului, dup care se 3 utilizeaz teorema micrii MO V a =a 3 centrului de mas i teorema R 1 C 2 momentului cinetic, separat O 2 pentru corpul (1), respectiv 2Mg H E pentru corpurile (2) i (3) D S2 S2 1 T mpreun. 4Mg
2R
2R

- (3) execut o micare de translaie rectilinie cu viteza v 3 = v C . Astfel, pot fi scrise relaiile:
A

A
1

B = 2
3

v A = 1 3 R = v B v D = 1 R = v E

R R

O
3R

MO

2 C I
E

2R

Pe de alt parte
v B = 2 IB v E = 2 IE

2R 1

v B + v E = 2 ( IB + IE )

sau

1 3 R + 1 R = 2 4 R

de unde rezult
2 = 1 .

De asemenea, se observ c
vC = v B v E
2

v A v D
2

1 3 R 1 R
2

= 1 R ,

deci
v 3 = v C = 1 R .

Prin urmare,
1 = 2 =
v3 R a3 R

. .
M ( 2 R ) 2 2

Derivnd n raport cu timpul rezult

1 = 2 =

Cu acest rezultat i avnd n vedere c

T =N
2 g 7

3R

M a C = R ;

& K O =M O .

iar
S1 =

J 2C =

,
2 +13 14 g

-corpul 10=S1 + S 2 H ; 0 =V 4 M g J = M + S R S 3 R O 2 1 1O 1

-corpurile 2-3
2 M a 3 = S 1 + S 2 T . 0 = 2 M g N J = S R S R 2 2 1 2 2C 2

din cele ase ecuaii scalare se obin:

a3 =

6 +11 14

M g

S2 =

Sistemul prezint un singur grad de libertate i legtura ntre parametrii cinematici a 3 , 1 i 2 se poate face analiznd tipul de micare executat de ctre fiecare corp: - (1) execut o micare de rotaie cu viteza unghiular 1 n jurul punctului O; - (2) execut o micare plan cu viteza v C a centrului su de mas i viteza unghiular 2 , sau o micare relativ de rotaie cu 2 fa de axa din C care asigur micarea de transport;
17

Se consider sistemul de corpuri omogene din figur, alctuit dintr-un disc 2 de raz R i greutate G de care este articulat o bar OA de greutate P . 1 Discul se poate rostogoli fr alunecare C A pe un plan nclinat cu unghiul fa de O orizontal, coeficientul frecrii de () P rostogolire fiind s, iar cel al frecrii de alunecare . Bara se sprijin cu captul B G A pe planul nclinat, coeficientul frecrii (,s) de alunecare fiind tot i nchide unghiul cu planul nclinat. S se determine acceleraia centrului O al discului i reaciunile exterioare i interioare ale sistemului. -----------------------------------------------Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se izoleaz corpurile i se

-corpul 1H + P sin T A R j 1 = 0 V P cos + N A = 0 , l l l l V 2 cos H 2 sin T A 2 sin N A 2 cos = 0 T A = N A

-corpul 2 G sin H T B R j 2 = 0 G cos V + N B = 0 M j 2 + M r T B R = 0 . TB N B M r s N B

= J O = G R2 g 2

Elementele torsorului forelor de inerie sunt:

R j1 = P g a,
Rj2 = G a , g

j2

Legtura ntre parametrii cinematici se stabilete astfel: & v &= v = a . = , =

R R R

Rezult n final:
s s s R P R G + sin cos + P ( sin cos ) 1 + ctg sin 2 ( + ctg ) R a=g 3 G +P 2 P a + P 2 P ( sin cos ) g sin V= ; H = P a V P ( sin cos ) ; g 2 ( + ctg ) N A = P cos V

NA TA A

R j1 C aC a

V O P a H M j2 H O R j2 TB G Mr B NB V a
R

; T A = ( P cos V ) ; N B = G cos +V ;
G g a

TB = G sin H

; RlO = H 2 + V 2

Rostogolirea are loc fr alunecare dac :

TB NB

introduc forele i momentele date i de legtur exterioare i interioare sistemului material. n continuare, se introduc elementele torsorului forelor de inerie n centrul de greutate al fiecrui corp tinnd seama de modul n care se mic sistemul, dup care se stabilesc relaiile de legtur ntre parametrii cinematici cu care se mic diversele elemente. n final, se scriu ecuaiile scalare de echilibru pentru fiecare element component al sistemului, din care se determin mrimile cerute n problem.

18

y h F j = dF j 2

de unde O plac triungiular omogen OAB de mas M i catete de lungime l, se poate roti n jurul catetei verticale cu viteza unghiular constant . Placa este articulat A cilindric n O i simplu rezemat n B. O S se determine valoarea vitezei unghiulare pentru care reaciunea din B se anuleaz. Se neglijeaz frecrile i rezistena aerului. -----------------------------------------------------------Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se izoleaz corpul i se introduc forele i momentele x dx date i de B legtur , dS H A precum i forele de inerie. ce acioneaz O rigidul. dFj Pentru calculul forei de inerie se V consider un element de arie C H F
h y
j

h=

M 2 l2

( l x ) x dx
2

M l 3

l = . 4

n continuare, se scriu ecuaiile scalare de echilibru din care se determin mrimea cerut n problem.
N H + F j =0 . V + M g =0 l M g N l F j h = 0 3

Din a treia ecuaie se calculeaz N

N= M g 3 M 2 l M = 3 4 3 2 l g 4

iar din condiia ca N=0 rezult valoarea vitezei unghiulare pentru care reaciunea din B se anuleaz:
= 2
g l

dS = y dx

Mg N

aflat la distana x fa de axa de rotaie. Fora de inerie elementar, corespunztoare acestuia, va fi M dF j = dm 2 x = S dS 2 x = dS 2 x , 2

l 2
dF j =
2 M

Obs. Din celelalte dou ecuaii pot fi calculate componentele reaciunii din O n funcie de viteza unghiular. Astfel rezult: V = M g ;
H =N +F j = M 3 2 l g 4 M l 2 + 3

y dx 2 x .

g 2 l H =M +M . 3 4

Ecuaia dreptei AB n sistemul de referin Oxy este y = l x i astfel rezult

dF j =
l

2 M 2

l2

( l x ) x dx .

Fora de inerie total se calculeaz ca rezultant a forelor de inerie elementare

F j =
2 M 2
0

l2

( l x ) x dx =

M l 2 3

Pentru a determina distana h la care acioneaz fora de inerie total, se observ ca forele de inerie elementare sunt paralele i au o rezultant unic, prin urmare este valabil teorema Varignon conform creia

19

Bara omogen OA de greutate P este articulat plan n O iar la captul A este prins cu un fir perfect flexibil i inextensibil B petrecut peste un scripete mic B. La captul firului este agat o greutate Q . Se cunosc lungimile OA=OB=a A i lungimea firului l. S se determine unghiul pentru poziia de echilibru. Q --------------------------------------------------------------P Se aplic principiul lucrului mecanic virtual n cazul O echilibrului static
B

L = F i r i = ( F ix x i + F iy y i + F iz z i )= 0 .
A

n situaia de fa
Q = Q j ;
rQ = x Q i + y Q j
r P = x P i + y P j P = P j ;

yQ

r Q = x Q i + y Q j ;
r P = x P i + y P j .

Q O

yQ

yP

yP

nlocuind rezult
L = Q y Q P y P = 0 .

Conform datelor problemei,

y Q = a l 2 a sin 2
1 y P = a cos 2

y Q = a cos 2 ;

y P = 1 a sin = a sin 2 cos 2 .

cos P sin Q =0 2 2

Se obine astfel ecuaia cu soluiile:

cos
P sin

=0

1 =

- echilibru instabil;
Q P

Q =0

2 = 2 arcsin

- cu condiia Q P .

20

Barele omogene OA i OB de lungimi l 1 i l 2 avnd greutile G i Q , articulate plan n O i A, sunt activate n A i B de forele orizontale de modul constant F1 i F2 . S se determine unghiurile 1 i 2 corespunztoare configuraiei de echilibru a sistemului. ---------------------------------------------------------Se aplic principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului static O
1

O
1
1

l1 G 2 sin 1 Q l 1 sin 1 + F1 l 1 cos 1 + F 2 l 1 cos 1 1 + l2 + Q 2 sin 2 + F 2 l 2 cos 2 2 = 0 Impunnd condiiile 1 0 i 2 = 0 , respectiv 1 = 0 i 2 0 , rezult

sistemul
l1 G sin 1 Q l 1 sin 1 + F1 l 1 cos 1 + F 2 l 1 cos 1 = 0 2 , l2 Q sin 2 + F 2 l 2 cos 2 = 0 2

C1 G A
2
2

F1 C2 B Q F2

din care se gsesc valorile unghiurilor pentru poziia de echilibru:

tg 1 = F1 + F 2 G +Q 2

tg 2 =

2 F 2 Q

yG

yQ

C1 G x F1 A
2

L = F i r i = ( F ix x i + F iy y i + F iz z i )= 0 .
F1 C2 B F2 Q

n situaia de fa
G = G j ; F 1 = F 1 i rG = x G i + y G j Q = Q j

; ;

F 2 = F 2 i

r G = x G i + y G j ;

x F2

rQ = x Q i + y Q j

r Q = x Q i + y Q j ; r F1 = x F1 i + y F1 j ;

r F1 = x F1 i + y F1 j r F 2 = x F 2 i + y F 2 j

r F 2 = x F 2 i + y F 2 j .

nlocuind rezult
L = G y G + Q y Q + F1 x F1 + F 2 x F2 = 0 .

Conform datelor problemei,

yG = y Q = l 1 cos 1 + l2 2 l1 2 cos 1

y G =

l1 2

sin 1 1 ; l2 2 sin 2 2 ;

cos 2

y Q = l 1 sin 1 1

x F1 = l 1 sin 1 x F2 = l 1 sin 1 + l 2 sin 2

x F1 = l 1 cos 1 1 ; x F 2 = l 1 cos 1 1 + l 2 cos 2 2 .

Se obine astfel ecuaia

21

 E C 1 = L 1 2

Coeficientul de restituire este deci

1 cos sin 2 e= = 1 cos sin 2

O bar omogen articulat n O este ndeprtat de vertical cu unghiul i este lsat s cad liber, fr vitez iniial. Dup ce lovete piedica din A, bara se deprteaz de vertical cu unghiul . S se determine coeficientul de restituire la ciocniri. ----------------------------------------------------------------------Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizeaz relaia
Ho
e= u 2 u 1 v 1 v 2

O bil cade de la o nlime h pe un plan orizontal fix.Dup a doua ciocnire cu planul bila, srind, atinge nlimea h / 2 . S se determine coeficientul de restituire la ciocniri. ------------------------------------------------------------------------------Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizeaz relaia
e= v 1 v 2

l cos

1 O

A 2 v2 = 0 u 2= 0

1 v1= 1 h u1= 2 h

n care: - indicele 1 se refer la corpul care ciocnete; - indicele 2 se refer la corpul ciocnit; - cu v sunt notate vitezele nainte de ciocnire; - cu u sunt notate vitezele dup ciocnire. Bara intr n ciocnire cu viteza unghiular 1 i iese din ciocnire cu viteza unghiular 2 . Cu notaiile din figur i avnd n vedere c cele dou viteze unghiulare au sensuri contrare, coeficientul de restituire are expresia
e= u1 v1 =

2 . 1

n care: - indicele 1 se refer la corpul care ciocnete; - indicele 2 se refer la corpul ciocnit; - cu v sunt notate vitezele nainte de ciocnire; - cu u sunt notate vitezele dup ciocnire. v1 = 2 g h v1 = u 1 Vitezele nainte i dup ciocnire se 1 u1= 2 g x u1 = 2 g h/2 determin cu ajutorul teoremei de variaie a v2 = 0 v2 = 0 energiei cinetice 2 u2 = 0 u2 = 0 E C 2 E C 1 = L1 2 . a) nainte de prima ciocnire bila pleac din repaus de la 1 2 m v 1 = m g h nlimea h, prin urmare E C 1 = 0 i rezult 2
x
E C 2 = L1 2

h
v 1 = 2 g h 1 2 m u 1 = m g x 2 u 1 = 2 g x

u 2 u 1

Pentru aflarea vitezelor unghiulare 1 i 2 se aplic teorema de variaie a energiei cinetice nainte i dup ciocnire: E C 2 E C 1 = L1 2 . 1 a) nainte de ciocnire bara pornete de la unghiul J O 12 = G ( l l cos ) , fr vitez iniial, i ajunge n A cu viteza 2 2 G l (1 cos ) unghiular 2 . Prin urmare E C 1 = 0 i rezult =
E C 2 = L1 2
1

b) dup prima ciocnire bila pleac cu viteza u 1 i ajunge n repaus la nlimea x, prin urmare E C 2 = 0 i rezult
E C 1 = L 1 2
/ u1 = 2 g h

Asemntor, bila intr n a doua ciocnire cu viteza v 1/ = u 1 i iese cu viteza

2

h/2

J O

b) dup ciocnire bara pornete din A cu viteza unghiular 2 i se oprete la unghiul . Astfel, E C 2 = 0 i rezult

1 2 J O 2 = G ( l l cos ) 2 2 G l (1 cos ) 2 = J O

Prin urmare, pentru prima ciocnire coeficientul de restituire este

e= 2 g x 2 g h

h/2

22

iar pentru a doua ciocnire acelai coeficient este

e= g h 2 g x 1 2 = g h e 2 g h e=

K O 2 K O 1 = ri H i .

,
4

i =1

de unde

e2 =

1 2

O bar omogen de lungime l i mas Mse poate roti ntr-un plan vertical n jurul articulaiei O. Bara este lsat s cad liber din poziia orizontal i, cnd ajunge n poziie vertical ciocnete un corp de mas m aezat pe un plan orizontal aspru. O Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire e i coeficientul frecrii de alunecare dintre corp i planul orizontal, s se determine vitezele unghiulare ale barei x i nainte i dup ciocnire, viteza u 2 a u2 corpului dup ciocnire i distana x parcurs () de acesta pe planul orizontal pn la oprire. ----------------------------------------------------Se noteaz: - cu v vitezele nainte de ciocnire; - cu u vitezele dup ciocnire; Ho O - indicele 1 se refer la corpul care 1 ciocnete; Mg - indicele 2 se refer la corpul ciocnit. x a) Pentru aflarea vitezei unghiulare cu 2 N care bara intr n ciocnire, se aplic acesteia u2 T teorema de variaie a energiei cinetice nainte de ciocnire: mg E C 2 E C 1 = L1 2 . 1 2 Bara pornete din repaus i ciocnete corpul v2 = 0 v1= cu viteza unghiular . Prin urmare E C 1 = 0 u1= u2= ? i rezult E C 2 = L1 2 adic l 1 J O 2 = M g de unde 2 2
=
3 g l

Percuii exterioare date nu exist, singura percuie exterioar ciocnirii (de legtur) este H O al crei moment n raport cu polul O este nul. Prin urmare, dup scalarizare pe axa Oz, perpendicular n O pe planul micrii, relaia devine K 2 z K 1 z =0 . La nceputul ciocnirii corpul (2) st pe loc, deci K z 1 aparine barei: K z 1 = J O . La sfritul ciocnirii ambele corpuri se afl n micare, deci K z 2 = J O + m u 2 l . Rezult J O + m u 2 l J O = 0 . Viteza u 2 a corpului (2) dup ciocnire poate fi exprimat cu ajutorul coeficientului re restituire la ciocniri care este cunoscut. Astfel, din expresia acestuia
e= u 2 u1 v1 v 2 = u 2 l

l 0

se obine cu care

u 2 = e l + l J O + m ( e l + l )l J O = 0

i din care rezult viteza unghiular a barei dup ciocnire

=
M 3 m e 3 g . M + 3 m l

c) Viteza u 2 a corpului (2) dup ciocnire

M 3 m e u 2 = e l + l = l e+ M + 3 m M (1+ e ) u 2 = 3 g l M + 3 m

b) Pentru a afla viteza unghiular a barei dup ciocnire se aplic teorema momentului cinetic n timpul ciocnirii, n raport cu articulaia din O

d) Pentru a afla mrimea x a deplasrii corpului pe planul orizontal se aplic acestuia teorema de variaie a energiei cinetice dup ciocnire: E C 2 E C 1 = L1 2 . Corpul iese din ciocnire cu viteza u 2 i se deplaseaz pn la oprire. Prin urmare E C 2 = 0 i rezult E C 1 = L1 2 .
23

Lucrul mecanic este efectuat de ctre fora de frecare T = N = m g i rezult de unde

x=
2 u2

1 2 m u 2 = m g x 2
2

2 J 1 = J C + M x1 C .

2 g

x=

3l M (1+ e ) 2 M + 3 m

S se determine poziia de prindere a L cozii unui baros pentru ca n mn s nu b d 1=? apar percuie. Coada barosului se consider o bar omogen de mas M 1 i lungime L, iar barosul propriuzis se consider un paralelipiped cu dimensiunile bxhxc i masa M 2 . Prinderea cozii de ctre mn se asimileaz cu o articulaie plan. Se dau: M 1 = 0 , 5 kg ; M 2 = 7 , 5 kg ; L = 0 , 8 m ; b = c = 0 , 08 m ; h = 0 ,15 m . -----------------------------------------------------------------------Etapele rezolvrii sunt urmtoarele: - Se raporteaz ansamblul barosului la L dou sisteme de referin, unul Oxy cu b originea n centrul de greutate C 1 al cozii L/2 P1 i altul O1 x1 y 1 cu originea n punctul de O1 C1 O C prindere. Se noteaz cu C 2 centrul de C2 P greutate al paralelipipedului. 2 A H1 xC - Se determin poziia centrului de HA greutate al barosului, x C , n sistemul de x 1C referin Oxy i expresia abscisei x 1 C a x 1A d1 b/2
h h

- Se izoleaz barosul n poziia de lovire n care apar percuiile, poziie considerat a fi cea orizontal. Se noteaz: - i vitezele unghiulare la intrare i ieire din ciocnire; - P1 i P2 impulsurile la intrare i ieire din ciocnire; - H A percuia din A considerat perpendicular pe suprafaa barosului deoarece se neglijeaz frecarea dintre acesta i obiectul lovit; - H 1 percuia din O1 considerat de asemenea perpendicular pe axa O1 x1 deoarece i impulsurile P1 i P2 sunt perpendiculare pe aceasta. - se aplic teorema impulsului i teorema momentului cinetic n timpul ciocnirii, n raport cu punctul O1 :
P2 P1 = H i , K O1 2 K O1 1 = ri H i ;
i =1 i =1 n n

P2 P1 = H 1 + H A ,

K O1 2 K O1 1 = O 1 A H A .

Dup scalarizare pe axele O1 y 1 , respectiv O1 z 1 , se obin relaiile: M x 1 C M x 1 C = H 1 H A , J 1 J 1 = x 1 A H A . Dac H 1 = 0 , rezult: M x 1 C ( )= H A , J 1 ( )= x 1 A H A . Prin mprirea celor dou relaii se obine expresia
x1 A = J1 M x1 C

funcie de abscisa x 1 A
xC =

aceluiai punct n sistemul O1 x1 y 1 n a punctului A de lovire, n acelai sistem:

M i
L b 0 M 1 + M 2 M 2 2 2 = = M 1 +M 2 M b L x1 C = x1 A + x C + . 2 2 L b , 2 2

n acest caz, cnd H 1 = 0 , punctul A se numete centru de percuie. Dup nlocuire se obine:
x1 A = b L xC + 2 2 JC b L M xC 2 2

x Ci M i

- Se calculeaz momentul de inerie al barosului n raport cu punctele C i O1 :

JC = M 1 L2 12 +M
2 1 xC

i n continuare distana la caretrebuie apucat coada pentru ca n mn s nu existe percuie

d 1 = L x1 A b 2

+M

b 2 +h 2 +M 12

b L x C , 2 2

l d1 = + xC 2

JC l b M xC 2 2

.
24

yB

Pentru valorile numerice precizate n enun rezult valorile: x C = 0 , 3375 m ; J C = 0 ,10548 kg m 2 ; x 1 A = 0 , 6085 m ; x 1 C = 0 , 586 m ; J 1 = 2 , 8526 kg m 2 ; d = 0 ,15 m . S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii B manipulatorului RR din figur, n ipoteza neglijrii frecrilor i maselor elementelor sale. mg ------------------------------------------------------------Sistemul mecanic are dou grade de libertate care 1 pot fi definite prin xB unghiurile q1 i q 2 . x , yB A M B B A m Se urmrete aflarea relaiilor O mg MO dintre momentele q2 motoare M O i M A , aplicate n cuplele O i
2
2

x B = l 1 cq 1 + l 2 c ( q 1 + q 2 ) , y B = l 1 sq 1 + l 2 s ( q 1 + q 2 ) & B = l1 q & 1 sq 1 l 2 ( q &1 + q & 2 )s ( q1 + q 2 ) x , & & 1 cq 1 + l 2 ( q &1 +q & 2 ) c ( q 1 + q 2 ) y B =l1 q 1 2 2 &1 &1 +q &2 E c = m l 12 q +l 2 ( q 2 E c

& 1 ( q &1 + q & 2 ) cq 2 ] . ) 2 + 2 l 1 l 2 q

b) n continuare se calculeaz derivatele energiei cinetice:

E c 2 &1 +l 2 &1 + q & 2 )+ l 1 l 2 ( 2 q &1 +q & 2 ) cq 2 = m l 12 q ( q &1 q

q 1

=0 ;

];

E c d &1 dt q

q1 A q1 MA

A i coordonale generalizate q1 i q 2 . Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a

E c d &k dt q E c q = Q k , k

2 2 2 &&1 + l 2 && 2 + l 1 l 2 ( 2 q &&1 + q && 2 ) cq 2 l 1 l 2 ( 2 q &1 +q & 2 ) q && 2 sq 2 ; q = m l 1 + l 2 q E c & 1 ( q &1 +q & 2 ) sq 2 ; = m l 1 l 2 q q 2
E c 2 &1 +q & 2 )+ l 1 l 2 q & 1 cq 2 = m l 2 ( q &2 q

[(

];

O MO

n care: - E c reprezint energia cinetic a manipulatorului; - Q k reprezint fora generalizat motoare; - k reprezint numrul gradelor de libertate ale manipulatorului. n cazul de fa, pentru dou grade de libertate ecuaiile sunt:
E c d &1 dt q E c d &2 dt q E c q = Q 1 ; 1 E c q = Q 2 . 2

E c d &2 dt q

2 &&1 + q && 2 )+ l 1 l 2 q &&1 cq 2 l 1 l 2 q & 1 q & 2 sq 2 . = m l 2 ( q

c) Se aplic principiul lucrului mecanic virtual pentru a determina forele generalizate motoare:
Q1 =

1L = q 1

M O q 1 m g

y B q 1

q 1

q 1
M
A

= M O m g [ l 1 cq 1 + l 2 c ( q 1 + q 2

)] ;

2L = Q2 = q 2

q 2 m g

y B q 2

q 2 =M
A

q 2

m g l 2 c ( q 1 + q 2

).

Etapele rezolvrii sunt urmtoarele: a) se calculeaz energia cinetic a manipulatorului; b) se calculeaz derivatele energiei cinetice; c) se determin forele generalizate motoare aplicnd principiul lucrului mecanic virtual; d) se obin ecuaiile difereniale ale micrii. a) Energia cinetic este dat de relaia 1 1 2 2 2 &B &B ). E c = m v B = m( x +y
2 2

d) Ecuaiile difereniale ale micrii se obin dup nlocuire n ecuaiile Lagrange:

2 2 2 &&1 + l 2 && 2 l 1 l 2 2 q & 1 q & 2 +q &2 m l 12 + l 2 + 2 l 1 l 2 cq 2 q + l 1 l 2 cq 2 q sq 2 +

[(

+ m g [ l 1 cq 1 + l 2 c ( q 1 + q 2

) ]= M O

2 2 2 &&1 + l 2 && 2 + m l 1 l 2 q &1 m l 2 + l 1 l 2 cq 2 q q sq 2 + m g l 2 c ( q 1 + q 2 )= M

[(

Conform figurii

Obs. Spunem c rezolvm modelul dinamic direct dac se dau M O , M A i condiiile iniiale ale micrii (valorile coordonatelor i vitezelor generalizate) i se determin ecuaiile de micare q 1 = q 1 ( t ) , q 2 = q 2 ( t ) . Dac se dau ecuaiile
25

de micare i determinm momentele M O i M A , spunem c rezolvm modelul dinamic invers. S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii manipulatorului RT din figur. Se neglijeaz masele elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se asimileaz cu un punct material de mas m. ---------------------------------------------------------------Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
F2
q2
E c d &k dt q E c q = Q k k

F2 P mg

S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii manipulatorului RTT din figur. Se neglijeaz masele elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se asimileaz cu un punct material de mas m. -----------------------------------------------------------Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
E c d &k dt q E c q = Q k . k

F3 P F2 mg

M1

F3

q3

q2

q2

q 2, q1 q1

x,y,z P m mg
z

Energia cinetic este dat de relaia 1 &2 +y & 2 +z &2 . E c == m x

2

Conform figurii
&=q & 2 cq 1 q & 1 q 2 sq 1 x x = q 2 cq 1 & =q & 2 sq 1 + q & 1 q 2 cq 1 y = q 2 sq 1 y z =l & z =0 1 1 2 2 &1 ) + q &2 . E c == m ( q 2 q 2

q2 q2 F2 q1 q1

q 3,

q3

x,y,z P m mg

Energia cinetic este dat de relaia 1 &2 +y & 2 +z &2 . E c == m x

2

M1

Conform figurii
& =q & 3 cq 1 q & 1 q 3 sq 1 x x = q 3 cq 1 & & & 1 q 3 cq 1 = = + y q sq y q sq q 3 1 3 1 z =q &2 &=q z 2 1 2 2 &1 )2 + q &2 &3 . E c == m ( q 3 q +q 2

y M1
q1

Derivatele energiei cinetice sunt:

E c q 1 =0 ; E c 2 &1 ; = mq 2 q &1 q

y M1
q1

Derivatele energiei cinetice sunt:

E c q 1 =0 ; E c 2 &1 ; = mq 3 q &1 q

E c d &1 dt q
E c q 2
2 &1 ; = mq 2 q

2 & 2 q &1 +q 2 &&1 ; q = q 2 q = m 2 E c E c d = mq && 2 . &2 ; = mq &2 &2 dt q q

E c q 3 Q1 =

E c d 2 & 3 q &1 + q 3 &&1 ; q = q 3 q = m 2 & dt q 1 E c E c E c d = mq && 2 . &2 ; =0 ; = mq &2 &2 dt q q 2 q

2 &2 ; = mq 3 q

Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:

Q1 =

1 L M 1 q 1 = =M 1; q 1 q 1 2 L F 2 q 2 Q2 = = = F2 . q 2 q 2

E c &3; = mq &3 q

E c d &3 dt q

= mq && 3 .

Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:

Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale de micare: 2 2 & 1 q & 2 +q2 &&1 )= M 1 ; && 2 q 2 q &1 )= F 2 . m (2 q 2 q q m (q

1 L M 1 q 1 2 L F 2 q 2 m g q 2 = =M 1; Q2 = = = F2 m g ; q 1 q 1 q 2 q 2 3 L F 3 q 3 Q3 = = = F3 q 3 q 3

Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale de micare: 2 2 & 1 q &3 +q3 &&1 )= M 1 ; m q && 2 = F 2 m g ; m ( q && 3 q 3 q &1 )= F3 . m (2 q 3 q q
26

Se d o bar cotit AOB, cu unghiul drept n O, articulat cilindric n acest punct. Barele omogene AO i OB au lungimile a i 2a i greutile P , respectiv 2 P . n captul A acioneaz, perpendicular pe bara k AO, un arc cu constanta elastic k. n poziia de O echilibru static bara OB formeaz cu orizontala A unghiul . B S se determine ecuaia diferenial a micilor oscilaii i perioada acestora. ------------------------------------------------------------------------Se reprezint bara ntr-o configuraie dat de unghiul fa de poziia de echilibru. Considernd cazul micilor V oscilaii, unghiul 5 o , situaie n care H Fe sin iar cos 1 i arcul poate fi considerat c rmne perpendicular pe bara P AO. Se aplic teorema momentului cinetic n 2P raport cu axa de rotaie:

p && = 2 P a sin P a cos k a 2 3 a 2 g 2 g 2 k 1 && + cos + sin + = 0 . 3 a 2 a P

Introducnd notaia
p2 = g k a 1 2 sin + cos + , 3 a 2 P

ecuaia diferenial a micrii devine

&& + p 2 = 0 .

Soluia acesteia este de forma

= C 1 cos pt + C 2 sin pt .

Perioada micilor oscilaii este

T= 2 = p 2 g k a 1 2 sin + cos + 3 a 2 P

a/2 sin(+)

a cos (+)

&& = M z . J O

&& = 2 P a cos ( + ) P a sin ( + ) F e a J O 2

unde:
J O =

P a 2 2 P ( 2 a ) P + = 3 a 2 , g 3 g 3 g
2

cos ( + )= cos cos sin sin cos sin , sin ( + )= sin cos + sin cos sin + cos ,

F e = F est + k a .

Fora elastic din arc n condiii statice F est se determin scriind o ecuaie de momente n raport cu punctul O: V a 2 P a cos P sin F est a = 0 , H
O
2
st Fe

de unde
F est = 2 P cos P sin 2

P a/2 sin 2P a cos

Dup nlocuire n expresia obinut n baza teoremei momentului cinetic, rezult:

27

Dup nlocuirea acestora i a momentului de inerie mecanic al discului (1)

J O1 = Q R2 , g 2 2 v .

Se d sistemul din figur care pornete din repaus sub aciunea greutilor proprii. Discul omogen (1), de raz R i greutate Q , se rostogolete fr alunecare pe planul orizontal, coeficientul frecrii de rostogolire fiind s. El este legat printr-un fir perfect flexibil i inextensibil, nfurat pe discul de raz r al unui troliu (2) articulat J cilindric n O 2 i al crui 1 O1 moment de inerie mecanic n O2 raport cu axa de rotaie este J. R 3 Un alt fir, nfurat pe discul de r 2 raz R al aceluiai troliu (2), () (s) R are la capt corpul (3) de greutate P care poate aluneca pe planul nclinat la unghiul , coeficientul frecrii de alunecare fiind . S se determine acceleraia greutii P i tensiunile din fire. ------------------------------------------------------------Se utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub form elementar dE C = dL ext . R 1 V2 1 2 2 Pentru aceasta se S2 1 eviden iaz reac iunile S 1 O1 O2 exterioare ale sistemului N Q T1 material. Energia cinetic H2 a T R total a sistemului r Mr reprezint suma energiilor N1 G2 P cinetice a corpurilor care l compun: (1) (2) (3) Ec =Ec +Ec +Ec . Pentru fiecare din corpurile sistemului formula de calcul a energiei cinetice este funcie de tipul de micare al acestuia. Rezult astfel

se obine pentru energia cinetic total expresia

1 P J 3 Q r2 + + E C = 2 g R2 2 g R2

Rezult
P J 3 Q r2 dE C = g + 2 + 2 g 2 R R v dv . r R2 v dt .

Se calculeaz lucrul mecanic elementar

dL = ( P sin T ) v dt M r 1 dt = ( P sin P cos ) v dt s Q P J 3 Q r2 g + 2 + 2 g 2 R R r P sin P cos s Q 2 v dv = R

n continuare, conform teoremei de variaie a energiei cinetice, se gsete:

v dt :dt , ,

P J 3 Q r2 g + 2 + 2 g 2 R R

dv r P sin P cos s Q 2 dt = R
r R2

de unde
a= dv = dt P sin P cos s Q P J 3 Q r + + g R2 2 g R2
2

Pentru aflarea tensiuni S 1 se separ din sistem corpul (3) i se aplic teorema micrii centrului de mas
M a C = R

proiectat pe axa x:
P a = P sin T S 1 , g

de unde rezult
S 1 = P sin P cos P a g

1 P 1 1 Q 2 1 2 E C = v 2 + J 2 + v 1 + J O1 12 . 2 g 2 2 g 2

Sistemul avnd un singur grad de libertate, parametrii cinematici vor fi exprimai n funcie de viteza v a corpului (3):
2 = v ;
R

Pentru aflarea tensiuni S 2 se separ, n continuare, troliul (2) i se aplic teorema momentului cinetic n raport cu punctul O 2
& K O2 = M O2

v 1 = 2 r = v r ; 1 =
R

v1 R

= v

r R
2

scalarizat pe axa de rotaie:

J 2 = S 1 R S 2 r ,

28

unde
&2 = a 2 = R R J S 2 =S1 a r Rr

i rezult

Sistemul mecanic din figur este compus din: - bara omogen AB de greutate P care se reazem, fr frecare, pe planul orizontal i care este acionat n captul A de fora orizontal constant F ; - troliul articulat cilindric n punctul fix O1 avnd razele R i r, greutatea G i momentul de inerie mecanic J n raport cu centrul su; - un alt troliu, identic dar mobil, legat de cel fix printr-un fir nfurat la razele r i care se sprijin pe bara AB R J J pe care se poate rostogoli fr R O2 O1 alunecare, coeficienii frecrii de alunecare i de rostogolire (,s) r fiind respectiv s. Un alt fir, F A r B nfurat la raza R a troliului fix, este legat la captul barei AB. Considernd firele ideale i neglijnd restul frecrilor, s se determine: a) acceleraia a a barei AB; b) condiia pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul frecrii de alunecare pentru ca micarea dintre troliul O 2 i bara AB a fie o rostogolire pur, aa cum s-a presupus; c) reaciunea din articulaia O1 a troliului. ------------------------------------------------------------------------a) Se izoleaz corpurile i se introduc forele date i de legtur, dup care se teorema micrii 1 aplic 2 S2 E E V centrului maselor pentru bara r O1 AB, respectiv teorema micrii R O2 I R centrului maselor i teorema H 2 r D G G momentului cinetic n raport cu 1 axa de rotaie pentru cele dou D S1 T trolii: N
Mr F A D N1 T P a B S1
M a C = R ;

P a = F T S 1 g 0= N 1 N P ; T N M r s N

0= H S1 S 2 0 =V G ; J 1 = S 1 R S 2 r

0 = S 2 T 0= N G J 2 = S 2 r + T R M r

Parametrii cinematici vor fi exprimai n funcie de viteza v i acceleraia a a barei AB, iar legtura ntre ei se stabilete pe baza analizei cinematice. Vitezele n lungul fiecrui fir sunt, evident, egale. Deoarece rostogolitea troliului O1 are loc fr alunecare pe bara AB, viteza v cu care se deplasez aceasta este egal cu viteza v D a punctului D al firului. Prin urmare, pot fi scrise relaiile:
v D = v = 1 R v E = 1 r

v D + v E = 1 ( R + r )

Troliul O 2 execut o micare plan deci, raportat la centrul instantaneu de rotaie I, vitezele acelorai dou puncte pot fi exprimate cu relaiile:
v D = 2 ID v E = 2 IE

v D + v E = 2 ( ID + IE )= 2 ( R + r ) .

Prin urmare,
1 ( R + r )= 2 ( R + r )
1 = 2 = v R 1 = 2 =
a R

Este evident c I coincide cu O 2 , deci troliul mobil execut o micare de rotaie n jurul acestui punct, a crui vitez i acceleraie sunt nule. Din ecuaiile scalare se exprim: S 2 = T ; N = G ; M r = s G , cu care se rescriu ecuaiile ce conin acceleraiile:
P g a = F (T + S 1 ) R a J = S 1 R T r R J a = T r + T R s G R
T=

a=

R ( F R s G ) P R 2 + 2 J g

b) Din aceleai trei ecuaii rescrise se gsete

s J a 1 a J + s G G + = N = G = R+r R R ( R + r ) R+r

& K O =M O .

-bara AB-

-troliul O1 -

Suplimentar, se adaug condiiile de nealunecare ntre bar i troliul O 2 . troliul O 2

de unde
s +
J a R + r G R ( R + r )
P . a g

c) Din prima ecuaie rescris se obine

S 1 = F T

29

cu care
P H = S 1 + S 2 = F = a g

iar

V =G .
2

Rezult reaciunea din articulaia O1 :

R l1 = H 2 +V

Un punct material de mas m se poate deplasa fr frecare pe un plan nclinat, racordat la un cerc de raz r. a) S se determine nlimea h, fa de punctul cel mai de B A jos al cercului, de la care trebuie lsat s alunece O punctul pentru a putea ajunge n punctul B, cel mai sus al cercului; b) S se arate c n acest caz punctul rmne n permanan n contact cu cercul. -----------------------------------------------------a) Pentru ca punctul s nu se desprind de cerc trebuie ca reaciunea normal n punctul B s fie cel puin nul. Se utilizeaz ecuaia B B fundamental a dinamicii
r

. b) Se va demonstra c, ntr-un punct oarecare C, valoarea reaciunii normale n funcie de unghiul este 0 , deci punctul rmne permanent n contact cu cercul. Se utilizeaz aceeai ecuaie fundamental proiectat pe axele sistemului de coordonate intrinsec:
v B = g r
B

B N

m dv = m g sin d dt 2 m v = m g cos + N r d v = = dt r

O mg

Deoarece

rezult
v dv = r g sin d

iar, prin integrare, Constanta de integrare se determin cunoscnd c la = 0 viteza este v = v B = g r . Rezult
C=
2 vB

v2 = r g cos + C . 2

m a = R
NB O mg

care se proiecteaz pe normala principal a unui sistem de coordonate intrinsec:

m
2 vB

+rg

= m g + N B

iar
v 2 = 3 g r 2 g r cos .

ntre punctele A i B
E cB E cA = L A B

n care E cA = 0 , punctul plecnd din repaus:

1 2 mv B = m g ( h 2 r ) . 2
2 nlocuind v B n ecuaia fundamental se obine

iar condiia N B 0 conduce la

La egalitate se obine viteza n punctul B:

30

Pentru a determina viteza n B a punctului se utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub form finit ,

Din a doua ecuaie scalar se obine

N = 3 m g (1 cos ) 0

NB =

2 m g h r
5 h r 2

5 m g ,

1 (3) = J I 3 Ec 2

2 l 2 M 2 4 l 2 1 2 3 = + 2 M 3 . 2 2 4

Se d sistemul de corpuri din figur, alctuit din barele omogene OA i AB, fiecare de lungime l i mas M, precum i discul (S) de raz A R= l i mas 2M, care se 4 R rostogolete fr alunecare pe un O B plan orizontal. (S) S se stabileasc ecuaia diferenial de micare a sistemului. -----------------------------------------------Se utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub forma

dE c

Vitezele unghiulare ale elementelor se determin pe baza analizei cinematice. Sistemul are un singur grad de libertate, deci configuraia lui poate fi definit prin unghiul . Elementele (2) i (3) execut micare plan, centrele instantanee de rotaie I 2 i I 3 fiind indicate n figur. n consecin, pot fi scrise relaiile: 1 = 2 = , v A = 1 OA = 2 I 2 A 3 = 8 sin . v B = 2 I 2 B = 2 l sin = 3 I 3 B Rezult astfel
1 2 2 2 2 E c = +14sin M l , 2 3

I2
A

dt

dL . dt

iar
dE c 2 2 2 & +14 M l 2 3 sin cos = +14 sin M l dt 3

2=
2

V H O

A C1 1 Mg 2

/2 C2
B

3 B 2Mg I3 N

1=

Mg T 3

Energia cinetic total a sistemului reprezint suna energiilor cinetice a corpurilor care l compun: (1) (2) (3) Ec =Ec +Ec +Ec . Pentru fiecare din corpurile sistemului formula de calcul a energiei cinetice este funcie de tipul de micare al acestuia.
1 1 M l 2 (1) = J O 12 = 12 ; Ec 2 2 3
2 2 ;

Pentru determinarea lucrului mecanic elementar se reprezint forele date i de legtur. Se constat c, n lipsa frecrilor, lucru mecanic efectueaz numai greutile celor dou bare: dL = M g dr C1 + M g dr C 2 = M g j d ( x C 1 i + y C 1 j ) M g j ( x C 2 i + y C 2 j ) ,
l l dL = M g d sin M g d sin = M g cos d 2 2 d dL = M g cos = M g cos . dt dt

Egalnd expresiile, conform teoremei de variaie a energiei cinetice, se obine ecuaia diferenial de micare a sistemului sub forma:
g 2 +14 sin 2 & 2 + cos = 0 . && + 7 sin 2 l 3

1 1 M l 2 (2) 2 2 = J I 2 2 = + M I 2 C 2 Ec 2 2 12

unde
l l l2 l2 2 2 2 2 2 2 I 2C2 =l 2 + 2 l cos 2 = + l 1 cos + sin = + 2 l sin 2 4 4 2
2

i rezult
1 1 (2) 2 = M l 2 2 Ec + 2 sin ; 2 3

31

 N = 2 M g 2 M a = S 1 T T = N

J O1 1 = S 2 r S 1 r ;

2 M a C = 2 M g S 2 J C = S 2 R
2

unde:
J O1 = 2 M r 2
2

J C = 2 M R 2

Dou plci identice, avnd fiecare masa egal cu M, sunt legate ntre ele printr-o articulaie cilindric ideal dup muchia ce trece prin A. Plcile se pot deplasa, pornind din repaus, pe un plan orizontal avnd coeficientul frecrii de A M 2M alunecare . De placa inferioar este M O1 legat un fir paralel cu planul orizontal R () r care trece peste un scripete ideal, 2b 2R presupus ca disc omogen de mas 2M i raz r. Firul este nfurat peste un disc B C plin, omogen, de mas 2M i raz R. 2M Presupunnd c centrul discului se deplaseaz pe direcia vertical, se cere s se determine: a) Acceleraia unghiular a discului de raz R, acceleraia plcilor i condiia pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul de frecare pentru ca plcile s se deplaseze; b) Tensiunile din fire; c) Valoarea raportului c pentru care placa superioar se rotete n jurul b articulaiei din A. ---------------------------------------------------------------------a) Se izoleaz corpurile i se aplic teorema micrii centrului maselor pentru plci, teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie pentru discul de raz r i ambele teoreme pentru discul de raz R, n raport cu centrul maselor:
2c

Se observ c sistemul are dou grade de libertate, parametrii cinematici afereni fiind viteza v cu care se deplaseaz plcile i viteza unghiular a discului de raz R care execut micare plan. Prin urmare, pot fi scrise relaiile: a C = a + R ; v C = v B + BC = v + R
1 = v
r

1 =

a r

Dup nlocuiri, din ecuaiile scalare aferente discului R rezult 2 a + 3 R = 2 g , iar din celelalte patru rezult 3 a R = 2 g . mpreun formeaz sistemul care conduce la rezultatul cutat:
a = 2 g 1 3 11

= 2 g

3 + 2

Rezult astfel condiia Pentru ca plcile s se deplaseze, este necesar pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul de frecare
<1 .
3

11 R ca a > 0 .

b) n continuare se obin tensiunile din fire S 1 = 2 M ( a + g ) ; S 2 = M ( 3 a + 2 g ) . c) Pentru ca placa superioar s se roteasc n articulaia A, fora de inerie b corespunztoare ei trebuie s creeze n raport cu acest punct un moment mai mare dect greutatea sa: Fj
A
M a c M g b

A T Mg Mg N

a S1 O1
r

V1 H1 S2 B a 2Mg C aC R 1 1

M a C = R ;

& K O1 = M O1 .

c g b a

Mg

adic
c 11 b 2 (1 3 )

plci disc r disc R

32

S 1 2 R S 2 2 R + S 3 R = 0 ( sin Q cos ) 2 G + P = 0 . 2

Rezult
Q= P +G 4 ( sin Q cos )

Se d un sistem de corpuri, legate ntre ele prin fire ideale, format din: - corpul (1) de greutate Q aflat pe un plan nclinat (coeficientul de frecare i unghiul de nclinare ); - troliul (2) de greutate 5 G cu axa fix orizontal, format din dou discuri coaxiale omogene, de aceeai grosime i raze R respectiv 2R; - scripetele mobil (3) de raz R 3 = 3 R i greutate G ; 2 - corpul (4) suspendat prin fir, de greutate P . 2R Neglijnd restul frecrilor, s se determine: O2 Q 2 a) valoarea minim a greutii Q pentru care 1 5G aceasta coboar pe planul nclinat; R () R3 b) legea de micare a greutii Q pe planul O3 3 nclinat, dac este ndeplinit condiia a) i G sistemul pornete din rapaus; P c) tensiunile dinamice din fire. 4
N 1 Q S3 3 R3 P 2R S1 O2 S3 R 2 O3 G
S 2 =S3 = P +G 2

b) Pentru determinarea acceleraiei corpului (1) se poate utiliza utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub forma dE c = dL . n acest scop se evideniaz forele date i reaciunile exterioare. Energia cinetic a ntregului sistem reprezint suma energiilor cinetice a corpurilor care l compun: (1) (2) (3) (4) Ec =Ec +Ec +Ec +Ec , V x 2 unde: 2R
N 1 a Q 3 R3 4 P T 2 5G
3

O2

H R

O3 G
4

1 Q (1) = v 2 ; Ec 2 g 1 (2) 2 ; Ec = J O 2 2 2 1 G 2 1 (3) 2 ; Ec = v 3 + J O 3 3 2 g 2 1 P 2. (4) Ec = v 4 2 g

S1 T

----------------------------------------------------------a) Se va studia sistemul de corpuri n condiii statice (echilibru la limit):

S 1 = Q sin Q cos

n aceste expresii
J O 2 4G (2 R ) G R2 = + 2 g 2 g
2

; J O 3

G = g

(3 2 R )
2

Vitezele unghiulare ale elementelor se determin pe baza analizei cinematice. Sistemul are un singur grad de libertate, deci parametri cinematici ai corpurilor (2), (3), (4) pot fi exprimai n funcie de viteza i acceleraia corpului (1):
2 = v
B

S2

R3 3 A
A
3

I O3

B 3

a ; 2R v v A = 2 R = ; v B = v ; 2 v B v A v a a3 =a 4 = v3 =v 4 = = 2 4 4 v +v 3 = A B = v 3 = a . AB 2R 2R

2R

2 =

Cu aceste valori rezult energia cinetic total

1 Q 39 G P + + E c = g 2 g 16 g 16 2 v

S2

33

dup care
Q 39 G P dE c = g + 16 g + 16 g v dv

3 3 J O 3 3 = S 2 R S 3 R 2 2 G a 3 = S 2 + S 3 G S 4 g

S2 = S3 =

5 G+P a + P + G ; 2 8 g 2
.

Lucrul mecanic elementar este efectuat de ctre fora de frecare i de ctre greutile Q , G i P :
v dL = ( Q sin Q cos ) v dt ( G + P ) dt 4

G G+P a + P 2 8 g 2

Rezult astfel, n baza teoremei

Q 39 G P g + 16 g + 16 g ( Q sin Q cos ) G + P v dt : dt v dv = 4 G+P Q sin Q cos dv 2 . a= = 39 dt 1 Q + G + P 16 16 v = a t + C 1 ;
x = a t2 + C 1 t + C 2 . 2

Urmeaz, prin integrare succesiv Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus, v=0 deci la momentul t = 0 considerm x = 0 . Rezult astfel C 1 = 0 , C 2 = 0 . Legea de micare cutat este deci
x= a t 2 2

c) Pentru determinarea tensiunilor n fire se separ corpurile (1), (4) i (3), apoi se aplic teorema micrii centrului maselor primelor S1 dou, respectiv teorema momentului cinetic n raport cu axa N de rotaie i teorema micrii centrului maselor celui de al 1 T treilea: a
Q S4 4 P S3 3 R3 S4 a3 O3 3 G
34
M a C = R ;

& K O3 = M O3 .
S 1 = Q sin Q cos Q g a

a4

Q g

a = Q sin Q cos S 1

S2

P a = S 4 P g

a S 4 = P 1+ 4 g

dE c dt

dL . dt

Energia cinetic total a sistemului reprezint suna energiilor cinetice a corpurilor care l compun:
(i ) Ec =Ec
i =1 5

unde: Mecanismul de ridicat din figur este format din patru scripei omogeni identici, fiecare avnd greutatea G i raza R, montai ntr-un plan vertical. Sarcina de greutate Q =13 G este legat de mijlocul barei orizontale AB de greutate neglijabil, R R 3 articulat la capete de axele O2 O1 G scripeilor mobili i care poate executa numai 1 3 micare de translaie pe M 1 G 1 direcia vertical. Firele se 2 4 consider ideale i R poriunile lor dintre scripei 4 G suny verticale. Mecanismul 5 2 este antrenat printr-un cuplu exterior, aplicat A G B scripetelui fix cu centrul n Q R O1 , avnd momentul constant M 1 = 9 / 2G R . Neglijnd frecrile i 1 2 3 tiind c sistemul pornete V2 V1 din repaus, s se determine: H2 O2 O1 a) Legea micrii H1 greutii Q ; G G 3 1 b) Tensiunile din firele 2 M1 aferente discului (2) cu 2 4 centrul n A. 4 S4 ----------------------------------2 ----------------------------------a 4 a) Se utilizeaz teorema I2 de variaie a energiei B I4 A cinetice sub forma 2
y
1 (1) ( 2 ) = 1 G v 2 + 1 J 2 ; Ec = J O1 12 E c A 2 2 2 g 2
(3 ) = 1 J 2 Ec O 2 3 ; 2 ( 4 ) = 1 v 2 + 1 J 2 Ec B 4 2 2 ( 5 ) = 1 Q v 2 ; Ec 2 g

n aceste expresii
J O1 = J A = J O 2 = J B = G R2 g 2

iar parametrii cinematici se exprim n funcie de viteza v a barei AB, sistemul avnd un singur grad de libertate. Scripeii mobili execut micri plane. Din analiza cinematic rezult c punctele firelor (4), (3), (2) i (1) au respectiv vitezele 0, 2v, 2v i 4v. Vitezele unghiulare ale scripeilor se determin pornind de la dreapta spre stnga: 4 = v ; 3 = 2 v ; 2 = 4 v + 2 v = 3 v ; 1 = 4 v .
R R 2 R R R

Dup nlocuiri se obine

1 30 G 2 v Ec = 2 g

dE c dt

30 G v a g

.
dL = 3 G v . dt

Lucrul mecanic elementar este

9 4v 15G R v dL = M 1 1 dt ( 2 G + Q ) v dt = G R dt ; R 2

Conform teoremei, de unde

30 G v a = 3 G v g a= g 10

.
g t2 + C 1 t + C 2 . 10 2
35

Urmeaz, prin integrare succesiv

v= g

10

t + C 1

y=

Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus, v =0 deci la momentul t = 0 considerm y = 0 . Rezult astfel C 1 = 0 , C 2 = 0 . Legea de micare a greutii Q este deci
y= g t 2 20

b) Pentru aflarea tensiunilor din firele (1) i (2) se separ corpurile (1), (2) i (5), apoi se aplic teorema micrii centrului maselor barei AB i scripetelui mobil (2), respectiv teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie scripetelui fix(1):
M a C = R ;

& K O1 = M O1 .

1 V1 O1 G S1 a S2 H1

J O1 1 = M 1 S 1 R

unde

&1 = 1 =

a 4 R

M1 S1 VA A 2 VA G

G a = S 1 + S 2 G V A ; g

HA 5 a VB HB Q B
Q g a =V A + V B Q

HA A

unde

V A = V B din motive de simetrie.

143 G ; 20 285 S2 = G . 80

Din aceste relaii se obin succesiv:

V A =V B = S1 =

359 G ; 80

36

F j1 =

Q g

a1 ;

Fj2 =

P a 2 ; g

M j = J O ,

iar , a 2 = R . Din ecuaia a treia, dup nlocuire, rezult:

a1 = r

g ( P R Q r )

P R 2 + Q r 2 + g J O

Cu ajutorul ultimelor dou ecuaii se obin tensiunile din fire, iar din primele dou rezult componentele reaciunii din articulaia O:
S 1 = Q 1+ g r ; S 2 = P 1 g R

; H =0 ;

V = Q + P + G + ( Q r P R ) . g

Se consider sistemul din figur la care se cunosc R J r greutile P i Q , greutatea G a troliului, razele celor doi scripei R i r i momentul de inerie mecanic axial J o al O troliului. S se determine acceleraia unghiular a troliului, tensiunile n cablurile de suspendare i reaciunile axului transversal. ----------------------------------------------------------------------Q Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se izoleaz corpurile i se introduc P for ele i momentele date i de Mj r legtur exterioare i interioare V R sistemului material. n continuare se marcheaz forele O i momentele de inerie, tinnd seama de modul n care J H se mic sistemul, dup care se stabilesc relaiile de G S2 S1 legtur ntre parametrii cinematici cu care se mic diversele elemente. n final, se scriu ecuaiile scalare S1 S2 de echilibru pentru fiecare element component al a1 Fj2 sistemului, din care se determin mrimile cerute:
Fj1 Q P a2
H =0 V S 1 S 2 G = 0 S 1 r S 2 R + M j = 0 , S 1 Q F j 1 =0 S 2 P + F j 2 =0

Obs.1 Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a troliului se poate aplica i teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie pentru ntregul sistem & =M . K Z Z Momentul cinetic n raport cu axa din O este:
r O J G
1

K z =

Q g

v 1 r

P v 2 R J O . g

Prin derivare n raport cu timpul rezult:

& = Q a r P a R J K z 1 2 O g g

unde
a1 = r
2

i a 2 = R . Momentul rezultant al forelor date n raport cu acelai Q pol O este: P M z =Qr P R . nlocuind n relaia ce exprim teorema momentului cinetic se obine
R J S1 S1 a1 G S2 V O H S2
Q 2 P 2 g r g R J O = Q r P R ,

de unde rezult
=

g ( P R Q r ) Q r 2 + P R 2 + g J O

unde:
Q a2 P

n continuare, pentru a rspunde celorlalte ntrebri ale problemei, este necesar s desfacem legturile astfel ca forele date i de de legtur exterioare i interioare ale sistemului s fie evideniate. Se aplic apoi teorema micrii centrului maselor pentru cele trei corpuri i teorema momentului cinetic n raport
37

cu axa de rotaie pentru troliu:

& K O =M O ;

M a = R ;

0= H 0 =V S 1 S 2 G J O = S 2 R S 1 r Q . a1 = S 1 Q g P a 2 = P S 2 g

Egalnd expresiile conform teoremei de variaie a energiei cinetice i avnd n vedere c d d = = , iar
dt dt

rezult
=

g ( P R Q r ) Q r + P R 2 + g J O
2

Se observ c s-a ajuns astfel la aceleai ecuaii scalare din sistemul de ecuaii dAlembert, scrise sub alt form. Obs.2 Aceeai acceleraie unghiular a troliului poate fi aflat dac se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub forma
dE c dt = dL . dt

Pentru a determina forele de legtur, corpurile trebuie izolate pentru ca aceste fore s fie evideniate i se pot utiliza apoi teorema micrii centrului maselor pentru cele trei corpuri, respectiv teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie pentru troliu. Obs.3 Se poate utiliza, de asemenea, principiul lucrului mecanic elementar virtual pentru determinarea acceleraiei unghiulare a troliului
L = ( R + F j )r = 0 .

Dup introducerea forelor date i de legtur exterioare se calculeaz energia cinetic total a sistemului: (1) (2) (3) Ec =Ec +Ec +Ec .
R J V O H G h2 r
1 1 Q 2 1 P 2 E c = J O 2 + v 1 + v 2 . 2 2 g 2 g

Dup introducerea forlor date i de inerie ce acioneaz sistemul, se imprim acestuia o deplasare elementar virtual , compatibil cu legturile acestuia i se calculeaz lucrul mecanic elementar virtual corespunztor tuturor forelor active i de inerie i deplasrilor elementare virtuale, care se egaleaz cu zero: L = Q h1 F j 1 h1 M j + P h 2 F j 2 h 2 = 0 ,
Mj R O J a1 G h2 Fj2 r

unde
F j1 = Q g a1 ; F j 2 = P a 2 ; g

h1

Deoarece sistemul are un singur grad de libertate i se urmrete determinarea acceleraiei unghiulare a troliului, se vor exprima vitezele greutilor n funcie de viteza unghiular : v 1 = r ; v 2 = R . Rezult
2

M j = J 0 ,

iar
h1 = r ; h 2 = R ;
a1 = r

; .

a 2 = R .

Rezult, dup nlocuire

=
2

g ( P R Q r )

Q P

Q 1 P 2 E c = J O + r + R , 2 g g dE c Q P d = J O + r + R g g dt dt

Fj1

Q r + P R 2 + g J O

Lucru mecanic efectueaz cele dou greuti

L = P h 2 Q h1

unde
h1 = r

Pentru calculul unei anumite reaciuni este necesar s se suprime legtura respectiv i s se P introduc reaciunea, dup care se imprim sistemului o deplasare elementar virtual, evident compatibil cu legturile rmase. Aplicnd principiul lucrului mecanic virtual se obine o relaie ce conine ca necunoscut tocmai reaciunea cutat.
Q a2

; iar

h 2 = R

i rezult
L = ( P R Q r )

d dL = ( P R Q r ) . dt dt
38

h1

Identificnd coeficienii versorilor din cei doi membri ai ecuaiei fundamentale i avnd n vedere c & l , & = v = l v se obin ecuaiile scalare:
d = m g sin + m a 0 cos d m l dt . m l 2 = S m g cos m a 0 sin

Prima ecuaie, dup nmulirea cu d i innd seama c

2
l

d = ,conduce la dt d = 1 d ( 2 )= 1 ( g sin + a 0 cos ) d .

2 = 2 ( g cos + a 0 sin )+ C .

Prin integrare rezult Constanta de integrare se determin cunoscnd c la momentul t = 0 sistemul g = 0 este n repaus iar cablul este vertical, deci . Rezult astfel C = 2 i l = 0
= 2 ( g cos + a 0 sin g ) .
l l

Sarcina punctiform M de mas m, aflat n crligul unui pod rulant este legat de cruciorul podului printr-un cablu ideal de lungime l. tiind c la momentul iniial sarcina se afl n rapaus iar cablul este vertical i c deplasarea cruciorului are loc cu acceleraia constant a 0 , s se determine: a) viteza unghiular a sarcinii n funcie de a0 unghiul de deviere al cablului fa de vertical precum i valoarea maxim a acesteia; b) valoarea maxim a unghiului de deviere; c) tensiunea din cablu n funcie de unghiul i M (m,t) valoarea maxim a acesteia. ------------------------------------------------------------------a) Se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative m a r = R + F jt + F jc . Micarea cruciorului, care este o micare rectilinie, reprezint micarea de transport. n aceast situaie acceleraia Coriolis este nul i rezult F jc = 0 .
a t=a 0

Valoarea maxim a vitezei unghiulare rezult din condiia

d =0 dt

tan 1+ tan 2

g sin + a 0 cos = 0
a0
2 a0 +g 2

tan =

a0 g

Exprimnd
sin = =

; cos =

1 1+ tan 2

g
2 a0 +g 2

rezult
2 2 max = 2 a0 +g g .

b) Valoarea maxim a unghiului de deviere se atinge atunci cnd

=0

g cos + a 0 sin g = 0

S M

Fjt

Se adopt sistemul de referin intrinsec n care se exprim analitic ceilali vectori din ecuaia fundamental:
& + a r =v

mg

R = m g + S = m g sin + ( S m g cos ) ;
F jt = m a t = m a 0 cos m a 0 sin

v2 ; l

sau, nlocuind sin i cos n funcie de tan se gsete expresia g + a 0 tan = g 1+ tan 2 . Prin ridicare la patrat se obine
2 tan 2 a 0 g + g 2 a 0 tan = 0

de unde rezult valoarea maxim a unghiului de deviere: 1 =0 - pentru tan = 0 corespunztor poziiei de repaus;
39

2 ) tan = 0 - pentru 2 a 0 g + ( g 2 a 0

2 = arctan

2 a 0 g
2 g 2 a0

& k F jc = m a c = m 2 x

n particular, pentru a 0 = g

2 = 2 .

Identificnd coeficienii versorilor din cei doi membri ai ecuaiei fundamentale, se obin ecuaiile:
m & &= k ( x l 0 )+ m 2 x x 0 = N y m g . 2 & 0 = N z + 2 m x

c) Tensiunea din cablu se obine din ecuaia scalar de proiecie pe normala principal, ecuaie n care aceasta este evideniat: S = m ( 3 g cos + 3 a 0 sin 2 g ) . Valoarea sa maxim se obine pentru
dS =0 d

3 g sin + 3 a 0 cos = 0

tan =

a0 g

Ultimele dou ecuaii permit determinarea reaciunii tubului 2 2 &2 . N= Ny +N z = m g 2 + 4 2 x Cu notaia p 2 = k , prima ecuaie capt forma m
& &+ p 2 2 x = p 2 l 0 . x

nlocuind funciile sin i cos rezult valoarea maxim a tensiunii din cablu
S max = m g 3
2 a0

g2

+1 2

a) Pentru cazul < p se noteaz, n continuare, a = ecuaia diferenial

2 & &+ 2 x a x = p l 0

p 2 2 i se obine

Un tub orizontal de lungime l se rotete n jurul unei axe verticale, situat la unul din capete, cu viteza unghiular constant . n interiorul tubului se poate deplasa, fr frecare, un cursor de mas m. Cursorul este legat la captul tubului printr-un arc de constant elastic k, avnd lungimea l 0 n stare nedeformat. Considernd c la momentul iniial arcul este nedeformat, s se determine: 1) legea de micare a cursorului i reaciunea tubului, dac: 0 M (m,t) a) < p unde p = k ; b) = p k m c) > p 2) valoarea vitezei unghiulare (cazul < p ) la care deplasarea maxim a cursorului are loc pn la captul tubului; 3) poziia de rapaus relativ a cursoruluii reaciunea tubului n aceast poziie, precum i condiia ca aceast poziie s existe. ------------------------------------------------------------1) Se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative m a r = R + F jt + F jc ,
Ny
0

a crei soluie este

x = C 1 cos a t + C 2 sin a t + p2
2 a

l 0

iar, prin derivare . Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus, x =l0 deci la momentul t = 0 avem . Rezult astfel & =0 x
& = C 1 a sin a t + C 2 a cos a t x
p2 C 1 = l 0 1 2 a 2 = l ; C 2 = 0 . 2 0 a

Astfel, legea de micare, viteza relativ i reaciunea tubului sunt:

x=
2 2 l cos t + p l & 2 4 l 2 sin 2 t N = m g 2 + 4 x = l sin t ; ; 0 a 0 a . 0 a 0 2 2 2

xFe

Nz ac M Fjt

n care:

b) Pentru cazul = p ecuaia diferenial de ordinul 2 devine

& & = p 2 l 0 . x

&i ; ar = & x
R = m g + Fe + N y + N z =
= k ( x l 0 )i + N y m g j N z k F jt = m a t = m 2 x i

at Fjc mg

Prin integrare succesiv se obin: ;

& = p 2 l 0 t + C 3 ; x
x = p 2 l 0 t2 + C 3 t + C 4 . 2

Constantele de integrare se determin din aceleai condiii iniiale i rezult

40

C 3 =0 ;

C 4 =l 0 ,
2 N = m g 2 + 4 2 p 4 l 0 t 2

cu care c) Pentru cazul > p ecuaia diferenial este

& & 2 p 2 x = p 2 l 0 x
1 x = l 0 + p 2 l 0 t 2 ; 2

& = p 2 l 0 t ; x

i se introduce notaia c = 2 p 2 . Rezult n continuare:

x = C 5 ch c t + C 6 sh c t p2
2 c

& = C 5 c sh c t + C 6 c ch c t . l 0 ; x

Constantele de integrare sunt:

p2 C 5 = l 0 1+ 2 c 2 = l ; 2 0 c

C 6 =0 ,

cu care se obin:
x=
2 2 l ch t p l 0 c 0; 2 2

& = l 0 sh c t ; x c

N = m g 2 + 4

4 l 2 sh 2 t c . 0 2
c

2) Din expresia deplasrii x a cursorului pentru cazul a), se observ c aceasta este maxim pentru cos a t = 1 , situaie n care
x = x max = l =
2 2 2 2 l + p l = + p l . 0 0 0 2 0 2 p 2 2 a

Rezult
p 2 l 0 + 2 l 0 = p 2 l 2 l

l l 0 l +l 0

p 2 ( l l 0 )= 2 ( l + l 0 ) ;

= p

3) Condiia de repaus relativ este

R + F jt = 0

care, scalarizat pe axa x conduce la Rezult

k ( x l 0 )+ m 2 x = 0 .
p2 p 2 2

x ech =

l 0 .

Pentru ca aceast poziie s existe, trebuie ca x ech > 0 , adic p > .

41